Introdução à Teoria de Controle

Resposta-dinâmica

Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

No projeto de um sistema de controle é importante saber como o sistema responde à

determinada entrada. Para se obter a resposta do sistema resolve-se a equação diferencial
resultante da Transformada de Laplace (TL) da saída. Será visto que as características de
resposta do sistema estão diretamente relacionadas à localização de seus polos e zeros.

Resposta de um Sistema Linear

A resposta de um sistema linear a uma entrada qualquer consta de duas partes: resposta
transitória e a resposta forçada, também chamada de resposta em permanente.

y(t )  ytr (t )  y (t )

y (t )  resposta do sistema
ytr (t )  resposta transitória
y (t )  resposta forçada ou em regime permanente
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Resposta-dinâmica

Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Sinais de Entrada Típicos

Impulso Unitário: A Transformada de Laplace do impulso

unitário é

0 para t  0
 R( s )  1
r (t )   (t )   
   (t )dt  1
 
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Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Sinais de Entrada Típicos

Degrau: A transformada de Laplace do degrau é

0 para t <0 R( s) 
A
r (t )  
 A para t  0 s
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Resposta-dinâmica

Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Sinais de Entrada Típicos

Rampa ou sinal de Velocidade: A transformada de Laplace da rampa é

0 , para t  0
r (t )   V
R( s)  2
Vt , para t  0 s
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Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Sinais de Entrada Típicos

Parábola ou Sinal de Aceleração A transformada de Laplace da parábola é

0 , para t  0 a

r (t )   at 2 R( s)  3
, para t  0 s

 2
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Resposta de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Sinais de Entrada Típicos

Senoidal Cossenoidal

r (t )  Asen0t r (t )  A cos 0t

A TL da função senoidal é dada por A TL da função cossenoidal é dada por

A0 R( s) 
As
R( s)  2 s 2  02
s  02
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Respostas de Sistemas de Primeira

Os SLIT podem ser classificados quanto à ordem. Esta é o grau mais elevado da variável
“s” no denominador da FT. Serão apresentadas as características de resposta dos sistemas de
primeira e segunda ordem. A ordem dos sistemas pode ser superior a 2. Contudo,
geralmente a ordem pode ser reduzida para sistemas de ordem menor com boa
aproximação.

Sistemas de Primeira Ordem

1
R( s) Y (s)
 s 1

Y ( s) 1 O polo desse sistema é 𝑠 = −1/𝜏

G (s)  
R( s)  s  1
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Resposta-dinâmica

Respostas de Sistemas de Primeira

1 1  1 1 1.2

Y ( s)     
s( s  1) s  s  1 s s  1/  1

t 0.8

y (t )  1  e  , para t  0

Amplitude
0.6

t  0, y(0)  0
0.4

0.2

t    y( )  0, 632 0
0 1 2 3 4
Tempo
5 6 7 8

𝜏 é o instante que a resposta do sistema

leva para atingir 63,2% do valor de regime
permanente
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Respostas de Sistemas Segunda Ordem

A figura abaixo representa um típico sistema de 2ª ordem.

n2
R( s) Y (s)
s 2  2n s  n2

O comportamento dinâmico deste tipo de sistema pode ser descrito em função dos dois
parâmetros. Será determinada a resposta ao degrau deste sistema, supondo que seus polos
sejam complexos conjugados, reais e iguais ou reais e distintos:

Polos Complexos Conjugados:

s1,2  n  jn 1   2

Atente que, nesse caso, 0 < ζ < 1.

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Respostas de Sistemas de Segunda Ordem

Na literatura, costuma-se utilizar a seguinte notação.

  n e d  n 1   2

Assim, os polos podem ser representados-como:

s1,2    jd
n2 n2
Y (s)  
s ( s 2  2n s  n2 ) s ( s   ) 2  d2 

Obtendo-se a expansão em frações parciais para Y(s), vem:

1 ( s  2 ) 1 (s   )  d
Y ( s)     
s (s   )2  d2 s (s   )2  d2 d (s   )2  d2
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Respostas de Sistemas de Segunda Ordem

A resposta do sistema será então:

  t 
y (t )  1  e t cos d t  e send t  1  e  t (cos d t  send t )
d d

Ou, substituindo-se: σ = ζ𝜔𝑛 , 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − ζ2 :

 
y (t )  1  e n t




cos n 1   2 t   
1  2 
sen n 1   2
 t



t  0, y(0)  0

t  , y()  1
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Respostas de Sistemas de Segunda Ordem

A resposta transitória do sistema será A figura a seguir representa a resposta de um

então: sistema de 2ª ordem subamortecido com ζ =
0,1 e 𝜔𝑛 = 1-rad/s

ytr  e  t (cos d t  send t )
d
1.8

1.6

O sistema nesse caso é chamado de 1.4

subamortecido. 1.2

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tempo
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Resposta-dinâmica

Respostas de Sistemas de Segunda Ordem

Polos reais e iguais: A figura a seguir representa a resposta de um
sistema de 2ª subamortecido com ζ = 1 e
Nesse caso, ζ = 1 e y(t) será (mostre!!): 𝜔𝑛 = 1 rad/s.

y(t )  1  ent (1  nt ) 1.2

1
O sistema nesse caso é chamado de
criticamente amortecido. 0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo
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Resposta-dinâmica

Respostas de Sistemas de Segunda Ordem

Polos Reais e Distintos: A figura a seguir representa a resposta de um
sistema de 2ª subamortecido com ζ =2 e
Nesse caso, ζ > 1 e y(t) será (mostre!!): 𝜔𝑛 = 1 rad/s

n e1t e 2t 

y (t )  1     1.2

2  1  1
2 2 
1

   
0.8

 1  n     1 e  2  n     1
2 2

Amplitude
0.6

0.4

O sistema nesse caso é chamado de 0.2

sobreamortecido.
0
0 5 10 15 20 25 30
tempo
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Conclusões Importantes Quanto à Reposta de Sistemas de Primeira e Segunda
Ordem

A resposta do sistema é influenciada pelo parâmetro ζ. A figura abaixo representa a resposta

ao degrau de sistemas de 2ª ordem para 0 ≤ ζ ≤ 1 e com 𝜔𝑛 =1 rad/s.

2
0,0
0,1
1.8 0,2
0,3
0,4
1.6 0,5
0,6
0,7
1.4
0,8
0,9
1
1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo
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Resposta dinâmica
Conclusões Importantes Quanto à Resposta de Sistemas de Primeira e
Segunda Ordem

No caso dos sistemas de primeira ordem, se o valor do polo −1/𝜏 for, de alguma maneira,
modificado, pode-se tornar a resposta do sistema mais rápida ou mais lenta. Houve alteração
de sua posição no plano “s”. Então, mudar a posição do polo no plano ‘s’ altera resposta do
sistema.

No caso dos sistemas de segunda ordem, se o valor de ζ for alterado de alguma maneira,
altera-se a resposta do sistema, tornando-a mais rápida ou mais lenta, mais ou menos
oscilatória e etc. Alterar o valor de ζ implica modificar os polos do sistema ou a posição deles
no plano “s”.

A resposta do sistema está vinculada à posição dos polos no plano “s”.

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Resposta de um Sistema de Ordem Superior

A FT de um SLIT (Sistema Linear e Invariante no Tempo) pode ser escrita de forma genérica
como:
bo s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm
G (s)  n 1
,mn
ao s  a1s  ...  an 1s  an
n

Caso os zeros e polos de H(s) sejam todos reais e distintos, H(s) pode ser fatorada, conforme
abaixo:
Y (s) ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
G(s)  K
R( s) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )

Para se determinar a resposta ao degrau deste sistema, faz-se a expansão em frações parciais,
de modo que Y(s) pode ser escrita como:

( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm ) A n ai
Y ( s)  K  
s( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn ) s i 1 s  pi
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Resposta dinâmica
Resposta de um Sistema de Ordem Superior

onde ai é chamado de resíduo do polo situado em s = pi. A resposta do sistema pode ser escrita
como:
n
y (t )  A   ai e  pi t
i 1

A expressão para a resposta do sistema mostra que ela é composta de um termo constante e
termos exponenciais. Observe que, caso os pi’s sejam positivos, os termos exponenciais
tendem a aumentar ilimitadamente. Caso os pi’s sejam negativos, os termos exponenciais
tendem a decrescer.

Consideremos um sistema formado por zeros reais e distintos, polos reais e distintos e pares
de polos complexos conjugados. Nesse caso, H(s) pode ser escrita como:
m

Y (s)  (s  z ) i
G (s)  K q
i 1
r
, q  2r  n
R( s)
 ( s  p ) ( s
j 1
j
k 1
2
 2 k k s  k2 )
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Resposta dinâmica
Resposta de um Sistema de Ordem Superior

E a expressão para Y(s), tendo-se como entrada um degrau de amplitude A, será:

A q
aj r
bk ( s   k k )  ck k 1   k2
Y (s)   
s j 1 ( s  p j ) k 1 s 2  2 k k s  k2

Esta ultima equação mostra que a resposta é formada por um certo número de termos
envolvendo as funções obtidas das respostas dos sistemas de 1ª e 2ª ordem.

Tomar a TL inversa, resulta em:

q r r
y (t )  A   a j e   bk e cos k 1   t   ck e  k k t senk 1   k2 t
 p jt  k k t 2
k
j 1 k 1 k 1

Vemos que a resposta é composta de um termo constante, exponenciais e senoides moduladas

por exponenciais.
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Resposta dinâmica
Estabilidade de um SLIT

Observa-se que se pelo menos um dos pj’s (polos reais) ou ζ𝑘 𝜔𝑘 (parte real dos polos
complexos conjugados) forem positivos, os termos exponenciais tendem a crescer de forma
ilimitada. Caso todos os pj’s e todos os ζ𝑘 𝜔𝑘 forem negativos as exponenciais tendem a
decrescer.

Sistemas SLIT cuja entrada é limitada, mas sua resposta cresce de forma ilimitada são
chamados de sistemas instáveis. Sistemas cuja entrada é limita e a resposta também é
limitada, tendendo a se manter dentro de certa faixa, são chamados sistemas BIBO (bounded
input bounded output) estáveis. A estabilidade é uma das propriedades mais importantes dos
SLIT.

A condição para que um SLIT seja estável é que todos os polos (raízes do denominador da
FT) tenham parte real negativa, ou seja, estejam localizados no semiplano esquerdo do
plano “s”.
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Estabilidade de um SLIT

Exemplo: Diga se o sistema modelado pela FT abaixo é estável ou instável.

K
G( s) 
s5  2s 4  2s3  46s 2  89s  260

Solução:

Equação característica: s 5  2s 4  2s 3  46s 2  89s  260  0

As raízes da equação característica (polos do sistema) são:

Há uma raiz com parte real positiva, logo o sistema e instável.

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O Teorema do Valor Final

O Teorema do Valor final é uma propriedade muito útil em controle, pois permite
calcular o valor de regime permanente da resposta de um sistema dada sua
Transformada de Laplace. A expressão matemática para este teorema é

lim y(t )  lim sY ( s)

t  s 0

O Teorema do Valor final só é aplicável a sistemas estáveis.

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Operações básicas com diagramas de blocos

Já foi dito que um sub-sistema, processo ou elemento de um sistema pode ser representado
por um bloco para fins de estudo do sistema. O diagrama de blocos demonstra a interação
entre cada componente.

Entrada R(s) H(s) Saída Y(s)

Y ( s)
 H ( s)
R( s )
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Operações básicas com diagramas de blocos

Configuração em Cascata Configuração Paralela

R(s) Y(s) H1(s)

H1(s) H2 (s) 
R(s)  Y(s)
Y ( s) 
T ( s)   H1 ( s) H 2 ( s)
R( s ) H 2 (s)

R(s) Y(s)
H 1 (s) H2 (s) Y ( s)
T ( s)    H1 (s)  H 2 ( s)
R( s )
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Operações básicas com diagramas de blocos
Configuração com Realimentação (Sistema em Malha Fechada)


R( s)  H1 ( s ) Y ( s) T(s) é chamada de FT e malha fechada.

𝐻1 (𝑠) , ou qualquer conjunto de FT’s em
H2 (s) cascata de R(s) para Y(s), é chamada de FT de
malha direta.

Y ( s) H1 ( s) 𝐻2 (𝑠) , ou qualquer conjunto de FT’s em

T ( s)   cascata no ramo de realimentação, é chamada
R( s) 1 mH1 ( s) H 2 ( s) de FT de realimentação.