Practica1.

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lucia_asenjo

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Práctica 1

CÁLCULO DE REGULADORES PID

DISCRETIZADOS

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ingeniería de Control II

PROFESOR: Lisbeth Karina Mena

Lucía Asenjo Aleñar - 100428881

Daniel Gómez Martínez - 100428687

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 ÍNDICE

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ANALIZAR LOS RESULTADOS OBTENIDOS 3

ANALIZAR LA INFLUENCIA DEL PERIODO DE MUESTREO EN LOS RESULTADOS 5

ANALIZAR LA INFLUENCIA DE LOS PARÁMETROS DEL SISTEMA 6

PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA REAL DE LA PLANTA, DISEÑAR EL

REGULADOR PD IDEAL CONTINUO: 7

COMPROBACIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS 8

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 ANALIZAR LOS RESULTADOS OBTENIDOS

Primeramente el motor no oscilaba, como podemos observar en la siguiente imagen.

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Por lo que hicimos la simulación como se nos indicó en la sesión de laboratorio obteniendo
los siguientes resultados.

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 En la siguiente gráfica se puede ver la respuesta obtenida, la señal sufre una sobreoscilación
inicial del 25% (Mp) pero luego se estabiliza en un tiempo de 0,15 segundos (ts).

Esta sobreoscilación es muy elevada, nos debería dar un valor aproximado al 7%, ya que fue
lo que habíamos diseñado con los datos facilitados en el laboratorio.

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 ANALIZAR LA INFLUENCIA DEL PERIODO DE
MUESTREO EN LOS RESULTADOS

Al aumentar el periodo de muestreo perdemos estabilidad, pero al reducirlo necesitamos

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convertidores más rápidos y costosos.

Viendo un aumento del periodo comprobamos que se produce una sobreamortiguación,

eliminando así la sobreoscilación pero aumentando el tiempo de establecimiento del sistema.
Por lo tanto concluimos que un aumento del periodo empeora el control del sistema ya que es
mejor tener un sistema que se estabilice más rápido aunque haya pequeñas oscilaciones.

Al contrario que una disminución del periodo que provoca una respuesta mucho más rápida y
adecuada para nuestro sistema. La primera gráfica con Ts= 0.005 y la segunda con Ts=0.1.

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 ANALIZAR LA INFLUENCIA DE LOS
PARÁMETROS DEL SISTEMA
Nuestra función de transferencia del motor es la siguiente:

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10,22
𝐹𝑑𝑇 = (0,1001𝑠+1)𝑠
Donde T es 0,1001 y K=K1*K2 es 10,22.

En este apartado modificamos el valor de K y comprobamos que un aumento supone una

respuesta más rápida pero con mayor sobreoscilación y por lo tanto, una disminución provoca
un sistema más lento y con menor sobreoscilación.

Como hemos mencionado anteriormente, es preferible un sistema más rápido aunque sufra
sobreoscilaciones, siempre y cuando estas no pasen un rango muy elevado. La primera
gráfica con k=20 y la segunda con k=1.

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 PARA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA REAL
DE LA PLANTA, DISEÑAR EL REGULADOR PD
IDEAL CONTINUO:

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 COMPROBACIÓN Y ANÁLISIS DE RESULTADOS
Concluimos que nuestro regulador puede ser mejorado y hemos podido observar las
diferencias entre los cálculos teóricos y los experimentales, así como los problemas que
pueden ocurrir durante el análisis.

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Pero hemos comprobado cómo va variando la sobreoscilación y el tiempo de establecimiento
modificando algunos de los parámetros como el periodo de muestreo y que dependiendo de
estos vamos a tener un regulador u otro.

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