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CAN Application Program
CAN Application Program
패킷종류 Can 선택 Can ID Can ID Can ID Can ID Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 1. 패킷종류 (1byte) : 데이터 패킷은 ‘0x01’ [can data 송신할
1byte MSB LSB 길이 [0] [1] [2]
1byte
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte
때]
2. Can 1 선택 (1byte):
Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 • ‘0x00’ : can 1
[3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11]
• ‘0x01’ : can 2
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte
• ‘0x02’ : can 3
Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 • ‘0x03’ : can 4
[12] [13] [14] [15] [6] [7] [8] [9] [20]
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte
• ‘0x04’ : can 5
1byte
3. Can ID(4byte)
• Can ID 값 셋팅
… • 2.0A 모드 경우 11bit, 2.0A 모드 경우 29bit
• MSB – LSB 총 4byte
Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 • ex) 2.0A id 0x7ff 일 경우 0x00 0x00 0x07 0xff
[56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63]
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte
• Ex) 2.0B id 0x717ff일 경우 0x00 0x07 0x17 0xff
4. Can 데이터 길이(1byte)
• 송신데이터 byte 수 넣음
5. Can 송신 데이터 [0]-[63]
• 2.0A, 2.0B 모드일 경우 송신데이터는 max 8byte
• 따라서 [0]-]7] 까지 사용[데이터 가변 가능]
• Can FD 모드(can 4포트와 can 5포트)는 max 64byte
• 따라서 [0]-[63] 까지 사용[데이터 가변 가능]
수신 데이터 패킷
can board Intel Xeon
Can data 수신 패킷
Can mode Can 선택 Can ID Can ID Can ID Can ID Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 1. Can mode (1byte) :
1byte 1byte MSB LSB 길이 [0] [1] [2]
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte • ‘0x00’ : Can 2.0A mode
• ‘0x01’ : Can 2.0B mode
Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터
[5]
Can 데이터
[6]
Can 데이터
[7]
Can 데이터 Can 데이터
[9]
Can 데이터
[10]
Can 데이터
[11]
2. Can 1 선택 (1byte):
[3] [4] [8]
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte • ‘0x00’ : can 1
• ‘0x01’ : can 2
Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 Can 데이터 • ‘0x02’ : can 3
[12] [13] [14] [15] [6] [7] [8] [9] [20]
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte • ‘0x03’ : can 4
• ‘0x04’ : can 5
3. Can ID(4byte)
… • Can ID 값 셋팅
• 2.0A 모드 경우 11bit, 2.0A 모드 경우 29bit
Can 데이터
[56]
Can 데이터
[57]
Can 데이터
[58]
Can 데이터
[59]
Can 데이터
[60]
Can 데이터
[61]
Can 데이터
[62]
Can 데이터
[63]
• MSB – LSB 총 4byte
1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte 1byte • ex) 2.0A id 0x7ff 일 경우 0x00 0x00 0x07 0xff
• Ex) 2.0B id 0x717ff일 경우 0x00 0x07 0x17 0xff
4. Can 데이터 길이(1byte)
• 송신데이터 byte 수
• Can 2.0A/B는 최대 8byte
• FD 는 최대 64byte
5. Can 수신 데이터 [0]-[63]
• 2.0A, 2.0B 모드일 경우 송신데이터는 max 8byte
• 따라서 [0]-]7] 까지 사용[데이터 가변 가능]
• Can FD 모드(can 4포트와 can 5포트)는 max
64byte
• 따라서 [0]-[63] 까지 사용[데이터 가변 가능]
Can board test program [window, linux]
프로그램을 실행시키고
수신 필터 ID 값 셋팅
‘초기화'버튼 누름 Integer
1초마다 한 번씩 자동 송신됨 2.0 A/B 모두 가능
18bit(extension) + 11bit
선택: 2.0B mode
Can의 baud rate 선택 선택 안함 : 2.0A mode
선택: loopback mode
선택 안함 : normal mode