UCAD/ESP/ESP COURS DE MECANIQUE M.

NDIAYE
L1 28/11/2022

CHAP 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

But de la cinématique
L’objet de la cinématique est de modéliser les mouvements des pièces d’un système mécanique, sans
s’intéresser aux causes qui les produisent. Les grandeurs étudiées sont des déplacements, des trajectoires et
des vitesses. Le but visé étant de chercher les relations entre ces mouvements, en vue de vérifier les
performances d’un système et/ou choisir des caractéristiques des actionneurs.

1. Modélisation des liaisons

Un mécanisme est l'association de plusieurs pièces liées entre elles par des contacts physiques qui les
rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non des mouvements relatifs.
1.1 Nature géométrique des contacts entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre ces deux solides. Ce contact est
caractérisé par sa géométrie et les mouvements relatifs qu’il autorise entre les deux solide. On considère les
contacts entre trois types de surfaces : plan, cylindre ou sphère.
✓ Contact ponctuel : La zone de contact est réduite à un point.

✓ Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).

✓ Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).

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1.2 Liaisons normalisées (ou liaisons parfaites)

Les liaisons les plus courantes rencontrées en construction mécanique sont normalisées par AFNOR
ou ISO. A chaque liaison est associée un nom et une schématisation spatiale et plane. Cette schématisation, se
compose de deux éléments différents qui représentent deux solides.

1.3 Représentation mathématique des mouvements

La caractérisation des mouvements relatifs entre les solides S1 et S2 est basée sur l’utilisation du torseur
cinématique. Dans une base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) donnée, il s’écrit :

1.4 Paramétrage de la liaison pivot

Deux solides (1) et (2) sont en liaison pivot si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible est une rotation autour d'un axe. Pour paramétrer ce mouvement de rotation, il faut définir un
paramètre angulaire orienté a(t ).

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Paramétrage ()
• Torseur cinématique

•
• Symboles de schématisation
Les solides en contact seront donc indifféremment attachés à l’un ou l’autre partie du symbole.
Symbole spatial Symboles plan
Plan (x⃗⃗, z⃗) ⃗⃗, z⃗)
Plan (y

1.5 Cas de la liaison glissière

Deux solides (1) et (2) sont en liaison glissière si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible est une translation le long d'un axe. Pour paramétrer un mouvement de translation, il faut définir
un paramètre linéaire orienté exprimé en mètres. Ici la position du solide 2 par rapport au solide 1 est définie
par le paramètre λ(t).

Paramétrage

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• Symboles de schématisation
Les solides en contact seront donc indifféremment attachés à l’un ou l’autre partie du symbole.
Spatial Plan (𝑥⃗, 𝑧⃗) ⃗⃗, z⃗)
Plan (y

1.6 Torseurs cinématiques associés aux liaisons

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1.7 Schéma cinématique et paramétrage des mécanismes

Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, en vue de
réaliser une fonction. Afin d’étudier les mouvements et les efforts dans un mécanisme, il faut modéliser ses
pièces et ses liaisons c’est à dire, donner une représentation simplifiée du système pour faire apparaitre plus
clairement les propriétés intéressantes (souci de simplification du réel).
Le paramétrage est l’ensemble des points, des bases et des paramètres (angles ou longueurs) qui
caractérisent la géométrie et le mouvement du mécanisme. Les figures ci-dessous montre des modèles
cinématiques de mécanisme. Ils sont construits à l’aide des liaisons normalisée. Les solides sont eux
représentés par des traits, entre les liaisons.
Exemple 1 : direction assistée électrique de TWINGO)

On définit :
Les repères associés aux solides Les paramètres angulaires
• R0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗),
𝑧0 repère lié au bâti 0 • a12 (t), variable
• R1(A, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 le repère lié à I ; • a32 (t), variable
• R2(𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 𝑧⃗⃗⃗⃗)
0 le repère lié à 2

• R3(C, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥3 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦3 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 le repère lié à 3

Les paramètres de longueur

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑥(𝑡) 𝑥
⃗⃗⃗⃗1 𝑥 (𝑡) variable
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑙2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 l2 constant
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑙3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 𝑥3 l3 constant