UCAD/ESP/ESP M.

NDIAYE
COURS DE CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
DUT1 04/12/2023

CINEMATIQUE GRAPHIQUE
Objectifs
La cinématique est l’étude des mouvements (positions, vitesses, etc.), indépendamment des causes qui
les produisent. La cinématique graphique vise à donner une méthode de résolution graphique des problèmes
plans. Elle s'appuie sur des représentations planes pour rechercher des valeurs des vitesses des différents
solides constituant le mécanisme.
Elle repose sur quatre outils géométriques, qui sont :
• Les propriétés géométriques des mouvements classiques d’un solide, à savoir la translation et la rotation.
• L’interprétation géométrique de la propriété d’équiprojectivité
• Les propriétés géométriques du centre instantané de rotation.
• Et enfin, l’interprétation géométrique de la propriété de composition des vecteurs vitesse.
Un des avantages de la cinématique graphique est sa simplicité dans certains cas par rapport à la
méthode analytique, mais cette méthode a des limites, tels que l’imprécision dans les résultats, ou encore le
caractère instantané des solutions.

1.1. Mouvement plan sur plan

Soit 𝑅1 et 𝑅2 deux repères associés à deux solides indéformables (1) et (2). Faisons l’hypothèse que les
plans (π1) et (π2) sont confondus, et que 𝑧⃗1 = 𝑧⃗2 = 𝑧 est donc normal au plan d’étude des mouvements. La
position de de 𝑅1 par rapport à 𝑅2 peut être définie de la façon suivante :

Le torseur cinématique {𝑉2/1 } a donc la forme suivante au point O2

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De plus, pour tout point P du plan tel que,

Alors

Le torseur cinématique exprimé en tout point P du plan a donc pour expression :

Ce qui permet de remarquer que :

• tous les vecteurs vitesse sont inclus dans le plan du mouvement,
• tous les vecteurs rotation sont normaux au plan du mouvement
On a donc, quel que soit le point P considéré,

1.2. Centre instantané de rotation d’un solide

1.2.1. Définition
Pour un mouvement plan sur plan de (S2) par rapport à (S1), on a toujours.

Cette condition pratique permet d’affirmer que le torseur cinématique associé au solide (S2) en
mouvement plan sur plan par rapport à un solide (S1) est à résultante, c’est-à-dire qu’il existe un point I (à
l’instant t) tel que :

Le point I est appelé centre instantané de rotation (CIR), et l’axe (I, 𝑧⃗) est appelé axe instantané de
rotation de (S2) dans son mouvement par rapport à (S1), il s’agit, en effet, de l’axe central.
Remarque :
• La position du CIR du mouvement de (S2) par rapport est (S1) est définie pour un instant donné, d’où
l’appellation ‘’instantané’’.
• A l’instant t, le mouvement plan sur plan de (S2) par rapport à (S1) est une rotation autour du CIR .
• Le seul cas ou le CIR est permanent, donc ne dépendant pas du temps, est celui de la rotation autour d’un
point fixe I0, par conséquent le centre de rotation (CR) I0 est un cas particulier de CIR.

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1.2.2. Détermination géométrique du CIR

Pour identifier le CIR, partons de la propriété du champ des vecteurs vitesses du mouvement de (S2)
par rapport à (S1). En effet, soient deux points A et B liés au solide (S2),

→
Ces deux relations permettent d’affirmer que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐴 est perpendiculaire à la direction de 𝑉(𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆1) et
→
⃗⃗⃗⃗⃗ à la direction de 𝑉(𝐵 ∈ 𝑆2/𝑆1). On peut en conclure que Le CIR se trouve à l’intersection des 𝐼𝐴
𝐼𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐼𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
c’est à dire la perpendiculaires aux directions des vecteurs vitesse du solide.

1.3. Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses

Soient A et B deux points d’un solide indéformable (S). Le champ de torseur étant un champ
équiprojectif, il satisfait à la propriété suivante :

V ( A  S / R ). AB = V (B  S / R ). AB
Cette propriété se démontre immédiatement à partir de la relation de changement de point :

Ainsi, si la vitesse en A est connue et la direction de la vitesse uniquement en B, l’équiprojectivité

permet de déterminer la vitesse en B. La vitesse du point A projetée sur la droite qui relie A et B est égale à la
vitesse du point B projetée sur cette même droite.

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1.4.Champ des vecteurs : méthode des triangles

On considère un solide en rotation autour d'un axe fixe perpendiculaire au plan (O, x, y ) (hypothèse de
→
problème plan) ; Soit un point M lié au solide 2. Si le CIR (I2/1) est connu, alors le vecteur vitesse 𝑉(𝑀, 2/1)
peut être déterminé à l’aide de la relation :
→ → →
𝑉(𝑀, 2/𝑅𝑜) = 𝑀𝐼2/1 ∧ 𝛺 2/1
Les vecteurs vitesse sont perpendiculaires au rayon (puisque tangents à la trajectoire circulaire) et
dépendent de leur distance au centre de rotation. On a donc :
→ → → → →
‖𝑉(𝑀, 2/1)‖ = ‖𝛺 2/1 ‖ . ‖𝑀𝐼2/1 ‖ car 𝑀𝐼2/1 ⊥ 𝛺 2/1

Donc ∀ M e P lié à 2, on a :
→
‖𝑉(𝑀, 2/1)‖ →
= ‖𝛺 2/1 ‖ = 𝑐𝑡𝑒
𝑀𝐼2/1
Alors les points A, B et C, on a :
→ → →
‖𝑉(𝐴, 2/1)‖ ‖𝑉(𝐵, 2/1)‖ ‖𝑉(𝐶, 2/1)‖ →
= = = ‖𝛺 2/1 ‖
𝐴𝐼2/1 𝐵𝐼2/1 𝐶𝐼2/1
Les vecteurs situés sur une même trajectoire circulaire ont donc même module. C et C’appartiennent à
une même trajectoire circulaire de centre I2/1, alors IC = IC’
Donc
→ →
‖𝑉(𝐶, 2/1)‖ = ‖𝑉(𝐶′, 2/1)‖

1.5. Composition des vecteurs vitesses

La grande majorité des systèmes mécaniques fait intervenir des chaines cinématiques composées de
plusieurs solides. Afin de déterminer les vitesses des différents éléments du système considéré, comme pour
la cinématique analytique, nous devons faire de la composition de mouvement.
Cette composition se traduit graphiquement par une addition vectorielle. L’idée de base, c’est de
décomposer le mouvement entre deux solides en mouvements élémentaires.

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Soient deux solides (2 et 3) en mouvement relatif par rapport à un solide fixe (0) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 2/0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 2/1) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 1/0)
On considère comme connus :
→
• 𝑉(𝐴, 1/0)
→ →
• Les supports des vecteurs 𝑉(𝐴, 2/1) et 𝑉(𝐴, 2/0)
On cherche à déterminer le sens et le module de ces 2 vecteurs

NB : Graphiquement tout revient à tracer un parallélogramme dans lequel le vecteur résultant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 2/0)
est la diagonale