LAPORAN PRAKTIKUM DIII

SISTEM KENDALI
EC

No. Percobaan : 10
Judul Percobaan : Kontroller P dengan Motor DC
Nama Praktikan : Dessy Fania
Nim : 2101042006
Kelas : 2A DIII EC
Kelompok :8
Partner : Winie Widiawan
Dosen Pengampu : 1. Laxsmy Devy, SST., MT
2. Yulastri, ST., MT

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIII ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI PADANG

2023/2024
 LEMBAR PENGESAHAN

No. Percobaan : 10

Judul Percobaan : Kontroller P dengan Motor DC

Nama Praktikan : Dessy Fania

No.Bp : 2101042006

Kelas : 2A DIII EC

Dosen Pengampu : 1. Laxsmy Devy, SST., MT

2. Yulastri, ST., MT

Keterangan :

Nilai :

Padang, Desember 2023

Dosen 1 Dosen 2

(Laxsmy Devy,SST.,MT) (Yulastri, ST., MT)

 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-
Nya sehingga praktikan dapat menyelesaikan penyusunan laporan yang berjudul
“Kontroler P dengan Motor DC” ini tepat pada waktunya.

Adapun tujuan dari penulisan dari laporan ini adalah untuk memenuhi tugas pada
mata kuliah Praktikum Sistem Kendali. Selain itu, laporan ini juga untuk
menambah wawasan bagi para pembaca dan juga bagi penulis.

Dalam kesempatan ini saya mengucapkan terima kasih kepada Ibu Laxsmy
Devy,SST.,MT. dan Ibu Yulastri, ST., MT. Selaku dosen yang telah memberikan
petunjuk dan pengarahan kepada penulis dalam pengerjaan laporan ini.

Dalam pembuatan laporan ini penulis menyadari, bahwa penulisan jauh dari
kata kesempurnaan. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun, guna
penyempurnaan laporan yang akan datang.

Padang, Desember 2023

Dessy Fania
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN

KATA PENGANTAR

DAFTAR ISI

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Praktikum

1.2 Landasan Teori

BAB II PROSES PRAKTIKUM

2.1 Alat dan Bahan

2.2 Tugas Praktikum

2.3 Langkah Kerja

BAB III DATA PRAKTIKUM

3.1 Hasil Praktikum

3.2 Analisa Data

BAB IV PENUTUP

4.1 Kesimpulan
4.2 Saran

DAFTAR PUSTAKA
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Praktikum

Tujuan dilaksanakannya praktikum ini adalah :
1. Mahasiswa dapat memahami dan mengetahui rangkaian Sistem Pengendali
kontroler P pada motor DC
2. Mahasiswa dapat memahami dan mengamati karakteristik Sistem Pengendali
kontroler P pada motor DC

1.2 Landasan Teori

Pada dasarnya rangkaian ekivalen motor DC tergantung pada resistansi
armature (Ra), induktansi dalam (La) dan tegangan induktansi (ea). Pada motor DC,
input yang berupa energi listrik akan terkonversi menjadi energi mekanik dalam
bentuk torsi (T) dan kecepatan putar (𝜔 m) seperti yang ditunjukkan oleh gambar
berikut :

Jika suatu motor dengan hambatan dan induktansi kumparan motor masing-
masing R dan L berputar tanpa beban (kelembaman J=0 dan gesekan Bm = 0), maka
hubungan tegangan dan arus listrik dalam rangkaian tertutup dapat dinyatakan
sebagai:
di a
V  ea  R a i a  L a
dt

dengan:
V = Tegangan sumber (Volt)
ea = Tegangan induksi (volt)
Ra = Resistansi armature (Ohm)
ia = Arus armature (Ampere)
La = Induktansi dalam armature (Henry)
Bentuk transformasi laplacenya yaitu:

Va (S )  ( L a S  R a ) I a ( S )  ea ( S )

Untuk persamaan torsi motor :

T (S )  K mI a (S )

Dimana :
ea ( S )  K m m ( S )
T (S )  ( JS 2  BS ) m ( S )
(LaS  R a ) I a ( S )  V a ( S )  K m m ( S )
S (JS  B). m (s)  K m
I a (s)

( S ) K

V (S ) (JS  B)(LS  R)  K 2

1. Moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2

2. Damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Ns/m
3. Electromotive force constant (K=Kb=Ka) = 0.01 Nm/Amp
4. Electric resistance (R) = 1Ω
5. Electric inductance (L) = 0.5 H

dengan mengalikan setiap konstanta dengan 100) sehingga menjadi :

( S ) 1

V (S ) 0,5 S
2
 6 S  10 , 01

Rangkaian open loop dapat digambarkan seperti gambar di bawah ini

 BAB II
PROSES PRAKTIKUM

2.1 Alat dan Bahan

1. Pc/Laptop
2. Aplikasi Software Matlab

2.2 Tugas Praktikum

1. Sistem Tanpa Kontroler
A. Sistem openloop
Input sistem = 5
Buat blok diagram sistem openloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan
respon sistem ,tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td,
ts,tr , deviasi

B. Sistem closed loop

Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan respon
sistem , tentukan karakteristik transiennya

2. Sistem Dengan Kontroler P

A. Tanpa Tunning Zieghler Nichols
Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan kontroler P menggunakan plant motor DC di atas
dan
tampilkan respon sistem , tentukan karakteristik transiennya, dimana :
a. Kp = 5, kelas (Kelompok)
 Blok Diagram Sistem
  Respon Sistem
b. Kp = 10, kelas (Kelompok)
 Blok Diagram Sistem
 Respon Sistem

B. Dengan Tunning Zieghler Nichols

Input sistem = 5
Salin lagi blok diagram dan respon langkah 1A, tentukan nilai T dan L dan cari
nilai
Kp = T/L = ....
Kemudian buat blok diagram sistem closedloop dengan kontroler P (hasil
tunning) menggunakan plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem ,
tentukan karakteristik transiennya,

2.3 Langkah Kerja

a) Menyediakan semua peralatan yang digunakan.
b) Membuka Mathlab, kemudai klik Simulink Library, kemudian membuka lembar
kerja. Dengan cara mengklik new model.
c) Memilih input yang akan digunakan pada menu sources (input fungsi step).
d) Mengambil transfer fon pada menu continouns.
e) Mengambil scope dimenu sinks f) Mengambil mux pada menu signal routing.
g) Meghubungkan semua jalur pada blok diagram, perhatikan garis yang
terbentuk, apabila garis masih berwarna merah itu menandakan bahwa garis
tidak terhubung.
h) Untuk input sesuaikan nilai yang diinginkan dan sesuai kan dengan jenis input
yang akan digunakan (input fungsi step).
i) Merubah nilai plant yang dibutuhkan pada transfer function.
j) Setelah semua kondisi diinginkan sesuai, maka program bisa di jalankan dengan
cara mengklik tombol run.