Comanda numerică a mișcării

Laborator – Tema 8

1. Scopul lucrării
Lucrarea urmărește:
 Determinarea vitezei maxime cu care poate fi parcurs un arc de cerc dintr-un contur 2D, pentru
ca eroarea de parcurgere a 2 puncte succesive sa fie mai mică decât o valoarea data.

2. Calculul vitezei maxime pentru un arc de cerc

In cazul parcurgerii unui arc de cerc, deplasarea între 2 puncte succesive de pe contur i și respectiv i+1
se face liniar, aproximându-se arcul de cerc AB cu segmentul liniar AB. Eroarea introdusa are valoarea
maxima e la mijlocul arcului de cerc AB și se poate determina cu formula :
e = R – R*cos α, (1)
unde R este raza arcului de cerc și unghiul α, în radiani, se poate calcula cu formula (2)
2α = vi+1 / R (2)
În (2), vi+1 reprezintă viteza pe contur adică variația poziției pe contur într-un pas de eșantionare.
vi+1 = pi+1 – pi (3)
adică lungimea arcului de cerc AB. Din (1) și (2) rezultă că pentru a nu depașii o eroare maximă emax
dată, viteza periferică maximă de-a lungul arcului de cerc vmax trebuie să respecte condiția :
vmax <= 2*R*arccos (1 – emax/R) (4)
Notă: în cazul segmentelor liniare, nu este necesară nici o limitare a vitezei de parcurgere a acestora

Figura 1. Eroarea de parcurgere a 2 puncte succesive pe de un arc de cerc

3. Cerințele temei de laborator

1) Să se implementeze calculul vitezelor maxime permise pe fiecare segment circular al unui
contur 2D dat, sub forma unei funcții Matlab. Pentru detalii vezi fișierul Vmax2DS.m;
2) Testarea funcției Vmax2DS.m se va face folosind scriptul Test_ Vmax2DS.m. Rezultatele
obținute se pot compara numeric cu cele din fisierele Rez_Test_ Vmax2DS.txt, folosind
aceleași date de intrare;