3.

CINÉMATIQUE
3.1. INTRODUCTION
3.2 GRANDEURS CINÉMATIQUES
o Position, déplacement, vitesse & accélération
3.3. MVTS UNI ET BI-DIMENSIONNELS
o MRU-A, Balistique, MCU-A, MROHI, MCOHI
3.4. CINÉMATIQUE DANS DES RÉFÉRENTIELS MOBILES
o Dans référentiels d’inertie, en MRUA et en MCU

Chapitre 3: Cinématique 3-1

3.1 INTRODUCTION
• Objectif = décrire mvt d’une particule 𝑃 en fonction du
temps sans s’occuper des causes (comment 𝑃 se déplace
mais pas pourquoi). Implique connaissance :
où se trouve 𝑃 ⇨ position par rapport à un repère
avec quelle rapidité 𝑃 change de position ⇨ vitesse par
rapport à un repère
Comment 𝑃 change son mvt ⇨ accélération par rapport à
un repère

Chapitre 3: Cinématique 3-2

• Nécessite définition d’un repère pour déterminer position,
vitesse et accélération
• Repère = système de référence, référentiel = point 𝑂 + 3
vecteurs unitaires 𝑥 , 𝑦 et 𝑧 (⇨ 3 axes 𝑥, 𝑦 et 𝑧)
𝑧

• On utilise des référentiel

cartésiens: 𝑥 , 𝑦 et 𝑧
mutuellement perpendiculaires 𝑧
et 𝑧 = 𝑥 Λ 𝑦
𝑂 𝑦 𝑦

Chapitre 3: Cinématique
𝑥 3-3
𝑧 =𝑥Λ𝑦 Composantes cartésiennes d’un
𝑧
𝑏𝑧 vecteur qcq 𝑏 dans le référentiel (𝑂,
𝑏
𝑥 , 𝑦, 𝑧): 𝑏𝑥 , 𝑏𝑦, 𝑏𝑧
𝑂 𝑏𝑦 𝑦
𝑏𝑥 𝑧: sens du tire-bouchon
𝑥 (tournevis) qui tourne
comme 𝑥 qui se rabat sur 𝑦

Vue du dessus Vue du dessous

𝑧 𝑦 𝑥
𝑂

𝑂
𝑥 𝑧 𝑦
Chapitre 3: Cinématique 3-4
3.2. GRANDEURS CINÉMATIQUES
• 𝑟, 𝑣 et 𝑎 sont les 3 grandeurs (vecteurs) qui permettent de
décrire le mouvement de 𝑃. Restriction à 2 dimensions

3.2.1. POSITION ET CHANGEMENTS DE POSITION

Position
𝑧
• Emplacement occupé par 𝑃 par rapport 𝑃
à un pt de référence 𝑂 𝑟𝑥

• Interprétation mathématique: 𝑟 𝑟𝑧
𝑂 𝑥
Vecteur 𝑂𝑃 = 𝑟 = 𝑟𝑥 , 𝑟𝑧 (m; [L])
𝑟 varie au cours du temps 𝑟 𝑡 et on se limitera aux mvts à
une 𝑟𝑥 𝑡 ou deux dimensions 𝑟𝑥 𝑡 , 𝑟𝑧 𝑡
𝑟 = 𝑟𝑥 2 + 𝑟𝑧 2
Chapitre 3: Cinématique 3-5
 Ex:
𝑂 𝑃
𝑟 𝑥

Mvts selon une droite

𝑃
𝑦
𝑟 𝑧
𝑂 𝑥 𝑃

Mvts dans un plan // sol

𝑟
𝑂 𝑥
Mvts dans un plan ⊥ sol
Chapitre 3: Cinématique 3-6
 • Interprétation graphique:
𝑟 peut se représenter dans plusieurs espaces

Espace des Positions (𝑂, 𝑥 , 𝑦) ou (𝑂, 𝑥 , 𝑧)

𝑧
𝑃 𝑃 Trajectoire : courbe reprenant
𝑃 l’ensemble des points
𝑟 extrémités du vecteur 𝑟 au
𝑟 cours d’un mouvement
𝑃
𝑟
Trajectoire ne donne pas
𝑟
𝑟 𝑃 toutes les infos pour décrire
𝑂 𝑥 un mvt

Chapitre 3: Cinématique 3-7

 Preuve: 1 trajectoire ↔ plusieurs mvts possibles
𝑂 𝑃
𝑥
⇨ Besoin de représentations supplémentaires
dans d’autres espaces

Espace Positions (𝑟𝑥 et 𝑟𝑧) - Temps

𝑟𝑥 𝑟𝑧

𝑡 𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-8
 𝑥 𝑟𝑥
Espace 𝑟𝑥 - Temps
Espace
des
Positions

𝑃
𝑂
𝑡

L’évolution de 𝑟𝑥 en fonction du temps décrit

comment le mvt se déroule (sens, rapidité) en
complément à la trajectoire

Chapitre 3: Cinématique 3-9

 • Mvt à 2 dimensions 𝑟𝑥 Espace Positions -Temps

Espace des Positions

𝑧
𝑃 𝑃
𝑃
𝑡

𝑟𝑥 𝑃 𝑟𝑧

𝑟
𝑟𝑧
𝑃
𝑂 𝑥

𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-10
 • Mvt à 2 dimensions 𝑟𝑥 Espace Positions -Temps

Espace des Positions

𝑧
𝑃 𝑃
𝑃
𝑡

𝑟𝑥 𝑃 𝑟𝑧

𝑟
𝑟𝑧
𝑃
𝑂 𝑥

𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-11
Application Représenter dans Espace des Positions (EP) et
dans Espace 𝑟𝑥 -Temps, le mvt d’un point 𝑃 selon 𝑥 qui:
• est immobile (1) puis
• se rapproche de 𝑂 suivant une parabole dans 𝑟𝑥 -Temps (2)
• puis se rapproche de 𝑂 façon linéaire dans 𝑟𝑥 -Temps (3)
Quelles équations représentent quels mvts ?
𝑟𝑥 = 𝑞 𝑟𝑥 = 𝑗 𝑡 + 𝑞 𝑟𝑥 = 𝑒 𝑡 2 + 𝑏 𝑡 + 𝑓
où 𝑞>0, 𝑗<0 , 𝑒<0 , 𝑏>0 et 𝑓>0 sont des constantes 𝑥
𝑟𝑥
1 2 3
𝑃

𝑡
Chapitre 3: Cinématique 𝑂 3-12
Déplacement
• Déplacement de 𝑃 sur une période ∆𝑡 : Vecteur ∆𝑟
correspondant à la différence de positions de 𝑃 entre la fin
et le début de la période considérée

• Interprétation mathématique:
∆𝑟 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑟𝑖 (m; [L])

∆𝑟 𝑡 = ∆𝑟𝑥, ∆𝑟𝑧 = 𝑟𝑥 − 𝑟𝑥𝑖 , 𝑟𝑧 − 𝑟𝑧𝑖

Chapitre 3: Cinématique 3-13

• Interprétation graphique:
𝑧
Espace des positions
𝑃
𝑟𝑖
∆𝑟𝑧
∆𝑟
𝑃

𝑟
𝑃
∆𝑟 = 0
𝑂 𝑥
∆𝑟𝑥

Chapitre 3: Cinématique 3-14

 • Interprétation graphique: 𝑟𝑥
Espace Position -Temps

∆𝑟𝑥
Déplacement ∆𝑟 sur
une période ∆𝑡
𝑡
𝑟𝑧

∆𝑟𝑧

𝑡
Chapitre 3: Cinématique ∆𝑡 3-15
Distance parcourue
• Distance parcourue 𝑠 par 𝑃 sur une période ∆𝑡: longueur de
la trajectoire entre les positions de 𝑃 à la fin et au début de
la période considérée
• Interprétation mathématique: 𝑠 (m; [L]) , valeur tjrs > 0
𝑧
• Interprétation graphique:
Espace des positions 𝑃

𝑠 = ∆𝑟 uniquement si
mvt rectiligne sans demi- ∆𝑟
𝑃
tour

⇨ 𝑠 ≥ ∆𝑟
𝑂 𝑥
Chapitre 3: Cinématique 3-16
• Interprétation graphique:
Espace Position-Temps

𝑥 𝑟𝑥 Si mvt unidimensionnel !!!

𝑟𝑥

𝑠 𝑠 ∆𝑟𝑥

𝑃
𝑟𝑥𝑖
𝑂
𝑡
⇨ 𝒔 = ∆𝑟𝑥

Chapitre 3: Cinématique 3-17

• Interprétation graphique:
Espace Position-Temps

𝑥 𝑟𝑥 Si mvt unidimensionnel !!!

𝑃 𝑟𝑥

𝑠 𝑠 ∆𝑟𝑥

𝑟𝑥𝑖
𝑂
𝑡
⇨ 𝒔 = ∆𝑟𝑥
⇨ 𝒔 > ∆𝑟𝑥
Chapitre 3: Cinématique 3-18
3.2.2. VITESSE
• Rapidité avec laquelle 𝑃 se déplace
Vitesse moyenne 𝒗
• Vitesse moyenne = Rapport entre le déplacement de 𝑃
(∆𝑟) et la durée prise pour l’effectuer (∆𝑡)
• Interprétation mathématique:
𝑣 = rapport entre la variation de vitesse instantanée ∆𝑣
et l’intervalle de temps (∆𝑡) pris pour effectuer ce ∆𝑣
(m s-2; [L T-2])
∆𝑟 𝑟 −𝑟𝑖
𝑣 = =
∆𝑡 𝑡−𝑡𝑖
∆𝑟𝑥, ∆𝑟𝑧
𝑣 = 𝑣 𝑥, 𝑣 𝑧 =
∆𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-19

• Interprétation graphique: Espace Position -Temps
𝑟𝑥
∆𝑟𝑥
𝑣𝑥=
∆𝑡

∆𝑟𝑥
𝑟𝑧
𝑡
∆𝑡
∆𝑟𝑧 ∆𝑟𝑧
𝑣 𝑧 = 𝛽
∆𝑡

∆𝑡 𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-20
• Interprétation graphique: Espace Position -Temps
𝑟𝑥
∆𝑟𝑥
𝑣𝑥= = 𝑡𝑔 𝛼
∆𝑡

∆𝑟𝑥
𝜶 𝑟𝑧
𝑡
∆𝑡
∆𝑟𝑧 ∆𝑟𝑧
𝑣 𝑧 = = −𝑡𝑔 𝛽′ 𝛽
𝜷
∆𝑡
𝛽′
𝜷′
= 𝑡𝑔 𝛽
∆𝑡 𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-21
Vitesse instantanée 𝒗
• Vitesse instantanée = Rapidité du mvt de 𝑃 à un instant
donné = 𝑣 lorsqu’on réduit vers zéro la durée pour
l’estimer (m s-1; [L T-1])

• Interprétation mathématique:
∆𝑟 𝑑𝑟
𝑣 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 𝑣 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 = (m s-1; [L T-1])
∆𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟𝑥 𝑑𝑟𝑧
𝑣 = 𝑣 𝑥, 𝑣𝑧 = ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-22

 Fonction Dérivée
𝑑𝑞
Constante =0
𝑑𝑡
𝑑 𝑓±𝑔 𝑑𝑓 𝑑𝑔
Somme = ±
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑓∙𝑔 𝑑𝑓 𝑑𝑔
Produit = ∙𝑔+𝑓∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑓 𝑔 𝑑𝑓 𝑑𝑔
Quotient = ∙𝑔−𝑓∙ 𝑔2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑛
Exposant = 𝑛 ∙ 𝑡 𝑛−1
𝑑𝑡
𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝑗𝑡 + 𝑞
Sinus = 𝑗 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝑗𝑡 + 𝑞
𝑑𝑡
𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝑗𝑡 + 𝑞
Cosinus = −𝑗 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝑗𝑡 + 𝑞
𝑑𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-23
• Interprétation graphique: Espace des Positions
𝑧
𝑟 𝑡 + 𝑑𝑡
𝑃 lorsque ∆𝑡 → 0
𝑣𝑣
𝑣
𝑟 𝑡 ∆𝑟
𝑣∆𝑟 𝑣 lorsque ∆𝑡 diminue
∆𝑟
𝑃

𝑂 𝑥

𝑣 est un vecteur tangent à la trajectoire dans

l’Espace des Positions

Chapitre 3: Cinématique 3-24

• Interprétation graphique: Espace des Positions
𝑧
𝑟 𝑡 + 𝑑𝑡
𝑃 lorsque ∆𝑡 → 0

𝑟 𝑡 𝑣 lorsque ∆𝑡 diminue

𝑂 𝑥

𝑣 est un vecteur tangent à la trajectoire dans

l’Espace des Positions

Chapitre 3: Cinématique 3-25

• Interprétation graphique: Espace Position-Temps
𝑟𝑧 𝜷

lorsque ∆𝑡 → 0 𝑑𝑟𝑧 𝜷
∆𝑟𝑧 𝑑𝑡

lorsque ∆𝑡 diminue 𝜷
∆𝑡
𝑣 𝑧 = 𝑡𝑔 𝛽
𝑡
𝑣𝑧 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑟𝑧 𝑡 =pente de 𝑟𝑧 𝑡
𝑣𝑥 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑟𝑥 𝑡 =pente de 𝑟𝑥 𝑡

𝑣 = 𝑣𝑥 2 + 𝑣 𝑧 2 = 𝑡𝑔 𝛼 2 + 𝑡𝑔 𝛽 2

Chapitre 3: Cinématique 3-26

• Interprétation graphique: Espace Position-Temps
𝑟𝑧 𝜷

lorsque ∆𝑡 → 0 𝑑𝑟𝑧 𝑑𝑟𝑧

𝑑𝑡 = 𝑣𝑧
𝑑𝑡
lorsque ∆𝑡 diminue
𝑣 𝑧 = 𝑡𝑔 𝛽
𝑡
𝑣𝑧 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑟𝑧 𝑡 =pente de 𝑟𝑧 𝑡
𝑣𝑥 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑟𝑥 𝑡 =pente de 𝑟𝑥 𝑡

 𝑣 = 𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑧 2 = 𝑡𝑔 𝛼 2 + 𝑡𝑔 𝛽 2

Chapitre 3: Cinématique 3-27

• Interprétation graphique: Espace des Vitesses

Espace des Positions Espace des Vitesses

𝑧 𝑣𝑧

𝑃 𝑣
𝑟
𝑣𝑥

𝑂 𝑥

Chapitre 3: Cinématique 3-28

• Interprétation graphique: Espace des Vitesses

Espace des Positions Espace des Vitesses

𝑧 𝑣𝑧

𝑃
𝑟
𝑣𝑥

𝑂 𝑥

Chapitre 3: Cinématique 3-29

• Interprétation graphique: 𝑣𝑥 Espace Vitesse-Temps
Espace Vitesse-Temps

Espace des Vitesses

𝑣𝑧

𝑡
𝑣𝑥 𝑣𝑧
𝑣𝑥
𝑣𝑧
𝑣

𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-30
• Interprétation graphique: 𝑣𝑥 Espace Vitesse-Temps
Espace Vitesse-Temps

Espace des Vitesses

𝑣𝑧

𝑡
𝑣𝑧
𝑣𝑥
𝑣

𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-31
Application
𝑟𝑥 𝑟𝑥 = 𝑒 𝑡 2 + 𝑏 𝑡 + 𝑓 𝑣𝑥 Courbes ??? É𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 ???

𝑟𝑥 = 𝑗 𝑡 + 𝑞
𝑟𝑥 = 𝑞

où 𝑞>0, 𝑗<0 , 𝑒<0 et 𝑏>0 sont des 𝑡 𝑡

constantes
Espace Vitesse-Temps

Chapitre 3: Cinématique 3-32

Espace Vitesse-Temps
𝑣𝑥
Aire sous la courbe 𝑣𝑥 𝑡

Raisonnement R1 & R2 sur eCampus :

𝑡𝑏
Aire sous la courbe 𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑓 𝑑𝑡
𝑣𝑥 𝑡𝑎 𝑎

𝑣𝑥 𝑡𝑏
𝑡
𝑡𝑎 ∆𝑡 𝑡𝑏
𝑡𝑏 𝑡𝑏
𝑑𝑟𝑥
⇨ 𝐴𝑖𝑟𝑒 sous la courbe 𝑣𝑥 𝑡 = 𝑣𝑥 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡
𝑡𝑎 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑟𝑥
𝐴𝑖𝑟𝑒 = intégrale de entre 𝑡𝑎 et 𝑡𝑏
𝑑𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-33
 Fonction Primitive

𝑛
𝑡 𝑛+1
𝑎 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑎 + Cst
Puissance 𝑛 𝑛+1
avec 𝑛 ≠ −1

Puissance -1 𝑎 𝑡 −1 𝑑𝑡 = 𝑎 𝑙𝑛 𝑡 + Cst

𝑒𝑥𝑝 𝑎𝑡 + 𝑏
Exponentielle 𝑒𝑥𝑝 𝑎𝑡 + 𝑏 𝑑𝑡 = + Cst
𝑎

−𝑐𝑜𝑠 𝑎𝑡 + 𝑏
Sinus sin 𝑎𝑡 + 𝑏 𝑑𝑡 = + Cst
𝑎

𝑠𝑖𝑛 𝑎𝑡 + 𝑏
Cosinus cos 𝑎𝑡 + 𝑏 𝑑𝑡 = + Cst
𝑎

Chapitre 3: Cinématique 3-34

 𝑣𝑥

𝑡𝑏
𝐴𝑖𝑟𝑒 sous la courbe 𝑣𝑥 𝑡 = 𝑣𝑥 𝑑𝑡
𝑡𝑎
𝑣𝑥 𝑡𝑎 𝑡𝑏
𝑑𝑟𝑥
= 𝑑𝑡
𝑣𝑥 𝑡𝑏 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑡
𝑡𝑎 ∆𝑡 𝑡𝑏
or intégrale = opération inverse de la dérivée:
𝑡𝑏 𝑑𝐹
𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝐹 𝑡𝑏 − 𝐹 𝑡𝑎
𝑡𝑏 𝑑𝑟𝑥
⇨ 𝐴𝑖𝑟𝑒 = 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝑟𝑥 𝑡𝑏 −𝑟𝑥 𝑡𝑎 = ∆𝑟𝑥
Aire sous 𝒗𝒙 𝒕 = projection du déplacement selon 𝒙
Chapitre 3: Cinématique 3-35
• Vitesses : Ordres de grandeur
10-2 m s-1 10 m s-1

30 m s-1
6 10-10 m s-1

60 m s-1
2,7 102 m s-1

103 m s-1
3,4 102 m s-1

Chapitre 3: Cinématique 3 108 m s-1 3-36

3.2.3. ACCÉLÉRATION
• Changement de la vitesse du mvt de 𝑃
Accélération moyenne 𝒂
• Accélération moyenne = Changement de vitesse du mvt de
𝑃 sur une période donnée
• Interprétation mathématique:
𝑎 = rapport entre la variation de vitesse instantanée ∆𝑣
et l’intervalle de temps (∆𝑡) pris pour effectuer ce ∆𝑣
(m s-2; [L T-2])
∆𝑣 𝑣−𝑣𝑖
𝑎 = =
∆𝑡 𝑡−𝑡𝑖
∆𝑣𝑥, ∆𝑣𝑧
𝑎 = 𝑎 𝑥, 𝑎 𝑧 =
∆𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-37

• Interprétation graphique: Espace des Vitesses
𝑣𝑧

𝑣𝑖
𝑣𝑥

𝑎
𝑣
∆𝑣

Chapitre 3: Cinématique 3-38

 • Interprétation graphique: Espace Vitesse - Temps

𝑣𝑥
∆𝑣𝑥
𝑎 𝑥= = −𝑡𝑔 𝛼′
∆𝑡
= 𝑡𝑔 𝛼

𝑣𝑧
𝜶
∆𝑣𝑥
𝜶′
𝑡
∆𝑡
∆𝑣𝑧
𝑎 𝑧=
∆𝑡 ∆𝑣𝑧
𝜷
= 𝑡𝑔 𝛽 𝑡
Chapitre 3: Cinématique
∆𝑡 3-39
 • Interprétation graphique: Espace Vitesse - Temps

𝑣𝑥
∆𝑣𝑥
𝑎 𝑥= = −𝑡𝑔 𝛼′
∆𝑡
= 𝑡𝑔 𝛼

𝑣𝑧
𝜶
∆𝑣𝑥
𝜶′
𝑡
∆𝑡
∆𝑣𝑧
𝑎 𝑧=
∆𝑡 ∆𝑣𝑧
𝜷
= 𝑡𝑔 𝛽 𝑡
Chapitre 3: Cinématique
∆𝑡 3-40
Accélération instantanée 𝒂
• Accélération instantanée = Changement de vitesse du mvt
de 𝑃 à un instant donné = 𝑎 lorsqu’on réduit vers zéro la
durée pour l’estimer (m s-2; [L T-2])

• Interprétation mathématique:
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑2 𝑟
𝑎 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 𝑎 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 = = 2
∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑡
Dérivée de 𝑣 𝑡 par rapport à 𝑡 et
Dérivée seconde de 𝑟 𝑡 par rapport à 𝑡

𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑧 𝑑 2 𝑟𝑥 𝑑 2 𝑟𝑧
𝑎 = 𝑎𝑥 , 𝑎𝑧 = , = ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Chapitre 3: Cinématique 3-41

• Interprétation graphique: Espace des Vitesses
𝑣𝑧

lorsque ∆𝑡 → 0

lorsque ∆𝑡 diminue
𝑣𝑥
𝑣 𝑑𝑣
𝑣 𝑎
∆𝑣
𝑎 𝑎
∆𝑣

𝑎 est un vecteur tangent à l’hodographe dans l’Espace des

Vitesses (pas à la trajectoire dans l’Espace des Positions)
Chapitre 3: Cinématique 3-42
• Interprétation graphique: Espace des Vitesses
𝑣𝑧

lorsque ∆𝑡 → 0

lorsque ∆𝑡 diminue
𝑣𝑥
𝑣 𝑑𝑣
𝑎

𝑎 est un vecteur tangent à l’hodographe dans l’Espace des

Vitesses (pas à la trajectoire dans l’Espace des Positions)
Chapitre 3: Cinématique 3-43
• Interprétation graphique: Espace Vitesse-Temps
𝑣𝑥
𝑎𝑥 = 𝑡𝑔 𝛼

𝜶 lorsque ∆𝑡 → 0
𝑑𝑣𝑥 𝜶
∆𝑣𝑥 lorsque ∆𝑡 diminue
𝜶
𝑡
𝑑𝑡 ∆𝑡
𝑎𝑥 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑣𝑥 𝑡 =pente de 𝑣𝑥 𝑡
𝑎𝑧 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑣𝑧 𝑡 =pente de 𝑣𝑧 𝑡
𝑎 = 𝑎𝑥 2 + 𝑎 𝑧 2 = 𝑡𝑔 𝛼 2 + 𝑡𝑔 𝛽 2
Chapitre 3: Cinématique 3-44
• Interprétation graphique: Espace Vitesse-Temps
𝑣𝑥
𝑎𝑥 = 𝑡𝑔 𝛼

𝜶 lorsque ∆𝑡 → 0
𝑑𝑣𝑥
lorsque ∆𝑡 diminue

𝑡
𝑑𝑡
𝑎𝑥 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑣𝑥 𝑡 =pente de 𝑣𝑥 𝑡
𝑎𝑧 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝑣𝑧 𝑡 =pente de 𝑣𝑧 𝑡
𝑎 = 𝑎𝑥 2 + 𝑎 𝑧 2 = 𝑡𝑔 𝛼 2 + 𝑡𝑔 𝛽 2
Chapitre 3: Cinématique 3-45
Application
𝑟𝑥 𝑟𝑥 = 𝑒 𝑡 2 + 𝑏 𝑡 + 𝑓 𝑣𝑥
𝑣𝑥 = 2𝑒 𝑡 + 𝑏
𝑟𝑥 = 𝑗 𝑡 + 𝑞
𝑟𝑥 = 𝑞

𝑣𝑥 = 0
où 𝑞>0, 𝑗<0 , 𝑒<0 et 𝑏>0 sont des 𝑡 𝑣𝑥 = 𝑗 𝑡
constantes
𝑎𝑥
Courbes ???
É𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 ??? 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-46

 • Interprétation graphique: Espace des Accélérations

Espace des Vitesses Espace des Accélérations

𝑣𝑧 𝑎𝑧

𝑣𝑖 𝑎𝑥
𝑣𝑥
𝑣 𝑣
𝑎

𝑎
𝑎

Chapitre 3: Cinématique 3-47

 • Interprétation graphique: Espace des Accélérations

Espace des Vitesses Espace des Accélérations

𝑣𝑧 𝑎𝑧

𝑣𝑖 𝑎𝑥
𝑣𝑥
𝑣 𝑣

Chapitre 3: Cinématique 3-48

• Interprétation graphique: Espace Accélération-Temps
𝑎𝑥
Espace Accélération-Temps
Espace des Accélérations 𝑡
𝑎𝑧

𝑎 𝑥 𝑎𝑥 𝑎 𝑥
𝑎𝑥
𝑎𝑧
𝑎𝑧
𝑎 𝑎𝑧
𝑎 𝑎 𝑎𝑧
𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-49

• Interprétation graphique: Espace Accélération-Temps
𝑎𝑥
Espace Accélération-Temps
Espace des Accélérations 𝑡
𝑎𝑧

𝑎𝑥

𝑎𝑧
𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-50

• Aire sous la courbe 𝑎𝑥 𝑡
𝑎𝑥
𝑡𝑎 ∆𝑡 𝑡𝑏 𝑡

𝑎𝑥 𝑡𝑏
R1 & R2 : Aire sous la courbe
𝑡𝑏
𝑓 𝑡 = 𝑡 𝑓 𝑑𝑡
𝑎
𝑎𝑥 𝑡𝑎
⇨ 𝐴𝑖𝑟𝑒 sous la courbe 𝑎𝑥 𝑡 =
𝑡𝑏 𝑡𝑏
𝑑𝑣𝑥
𝑎𝑥 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡
𝑡𝑎 𝑡𝑎 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑥
𝐴𝑖𝑟𝑒 = intégrale de entre 𝑡𝑎 et 𝑡𝑏
𝑑𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-51

• Aire sous la courbe 𝑎𝑥 𝑡
𝑎𝑥
𝑡𝑎 ∆𝑡 𝑡𝑏 𝑡

𝑎𝑥 𝑡𝑏
𝑑𝑣𝑥
𝐴𝑖𝑟𝑒 = intégrale de entre 𝑡𝑎 et 𝑡𝑏
𝑑𝑡
𝑎𝑥 𝑡𝑎
or: intégrale = opération inverse de la dérivée
𝑡𝑏 𝑑𝑣𝑥
⇨ 𝐴𝑖𝑟𝑒 = 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝑣𝑥 𝑡𝑏 − 𝑣𝑥 𝑡𝑎 = ∆𝑣𝑥

Aire sous 𝑎𝑥 𝑡 = projection de la variation de 𝑣 selon 𝑥

Si 𝐴𝑖𝑟𝑒 sous axe 𝑡 = aire négative ⇨ ∆𝑣𝑥 < 0 ⇨ 𝑣𝑥 ↘

Chapitre 3: Cinématique 3-52

• Interprétation graphique: Espace des Positions
Espace des Positions Espace des Vitesses
𝑧 𝑣𝑧

𝑃 𝑣
𝑖
𝑣𝑖 𝑣𝑥
𝑟𝑖 𝑣 𝑣
𝑣 𝑎

𝑎
𝑣
𝑂 𝑥 𝑎

𝑎 tangent à l’hodographe (pas à la trajectoire) et pointe vers

toujours vers l’intérieur de la trajectoire (centripète)
Chapitre 3: Cinématique 3-53
• Interprétation graphique: Espace des Positions
Espace des Positions Espace des Vitesses
𝑧 𝑣𝑧

𝑃 𝑣
𝑖
𝑣𝑖 𝑣𝑥
𝑎
𝑟𝑖 𝑣 𝑣
𝑣

𝑎
𝑣
𝑂 𝑥
𝑎
𝑎 tangent à l’hodographe (pas à la trajectoire) et pointe vers
toujours vers l’intérieur de la trajectoire (centripète)
Chapitre 3: Cinématique 3-54
• Accélération : Ordres de grandeur
1 m s-2 9,81 m s-2 10 m s-2

80-300 m s-2

200-1000 m s-2

1500-104 m s-1

Chapitre 3: Cinématique 3-55

Application Dans un mouvement à 2 dimensions, pour chacun des éléments
repris dans les titres de colonnes ci-dessous :
A) Cochez la case correspondant à ce qu’il est :
Hodo- Distance Déplace- Compo-
Trajectoire Position
graphe parcourue ment sante vy
Courbe
Vecteur

Pente
Scalaire
Mouvement
B) Cochez les cases correspondant aux espaces dans lequel il peut être représenté :
Espace
position-temps
Espace des
vitesses
Espace vitesse-
temps
Espace des
positions
Chapitre 2: Cinématique 3-56
 𝑧 En résumé 𝑟𝑧 𝜷
𝑣𝑧
𝑃
𝑣 𝑣𝑥
𝑟 𝑎
𝑣
𝑂 𝑥 𝑡
𝑣𝑥 𝑎 𝑣𝑧 = 𝑡𝑔 𝛽 = pente de 𝑟𝑧 𝑡
𝑎𝑥
𝜶
𝑡

∆𝑟𝑥 ∆𝑣𝑥
𝑡
𝑎𝑥 = 𝑡𝑔 𝛼 = pente de 𝑎𝑥 𝑡
Chapitre 3: Cinématique 3-57
3.2.4. ACCÉLÉRATION TANGENTIELLE ET NORMALE
• Parfois, description d’un mvt donne plus d’info exploitables
avec d’autres composantes de 𝑟, 𝑣 , 𝑎 que celles liées aux
axes 𝑥, 𝑦, 𝑧
• Utilisation composante tangentielle et normale = projection
sur axes tangent et normal (⊥ à l’axe tg) à la trajectoire
𝑧 Axe tangent
𝑃 Direction : tangent à la
𝑣
𝒕𝒈 trajectoire
Sens positif: selon mvt (= sens
𝑎 de 𝑣 )
𝑟
𝒏 Axe normal
Direction : ⊥ à l’axe tg
𝑂 𝑥 Sens positif : centripète
Chapitre 2: Cinématique (vers centre de courbure) 3-58
 𝑎𝑡𝑔 𝑧
𝑒𝑡𝑔,𝑒𝑛 vecteurs unitaires
𝑃
𝑒𝑡𝑔
𝑣 selon axes tangent et normal
𝑒𝑛 𝒕𝒈
Composantes tg & norm. =
𝑎𝑛
𝑎 projection sur axe tg &n
𝑟
𝒏

𝑂 𝑥
Composantes tg. & norm. de 𝑣 = 𝑣 , 0
Composantes tg. & norm. de 𝑎 = 𝑎𝑡𝑔,𝑎𝑛
𝒗 = 𝒗 𝑒𝑡𝑔
𝒂 = 𝑎𝑡𝑔 𝑒𝑡𝑔 + 𝑎𝑛 𝑒𝑛
Chapitre 3: Cinématique 3-59
• Vecteurs 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔: norme = 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔 ; direction = axe
normal & tangent; sens = de 𝑃 vers la projection
𝑎𝑡𝑔 𝑧 𝑎𝑛⊥ 𝑣 ⇨ modifie la direction
𝑃 de 𝑣 , la direction du mvt
𝑒𝑡𝑔
𝑣
𝑒𝑛 𝒕𝒈

𝑎 𝑎𝑛
𝑟
𝒏
𝑎𝑡𝑔 // 𝑣 modifie 𝑣
𝑂 𝑥
Ds voiture 3 accélérateurs :
1. Volant
2.Pédale d’accélération
Chapitre 2: Cinématique
3.Pédale de freins 3-60
• Vecteurs 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔: norme = 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔 ; direction = axe
normal & tangent; sens = de 𝑃 vers la projection
𝑎𝑡𝑔 𝑧 𝑎𝑛⊥ 𝑣 ⇨ modifie la direction
𝑃 de 𝑣 , la direction du mvt
𝑒𝑡𝑔
𝑣
𝑒𝑛 𝒕𝒈

𝑎 𝑎𝑛
𝑟
𝒏
𝑎𝑡𝑔 // 𝑣 modifie 𝑣
𝑂 𝑥

Si 𝑎𝑡𝑔 = 0 ⇨ MU

Chapitre 2: Cinématique 3-61

• Vecteurs 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔: module = 𝑎𝑛 & 𝑎𝑡𝑔 ; direction = axe
normal & tangent; sens = de 𝑃 vers la projection
𝑎𝑡𝑔 𝑧 𝑎𝑛⊥ 𝑣 ⇨ modifie la direction
𝑃 de 𝑣 , la direction du mvt
𝑒𝑡𝑔
𝑣
𝑒𝑛 𝒕𝒈

𝑎 𝑎𝑛
𝑟
𝒏
𝑎𝑡𝑔 // 𝑣 modifie 𝑣
𝑂 𝑥

𝑎𝑛 toujours vers l’intérieur de la

courbure de la trajectoire
Si 𝑎𝑛 = 0 ⇨ MR
Chapitre 2: Cinématique 3-62
Application Dans les schémas ci-contre et ci-dessous, on représente la
trajectoire d’un mobile en A B C
mouvement circulaire. La flèche
arrondie représente le sens de
rotation.
D E F G

A) Entourer la (les) lettre(s) correspondant aux situations pouvant être correctes

pour un :

Mouvement Circulaire Uniforme : A B C D E F G

Mouvement Circulaire Uniformément Accéléré
tournant de plus en plus vite : A B C D E F G

Mouvement Circulaire Uniformément Accéléré

tournant de moins en moins vite : A B C D E F G

Chapitre 3: Cinématique 3-63

3.2.5. GRANDEURS CINÉMATIQUES ANGULAIRES
Coordonnées polaires
• Description d’un mvt dans d’autres coordonnées que les
cartésiennes (= 𝑟𝑥, 𝑟𝑦, 𝑟𝑧 avec référentiel 𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧
mutuellement ⊥ avec 𝑧 = 𝑥 Λ 𝑦)
• Coordonnées cartésiennes: Position = 𝑟 = 𝑟𝑥, 𝑟𝑧
𝑧

𝑟𝑧
𝑟
𝑂 𝑥
𝑟𝑥
Chapitre 3: Cinématique 3-64
• Coordonnées polaires: Position = 𝜌, 𝜃
𝜌 = distance à l’origine 𝑂 (composante radiale) (m; [L])
𝜃 = angle polaire ou azimut (composante angulaire) entre
axe 𝑥 et 𝜌 (rad;[-])
• Passage de la position cartésienne en position polaire
𝑟 = 𝑟𝑥, 𝑟𝑧 = 𝜌 cos𝜃, 𝜌 sin𝜃 ⇨ 𝜌, 𝜃

𝑧
𝑃
𝑟𝑧 = 𝜌 sin 𝜃

𝜌
𝑟
𝜃
𝑂 𝑥
𝑟𝑥 = 𝜌 cos 𝜃
Chapitre 3: Cinématique 3-65
• Choix de décrire un mvt en coordonnées polaires intéressant
lorsque la trajectoire est circulaire (de rayon 𝑅)
𝜃
𝑧 + Si 𝑂 au centre de la trajectoire
⇨𝜌=𝑅
𝑃
Coord. polaires: 𝑅, 𝜃 𝑡
𝑟𝑧 𝑟 𝜌
𝜃 ⇨ 1 seule composante est
𝑂 𝑥 variable: 𝜃 𝑡 au lieu de 2 en
𝑅 𝑟𝑥
coord. cartésiennes:
𝑟𝑥 𝑡 , 𝑟𝑧 𝑡 =
𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 , 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡

Position angulaire 𝜽 = vecteur avec norme 𝜃 = 𝜃 ,

direction ⊥ plan du mvt et sens tire-bouchon (positif dans sens
trigonométrique)
Chapitre 3: Cinématique 3-66
66
 Déplacement angulaire
• Déplacement angulaire de 𝑃 sur une période ∆𝑡 = angle ∆𝜃
correspondant à la différence de position angulaire de 𝑃
entre la fin et le début de la période considérée
• Interprétation mathématique: • Interprétation graphique:
∆𝜃 = 𝜃 − 𝜃 (rad; [-]) Espace des Positions
𝑖

𝑃
∆𝜃
𝑂 𝜃𝑖

Chapitre 3: Cinématique 3-67

• Interprétation graphique: • Interprétation graphique:
Espace des Positions Espace des Positions
angulaires - temps

𝑃 𝜃
∆𝜃
∆𝜃
𝑂 𝜃𝑖
𝜃𝑖

Chapitre 3: Cinématique 68
Distance parcourue 𝒔
• Distance parcourue = longueur de la trajectoire empruntée
par 𝑃 (m; [L])
• Idem que pour grandeurs linéaires (voir § 3.2.1. )
𝑠 = 𝑠1 + 𝑠1 + 𝑠2

Chapitre 3: Cinématique 3-69

Vitesse angulaire moyenne 𝜽
• Vitesse angulaire moyenne = Rapidité pour effectuer un
déplacement = rapport entre le déplacement et la durée
pour l’effectuer
• Interprétation mathématique:
∆𝜃 𝜃−𝜃𝑖
𝜃 = = (rad s-1; [T-1])
∆𝑡 𝑡−𝑡𝑖
𝑃
∆𝜃
𝑂

Chapitre 3: Cinématique 3-70

 • Interprétation graphique:
Espace Position angulaire - temps

𝜃
∆𝜃
𝜶

𝑡
∆𝑡

∆𝜃
𝜃 = = 𝑡𝑔 𝛼
∆𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-71

 • Interprétation graphique:
Espace Position angulaire - temps

𝜃
∆𝜃
𝜶

𝑡
∆𝑡

∆𝜃
𝜃 = = 𝑡𝑔 𝛼
∆𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-72

Vitesse angulaire instantanée 𝜃
• Vitesse angulaire à un instant donné = 𝜃 lorsqu’on réduit
vers zéro la durée pour l’estimer (rad s-1; [T-1])

• Interprétation mathématique:
𝜃 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 𝜃
∆𝜃 𝑑𝜃
= 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 =
∆𝑡 𝑑𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-73

 • Interprétation graphique: Espace des Positions
Représentation du vecteur 𝜃 avec
𝜃 = 𝜃
Direction: ⊥ au plan de rotation

𝑃 𝜃
∆𝜃 𝜃>0

Sens: avancement du tire-bouchon

qui tourne comme 𝑃

Chapitre 3: Cinématique 3-74

 • Interprétation graphique: Espace des Positions
Représentation du vecteur 𝜃 avec
𝜃 = 𝜃
Direction: ⊥ au plan de rotation
𝑃 𝜃
∆𝜃 𝜃<0

Sens: avancement du tire-bouchon

qui tourne comme 𝑃

Chapitre 3: Cinématique 3-75

• Interprétation graphique: Espace Position angulaire-Temps
𝜃
𝜃 = 𝑡𝑔 𝛼
∆𝜃
𝜶

𝑡
∆𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-76

• Interprétation graphique: Espace Position angulaire-Temps
𝜃
𝜃 = 𝑡𝑔 𝛼
∆𝜃 lorsque ∆𝑡 diminue
𝜶
𝜶
𝑑𝜃 𝜶 lorsque ∆𝑡 → 0
𝑡 𝑑𝜃
𝜃=
𝑑𝑡
𝑑𝑡 ∆𝑡

𝜃 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧+, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝜃 𝑡 =pente de 𝜃 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-77

• Interprétation graphique: Espace Position angulaire-Temps
𝜃
𝜃 = 𝑡𝑔 𝛼

lorsque ∆𝑡 diminue
𝑑𝜃
𝜶 lorsque ∆𝑡 → 0
𝑡 𝑑𝜃
𝜃=
𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝜃 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧+, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝜃 𝑡 =pente de 𝜃 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-78

• Interprétation graphique: Espace Vitesse angulaire-Temps
Espace Position Espace Vitesse
𝜃 angulaire-Temps 𝜃 angulaire-Temps

𝜶 𝑡𝑎 𝑡𝑏 𝑡
𝜶
𝜶 𝜶=𝟎
𝑡

• Aire sous la courbe 𝜃 𝑡

𝑡𝑏 𝑡𝑏 𝑑𝜃
𝐴𝑖𝑟𝑒 = 𝑡𝑎
𝜃 𝑑𝑡 = 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝜃 𝑡𝑏 − 𝜃 𝑡𝑎 = ∆𝜃

Aire sous 𝜃 𝑡 = déplacement angulaire

Chapitre 3: Cinématique 3-79
Accélération angulaire moyenne 𝜃
• Accélération angulaire moyenne = Changement de vitesse
angulaire de 𝑃 sur une période donnée ∆𝑡

• Interprétation mathématique:
𝜃 = rapport entre la variation de vitesse angulaire
instantanée 𝜃 et l’intervalle de temps (∆𝑡) pris pour effectuer
ce ∆𝜃 (rad s-2; [T-2])
∆𝜃 𝜃 −𝜃𝑖
𝜃 = =
∆𝑡 𝑡−𝑡𝑖

Chapitre 3: Cinématique 3-80

• Interprétation graphique: Espace Vitesse angulaire -
temps

𝜃
𝑡
∆𝜃 ∆𝑡 ∆𝜃
𝜃 =
𝜷 ∆𝑡
= 𝑡𝑔 𝛽

Chapitre 3: Cinématique 3-81

• Interprétation graphique: Espace Vitesse angulaire -
temps

𝜃
𝑡
∆𝜃
∆𝜃
𝜃 =
𝜷 ∆𝑡
∆𝑡 = 𝑡𝑔 𝛽

Chapitre 3: Cinématique 3-82

Accélération angulaire instantanée 𝜃
• Accélération angulaire instantanée = Changement de vitesse
angulaire de 𝑃 à un instant donné = 𝜃 lorsqu’on réduit
vers zéro la durée pour l’estimer (rad s-2; [T-2])

• Interprétation mathématique:

𝜃 = 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 𝜃

∆𝜃 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
= 𝑙𝑖𝑚∆𝑡→0 = =
∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑2 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-83

 • Interprétation graphique: Espace des Positions

𝑧
𝜃
𝑃
𝜃
Représentation du vecteur
𝑂 𝑥
𝜃 avec :

𝜃 = 𝜃
Direction: ⊥ plan de
rotation
Sens: m que 𝜃 si tourne de + en + vite; opposé à 𝜃 si
tourne de – en - vite

Chapitre 3: Cinématique 3-84

• Interprétation graphique: Espace Vitesse angulaire-Temps

𝜃 𝜃 = 𝑡𝑔 𝛽
lorsque ∆𝑡 diminue

𝑡
lorsque ∆𝑡 → 0
∆𝜃 ∆𝑡
∆𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝜷𝜷 𝜃=
𝑑𝜃 𝜷 𝑑𝑡

𝜃 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧+, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝜃 𝑡 =pente de 𝜃 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-85

• Interprétation graphique: Espace Vitesse angulaire-Temps

𝜃 𝜃 = 𝑡𝑔 𝛽
lorsque ∆𝑡 diminue

𝑡
lorsque ∆𝑡 → 0
𝑑𝜃
𝑑𝑡 𝜃=
𝑑𝜃 𝜷 𝑑𝑡

𝜃 = 𝑡𝑔 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧+, 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑏𝑒 𝜃 𝑡 =pente de 𝜃 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-86

• Interprétation graphique: Espace Accélération angulaire-
Temps

Espace Vitesse Espace Accélération

angulaire-Temps angulaire-Temps
𝜃
𝜃

𝜷=𝟎
𝜷
𝜷
𝑡
𝜷

𝜃 = 𝑡𝑔 𝛽 𝑡

Chapitre 3: Cinématique 3-87

• Aire sous la courbe 𝜃 𝑡

𝜃
Espace Accélération
angulaire-Temps

𝑡
𝑡𝑎 𝑡𝑏
𝑡𝑏 𝑡𝑏 𝑑𝜃
𝐴𝑖𝑟𝑒 = 𝑡𝑎
𝜃 𝑑𝑡 = 𝑡𝑎 𝑑𝑡
𝑑𝑡 = 𝜃 𝑡𝑏 − 𝜃 𝑡𝑎 = ∆𝜃

Aire sous 𝜃 𝑡 = variation de la vitesse angulaire

Chapitre 3: Cinématique 3-88
Application
Une particule se
déplace sur un cercle
de rayon R=0,5 m. La
figure ci-contre
présente l’évolution au

𝜃
cours du temps de la
vitesse angulaire de ce
mouvement circulaire

A) Représentez graphiquement sur la figure ci-dessous et donnez la valeur du

déplacement angulaire entre 0 et 6s et l’accélération angulaire en t = 8s

B) Combien de tours aura parcouru la particule sur les 10 secondes ?

Chapitre 3: Cinématique 3-89