492 DINAMICA DE MAQUINARIA PARTE inercia aplicadas a un sistema dinémico, asf puede hacerse. Cuando se aborda el tema del balanceo, este método, en realidad, ayuda a visualizar los efectos del balance de masas en el sistema. 10.15 METODOS DE ENERGIA: TRABAJO VIRTUAL Los métodos newtonianos de anslisis de fuerzas dindmicas de la seccién 10.1 (p. 469) tienen Ia ven- taja de proporcionar informacién completa sobre todas las fuerzas intemnas que actian en juntas de pasador, lo mismo que sobre las fuerzas externas y pares de torsién en el sistema. Una consecuencia de este hecho es la complejidad relativa de sv aplicacién, que requicre Ia solucién simulténca de grandes sistemas de ecuaciones. Estin disponibles otros métodos para la solucién de estos problemas, Tos cuales son mas files de implementar, pero dan escasa informacién, Los métodos de soluci6n de energia son de este tipo. Con estos métodos s6lo se determinan las fuerzas y pares de torsién texternos que producen trabajo, No se pueden determinar las fuerzas internas en las juntas, Un valor importante del méiodo de energ{a es su uso como verificacién répida de la correccién de la solucién rnewtoniana del par de torsién de entrada, Por lo general se requiere utilizar la solucién newtoniana ‘més completa para obtener informacisa sobre las fuerzas de juntas de pasador, de modo que los pasadores y eslabones puedan analizarse en cuanto a falla por esfuerzo. Laley de ta conservacién de la energia establece que la energia no se crea ni se destruye, sélo se ‘wansforma. La mayoria de las miquinas estéespectficamente disefada para transformar energtade una forma. otra de modo cotrolado. Segtn la eficiencia de la maquina, pare de la energfa de entrada se convertird en calor, cl cual no puede recuperarscen su totalidad. Pero a cambio scalmacenarén grandes cantidades de energ{a temporalmente dentro de la maquina tantoen forma potencial como cinética. No es comin que la magnitud de esta energia internamente almacenada, de manera instanténea, exceda por mucho la magnitud de cualquier trabajo externo itil realizado por la méquina. El trabajo se define como el producto punto de la fuerza por el desplacamiento. Puede set positive, negativo o cero y es una cantidad escala. W-FR (10.264) ‘Como la fuerza en las juntas de pasador entre eslabones no tiene un desplazamiento relativo aso- ciado con ellos, no realizan trabajo en el sistema y por tanto no aparecerén en la ecuacién de trabajo, El abajo realizado por el sistema més las pérdidas es igual a la energfa entregada al sistema. E=Ws Pérdidas (10.268) Los mecanismos de juntas de pasador con cojinetes de baja friccién en los pivotes pueden tener alta eficiencias, superiores al 954%. Por tanto, no es errénco, en una primera aproximacién al disefio de un mecanismo, suponer que las pérdidas son cero. La potencia es la razn con que cambia la energéa, a de 10.26) (10.266) A suponer que los miembros de la maquina son rigidos, sélo un cambio de posicién de sus ccentros de gravedad alterard Ia energia potencial almacenada en el sistema, Las fucrzas gravitatorias de los miembros en maquinaria de moderada a alta velocidad, a menudo tienden a reducirse por las fuerzas dinémicas de las masas aceleradas. Por eso se ignoran los pesos y la energia potencial sgravitacional y s6lo se considera la energia cinética del sistema. La razén con que cambia la energia Cinética almacenada en el sistema en el caso de movimiento lineal y angular, es entonces: ie) a may 10.274) Jao 10.278)CAPHTULO 10_ FUNDAMENTOS DE DINAMICA Estas son, deste luego, expresiones para la potencia en el sistema, que equivalen a P. 0.27) Peabo (027d La razén con que cambia la energia en el sistema, en cualquier instante, debe balancearse entre Iaexternamente suministrada y la almacenada en el sistema (se omiten las pérdidas). Las ecuaciones 10.27a y b representan el cambio de la energia almacenada en el sistema, y las ecuaciones 10.27¢ y d representan un cambio en la energia que entra y sale del sistema. Sin pérdidas, ambas deben ‘er iguales para conservar la energfa, Es posible expresar esta relaeién como una suma de todas las energfas delta (o potencia) producidas por cada clemento mévil (0 eslab6n) en el sistema. YA ut SN o- Smayye Shee oy (10.284) El subindice & representa cada uno de los n eslabones o elementos méviles en el sistema, comen: zando con el eslabén 2 porque el 1 es el eslabén de bancada. Obsérvese que todas las velocidades y aceleraciones angulares y lineales en esta ecuacién deben calcularse, en todas las posiciones del ‘mecanismo de interés, mediante un andlisis cinemtico previo. Asimismo, se deben conocer todas las masas y momentos de inercia de masa para todos los eslabones méviles Se puede utilizar el principio de d’ Alembert para reacomodar esta ecuacién, y “denominar” con mas facilidad los términos para propésitos de analisis (10.280) Los dos primeros términos en la ecuacién 10.28 representan, respectivamente, cl cambio de energia debido a todas las fuerzas externas y a todos los pares externos aplicados al sistema. Estos incluirfan cualesquiera fuerzas y pares de otros mecanismos que inciden contra cualquiera de estos eslabones y el par motriz. Los segundos dos términos representan, respectivamente, el cambio de energia provocado por todas las fuerzas de inercia y todos los pares de torsién de inercia presentes en el sistema, Estos dos titimas términos definen el cambio de la energia cinética almacenada en el sistema en cada paso de tiempo. La snica incdgnita en esta ecuacién, cuando se formula apropiadamente, es el par de torsién motriz.(o fuerza motriz) por suministrar al motor 0 controlador del mecanismo. Este par (o fuerza) motrizcs la tinica variable que debe encontrarse con este procedimiento. Las fuerzas en las articulaciones internas no estin presentes en la ecuaci6n, ya ue no realizan ningtin trabajo en el sistema, La ecuacién 10.280 se conoce como ecuaeién de trabajo virtual, cl cual es un nombre un tanto inapropiado, puesto que en realidad es una ecuaci6n de potencia, como se deduce de sus unidades. ‘Cuando se aplica este método de andlisis aun problema de estitica, no existe movimiento, Eltérmino trabajo virtual se deriva del concepto de que cada fuerza provoca un desplazamiento infinitesimal virtual del elemento del sistema estético al cual se aplica durante un tiempo delta infinitesimal. El producto punto de la fuerza por el desplazamiento virtual es el trabajo virtual. En el Iimite, éste se ‘vuelve potencia instantines del sistema, En el siguiente capitulo se presentard un ejemplo del uso de este método de trabajo virtual, junto con ejemplos de la solucién newtoniana aplicada a mecanismos articulados en movimiento, 10.16 REFERENCIAS 1 Beer, F.P.y E.R, Johnson (1984), Vector Mechanics for Engineers, Statie and Dynamics, MeGiraw-Hil, Inc. Nueva York 2 Norton, RL. (2000). Machine Design: An Integrated Approach, 2a. ed, Prentice-Hall, Upper Saldes Rives, NJ. www.FreeLibros.me