W1 Wprow Do Cyfrowej Techniki Pomiarowej PDF Scalone

Przedmiot: METROLOGIA
W1: Wprowadzenie do cyfrowej techniki pomiarowej
1
Wykłady i ćwiczenia:
dr inż. Tomasz Grzegorczyk
Zakład Awioniki ITL WML
bud.36 pok.123
Tel. 261 839 834
tomasz.grzegorczyk@wat.edu.pl
2
Plan wykładu:
1. Podstawowe informacje o przedmiocie Metrologia

2. Wprowadzenie do cyfrowych technik pomiarowych.
3. Przetwarzanie analogowo-cyfrowe.
4. Elementy składowe cyfrowego toru pomiarowego.
5. Parametry przetworników A/C.
3
KARTA INFORMACYJNA PRZEDMIOTU
Nazwa przedmiotu Metrologia Metrology
Kod przedmiotu WMTXXCSI-Metr

Język wykładowy polski
Profil studiów ogólnoakademicki
Forma studiów stacjonarne
Poziom studiów studia pierwszego stopnia , jednolite s. magisterskie
Rodzaj przedmiotu
podstawowy, obowiązkowy
Obowiązuje od
naboru 2019/2020
Forma zajęć,
liczba godzin/rygor,
razem godz., pkt W 16/+, C 4/+; razem: 20 godziny, 3 pkt ECTS
ECTS
Przedmioty
wprowadzające Wprowadzenie do metrologii, Matematyka
Semestr/ kierunek II semestr / wszystkie kierunki studiów WML: Lotnictwo i

studiów Kosmonautyka, Mechatronika, Inżynieria Bezpieczeństwa
Autor/autorzy dr inż. Tomasz Grzegorczyk
4
Informacje o przedmiocie – tematy wykładów:
1. Wprowadzenie do cyfrowej techniki pomiarowej /2 godz./

2. Analogowe i cyfrowe przyrządy do pomiaru wielkości elektrycznych/2 godz./
3. Oscyloskop analogowy vs. cyfrowy /2 godz./
4. Techniki pomiaru wielkości elektrycznych /2 godz./
5. Pomiary wielkości geometrycznych /2 godz./
6. Pomiary wielkości nieelektrycznych metodami elektrycznymi /2 godz./
7. Przetworniki pomiarowe w systemach mechatronicznych /2 godz./
8. Cyfrowe systemy pomiarowe /1 godz./ + TEST /1 godz./
5
Informacje o przedmiocie:
Wykłady kończą się zaliczeniem z oceną (pisemny test sprawdzający, 20 pytań, na

ostatnich wykładach: 24.04 i 07.05)
Drugim warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zaliczenie ćwiczeń.
Ćwiczenia kończą się zaliczeniem na ocenę (obecność…, aktywność…, oceny za

odpowiedzi ustne i za zadania kontrolne…)
6
Literatura:
podstawowa:
1. Chwaleba A., Poniński M., Siedlecki A., Metrologia elektryczna, wyd. X

całkowicie zmienione, WNT 2010
2. Grzegorczyk T., Janiszewski J., Trębiński R., Metrologia i teoria eksperymentu

cz. I i cz. II, WAT 2004.
3. Jakubiec W., Malinowski J., Metrologia wielkości geometrycznych, WNT 1999.
4. Nawrocki W.: Sensory i systemy pomiarowe, Wyd. PP, Poznań 2006,
5. Winiecki W.: Organizacja komputerowych systemów pomiarowych, Of. Wyd.

PW, Warszawa 2006.
8
uzupełniająca:
1. Kwiatkowski W. S., Analogowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 1994.
2. Stabrowski M. M., Cyfrowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 1994.
3. Ratajczyk E., Współrzędnościowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 2005.
4. Nawrocki W., Rozproszone systemy pomiarowe, WKŁ 2006
9
Wprowadzenie do cyfrowych technik pomiarowych
10
Większość współczesnych użytkowych przyrządów pomiarowych to urządzenia cyfrowe:
wagi, termometry, stacje pogodowe, kompas, …
11
Systemy pomiarowo-kontrolne sterujące pracą urządzeń codziennego użytku
(samochód, pralka, drukarka, aparat fotograficzny, drony, Segway, itp.) to najczęściej
również systemy cyfrowe…
12
Inżynierowie muszą dodatkowo umieć posługiwać się specjalizowanymi przyrządami
pomiarowymi takimi m.in. jak multimetr, suwmiarka lub oscyloskop – dziś najczęściej w
wersji cyfrowej.
…oraz wieloma innymi
13
Rozwój miernictwa można podzielić na trzy charakterystyczne etapy:
I etap - od starożytności do lat 30-tych XX w.
- stosowanie metod bezpośrednich i użycie mierników wskaźnikowych;

- brak standaryzacji jednostek miar w skali światowej;
- niemal każda dziedzina inżynierii posiadała swoje własne miernictwo, np.
miernictwo wielkości mechanicznych, optycznych, chemicznych czy
elektrycznych;
- poza miernikami wielkości elektrycznych, stosowano głównie przyrządy
mechaniczne….
14
II etap - od połowy lat 30-tych do lat 80-tych XX w.
- zastosowanie metod przetworzeniowo-porównawczych (elektrycznych) do

pomiaru wielkości nieelektrycznych;
- stosowanie coraz bardziej nowoczesnych, dokładnych i niezawodnych
analogowych przyrządów pomiarowych;
- rozdzielenie funkcji pomiaru i zobrazowania – pomiar na odległość;
- pomiary stały się bardziej obiektywne – ograniczano wpływ osoby
dokonującej pomiar na wynik;
- upowszechnienie rejestracji wyników w formie zapisu na taśmie
magnetycznej. …..
15
III etap - od lat 80-tych ub. stulecia do dziś
- wprowadzenie cyfrowej techniki pomiarowej w oparciu o systemy

mikrokomputerowe, które stały się standardowym elementem przyrządów i
zautomatyzowanych systemów pomiarowych;
- zapoczątkowanie automatycznego sterowania procesem pomiaru oraz
wprowadzenie cyfrowego przetwarzania i analizy danych pomiarowych;
- stosowanie rozproszonych systemów pomiarowych z przewodową lub
bezprzewodową transmisją sygnałów….
16
Cyfrowa technika pomiarowa – dział metrologii obejmujący
projektowanie, budowanie i stosowanie przyrządów i systemów
pomiarowych, których działanie opiera się na przetwarzaniu sygnałów
analogowych w cyfrowe, a następnie ich przetwarzaniu przez komputer.
17
Układ U= 0÷10 V
sample-
hold
p. formy i
wartości
sygnału
Głównym elementem cyfrowych przyrządów i systemów pomiarowych jest układ

mikrokomputerowy sterujący procesem, przetwarzający sygnały, rejestrujący wyniki,
obsługujący wyświetlacz.
Z częścią analogową systemu akwizycji sygnałów sterownik sprzęgnięty jest za pomocą
przetwornika analogowo-cyfrowego. 18
Funkcje dostosowywania różnego rodzaju sygnałów elektrycznych do postaci
akceptowalnej przez przetwornik A/C pełni analogowy układ kondycjonowania i
standaryzacji sygnałów, zwany ogólnie kondycjonerem.
Do podstawowych funkcji układu kondycjonowania i standaryzacji należą m.in.:
• przetwarzanie sygnałów prądowych na napięciowe;

• wzmacnianie sygnału o zbyt małej amplitudzie;
• tłumienie sygnału o zbyt dużej amplitudzie;
• filtracja;
• izolacja elektryczna;
• zasilanie przetwornika pomiarowego napięciem lub prądem o żądanej wartości;
• uzupełnianie układów mostkowych;
• linearyzacja…
19
Zalety cyfrowej techniki pomiarowej :
• odporność transmisji sygnałów cyfrowych na zakłócenia,

• możliwość bezstratnej kompresji danych – większa przepustowość
kanałów przesyłowych,
• łatwość rejestracji i długotrwałego przechowywania dużych ilości danych
pomiarowych,
• stabilność działania – algorytmy cyfrowego przetwarzania sygnałów są
odporne na zmiany warunków eksploatacji oraz starzeniowe zmiany
elementów elektronicznych układu pomiarowego,
• powtarzalność działania – programy realizujące algorytmy cyfrowego
przetwarzania sygnałów działają identycznie na różnych egzemplarzach
danego urządzenia,
20
Zalety cyfrowej techniki pomiarowej cd.:
• wizualizacja wyników w formie maksymalnie ergonomicznej,

ułatwiającej odczyt,
• łatwość obsługi przyrządów cyfrowych,
• niski koszt produkcji urządzeń realizujących złożone i dokładne
przetwarzanie,
• programowalność - możliwość programowania algorytmów pracy
urządzeń i elastycznego dostosowania do własnych potrzeb, bez
konieczności zmiany konfiguracji układu; możliwość programowej kalibracji
urządzeń i automatycznej korekcji parametrów pracy w zmieniających się
warunkach zewnętrznych (np. temperatury, ciśnienia).
21
Zastosowanie cyfrowego mikrokontrolera (mikrokomputera) do sterowania
systemem i przetwarzania informacji w systemach pomiarowych, który
akceptuje i „rozumie” jedynie sygnały cyfrowe wymusiło konieczność
przetwarzania analogowych (na ogół!!) sygnałów pomiarowych do postaci
cyfrowej.
Zamiana napięciowych sygnałów analogowych w sygnał cyfrowy

realizowana jest za pomocą przetworników analogowo-
cyfrowych (ADC – Analog to Digital Converter).
ADC coraz częściej są zintegrowane z czujnikiem pomiarowym, co pozwala

na odporne na zakłócenia przesyłanie sygnałów cyfrowych z miejsca
pomiaru do sterownika.
22
Przetwarzanie analogowo-cyfrowe
23
Proces przetwarzania A/C składa się z trzech operacji:
1. Próbkowanie
(dyskretyzacja sygnału w
czasie) … i pamiętanie
8
7
2. Kwantowanie 6
5
(dyskretyzacja wartości 4
3
sygnału) 2
1
111
3. Kodowanie 110
101
100
011
(liczbowe oznaczenie 010
001
poziomu przedziału 000
kwantowania) 24
Próbkowanie - operacja tworzenia sygnału
dyskretnego, reprezentującego sygnał ciągły za
pomocą ciągu wartości nazywanych próbkami.
Próbkowanie polega na „przechwyceniu” i

zapamiętaniu chwilowych wartości (próbek)
analogowego sygnału napięciowego w wybranych
chwilach czasu.
Próbkowanie realizowane jest za pomocą

analogowego układu próbkująco-
pamiętającego.
Próbkowanie odbywa się najczęściej w stałych

odstępach czasu zwanych okresem próbkowania.
25
Układ próbkująco-pamiętający (ang. sample-and-hold circuit - S/H) służy do
„przechwycenia” chwilowej wartości zmieniającego się w sposób ciągły napięcia UWE w
krótkim okresie (rzędu pojedynczych mikrosekund) i zapamiętania jej wartości w postaci
UWY(tn), czyli tzw. próbki (sample), na czas niezbędny do jej przetworzenia przez przetwornik
analogowo - cyfrowy.
26
Moment pobrania próbki określony jest przez układ sterujący kluczem elektronicznym K.
Po zamknięciu klucza, napięcie wejściowe ładuje kondensator pamiętający CH do wartości
napięcia wejściowego UWE.
Okres w którym klucz pozostaje zamknięty nazywany jest czasem próbkowania Tp.
Po zakończeniu fazy próbkowania poprzez otwarcie klucza, napięcie Uwy na kondensatorze,
nazywane próbką napięcia wejściowego, jest dostępne na wyjściu układu przez czas zwany
czasem pamiętania tH.
Sumę czasów próbkowania i pamiętania nazywa się okresem próbkowania [μs), a

jego odwrotność - częstotliwością próbkowania [MS/s].
27
Częstotliwość próbkowania ma zasadnicze znaczenie dla prawidłowego
odtwarzania zmian (w czasie) sygnału próbkowanego z ciągu zapamiętanych
próbek.
Im częściej pobierane są próbki, tym łatwiej i dokładniej na ich podstawie daje

się odtworzyć przebieg oryginalnego sygnału próbkowanego….
Z drugiej strony – szybkość dalszego przetwarzania sygnału cyfrowego będzie

większa im mniej próbek w jednostce czasu zostanie pobranych….
28
Twierdzenie Shannona-Kotielnikowa:
„Aby można było bez zniekształceń

odtworzyć sygnał z ciągu zarejestrowanych
próbek, częstotliwość próbkowania fs musi
być co najmniej dwa razy większa od
maksymalnej częstotliwości zawartej w
widmie sygnału ciągłego”
Zbyt mała częstotliwość próbkowania w stosunku do

szybkości zmian sygnału próbkowanego uniemożliwia
odtworzenie prawidłowego przebiegu na podstawie
zbyt „rzadko” zarejestrowanych próbek.
29
Zniekształcenia sygnału odtwarzanego z ciągu próbek pozyskiwanych
ze zbyt małą częstotliwością nazywa się aliasingiem.
Aliasingowi można zapobiegać poprzez:
- stosowanie odpowiednio „szybkiego” układu przetwornika analogowo-

cyfrowego (dostosowanie częstotliwości próbkowania do maksymalnej
szybkości zmian sygnału próbkowanego zgodnie z twierdzeniem Shannona-
Kotielnikowa), oraz
- stosowanie przed układem S/H filtru dolnoprzepustowego (zwanego filtrem

antyaliasingowym) w celu eliminacji składowych widma sygnału próbkowanego
o częstotliwościach wyższych od tzw. częstotliwości Nyquista = fs/2)
30
Filtrowanie antyaliasingowe
(„przeciw zakładkowe”) ma na celu
ograniczenie pasma
częstotliwościowego sygnału
wejściowego do wartości, co
najmniej, dwukrotnie niższej niż
zastosowana częstotliwość
próbkowania w przetworniku AC
(spełnienie tzw. warunku Nyquista)
celem uniknięcia zniekształceń
spowodowanych ewentualnym
nakładaniem się widma sygnału
próbkującego z widmem sygnału
użytecznego.
31
Kwantowanie polega na
przyporządkowaniu każdej zapamiętanej
próbki napięcia (ze zbioru nieskończenie
dużego) do odpowiedniego przedziału
napięciowego zwanego przedziałem
kwantowania - jednego ze zbioru o
skończonej liczbie poziomów N.
• Przedział kwantowania o określonej

„szerokości” zwany kwantem, jest
najmniejszą różnicą sygnału
analogowego rozróżnialną przez układ
kwantowania.
• Wszystkie próbki z danego przedziału

kwantowania są zastąpione na wyjściu
z przetwornika A/C tą samą wartością. 32
Kwantowanie wprowadza:
• nieciągłość sygnału wyjściowego (sygnał
schodkowy)
• niejednoznaczność, tzn. różnym poziomom
analogowego sygnału wejściowego, w danym
przedziale kwantowania odpowiada taki sam
sygnał dyskretny na wyjściu.
Prowadzi to do pojawienia się błędu kwantyzacji.
33
Z kwantowaniem wiąże się pojęcie rozdzielczości
przetwornika A/C.
Rozdzielczość to liczba możliwych stanów

(poziomów) binarnego sygnału wyjściowego.
N=2n
Dla n=3, liczba poziomów

Gdzie: n - liczba bitów słowa wyjściowego kwantowania N=23= 8
z uwzgl. stanu „0”.
34
Rozdzielczość określać można również liczbą
bitów słowa wyjściowego n lub, z
uwzględnieniem zakresu zmian sygnału
analogowego FS - wartością kwantu q.
Przy kodowaniu binarnym:
q=FS/N = FS/2n [V]
Gdzie: FS – zakres wejściowy przetwornika, dopuszczalny zakres zmiany ciągłego

sygnału napięciowego podawanego na wejście przetwornika A/C,
np.: 10 [V]
n – liczba bitów słowa wyjściowego
35
Błąd kwantyzacji jest uzależniony od
Kwantyzacja n=2-bitowa (N=4)
rozdzielczości przetwornika A/C.
Kwantyzacja n= 3-bitowa (N=8)
Kwantyzacja n=4-bitowa (N=16)
36
Kodowanie jest przyporządkowaniem
cyfrowych słów poszczególnym
przedziałom kwantowania.
Polega na „opisaniu” skwantowanej

wartości próbki numerem przedziału
kwantowania za pomocą kodu
cyfrowego np. dwójkowego
(binarnego) w postaci ciągu zer i
jedynek.
37
Wartość bitu zależy od pozycji zera lub
jedynki w słowie cyfrowym.
Znaczenie (wartość) słowa cyfrowego

zależy od kombinacji zer i jedynek,
stanowiących współczynniki bitów o
określonej wadze: 2-1, 2-2 ,…, 2-n.
Poszczególne słowa mogą być

przekazywane na:
• n-przewodowe wyjście równoległe
(jednoczesne przesłanie całego słowa)
lub
• 1-przewodowe wyjście szeregowe
(sekwencyjne przesyłanie słowa bit po
bicie). 38
Kodowanie jest niezbędne do zapewnienia komunikacji przetworników A/C z
komputerem!
Z szerokiej gamy kodów, w praktyce stosowane są tylko niektóre :

• zwykły binarny,
• kod dwójkowy przesunięty,
• kod uzupełnień do dwóch,
• kod dziesiętny z zapisem dwójkowym (BCD).
39
Słowo cyfrowe zapisane w naturalnym n-bitowym kodzie dwójkowym, reprezentuje
konkretną wartość napięcia z przedziału (0-FS) [V] w ogólnej postaci:
UN =FS (a12-1+ a22-2+…+ an-12-(n-1)+ an2-n) [V], gdzie ai = 0 lub 1
Bit pierwszy z lewej ze współczynnikiem a1 jest bitem najbardziej znaczącym

(MSB – ang. Most Significant Bit) o wadze równej U1= ½FS [V].
Bit pierwszy z prawej ze współczynnikiem an jest bitem najmniej znaczącym

(LSB – ang. Least Significant Bit) o wadze równej Un= 2-n FS [V].
1 LSB = FS/2n (= wartość kwantu q) [V]

40
Dla FS=10 V słowo cyfrowe 10101 w kodzie naturalnym binarnym oznacza:
FS (1x2-1+ 0x2-2+ 1x2-3 + 0x2-4 + 1x2-5) =
FS (1/2+ 1/8+ 1/32) = 10 x 21/32 = 6,5625 [V]
Dla FS=10V słowo 10101 oznacza wartość 6,5625 V.
Słowo kodowe złożone z samych jedynek nie odpowiada zatem wartości pełnego
zakresu przetwarzania FS, lecz wartości mniejszej o wagę LSB, tzn. (1-2-n )FS.
Dla np. n=5 i zakresu FS=10 V, zapis: N=11111, odpowiada wartości napięcia
U=(1-2-5)10 V = 9,6875 V, (10 - 10/32 = 10-0,3125 = 9,6875 V)
41
Schemat blokowy cyfrowego systemu pomiarowego
42
W przypadku systemów służących do pomiaru wielu różnych wielkości
fizycznych, rzeczywista konfiguracja cyfrowego systemu pomiarowego zależy
od sposobu przełączania, czyli multipleksowania sygnałów pomiarowych w
celu wprowadzenia ich do układu akwizycji danych.
W przypadku pomiarów sygnałów wolnozmiennych stosowane są dwa

rodzaje systemów pomiarowych:
• z multiplekserem analogowym lub
• z multiplekserem cyfrowym.
52
Multiplekserem (w skrócie MUX) nazywa się układ kombinacyjny służący do
wyboru jednego z wielu dostępnych sygnałów wejściowych i przekazaniu go
na wyjście.
53
W systemie pomiarowym z multiplekserem analogowym doprowadzone do
niego sygnały pomiarowe są kolejno przełączane do wzmacniacza i UPP.
Zapamiętane próbki są przetwarzane na sygnał cyfrowy i przesyłane do
mikrokomputera.
Schemat blokowy systemu

pomiarowego z multiplekserem
analogowym:
1-czujniki,
2-kondycjonery sygnałów,
3-multiplekser,
4-wzmacniacz,
5-układ próbkująco -pamiętający,
6-przetwornik analogowo –cyfrowy,
7-zegar,
8-układ sterowania,
9-pamięć
54
Zaletą takiego układu jest użycie tylko jednego przetwornika analogowo –
cyfrowego, w związku z czym może to być przetwornik o większej
rozdzielczości i dużej częstotliwości próbkowania.
Do wad należy zaliczyć:

- ograniczenie liczby kanałów ze względu na trudności technologiczne,
- duża wrażliwość na zakłócenia,
- mała szybkość działania.
55
Systemy z multiplekserem cyfrowym charakteryzują się tym, że
przetwarzanie A/C w poszczególnych torach pomiarowych odbywa się
równolegle, a doprowadzeniem sygnałów w postaci cyfrowej do pamięci
steruje sam mikrokomputer.
Zapisywane w jego pamięci wyniki pomiarów, mogą być pobierane i

odtwarzane w zależności od potrzeb.
Zaletami takiego systemu są:

- duża szybkość pomiarów,
- zwiększona odporność na zakłócenia (przetworniki A/C zintegrowane z
czujnikami pomiaru = przesyłanie sygnałów cyfrowych).
56
W skład systemów z multiplekserem cyfrowym
wchodzą:
- tory pomiarowe składające się z czujników,
układów kondycjonowania sygnałów,
wzmacniaczy, układów próbkująco –
pamiętających, przetworników A/C,
- multiplekser cyfrowy złożony z układów
sterowania szyn danych (USDD) i dekoderów
kanałów, umożliwiających doprowadzanie
sygnałów z poszczególnych torów do szyn danych
Schemat blokowy systemu pomiarowego z

multiplekserem cyfrowym:
1-czujniki,
2-kondycjonery sygnałów,
3-wzmacniacze pomiarowe,
4-układy próbkująco-pamiętające,
5-przetworniki analogowo-cyfrowe,
6- układy sterowania szyn danych,
7-dekodery kanałów,
8-pamięć 57
Przetworniki analogowo-cyfrowe
58
SYGNAŁY
CYFROWE
P SYGNAŁY
CYFROWE
DIGITAL SIGNAL
PROCESSING
PRZETWORNIK PRZETWORNIK
C/A A/C
SYGNAŁY PROCES SYGNAŁY

ANALOGOWE ANALOGOWE
(OBIEKT)
Przetworniki analogowo-cyfrowe stanowią ogniwo pośredniczące między

dziedziną informacji analogowej - najczęściej dostarczanej przez czujniki, a
dziedziną informacji cyfrowej - najlepiej nadającej się do obróbki
komputerowej i do przechowywania w pamięciach.
59
W każdym cyfrowym torze pomiarowym,
niezależnie od jego konfiguracji, występuje co
najmniej jeden przetwornik analogowo-cyfrowy
(Analog to Digital Converter – ADC).
60
Podstawowym zadaniem przetwornika A/C jest przetworzenie chwilowej
wartości analogowego sygnału pomiarowego („próbki” napięcia zmierzonej i
zapamiętanej w układzie S/H), na równoważną jej postać cyfrową,
zrozumiałą dla mikrokontrolera, w którym realizowane jest dalsze
przetwarzanie.
Z punktu widzenia metrologicznego, przetwornik A/C pełni drugą równie

ważną rolę – komparatora, w którym napięciowy, analogowy sygnał
pomiarowy jest porównywany z wzorcem.
To w przetworniku A/C zachodzi główny proces

pomiarowy!
61
Przetworniki analogowo-cyfrowe mogą mieć różną konfigurację sprzętową
oraz różne parametry w zależności od przyjętej metody przetwarzania, a
dokładnie - od wykorzystanej metody kwantowania.
Metody przetwarzania A/C dzielą się na: bezpośrednie i pośrednie.
62
Metoda bezpośrednia polega na porównaniu napięcia mierzonego z
napięciem odniesienia. Ta metoda wykorzystywana jest w przetwornikach z
bezpośrednim porównaniem (różnicowych typu flash) oraz w przetwornikach
kompensacyjnych (z kompensacją szeregową lub wagową – z sukcesywną
aproksymacją).
Metody pośrednie polegają na wstępnej zamianie napięcia na czas lub

częstotliwość, a następnie porównanie tych wielkości z ich wzorcem.
W zależności od rodzaju wielkości pomocniczej wyróżnia się metody
częstotliwościowe (w tym delta-sigma) i metody czasowe (prostą, z
podwójnym całkowaniem, wielokrotnego całkowania).
63
ADC MCP3002
• 10-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy (ADC), który łączy wysoką wydajność i niskie

zużycie energii przy małych rozmiarach zewnętrznych, co czyni go idealnym rozwiązaniem
dla wielu różnych zastosowań.
• Sygnały wyjściowe spełniają standard przemysłowego interfejsu SPI, co pozwala na
bezpośrednie przyłączenie przetwornika do dowolnego mikrokontrolera.
• Przetwornik ma dwa kanały wejściowe, częstotliwość próbkowania 200.000 próbek /sek
oraz niskie zapotrzebowanie na energię 520μA.
• MCP3002 może być stosowany w systemach akwizycji danych, przyrządach pomiarowych,
wielokanałowych rejestratorach, komputerach przemysłowych, sterowania silnikiem,
robotyce, automatyce przemysłowej, inteligentnych czujnikach pomiarowych,
• Cena – ok. 5 zł ….
64
Zasada działania przetwornika
MCP3002 opiera się na metodzie
bezpośredniej tzw. kompensacji
wagowej.
Przetworniki tego typu nazywane są

przetwornikami z sukcesywną
aproksymacją lub przetwornikami
typu SAR ze względu na specjalny
rejestr przesuwny typu SAR
(Successive Approximation Register).
W strukturze tego przetwornika

występuje przetwornik cyfrowo-
analogowy DAC, jako źródło napięć
odniesienia.
65
Przetwornik z sukcesywną
aproksymacją (próbkowaniem
bitowym) działa na zasadzie
porównywania wartości
napięcia wejściowego UWE z
kolejno generowanymi
UREF
napięciami odniesienia UREF
Uwe
wytwarzanymi za pomocą
przetwornika cyfrowo-
analogowego DAC w
iteracyjnym procesie
obsługiwanym przez układ
sterujący.
66
Postać cyfrowego słowa
wyjściowego zależy od
wyników kolejnych +¼UREF -1/8UREF +1/16UREF
+1/32UREF
porównań napięcia
wejściowego (mierzonego) z
wartościami napięć
odniesienia, których źródłem
jest przetwornik DAC.
W pierwszym kroku napięcie mierzone jest porównywane z ½ UREF. Gdy napięcie mierzone
jest większe, zapamiętywana jest 1 jako bit MSB w słowie wyjściowym, a do następnego
porównania napięcie odniesienia jest zwiększane o ¼ UREF. Gdy w wyniku porównania okaże
się, że napięcie mierzone jest mniejsze od napięcia odniesienia, zapamiętywane jest 0 jako
kolejny bit słowa wyjściowego, a napięcie odniesienia jest pomniejszane o 1/8 UREF.
W kolejnych krokach, iteracyjnie ustalana jest postać wyjściowego słowa cyfrowego. 67
68
69
Właściwości przetworników analogowo-cyfrowych
70
Do najważniejszych parametrów metrologicznych przetworników A/C należą:
• zakres zmian napięcia wejściowego/zakres przetwarzania FS (Full Scale),

• rozdzielczość,
• częstotliwość próbkowania (czas przetwarzania),
• dokładność przetwarzania.
71
Zakres zmian napięcia wejściowego (mierzonego)
Dla przetworników A/C przyjmuje się typowe zakresy FS zmian napięcia

wejściowego:
a. w przetwornikach bipolarnych: -10 do +10V lub -5 do +5V;

b. w przetwornikach unipolarnych: 0 do +10V lub 0 do +5V.
UWAGA:
W praktyce, w celu uzyskania „okrągłych” wartości bitu LSB (kwantu q)

dobiera się wartości FS= ±5,12V lub ±10,24V. (np. dla 5,12/28=0,02V,
podczas, gdy: 5/28=0,01953125 V)
72
Rozdzielczość
Rozdzielczość przetwornika analogowo-cyfrowego określa najmniejszą
zmianę wartości sygnału wejściowego rozróżnianą przez przetwornik.
Może być wyrażona:

• liczbą bitów słowa wyjściowego n,
• liczbą rozróżnianych poziomów N (liczbą dyskretnych wartości jakie może
on wytworzyć na wyjściu), N=2n, lub przez
• wartość napięcia wejściowego odpowiadającą najmniej znaczącemu
bitowi słowa wyjściowego (1 LSB), czyli kwantowi.
U FS
q = n [V]
2 73
Rozdzielczość
Dla np. n=16-to bitowego przetwornika (N=65 536), sygnał analogowy może być
przetworzony na liczbę całkowitą (sygnał cyfrowy zapisany w kodzie dwójkowym), jedną z
przedziału od 0 do 65 535.
Dla porównania – dla n=3 ilość możliwych stanów wynosi tylko N= 23= 8.
Jak widać od tzw. „bitowości” przetwornika bezpośrednio zależy rozdzielczość, która w

pierwszym przypadku wynosi: 1/216=1/65536 (ok.0,0015% zakresu), a w drugim: 1/23=1/8
(ok. 12,5% zakresu).
74
Częstotliwość przetwarzania (próbkowania)
Częstotliwością przetwarzania nazywa się liczbę okresów przetwarzania na sekundę
podawaną w próbkach na sekundę (SPS- sample per second)
Okresem przetwarzania (odwrotność częstotliwości) nazywa się czas, który jest

konieczny do pobrania i przetworzenia danej próbki napięcia wejściowego w pełne
słowo cyfrowe.
Czas przetwarzania określa maksymalną szybkość (częstotliwość) z jaką przetwornik
może próbkować sygnał analogowy.
Czas przetwarzania rzędu 1μs oznacza, że sygnał analogowy będzie próbkowany z

częstotliwością milion razy na 1 sekundę.
Częstotliwość próbkowania bezpośrednio zależy od rodzaju przetwornika A/C.

75
Dokładność przetwarzania
Dokładność przetwarzania określona jest maksymalną sumą wszystkich błędów
przetwornika.
Dokładność może być określana miarą błędu bezwzględnego jako różnica między
mierzoną wartością napięcia, a wartością napięcia wyjściowego zakodowaną w słowie
cyfrowym:
ΔUb = Urz- UWY [V]
- lub miarą błędu względnego:
δ = ΔUb/FS x100%
76
Źródła niepewności (błędów) w pomiarach cyfrowych
W zależności od warunków pracy cyfrowych przyrządów pomiarowych, na ostateczny wynik

wpływ mają tzw.:
1. błędy statyczne – występujące zawsze
2. błędy dynamiczne - występujące gdy w czasie pomiaru zmienia się wartość mierzona.
Błędem statycznym nazywa się różnicę między wartością rzeczywistą, a wartością zakodowaną w
słowie cyfrowym na wyjściu przetwornika A/C w stanie ustalonym, tzn. gdy zakładamy, że wartość
wielkości mierzonej nie zmienia się, a procesy przejściowe w przyrządzie ustały.
Błędem dynamicznym nazywa się wszelkie dodatkowe odchylenia wskazań od chwilowej wartości
zmiennej w czasie wielkości mierzonej. Są one związane z „bezwładnością” układu pomiarowego i
występowaniem stanów przejściowych.
Błędy dynamiczne „nakładają” się na błędy statyczne i wywołują dodatkową niepewność wyniku.
77
Źródła niepewności (błędów) w pomiarach cyfrowych
Błąd statyczny pomiaru cyfrowego jest sumą dwóch podstawowych składników:
- błędu kwantyzacji
- błędu analogowego.
W prawidłowo zaprojektowanym przetworniku długość słowa wyjściowego (bitowość

= rozdzielczość) jest tak dobrana, że wartość błędu analogowego jest mniejsza od
błędu cyfrowego.
Zwiększanie długości słowa (bitowości ) ponad granicę wynikającą z wielkości błędu

analogowego nie ma sensu, gdyż nie poprawia już dokładności przetwarzania.
78
Błąd kwantyzacji (nazywany również błędem
dyskretyzacji lub szumem kwantowania)
określa różnicę ε pomiędzy wynikiem
kwantowania (wartość cyfrowa), a wartością
analogową wielkości mierzonej.
Jest nieuniknionym skutkiem podziału zakresu

przetwarzania FS na określoną liczbę
poziomów.
Błąd kwantyzacji jest tym mniejszy im większa

jest rozdzielczość.
Przyjęcie nierównomiernego podziału zakresu przetwarzania, gdzie pierwszy i ostatni przedział mają szerokość równą
q/2, a pozostałe szerokość q, powoduje, że błąd kwantowania zmienia się okresowo od -q/2 do q/2 z okresem q.
79
Błąd analogowy w pomiarach cyfrowych ma charakter bardziej złożony i
jest sumą kilku składników, o różnym znaczeniu w zależności od przyjętej
metody przetwarzania A/C i „jakości” elementów w analogowej części
układu akwizycji, która z kolei decyduje o progu czułości, błędach źródeł
wielkości wzorcowych i zakłóceniach (szumach) nakładających się na
sygnały w części analogowej.
80
Błąd przesunięcia zera (błąd
niezrównoważenia) -
odpowiada wartości sygnału
na wejściu przy zerowym
sygnale wyjściowym,
niezbędnej do przejścia od
zerowej wartości słowa
wyjściowego do następnej
większej wartości.
Błąd ten można wyeliminować

przez wstępne strojenie.
81
Błąd skalowania (wzmocnienia) -
odchyłka napięcia wyjściowego od
wartości projektowanej dla
maksymalnej wartości słowa (np. w
naturalnym kodzie dwójkowym dla
słowa wejściowego o wartościach
bitów równych 1).
Skutkuje zmianą nachylenia
charakterystyki rzeczywistej
względem idealnej.
Jest eliminowany przez wstępne
strojenie.
Źródłem tego błędu mogą być
niewłaściwie dobrane współczynniki
skali analogowych elementów
układu kondycjonowania. 82
Błędy nieliniowości - określa
się jako maksymalną różnicę
między charakterystyką
rzeczywistą i idealną, przy
założeniu, że błędy przesunięcia
i skalowania są równe zero).
Błąd nieliniowości całkowej INL

(Integral Non-Linearity)
definiuje się jako maksymalną
różnicę między charakterystyką
rzeczywistą i idealną i podaje
się najczęściej w wartościach
LSB.
83
Błąd nieliniowości
różniczkowej DNL
(Differential Non-Linearity)
definiuje się jako
maksymalną wartość
odchylenia „szerokości”
przedziału kwantowania od
jego wartości nominalnej
równej 1 LSB.
84
Całkowity błąd statyczny Δ przyrządu cyfrowego określany jest jako suma:
Δ=±a Ax ± b
Gdzie:
a - jest współczynnikiem określającym wypadkowy błąd analogowy w odniesieniu do
wartości mierzonej (wskazywanej) Ax
b – jest błędem kwantyzacji (krotność wartości kwantu, czyli LSD)
Podany powyżej sposób przedstawiania sumarycznego błędu statycznego bezpośrednio

przekłada się na sposób określania niepewności pomiaru przyrządami cyfrowymi.
85
Błędy dynamiczne
Źródłami błędów dynamicznych są zmiany wartości wielkości mierzonej w czasie trwania

pomiaru, dyskretyzacja w czasie (próbkowanie) oraz stany nieustalone w przyrządzie.
Wartości błędów dynamicznych zależą przede wszystkim od zasady działania układu

próbkująco-pamiętającego oraz od typu (zasady działania) przetwornika analogowo-cyfrowego.
Rozróżnia się następujące źródła błędów dynamicznych:

- uśrednianie wartości wielkości mierzonej w czasie trwania pomiaru
- nieokreśloność współrzędnej czasowej w przyrządach bez układu próbkującego lub
nieokreśloność powodowana przez skończony czas apertury układu próbkującego
- mała częstotliwość próbkowania
- stany nieustalone w pp bez układu próbkującego
86
Dziękuję za uwagę!
87
W2: Analogowe i cyfrowe przyrządy do pomiaru

wielkości elektrycznych
1
Plan wykładu:
• Wprowadzenie do metrologii elektrycznej

• Elektryczne narzędzia pomiarowe - wprowadzenie
• Analogowe mierniki wielkości elektrycznych.
• Analogowe przetworniki wielkości elektrycznych.
• Multimetry cyfrowe - budowa, zasada działania i zasady użytkowania.
2
Wprowadzenie do metrologii elektrycznej
Metrologia elektryczna - dział metrologii obejmujący ogół zagadnień dotyczących

pomiarów wielkości elektrycznych, magnetycznych oraz elektromagnetycznych… oraz
wielkości nieelektrycznych metodami elektrycznymi.
Obejmuje m.in.:
• miernictwo elektryczne;
• miernictwo elektroniczne;
• miernictwo wysokonapięciowe;
• miernictwo elektroenergetyczne;
• miernictwo radiotechniczne;
• miernictwo magnetyczne;
• miernictwo elektryczne wielkości nieelektrycznych;
• ... 3
Elektrotechnika w „pigułce”
W źródle energii elektrycznej, energia

mechaniczna, chemiczna, cieplna lub
świetlna przetwarzana jest w energię
elektryczną co objawia się pojawieniem na
biegunach różnicy potencjałów nazywanej
napięciem źródłowym lub siłą
elektromotoryczną E (sem).
Elektrony swobodne gromadzą się na

biegunie ujemnym źródła, uzyskują energię,
Prawo Ohma:
a następnie przepływając poprzez obwód
mogą wykonywać pewną pracę.
I=U/R
4
Dla obwodu zamkniętego i

nierozgałęzionego suma spadków napięć w
całym obwodzie równa jest sile
elektromotorycznej E wytwarzanej przez
źródło napięcia.
E = RwI + RpI + RoI

E - RwI = U = RpI + RoI
gdzie: RwI – spadek napięcia na rezystancji wewnętrznej źródła
RpI – spadek napięcia na rezystancji przewodów
RoI – spadek napięcia na rezystancji odbiornika
Ro = R1+ R2+ R3 5
Zgodnie z I prawem Kirchhoffa, w obwodach

rozgałęzionych, suma prądów dopływających do
punktu węzłowego jest równa sumie prądów
odpływających.
I= I1 + I2 + I3
Zgodnie z II prawem Kirchhoffa, suma Przy połączeniu równoległym oporników,

odwrotność rezystancji równoważnej (zastępczej)
algebraiczna sił elektromotorycznych czynnych w jest równa sumie odwrotności rezystancji
zamkniętym obwodzie elektrycznym jest równa poszczególnych, równolegle połączonych oporników.
sumie spadków napięcia na wszystkich
rezystancjach tego obwodu. 1/R = 1/ R1 + 1/R2 + 1/R3
6
Elektryczne narzędzia pomiarowe
Elektryczne narzędzia pomiarowe – urządzenia służące do pomiaru napięcia lub

natężenia prądu lub innych parametrów obwodów i sygnałów elektrycznych, do
przetwarzania sygnałów elektrycznych oraz służące do wytwarzania i utrzymywania na
niezmiennym poziomie ich określonych wartości (generatory, wzorce miar) .
Należą do nich m.in.:
• przyrządy pomiarowe - analogowe lub cyfrowe mierniki elektryczne (amperomierze,

woltomierze, mierniki uniwersalne, itp.), oscyloskopy, liczniki energii, itp.;
• analogowe przetworniki wielkości elektrycznych, w tym m.in. przekładniki, boczniki, itp.;
• wzorce miar wielkości elektrycznych, w tym m.in. etalony państwowe napięcia, wzorcowe
rezystory, itp.. 7
Elektryczne „specjalne” narzędzia pomiarowe:
Analizatory jakości energii
8
Analizatory widma
9
Generatory
10
Kalibratory liczników energii
11
Megaomomierze
12
Mierniki cęgowe
13
Mierniki instalacji elektrycznych
14
Mierniki instalacji solarnych (m.

fotowoltaiki )
15
Mierniki małych rezystancji
16
Mierniki uziemienia
17
Omomierze uzwojeń silników i

generatorów
Oscyloskopy
Skopometry
Testery akumulatorów
Mierniki pola elektromagnetycznego

Miernik mocy elektrycznej

Miernikami nazywa się elektryczne przyrządy pomiarowe określające

wartość wielkości mierzonej za pomocą jednego wskazania.
Należą do nich specjalizowane przyrządy służące do pomiaru jednej wybranej

wielkości fizycznej takie m.in. jak:
• amperomierze – pomiar natężenia prądu,
• woltomierze – pomiar napięcia,
• watomierze- pomiar mocy,
• omomierze – pomiar rezystancji,
• galwanometry – pomiar małych wartości natężenia prądu….
- oraz wielofunkcyjne, uniwersalne przyrządy zwane multimetrami.

24
Multimetry umożliwiają pomiar za pomocą jednego urządzenia kilku lub kilkunastu

wielkości elektrycznych.
Pierwsze multimetry analogowe pojawiły się w latach 50 ub.wieku.

(http://polskiemultimetry.prv.pl/)
Mierniki elektryczne, w tym również multimetry, dzielą się na : analogowe i cyfrowe.
25


26


27
Miernikami analogowymi nazywa się mierniki, których wskazania są ciągłą

funkcją wartości wielkości mierzonej.
Do tej kategorii należą wszystkie przyrządy wskazówkowe.
W zależności od fizycznej zasady działania (konstrukcji węzła pomiarowego) rozróżnia się mierniki
analogowe:
- magnetoelektryczne;
- elektromagnetyczne;
- elektrodynamiczne;
- ferrodynamiczne;
- elektrostatyczne;
- indukcyjne.
28

analogowe:
- ferrodynamiczne;
- elektrostatyczne;
- indukcyjne.
29

analogowe:
- ferrodynamiczne;
- elektrostatyczne;
- indukcyjne.
30
31
• Należą one do grupy przyrządów o działaniu bezpośrednim (o strukturze otwartej).
• Energia zużywana na przemieszczenie ruchomego elementu przyrządu jest pobierana

bezpośrednio z obwodu badanego.
• Są wrażliwe na uszkodzenia mechaniczne i elektryczne, mało dokładne, a poza tym

obciążają znacznie obwód badany co prowadzi do stosunkowo dużych błędów
pomiaru.
32
Miernikami cyfrowymi nazywa się mierniki w których zachodzi przetwarzanie

analogowo-cyfrowe napięciowego sygnału pomiarowego, a ostateczny wynik, z określoną
rozdzielczością, wyświetlany jest w postaci liczby na wyświetlaczu np. panelu ciekłokrystalicznym.
W większości należą one do grupy przyrządów o działaniu pośrednim, mają własne wewnętrzne zasilanie i
w minimalnym stopniu obciążają obwód badany.
Współczesne, cyfrowe przyrządy pomiarowe charakteryzuje duża funkcjonalność, dokładność, szybkość

działania i ergonomiczność, przy jednoczesnym zmniejszaniu ich wymiarów, masy i ceny.
Oprócz ww. zalet, cyfrowe p.p. charakteryzują się lepszą czułością, mniejszym poborem mocy ze źródła
mierzonego, większą odpornością na uszkodzenia mechaniczne, większą szybkością działania, szerokim
zakresem częstotliwości pracy i zwiększoną odpornością na przeciążenia.
33
Mierniki analogowe – amperomierz magnetoelektryczny
34
1. uzwojenie;
2. ramka aluminiowa;
3. wskazówka;
4. sprężyny;
5. masy równoważące;
6. oś;
7. łożyska;
8. rdzeń ferromagnetyczny;
9. nabiegunniki magnesu
10. korektor zera;
11. magnes trwały;
12. szczelina powietrzna;
13. bocznik magnetyczny
35
Organ ruchomy miernika magnetoelektrycznego:
a- widok z góry,
b- przekrój w płaszczyźnie równoległej do cewki.
c- zawieszenie organu ruchomego na taśmach,
d- charakterystyka α = f(I).
Siła elektrodynamiczna: F = BbNI

a
M n = 2F = Fa = BabNI = k n I
2
Mz = k z
Mn = Mz
knI = kz
kn
= I = SI I
kz
1
I =  = C I  ; CI=1/SI – STAŁA PRĄDOWA
36
SI
Mierniki magnetoelektryczne z natury są przeznaczone do pomiaru małych prądów (do 25mA).
Zwiększenie zakresu miernika jako amperomierza polega na zastosowaniu boczników –

dzielników prądowych.
Uodpornienie miernika na zmiany temperatury wymaga zastosowania manganinowego
posobnika.
rCu + R Mn
Rb =
KI −1
przy czym:
KI= I/i - przekładnia bocznika;

rCu - rezystancja cewki, sprężyn i doprowadzeń;
RMn - rezystancja posobnika manganinowego,
37
Analogowe przetworniki wielkości elektrycznych
38
Analogowe przetworniki wielkości elektrycznych służą do przetwarzania jednej
elektrycznej wielkości wejściowej na inną elektryczną wielkość (lub na inną wartość tej
samej wielkości) z określoną dokładnością i według określonego prawa.
Przetworniki tego typu są stosowane jako:
• integralne bloki składowe bardziej złożonych narzędzi pomiarowych (np.

multimetrów analogowych i cyfrowych), lub jako
• zewnętrzne, autonomiczne narzędzia pozwalające dostosować poziom

sygnału wejściowego do możliwości narzędzia pomiarowego (np. w
postaci cęgów prądowych na bazie przekładnika prądowego).
39
Do analogowych przetworników wielkości elektrycznych należą:
• przetworniki wartości określonej wielkości elektrycznej (będą to: przekładniki,

dzielniki napięcia, tłumiki, posobniki, wzmacniacze),
• przetworniki rodzaju wielkości (np. termoelementy)
• przetworniki formy (m.in. prostowniki, filtry, przetworniki A/C i C/A).
40
Przekładnik napięciowy
Przekładnik napięciowy jest

transformatorem pomiarowym
przetwarzającym mierzone
wysokie napięcie przemienne na
wprost proporcjonalne napięcie o
mniejszej wartości.
Umożliwia to pomiar dużej

wartości napięcia miernikiem o
mniejszym zakresie pomiarowym.
U1=(Z1/Z2)U2
Przekładniki napięciowe pracują w
warunkach zbliżonych do stanu
jałowego transformatora.
41
Przekładnik prądowy
Przekładnik prądowy jest transformatorem przetwarzającym mierzony prąd przemienny I1

na wprost proporcjonalny prąd I2 o mniejszej wartości (do 5A). Umożliwia to pomiar dużej
wartości prądu miernikiem o mniejszym zakresie pomiarowym.
Uzwojenie wtórne przekładnika musi być zwarte

małą impedancją. Przekładniki prądów pracują w
warunkach zbliżonych do stanu zwarcia
transformatora.
z2
I1  I 2
z1
42
Dzielniki napięcia
Dzielnik napięcia jest czwórnikiem, który zapewnia uzyskanie określonego stosunku Ku między
napięciem wejściowym UWE i wyjściowym UWY.
Rezystancyjne dzielniki napięcia są zbudowane z wzorcowych rezystorów. Dzielniki przetwarzają
mierzone napięcie UWE na napięcie UWY o mniejszej wartości, wg zależności:
UWY=KUUWE,
gdzie: KU=R1 / (R+R1) – jest przekładnią nie obciążonego dzielnika.
Rezystancyjne dzielniki napięcia są wykonywane w klasach

dokładności: 0,01; 0,02; 0,05; 0,1. Stosowane są np. przy pomiarach
napięcia stałego metodą kompensacyjną, w urządzeniach
pomiarowych do zmiany zakresu woltomierzy (miliwoltomierzy),
których rezystancja wejściowa nie przekracza 100k/V. Budowane są
też dzielniki wielodekadowe.
43
Bocznik
Bocznik Rb jest precyzyjnym rezystorem o mocy PRb=I2Rb, o małej wartości rezystancji,

wykonanym np. z manganinu, który generalnie można nazwać dzielnikiem prądu.
Bocznik służy do przetwarzania prądu I na napięcie Ub wg zależności Ub=RbI.
Napięcie Ub mierzy się za pomocą miliwoltomierza, np. elektronicznego lub
magnetoelektrycznego.
Amperomierze na zakresy do 10A mają boczniki wewnątrz obudowy. Do pomiaru prądu

o wartościach znamionowych większych niż 10A wykorzystywane są boczniki zewnętrzne.
44
Bocznik
Jeżeli do zacisków U-U jest przyłączony miliwoltomierz o rezystancji RV, pobierający prąd
IV, to wówczas:
IVRV = IbRb’ gdzie: Ib = I-IV,
- skąd można wyznaczyć dla miernika o znanej rezystancji RV i prądzie zakresowym IV

wartość rezystancji bocznika:
Rb = RV/(KI-1)
gdzie KI=I/IV nazywa się przekładnią bocznika. 45

Posobnik
Posobnik (rezystor dodatkowy Rd) jest

dokładnym rezystorem przetwarzającym napięcie
elektryczne na prąd.
Służy do rozszerzenia napięciowego zakresu

pomiarowego miernika z napięcia Up=IRp - do
napięcia U=I(Rd+Rp).
Wartość rezystancji posobnika przeznaczonego do zwiększania zakresu woltomierza,

wynosi:
Rd=(KU-1)Rp
gdzie KU=U/Up jest przekładnią posobnika.
Posobnik może być użyty tylko z określonym miernikiem (na posobniku powinien być
podany numer tego miernika) lub z miernikiem określonego typu. Wartości rezystancji
posobników wynoszą 103105 /V; klasy dokładności: 0,02;0,05; 0,1. 46
Przetworniki wartości średniej, szczytowej i skutecznej.
Miarą natężenia prądu lub napięcia przemiennego może być jego wartość:
• skuteczna,
• średnia
• maksymalna (szczytowa).
Do ich określenia stosowane są przetworniki (na bazie prostowników), których sygnał

wyjściowy jest proporcjonalny do wartości średniej, skutecznej lub szczytowej sygnału
przemiennego.
Najważniejszym elementem tych przetworników jest dioda.
Współczesne przetworniki wartości skutecznej, średniej i szczytowej są złożonymi

układami półprzewodnikowymi, zawierającymi oprócz diod prostowniczych,
wzmacniacze i elementy pamięci.
47
Po zmodyfikowaniu układu elektrycznego amperomierza magnetoelektrycznego,
miernikiem tym można mierzyć prądy i napięcia, zarówno stałe jak i przemienne.
Analogowy multimetr
magnetoelektryczny - wielozakresowy
woltoamperomierz prostownikowy
(pomiar napięć i prądów stałych i
przemiennych)
48
Multimetry cyfrowe
49
Multimetry cyfrowe
Multimetrem cyfrowym nazywa się uniwersalny, wielofunkcyjny przyrząd pomiarowy
umożliwiający pomiar kilku różnych wielkości elektrycznych, którego działanie polega na
przetwarzaniu ciągłego sygnału wejściowego na postać dyskretną, zapisaną w odpowiednim
kodzie cyfrowym.
Rozróżnia się multimetry cyfrowe:
• przenośne (ręczne) - z zasilaniem bateryjnym, w kompaktowej

obudowie, z liczbą wyświetlanych cyfr do 5
• laboratoryjne (stacjonarne) – z zasilaniem sieciowym, większe i cięższe,

z liczbą wyświetlanych cyfr pow. 5, często z możliwością
programowania i łączenia z komputerem
50
Multimetry cyfrowe
kodzie cyfrowym.


51
Multimetry cyfrowe
kodzie cyfrowym.


52
Multimetry cyfrowe
kodzie cyfrowym.


53
Multimetry cyfrowe
Podstawowe funkcje multimetrów przenośnych:
Pomiar:
• napięcie stałe (do 1000 V)

• parametry napięcia przemiennego ( do 750 V RMS)
• natężenie prądu stałego (do 10 A)
• parametry natężenia prądu przemiennego (wartość średnia, skuteczna, szczytowa…)
• rezystancja (od pojedynczych omów do 500 MΩ)
• pojemność kondensatora
• test diody i wzmocnienia tranzystora (hFE)
• częstotliwość prądu przemiennego
• pomiar temperatury – z użyciem dodatkowej sondy
• test ciągłości obwodu
54
Multimetry cyfrowe
Dodatkowe funkcje multimetrów przenośnych:
• True RMS – wyliczanie rzeczywistej wartości skutecznej dla dowolnego kształtu

przebiegu
• Automatyczne skalowanie – miernik automatycznie dobiera optymalny zakres
pomiaru
• Funkcja HOLD – możliwość “zamrożenia” wyniku pomiaru na wyświetlaczu miernika
• Rejestrowanie wartości minimum i maksimum danego pomiaru
• Bezprzewodowe, równoległe przesyłanie wyników pomiarów do np. smartfona z
zainstalowaną odp. aplikacją
• Zobrazowanie na wyświetlaczu trendu zmian zmierzonych wartości (do kilkuset godzin
pomiarów)
• Podświetlenie wyświetlacza
55
Multimetry cyfrowe
Zalety:
• Wysoka czułość
• Mały pobór mocy z obwodu badanego (własne zasilanie i wysoka rezystancja na zakresie woltomierza)
• Duża odporność na uszkodzenia mechaniczne (brak ruchomych części mechanicznych)
• Duża szybkość działania
• Szeroki zakres pomiarowy
• Niskie koszty produkcji
• Wysoka funkcjonalność (np. automatyczny dobór optymalnego zakresu pomiarowego)
• Wyeliminowane błędy odczytu
• Zapamiętywanie minimalnej i maksymalnej wartości wielkości zmiennej w czasie
• Analogowe wskazywanie tendencji zmian wartości
• Ergonomiczność
• Możliwość zapamiętywania wyników pomiarów
• Możliwość łatwej budowy systemów pomiarowych
56
Multimetry cyfrowe – schemat blokowy
- kondycjoner sygnału wejściowego – układ przeznaczony do

przetwarzania wybranej przez mierzącego wielkości (napięcia stałego,
napięcia przemiennego, prądu stałego, prądu przemiennego, rezystancji
oraz każdego innego mierzonego parametru obwodu elektrycznego) w
napięcie stałe, w zakresie zmian wartości optymalnym do dalszego
przetwarzania w przetworniku A/C
57
- przetwornik analogowo-cyfrowy – specjalizowany układ elektroniczny

przetwarzający znormalizowany sygnał napięciowy w równoważną
postać cyfrową (pełniący zarazem funkcję komparatora)
58
- układ ekspozycji wyniku – wyświetlacz - najczęściej ciekłokrystaliczny
59
- układ sterowania - układ elektroniczny na bazie mikroprocesora lub

mikrokontrolera, zarządzający przepływem informacji wewnątrz
przyrządu, koordynujący wewnętrzne funkcje oraz, poprzez
standardowe interfejsy, dokonujący transferu danych pomiarowych do
zewnętrznych przyrządów, takich jak drukarki lub komputery.
60
Profesjonalny multimetr cyfrowy
61
62
Mikrokontroler TI
63
64
Przetwornik analog-cyfra:
Zastosowany w multimetrze układ LT2415-1 jest 24 -bitowym różnicowym przetwornikiem analogowo-

cyfrowym o strukturze sigma-delta, z wbudowanym oscylatorem, nieliniowością wewnętrzną (INL) pon. 2
ppm, szumem na poziomie 0,23 ppm RMS i zasilaniem 2,7 do 5,5V.
65
Multimetry cyfrowe
• Przed pomiarem należy uważnie zapoznać się z instrukcją obsługi, przyłączyć przewody
pomiarowe do gniazd właściwych dla mierzonego parametru oraz ustawić pokrętło
wyboru funkcji we właściwe do wybranej funkcji położenie.
• Prawidłowy wybór gniazd pomiarowych oraz prawidłowe ustawienie pokrętła wyboru

funkcji konfigurują układ kondycjonowania, dostosowując jego schemat do pomiaru
interesującej nas wielkości.
66
Multimetry cyfrowe
Prawidłowe przyłączanie przewodów

przy pomiarze różnych wielkości :
67
Multimetry cyfrowe
Prawidłowe przyłączanie przewodów

przy pomiarze różnych wielkości :
68
Kondycjoner – schemat blokowy
Pomiar napięcia stałego (DC) realizowany jest bezpośrednio, po przeskalowaniu do

zakresu akceptowalnego przez przetwornik analogowo-cyfrowy.
69
Pomiar prądu stałego realizowany jest w multimetrach metodą pomiaru spadku

napięcia na wewnętrznym wzorcowym rezystorze bocznikowym. Rezystor dobierany jest
do zakresu pomiarowego, na przykład: 0,1Ω dla zakresów 3A i 1A; 1 Ω dla zakresu 100mA;
10 Ω dla zakresu 10mA.
70
~I
Dla pomiaru napięcia lub prądu zmiennego (AC) sygnał mierzony po przeskalowaniu
w dzielniku wejściowym jest podawany na przetwornik AC/DC. Blok ten może być
prostym układem prostownikowym wykonanym na diodach lub bardziej złożonym
detektorem rzeczywistej wartości skutecznej (true RMS).
71
Przetwarzanie rezystancji na napięcie polega na bezpośrednim wykorzystaniu prawa

Ohma.
Mierzony jest spadek napięcia na nieznanej rezystancji, wymuszony przepływem
prądu ze źródła prądowego o dokładnie znanej wydajności. 72
Multimetry cyfrowe – zasada działania:
1. W układzie kondycjonowania multimetru sygnał wejściowy: napięcie stałe lub przemienne, prąd, rezystancja oraz
każdy inny mierzony parametr (np. temperatura), jest przetwarzany na napięcie stałe przeskalowane w celu
dopasowania do zakresu przetwarzania przetwornika A/C.
2. W przetworniku A/C następuje 3-etapowy proces przetwarzania napięciowego sygnału analogowego w równoważny
sygnał cyfrowy:
i. Próbkowanie - w określonych odstępach czasu (dyskretyzacja w czasie) następuje „przechwycenie” wartości
sygnału napięciowego. Jako rezultat otrzymuje się ciąg próbek zapamiętanych w określonych odstępach czasu.
ii. Kwantowanie - każda zapamiętana próbka jest „wpasowana” do jednego z przedziałów zwanych kwantem.
Efektem jest dyskretyzacja wartości sygnału na n poziomach w zależności od rozdzielczości zastosowanego
przetwornika.
iii. Kodowanie – poszczególnym poziomom kwantów przyporządkowywane są liczby. Na wyjściu uzyskuje się
(pakiet) ciąg impulsów 0-1 odpowiadający wartości tej liczby w kodzie dwójkowym
3. Uzyskana postać cyfrowa jest zobrazowana na wyświetlaczu, zapamiętywana w pamięci oraz może być, poprzez
standardowy interfejs np. IEC 625 przekazana do dalszego przetwarzania do odpowiednio oprogramowanego
komputera. 75
sygnał cyfrowy:
przetwornika.
komputera. 76
sygnał cyfrowy:
przetwornika.
komputera. 77
każdy inny mierzony parametr (np. temperatura), jest przetwarzany na napięcie
8
stałe przeskalowane w celu
dopasowania do zakresu przetwarzania przetwornika A/C. 7
6
5
4
2. W przetworniku A/C następuje 3-etapowy proces przetwarzania napięciowego
3 sygnału analogowego w równoważny
sygnał cyfrowy: 2
1
przetwornika.
komputera. 78
każdy inny mierzony parametr (np. temperatura), jest przetwarzany na napięcie
8
stałe przeskalowane w celu
dopasowania do zakresu przetwarzania przetwornika A/C. 7
6
5
4
2. W przetworniku A/C następuje 3-etapowy proces przetwarzania napięciowego
3 sygnału analogowego w równoważny
sygnał cyfrowy: 2
1
ii. Kwantowanie - każda zapamiętana próbka jest „wpasowana” do jednego 111 z przedziałów zwanych kwantem.
110
Efektem jest dyskretyzacja wartości sygnału na n poziomach w zależności
101 od rozdzielczości zastosowanego
przetwornika. 100
011
iii. Kodowanie – poszczególnym poziomom kwantów przyporządkowywane 010są liczby. Na wyjściu uzyskuje się
001
(pakiet) ciąg impulsów 0-1 odpowiadający wartości tej liczby w kodzie 000
dwójkowym
komputera. 79
Multimetry cyfrowe – parametry:
Do podstawowych parametrów multimetrów cyfrowych zalicza się:
• liczbę cyfr znaczących (rozdzielczość),
• czułość
• niepewność pomiaru
80
UWAGA: „liczby cyfr znaczących” nie należy utożsamiać z liczbą pól (segmentów) wyświetlacza!
Dla np. liczby cyfr znaczących określonej jako np. : 4 ½, 4 ¾ lub 4 i 4/5 oraz 5 wyświetlacz musi mieć 5
segmentów.
Pojęcia liczby cyfr znaczących producenci używają do określenia rozdzielczości multimetru cyfrowego
Podstawowa liczba cyfr znaczących (LCZ) – np. 3, 4, 5 lub więcej oznacza na ilu pozycjach wyświetlacza miernika
może być pokazany pełen zestaw cyfr (z zakresu od 0 do 9). Np. liczba 4 oznacza, że miernik rozróżnia 10 000
stanów – od 0000 do 9999.
Dla nowszych mierników, z rozszerzonym zakresem pomiarowym, liczba cyfr znaczących może być podana jako
liczba całkowita (jw.) rozszerzona o wartość „ułamka”, np. : 3 i ½, 4 i ¾ lub 4 i 4/5.
Dodatkowe oznaczenie ułamkowe w postaci „1/2” „3/4” lub np. „4/5” oznacza, że na najbardziej znaczącej pozycji
wyświetlacza (MSD – most significant digit) może pojawić się cyfra: dla „1/2” z zakresu 0 do 1, dla „3/4” od 0 do 3,
a dla „4/5” – od 0 do ….4.
81
PRZYKŁAD
W mierniku cyfrowym o liczbie cyfr znaczących 4½, najbardziej znacząca pozycja

wyświetlacza może przyjmować wartości 0 lub 1, a pozostałe - 0, 1, … , 9. Innymi słowy
maksymalne wskazanie multimetru o LCZ = 4½ , wynosi 19 999, czyli multimetr ma
rozdzielczość 20.000.
W przypadku miernika 4¾, najbardziej znacząca pozycja wyświetlacza może przyjmować

wartości 0, 1, 2, 3, a pozostałe 0, 1, … , 9, tym samym maksymalne wskazanie wynosi 39
999, a liczba rozróżnianych stanów (rozdzielczość) wyn. 40 000.
W przypadku miernika 4⅘, najbardziej znacząca pozycja wyświetlacza może przyjmować

wartości 0, 1, 2, 3, 4, a pozostałe 0, 1, … , 9, tym samym maksymalne wskazanie wynosi 49
999, a liczba rozróżnianych stanów wyn. 50 000.
82
Czułość miernika cyfrowego – to najmniejsza wartość jaka może być wyświetlona na

danym zakresie pomiarowym i odpowiada wartości przypisanej najmniej znaczącej cyfrze
(LSD – least significant digit) wyświetlacza na danym zakresie.
Inaczej – czułość jest określana jako najmniejszy przyrost wartości sygnału wejściowego,
który powoduje na wyświetlaczu zmianę wyniku pomiaru.
Może być wyrażona:

• w jednostkach wielkości mierzonej, lub jako
• stosunek minimalnej wartości wyświetlanej do maksymalnej wartości wyświetlanej w %
lub ppm (parts per milion).
83
PRZYKŁAD:
Na przykład, multimetr Fluke 289 z 5-polowym wyświetlaczem i rozdzielczością

wyrażona „liczbą cyfr znaczących” równą 4 i ⅘, pozwala na rozróżnienie 50.000 stanów
wielkości wejściowej i w związku z tym, jego czułość wynosi:
• 100 μV dla zakresu 5 V, (5V/50.000=0,0001V=0,1mV=100 μV)

• 1 μV na zakresie do 50mV (50mV/50.000=0,000001V=0,001mV=1 μV) .
Rozdzielczość względna (niezależna od zakresu) dla multimetru Fluke 289 wynosi 20

ppm. (1/50 000 = 0,00002)
84
Niepewność pomiaru (dokładność) dla multimetru cyfrowego jest określana

dla danego zakresu pomiarowego, określonych warunków pracy i stanowi sumę dwóch
składników:
• składnika wyrażonego w procentach wartości wskazywanej
• składnika zależnego od wybranego zakresu pomiarowego (jest to na ogół liczba

stanowiąca mnożnik najmniej znaczącej wartości na danym zakresie).
85
Niepewność określa największą dopuszczalną wartość błędu jaki może wystąpić na

danym zakresie pomiarowym i w określonych warunkach pracy.
• Wyliczona dla danego wyniku liczba, wskazuje, jak blisko rzeczywistej wartości sygnału
mierzonego znajduje się wyświetlany wynik pomiaru multimetrem cyfrowym.
86
Niepewność wyniku pomiaru wykonanego multimetrem cyfrowym szacuje się w oparciu o następującą
formułę:
±(a% wartości odczytanej + n LSD)

gdzie: n - mnożnik najmniej znaczącej wartości dla danego zakresu pomiarowego
np.: ±(0.15%+2) dla zakresu do 20V i np. ±(1%+3) dla zakresu do 600V
PRZYKŁAD I: PRZYKŁAD II:

Wynik pomiaru: 12.30V Wynik pomiaru: 231.7V
Wartość napięcia odpowiadająca cyfrze najmniej znaczącej na Wartość napięcia odpowiadająca cyfrze najmniej znaczącej na
wybranym zakresie pomiarowym wynosi 0,01V wybranym zakresie pomiarowym wynosi 0,1V
Dokładność:± (0.15% + 2) Dokładność: ± (1.0% + 3)

Wyliczona niepewność: ± (12.30V*0.15% + 0.01V*2) = ± 0.038V Wyliczona niepewność: ± (231.7V*1.0% + 0.1V*3) = ± 2.6V
Rzeczywista wartość może zatem wynieść od 12.26V do 12.34V Rzeczywista wartość może wynieść od 229.1V do 234.3V
87
Rozdzielczość 50000 (4⅘ cyfry)
Wybór zakresu automatyczny/ręczny
Zakres napięciowy DC 1000 V ± 0,025%
Zakres napięciowy AC 1000 V ± 0,4%
Zakres prądowy DC 10A ± 0,15%
Zakres prądowy AC 10A ± 0,75%
Pomiar rezystancji 500 MΩ ± 0,05%
Pomiar konduktancji 500 nS ± 1,0%
Pomiar pojemności 100 mF ± 1,0%
Pomiar częstotliwości 1MHz ± 0,005%
Pomiar temperatury -200 ÷ 1350 °C ± 1,0%
Sygnalizacja akustyczna tak
Test diody tak
Automatyczne wyłączanie tak
Pamięć odczytu (HOLD) tak
Pamięć wyników pomiarów (do 10 000) tak
True RMS tak
Podświetlany LCD tak
Wskaźnik stanu baterii tak
Interfejs PC tak
Wymiary 203 x 100 x 50 mm
Zasilanie 4 baterie AA (R6)
Szerokość pasma dla prądu zmiennego 100 kHz
88
Multimetr Fluke 289
89
Multimetr Fluke 289
90
Multimetr Fluke 289
Wskazują godzinę
91
Multimetr Fluke 289
Najważniejsze dodatkowe funkcje:
• Rejestrowanie z funkcją TrendCapture: niezbędne narzędzie dokumentowania wydajności projektów,

procesów lub systemów; urządzenie monitoruje parametry w sposób bezobsługowy, podczas gdy
użytkownik może pracować nad innymi projektami. Wyświetlanie pomiarów w postaci pojedynczej linii,
pozwalające na łatwiejsze wykrywanie anomalii sygnałów w funkcji czasu; urządzenie zapisuje do 10 000
odczytów. Użycie wbudowanej opcji TrendCapture umożliwia podgląd zapisanych pomiarów w postaci
graficznej bez użycia komputera. Opcjonalne oprogramowanie i kabel interfejsu do łączenia z komputerem.
• Możliwość rejestrowania wielu sesji lub danych (w terenie z przypisaną datą i godziną) nieprzerwanie przez
200 godzin. Ta funkcja jest przydatna tam, gdzie konieczne jest scharakteryzowanie wydajności projektu lub
monitorowanie bezobsługowe.
• Przycisk i-info, wywołujący wbudowane ekrany pomocy, opisujące działanie funkcji mierniczych. Nie masz
pewności, jak działa dana funkcja? Wystarczy przejść do tej funkcji i nacisnąć przycisk „i”.
92
Multimetr Fluke 289
Najważniejsze dodatkowe funkcje:
• Funkcja LoZ Volts. Funkcja niskiej impedancji wyjścia zapobiega fałszywym odczytom wynikającym z efektu
napięcia szczątkowego. Jest to też rekomendowany tryb w trakcie sprawdzania występowania przewodów
pod napięciem.
• Filtr dolnoprzepustowy umożliwiający uzyskanie dokładnych pomiarów napięcia i częstotliwości w

napędach z regulacją prędkości i innych urządzeniach elektrycznych generujących szumy i zakłócenia.
• Zakres 50 Ω przydatny przy pomiarach i porównywaniu rezystancji uzwojenia silników, pomiarów małej
rezystancji lub innych rezystancji kontaktowych. Dwa złącza o zakresie rezystancji 50 omów i rozdzielczości 1
milioma, prąd źródłowy 10 mA.
• Pomiar prawdziwej skutecznej wartości napięcia i prądu przemiennego — precyzyjne pomiary sygnałów
złożonych lub obciążenia nieliniowego.
93
Multimetr Fluke 289
Multimetr może być wyposażony w złącze Fluke Connect™ ir3000 FC

Connector , dzięki któremu użytkownik ma możliwość skomunikowania
multimetru z aplikacją Fluke Connect™.
Moduł ten umożliwia bezprzewodowy transfer danych z miernika Fluke do
smartfona, zbiera pomiary w czasie rzeczywistym, umożliwia na bieżąco
sporządzanie wykresów, zapisywanie i udostępnienie odczytów
Fluke Connect™ uruchomiona na

smartfonie umożliwia zbieranie i
wyświetlanie na jego ekranie wyników
pomiarów z 11 różnych urządzeń
jednocześnie.
94
Multimetr Fluke 289
Do Fluke 289 można podłączyć wiele

akcesoriów np. cęgi wysokoprądowe
(pomiar do 6000 A AC).
95
Co to jest?
96
Skopometr 97
98
W3: Oscyloskop analogowy vs. cyfrowy
1
Plan wykładu:
1. Budowa i zasada działania oscyloskopu analogowego

2. Pomiary oscyloskopem analogowym
3. Budowa i zasada działania oscyloskopu cyfrowego
4. Pomiary oscyloskopem cyfrowym
2
• Oscyloskop – przyrząd elektroniczny służący do obserwowania, obrazowania
i badania przebiegów ilustrujących zależności pomiędzy dwiema
wielkościami elektrycznymi, bądź przebiegów ilustrujących zmianę w czasie
dowolnej wielkości fizycznej reprezentowanej w postaci elektrycznej.
• Oscyloskop jest jednym z najbardziej uniwersalnych przyrządów

pomiarowych wykorzystywanych w wielu gałęziach przemysłu i w większości
laboratoriów: elektrycznych, biologicznych, chemicznych, mechanicznych, ….
• Oscyloskopy należały i wciąż należą do najbardziej zaawansowanych

technologicznie i zarazem skomplikowanych technicznie elektrycznych
przyrządów pomiarowych.
3
• Głównym przeznaczeniem oscyloskopów jest zobrazowanie kształtu
szybkozmiennych sygnałów elektrycznych w funkcji czasu oraz pomiar ich
parametrów m.in. takich jak: amplituda, przesunięcie fazowe, częstotliwość,
itd..
4
W oscyloskopie analogowym obraz przebiegu
sygnału jest wyświetlany na ekranie lampy
oscyloskopowej w czasie rzeczywistym, tzn. plamka
świetlna porusza się na ekranie śledząc aktualne
zmiany rejestrowanej wielkości w funkcji czasu, lub
jednej wielkości w funkcji drugiej wielkości.
W oscyloskopie cyfrowym następuje

pobieranie tzw. próbek, czyli wartości
chwilowych badanego sygnału w pewnych
odstępach czasu, przetworzenie ich w
postać cyfrową, zapamiętanie w pamięci i
następnie zobrazowanie sekwencji próbek
na ekranie.
5
Regulacja Regulacja
Ekran
Oscyloskop analogowy wzmocnienia
oscyloskopu podstawy
w kanale Y czasu
Gniazdo kanału Y
Pozycjonowanie Poziom
w pionie wyzwalania
Rodzaj zbocza
wyzwalającego
Odłączanie Wybór trybu

składowej stałej wyzwalania
Wybór źródła
wyzwalania
(INT lub EXT)
Gniazdo kanału X
Regulacja Gniazdo
wzmocnienia w Wybór sygnału (-
Regulacja Regulacja ostrości zewnętrznego
kanale X ów) wyświetlanych 6
jaskrawości sygnału wyzwalania
Oscyloskop analogowy – ogólna zasada działania
Najważniejszym elementem oscyloskopu jest

lampa oscyloskopowa.
Na jej ekranie strumień elektronów, odchylany

w pionie i poziomie, „rysuje” linię świetlną
(oscylogram), odwzorowującą przebieg
(zmianę) badanego sygnału w funkcji czasu.
Lampa oscyloskopowa stanowi przetwornik

elektroluminescencyjny przetwarzający
wielkość elektryczną (napięcie) na sygnał
optyczny (obraz).
7
Oscyloskop analogowy
• Historia oscyloskopu sięga roku 1897 - F. Braun wynalazł lampę oscyloskopową z zimną katodą i
zewnętrznym, magnetycznym układem odchylania.
• Konstrukcję znacząco udoskonalił w 1904 A. Wehnelt wprowadzając „gorącą katodę”, płytki odchylające i
„cylinder Wehnelta” pozwalający na regulację jaskrawości.
• Pierwsze seryjnie produkowane oscyloskopy pojawiły się w latach 30-tych ub. stulecia.
8
Oscyloskop analogowy – budowa lampy
1. Katoda
2. Cylinder Wehnelta
3. Anoda I
4. Anoda II
5. Warstwa grafitowa
6. Płytki odchylania pionowego
7. Płytki odchylania poziomego
Układ podgrzewanej katody wraz z cylindrem Wehnelta i anodami nazywany jest wyrzutnią
elektronową lub „działem elektronowym”. Jego zadaniem jest wytworzenie strumienia elektronów,
który skupia się na powierzchni ekranu w postaci małego punktu.
Ekran pokryty jest substancją zwaną luminoforem. Jaskrawość punktu świetlnego zależy od szybkości i
natężenia elektronów w wiązce, które mogą być regulowane przez zmianę ujemnego napięcia na siatce
sterującej w cylindrze Wehnelta lampy. 9
Po opuszczeniu działa, strumień elektronów przechodzi pomiędzy pierwszą

parą płytek (Y1-Y2 płytki odchylania pionowego), które umieszczone są w
płaszczyźnie poziomej.
Doprowadzone do płytek napięcie (proporcjonalne do sygnału wejściowego)
powoduje odchylenie strumienia elektronów w stronę płytki mającej wyższy
potencjał dodatni, w wyniku czego plamka świetlna przesunie się na ekranie
w kierunku pionowym.
10
Następnie strumień elektronów przechodzi między płytkami (X1 – X2
odchylania poziomego) umieszczonymi w płaszczyźnie pionowej. Napięcie
podawane na płytki odchylania poziomego generowane jest w wewnętrznym
generatorze i jego zmiana w czasie ma kształt piłokształtny – liniowo narasta
w funkcji czasu. Powoduje to równomierne w czasie przesuwanie się plamki
świetlnej w poziomie.
Synchroniczne złożenie obu przesunięć wiązki elektronów padających na

luminofor ekranu pozostawia na nim świecący obraz odpowiadający czasowej
zmianie sygnału mierzonego.
11
Powstawanie obrazu
na ekranie przy
sterowaniu płytek X
(podstawa czasu)
napięciem
piłokształtnym
12
Napięcie piłokształtne generuje wewnętrzny generator podstawy czasu.
Jest ono wzmacniane przez wzmacniacz sygnału odchylenia poziomego.
Zmiana wzmocnienia pozwala na zmianę tzw. podstawy czasu, czyli na

„rozciąganie” obrazu na ekranie w kierunku poziomym.
Widok obrazu sygnału

przy normalnej podstawie
czasu (a) i zwiększonej 3 –
krotnie (b)
13
Oscyloskop analogowy – podstawowe podzespoły:
Podstawowe bloki funkcjonalne oscyloskopu to:
- układ sprzęgania wejścia

- tłumik wejściowy
- wzmacniacz odchylania pionowego
- układ wyzwalania (trigger)
- układ generacji podstawy czasu
- wzmacniacz odchylania poziomego
- wzmacniacz modulacji jaskrawości (układ rozjaśniania plamki)
- lampa oscyloskopowa
- zasilacz niskiego i wysokiego napięcia
14
Oscyloskop analogowy – schemat blokowy
15
Oscyloskop analogowy – podstawowe parametry
Do podstawowych parametrów określających zakres użytkowy analogowego

oscyloskopu należą:
- pasmo przenoszonych częstotliwości,

- czułość oscyloskopu,
- czas narastania impulsu,
- impedancja wejściowa.
16
Pasmo przenoszonych częstotliwości:
- zakres częstotliwości zawartych

między dolną i górną częstotliwością
graniczną, przy której amplituda
odpowiedzi wzmacniacza
na wymuszenie sinusoidalne spada
nie więcej niż o 3 dB - w większości
oscyloskopów dolna częstotliwość
wynosi 0 Hz, a górna do ok. 500 MHz.
Rzeczywista maksymalna częstotliwość zmian sygnału badanego nie

powinna przekraczać 1/3 pasma przenoszenia.
17
Czułość oscyloskopu
jest to napięcie międzyszczytowe Upp jakie należy doprowadzić do wejścia Y,

aby na ekranie uzyskać obraz o wysokości 1cm - w większości oscyloskopów
wartość regulowana poprzez zmianę wzmocnienia wzmacniacza odchylania
pionowego w zakresie od kilku μV/cm do kilkudziesięciu V/cm.
Odwrotność czułości nazywana jest współczynnikiem odchylania.
18
Czas narastania impulsu tn
jest to czas, w którym zbocze przednie

lub tylne impulsu prostokątnego zmienia
się od 10% do 90% amplitudy impulsu .
Czas narastania charakteryzuje

dokładność odtwarzania sygnałów
impulsowych.
W profesjonalnych oscyloskopach wynosi

od ns do ps.
19
Impedancja wejściowa
- najczęściej 1 MΩ + równolegle dołączona pojemność 15…60 pF.
20
Oscyloskop cyfrowy
21
Oscyloskop cyfrowy (DSO - Digital Storage (Sampling) Oscilloscope) jest
elektronicznym przyrządem pomiarowym służącym do wizualizacji, pomiarów i rejestracji
zmiennych w czasie sygnałów napięciowych, którego działanie opiera się na przetwarzaniu
analogowo-cyfrowym sygnału wejściowego.
Przeznaczenie DSO jest

jedyną cechą wspólną dla
oscyloskopu cyfrowego i
klasycznego oscyloskopu
analogowego.
22
Działanie oscyloskopu cyfrowego polega na pobieraniu próbek badanego sygnału o
wartości równej jego wartości chwilowej w chwili próbkowania, przetworzeniu na
postać cyfrową w przetworniku A/C i zapamiętaniu w pamięci cyfrowej.
23
Na ekranie oscyloskopu (najczęściej - kolorowym panelu ciekłokrystalicznym LCD)
przedstawiany jest obraz (oscylogram) tworzony z pobranych próbek zapisanych w
buforze pamięci.
Obraz na ekranie oscyloskopu cyfrowego w odróżnieniu od oscyloskopu

analogowego jest zawsze wyświetlany z pewnym opóźnieniem (ze względu na czas
konieczny do pobrania, przetworzenia i zapisu w pamięci) w stosunku do przebiegu
rzeczywistego.
26
Oscylogram - obraz na
ekranie oscyloskopu
ilustrujący przebieg zmian
napięcia w 2-wymiarowym
układzie współrzędnych
„napięcie - czas”.
27
▪ Odległość sąsiednich linii w poziomie (1działka + 1 div) może mieć różną wartość w sekundach w zależności od
przyjętej skali (podstawy czasu) dla osi poziomej s/div
Obszar ekranu na którym

zobrazowany jest oscylogram jest
podzielony liniami siatki na działki
(ang. - divisions)
▪ Odległość sąsiednich linii w pionie (1 działka = 1div) może mieć różną wartość w voltach w zależności od
przyjętej skali (wzmocnienia) dla osi pionowej V/div
28
Okno zobrazowanego na ekranie fragmentu
sygnału zapisanego w pamięci RAM
Tryb i kanał
wyzwalania
Poziom odniesienia
dla kanału 1
Wyzwalanie na zboczu narastającym po przekroczeniu napięcia 1,52V.

Oscyloskop cyfrowy rejestruje w pamięci przebieg przed i po wyzwoleniu. 29
Oscyloskop cyfrowy od klasycznego oscyloskopu analogowego różni się:
1. budową – brak lampy oscyloskopowej, która w oscyloskopie analogowym pełniła rolę przetwornika
mierzonego napięcia w sygnał optyczny (ślad wiązki elektronów na jej ekranie pokrytym luminoforem) =
mniejsza masa i rozmiary;
2. zasadą działania – „analogowe” odchylanie wiązki elektronów zostało zastąpione przetwarzaniem
analogowo-cyfrowym z zapamiętaniem wartości pobranych próbek w postaci ciągu słów cyfrowych;
3. sposobem zobrazowania informacji – mały monochromatyczny ekran lampy oscyloskopowej
został zastąpiony dużym kolorowym panelem LCD, stwarzającym możliwość równoczesnego
zobrazowania kilku przebiegów zmian napięcia oraz wielu dodatkowych informacji pomocniczych;
4. możliwością rejestracji zmierzonego napięcia oraz dowolnego przetwarzania
zarejestrowanego przebiegu i przesyłania do innych (zewnętrznych) urządzeń.
5. możliwością automatycznych pomiarów i zobrazowania na ekranie parametrów
zarejestrowanego przebiegu zmian napięcia.
6. znaczącym zmniejszeniem zapotrzebowania na energię zasilającą – m.in. ze względu na
brak działa elektronowego z jego układem podgrzewania;
7. możliwością automatycznego wykonywania działań matematycznych na obserwowanych
sygnałach – oscyloskop analogowy nie pozwalał na żadne dodatkowe operacje na sygnałach
31
Zalety oscyloskopu cyfrowego w porównaniu z analogowym polegają na możliwości wykorzystania
dodatkowych funkcji:
• rejestracji i obserwowania przebiegu sygnału przed punktem wyzwolenia,

• automatycznego, optymalnego ustawienie parametrów akwizycji i przetwarzania w zależności od sygnałów
wejściowych (AutoScale),
• przewijaniu i powiększaniu zapisanych wykresów,
• zapisywaniu procesów przebiegających bardzo wolno (np. przebieg napięcia z całego dnia),
• zapisywania w pamięci oscyloskopu zarówno wartości liczbowych jak również graficznych wykresów,
• automatyzacji i sterowania zdalnego za pomocą standardowych interfejsów (interfejs szeregowy, port USB,)
• zapisywania i eksportu plików danych lub obrazów oraz wykorzystywania ich w innych aplikacjach,
• podawania numerycznych wartości pomiarowych, jak wartość skuteczna lub szczytowa przebiegu pomiaru,
• wprowadzenia i wyświetlania kursorów do dokładnego mierzenia parametrów wyświetlanego przebiegu,
• tworzenia pochodnych kanałów pomiarowych, tzw. „kanałów matematycznych”. Za pomocą tej funkcji
można np. tworzyć i wyświetlać w czasie rzeczywistym spektrum sygnału za pomocą przekształcenia
Fouriera,
• filtracji cyfrowej.
32
Do podstawowych parametrów oscyloskopu cyfrowego należą:
• Liczba kanałów pomiarowych – określa liczbę sygnałów które mogą być jednocześnie wprowadzane na
wejścia BNC oscyloskopu
• Pasmo przenoszenia – maksymalna częstotliwość sygnału, który może „przejść” przez wzmacniacz
kanału wejściowego z tłumieniem nie większym dla sygnału sinusoidalnego do
71% rzeczywistej amplitudy (-3dB). W praktyce, oscyloskop może mierzyć
sygnały o maksymalnej częstotliwości 5 razy mniejszej od jego pasma
przenoszenia.
• Częstotliwość próbkowania – powinna być co najmniej dwa razy większa od częstotliwości mierzonej
• Rozdzielczość - podstawowy parametr zastosowanego przetwornika A/C (najczęściej 8-bitów
= 256 rozróżnialnych poziomów napięcia)
• Dokładność - parametr określający największy możliwy błąd względny określania wartości
napięcia (średnio przy 8-bitowym ADC dokładność pomiaru wynosi ok. 3%)
• Długość rekordu – wielkość bufora pamięci, w którym zapisywane są próbki z jednego cyklu pomiarowego
• Czas narastania – czas zobrazowania narastania zbocza idealnego wejściowego przebiegu prostokątnego
• Częstotliwość odświeżania - waveform update rate – szybkość (częstotliwość) powtarzania pełnego zapisu w
buforze pamięci, związana z tzw. czasem martwym
33
Rozróżnia się 3 odmiany DSO:
Stacjonarne
Przenośne
Podłączane do komputerów PC 34
Laboratoryjny oscyloskop cyfrowy Agilent (Keysight) DSO 1024A
(na wyposażeniu laboratoriów ZAiUL ITL):
- 4 kanałowy
- Pasmo przenoszenia - 200MHz
- Częstotliwość próbkowania - do 2GS/s (2x109 próbek/sekundę)
- Rozdzielczość przetwornika A/C - 8 bit
- Dokładność - 3%
- Długość rekordu (wielkość bufora pamięci) - 20 kpts (= 20 tys. próbek)
- Czas narastania - tn=0,35/BW =1,75 x10-9s
- Tryb 'True zoom' dla jednoczesnego oglądania obrazu ogólnego całości i szczegółów
- 23 pomiary automatyczne parametrów zarejestrowanego przebiegu,
- Filtrowanie z wybieralnym pasmem,
- Funkcje matematyczne i FFT przebiegów.
35
Laboratoryjny oscyloskop cyfrowy Agilent (Keysight) DSO 1024A
(na wyposażeniu laboratoriów ZAiUL ITL):
- 4 kanałowy
- Pasmo przenoszenia - 200MHz
- Częstotliwość próbkowania - do 2GS/s (2x109 próbek/sekundę)
- Rozdzielczość przetwornika A/C - 8 bit
- Dokładność - 3%
- Długość rekordu (wielkość bufora pamięci) - 20 kpts (= 20 tys. próbek)
- Czas narastania - tn=0,35/BW =1,75 x10-9s
- Tryb 'True zoom' dla jednoczesnego oglądania obrazu ogólnego całości i szczegółów
- 23 pomiary automatyczne parametrów zarejestrowanego przebiegu,
- Filtrowanie z wybieralnym pasmem,
- Funkcje matematyczne i FFT przebiegów.
36
Efektywne posługiwanie się oscyloskopem cyfrowym wymaga opanowania kilku
najważniejszych umiejętności:
- odczyt informacji z ekranu i jej interpretacja

- rozpoznanie przeznaczenia elementów sterowania na panelu czołowym
- zapoznanie się z przeznaczeniem i charakterystykami sond pomiarowych
- wykorzystanie funkcji pomiarowych
- wykorzystanie funkcji matematycznych
- zapisywanie i wyświetlanie zapisanych przebiegów odniesienia
- ustawianie sposobu i poziomu wyzwalania
- zmiana sposobu akwizycji
- zapisywanie i drukowanie zrzutów z ekranu
37
38
Włącznik/wyłącznik Pokrętło-przycisk Ustawianie Sterowanie
rozwijanego menu wyboru podstawy czasu akwizycją Ustawianie
sposobu i
„softkeys”
poziomu
wyzwalania
Ekran
Przyciski
funkcyjne
Gniazdo
Włącznik główny Źródło Ustawianie zewnętrznego
Gniazda wejściowe
sygnałów wzmocnienia i pozycji sygnału
Gniazdo USB BNC kanałów 1-4
testowych w osi pionowej wyzwalającego
39
Przyciski funkcyjne
Włączanie funkcji Zmiana sposobu Zmiana sposobu

pomiaru akwizycji wyświetlania danych
Przycisk
Wprowadzanie pomocy
kursorów
Włączanie funkcji
automatycznego
dostrajania się
oscyloskopu
Wywoływanie
Przywracanie Zapisywanie i funkcji systemowych
Uruchamianie
ustawień fabrycznych wywoływanie danych z
funkcji druku
pamięci
40
Kontekstowe menu
powiązane z uniwersalnymi
przyciskami „softkeys”
Funkcje poszczególnych
„softkyes” zmieniają się w
zależności od kontekstu -
aktualnie realizowanej
funkcji i związanego z nią
menu.
Menu pokazane na rysunku

dotyczy ustawień dla wybranego
kanału pomiarowego.
41
Ekran przedstawia
wykorzystanie funkcji Zoom
z rozwiniętym menu.
Górny oscylogram
przedstawia wykres
przebiegu prostokątnego
przy ustawionej podstawie
czasu 500μs/div.
Włączenie funkcji Zoom

powoduje wyświetlenie w
dolnej połowie ekranu
„rozciągniętego” fragmentu
przebiegu przy podstawie
200μs/div 42
W odróżnieniu do oscyloskopów analogowych, wykonywanie pomiarów z użyciem
oscyloskopu cyfrowego jest zaskakująco proste:
1. Oscyloskop należy podłączyć do sieci za pomocą dołączonego do niego przewodu.

2. Po włączeniu zasilania należy przywrócić ustawienia fabryczne przyciskiem „Default Setup”
3. Po podaniu sygnału wejściowego na wybrane wejście, należy użyć przycisku „AutoScale” w
celu automatycznego doboru nastaw oscyloskopu.
4. Pomiary parametrów zarejestrowanego przebiegu można wykonywać po zatrzymaniu
akwizycji , tzn. po użyciu przycisku „Run/Stop” (do wyboru są 3 opcje: pomiar na oko,
pomiar z użyciem kursorów, lub pomiar automatyczny)
5. W każdym momencie możliwe jest „schowanie” menu z ekranu przyciskiem „Menu
On/Off”
6. Zrzut ekranu można w każdym momencie zapisać na zewnętrznym nośniku podłączanym
do gniazda USB z wykorzystaniem funkcji Save/Recall np. w formacie .png.
43
Doprowadzenie sygnału wejściowego na wejście BNC dowolnego kanału odbywa się albo
za pomocą kabla BNC-BNC albo za pomocą odpowiedniej sondy pomiarowej.
Dostępnych jest wiele różnych specjalizowanych sond pomiarowych np. do pomiaru

napięciowych sygnałów wysokiej częstotliwości, do pomiaru wysokich napięć lub do
pomiaru natężenia prądu.
44
Najczęściej używaną sondą jest pasywna sonda do pomiaru napięcia 1:1 lub 10:1.
„Pasywna” oznacza że nie zawiera żadnych elementów aktywnych: tranzystorów ani wzmacniaczy. Stosowana w
zakresie napięć do 30 V.
„10:1” oznacza że amplituda mierzonego napięcia jest pomniejszana 10 krotnie, a impedancja wejściowa jest
zwiększona 10-krotnie. Redukcja amplitudy wymaga zastosowania 10-krotnego wzmocnienia programowego po
wprowadzeniu sygnału na wejście oscyloskopu.
UWAGA: Wszystkie pomiary muszą być prowadzone w odniesieniu do potencjału uziemienia.
45
Pomiaru podstawowych parametrów zarejestrowanego przebiegu można dokonać
poprzez:
• wzrokowy pomiar odległości z wykorzystaniem siatki

• wykorzystanie kursorów
• wykorzystanie wbudowanych funkcji pomiarowych
46
Pomiar odległości (z dokładnością
do 1/10 działki).
▪ Okres (T) = 5 działek x 1 µs/div = 5 µs, częstotliwość (f) = 1/T = 200 kHz.
▪ V p-p = 6 działek x 1 V/div = 6 V p-p
Vmin=-2div x1V/div = -2V
▪ V max = +4 działek x 1 V/div = +4 V, V min = ?
47
Pomiar z użyciem kursorów:
- Manual (czas lub amplituda)
- Track (czas i amplituda)
- Auto (automatyczne ustawienie kursora
na ostatnio mierzonej wartości)
▪ Kursory do określonego położenia przesuwa się ręcznie „pokrętłem wyboru”.

▪ Oscyloskop wylicza automatycznie wartości parametrów dla wskazanych kursorami
punktów na wykresie, mnożąc współrzędne punktu przez współczynnik skali dla
danej osi. 48
Pomiar z użyciem
wbudowanych
automatycznych funkcji
pomiarowych
Pomiar i zobrazowanie odbywa się w sposób ciągły po wyborze funkcji pomiaru automatycznego.
W tabeli pod wykresem zobrazowane zostały wyniki pomiarów w dziedzinie napięcia i czasu.
49
Oscyloskop mierzy 10 parametrów w dziedzinie napięcia:
50
Oscyloskop mierzy 12 parametrów w
dziedzinie czasu:
51
Wiedzę z wykładu dotyczącą oscyloskopu DSO 1024 można i należy poszerzyć oraz
pogłębić poprzez zapoznanie się z następującymi instrukcjami:
• „Agilent 1000 Series Oscilloscopes – User’s Guide”;
• „DSO 1000 Oscilloscope Educator’s Training Resources – Lab Guide and Tutorial for
Undergraduate Electrical Engineering and Physics Students”;
• „Agilent N2740A Education Training Kit for 1000 Series Oscilloscopes – Lab Manual”
• Keysight Technologies „Basic Oscilloscope Fundamentals” - Application Note
52
Co to jest?
53
PicoScope to kompaktowe „laboratorium elektroniczne”
łączące w swojej strukturze:
• 2 lub 4 kanałowy oscyloskop o częstotliwości

próbkowania do 1GS/sekundę.
• generator funkcji
• analizator widma
• dekoder protokołów
• generator fal
• 16-kanałowy analizator stanów logicznych.
Moduł zasilany jest przez USB, jak również wymiana

informacji z komputerem odbywa się przez to łącze.
54
55
W4: Techniki pomiaru wielkości elektrycznych
1
Plan wykładu:
1. Pomiar napięcia i natężenia prądu stałego.

2. Pomiar parametrów napięcia i prądu przemiennego.
3. Pomiar rezystancji i pojemności
2
Pomiary napięcia stałego
• Napięcie stałe – niezmienna w czasie różnica

potencjałów między dwoma punktami obwodu
elektrycznego.
• Napięcie elektryczne mierzy się woltomierzami
3
Woltomierz przyłącza się równolegle do
badanego fragmentu obwodu.
Woltomierz V mierzy spadek napięcia U na

rezystancji obciążenia R.
V V U
Suma spadków napięć na poszczególnych

rezystorach równa jest napięciu V na zaciskach U=IR
źródła. 4
• W przypadku woltomierza analogowego, z ręcznie ustawianym zakresem

pomiarowym, pomiar nieznanej wartości napięcia rozpoczyna się od ustawienia
maksymalnego zakresu, który następnie (w trakcie pomiaru) zmniejsza się do
momentu, aż wartość mierzona „znajdzie się” co najmniej w połowie wybranego
zakresu pomiarowego.
U=IV(Rd+ rCu)
 = cI V
U c
=c = U = c2 U
R d + rCu c1
5
Pomiary napięcia stałego woltomierzem analogowym wielozakresowym
Przed rozpoczęciem pomiarów z użyciem multimetru wielozakresowego trzeba szczególnie zwrócić uwagę
na:
1. Co chcemy zmierzyć - prąd czy napięcie, gdyż amperomierze przyłączamy do obwodu szeregowo, a
woltomierze łączymy równolegle.
2. Przed włączeniem napięcia (prądu) w układzie, zakres pomiarowy ustawiamy na wartość maksymalną
3. W trakcie pomiaru dobieramy zakres pomiarowy w taki sposób, by wskazówka wychyliła się maksymalnie
w prawą stronę - na koniec skali, gdyż dla mierników analogowych niepewność pomiarowa jest wtedy
najmniejsza.
4. Dwie skale pomiarowe służą nam do łatwiejszego odczytu pomiaru. Odczytujemy albo z górnej, albo z
dolnej skali (z której nam wygodniej).
5. Wartość mierzoną wyznaczamy z zależności:
6
Przykład:
Załóżmy, że będziemy mierzyć stałe napięcie nie większe od 3V. Stąd
pokrętło zmiany zakresu pomiarowego ustawiamy w pozycji 3.
Wskazówka (czerwona linia) ustawiła się tak, jak pokazuje rysunek

poniżej.
Porównajmy odczyty z górnej i dolnej skali:

- skala górna - wskazówka pokazuje 55 działek na 75 możliwych. Wyliczmy wskazaną wartość:
- skala dolna - wskazówka pokazuje 22 działki na 30 możliwych. Dostajemy:

7
Przykład:
Wyznaczmy niepewność pomiaru. Klasa naszego woltomierza została określona na 0,5. Niepewność miernika
analogowego wynikająca z klasy urządzenia liczona jest z zależności:
W naszym przypadku podstawiamy: Δ𝑝𝑈=0,5∗3V/100=0,015V=15mV.

Niepewność standardową (gdy nie uwzględnimy innych niepewności) liczymy z zależności:
Dostajemy: 𝑢(𝑈)=Δ𝑝𝑈/√3=0,015/√3V=0,0087V=8,7mV ≈ 9mV.

Ostatecznie zapisujemy odczytaną wartość: U = 2,200(9)V lub 𝑈=(2,200±0,009)V.
8
Multimetr cyfrowy jako woltomierz
Pomiar napięcia stałego
1. Włącz zasilanie przyrządu.

2. Pokrętłem wybierz zakres V lub mV napięcia
stałego
3. Przyłącz przewody pomiarowe (czarny do
gniazda COM , czerwony do gniazda
„napięciowego” )
4. Odizolowanymi końcówkami przewodów
pomiarowych dotykaj do wybranych punktów
pomiarowych obwodu (na czas pomiaru należy
zapewnić pewny kontakt przewodów z
wybranymi punktami)
5. Odczytuj mierzone wartości na wyświetlaczu.
9
Idealny woltomierz powinien mieć rezystancję wewnętrzną nieskończenie wielką.

(rezystancja woltomierzy analogowych wynosi ok. 20kΩ/V, czyli dla 30V - ok. 600kΩ, a
rezystancja woltomierzy cyfrowych – ok. 10MΩ)
Pomiar napięcia na zaciskach źródła
 Rw 
U V = E1 − 
 Rw + RV 
a – obwód otwarty (napięcie U = E źródła);

b – pomiar napięcia woltomierzem o rezystancji wewnętrznej RV
10
 Rw 
U V = E1 − 
 Rw + RV 
- gdy 1000Rw<RV, to w pomiarach napięcia można pominąć błąd systematyczny bezwzględny:
ER w
 RV =−
Rw + RV
- gdy 1000Rw>RV, to do napięcia UV wskazanego przez woltomierz należy dodać poprawkę:

ER w
pV = +
Rw + RV 11
Pomiary prądu stałego
• Prąd stały – przez wybrany przekrój przewodnika w kolejnych jednostkach czasu

przepływa taki sam ładunek elektryczny. Jeśli przez przekrój w kolejnych 1 sekundowych
odstępach czasu przepływa 1 C (6,24x1018 elektronów) to prąd ma natężenie 1 A.
• Natężenie prądu (pot.- prąd) mierzy się amperomierzami.
Analogowe
amperomierze
magnetoelektryczne o
różnych zakresach
pomiarowych
12
• Amperomierz włącza się szeregowo w gałąź

obwodu. A
• Przez ustrój roboczy amperomierza
analogowego może przepływać prąd o
wartości do 25 mA .
• Do pomiaru dużych prądów stosuje się
zewnętrzne przekładniki prądowe lub
boczniki.
UWAGA: Podłączenie i odłączenie

amperomierza może odbywać się tylko gdy
obwód jest odłączony od zasilania, tzn. w
sytuacji gdy w badanej gałęzi prąd „nie
płynie”. 13
Multimetr cyfrowy jako amperomierz
Multimetr cyfrowy pozwala na pomiar

prądu stałego w sposób ciągły o
wartości do 10 A i pomiar w
ograniczonym czasie – o wartości do
20A.
Obwody wewnętrzne multimetru

powinny być zabezpieczone
bezpiecznikiem chroniącym przed
skutkami przepływu prądu o wartości
przekraczającej wartość dopuszczalną
na danym zakresie.
14
Ostrzeżenie o niewłaściwym
przyłączeniu przewodów – przewody
jak do pomiaru napięcia przy wyborze
zakresu pracy multimetru jako
amperomierza!
15
• Wielozakresowy amperomierz magnetoelektryczny
W celu zwiększenia zakresu pomiarowego

amperomierza ponad 25mA bocznikuje się jego
cewkę za pomocą opornika zwanego bocznikiem.
Przez cewkę płynie wówczas tylko część
mierzonego prądu (do kilkudziesięciu mA), a reszta
– przez bocznik.
rCu + R Mn
Rb =
KI −1
przy czym:
• KI= I/i jest przekładnią bocznika;
 rCu + R Mn  • rCu jest rezystancją cewki, sprężyn i doprowadzeń;
I = 1 + i • RMn jest rezystancją posobnika manganinowego,
 Rb  minimalizującego wpływ temperatury na wskazania
amperomierza.
16
E
I=
Rw + R0
Po przyłączeniu amperomierza o rezystancji RA, w obwodzie popłynie prąd o mniejszej wartości:
E
IA =
Rw + R0 + RA
17
Gdy rezystancja amperomierza RA jest co najmniej 1000 razy mniejsza niż sumaryczna rezystancja źródła Rw i
odbiornika R0, czyli gdy 1000RA <(Rw+R0) to w ”przemysłowych” pomiarach prądu można pominąć błąd
systematyczny bezwzględny spowodowany włączeniem amperomierza:
ER A IAR A
 RA =− =−
(R w + R ) + R A )(R w + R 0 ) R w + R 0
Gdy 1000RA>(Rw+R0), to wówczas do prądu IA wskazanego przez amperomierz należy dodać poprawkę:
IAR A
pI =
Rw + R0
18
Multimetr cyfrowy jako amperomierz
Pomiar prądu stałego
1.Wyłącz zasilanie obwodu. Rozładuj

wszystkie kondensatory wysokonapięciowe.
2. Podłącz czarny kabel do gniazda COM.
Podłącz czerwony kabel do gniazda
odpowiadającego mierzonemu zakresowi (A
dla prądu pow. 5mA lub mA/μA ).
3. Przerwij obwód, który ma być testowany, jak pokazano na rysunku. Dotknij czerwony próbnik do
punktu o wyższym potencjale, a czarny do punktu o niższym. Odwrotne ustawienie próbników
spowoduje ujemny odczyt, ale nie uszkodzi miernika.
4. Włącz zasilanie obwodu i sprawdź odczyt na wyświetlaczu.
5. Sprawdź jednostki miar pokazane po prawej stronie wyświetlacza (μA, mA lub A).
19
Pomiary napięcia przemiennego
Przez „pomiar napięć i prądów zmiennych” rozumie się pomiar, w szerokim paśmie
częstotliwości i dla różnych kształtów przebiegu (sinusoidalnego, prostokątnego i innych
okresowych), jednego z charakterystycznych parametrów przebiegu zmiennego:
• wartości skutecznej,
• średniej,
• średniej wyprostowanej,
• szczytowej
Przy pomiarach napięć przemiennych woltomierz włącza się identycznie jak przy pomiarach
napięć stałych – równolegle do badanej części obwodu.
20
Pomiar „napięcia przemiennego” można przeprowadzić za pomocą

oscyloskopu, woltomierza analogowego lub woltomierza cyfrowego,
dostosowanych do pomiaru napięć przemiennych.
21
Multimetr cyfrowy jako woltomierz AC
Przy pomiarze napięć przemiennych podstawowym

mierzonym parametrem jest wartość skuteczna.
Wartość skuteczna napięcia zmiennego to

taki parametr, który liczbowo jest równy stałemu
napięciu przyłożonemu do danego oporu
powodującemu wydzielanie się na tym oporze
takiej samej energii jak przy napięciu
przemiennym.
Miernik cyfrowy Fluke 289 pozwala na pomiar

rzeczywistej wartości skutecznej (True RMS)
przebiegów czasowych o dowolnym charakterze
zmian sygnału o częstotliwości do 100kHz.
22
Dla przebiegu okresowego w(t) wymienione parametry przebiegu zmiennego są

określone wzorami: =0,707U0 =0,637U0 =2U0
a. wartość skuteczna (dla przebiegów sinusoidalnych symetrycznych)
U0
Usk=U0/√2 = 0,707 U0
a. wartość średnia (0 dla przebiegów sinusoidalnych)
c. wartość średnia przebiegu wyprostowanego, półokresowa
Uśr=(2/π)U0 = 0,637 U0
23
Przykład:
Co oznacza stwierdzenie, że napięcie sieciowe jest przemienne o częstotliwości 50 Hz, a jego

wartość wynosi 230V?
24
Przykład:
Co oznacza stwierdzenie, że napięcie sieciowe jest przemienne o częstotliwości 50 Hz, a jego

wartość wynosi 230V?
25
Multimetr cyfrowy jako woltomierz AC
Napięcie lub prąd zmienny po przeskalowaniu w dzielniku wejściowym podawany jest

na detektor rzeczywistej wartości skutecznej - przetwornik AC/DC.
Przetwornik ten, jest układem wzmacniaczy operacyjnych realizujących definicyjne
wyznaczanie wartości skutecznej drogą operacji matematycznych na przetwarzanym
sygnale analogowym – „true RMS”.
Na jego wyjściu uzyskuje się napięcie stałe o wartości mieszczącej się w zakresie
napięcia podawanego na wejście przetwornika A/C.
26
Pomiar prądu przemiennego
Wartością skuteczną prądu

przemiennego nazywa się taką
wartość prądu stałego, która w
ciągu czasu równego okresowi
prądu przemiennego spowoduje
ten sam efekt cieplny, co dany
sygnał prądu przemiennego
(zmiennego).
27
Pomiar prądu o wartościach powyżej 10 A
Cęgi prądowe są narzędziem rozszerzającym

zakresy prądowe multimetru.
Fluke i200s to dwuzakresowe cęgi prądu

przemiennego (do 20A i do 200A) z wyjściem
prądowym przez osłonięte wtyczki
bananowe.
„i200” są kompatybilne z większością

multimetrów Fluke lub innymi urządzeniami
mierzącymi prąd akceptującymi osłonięte
wtyczki bananowe.
Do pomiaru prądu zastosowano czujnik

Halla.
28
Cęgi prądowe zawierają hallotron, który wykrywa pole magnetyczne powstające wokół
przewodnika z płynącym prądem i zamienia go na proporcjonalną wartość napięcia.
Różnica potencjału, zwana

napięciem Halla, pojawia się
między płaszczyznami
ograniczającymi przewód z
prądem, prostopadle do
płaszczyzny wyznaczanej
przez kierunek prądu i
wektor indukcji pola
magnetycznego i powstaje
na skutek działania siły
Lorentza na ładunki
poruszające się w polu
magnetycznym
29
Pomiary rezystancji
Rezystancję Rx badanego opornika (lub fragmentu obwodu elektrycznego)

można zmierzyć następującymi metodami:
a. metodą techniczną (z wykorzystaniem woltomierza i amperomierza)
b. metodą mostkową
c. omomierzem
30
Pomiary rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji polega na pomiarze prądu płynącego przez

rezystor i spadku napięcia na tym rezystorze. Rezystancję wyznacza się korzystając z
prawa Ohma (R =U/I).
Woltomierz i amperomierz mogą być włączone na dwa sposoby:
• w układzie poprawnie mierzonego prądu
• w układzie poprawnie mierzonego napięcia
31
Pomiary rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji - w układzie poprawnie mierzonego prądu
IA= IX
Woltomierz wskazuje napięcie będące sumą spadków napięć na Rx i RA. Poprawna

wartość rezystancji Rx wynosi:
Ux UV − UA UV
Rx = = = − RA
Ix Ix Ix
32
Pomiary rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji - w układzie poprawnie mierzonego prądu
IA= IX
Pominięcie rezystancji wewnętrznej amperomierza RA sprawia, że wynik pomiaru Rx

jest obciążony błędem systematycznym Rx (zwanym też błędem metody) o wartości
Rx =RA.
Błąd ten ma małą wartość względną przy badaniu opornika o dużej rezystancji. Ten
sposób pomiaru (zwany pomiarem w układzie poprawnie mierzonego prądu) znajduje
szerokie zastosowanie w pomiarach rezystancji izolacji. 33
Pomiary rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji - w układzie poprawnie mierzonego napięcia
UV = UX
Włączenie woltomierza równolegle do badanego opornika lecz szeregowo względem amperomierza,

powoduje, że napięcie wskazane przez woltomierz UV jest dokładnie równe napięciu Ux występującemu na Rx.
Amperomierz wskaże jednak sumę prądów płynącego przez opornik Rx oraz prądu płynącego w obwodzie
woltomierza. Poprawna wartość rezystancji Rx wynosi:
Ux Ux
Rx = =
Ix IA − IV 34
Pomiary rezystancji
Metoda techniczna pomiaru rezystancji - w układzie poprawnie mierzonego napięcia

UV= UX
Prąd płynący przez woltomierz o rezystancji wewnętrznej RV jest przyczyną błędu systematycznego Rx (błędu
metody), którego wartość wynosi:
Rx
R x = −
1+ RV Rx
Małe wartości błędu Rx występują przy pomiarach rezystancji małych i są tym mniejsze, im mniejsza jest
mierzona rezystancja w porównaniu z rezystancją RV woltomierza.
Ten sposób pomiaru (zwany metodą poprawnie mierzonego napięcia) znajduje zastosowanie szczególnie
w pomiarach rezystancji małych z uwzględnieniem konieczności przyłączenia woltomierza na napięciowe
zaciski badanego obiektu.
35
Pomiary rezystancji
Metoda mostkowa
Rx RN
Rezystancje o średnich wartościach można z dużą
dokładnością mierzyć metodą zerową, za pomocą
RG
mostka Wheatstone’a.
Mostek pracuje w stanie zrównoważonym, realizując

tym samym zerową metodę pomiaru rezystancji.
W stanie równowagi mostka UCD =0 (także Ig=0). RW
Stan równowagi mostka następuje gdy:
RxR2=R1RN. R1
Rx = RN
R2 36
Pomiary rezystancji
Metoda mostkowa
W praktyce równoważenie mostka może przebiegać w różny sposób.
Najczęściej równoważenie przeprowadza się dwoma sposobami:
I. zmieniając wartość RN tzw. rezystancji porównawczej, przy wcześniej dobranym i

utrzymywanym stosunku R1/R2=const. Ten sposób stosowany jest w mostkach
laboratoryjnych.
II. zmieniając stosunek R1/R2 przy utrzymaniu RN=const.. Tak równoważone są mostki
techniczne.
37
Pomiary rezystancji
Metoda mostkowa
Zakres pomiarowy technicznych mostków obejmuje przedział od 1 do 10M, natomiast

mostki laboratoryjne umożliwiają pomiar rezystancji w zakresie 0,1 do 100k.
Ograniczenie zakresu od dołu wynika z wpływu rezystancji przewodów i zacisków łączących

opornik z układem.
Ograniczenie od góry wywołane jest wpływem upływności izolacyjnych poszczególnych
elementów układu między sobą i otoczeniem oraz zmniejszeniem czułości układu.
Przeciętne niepewności pomiaru mostkami Wheatstone’a zawierają się w przedziale (0,01

0,05)% dla mostków laboratoryjnych oraz (0,1 1)% dla mostków technicznych.
38
Multimetr cyfrowy jako omomierz
Pomiar rezystancji multimetrem cyfrowym na zakresie omomierza realizowany jest de facto

metodą techniczną.
Polega na wymuszeniu przepływu przez badaną rezystancję prądu o określonej i

stabilizowanej wartości (np. 10 mA) z wykorzystaniem wbudowanego w strukturę
multimetru, stabilizowanego źródła prądowego.
Pomiar spadku napięcia na badanej rezystancji pozwala na obliczenie jej wartości z dużą
dokładnością z wykorzystaniem prawa Ohma.
39
Przyczyny błędów pomiaru rezystancji multimetrem cyfrowym:
• rezystancja wyprowadzeń (przewodów i styków),

• prąd upływu,
• wpływ zmiennej temperatury otoczenia
• samonagrzewanie się elementu,
• napięcia powstałe na styku dwu różnych metali.
40
Multimetr cyfrowy jako
omomierz
1. Wyłącz zasilanie
obwodu.
2. Pokrętłem wybierz
zakres pomiaru
rezystancji (Ω).
3. Podłącz czarną sondę !
pomiarową do gniazda
wejściowego COM.
Podłącz czerwoną sondę
pomiarową do gniazda
wejściowego V/Ω.
4. Podłącz końcówki sondy po obu stronach podzespołu lub części obwodu, którego
rezystancję chcesz sprawdzić.
5. Dokonaj odczytu, zwracając uwagę na jednostkę miary – omy (Ω), kiloomy (kΩ) lub
megaomy (MΩ). 41
Multimetr Fluke 289 umożliwia pomiar rezystancji w zakresie do 50Ω z rozdzielczością

0,001Ω i dokładnością (0,15% +20), a w zakresie od 100MΩ do 500MΩ z rozdzielczością
0,1MΩ i dokładnością (8% +2).
Multimetr posiada funkcję kompensacji wpływu rezystancji przewodów pomiarowych na

wynik pomiaru.
Np. wskazania wyniku pomiaru 20Ω obarczone są niepewnością zaledwie

(0,0015x20+20x0,001), czyli wynik wynosi (20,00±0,05) Ω, czyli wartość rzeczywista zawiera
się w przedziale (19,95 do 20,05) Ω.
42
Sprawdzenie ciągłości obwodu

to szybki test rezystancji
(dwustanowy), który
rozpoznaje otwarty i
zamknięty obwód.
Stan obwodu jest

sygnalizowany sygnałem
dźwiękowym.
43
Pomiary pojemności elektrycznej kondensatorów
• Pomiary pojemności należą do podstawowych pomiarów w elektrotechnice.
• Kondensatory są ważnymi elementami pozwalającymi magazynować energię w polu

• elektrycznym.
• Pojemność jako parametr nie zależy od prądu czy też napięcia.
• Wpływ pojemności na stan obwodu elektrycznego jest uzależniony od parametrów

obwodu, a przede wszystkim od częstotliwości napięcia zasilającego.
• Pojemność w obwodzie „widzimy” w postaci reaktancji pojemnościowej XC:
XC=1/2πfC = 1/ωC
44
Pojemność kondensatorów możemy wyznaczyć:
• metodą techniczną, (pomiary dla prądu i napięcia przemiennego),
• metodą rezonansową,
• metodą porównawczą
• mostkiem RLC,
• multimetrem cyfrowym.
45
Pomiaru pojemności metodą techniczną dokonujemy identycznie jak pomiaru rezystancji.
Układ pomiarowy zasilamy prądem sinusoidalnym przemiennym o znanej (lub mierzonej)

częstotliwości. Mierzymy natężenie prądu i napięcie na badanym elemencie, a następnie
korzystając z prawa Ohma wyznaczamy impedancję Z elementu badanego.
W przypadku kondensatora składowa rezystancyjna jest tak minimalna, że możemy ją
pominąć, czyli reaktancja kondensatora jest równa impedancji:
XC=Z = U/I, z tego XC=1/2πfC a C=1/ 2πfXC

46
Metoda rezonansowa
polega na zasilaniu prądem
przemiennym o
regulowanej częstotliwości
obwodu RLC, w którym L
jest znaną indukcyjnością
wzorcową.
Zmieniając częstotliwość zasilania mierzymy napięcie na rezystancji. Szukamy punktu pracy, w którym
napięcie na rezystancji jest maksymalne (natężenie prądu też jest wtedy maksymalne). Zajdzie to w
stanie rezonansu,
czyli w chwili, gdy XC = XL. Częstotliwość rezonansowa wynosi:
co daje:
47
W metodzie porównawczej w obwód włączamy najpierw kondensator badany CX,

mierzymy napięcie VL na rezystorze wzorcowym, a następnie włączamy dekadę
pojemnościową i staramy się tak dobrać wartość pojemności, aby napięcie na
rezystorze wzorcowym było takie samo jak przy kondensatorze badanym.
Wartość pojemności badanej będzie taka sama, jak pojemność nastawiona na

pojemności dekadowej.
48
Pomiar pojemności metodą mostkową należy do metod najbardziej dokładnych.
Pomiaru dokonuje się w układzie np. mostka Wiena zasilanego napięciem przemiennym.
Z ogólnego warunku równowagi mostka napięcia
przemiennego
𝑍3 𝑍2 = 𝑍4 𝑍𝑥 oraz ϕ3+ ϕ2= ϕ4+

ϕx
- wartość Cx dla częstotliwości ω można

wyznaczyć ze wzoru:
𝐶2 𝑅4
𝐶𝑥 =
𝑅3 1+𝜔2 𝐶22 𝑅22
49
Multimetr cyfrowy jako miernik pojemności
Aby uniknąć uszkodzenia miernika lub testowanego

urządzenia, przed przystąpieniem do mierzenia
pojemności należy odłączyć zasilanie badanego obwodu
i rozładować wszystkie kondensatory
wysokonapięciowe.
Pomiar pojemności elektrycznej za pomocą multimetru

cyfrowego opiera się na ładowaniu kondensatora
prądem o znanym natężeniu przez znany okres czasu, a
następnie na pomiarze napięcia na kondensatorze i
obliczeniu pojemności zgodnie ze wzorem:
I = C (dV/dt) z czego: C = I/(dV/dt)
Do ładowania kondensatora wykorzystywane jest to

samo wewnętrzne źródło prądowe, co przy pomiarze
rezystancji, na zakresie omomierza. 50
Multimetry cyfrowe
Zalecenia ogólne:
1. Po włączeniu miernika należy odczekać około kilka minut dla jego stabilizacji.
2. Przed pomiarem należy wybrać przełącznikiem właściwą funkcję

pomiarową (z wielu możliwych: napięcie stałe DC, napięcie zmienne AC,
częstotliwość, pojemność, rezystancja, prąd czy jeszcze inne), właściwe gniazda
pomiarowe (oraz właściwy zakres o ile miernik nie dobiera zakresu
automatycznie).
3. Źródłem błędu pomiaru mogą być same doprowadzenia (np. w postaci sił
termoelektrycznych na kontaktach różnych materiałów). Zatem warto przed
pomiarem właściwym dokonać tzw. pomiaru zerowej wartości (napięcia lub
oporu) poprzez zwarcie końcówek multimetru oraz odczytanie wartości zerowej i
dokonania korekty.
51
Zalecenia ogólne:
4. Przy pomiarze dużych rezystancji, znaczny błąd może powodować dotykanie

rękoma zacisków bezpośrednio lub poprzez słabą izolację.
5. Mierząc napięcia zmienne należy upewnić się czy częstotliwość sygnału

mierzonego nie przekracza wartości granicznych dla danego multimetru (często
wynosi ona zaledwie 400 Hz).
6. Tzw. końcówki i doprowadzenia sygnału powinny być możliwie krótkie.
7. Dla minimalizacji błędu dobieramy odpowiedni zakres pomiarowy miernika.
8. Instrukcja i akcesoria powinny być łatwo dostępne i przechowywane razem z

multimetrem.
9. Po zakończeniu pomiaru mierniki należy wyłączyć (zwłaszcza mierniki

bateryjne). 52
53
W6: Pomiary wielkości nieelektrycznych metodami

elektrycznymi
1
Plan wykładu:
1. Elektryczne metody pomiaru wielkości nieelektrycznych

2. Wymagania dla przetwornika pomiarowego
3. Klasyfikacja przetworników rodzaju sygnału
4. Przetworniki parametryczne.
5. Przetworniki generacyjne.
2
Z wcześniejszych wykładów znamy podstawowe metody, techniki i
przyrządy do pomiaru wielkości elektrycznych takich jak parametry
sygnałów elektrycznych: napięcie, natężenie prądu, częstotliwość oraz
parametry obwodów elektrycznych – rezystancja, indukcyjność,
pojemność elektryczna….
Poznaliśmy również podstawy pomiarów wielkości geometrycznych
przyrządami mechanicznymi…
3
Oprócz pomiarów i przetwarzania sygnałów elektrycznych, we współczesnym
zautomatyzowanym i „ucyfrowionym” – mechatronicznym świecie - zachodzi
potrzeba odległościowego i „cyfrowego” pomiaru wielu różnych nieelektrycznych
wielkości fizycznych, takich m.in. jak:
- czas i częstotliwość występowania zjawisk;
- położenie na płaszczyźnie lub w przestrzeni (np. dla statku powietrznego w tym BSP – kąty pochylenia,
przechylenia i odchylenia);
- przemieszczenia liniowe, względne położenie ruchomych elementów, odległość, głębokość, wymiary
geometryczne itp., itd.;
- parametry ruchu liniowego (droga, prędkość liniowa i przyspieszenie);
- parametry ruchu kątowego (przemieszczenie kątowe, prędkość kątowa, przyspieszenie kątowe);
- parametry drgań mechanicznych (amplitudy: x, dx/dt, dv/dt oraz częstotliwość);
- temperatura;
- odchylenie od pionu;
- masa, siła, naprężenia, ciśnienia, momenty obrotowe itp.;
- natężenie oświetlenia;
- natężenie przepływu, itd…… 4
ELEKTRYCZNA METODA POMIAROWA
Pomiar wielkości nieelektrycznych wymaga stosowania specjalnych

przetworników, których zasada działania opiera się na przetwarzaniu wielkości
nieelektrycznych w elektryczny sygnał pomiarowy (docelowo - napięciowy) o
amplitudzie, fazie lub częstotliwości proporcjonalnej do wartości wielkości
mierzonej.
Elektryczna metoda pomiarowa wielkości nieelektrycznych należy do metod

przetworzeniowo - porównawczych (pośrednich, asocjacyjnych).
5
PRZETWORNIKI POMIAROWE
Przetworniki pomiarowe pełnią rolę „receptorów” umożliwiających komunikację

systemu z otoczeniem, a poprzez to adekwatną reakcję na zmianę zewnętrznych
lub wewnętrznych warunków pracy.
Potocznie nazywane są: czujnikami, sensorami, detektorami.
Ogólnie przetwornikiem pomiarowym nazwać można każdy

układ fizyczny, zapewniający trwały i jednoznaczny związek
określony funkcją przenoszenia (charakterystyką statyczną)
między sygnałem wyjściowym y, a wielkością wejściową
(mierzoną) x.
6
Zalety metody „elektrycznej”:
• możliwość wykonywania pomiarów zdalnych, w miejscach niedostępnych dla
człowieka ;
• duża dokładność i czułość;
• możliwość dowolnego kształtowania postaci sygnałów pomiarowych w celu
dostosowania do możliwości przetworników A/C, rejestratorów lub regulatorów;
• możliwość mierzenia sygnałów szybkozmiennych w czasie;
• możliwość dowolnej, łatwej obróbki sygnałów np. filtrowania zaszumionych lub
wzmacniania sygnałów o bardzo niskim poziomie energetycznym;
• prostota pomiaru (z punktu widzenia słabo kwalifikowanego użytkownika
aparatury pomiarowej);
• automatyzacja pomiarów.
7
W strukturze typowego przetwornika mechano-elektrycznego wyróżnić można:
• czujnik,
• przetwornik rodzaju sygnału (określonego typu),
• układ kondycjonowania elektrycznego sygnału pomiarowego.
8
Przetworniki rodzaju sygnału (przetwarzające wg. określonego prawa i z
określoną dokładnością nieelektryczną wielkość mierzoną w sygnał elektryczny) w
zależności od sposobu uzyskiwania sygnału elektrycznego oraz konieczności
zasilania zewnętrzną energią elektryczną dzielą się na:
• parametryczne (bierne) – zmiana mierzonej wielkości fizycznej wywołuje

zmianę wartości wybranego parametru obwodu elektrycznego przetwornika –
rezystancji, pojemności lub indukcyjności,
• generacyjne (czynne) - energia mierzonej wielkości fizycznej przetwarzana

jest bezpośrednio w odpowiadającą jej wartość wyjściowej wielkości
elektrycznej w postaci napięcia, prądu lub ładunku elektrycznego.
9
WYKORZYSTANIE INFORMACJI
W systemie mechatronicznym informacja uzyskana za pomocą sensorów może być wykorzystana do:
• STEROWANIA - realizacji wewnętrznych układów automatycznej regulacji - sygnały wyjściowe z

czujników, po przetworzeniu, podawane są na wejście regulatorów;
• ZOBRAZOWANIA - realizacji układu interfejsu z użytkownikiem - sygnały wyjściowe z czujników,

po przetworzeniu, podawane są na wskaźniki; w celu informowania o stanie dynamicznym
urządzenia, konieczności ingerencji operatora, ostrzegania o stanach awaryjnych, ostrzegania o
zasobach mediów roboczych itp., itd.
• REJESTRACJI - sygnały wyjściowe z czujników, po przetworzeniu, mogą być równolegle

rejestrowane w rejestratorach, w celu np. ich pogłębionej analizy po wykonaniu pomiaru itd..
10
TOR POMIAROWY
REGULATOR
MECHANICZNY ELEKTRYCZNY
SYGNAŁ POM. SYGNAŁ POM.
PRZETWORNIK PRZETWORNIK
PRZETWORNIK PRZETWORNIK A/C
CZUJNIK WARTOŚCI I RODZAJU
RODZAJU lub inny
POMIAROWY
SYGNAŁU
FORMY
KOMPARATOR SYGNAŁU
SYGNAŁU (WSKAŹNIK)
WIELKOŚĆ
MIERZONA -membrana PARAMETRYCZNY
-masa sejsm. -rezystancyjny -wzmacniacz
-mieszek -pojemnościowy -modulator
-struna -indukcyjny -filtr WZORZEC
-turbinka -termorezyst. -prostownik jednostki miary
-belka skrętna GENERACYJNY
-struktura REJESTRATOR
-termoeletryczne
półprzewodnik. -piezoelektryczne
-mangetolelektr.
-elektrochemiczne
-fotoelektryczne
11
Potencjometryczny, elektromechaniczny przetwornik ciśnienia – z lat 70-tych ub.
wieku
1. Membrana (czujnik)
2. Obudowa
3. Popychacz
4. Potencjometr
5. Szczotka potencjom.
6. Złącze elektryczne
7. Ramię obrotowe
8. Korba
9. Oś obrotu
10. Sprężyna
11. Mechanizm korbowy
12. Króciec 12
Piezorezystancyjny przetwornik ciśnienia – przetwornik „nowego” typu
13
WYMAGANIA DLA PRZETWORNIKA
• charakterystyka statyczna przetwornika f(x) musi być jednoznaczna w możliwie
szerokim przedziale zmian wartości wielkości X oraz niezmienna w czasie
• funkcja przenoszenia f(x) powinna być „odporna” na zewnętrzne czynniki
wpływające (wartość sygnału Y powinna zależeć wyłącznie od wartości zmiennej X,
a w jak najmniejszym stopniu od wartości zmiennych zakłócających)
• pożądanym jest, aby funkcja przenoszenia f(x) była funkcją liniową (gwarantuje to
stałą czułość w zakresie pomiarowym)
• pożądanym jest, aby pochodna funkcji dy/dx miała odpowiednio dużą wartość
(gwarantuje to dużą czułość w zakresie pomiarowym)
• oddziaływanie przetwornika na obiekt badany powinno być jak najmniejsze
• elektryczny przetwornik powinien charakteryzować się niskim poziomem szumów
własnych – pozwala to obniżyć dolną granicę przedziału pomiarowego
• charakterystyka dynamiczna przetwornika powinna być zbliżona do idealnej – tzn.
w wybranym, w zależności od przeznaczenia przetwornika, paśmie częstotliwości
zmian sygnału X przesunięcie fazowe między x(t) a y(t) powinno być zerowe, a
stosunek amplitud sygnału X i Y powinien być stały. 14
PRZETWARZANIE WARTOŚCI I FORMY SYGNAŁU
„Obróbka” sygnału, czyli przetwarzanie wartości (skali) i formy (postaci) sygnału

odbywa się w części elektrycznej toru pomiarowego, nazywanej układem
kondycjonowania i standaryzacji sygnału pomiarowego.
Zadaniem tego układu jest m.in. wzmocnienie i filtracja (w tym anty-aliasingowa)

analogowego sygnału elektrycznego przed podaniem go na wejście przetwornika
analogowo-cyfrowego.
Inne funkcje, które mogą być realizowane w tych układach to izolacja galwaniczna,
modulacja, prostowanie, wyznaczanie wartości średniej lub skutecznej,
multipleksowanie itp..
15
Indukcyjnościowe Pojemnościowe Fotoelektr.
ZASTOSOWANIE Przetworniki
TYPOWYCH
przenikalności elektrycznej
potencjometryczne
o zmiennej wypadkowej
piezoelektryczne
pomiędzy okładzinami
o zmiennej efektywnej
o zmiennej odległości
tensometryczne
powierzchni okładzin
transformator różnicowy
hallotronowe
elektrodynamiczny
reluktancyjny
wiroprądowy
Fotorezystor,
PRZETWORNIKÓW
fotorezystor
fotoogniwo
Fotodioda,
Mierzona
wielkość fizyczna
x-bezpośrednio
xx-pośrednio
< 10 mm x
dotykowy
< 10 mm x x x x x
Przemieszczenie
< 100 mm x x x x
<1 m x x
kątowe x x
< 10 mm x x x x x x x
bezdot
<1m x x
kątowe x x x x
.
Prędkość obrotowa, x x x x x
obroty
Drgania: przemieszczenie x x xx xx
prędkość xx x x xx
przyspieszenie xx xx x
Siła x x
Moment siły x x x x x x
Moment obrotowy
< 5104 Pa
P < 5104 Pa x x
5104 ... 2107 Pa x x x
Poziom cieczy x x x x x
Przepływ cieczy x x x
16
KLASYFIKACJA PRZETWORNIKÓW
POMIAROWYCH
UWAGA: klasyfikację przetworników pomiarowych można przeprowadzić
wg różnych kryteriów, przy czym zachowanie konsekwencji przyjętego
kryterium jest trudne i nie zawsze wskazane ze względów dydaktycznych
1. W zależności od realizowanej funkcji zamiany (przetwarzania):
• p. rodzaju (charakteru) sygnału (np. potencjometr jako czujnik przesunięcia)
• p. wartości (skali) sygnału (pasywne – np. dzielnik napięcia i aktywne –

wzmacniacz pomiarowy)
• p. formy (postaci) sygnału – filtr, modulator, prostownik,…

17
POMIAROWYCH
2. Zależnie od postaci sygnałów wejściowych i wyjściowych:
• p. analogowo-analogowe
• p. analogowo- cyfrowe
• p. cyfrowo-analogowe
• p. cyfrowo-cyfrowe
3. W zależności od rodzaju wielkości mierzonej:

• czujniki przemieszczeń liniowych lub kątowych,
• czujniki natężenia przepływu,
• masy, siły, naprężeń, ciśnienia,
• temperatury i wielu, wielu innych wielkości fizycznych
18
POMIAROWYCH
4. W zależności od charakteru przetwarzanej wielkości p. rodzaju dzieli się na:

• mechaniczno-elektryczne
• fotoelektryczne
• termoelektryczne
• chemoelektryczne
5. P. rodzaju sygnału w zależności od konieczności zasilania energią

elektryczną:
• p. parametryczne (m.in. rezystancyjne, indukcyjnościowe,
pojemnościowe,..)
• p. generacyjne (m.in. piezoelektryczne, termopary)
19
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE
Parametrycznymi przetwornikami pomiarowymi (biernymi) nazywa się przetworniki,
w których zmiana wartości mierzonej nieelektrycznej wielkości fizycznej powoduje
odpowiednią zmianę wartości parametru obwodu elektrycznego przetwornika:
• Rezystancji R,
• Indukcyjności L,
• Pojemności C.
W przetwornikach parametrycznych energia mierzonej wielkości nieelektrycznej wykorzystywana jest do

zmiany wartości określonego parametru obwodu elektrycznego przetwornika.
Zmiana wartości wielkość nieelektrycznej „steruje” zatem poziomem sygnału wyjściowego pośrednio.
Układy pomiarowe na bazie przetworników parametrycznych wymagają zasilania energią elektryczną.
20
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE - REZYSTANCYJNE
Zasada działania przetworników rezystancyjnych opiera się na

wykorzystaniu podstawowej zależności rezystancji R od parametrów
przewodnika:
• długości l
• pola powierzchni przekroju s R=l/s
• rezystywności  materiału.
Wielkością mierzoną może być dowolna wielkość fizyczna (bezpośrednio: przemieszczenie

liniowe lub kątowe, temperatura a pośrednio: ciśnienie, naprężenia, przyspieszenia, poziom
cieczy i wiele innych), która wywołać może zmianę jednego z ww. parametrów przewodnika,
powodując w rezultacie zmianę jego rezystancji R.
21
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – rezystancyjne - potencjometryczne
Zasada działania przetwornika potencjometrycznego polega na zmianie rezystancji drutu

oporowego (lub ścieżki rezystancyjnej) poprzez zmianę „czynnej” długości przewodnika, określonej
chwilowym położeniem suwaka.
Rp
Nie obciążony potencjometr działa
jak dzielnik napięcia ze zmiennym U2 =f(lx)
punktem podziału – określonym
przez chwilowe położenie szczotki. lmax
U1 lx
RX
U2 =
U2
U1
RP
Rezystancja Rx, jest funkcją przemieszczenia lx styku ślizgowego (szczotki, suwaka)
potencjometru związanego z elementem, którego przemieszczenie lub wymiary określamy.
Zależność ta może być liniowa lub nie.
22
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE - termorezystancyjne
Metale wraz ze wzrostem temperatury zwiększają swoją rezystywność, a więc tym samym i
opór elektryczny (rezystancję).
R T  R 0 1 +  ( T − T0 ) +  ( T − T0 ) 
2
23
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE –termorezystancyjne
W temperaturowych przetwornikach
rezystancyjnych wykorzystuje się zjawisko
zmiany oporu elektrycznego
przewodnika w funkcji temperatury
wskutek zmiany rezystywności  .
ΔR/R = f(T)
Stosowane są termooporniki metalowe lub

półprzewodnikowe.
Termooporniki najczęściej włączane są jako
zmienna rezystancja w układzie mostka
pomiarowego.
24
Termooporniki metaliczne wykonuje się najczęściej z

drutu niklowego lub platynowego, rzadziej z miedzi.
Drut nawija się bifilarnie (dwunitkowo) na szklany, mikowy lub

ceramiczny karkas, który z zewnątrz chroniony jest osłoną w
postaci rurki lub zalewy ceramicznej lub szklanej lub wykonuje
się metodą fototrawienia materiału przewodzącego
naniesionego na warstwę izolatora odpornego na wysokie
temperatury.
25
Termooporniki niklowe są mniej dokładne niż droższe czujniki platynowe – mają gorszą
liniowość przetwarzania (w opornikach niklowych w temperaturze pow. 200oC zachodzą
trwałe zmiany struktury krystalicznej) i są mniej odporne na wpływy chemiczne.
Zaletą oporników niklowych jest

stosunkowo duża rezystywność drutu i
duży współczynnik temperaturowy
rezystancji – duża czułość.
Zazwyczaj zakres pomiarowy czujnika

platynowego zawiera się w granicach
od –200oC do ok. 750oC, a dla
czujników niklowych zakres wynosi: od
–60oC do +150oC.
26
Przemysłowe termooporniki wykonywane są na ogół w wersji Pt100 oraz Ni100, co oznacza,

że w temperaturze 0oC mają rezystancję 100.
Charakterystyki przetwarzania tych czujników są znormalizowane i zawarte w normie PN-59/M-

53852.
27
Właściwości termooporników określane są dwoma podstawowymi parametrami:

• stała czasowa
• maksymalny prąd pomiarowy
W trakcie pomiaru temperatury w nieruchomym ośrodku gazowym, stała czasowa, dla

powszechnie stosowanych termooporników metalowych w obudowie ceramicznej, ma wartość
kilku minut. Dla tego samego przetwornika mierzącego np. temperaturę przepływającej wody
stała czasowa zmniejsza się do kilkunastu sekund.
Maksymalny prąd wynosi 5 - 10mA. Wartość tego prądu ustala producent przy założeniu, że
błąd od samonagrzewania będzie pomijalnie mały.
28
Termo-opornik Pt100 w technologii cienkowarstwowej
Dane:
• dla platyny współczynnik   3,27x10-3K-1 (550oC) ...4,2x10-3K-1 (-150oC)
• dla Pt100 z rysunku: w temperaturze 0oC → RT=1000,1
• zakres pomiarowy: -200oC ...+650oC
• stała czasowa: 0,1sek w przepływającej wodzie do kilku sekund w nieruchomym powietrzu
29
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – rezystancyjne - termistory
W miernictwie oraz w układach kompensacji wpływu temperatury

na działanie układów elektronicznych wykorzystuje się
termooporniki półprzewodnikowe, nazywane termistorami.
30
NTC – Negative Temperature Coefficient – miniaturowe

czujniki różnych kształtów – kuliste, cylindryczne, pastylkowe,
zbudowane z tlenków lub mieszanin tlenków manganu, tytanu,
niklu, kobaltu, żelaza, glinu, miedzi i litu, w materiale których
wzrasta wraz ze zwiększaniem się temperatury liczba
nośników ładunku elektrycznego. Prowadzi to do zmniejszenia
oporu elektrycznego.
PTC – Positive Temperature Coefficient –

termooporniki wykonane z półprzewodzących,
ferroelektrycznych materiałów, jak np. polikrystaliczny
tytanian baru. Charakterystyka takiego materiału jest
mieszana: w zakresie niższych temperatur (do ok. 100oC)
wykazuje ujemny współczynnik temperaturowy a powyżej
pewnej temperatury granicznej - silnie dodatni.
31
Charakterystyki statyczne termistorów NTC i PTC
32
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – rezystancyjne - tensometryczne
Tensometrami nazywa się elementy rezystancyjne używane do pomiaru
ciśnień, sił, naprężeń i odkształceń, momentu skręcającego i mocy
przenoszonej przez wał, przesunięć i ciężaru, których zasada działania opiera
się na zjawisku zmiany rezystancji elementu czułego poddanego działaniu sił
zewnętrznych, wskutek zmiany jego rozmiarów geometrycznych oraz
rezystywności.
33
W tensometrze zmiana rezystancji powodowana jest wzrostem wydłużenia,

zmniejszaniem pola powierzchni przekroju oraz wzrostem rezystywności.
Względną zmianę rezystancji można określić wzorem:
R l A  l d 
= − + = −2 + d d− d
R l A  l d 
R d 
R =1− 2 d + 
l l l l l
l l l
Występująca po lewej stronie pow. równania względna zmiana oporu odniesiona do

R R d d
względnej zmiany długości K = l l nazywa się czułością K tensometru. Czynnik:  = l l
określa tzw. stałą Poissona, natomiast drugi składnik nazywa się współczynnikiem
elastorezystywności – jest on na ogół pomijalnie mały.
34
Element czuły tensometru może być wykonany z metalu lub półprzewodnika.

Tensometry metalowe wykonywane są z drutu (konstantan lub nichrom), naklejonego na cienkiej
podkładce lub z dwu-warstwowej folii, na którą wzór nanosi się metodą foto-trawienia.
Rodzaj i kształt tensometru dobiera się do konkretnego zastosowania.
W rodzinie tensometrów metalowych rozróżnia się tensometry drutowe rys. a-e (wężykowe, kratowe
i zygzakowe) oraz tensometry foliowe - rys. f-i (membranowe, skośne, rozetowe, kratowe).
a) b) c) d) e) f) g) h) i)
HB M
HB M a
HB M
c
35
Zastosowania tensometrów
Pomiar naprężeń
Pomiar siły
ciężkości
Pomiar
ciśnienia
36
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – piezorezystancyjne („tensometry półprzewodnikowe”)
Efekt piezorezystancyjny polega na zmianie rezystancji monokryształu krzemu

domieszkowanego borem na skutek mikro-deformacji struktury kryształu pod
wpływem sił zewnętrznych.
37
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – piezorezystancyjne
Zastosowanie piezorezystorów w przetwornikach do pomiaru ciśnienia lub przyspieszeń wynika

z możliwości realizacji czujnika pierwotnego (membrany lub masy sejsmicznej) w
technologii MEMS (Microelectromechanical System).
Zarówno w jednym jak i w drugim przypadku

polega to na precyzyjnym wytrawianiu
pewnych fragmentów płytki krzemowej w
celu uzyskania cienkiej, elastycznej warstwy,
która spełnia rolę krzemowej membrany (o
określonym polu powierzchni i sprężystości)
lub rolę elastycznego zawieszenia masy
pomiarowej anodowo przymocowanej do
krzemowej „sprężyny”.
38
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE– piezorezystancyjne
Piezorezystory zazwyczaj łączy się w układ pełnego mostka pomiarowego Wheatstona.

Połączenia wykonuje się za pomocą ścieżek aluminiowych napylanych na powierzchnię
płytki krzemowej. Gdy na membranę działa ciśnienie i ulega ona deformacji, rezystory
położone na jej obrzeżach, w miejscu największych naprężeń, zmieniają swoją
rezystancję. Rezystancja dwóch z nich, położonych naprzeciw siebie rośnie natomiast
rezystancja pozostałych dwóch – maleje. Wywołuje to proporcjonalną zmianę napięcia w
przekątnej pomiarowej mostka, które stanowi wygodny do dalszej obróbki napięciowy
sygnał pomiarowy.
Liniowość charakterystyki
statycznej całego
przetwornika zależy
znacznie od dokładności
usytuowania rezystorów
względem osi symetrii
membrany.
39
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne – indukcyjnościowe
W przetwornikach indukcyjnościowych wykorzystuje się zjawisko zmiany
indukcyjności własnej lub wzajemnej cewki indukcyjnej pod wpływem zmiany
wielkości wejściowej, jaką zwykle jest przesunięcie l ruchomej części
magnetowodu, zwanej kotwicą.
L=
z2

z 2  0 z 2S
=
f0 z 2S
x L = L = 2fL =
R ml + R mFe R ml 2l l
z - liczba zwojów;
Uz Uz Uz
IZ = =  l Rm - opór magnetyczny (reluktancja);
Z R 2z + x 2L f 0 z S
2
l - długość drogi linii pola magnetycznego w

l szczelinie;
Iz 0- przenikalność magnetyczna próżni;
Iz
r- względna przenikalność mat. rdzenia;

L
Uz S- pole pow. przekroju obwodu magnet.;
- częstość napięcia zasilającego;
Rz
Iz- prąd w obwodzie wyjściowym przetwornika;
Uwy=IzRz l 40
Rz- rezystancja rezystora skali
l
Charakterystyka IZ=f(l) jest nieliniowa. Iz
Iz
L
W zakresie małych wartości szczeliny
Uz
opór magnetyczny magnetowodu
ograniczony jest właściwościami Rz
materiału rdzeni (nasycanie
magnetyczne rdzenia), a w zakresie Uwy=IzRz l
dużych szczelin – reaktancja
indukcyjna zmniejsza się i staje się Ze względu na nieliniowość charakterystyki, dużą
porównywalna z wartością rezystancji siłę potrzebną do pokonania sił przyciągania
uzwojenia Rz. magnetycznego między kotwicą a rdzeniem, brak
fazoczułości oraz zmienne przesunięcie fazowe
między prądem a napięciem na wyjściu,
przetworniki w przedstawionej, prostej postaci nie
są stosowane.
41
L1 L2
W układzie ze zworą przemieszczającą się
L1
liniowo częściej stosowane są przetworniki
R1 R2
dławikowe różnicowe.
Ip-Ip Ip+Ip
L2 L1-L2
Z3=R Uwy Z4=R
~ Uz
Charakteryzują się one: liniowością charakterystyki, mniejszą siłą

potrzebną do pokonania sił przyciągania magnetycznego oraz
fazoczułością sygnału wyjściowego.
42
Często stosowanym typem przetwornika z grupy p. indukcyjnościowych jest

liniowy transformator różnicowy – linear variable differential transformer
LVDT.
Liniowy transformator różnicowy
43
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne – indukcyjnościowe - wiroprądowe
W czujnikach wiroprądowych prąd wysokiej częstotliwości przepływa przez

umieszczoną w obudowie cewkę. Pole elektromagnetyczne cewki umieszczonej w
głowicy czujnika, indukuje w przewodzącym materiale „celu” prądy wirowe. Prądy
wirowe wytwarzając własne przeciwnie skierowane pole magnetyczne, zmniejszają
skojarzony z cewką strumień magnetyczny, a zatem i indukcyjność cewki, zależnie od
szerokości szczeliny. Straty energii pola magnetycznego wywołują dodatkowo wzrost
rezystancji oraz zmniejszenie dobroci cewki. Zakres mierzonych przemieszczeń wynosi
od 2m do 10 mm.
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne – indukcyjnościowe - wiroprądowe
45
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne – pojemnościowe
Działanie przetworników pojemnościowych opiera się na zmianie pojemności

elektrycznej kondensatora wg. następującej zależności:
0 r A
C=
d
0 - przenikalność dielektryczna próżni,

8,855x10-12 [F/m]
r - przenikalność dielektryczna względna
d - odległość między okładkami
A - pole czynnej powierzchni okładek
46
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne–
pojemnościowe
Wielkościami „wejściowymi” są najczęściej wielkości mechaniczne, dające się
przetworzyć na przemieszczenie elektrod – liniowe lub kątowe – lub zmianę stałej
dielektrycznej przestrzeni między elektrodami – np. poziom cieczy dielektrycznej.
Przetworniki pojemnościowe należą do jednych z najbardziej czułych – można nimi

mierzyć przesunięcia dochodzące do 10-7mm. Charakteryzują się szerokim pasmem
przenoszenia – ograniczenie stanowi jedynie bezwładność mechaniczna.
Dodatkowe zalety przetworników pojemnościowych to:

• możliwość wykonania przetwornika o dowolnym kształcie
• możliwość dużej miniaturyzacji, w tym możliwość wykonania
w technologii mikro-krzemowej MEMS
47
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – impedancyjne – pojemnościowe
48
Przetwornik pojemnościowy w przyspieszeniomierzu MEMS
Przetworniki elektro-pojemnościowe
stosuje się m.in. do pomiaru
przemieszczenia masy pomiarowej w
przyspieszeniomierzach realizowanych
w technologii MEMS
Zarówno sprężyście mocowana masa

(beam) pomiarowa jak i wszystkie
elementy zasilania i kondycjonowania
sygnału pomiarowego zrealizowano w
technologii MEMS w jednym „kawałku”
krzemu.
49
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne
Możliwości wykorzystania różnych czujników pola magnetycznego.

50
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne – hallotrony
Zjawisko powstawania pola elektrycznego w płytce z przewodnika lub półprzewodnika,

przez którą płynie prąd, umieszczonej w polu magnetycznym, zwane efektem Halla,
zostało odkryte w 1879 roku przez amerykańskiego fizyka Edwina Herberta Halla.
Należy do grupy zjawisk galwanomagnetycznych.
a) b)
z
Bz
3 y
Kierunek pola
b 1 2
Isx
x x elektrycznego jest
c)
prostopadły zarówno
d 4
mV Uwy do kierunku
UHy 100
przepływu prądu jak i
Isx=const
kierunku pola
1T Bz
magnetycznego.
51
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne –
hallotrony
Napięcie Halla określa wzór:
UH = (RH/d) I B = S I B
gdzie:
RH – współczynnik Halla zależny od materiału płytki,
jego czystości i temperatury
d – grubość płytki hallotronu
I – natężenie prądu zasilającego hallotron
B – indukcja magnetyczna
S – czułość hallotronu.
Dla danej płytki hallotronu i określonej wartości prądu I zasilania, napięcie Halla jest wprost
proporcjonalne do indukcji B.
Typowym zastosowaniem hallotronów jest pomiar indukcji magnetycznej - dla

I =const.: UH = c B.
52
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne –
hallotrony
Obecnie hallotrony są najczęściej wykonywane z cienkich (im cieńszej tym większa czułość)
warstw InSb (antymonku indu) oraz w postaci litej z Ge lub arsenku indu InAs.
Perspektywicznym materiałem jest arsenek galu (GaAs), który charakteryzuje się niskimi
współczynnikami temperaturowymi.
Właściwości hallotronu w dużym stopniu

zależą od temperatury pracy.
W zależności od użytego materiału– jego
rezystywności, współczynnika Halla i
ruchliwości nośników - zależność ta może
być większa lub mniejsza.
Hallotron GaAs
53
Zastosowania hallotronów
Hallotrony jako przetworniki pomiarowe charakteryzuje:

- szerokie liniowe pasmo przenoszonych częstotliwości (0 – 1010 Hz),
co tłumaczy się krótkim czasem ustalenia się zjawisk galwanicznych w
półprzewodnikach,
- zdolność reagowania na wartość, kierunek i zwrot wektora indukcji –
stąd pomiar indukcji pola magnetycznego
- liniowa zależność napięcia wyjściowego od iloczynu indukcji B i
prądu sterującego I.
Umożliwia to budowanie zarówno czujników wartości prądu jak i

mnożników dowolnych dwóch wielkości elektrycznych lub
nieelektrycznych - które można łatwo i jednoznacznie uzależnić od
prądu I oraz indukcji B.
Jako element mnożący hallotron często wykorzystywany jest do
pomiaru mocy.
54
Zastosowania hallotronów
Hallotronów używa się również do pomiaru

natężenia prądu.
Mierzony prąd przepływa przez cewkę
elektromagnesu, w którego szczelinie
znajduje się czujnik hallotronowy zasilany
niezmiennym prądem I.
Ważnym jest to, że urządzenie pomiarowe
nie jest galwanicznie włączone w obwód
prądu mierzonego.
55
Zastosowania hallotronów Czytniki kart magnetycznych
Czujniki zbliżeniowe
Hallotrony znajdują również zastosowanie jako Czujniki prędkości kątowej
wygodne czujniki pomiarowe w wielu innych Pomiary mocy elektrycznej
zastosowaniach – do pomiaru małych
Mnożniki dwóch wielkości
przemieszczeń liniowych (10-9 m), małych i
dużych przemieszczeń kątowych, prędkości Pomiar prądu elektrycznego
obrotowych, ciśnień a także momentów Silniki bezszczotkowe DC
obrotowych. Kompasy
Magnetometry
Liczniki energii elektrycznej
Czujniki Halla działają bardzo szybko - mogą być
przełączane nawet kilkadziesiąt tysięcy razy na Pomiary parametrów magnesów stałych
sekundę, a ze względu na bezdotykowy pomiar, nie Pomiary szczelin powietrznych
zawierają elementów mechanicznych, które Pomiary strat strumienia magnetyczn.
ruszałyby się i zużywały. Z tego względu praktycznie Przetwornika kąta i przesunięć
nie wymagają serwisowania. Są proste w użyciu i
Czytniki taśm i dysków magnetycznych
instalacji oraz niemalże całkowicie odporne na
jakiekolwiek zabrudzenia. Gwarantują długą i Systemy nawigacyjne
niezawodną pracę. Układy zapłonu i sterowania wtryskiem
56
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne – magneto rezystancyjne
Magnetooporniki, czyli oporniki sterowane polem magnetycznym, zwiększają swój opór

pod działaniem zewnętrznego pola magnetycznego.
Zjawisko to jest nazywane efektem Gaussa.
Efekt ten jest najbardziej wyraźny w półprzewodnikach III i IV grupy, np.
antymonku indu (InSb) lub arsenku indu (InAs) oraz w przewodnikach
o właściwościach ferromagnetycznych, np. permalloju.
10
k
7,5
meander z materiału RG 5
półprzewodnikowego
2,5
podłoże RGO
1 1
-1 -0,5 0 0,5 1 1,5[T]
B
Przetwornik ma postać półprzewodnikowego meandru, którego rezystancja

jest proporcjonalna do kwadratu wartości wektora indukcji B, prostopadłego
do powierzchni przetwornika.
57
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – magnetyczne – magneto rezystancyjne
Opór RG0 dla B=0 zależy od użytego materiału półprzewodnika. Zmiana
oporu nie jest związana z kierunkiem zewnętrznego pola magnetycznego. Takie
uzależnienie można uzyskać przez wstępne spolaryzowanie czujnika polem
magnesu stałego. Wówczas, dla zewnętrznych pól magnetycznych o kierunku
zgodnym z polem magnesu trwałego, następuje wzrost oporu czujnika, a dla pól o
kierunku przeciwnym, jego zmniejszanie. W ten sposób można określić kierunek
mierzonego pola zewnętrznego.
Oprócz pomiaru pola magnetycznego, czujniki

magnetooporowe są powszechnie stosowane do
pomiaru przesunięć liniowych i kątowych. Możliwość
takich pomiarów uwarunkowana jest dokładnym
określeniem wzajemnego położenia magnesu trwałego i
czujnika.
Czujniki magnetorezystancyjne w różnych formach i odmianach

stosowane są w głowicach odczytowych wysokiej jakości magnetofonów i
czytników dysków magnetycznych, jako czujniki prędkości obrotowej kół i wałów
korbowych, do pomiaru wartości prądu, detekcji pojazdów poprzez pomiar
zakłóceń pola magnetycznego 58
CZUJNIKI ULTRADŹWIĘKOWE
Zasada działania czujników ultradźwiękowych
(częstotliwość pow. 16kHz) polega na
pomiarze czasu pomiędzy wysłaniem impulsu
ultradźwiękowego w kierunku kontrolowanego
przedmiotu i odbiorem jego „echa” – po
odbiciu się od powierzchni.
Jako źródła ultradźwięków stosuje się

głównie elementy piezoelektryczne.
Pobudzane do drgań napięciem
przemiennym generują drgania akustyczne
wysokiej częstotliwości (do 200kHz).
Krótkotrwały, akustyczny sygnał wysokiej
częstotliwości (tzw. burst signal) przebiega
drogę od czujnika do celu, odbija się i
powraca do czujnika w postaci tzw. echa.
CZUJNIKI ULTRADŹWIĘKOWE
Ten sam piezoelektryk,
wykorzystując swoją zdolność do
generowania sygnału
elektrycznego pod wpływem
oddziaływania zewnętrznego, jako
odbiornik - wytwarza impuls
zwrotny, potrzebny do obliczenia
czasu przebiegu, a tym samym
odległości.
Ponieważ kolejny impuls może być wysłany dopiero po odbiorze echa, częstotliwość
pomiarów zależy od odległości.
Przy odległościach do 1 metra wynosi ona około 4 pomiarów na sekundę i do 10 m około 2
pomiary na sekundę.
Dokładność pomiaru położenia przy odległościach do 100 mm wynosi ok. 0,5 mm, a przy
odległościach do 1000 mm - ok. 5mm.
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne - fotorezystory, fotodiody, fototranzystory.
Zasada działania przetworników fotoelektrycznych polega na wykorzystaniu

wpływu promieniowania widzialnego (0,40,7 m), a częściowo także
podczerwonego i ultrafioletowego, na właściwości elektryczne
światłoczułych elementów tych przetworników.
Przetworniki fotoelektryczne bezpośrednio stosuje się do pomiarów

parametrów promieniowania, ale pośrednio służą również do pomiarów
innych wielkości, jak np. przezroczystość ciał, przesunięcie, prędkość itd.. 61
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne - fotorezystory, fotodiody, fototranzystory.
Najczęściej spotykanymi czujnikami w przetwornikach fotoelektrycznych są:

• fotorezystory
• fotodiody
• fototranzystory
• fotoogniwa.
62
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne
Ze względu na szereg zalet czujniki optyczne są wykorzystywane do pomiaru
wielu innych wielkości fizycznych oraz stosowane powszechnie w systemach
mechatronicznych.
Do ich podstawowych zalet należą:
• możliwość wykrywania kształtu i koloru przedmiotu
• łatwość wykrywania przedmiotów o bardzo małych wymiarach.
• nieograniczony zasięg działania czujnika (laser)
Stosuje się je do bezdotykowego
wyznaczania odległości (np. dalmierz laserowy),
pomiaru odchyłek prostoliniowego prowadzenia
maszyny wzdłuż promienia lasera, jako
optyczne sensory zbliżeniowe, jako element tzw.
koderów optycznych, w spektrometrach do
określania stężenia roztworów chemicznych
oraz jakościowej i ilościowej analizy ich składu,
oraz wielu innych zastosowaniach. 63
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne - fotorezystory
Fotorezystory są to elementy półprzewodnikowe, których rezystancja jest

funkcją natężenia ich oświetlenia w zakresie podczerwieni oraz w zakresie
widzialnym. Wykonuje się je w postaci cienkich płytek lub warstw półprzewodnika o
dużym stopniu czystości, naniesionym na izolacyjne podłoże.
Całość jest zamknięta w obudowie szklanej lub metalowej ze szklanym okienkiem.
Do budowy fotorezystorów wykorzystuje się takie półprzewodniki jak:

siarczek kadmu (CdS), siarczek ołowiu (PbS), selenek ołowiu (PbSe),
antymonek indu (InSb), siarczki talu (Tl2S), german (Ge), krzem (Si).
Do detekcji promieniowania widzialnego wykorzystuje się fotorezystory
zawierające kadm. Pozostałe pracują głównie w zakresie podczerwieni.
Rezystancja „ciemna” fotorezystorów jest rzędu 104 1012 , natomiast

oświetlenie o natężeniu rzędu 50lx zmniejsza ją kilka tysięcy razy.
64
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne - fotodiody
Przetworniki fotoelektryczne z warstwą zaporową tzw. fotodiody

półprzewodnikowe, są to złącza pn, w których zakłócenia koncentracji
nośników mniejszościowych dokonuje się za pomocą energii fotonów
docierających do złącza przez odpowiednie okienko wykonane w obudowie
fotodiody.
Złącza pn fotodiod są wykonywane z różnych materiałów
półprzewodnikowych, najczęściej stosuje się german (Ge), krzem (Si),
oraz arsenek galowy (GaAs) i telurek kadmowy (CdTe).
Fotodioda pracuje przy polaryzacji złącza w kierunku zaporowym.

W stanie ciemnym (przy braku oświetlenia) przez fotodiodę płynie tylko
prąd ciemny, będący prądem wstecznym złącza określonym przez
termiczną generację nośników. Oświetlenie złącza powoduje generację
dodatkowych nośników i wzrost prądu wstecznego złącza,
proporcjonalny do natężenia padającego promieniowania.
65
PRZETWORNIKI PARAMETRYCZNE – optyczne
fototranzystory
Fototranzystory, są to tranzystory bipolarne (najczęściej typu npn)

w których obudowie wykonano okno umożliwiające oświetlenie obszaru
bazy tranzystora.
Fototranzystor polaryzowany jest jak zwykły tranzystor tj. złącze baza

emiter jest spolaryzowane w kierunku przewodzenia, a złącze baza
kolektor w kierunku zaporowym.
Powszechnie fototranzystory wykonywane są jako elementy

dwukońcówkowe tj. wyprowadzone są kontakty emitera i kolektora,
baza zazwyczaj pozostaje niewyprowadzona na zewnątrz. Przy braku
oświetlenia, przez fototranzystor płynie prąd zerowy, związany z
termiczną generacją nośników. Jest to prąd zaporowo
spolaryzowanego złącza pn na granicy obszarów bazy i kolektora.
66
PRZETWORNIKI GENERACYJNE
Generacyjnymi przetwornikami pomiarowymi nazywa się
przetworniki, które bezpośrednio przetwarzają mierzoną
nieelektryczną wielkość fizyczną na odpowiednią wartość
wyjściowej wielkości elektrycznej w postaci napięcia, prądu lub
ładunku elektrycznego.
Inaczej mówiąc, przetworniki generacyjne same stanowią

źródło energii elektrycznej - energia mierzonej wielkości
zamieniana jest bezpośrednio w energię sygnału elektrycznego i
w związku z tym nie wymagają zewnętrznego zasilania.
67
PRZETWORNIKI GENERACYJNE
Do grupy generacyjnych przetworników pomiarowych zaliczamy m.in.:
- prądniczki tachometryczne
- termopary
- przetworniki piezoelektryczne
- przetworniki reluktancyjne
- przetworniki elektrochemiczne
- przetworniki fotoelektryczne
- ….
68
PRZETWORNIKI GENERACYJNE - prądniczka tachometryczna
Do pomiaru prędkości kątowej stosuje się małe prądnice prądu stałego. Wytwarzają one
napięcie stałe, proporcjonalne do prędkości obrotowej.
W silnym (stałym) polu magnetycznym (Φ =const) wytwarzanym przez magnesy stałe
ułożyskowany jest obrotowo wirnik z uzwojeniem. Przy ruchu obrotowym indukuje się napięcie
stałe:
E=kΦn=Kn
69
PRZETWORNIKI GENERACYJNE – termoelektryczne (tzw. termopary)
Termoelement składa się z dwóch drutów wykonanych z różnych metali,

np. żelaza i konstantanu. Druty te są na jednym końcu zlutowane ze
sobą.
Jeżeli pomiędzy miejscem połączenia drutów a ich wolnymi końcami
wystąpi różnica temperatur, powstaje pomiędzy tymi końcami napięcie,
zwane siłą termoelektryczną.
70
Zasada działania termoelementu opiera się na wykorzystaniu zjawiska

termoelektryczności, które jest wynikiem jednoczesnego występowania
zjawiska Seebecka i zjawiska Thomsona (lorda Kelvina).
Zjawisko Seebecka (1821 rok) polega na występowaniu stykowej siły

termoelektromotorycznej w miejscu złączenia dwóch różnych metali
wskutek różnej ilości swobodnych elektronów w obydwu metalach. Wartość
siły termoelektromotorycznej zależy od rodzaju metali (stopów metali) oraz
od temperatury miejsca styku.
Zjawisko Thomsona polega na występowaniu podobnej siły

termoelektromotorycznej (różnicy potencjałów) na końcach jednorodnego
przewodnika, gdy końce te znajdują w różnych temperaturach. Zjawisko
tłumaczy się zależnością ilości wolnych elektronów w metalu od jego
temperatury
71
W zamkniętym obwodzie wartość wypadkowej siły termoelektromotorycznej zależy od rodzaju
metali A i B oraz od różnicy temperatury spoin, nie zależy natomiast od wymiarów
przewodników i rozkładów temperatur na długości przewodnika.
Warunkiem poprawnego pomiaru jest

utrzymanie stałej temperatury spoiny
odniesienia (zimnej) oraz jednakowej
temperatury punktów przyłączenia
przewodów z metalu C.
72
Termoelementy (termoogniwa, termopary) należą do najbardziej

rozpowszechnionych urządzeń do pomiaru temperatury. Odznaczają się
szerokim zakresem mierzonych temperatur, znaczną niezawodnością, dużą
dokładnością oraz elastycznością konstrukcji co pozwala na ich stosowanie
w różnych warunkach.
Należy podkreślić, że termoelement zawsze mierzy różnicę temperatur.
Ze względu na obiektywne trudności w utrzymaniu stałej temperatury

spoiny „zimnej”, termopary najczęściej stosuje do pomiaru temperatur
wyższych, natomiast do pomiaru temperatur niższych – przetworniki
termorezystancyjne.
73
PRZETWORNIKI GENERACYJNE – piezoelektryczne
Zjawisko piezoelektryczne polega na powstawaniu polaryzacji elektrycznej określonych materiałów
(kryształów zwanych piezoelektrykami) pod wpływem ściskania lub rozciągania wzdłuż jednej z osi
krystalograficznych.
Piezoelektryczność występuje w kryształach nie mających

środka symetrii np. w kryształach kwarcu, soli Seignette'a,
tytanianu baru.
Piezoelektryczność odkryli w 1880 roku fizycy francuscy
bracia: Pierre i Paul Curie.
W przetwornikach pomiarowych najczęściej stosuje się
płytki wycięte z kryształu kwarcu.
W porównaniu z innymi materiałami kwarc charakteryzuje się

następującymi zaletami: znaczną wytrzymałością mechaniczną, dużą
liniowością, brakiem histerezy, odpornością na działanie podwyższonych
temperatur, znaczną stabilnością temperaturową oraz dużą rezystywnością.
74
Jeśli płytkę płasko-równoległą o określonej orientacji krystalograficznej, wyciętą z kryształu

piezoelektrycznego, podda się mechanicznym odkształceniom, to na przeciwległych jej
ściankach powstają różnoimienne ładunki elektryczne (tzw. proste zjawisko piezoelektryczne).
Jeśli umieści się ją w zewnętrznym polu elektrycznym – odkształca się pod jego wpływem
(odwrotne zjawisko piezoelektryczne). Odkształcenie to zależy od natężenia pola elektrycznego.
Efekt ten wykorzystywany jest m. in. w generatorach ultradźwięków.
75
x x
a) b)
F
Jeśli odpowiednio wyciętą płytkę -Q F
ściskamy wzdłuż osi elektrycznej i Q2

+ Si +-
ładunki powstają na powierzchniach - - -
+
+ -
przyłożenia siły mamy wówczas do - y +-
czynienia ze wzdłużnym efektem + + +-
piezoelektrycznym. +Q
F
F
Wartość ładunku elektrycznego, powstającego na elektrodach pojedynczej płytki

piezoelektryka w przypadku korzystania z efektu wzdłużnego wynosi: Q = d11 F [C]
gdzie: d11= 2,3x10-12 [C/N].
Ponieważ wartość Q nie zależy w tym przypadku od rozmiarów geometrycznych
płytki, w celu zwiększenia czułości przetwornika stosuje się łączenie płytek w
zestawy z zachowaniem określonej polaryzacji płytek. Dla N płytek: Q = N d11 F.
Zwiększenie liczby płytek pociąga za sobą wzrost błędu nieliniowości.
76
a) y b) y c
F F O poprzecznym efekcie
+Q - + -Q piezoelektrycznym mówimy
+ + - wówczas, gdy płytka jest ściskana
wzdłuż osi mechanicznej, a
b
c
- + ładunki pojawiają się na
x
F Z
F powierzchniach bocznych
W przypadku korzystania z efektu poprzecznego wartość ładunku indukowanego na

elektrodach bocznych pod wpływem przyłożonej siły wynosi Q = d11 F (b/a), przy
czym b i a – odpowiednie wymiary kwarcu wykonanego w postaci
prostopadłościanu.
Czułość tego przetwornika można zwiększyć przez zmianę stosunku b/a,
co praktycznie uzyskuje się przez wydłużenie prostopadłościanu w
kierunku osi y (mechanicznej) do granicy określonej jej dopuszczalnym
wyboczeniem i wytrzymałością mechaniczną.
Z efektu piezoelektrycznego wzdłużnego korzysta się na ogół w

czujnikach przyspieszeń, poprzecznego zaś - w czujnikach siły i 77
ciśnienia.
Piezoelektryczny czujnik drgań

(wibroakcelerometr)
P – piezoelektryk
M – masa sejsmiczna
B – podstawa
Pomiar drgań z użyciem wibroakcelerometru
R – pierścień zaciskowy 78
PRZETWORNIKI GENERACYJNE – reluktancyjne
W przetworniku reluktancyjnym w nieruchomej cewce umieszczonej na ferromagnetycznym

namagnesowanym rdzeniu indukuje się SEM w wyniku zmiany reluktancji (oporu
magnetycznego) wskutek zmian szerokości szczeliny powietrznej między czołem rdzenia a
ferromagnetycznym materiałem np. koła zębatego.
Stały strumień magnetyczny wytworzony przez magnes w części magnetowodu objętej cewką
zmienia swoją gęstość co skutkuje indukowaniem się SEM w cewce.
79
SUWMIARKA ELEKTRONICZNA
Zasada działania suwmiarek elektronicznych opiera się na przetwarzaniu liniowego przemieszczenia

elementu ruchomego suwmiarki (suwaka) wzdłuż prowadnicy na sygnał elektryczny za pomocą
przetwornika mechano-elektrycznego zwanego enkoderem liniowym.
Większość popularnych suwmiarek cyfrowych (do 150 zł) działa w oparciu o liniowy, inkrementalny enkoder
pojemnościowy. Pozwala on na pomiar przemieszczenia z rozdzielczością do 0,01 mm i dokładnością do 0,02 mm.
80
Określenia użyte w nazwie ww. enkodera oznaczają:
- „pojemnościowy” – fizyczna zasada działania przetwornika opiera się na zasadzie cyklicznej

(powtarzalnej) zmiany pojemności elektrycznej siatki kondensatorów wskutek zmiany powierzchni
efektywnej sprzężonych pojemnościowo elektrod przy przesuwaniu suwaka z okładkami ruchomymi
wzdłuż prowadnicy, na której znajduje się siatka miedzianych okładek nieruchomych, tworzących
skalę odniesienia.
- „liniowy” – przetwornik służy do pomiaru przemieszczenia liniowego, a jego elektryczny, cyfrowy
sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do odległości suwaka w ustalonym położeniu od wybranego
położenia „zerowego”,
- „inkrementalny” – przetwornik działa w oparciu o algorytm zliczania impulsów elektrycznych
generowanych po pokonaniu kolejnych odcinków drogi od wybranego położenia „zerowego” do
chwilowego położenia suwaka.
81
Elektroda detekcyjna
Siatka elektrod nadawczych
Moduł elektroniczny
Siatka elektrod odbiorczo-

przekazujących
82
83
Nieruchome i ruchome okładki tworzą siatkę kondensatorów o pojemności zależnej od chwilowego położenia suwaka.
Zmiana pojemności kondensatorów jest wynikiem zmiany czynnej powierzchni okładek, która zmienia się w czasie ruchu
suwaka względem prowadnicy.
Zmiana pojemności kondensatorów jest przetwarzana w sygnał elektryczny za pomocą układu detekcji przesunięcia
fazowego między sygnałem zasilającym elektrody nadawcze, a sygnałem wyjściowym zbieranym z elektrody detekcyjnej.
84
85
W7: Przetworniki pomiarowe w systemach

mechatronicznych
1
Plan wykładu:
1. Systemy mechatroniczne - definicja.

2. System akwizycji
3. Rola czujników w systemach mechatronicznych
4. Czujniki położenia przestrzennego w systemach mechatronicznych
2
Rozwój systemów technicznych
3
Systemem mechatronicznym nazywamy
zintegrowany system mechaniczno-elektroniczny,
wykazujący się pewnym stopniem „inteligencji” oraz
synergią współdziałania obu części.
4
MECHATRONIKA – geneza….
1975 r - pół-automatyczny aparat fotograficzny japońskiego koncernu
Yaskawa Electric Corporation został po raz pierwszy nazwany
urządzeniem mechatronicznym (Mechanics-Electronics-Control)
Mechatronika była rozumiana początkowo jako uzupełnienie komponentów

mechanicznych przez elektronikę.
Obecnie mechatronikę traktuje się jako interdyscyplinarną dziedzinę nauki

i techniki, która poprzez synergiczną kombinację: mechaniki precyzyjnej,
elektronicznych układów sterowania oraz informatyki i systemowego
myślenia ma na celu poprawę funkcjonalności urządzeń i systemów
technicznych. 5
URZĄDZENIA I SYSTEMY MECHATRONICZNE wokół nas….
m.in.:
▪ pralka automatyczna;
▪ roboty różnych typów;
▪ drukarka,
▪ expres do kawy,
▪ drony;
▪ dwukołowy skuter Segway;
▪ samochód;
▪ samolot;
▪ flyboard;
▪ aparat fotograficzny; Synergia polega na uzyskaniu nowych właściwości
▪ …..
systemu mechatronicznego, lepszych niż wskazywałaby
na to suma cech elementów składowych.
6
CECHY SYSTEMU MECHATRONICZNEGO
1. NOWE FUNKCJE LUB ZACHOWANIA, NIEMOŻLIWE DO UZYSKANIA PRZY

STOSOWANIU TRADYCYJNEJ TECHNIKI (korekta zachowań kierowcy grożących utratą kontroli
nad pojazdem wyposażonym w układ ESP, stabilna jazda na niestabilnym skuterze - Segway)
2. ZDOLNOŚĆ DOSTOSOWYWANIA SIĘ URZĄDZENIA DO ZMIENNYCH WARUNKÓW

ZEWNĘTRZNYCH (komunikacja z otoczeniem, możliwość podejmowania decyzji prowadząca do
zachowań inteligentnych )
3. MODUŁOWOŚĆ KONSTRUKCJI (duża elastyczność polegająca na łatwej modyfikacji konstrukcji na

etapie projektowania i użytkowania)
4. MULTIFUNKCJONALNOŚĆ GOTOWEGO PRODUKTU (łatwość realizacji różnych celów przez to

samo urządzenie np. poprzez zmianę oprogramowania – np. zmiana charakterystyk zawieszenia
samochodu)
5. POPRAWA JAKOŚCI OSIĄGÓW URZĄDZENIA MECHANICZNEGO POPRZEZ

WYKORZYSTANIE STEROWANIA ELEKTRONICZNEGO (aktywne układy tłumienia, aktywne
łożyska magnetyczne, ESP, ABS,…)
7
GŁÓWNE ELEMENTY SYSTEMU MECHATRONICZNEGO
• System akwizycji danych (układ pomiarowy = czujniki + układy
kondycjonowania, standaryzacji, A/C)
• Sterownik (kontroler = hardware + software)
• Elementy wykonawcze (silniki, siłowniki: elektryczne, piezoelektryczne,

pneumatyczne, hydrauliczne)
• Mechanizm (część mechaniczna systemu)
8
STRUKTURA SYSTEMU MECHATRONICZNEGO
PRZETWORNIKI
UKŁAD UKŁAD
KONDYCJONOWANIA
POMIAROWE (STANDARYZACJI)
A/C TRANSMISJI WSKAŹNIK
SYGNAŁU
DANYCH
ZAKŁÓCENIA
ALARM
MECHANIZM KONTROLER
(CZĘŚĆ MECHANICZNA OPERATOR
SYSTEMU) (STEROWNIK
MIKROPROCESOR.
ZAKŁÓCENIA
ELEMENT UKŁAD
KONDYCJONOWANIA
UKŁAD
WYKONAWCZY SYGNAŁÓW C/A TRANSMISJI
(SIŁOWNIK) STERUJĄCYCH
ROZKAZÓW
9
STRUKTURA SYSTEMU MECHATRONICZNEGO
PRZETWORNIKI
UKŁAD UKŁAD
KONDYCJONOWANIA
POMIAROWE (STANDARYZACJI)
A/C TRANSMISJI WSKAŹNIK
SYGNAŁU
DANYCH
ZAKŁÓCENIA
ALARM
MECHANIZM KONTROLER
(CZĘŚĆ MECHANICZNA OPERATOR
SYSTEMU) (STEROWNIK
MIKROPROCESOR.
ZAKŁÓCENIA
ELEMENT UKŁAD
KONDYCJONOWANIA
UKŁAD
WYKONAWCZY SYGNAŁÓW C/A TRANSMISJI
(SIŁOWNIK) STERUJĄCYCH
ROZKAZÓW
10
Elementy układu
mechatronicznego
11
AKWIZYCJA DANYCH W SYSTEMIE MECHATRONICZNYM
- Układ pomiarowy składa się z przetworników pomiarowych (sensorów), układu

kondycjonowania i standaryzacji, multipleksera, przetworników A/C;
- Jest źródłem informacji o stanie dynamicznym urządzenia oraz o parametrach
czynników zewnętrznych;
- Sensory stanowią integralną część systemu, niewidoczną na ogół dla ludzkiego
oka, lecz nieodzowną dla poprawnego działania systemu;
- Im bardziej rozbudowany zestaw sensorów, tym więcej funkcji może wykonać
system;
- Od czułości i dokładności sensorów zależy precyzja działania całego systemu;
12
AKWIZYCJA DANYCH W SYSTEMIE MECHATRONICZNYM
- Liczba i zestaw przetworników pomiarowych zależą od rodzaju, przeznaczenia i

funkcji danego systemu.
- Cechą wspólną wszystkich wykorzystywanych w systemach mechatronicznych
przetworników pomiarowych jest przetwarzanie, przede wszystkim, rodzaju sygnału.
13
PRZYKŁAD I: Pralka automatyczna
Czujniki w nowoczesnej pralce

automatycznej:
•cz. zamkniętych drzwi
•cz. poziomu wody
•cz. temperatury wody
•cz. twardości wody
•cz. masy wsadu
•cz. prędkości obrotowej
•cz. poziomu drgań bębna
•cz. ilości proszku do prania
PRZYKŁAD II: Elektroniczny układ stabilizujący tor jazdy - ESP
Układ ESP (ang. Electronic Stability Programm) służy do stabilizacji

położenia samochodu na wybranym przez kierowcę torze jazdy.
Zastosowane w nim układy pomiarowe rozpoznają ślizg boczny
samochodu oraz niezamierzony ruch obrotowy wokół osi pionowej.
Poprzez możliwość przyhamowania dowolnego koła z osobna, układ
potrafi wytworzyć moment przeciwstawiający się obrotowi samochodu lub
korygujący jego tor jazdy.
W razie potrzeby jednocześnie redukowany jest moment obrotowy silnika,
w celu zmniejszenia siły napędowej na kołach osi napędzanej.
ESP – c.d.
Czujniki ESP monitorują w czasie jazdy następujące parametry:
• kąt skrętu kierownicy,

• prędkość obrotową każdego koła (przez czujniki z układu ABS),
• przyspieszenie poprzeczne samochodu,
• ciśnienie płynu hamulcowego w przewodach,
• prędkość obrotową wokół osi pionowej samochodu,
• aktualną prędkość jazdy samochodu,
• aktualny moment obrotowy, przekazywany na oś napędzaną,
• aktualne przełożenie wybrane przez kierowcę lub przez komputer
sterujący automatyczną skrzynią biegów.
ESP – c.d.
1 - elektroniczny układ sterujący systemem ESP (mikrokontroler); 2 - czujnik kąta obrotu kierownicy;
3 - czujnik prędkości obrotowej samochodu wokół osi pionowej; 4 - czujnik przyspieszeń poprzecznych;
5 - czujniki prędkości obrotowej kół; 6 - mikroprocesor sterujący silnikiem; 7 - mikroprocesor sterujący
automatyczną skrzynią biegów (opcjonalnie); 8 - jednostka hydrauliczna z czujnikami regulująca ciśnienie w
układzie hamulcowym; 9 - pompa hamulcowa; 10 - hamulec
ESP – c.d.
3
2
1 - elektroniczny układ sterujący systemem ESP (mikrokontroler); 2 - czujnik kąta obrotu kierownicy;
3 - czujnik prędkości obrotowej samochodu wokół osi pionowej; 4 - czujnik przyspieszeń poprzecznych;
5 - czujniki prędkości obrotowej kół; 6 - mikroprocesor sterujący silnikiem; 7 - mikroprocesor sterujący
automatyczną skrzynią biegów (opcjonalnie); 8 - jednostka hydrauliczna z czujnikami regulująca ciśnienie w
układzie hamulcowym; 9 - pompa hamulcowa; 10 - hamulec
ESP – c.d.
"Mózgiem" systemu są dwa 16-bitowe, 56-kilobajtowe mikrokomputery
przetwarzające dane z wszystkich czujników. Jeden procesor pełni funkcje kontrolną
kontrolując pracę drugiego. Dla porównania układ ABS wymaga zaledwie czwartej
części mocy obliczeniowej wymaganej przez ESP.
Oprogramowanie modułu sterującego bierze pod uwagę ok. 70 zmiennych,
mających wpływ na sposób zadziałania układu. Elektroniczny moduł sterujący oblicza
na podstawie danych z powyższych czujników teoretyczną prędkość obrotową wokół
osi pionowej, która odpowiada chwilowemu zamierzonemu torowi jazdy (kąt skrętu
kierownicy) i warunkom przyczepności do powierzchni jezdni. Ta prędkość
porównywana jest z rzeczywistą prędkością, która mierzona jest za pomocą
specjalnego czujnika (giroskopu) umieszczonego centralnie. Jeżeli występują różnice
pomiędzy dwiema wielkościami, układ aktywnie wkracza do akcji hamując
odpowiednie koło (koła) i regulując moment napędowy.
Czujniki orientacji przestrzennej
Do grupy autonomicznych czujników położenia przestrzennego

stosowanych w systemach mechatronicznych należą m.in.
• giroskopy;
• przyspieszeniomierze;
• inklinometry;
• magnetometry.
20
Czujniki orientacji przestrzennej stanowią podstawową grupę sensorów
stosowanych w takich mechatronicznych systemach, jak:
- układy stabilizacji toru jazdy (ESP) samochodu
- układy stabilizacji położenia przestrzennego statków powietrznych i latających dronów
- układy stabilizacji uzbrojenia (lufy armaty czołgowej lub okrętowej, rakiety w locie)
- zintegrowane systemy nawigacyjne GPS/INS (lotnicze, samochodowe, osobiste)
- systemy stabilizacji anten i kamer montowanych na obiektach ruchomych
- układy elektronicznego poziomowania w lotniczych busolach indukcyjnych
- roboty mobilne
- układy stabilizacji pionowego położenia wysokich masztów, dźwigów, itp.
- pojazdy sterowane odległościowo ( zwłaszcza na zakresie pracy autonomicznej)
- nowoczesne traktory (w układach stabilizacji kierunku jazdy)
- urządzenia pomiarowe ruchu np. człowieka w przestrzeni 3-D
- dwukołowy, stabilizowany giroskopowo pojazd SEGWAY
21
22
Giroskopy służą do pomiaru prędkości kątowej (kąta obrotu) niezależnie

od układu odniesienia.
Przyspieszeniomierze służą do pomiaru przyspieszenia względem

inercjalnego układu odniesienia.
Inklinometry służą do pomiaru kąta odchylenia od płaszczyzny
horyzontalnej (rzeczywistego pionu ziemskiego).
Magnetometry służą do pomiaru kąta odchylenia własnej osi czułości

od kierunku wypadkowego wektora natężenia pola magnetycznego. W
ziemskim polu magnetycznym służą do pomiaru tzw. kursu
magnetycznego.
23
GIROSKOP
Giroskop – wg definicji
technicznej - szybko wirujący
sztywny wirnik, zachowujący
stałe położenie osi wirowania w
przestrzeni inercjalnej, o ile nie
działają na niego siły
zewnętrzne
W lotnictwie giroskopy wykorzystywane są od ponad 100 lat do budowy

takich przyrządów jak: sztuczne horyzonty, zakrętomierze, czujniki
prędkości kątowej, giropółkompasy, stabilizatory giroskopowe, wyłączniki
korekcji, busole giroindukcyjne….. 24
Giroskopy w nowym „wydaniu”
Współczesne giroskopy, ze względu na konstrukcję i zasadę działania można podzielić na dwie
podstawowe grupy:
giroskopy optyczne –
laserowe i światłowodowe
giroskopy wibracyjne,
wykonywane w technologii MEMS,
w których ruch obrotowy wirnika
został zastąpiony ruchem
drgającym (wibracjami) elementu
czułego
25
GIROSKOPY
Giroskopy (wibracyjne i optyczne) stosowane w systemach mechatronicznych
dzielą się dodatkowo na :
giroskopy prędkościowe, tzn. giroskopy których sygnał wyjściowy jest

proporcjonalny do prędkości kątowej czujnika względem wyróżnionej osi
czułości oraz
giroskopy całkujące, których sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do

kąta obrotu – względnego kąta obrotu, tzn. kąta względem wcześniej
określonego kierunku odniesienia.
Niezależnie od typu, działanie giroskopu nie zależy od żadnych

zewnętrznych pól (magnetycznych, grawitacyjnych itd.) i właśnie ta
cecha jest najważniejszą zaletą tych przetworników pomiarowych.
26
Giroskopy optyczne Aktywny RLG (ring laser gyro)
Zasada działania giroskopów

optycznych polega na wykorzystaniu
zjawiska interferencji dwóch wiązek
światła laserowego biegnących w
przeciwnych kierunkach wewnątrz np.
światłowodu. Ruch obrotowy wokół osi
prostopadłej do płaszczyzny
Pasywny g. światłowodowy
„wirowania” wiązek światła powoduje
wydłużenie drogi optycznej jednej z
nich i skrócenie – drugiej.
Przemieszczenie prążków
interferencyjnych, mierzone za pomocą
odpowiedniego fotodetektora służy do
określania prędkości kątowej obiektu. 27
Giroskopy wibracyjne
Zasada działania g. wibracyjnych polega na
wykorzystaniu sił bezwładności od
przyspieszenia Coriolisa, które pojawiają się
w sytuacji gdy element drgający w pewnej
płaszczyźnie jest obracany wokół osi
prostopadłej do płaszczyzny drgań.
Tuning fork gyro –

giroskop kamertonowy
28
Giroskopy wibracyjne
Wśród giroskopów wibracyjnych, wykonywanych w technologii MEMS
wyróżnić można kilka podstawowych odmian konstrukcyjnych:
1. giroskopy „tuning fork gyro” – kamertonowe
2. giroskopy piezoelektryczne
3. giroskopy typu „drgający pierścień”
29
Giroskop wibracyjny w technologii MEMS
Pomiar przemieszczenia masy

drgającej (proof mass) zrealizowano
za pomocą przetworników
pojemnościowych. 30
PRZYSPIESZENIOMIERZE
Przyspieszeniomierz – czujnik ruchu p. liniowy p. wahadłowy
służący do pomiaru przyspieszenia
obiektu na którym jest zamontowany.
Przyspieszenie określane jest pośrednio
poprzez pomiar przemieszczenia masy
pomiarowej (masy sejsmicznej
zamocowanej sprężyście) względem
obudowy, pod wpływem siły bezwładności
w czasie ruchu obiektu z
przyspieszeniem.
31
2
dy dy
m 2 + c + k s y = m(Wy − g y ) + e = ma+e
dt dt
gdzie:- Wy - przyspieszenie bezwzględne;
- gy - przyspieszenie grawitacyjne;
- e - przypadkowe zakłócenia;
- y - przemieszczenie względne masy
d2 y dy
Dla idealnego przyspieszeniomierza w stanie ustalonym tzn. e = 0, 2
=0 ; =0
dt dt
istnieje następujący związek pomiędzy wielkością mierzoną „a” , a przemieszczeniem masy
pomiarowej „m”:
ks
a= y
m 32
Wśród przyspieszeniomierzy rozróżnia się:
• czujniki pozornych przyspieszeń liniowych obiektu – tzw.
niskoczęstotliwościowe przyspieszeniomierze liniowe (zwane również
akcelerometrami) – mały zakres pom. i wąskie pasmo przenoszenia.
Najczęściej do niedawna w postaci p. wahadłowego kompensacyjnego, obecnie
najczęściej w postaci przyspieszeniomierza MEMS – pojemnościowego lub
piezoelektrycznego.
• czujniki absolutnych przyspieszeń kątowych – czyli tzw. przyspieszeniomierze
kątowe;
• czujniki przyspieszeń w ruchu drgającym – tzw. wibroakcelerometry, czyli
przyspieszeniomierze wysokiej częstotliwości – duży zakres pomiarowy (do
2000g) i szerokie pasmo (o>400hz). Najczęściej w postaci
przyspieszeniomierza piezoelektrycznego.
33
Przyspieszeniomierz MEMS
Piezorezystancyjny 3-siowy przyspieszeniomierz krzemowy
34
Przyspieszeniomierz pojemnościowy w technologii MEMS
Przyspieszeniomierz ADXL50
35
INKLINOMETRY
Inklinometry – czujniki odchylenia od pionu (poziomu).

Ze względu na zasadę działania i budowę rozróżnia się:
• inklinometry cieczowe (wahadło elektrolityczne)
• inklinometry wahadłowe (w tym: MEMS)
36
INKLINOMETRY
We wszystkich przypadkach wykorzystuje się zjawisko ustawiania się wahadła
(o nieruchomym punkcie zawieszenia) zgodnie z kierunkiem pionu
rzeczywistego Ziemi.
W przypadku elektrolitycznego czujnika pionu – inklinometru cieczowego,
wykorzystuje się fakt, że powierzchnia swobodnej cieczy ustawia się zawsze
równolegle do płaszczyzny horyzontu.
Zakres pomiarowy 65 stopni

Rozdzielczość 0,2 minuty
Histereza 0,05 stopnia 37
INKLINOMETRY vs. IMU
Niezależnie od rodzaju, inklinometry działają poprawnie jedynie w

przypadku obiektów nieruchomych, stabilizowanych np. w pionie.
Ograniczenie to wynika z wrażliwości czujnika (wahadła mechanicznego
lub cieczowego) na siły bezwładności i jego tendencję do ustawiania się
zgodnie z tzw. pionem pozornym.
W przypadku ruchomych obiektów, układ pomiaru orientacji przestrzennej musi

składać się z trzech przyspieszeniomierzy i trzech giroskopowych czujników
prędkości kątowych. Tego typu układ pomiarowy stanowi inercjalny moduł
pomiarowy (IMU – Inertial Measuremet Unit).
38
MAGNETOMETRY
Magnetometry – czujniki kursu magnetycznego. Czujniki pomiarowe służące do
autonomicznego określania kierunku względem tzw. stron świata (południka
magnetycznego).
Sygnał wyjściowy magnetometru jest

proporcjonalny do tzw. kursu magnetycznego, a
więc kąta utworzonego między kierunkiem
południka magnetycznego Ziemi, a kierunkiem
osi czułości magnetometru.
39
Wykorzystanie magnetometrów
Magnetometry są niezbędnym elementem składowym systemów
nawigacyjnych oraz układów orientacji przestrzennej i stabilizacji,
współpracującym z akcelerometrami i giroskopami.
Czujniki tego typu służą do określania kierunku ruchu mobilnych robotów,
pojazdów zdalnie sterowanych z możliwością pracy autonomicznej oraz jako
podstawowe czujniki pomiarowe w systemach kursowych statków
powietrznych, morskich oraz kierowanych pojazdów lądowych.
Jeszcze do
niedawna
podstawowym
czujnikiem kursu
magnetycznego była
mechaniczna busola
magnetyczna. Cyfrowy kompas HMR3000 40
Czujniki pola magnetycznego
stosowane w magnetometrach
czujnik typu flux-gate czujnik magnetoindukcyjny
Bz
3
b 1 2
Isx x
d 4
UHy
anizotropowy czujnik
hallotron magnetorezystancyjny
41
Tab.2: Porównanie kierunkowych czujników
pola magnetycznego
Pobór
Rodzaj czujnika Czułość Wymiary Koszt Uwagi
mocy
wyjście cyfrowe
(częstotliwościowe,
magnetoindukyjny wysoka małe niski niski kompensacja
temperatury
wyjście analogowe,
flux-gate wysoka średnie średni średni wymaga kompensacji
temperatury
wyjście analogowe,
magnetorezystancyjny wysoka małe średni średni produkowany jako układ
scalony
wyjście analogowe,
duży dryft i wysoki
hallotron niska b. małe niski średni poziom szumów,
produkowany jako układ
scalony
42
(Inertial Measurement Unit)
Zintegrowane układy pomiarowe zwane potocznie układami IMU składają się z 3
giroskopów i 3 przyspieszeniomierzy o osiach pomiarowych wzajemnie prostopadłych i
są wykorzystywane do pomiaru odchyleń od pionu ruchomych układów balansujących i
innych ruchomych obiektów typu statek powietrzny (w tym BSP) lub samochód.
W przedstawionej konfiguracji stanowią układ pomiarowy o 6 stopniach swobody i

należą do klasy układów bez układu odniesienia.
W bezkardanowych układach nawigacji inercjalnej stanowią podstawowe źródło

sygnałów wejściowych.
Mogą być wyposażone w wewnętrzny magnetometr, który służy do autonomicznej

orientacji bloku pomiarowego a tym samym obiektu względem ziemskiego układu
odniesienia. Taki układ nazywamy układem z odniesieniem lub AHRS (attitude and
heading reference system)
43
(Inertial Measurement Unit)
Na „rynku” czujników oferowanych jest wiele
gotowych IMU (inercjalnych modułów
pomiarowych), dostosowanych do różnych
zakresów zmian wartości prędkości kątowych i
przyspieszeń obiektu, różnych warunków pracy
oraz o różnych dokładnościach pomiaru.
Ich możliwości pomiarowe (oraz cena) zależą od

typu pierwotnych czujników pomiarowych w nich
zastosowanych oraz stopnia zaawansowania IMU/VG (FOG)
algorytmów obliczeniowych.
44
Drony i ich czujniki…..
Współczesny dron, w zależności od jego przeznaczenia, może mieć na pokładzie od
kilku do kilkudziesięciu różnego rodzaju przetworników pomiarowych.
Podstawowy zestaw umożliwiający stabilny lot obejmuje: zestaw giroskopów i

przyspieszeniomierzy zintegrowanych w blok pomiarowy (IMU) niezbędny do
stabilizacji położenia przestrzennego każdego drona.
Oprócz ww. czujników drony z funkcją stabilizacji wysokości lotu i automatycznego

lądowania wyposażone muszą być w czujniki wysokości barometrycznej oraz
czujniki ultradźwiękowe do pomiaru odległości od powierzchni na której lądują.
Nieco droższe modele, z funkcją automatycznego powrotu do miejsca startu oraz
rozbudowaną nawigacją pozwalającą na loty poza widzialnością operatora, wyposażone
być muszą w odbiornik GPS i magnetometr oraz wyposażone być mogą w różnego
rodzaju czujniki antykolizyjne: ultradźwiękowe, optyczne (Stereo Vision,
Monocular vision sensor, Time-of-flight camera), laserowe skanery
powierzchni typu LIDAR,…
W zależności od przeznaczenia, drony mogą być wyposażane w dodatkowe czujniki

(termiczne, fotogrametryczne, podczerwieni,, …) pozwalające realizować
dodatkowe funkcje takie jak np.: monitoring stanu powietrza, monitoring stanu
„zdrowotności” upraw, monitoring zagrożeń pożarami, monitoring obecności istot
żywych….
Altimeter (Pressure
Sensor)
LIDAR
Tab.2: Porównanie kierunkowych czujników
pola magnetycznego
Pobór
Rodzaj czujnika Czułość Wymiary Koszt Uwagi
mocy
wyjście cyfrowe
(częstotliwościowe,
magnetoindukyjny wysoka małe niski niski kompensacja
temperatury
Ultrasonic Sensors wyjście analogowe,
flux-gate wysoka średnie średni średni wymaga kompensacji
temperatury
wyjście analogowe,
magnetorezystancyjny wysoka małe średni średni produkowany jako układ
scalony
wyjście analogowe,
duży dryft i wysoki
hallotron niska b. małe niski średni poziom szumów,
produkowany jako układ
scalony
Optical Positioning
Sensor 48
Przetworniki pomiarowe we współczesnym smartfonie:
• akcelerometry,
• żyroskopy,
• kompas cyfrowy na bazie czujnika Halla,
• czujnik zbliżeniowy,
• czujnik natężenia oświetlenia,
• GPS,
• czujnik ciśnienia barometrycznego,
• czujnik temperatury,
• czytnik linii papilarnych (czujnik biometryczny)
50

W1 Wprow Do Cyfrowej Techniki Pomiarowej PDF Scalone

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

W1 Wprow Do Cyfrowej Techniki Pomiarowej PDF Scalone

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Przedmiot: METROLOGIA

W1: Wprowadzenie do cyfrowej techniki pomiarowej

dr inż. Tomasz Grzegorczyk

Zakład Awioniki ITL WML

Tel. 261 839 834

1. Podstawowe informacje o przedmiocie Metrologia

Kod przedmiotu WMTXXCSI-Metr

Semestr/ kierunek II semestr / wszystkie kierunki studiów WML: Lotnictwo i

1. Wprowadzenie do cyfrowej techniki pomiarowej /2 godz./

Wykłady kończą się zaliczeniem z oceną (pisemny test sprawdzający, 20 pytań, na

Drugim warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zaliczenie ćwiczeń.

Ćwiczenia kończą się zaliczeniem na ocenę (obecność…, aktywność…, oceny za

1. Chwaleba A., Poniński M., Siedlecki A., Metrologia elektryczna, wyd. X

2. Grzegorczyk T., Janiszewski J., Trębiński R., Metrologia i teoria eksperymentu

3. Jakubiec W., Malinowski J., Metrologia wielkości geometrycznych, WNT 1999.

4. Nawrocki W.: Sensory i systemy pomiarowe, Wyd. PP, Poznań 2006,

5. Winiecki W.: Organizacja komputerowych systemów pomiarowych, Of. Wyd.

1. Kwiatkowski W. S., Analogowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 1994.

2. Stabrowski M. M., Cyfrowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 1994.

3. Ratajczyk E., Współrzędnościowa technika pomiarowa, Of. Wyd. PW 2005.

4. Nawrocki W., Rozproszone systemy pomiarowe, WKŁ 2006

…oraz wieloma innymi

I etap - od starożytności do lat 30-tych XX w.

- stosowanie metod bezpośrednich i użycie mierników wskaźnikowych;

II etap - od połowy lat 30-tych do lat 80-tych XX w.

- zastosowanie metod przetworzeniowo-porównawczych (elektrycznych) do

III etap - od lat 80-tych ub. stulecia do dziś

- wprowadzenie cyfrowej techniki pomiarowej w oparciu o systemy

Głównym elementem cyfrowych przyrządów i systemów pomiarowych jest układ

Do podstawowych funkcji układu kondycjonowania i standaryzacji należą m.in.:

• przetwarzanie sygnałów prądowych na napięciowe;

• odporność transmisji sygnałów cyfrowych na zakłócenia,

• wizualizacja wyników w formie maksymalnie ergonomicznej,

Zamiana napięciowych sygnałów analogowych w sygnał cyfrowy

ADC coraz częściej są zintegrowane z czujnikiem pomiarowym, co pozwala

Próbkowanie polega na „przechwyceniu” i

Próbkowanie realizowane jest za pomocą

Próbkowanie odbywa się najczęściej w stałych

Sumę czasów próbkowania i pamiętania nazywa się okresem próbkowania [μs), a

Im częściej pobierane są próbki, tym łatwiej i dokładniej na ich podstawie daje

Z drugiej strony – szybkość dalszego przetwarzania sygnału cyfrowego będzie

„Aby można było bez zniekształceń

Zbyt mała częstotliwość próbkowania w stosunku do

Aliasingowi można zapobiegać poprzez:

- stosowanie odpowiednio „szybkiego” układu przetwornika analogowo-

- stosowanie przed układem S/H filtru dolnoprzepustowego (zwanego filtrem

• Przedział kwantowania o określonej

• Wszystkie próbki z danego przedziału

Prowadzi to do pojawienia się błędu kwantyzacji.

Rozdzielczość to liczba możliwych stanów

Dla n=3, liczba poziomów

Przy kodowaniu binarnym:

q=FS/N = FS/2n [V]

Gdzie: FS – zakres wejściowy przetwornika, dopuszczalny zakres zmiany ciągłego

Kwantyzacja n= 3-bitowa (N=8)

Kwantyzacja n=4-bitowa (N=16)

Polega na „opisaniu” skwantowanej

Znaczenie (wartość) słowa cyfrowego

Poszczególne słowa mogą być

Z szerokiej gamy kodów, w praktyce stosowane są tylko niektóre :

UN =FS (a12-1+ a22-2+…+ an-12-(n-1)+ an2-n) [V], gdzie ai = 0 lub 1

Bit pierwszy z lewej ze współczynnikiem a1 jest bitem najbardziej znaczącym

Bit pierwszy z prawej ze współczynnikiem an jest bitem najmniej znaczącym

1 LSB = FS/2n (= wartość kwantu q) [V]