Tema 4

Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Objetivos
En este tema se pretende introducir el concepto de vibración en los sistemas mecánicos, describir
su origen, los posibles efectos en los mismos, y entender ası́ la importancia de conocer y controlar
las vibraciones en los sistemas mecánicos.
Para el estudio de las vibraciones en los sistemas mecánicos será necesario crear un modelo lo
más simple posible que retenga en sı́ toda la esencia del problema real. Para ello será necesario
identificar y obtener los parámetros o magnitudes fı́sicas que caracterizan a los sistemas mecánicos
en vibración.
El tipo de movimiento vibratorio se verá afectado por los parámetros que constituyen el modelo
y por el tipo de origen de la vibración. Otros de los objetivos del tema serán los de analizar los
distintos tipos de movimientos vibratorios y describir las magnitudes caracterı́sticas del movimiento
vibratorio.
Finalmente, se presenta el concepto de transmisibilidad como un factor de diseño para el control
de las vibraciones y el concepto de equilibrado de mecanismos que pretende reducir el efecto de las
vibraciones en los mecanismos.

Índice
4.1 Concepto, origen y efectos de las vibraciones.

4.2 Magnitudes fundamentales de un sistema mecánico en vibración.

4.3 Tipos de vibración.

4.4 Parámetros del movimiento vibratorio.

4.5 Vibraciones libres no amortiguadas.

83
84 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

4.6 Vibraciones forzadas no amortiguadas.

4.7 Vibraciones libres amortiguadas.

4.8 Vibraciones forzadas amortiguadas.

4.9 Concepto de transmisibilidad.

4.10 Equilibrado de mecanismos.

4.1. Concepto, origen y efectos de las vibraciones

La vibración en un sistema mecánico se puede definir como un movimiento oscilatorio de los
elementos deformables que componen el sistema entorno a su posición de equilibrio como conse-
cuencia de la existencia de un origen o causa que hace que los elementos salgan de la posición de
equilibrio y de la existencia de fuerzas recuperadoras de origen elástico que tratan de llevar los
elementos a dicha posición.
En la definición anterior hay que resaltar cuatro hechos o factores sin los cuales no serı́a posible
hablar de vibración en los sistemas mecánicos:

(i) Los elementos que componen el sistema han de ser sólidos deformables. Por tanto, la hipótesis
de sólido rı́gido utilizada hasta ahora en los temas anteriores no es aplicable. La hipótesis a
utilizar en este tema será la de sólido elástico. Dicha hipótesis supone:

• El sólido se deforma cuando se le aplica una fuerza y recupera totalmente su forma

primitiva cuando cesa dicha fuerza (concepto de elasticidad).
• La deformación del sólido es proporcional al valor de la fuerza aplicada (concepto de
elasticidad lineal o proporcional).
• Las deformaciones son pequeñas y despreciables respecto a las dimensiones del sólido.

(ii) Existe una posición de equilibrio que corresponde a la configuración de los distintos elementos
que componen el sistema, deformados bajo la acción de fuerzas externas constantes en módulo
y dirección.

(iii) La existencia de fuerzas recuperadoras de origen elástico cuando los elementos están fuera
de su posición de equilibrio. Dichas fuerzas tratan de llevar los elementos a su posición de
equilibrio. Debido a la masa y por tanto a la inercia de estos elementos, éstos, en su movi-
miento de recuperación de la posición de equilibrio, sobrepasan dicha posición y vuelven a
aparecer fuerzas recuperadoras en sentido contrario, repitiéndose el proceso, dando ası́ lugar
al movimiento oscilatorio entorno a la posición de equilibrio.
4.2 Magnitudes fundamentales de un sistema mecánico en vibración. 85

(iv) El origen o causa de la vibración responsable de que los elementos hayan salido de su posición
de equilibrio. Esta causa puede actuar al principio del movimiento vibratorio o bien durante
todo o parte del movimiento vibratorio.

El origen o la causa de las vibraciones en los sistemas mecánicos puede ser muy diverso. El origen
puede ser básicamente una fuerza o un desplazamiento, y puede actuar únicamente al principio o
durante todo o parte del movimiento vibratorio. A continuación se citan algunos ejemplos de origen
de vibraciones en sistemas mecánicos:

Las fuerzas de inercia que aparecen en un mecanismo son fuerzas variables en el tiempo y por
tanto una causa de las vibraciones de los elementos que componen el mecanismo.

El desplazamiento impuesto a la ruedas de un automóvil como consecuencia de un camino

irregular hará que éste y todos sus ocupantes se vean sometidos a vibración.

Los defectos de fabricación, los diseños incorrectos, o los deterioros por desgaste, pueden hacer
que el centro de masas de un sólido esté fuera de su posición de equilibrio por lo que, si éste
gira, aparecerá una fuerza de inercia variable en el tiempo (fuerza rotatoria), que perturbará
el sistema y provocará la vibración del mismo entorno a la posición de equilibrio.

Un choque o impacto puntual sobre uno de los elementos del sistema mecánico puede ser el
origen de un movimiento vibratorio de todo el sistema.

En cuanto a los efectos que causan las vibraciones, el más temido es la rotura o fallo de los propios
elementos. Este fallo se puede producir debido a una deformación excesiva durante la vibración o
bien como consecuencia de una deformación variable en el tiempo que da lugar al conocido fenómeno
de fallo por fatiga del material. Otro tipo de fallo puede ser el desgaste provocado entre los distintos
elementos en contacto. A parte del fallo, otros efectos no deseables de las vibraciones son la pérdida
de confort, de eficiencia, o de seguridad en el manejo de las máquinas. Además, la vibración puede
ser un indicio de la existencia de defectos por lo que su control es importante para detectar dichos
defectos y asegurar el buen funcionamiento de las máquinas.

4.2. Magnitudes fundamentales de un sistema mecánico en vibra-

ción.
En el estudio de las vibraciones en sistemas mecánicos es necesario la utilización de modelos
que reproduzcan con la mayor exactitud posible el sistema mecánico real y al mismo tiempo sean
lo más simples posibles. El primer paso para crear un modelo del sistema mecánico en vibración es
identificar las magnitudes fı́sicas que caracterizan a dicho sistema. Básicamente existen dos tipos
de modelos en función de cómo se consideren las magnitudes fı́sicas que lo caracterizan:
86 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

(a) Modelos de parámetros distribuidos.

(b) Modelos de parámetros concentrados.

Cada tipo de modelo dictamina la formulación matemática necesaria para su resolución. En los
modelos de parámetros distribuidos, las distintas magnitudes fı́sicas que caracterizan al sistema se
consideran distribuidas en los distintos elementos que componen el sistema. Su resolución requiere
de ecuaciones en derivadas parciales. En los modelos de parámetros concentrados, sin embargo,
las magnitudes fı́sicas que caracterizan al sistema están concentradas en distintos elementos y su
resolución requiere de ecuaciones diferenciales ordinarias. Los modelos de parámetros concentrados
son más sencillos de resolver y serán los que se aborden en este tema, aplazando el estudio de los
modelos de parámetros distribuidos para otras asignaturas.
El proceso por el cual se genera un modelo de parámetros concentrados a partir de un sistema
mecánico real recibe el nombre de discretización. Durante este proceso se identifican las distintas
magnitudes fı́sicas que caracterizan al sistema y se concentran en distintos elementos. A continua-
ción se detalla este proceso con un ejemplo y se identifican las magnitudes fı́sicas que lo caracterizan.
Considérese un sistema mecánico real formado por un eje, sus apoyos, y un elemento genérico
montado sobre el eje (que podrı́a ser un engranaje, una polea, una rueda de cadena, un rotor de
álabes de una turbina, un tambor de recogida de cable, el inducido de un motor eléctrico, etc.)
al que se denominará rotor. Estos elementos, eje, apoyos y rotor, aparecen en la Figura 4.2.1 en
la denominada posición de equilibrio, es decir, en la posición adoptada como consecuencia de las
deformaciones que han experimentado sus elementos (eje, apoyos y rotor) debido a las fuerzas
externas que actúan en el sistema. En dicha figura, G representa el centro de masas del rotor y O
representa el centro geométrico de la sección del eje donde se ha montado el rotor. Ambos puntos
aparecen coincidentes en la figura, aunque en la realidad dicha situación es poco probable, como se
verá más adelante.

La masa. Una de las magnitudes fı́sicas a considerar en el sistema mecánico ha de ser la masa
de sus elementos, gracias a la cual éstos poseen una inercia que les hace sobrepasar la posición de
equilibrio cuando vuelven a la misma por acción de las fuerzas recuperadoras. En la discretización
del sistema, se concentra toda la masa del sistema en el centro de masas G del rotor. Esta simpli-
ficación será más o menos acertada dependiendo de cuánto mayor es la masa del rotor frente a la
masa del eje y de sus apoyos. Su unidad en el Sistema Internacional es el kilogramo (Kg).

La rigidez. Otra de las magnitudes fı́sicas a considerar en el sistema mecánico es la responsable

de que el sistema se deforme bajo la acción de perturbaciones (fuerzas o desplazamientos) alejándose
de la posición de equilibrio, y de que aparezcan fuerzas recuperadoras que tratan de llevar el sistema
a su posición de equilibrio cuando éste está fuera de ella. Se trata de la rigidez, la cual puede ser
idealizada por un resorte sin masa (véase la Fig. 4.2.2). Para la determinación de la rigidez, se
4.2 Magnitudes fundamentales de un sistema mecánico en vibración. 87

Figura 4.2.1: Sistema mecánico formado por un eje, sus apoyos, y un rotor, en la posición de
equilibrio.

puede considerar exclusivamente la rigidez del eje a través de la relación fuerza-desplazamiento en

el punto O del mismo. De nuevo aquı́, para la definición de la rigidez del sistema se está considerando
exclusivamente la que aporta el eje y no la que pudieran aportar los apoyos o el propio rotor. La
rigidez del sistema k es el origen de la fuerza recuperadora Fr y ésta es tanto mayor cuanto mayor
es la distancia x a la posición de equilibrio (Fr = −k · x). La unidad de la rigidez en el Sistema
Internacional es el Newton/metro (N/m).

Figura 4.2.2: Modelo de parámetros concentrados de un sistema mecánico real formado por un eje,
un rotor, y sus apoyos.

El amortiguamiento. Una tercera magnitud fı́sica a considerar en el sistema mecánico serı́a la

responsable de que la respuesta vibratoria del sistema se atenúe con el tiempo. Esta atenuación
puede deberse al rozamiento, tanto interno del propio material que constituye el eje, los apoyos, o el
rotor, como externo entre los distintos elementos que componen el sistema (rozamiento eje-apoyos,
88 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

rozamiento eje-rotor, rozamiento apoyos-bancada), ası́ como al amortiguamiento fluido debido a

la presencia de lubricante en los apoyos. A esta magnitud fı́sica se le denomina de forma genérica
amortiguamiento y puede ser idealizada por un cilindro amortiguador sin masa (véase la Fig. 4.2.2).
Existen distintos tipos de amortiguamiento. A saber:

(a) Amortiguamiento seco o de Coulomb, debido al rozamiento externo entre elementos.

(b) Amortiguamiento histérico o estructural, debido al rozamiento interno entre moléculas o cris-
tales en el material.

(c) Amortiguamiento fluido, que es el establecido al pasar un fluido por un orificio, originando
cierta resistencia Fc . El amortiguamiento fluido más utilizado es el de tipo viscoso en el
que la resistencia es proporcional a la velocidad del fluido ẋ, siendo la constante de pro-
porcionalidad c, denominada constante de amortiguamieto (Fc = −c · ẋ). Su unidad en el
Sistema Internacional es el Kilogramo/segundo (Kg/s). De todos los amortiguamientos el
más utilizado en los análisis es el amortiguamiento fluido viscoso dado que la variación de la
fuerza resistente con la velocidad es lineal.

Los grados de libertad. Por último quedarı́a por establecer las magnitudes responsables de
los desplazamientos de los elementos del sistema entorno a su posición de equilibrio. En el caso
del ejemplo. la vibración del sistema consiste en un movimiento radial entorno a la posición de
equilibrio. Para definir el desplazamiento, será necesario un único parámetro, que podrı́a ser la
distancia OG o bien, y con el fin de simplificar la representación del modelo, la proyección de OG
sobre un plano vertical (véase la Figura 4.2.2). El número de coordenadas independientes utilizado
para definir la configuración del sistema recibe el nombre de grados de libertad del sistema. En
el ejemplo, el número de grados de libertad es uno. El objetivo de esta asignatura es abordar el
estudio de sistemas de un grado de libertad. La elección del número de grados de libertad del
sistema depende del ingeniero, que ha de buscar siempre un equilibrio entre un modelo que se
comporte como el sistema real y sea al mismo tiempo lo más simple posible.
Resumiendo, las magnitudes fı́sicas que caracterizan a un sistema mecánico en vibración son
(véase la Fig. 4.2.2):

(i) La masa o masas del sistema, mi .

(ii) La rigidez o rigideces del sistema, ki .

(iii) El amortiguamiento o amortiguamientos del sistema, ci .

(iv) Los grados de libertad del sistema o número de coordenadas independientes xi .

Las magnitudes mi , ki , y ci deben obtenerse experimentalmente en muchas ocasiones. Se hace

necesario realizar aquı́ un inciso sobre el tipo de energı́a asociado a cada una de estas magnitudes.
4.3 Tipos de vibración 89

En un instante del movimiento vibratorio, la masa del sistema lleva una determinada velocidad
y por tanto el sistema posee cierta energı́a cinética (Ec = 1/2 · m · ẋ2 ). En ese mismo instante
y dependiendo de la posición de la masa respecto de su posición de equilibrio, el sistema posee
también cierta energı́a potencial de deformación elástica (Ep = 1/2 · k · x2 ). Ambas energı́as cons-
tituyen la energı́a mecánica almacenada por el sistema y que, de no existir pérdidas de energı́a
durante el movimiento vibratorio, ha de permanecer constante en el tiempo. Sin embargo, debido
a distintas causas englobadas bajo el término de amortiguamiento, el sistema pierde energı́a. El
amortiguamiento está asociado por tanto a una energı́a disipativa.

4.3. Tipos de vibración

Las vibraciones se pueden clasificar atendiendo a distintos criterios:

(i) Según el momento en el que tiene lugar la perturbación que desplaza a los elementos del
sistema fuera de su posición de equilibrio, las vibraciones pueden ser:

(a) Libres, cuando la perturbación actúa en el momento inicial del movimiento vibratorio,
bien a través de un desplazamiento o de una fuerza instantánea (un choque).
(b) Forzadas, cuando la perturbación actúa durante el movimiento vibratorio (desplazamien-
tos impuestos a las ruedas de un automóvil durante el recorrido por un camino irregular
o las fuerzas de inercia que aparecen en un mecanismo durante el movimiento de sus
eslabones).

(ii) Según la magnitud relativa de energı́a disipada durante el movimiento vibratorio frente a la
energı́a mecánica almacenada por el sistema, las vibraciones pueden ser:

(a) Amortiguadas, cuando la energı́a disipada durante el movimiento vibratorio no es des-

preciable frente a la energı́a mecánica del sistema. En el caso de una vibración libre, el
sistema dejará de vibrar.
(b) No amortiguadas, cuando la energı́a disipada durante el movimiento vibratorio es des-
preciable frente a la energı́a mecánica del sistema. En el caso de una vibración libre, el
sistema tarda mucho tiempo en dejar de vibrar y puede considerarse como si estuviera
siempre en vibración.

(iii) Según la existencia de repetitividad en las caracterı́sticas del movimiento vibratorio, las vi-
braciones pueden ser:

(a) Periódicas, cuando el movimiento se repite en perı́odos de tiempo.

(b) Aperiódicas, cuando el movimiento no se repite en perı́odos de tiempo.
90 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

4.4. Parámetros del movimiento vibratorio

A continuación se definen los parámetros o magnitudes que definen un movimiento vibratorio
periódico (véase la Fig. 4.4.3):

Figura 4.4.3: Movimiento vibratorio periódico (onda senoidal).

Ciclo: evolución del movimiento entre un instante de tiempo y el siguiente en que vuelven a
repetirse las mismas caracterı́sticas.

Perı́odo: tiempo en que transcurre un ciclo. Se designa por T y se mide en segundos.

Frecuencia: número de ciclos por unidad de tiempo. Se designa por f (f = 1/T ) y se mide en
hertzios o ciclos/s.

Amplitud o valor pico (”peak value” en la terminologı́a inglesa) del desplazamiento: valor
máximo del desplazamiento respecto de la posición de equilibrio. Se designa por A y se mide
en unidades de longitud.

Valor medio del desplazamiento: valor medio del desplazamiento en un ciclo.

T
1
Z
x= x(t)dt (4.4.1)
T 0

Para el caso de una onda senoidal x(t) = A sen(ωt + 90◦ ) como la mostrada en la Fig. 4.4.3,
x = 0.

Valor cuadrático medio del desplazamiento: valor medio de los cuadrados de los desplaza-
mientos en un ciclo.
1 T 2
Z
x2 = x (t)dt (4.4.2)
T 0
Para el caso de la onda senoidal mostrada en la Fig. 4.4.3, x2 = 0,5A2 .
4.5 Vibraciones libres no amortiguadas 91

Raı́z cuadrática media o valor eficaz (”RMS value” en la terminologı́a inglesa): la raı́z cuadrada
del valor cuadrático medio.
√
RMS = x2 (4.4.3)

Para el caso de la onda senoidal mostrada en la Fig. 4.4.3, RMS=0,707A.

Se pueden definir además la amplitud, el valor medio, el valor cuadrático medio y la raı́z cuadráti-
ca media de las funciones de velocidad ẋ(t) y de aceleración ẍ(t). Por ejemplo, para el caso de una
onda senoidal, la amplitud en velocidad viene dada por Aω y la amplitud en aceleración viene dada
por Aω 2 .

4.5. Vibraciones libres no amortiguadas

Volviendo al ejemplo del sistema mecánico formado por un eje, sus apoyos, y el rotor, supon-
gamos que por alguna perturbación al inicio del movimiento vibratorio, la masa del modelo del
sistema se encuentra fuera de su posición de equilibrio. Supongamos igualmente que la energı́a
disipada por el amortiguamiento es despreciable frente a la energı́a mecánica del sistema. Se trata
de un caso de vibración libre no amortiguada. La Figura 4.5.4 representa el modelo de parámetros
concentrados a considerar para el estudio de la vibración libre no amortiguada en un sistema de un
grado de libertad. A la derecha del modelo se ha representado la única fuerza variable que actúa
durante dicho movimiento vibratorio, la fuerza recuperadora del resorte que trata de llevar la masa
a la posición de equilibrio.

Figura 4.5.4: Modelo de parámetros concentrados para el estudio de la vibración libre no amorti-
guada en sistemas de un grado de libertad.

Como ya se mencionó, los modelos de parámetros concentrados requieren para su resolución

de ecuaciones diferenciales ordinarias y éste es el objetivo ahora, obtener la ecuación diferencial
ordinaria que describe el comportamiento del modelo. Para ello, se van a utilizar dos métodos,
uno basado en el equilibrio de fuerzas y otro basado en el principio de conservación de la energı́a
mecánica del sistema.
92 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Equilibrio de fuerzas. Para el equilibrio de fuerzas utilizaremos la ecuación del movimiento de

la dinámica que se formula como
ΣF = m · ẍ (4.5.4)
donde ΣF viene dada por la única fuerza variable (perturbadora) que actúa sobre la masa, y que
es función del desplazamiento x, Fr = −k · x. Finalmente, la ecuación del movimiento queda como

−k · x = m · ẍ (4.5.5)

y reorganizando los términos, la ecuación diferencial ordinaria que describe el comportamiento del
modelo es
d2 x k
+ ·x=0 (4.5.6)
dt2 m

Principio de conservación de la energı́a. Dado que se trata de una vibración no amortiguada,

la energı́a mecánica del sistema permanece constante durante el movimiento vibratorio. La energı́a
mecánica del sistema viene dada por la suma de la energı́a cinética y la energı́a potencial de
deformación elástica
1 1
Em = Ec + Ep = · m · ẋ2 + · k · x2 (4.5.7)
2 2
La condición para que dicha energı́a permanezca constante se expresa matemáticamente como
dEm
=0 (4.5.8)
dt
La derivada de la energı́a mecánica viene dada como
dEm
= m · ẋ · ẍ + k · x · ẋ (4.5.9)
dt
Al igualarla a cero, se obtiene la misma ecuación diferencial que la obtenida a través del equilibrio
de fuerzas
m · ẍ + k · x = 0 (4.5.10)
Antes de abordar la solución de la ecuación diferencial anterior, habrı́a que hacer un inciso y
comentar la razón por la que no se ha considerado el peso en la obtención de dicha ecuación. La
razón no es que el peso sea despreciable sino que el peso es una fuerza constante en módulo y
dirección y por tanto se ha de tener en cuenta para obtener la posición de equilibrio del sistema.
Como en la ecuación de la dinámica sólo se tienen en cuenta aquellas fuerzas variables en el tiempo
que sacan a la masa de su posición de equilibrio, se justifica que no se haya utilizado el peso. Por
otro lado, el trabajo realizado por el peso en un ciclo del movimiento vibratorio es nulo por lo que
está justificado que no aparezca la energı́a potencial gravitatoria en el principio de conservación de
la energı́a.
La solución de la ecuación diferencial
d2 x k
2
+ ·x=0 (4.5.11)
dt m
4.5 Vibraciones libres no amortiguadas 93

ha de ser una función x(t) que satisface la igualdad impuesta en la ecuación. La solución x(t) no
tiene por qué ser única. De hecho, sólo cuando las condiciones de contorno del problema vienen
impuestas (a través de un desplazamiento determinado respecto de la posición de equilibrio y de
una velocidad inicial de la masa) la solución x(t) es única. Sin entrar en detalles de cómo abordar
la solución de dicha ecuación diferencial (algo que no es el objeto de esta asignatura), la solución
x(t) ha de ser de la forma r !
k
x(t) = A · sen ·t+φ (4.5.12)
m
donde A y φ son constantes cuyos valores dependen de las condiciones de contorno del problema,
es decir, de las condiciones iniciales como posición de la masa y velocidad inicial de la misma.
Matemáticamente se puede comprobar que si se sustituye la derivada segunda de dicha solución y
ésta en la ecuación diferencial, se satisface la igualdad impuesta en la ecuación diferencial ordinaria.
El análisis de la solución x(t) es como sigue:
p
(i) El término dentro de la función seno es adimensional, dado que la unidad de k/m es s−1
p
y por tanto el término k/m · t es adimensional. Y un término adimensional sólo puede ser
sumado a otro adimensional, φ.

(ii) Dado que la dimensión de la magnitud x(t) es de tipo longitudinal (se trata de un despla-
zamiento), la constante A ha de ser una longitud. Al ir multiplicada la constante A por una
función seno que varı́a entre 0 y 1, esto significa que A representa el desplazamiento máximo
del movimiento vibratorio, es decir, la amplitud del movimiento vibratorio. Esta amplitud no
depende de las magnitudes fundamentales que definen al sistema en vibración (k y m) sino
que tan sólo depende de las condiciones iniciales del problema.

(iii) La solución x(t) corresponde a un movimiento armónico simple y puede obtenerse como la
p
proyección vertical de un vector de módulo A que gira con velocidad angular ωn = k/m
p
(tal y como se muestra en la Fig. 4.5.5). Por eso, al término k/m se le denomina frecuencia
angular natural o propia del sistema, y depende de las magnitudes fundamentales que definen
al sistema en vibración (k y m).

(iv) La frecuencia natural del sistema fn vendrá dada como

r
k 1
fn (ciclos/s) = (rad/s) · (ciclos/rad) (4.5.13)
m 2π
(v) El perı́odo del movimiento vibratorio vendrá dado por
r
1 m
T (s) = = 2π (s) (4.5.14)
fn k

Tanto la frencuencia natural del sistema como el perı́odo del movimiento no dependen de las
condiciones iniciales del movimiento sino de las magnitudes fı́sicas que caracterizan al sistema.
94 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Figura 4.5.5: Movimiento armónico simple de una vibración libre no amortiguada.

4.6. Vibraciones forzadas no amortiguadas

Volviendo al ejemplo del sistema mecánico formado por un eje, sus apoyos, y el rotor, ahora se
va a suponer que la perturbación actúa durante el movimiento vibratorio y que la energı́a disipada
por el amortiguamiento es despreciable frente a la energı́a mecánica del sistema. Se trata de un
caso de vibración forzada no amortiguada.

Figura 4.6.6: Rotor con excentricidad: (a) excentricidad e, (b) giro del centro de masas G y acele-
ración normal, (c) fuerza de inercia.

La perturbación más habitual en este tipo de sistemas mecánicos es la debida a un defecto muy
común consistente en la existencia de excentricidad del centro de masas del rotor. La excentricidad
consiste en que el centro de masas G aparece desplazado una magnitud e, denominada excentricidad,
respecto del centro de giro O del eje, tal y como se muestra en la Fig. 4.6.6(a). En realidad, siempre
va a existir una pequeña excentricidad porque la perfección no existe y las propias tolerancias en la
fabricación hacen que los rotores ya vengan de fábrica con excentricidad, aunque sea despreciable.
4.6 Vibraciones forzadas no amortiguadas 95

Posteriormente, deterioros por desgaste, impactos, etc, pueden aumentar la excentricidad y por
tanto pueden hacer que no sea posible despreciarlo.
Supongamos que nuestro sistema eje-rotor gira solidariamente con velocidad angular constante
ωe . Debido a la existencia de la excentricidad e, el centro de masas G describirá una trayectoria
circular de radio e entorno al centro de giro O (véase la Fig.4.6.6(b)). Esto supone que el centro de
masas G posee una aceleración normal aG,n = ωe2 · e.
La existencia de una aceleración supone la presencia de una fuerza de inercia de sentido opuesto
al de la aceleración y de valor Fin = m · ωe2 · e (véase la Fig.4.6.6(c)). Esta fuerza es una fuerza
variable porque su dirección va rotando con la misma frecuencia angular ωe . Por tanto, se trata de
una fuerza perturbadora de la posición de equilibrio del sistema.
La presencia de una fuerza perturbadora o de excitación Fin provocará que la masa del sistema
se desplace de su posición de equilibrio, desplazando el centro de giro O a la posición O ′ en la
magnitud Ain (véase la Fig. 4.6.7(a)). Dicha magnitud puede obtenerse a partir de la rigidez del
sistema k. Efectivamente:

Fin m · ωe2 · e
k= = (4.6.15)
Ain Ain

Finalmente se obtiene
mωe2
Ain = ·e (4.6.16)
k

Figura 4.6.7: Deformación provocada por la fuerza de inercia originada por una excentricidad del
centro de masas del rotor.
La magnitud Ain depende de la frecuencia angular de la excitación, ωe , de las magnitudes
fundamentales del sistema en vibración, k y m, y de la excentricidad e.
Para el estudio del movimiento vibratorio de nuestro sistema mecánico particular, se considerará
que el desplazamiento x de la masa m del sistema viene dado por la proyeccción del punto O′ sobre
96 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

un plano vertical (véase la Fig.4.6.7(b)). La fuerza perturbadora o de excitación que actúa sobre la
masa del sistema, Fe , vendrá dada igualmente por la proyección de la fuerza de inercia sobre dicho
plano vertical, Fe = Fin · sen(ωe t + 90◦ ).
La Figura 4.6.8 representa el modelo de parámetros concentrados a considerar para el estudio
de la vibración forzada no amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha del
modelo se ha representado el diagrama de sólido libre con las dos fuerzas que actúan sobre la masa
del sistema, la fuerza recuperadora Fr y la fuerza de excitación Fe .

Figura 4.6.8: Modelo de parámetros concentrados para el estudio de la vibración forzada no amor-
tiguada en sistemas de un grado de libertad.

Del equilibrio de fuerzas, se obtiene la ecuación diferencial ordinaria que gobierna el comporta-
miento del sistema:
−k · x + Fe = m · ẍ (4.6.17)

de donde se obtiene
d2 x
m· + k · x = Fe (4.6.18)
dt2
donde Fe = Fo · sen(ωe t + φo ) es una fuerza perturbadora armónica de frecuencia angular ωe y
amplitud Fo . Para el caso partircular del rotor con excentricidad, Fo = Fin = m · ωe2 · e y φo = 90◦ .
En una vibración forzada por una fuerza de excitación armónica Fe = Fo sen(ωe t + φo ) de
frecuencia angular ωe , donde Fo y φo son conocidos, tal fuerza tratará de comunicar a la masa un
movimiento de tipo armónico y que, de no intervenir el resorte, serı́a de la misma frecuencia que
la de la fuerza. Parece evidente pensar que el movimiento resultante de la masa debe ser la suma
del movimiento debido a la vibración libre (cuando se tenı́a sólo el resorte sin fuerza de excitación)
más el movimiento debido a la excitación (si el resorte no actuara). Efectivamente, la solución de
la ecuación diferencial es suma de la solución de la vibración libre más la solución de la vibración
forzada
x(t) = A · sen(ωn t + φ) + Ae · sen(ωe t + φo ) (4.6.19)
4.6 Vibraciones forzadas no amortiguadas 97

donde A y φ dependen de las condiciones iniciales del problema y Ae y φo son valores conocidos
que dependen de la fuerza de excitación.
Para comprobar que efectivamente x(t) es la solución, se obtiene su segunda derivada

ẍ(t) = −Aωn2 · sen(ωn t + φ) − Ae ωe2 · sen(ωe t + φo ) (4.6.20)

y se sustituye ella y la solución en la ecuación diferencial, obteniéndose

(k − mωn2 )A · sen(ωn t + φ) + (k − mωe2 )Ae · sen(ωe t + φo ) = Fo · sen(ωe t + φo ) (4.6.21)

Como (k − mωn2 ) = 0, queda

(k − mωe2 )Ae · sen(ωe t + φo ) = Fo · sen(ωe t + φo ) (4.6.22)

de donde se obtiene la amplitud correspondiente a la vibración forzada (que no es la amplitud total

del movimiento)
Fo
Ae = (4.6.23)
k − mωe2
Dividiendo numerador y denominador por la rigidez k y teniendo en cuenta que Fo /k representa
una deformación estática o constante Aest (deformación estática debida a una fuerza cuyo módulo
es constante), se obtiene
Aest
Ae = (4.6.24)
ωe2
1− 2
ωn
Finalmente, la solución x(t) de un movimiento vibratorio forzado por la excitación Fe = Fo ·
sen(ωe t + φo ) viene dada por

Aest
x(t) = A · sen(ωn t + φ) + Ae · sen(ωe t + φo ) con Ae = (4.6.25)
ω2
1 − e2
ωn

donde A es la amplitud de la parte del movimiento libre y Ae es la amplitud de la parte del

movimiento forzado. En la práctica, el término A · sen(ωn t + φ) constituye la respuesta transitoria
ya que en realidad será amortiguada rápidamente por las fuerzas de rozamiento. Por tanto, a efectos
prácticos, la respuesta de un movimiento vibratorio forzado no amortiguado viene dada por

Aest
x(t) = Ae · sen(ωe t + φo ) con Ae = (4.6.26)
ω2
1 − e2
ωn

La Figura 4.6.9 muestra la evolución de la relación entre la amplitud de la respuesta del sistema
Ae respecto a la deformación estática Aest que provoca la fuerza de excitación. Del análisis de dicha
evolución se desprende:
98 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

(i) Cuando ωe < ωn , la respuesta del sistema se amplifica (Ae > Aest ), lo que desde un punto
de vista industrial no resulta interesante. No obstante, esta zona de operación puede resultar
interesante cuando no interese sobrepasar la frecuencia natural del sistema (como en el caso de
grades equipos industriales donde los efectos de entrar en resonancia pueden ser importantes).

(ii) Cuando ωe = ωn , el sistema entra en resonancia y la respuesta del sistema tiende a infinito.
En la práctica no se hace infinita debido a la amortiguación siempre presente en los sistemas
mecánicos.

(iii) Cuando ωe > ωn la amplitud Ae cambia de signo de positivo a negativo, lo que en la práctica
significa que el desplazamiento y la fuerza de excitación no están en fase sino en oposición.

Figura 4.6.9: Variación de la amplitud de la vibración forzada Ae con la frecuencia angular de la

excitación ωe .
√
(iv) Cuando ωe > 2ωn , la respuesta del sistema Ae es menor que la deformación estática Aest
provocada por la fuerza de excitación. En esta zona (zona de aislamiento), la amplitud de la
vibración se atenúa y constituye una zona de operación interesante desde el punto de vista
industrial. Se define el coeficiente de aislamiento como
1
η =1+  2 (4.6.27)
ωe
1−
ωn

(v) Cuando ωe tiende a infinito, la respuesta del sistema Ae tiende a cero, lo que significa que el
sistema se vuelve insensible a variaciones muy rápidas de la excitación.
4.7 Vibraciones libres amortiguadas 99

4.7. Vibraciones libres amortiguadas

Volviendo a nuestro ejemplo del sistema mecánico formado por el eje, sus apoyos, y el rotor, se
supone ahora que la posición de equilibrio del sistema ha sido perturbada al inicio del movimiento
vibratorio y que la energı́a disipada durante el movimiento vibratorio no es despreciable frente a la
energı́a mecánica del sistema. Estamos en un caso de vibración libre amortiguada, más parecido a
la realidad que el de una vibración libre no amortiguada, dada la existencia en todos los sistemas
reales de rozamientos o amortiguamientos.
La Figura 4.7.10 representa el modelo de parámetros concentrados a considerar para el estudio
de la vibración libre amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha se han
representado las fuerzas que actúan sobre el sistema: (i) la fuerza recuperadora que aporta el
resorte Fr , y (ii) la fuerza resistente al movimiento vibratorio que aporta el amortiguador Fc .

Figura 4.7.10: Modelo de parámetros concentrados para el estudio de la vibración libre amortiguada
en sistemas de un grado de libertad.

Aunque el amortiguamiento puede deberse a muy diversas causas, en los modelos suele utilizarse
el amortiguamiento fluido viscoso, en el que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad de
la masa. La razón de la utilización de este tipo de amortiguamiento está en la simplicidad de la
ecuación diferencial que gobierna el comportamiento del sistema.
Del equilibrio de fuerzas, ΣF = m · ẍ, se obtiene

−c · ẋ − k · x = m · ẍ (4.7.28)

donde la constate c recibe el nombre de coeficiente de amortiguamiento viscoso y es el que aporta

el amortiguador de la Fig. 4.7.10.
La ecuación diferencial ordinaria que gobierna el comportamiento del sistema es entonces

m · ẍ + c · ẋ + k · x = 0 (4.7.29)

La solución de la ecuación diferencial ordinaria (sin entrar en detalles de cómo se llega a ella)
es
x(t) = A · e−(c/2m)·t · sen(ωa · t + φ) (4.7.30)
100 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

donde A y φ son constantes que dependen de las condiciones iniciales del problema y ωa repre-
senta la frecuencia angular del movimiento vibratorio amortiguado. Esta frecuencia depende de las
magnitudes fı́sicas que caracterizan al sistema en vibración y viene dada por
r
k  c 2
ωa = − (4.7.31)
m 2m
El análisis de la solución x(t) del movimiento vibratorio amortiguado es como sigue:

(i) La amplitud del movimiento vibratorio viene dada por la expresión A · e−(c/2m)·t que, como
se observa, depende del tiempo, lo que significa que se está ante un movimiento no periódico.
Dicha amplitud es decreciente con el tiempo, tal y como se observa en la Fig. 4.7.11, donde
se ha representado en lı́nea discontinua la curva lı́mite correspondiente a la variación de la
amplitud.

Figura 4.7.11: Solución x(t) al movimiento vibratorio libre amortiguado.

(ii) Aunque el movimiento sea aperiódico, se puede definir un perı́odo τ = 2π/ωa correspondiente
a dos instantes en los que el desplazamiento x(t) toca la curva lı́mite de la amplitud (véase
la Fig. 4.7.11).

(iii) El movimiento es vibratorio siempre que la frecuencia angular ωa sea un valor real positivo,
es decir, siempre que
k  c 2
> (4.7.32)
m 2m
(iv) El caso lı́mite en el que el movimiento deja de ser vibratorio se produce cuando

k  c 2
= (4.7.33)
m 2m
4.7 Vibraciones libres amortiguadas 101

dado que la frecuencia angular del movimiento ωa se hace nula. El valor de la constante c que
verifica la igualdad anterior se denomina amortiguamiento crı́tico cc y viene dado por
r
k √
cc = 2m = 2mωn = 2 km (4.7.34)
m
Este caso tiene especial relevancia dado que el sistema no entra en vibración (no hay oscilación)
y el movimiento se extingue rápidamente hasta la posición de equilibrio (véase la Fig.4.7.12).

Figura 4.7.12: Distintos tipos de respuesta de movimiento vibratorio libre amortiguado.

(v) El movimiento también deja de ser vibratorio cuando

k  c 2
< (4.7.35)
m 2m
porque entonces el valor de la frecuencia angular ωa no es real. Esto sucede cuando c > cc . Se
tiene entonces un movimiento sobreamortiguado, tal y como se muestra en la Fig.4.7.12. Este
movimiento sobreamortiguado tarda más tiempo en extinguirse que en el caso en que c = cc .

Se suele definir una relación adimensional de amortiguamiento ξ, denominado factor de amor-

tiguación o tasa de amortiguamiento crı́tico, como el cociente
c
ξ= (4.7.36)
cc
de manera que los movimientos apuntados en los puntos (iii), (iv), y (v) corresponden a ξ < 1,
ξ = 1, y ξ > 1, respectivamente, hablándose de que el sistema tiene un amortiguamiento subcrı́tico
(movimiento vibratorio), un amortiguamiento crı́tico, y un amortiguamiento supercrı́tico (o sobre-
amortiguamiento). En los dos últimos casos no se tienen movimientos vibratorios dado que no existe
oscilación entorno a la posición de equilibrio.
102 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

4.8. Vibraciones forzadas amortiguadas

La Figura 4.8.13 representa el modelo de parámetros concentrados a considerar para el estudio
de la vibración forzada amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha se han
representado las fuerzas que actúan sobre el sistema: (i) la fuerza recuperadora que aporta el resorte
Fr , (ii) la fuerza resistente al movimiento vibratorio que aporta el amortiguador Fc , y (iii) la fuerza
de excitación armónica Fe de frecuencia angular ωe .

Figura 4.8.13: Modelo de parámetros concentrados para el estudio de la vibración forzada amorti-
guada en sistemas de un grado de libertad.

Del equilibrio de fuerzas, ΣF = m · ẍ, se obtiene

−c · ẋ − k · x + Fe = m · ẍ (4.8.37)

donde Fe viene dada por Fe = Fo sen(ωe t + φo ).

La ecuación diferencial ordinaria que gobierna el comportamiento del sistema es entonces

m · ẍ + c · ẋ + k · x = Fo sen(ωe t + φo ) (4.8.38)

La solución x(t) a esta ecuación diferencial ordinaria será la suma de dos movimientos. Uno
de esos movimientos es el que tendrı́a el sistema si la fuerza de excitación no actuara (vibración
libre amortiguada), y el otro movimiento es el debido a la presencia de la fuerza de excitación que
tratará de imprimir al sistema un movimiento con la misma frecuencia angular de excitación que la
fuerza. De estos dos movimientos, el primero de ellos, al ser amortiguado, terminará extinguiéndose.
Durante ese perı́odo de extinción donde están actuando los dos movimientos se habla de periodo
transitorio. Sin embargo, el interés está en conocer la respuesta del sistema pasado el periodo
transitorio, es decir, conocer la respuesta permanente del sistema debido al movimiento provocado
exclusivamente por la fuerza de excitación. Dicha solución viene dada por

x(t) = Ae sen(ωe t + φe ) (4.8.39)

4.8 Vibraciones forzadas amortiguadas 103

donde Ae y φe van a depender de la frecuencia angular de la excitación, pero también de las

magnitudes fı́sicas fundamentales que definen al sistema en vibración.
La derivada primera de la solución viene dada por

ẋ(t) = Ae ωe cos(ωe t + φe ) (4.8.40)

La derivada segunda de la solución viene dada por

ẍ(t) = −Ae ωe2 sen(ωe t + φe ) (4.8.41)

Sustituyendo las derivadas de la solución y ésta en la ecuación diferencial se obtiene

−mAe ωe2 sen(ωe t + φe ) + cAe ωe cos(ωe t + φe ) + kAe sen(ωe t + φe ) = Fo sen(ωe t + φo ) (4.8.42)

Considerando (ωe t+φe ) = 0 y (ωe t+φe ) = π/2 en la ecuación anterior, se tienen dos igualdades,
respectivamente

cAe ωe = Fo sen(φo − φe ) (4.8.43)

(k − mωe2 )Ae = Fo cos(φo − φe ) (4.8.44)

Elevando al cuadrado ambos miembros de las dos igualdades y sumando, se tiene

[(k − mωe2 )2 + (cωe )2 ]A2e = Fo2 (4.8.45)

de donde se obtiene la amplitud del movimiento permanente Ae como

Fo
Ae = p (4.8.46)
(k − mωe2 )2 + (cωe )2
p
Dividiendo numerador y denominador por k, y recordando que Fo /k = Aest , ωn = k/m, y
√
que cc = 2 km, se obtiene
Aest
Ae = v" (4.8.47)
u  2 #2     2
t 1 − ωe c ωe
u
+ 2
ωn cc ωn

En cuanto a la diferencia de fase (φo − φe ) entre la fuerza y el desplazamiento, dividiendo

miembro a miembro las dos igualdades, se obtiene
cωe
tg(φo − φe ) = (4.8.48)
k − mωe2
Dividiendo numerador y denominador por k, se obtiene
  
c ωe
2
cc ωn
tg(φo − φe ) =  2 (4.8.49)
ωe
1−
ωn
104 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Figura 4.8.14: Variación de la amplitud de la respuesta en desplazamiento de un movimiento vi-

bratorio forzado amortiguado con la frecuencia de excitación para distintos valores del coeficiente
adimensional de amortiguamiento.

Las Figuras 4.8.14 y 4.8.15 muestran la variación de la amplitud Ae (X en la Fig. 4.8.14) y

de la fase (φo − φe ) (Φ en la Fig. 4.8.15) con la frecuencia angular de excitación ωe para distintos
valores del coeficiente adimensional de amortiguamiento ξ.
El análisis de la solución x(t) es como sigue:

(i) La amplitud del movimiento Ae no depende del tiempo por lo que se trata de un movimiento
periódico de la misma frecuencia angular que la de la fuerza de excitación.

(ii) La amplitud Ae sólo tiende a infinito cuando ωe = ωn (fenómeno de resonancia) y en el caso en

el que no hay amortiguamiento (c = 0). Para aquellos casos en los que sı́ hay amortiguamiento
con c < cc , el valor máximo de Ae tiene un valor finito, tanto menor cuanto mayor es el
amortiguamiento, y se alcanza para valores de ωe cercanos a ωn , por debajo de ella (la
frecuencia angular de resonancia ωr es menor que ωn ). En los casos en los que c ≥ cc , no
existe el fenómeno de resonancia y la amplitud máxima Ae del movimiento vibratorio forzado
amortiguado disminuye con la frecuencia angular de la excitación.

(iii) Cuando la frecuencia angular de la excitación tiende a infinito, la amplitud de la respuesta

tiende a cero, es decir, el sistema se vuelve más insensible a la fuerza de excitación cuanto
4.8 Vibraciones forzadas amortiguadas 105

Figura 4.8.15: Variación de la fase de la respuesta en desplazmiento de un movimiento vibratorio for-

zado amortiguado con la frecuencia de excitación para distintos valores del coeficiente adimensional
de amortiguamiento.

mayor es su frecuencia.

(iv) El desfase entre la fuerza de excitación y la respuesta del sistema φo − φe aumenta con la
frecuencia angular de excitación ya que, debido al amortiguamiento, al sistema le es dı́ficil
seguir las variaciones de la excitación.
106 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

4.9. Concepto de transmisibilidad

Se define el concepto de transmisibilidad en un soporte elástico de una máquina como la relación
entre la amplitud de la fuerza transmitida por el sistema a la bancada y la amplitud de la fuerza
de excitación en dicho soporte elástico.

Vibración forzada no amortiguada. En este caso, se considera únicamente el comportamiento

como resorte del soporte elástico y se desprecia su comportamiento como amortiguador. La fuerza
transmitida a la bancada es la generada en un resorte de rigidez k y viene dada por Fr = k · x(t) =
k · Ae (sen ωe t + φe ), siendo su amplitud kAe . Dado que la amplitud de la fuerza de excitación viene
dado por Fo , la transmisibilidad vendrá dada por

kAe kAe 1
Tr = = =±  2 (4.9.50)
Fo kAest ωe
1−
ωn

donde el signo más se aplicarı́a cuando ωe < ωn y el signo menos se aplicarı́a cuando ωe > ωn con
el fin de que el valor de la transmisibilidad sea siempre positivo.

Vibración forzada amortiguada. En este caso, la fuerza transmitida a la bancada por el

comportamiento como resorte del soporte elástico viene dada por Fr = k ·x(t) = k ·Ae (sen ωe t+φe ),
siendo su amplitud kAe , mientras que la fuerza transmitida a la bancada por el comportamiento
como amortiguador del soporte elástico viene dada por Fc = c · ẋ(t) = c · Ae ωe cos(ωe t + φe ), siendo
su amplitud cωe Ae = 2ξk(ωe /ωn )Ae . La amplitud total de ambas fuerzas vendrá dada por
p p
((kAe )2 + (2ξk(ωe /ωn )Ae )2 = kAe 1 + (2ξ(ωe /ωn ))2 (4.9.51)

Dado que la amplitud de la fuerza de excitación viene dada por Fo , la transmisibilidad en el

soporte elástico vendrá dada por
p p
kAe 1 + (2ξ(ωe /ωn ))2 1 + (2ξ(ωe /ωn ))2
Tr = = v" (4.9.52)
Fo u  2 #2     2
t 1 − ωe c ωe
u
+ 2
ωn cc ωn

4.10. Equilibrado de mecanismos

Un mecanismo se dice que está desequilibrado cuando la reacciones sobre el bastidor son varia-
bles de un instante a otro durante el ciclo del movimiento. Las reacciones pueden variar en módulo,
dirección y/o sentido, generando una perturbación que es origen de la vibración del bastidor y con
ello de todo el mecanismo.
4.10 Equilibrado de mecanismos 107

Las reacciones sobre el bastidor están provocadas tanto por las fuerzas motoras y resistentes
del mecanismo como por las propias fuerzas de inercia debidas al movimiento del mecanismo. Son
precisamente las fuerzas de inercia las que tienen mayor importancia en la variación de las reacciones
sobre el bastidor a lo largo del ciclo del movimiento.
El origen del desequilibrio puede estar en el propio diseño del mecanismo o en un defecto de
fabricación:

El mecanismo manivela-biela-corredera es un ejemplo de diseño de un mecanismo en desequi-

librio, dado que la fuerza motora en el pistón y el par resistente en la manivela provocan
reacciones sobre el bastidor variables a lo largo del ciclo del movimiento, aún cuando la fuerza
motora fuera constante. Además, las fuerzas de inercia también provocan reacciones varia-
bles en el tiempo. En consecuencia, el mecanismo manivela-biela-corredera es un mecanismo
fuertemente desequilibrado.

Un rotor con el centro de masas desplazado respecto del centro de giro es un ejemplo de
defecto de fabricación. En este caso, la fuerza de inercia, aunque sea constante en módulo
porque el sistema gira a velocidad constante, es variable en dirección por lo que las reacciones
sobre el bastidor también serán variables.

El desequilibrio de los mecanismos, en función de cómo es detectado experimentalmente, puede

ser:

Estático, cuando se detecta con el mecanismo en reposo (un rotor con el centro de masas
desplazado girará desde la posición de reposo hasta que el centro de masas quede en la
posición más baja).

Dinámico, cuando se detecta con el mecanismo en movimiento (dos rotores sobre el mismo
eje, con igual masa, igual excentricidad de sus centros de masas, y ambos centros de masa en
el mismo plano pero a ambos lados del eje, no se moverán desde la posición de reposo pero sı́
provocarán, cuando estén en movimiento, reacciones variables en dirección sobre los apoyos
del eje).

Se entiende por equilibrado de mecanismos el conjunto de acciones encaminadas a aminorar

o anular los efectos sobre el bastidor (fuerzas y momentos) producidos por las fuerzas de inercia
originadas en los miembros en movimiento. En esta definición no se han incluido los efectos pro-
ducidos por las fuerzas motoras y resistentes en los mecanismos debido a que es imposible lograr
la eliminación de dichos efectos debido a la variaciones que experimentan dichas fuerzas durante el
ciclo del movimiento y por los cambios de posición del mecanismo.
El conjunto de acciones encaminadas a anular o aminorar los efectos sobre el bastidor provocados
por las fuerzas de inercia pueden ser:
108 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Colocando (o eliminando) masas adicionales en cada eslabón modificando su centro de masas

y su momento polar de inercia de manera que la fuerza y momento de inercia resultante para
cada eslabón sea nula.

Distribución conveniente de los eslabones (rediseñando el mecanismo) para que las fuerzas y
momentos de inercia de los distintos eslabones se compensen mutuamente.

Colocación de miembros adicionales al mecanismo de forma que el conjunto de fuerzas de

inercia den una resultante y un momento sobre el bastidor nulos.

Empleo de materiales de baja densidad para disminuir el valor de las fuerzas de inercia.

Rediseño del mecanismo para disminuir las aceleraciones de aquellos eslabones de mayor masa.

A continuación se presentan tres procedimientos para equilibrar rotores de acuerdo al primero

de los conjuntos de acciones mencionados anteriormene.

4.10.1. Equilibrado con una masa puntual en rotación

La Figura 4.10.16(a) muestra un eje donde el rotor presenta una excentricidad de su centro de
masas de valor r. La fuerza de inercia vendrá dada por Fin = mω 2 r, la cual girará con velocidad
angular ω. Dados que las reacciones en los apoyos A y B también girarán, el sistema estará en
desequilibrio.
Para equilibrar el sistema, bastará añadir una masa m′ a una distancia r ′ al otro lado del eje
de rotación, de manera que la nueva fuerza de inercia Fin ′ = m′ ω 2 r ′ compense la fuerza de inercia

Fin (ver Fig. 4.10.16(b)). Por tanto, para equilibrar el sistema se debe cumplir

m · r = m′ · r ′ (4.10.53)

De esta manera, las reacciones en el bastidor quedarán anuladas. Los valores de m′ y r‘ pueden
ser cualesquiera. Fijando uno de ellos, por ejemplo r ′ , la masa vendrá dada por
m·r
m′ = (4.10.54)
r′

4.10.2. Equilibrado de varias masas puntuales situadas en un mismo plano de

rotación
La Figura 4.10.17(a) muestra un rotor con dos masas puntuales, m1 y m2 a las distancias r1 y
r2 . Se observa que la resultante de las fuerzas de inercia Fin es no nula, por lo que bastará añadir
una tercera masa m′ a la distancia r ′ de forma que la resultante de las fuerzas de inercia resulte
nula, como muestra la Fig. 4.10.17(b).
4.10 Equilibrado de mecanismos 109

Figura 4.10.16: Equilibrado de rotor: (a) rotor en desequilibrio con una masa, (b) rotor equilibrado.

Figura 4.10.17: Equilibrado de rotor: (a) rotor en desequilibrio con dos masas, (b) rotor equilibrado.

4.10.3. Equilibrado de varias masas puntuales situadas en diferentes planos de

rotación

La Figura 4.10.18(a) muestra un eje con dos rotores con diferentes excentricidades r1 y r2 . Las
fuerzas de inercia vienen dadas por Fin,1 = m1 ω 2 r1 y Fin,2 = m2 ω 2 r2 . La fuerza resultante es no
nula como se observa en la Figura 4.10.18(b).
Para equilibrar este sistema no basta con añadir una masa m′ a la distancia r ′ para que la fuerza
′ = m′ ω 2 r ′ compense la fuerza resultante anterior, ya que también se debe procurar
de inercia Fin
que el sumatorio de momentos respecto de cualquier punto sea nulo.
Para equilibrar este sistema será necesario añadir dos masas mI y mD a las distancias rI y rD
en dos planos según se observa en la Figura 4.10.18(c), un plano izquierdo I y un plano derecho D,
110 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Figura 4.10.18: Equilibrado de eje con dos rotores: (a) rotores en desequilibrio, (b) fuerza de inercia
resultante, (c) equilibrado en dos planos, I-D, (d) resultante de fuerzas tras el equilibrado.

elegidos arbitrariamente sobre el eje.

El equilibrio de fuerzas proporciona dos ecuaciones escalares:

m1 r1 cos θ1 + m2 r2 cos θ2 + (mI rI ) cos θI + (mD rD ) cos θD = 0 (4.10.55)

m1 r1 sen θ1 + m2 r2 sen θ2 + (mI rI ) sen θI + (mD rD ) sen θD = 0 (4.10.56)

mientras que el equilibrio de momentos (por ejemplo, respecto del punto I), proporciona igualmente
dos ecuaciones escalares:

m1 r1 cos θ1 l1 + m2 r2 cos θ2 l2 + (mD rD ) cos θD lD = 0 (4.10.57)

m1 r1 sen θ1 l1 + m2 r2 sen θ2 l2 + (mD rD ) sen θD lD = 0 (4.10.58)

De estas cuatro ecuaciones es posible despejar las cuatro incógnitas (mD rD ), θD , (mI rI ), θI .
4.10 Equilibrado de mecanismos 111

Ejercicios
Ejercicio 1
Un motor de masa 18 kg se sostiene mediante 4 resortes, cada uno de constante 40 kN/m. El
motor está restringido a moverse verticalmente y se observa que la amplitud de su movimiento
vibratorio es de 1,5 mm a una velocidad de 1200 rpm. Se sabe que la masa del rotor es de 4 kg.
Determine:

(a) La frecuencia angular natural o propia del sistema.

(b) La excentricidad del rotor.

(c) La amplitud del movimiento vertical del motor a una velocidad de 450 rpm, 1600 rpm, y 900
rpm.

Solución: (a) ωn = 900,316 rpm; (b) e = 2,95 mm; (c) Ae = 218,3 µm, Ae = 959,3 µm, Ae = 936
mm (resonancia).

Ejercicio 2
Un motor de masa 25 kg y velocidad nominal 1440 rpm se sostiene mediante 4 resortes. El motor
está restringido a moverse verticalmente. Se sabe que la masa del rotor es de 6 kg. Se dispone de
dos juegos de resortes, un juego con constante de 40 kN/m y otro con constante de 80 kN/m.
Determine:

(a) La frecuencia angular natural o propia del sistema para cada uno de los juegos de resortes.

(b) El juego más adecuado si se desea que el sistema opere en la zona de aislamiento donde la
respuesta vibratoria del sistema se atenúa respecto a la deformación estática que provoca la
excitación. Para ello, indique en la Figura 4.6.9 el punto de operación (ωe /ωn ,Ae /Aest ) para
cada uno de los dos juegos.

(c) Si mediante un medidor de vibración (acelerómetro) se ha obtenido, para el juego de resortes

seleccionado y cuando la velocidad de giro es la nominal, una amplitud en velocidad de la
vibración de 32 mm/s, determine la excentricidad del rotor.

(d) Los valores de la amplitud en velocidad de vibración que proporcionará un acelerómetro a las
velocidad de giro de 1400 rpm y 1480 rpm.

(40) (80)
Solución: (a) ωn = 763,944 rpm, ωn = 1080,379 rpm; (b) El juego de 40 kN/m; (c) e = 0,635
mm; (d) Ae ωe = 31,817 mm/s, Ae ωe = 32,198 mm/s.
112 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecánicos

Ejercicio 3
Para el motor del Ejercicio 2 se han seleccionado 4 soportes elásticos con una rigidez de 40
KN/m y un amortiguamiento de 200 kg/s cada uno. Si se conoce la existencia de una excentricidad
en el rotor de 0,635 mm, determine

(a) La respuesta en velocidad que detectará un acelerómetro a la velocidad de giro nominal.

(b) Tras una operación de equilibrado del rotor, la respuesta en velocidad que marca el aceleró-
metro a 1440 rpm se ha reducido en 25 mm/s. Determine la nueva excentricidad del rotor y
la masa colocada en el plano de equilibrado si se ha instalado a una distancia del centro de
giro de 10 cm.

Solución: (a) Ae ωe = 30,673 mm/s; (b) e = 0,117 mm, m = 31,05 gr.

Ejercicio 4
Para la instalación de un compresor de 1800 kg de masa se van a utilizar seis soportes elásticos.
Se sabe que la velocidad de giro nominal del compresor es de 900 rpm. Si se desea un rendimiento
de aislamiento en los soportes del 87 %, determinar

(a) La frecuencia angular propia deseada en el sistema.

(b) Obtener la rigidez necesaria en los soportes y la deformación que experimentan debida al peso
del compresor.

(c) La amplitud de la respuesta en velocidad que detectará un acelerómetro situado en uno de

los soportes a la velocidad de 900 rpm, suponiendo que las fuerzas de inercia transmiten en
dicho soporte un valor máximo de 1,5 veces la sexta parte del peso del compresor.

(d) La transmisibilidad en los soportes a 900 rpm, la amplitud de la fuerza de excitación en el

soporte, y la amplitud de la fuerza transmitida a la bancada.

Solución: (a) ωn = 305,263 rpm; (b) ki = 306,568 KN/m, δi = 9,59 mm; (c) Ae ωe = 176,432
mm/s; (d) Tr = 0,13 (13 %), Fo = 4414,5 N, ki Ae = 573,888 N.