Hm 60427c 東方通訊型驅動器功能說明書

HM-60427-2
2 相、5 相步進馬達用驅動器運轉操作
CVD 系列輸出入信號
RS-485 通訊型 Modbus RTU 控制

（RS-485 通訊）
功能篇
寄存器位址一覽
特殊情況處理
竭誠感謝您對本公司製品的惠顧。
本手冊就製品的使用方法與安全注意事項進行說明。
• 請熟讀手冊，並在使用製品時注意安全。
• 閱讀完手冊後，務必請將其保存在合適的地方，以便隨時查閱。

相關使用說明書................................................................................................................................... 6
本書說明............................................................................................................................................. 7
1 運轉操作
1 設定解析度.............................................................................................................................. 10
2 定位 SD（資料儲存）運轉............................................................................................................ 11
2-1 運轉動作.............................................................................................................................................. 11
2-2 運轉資料的設定.................................................................................................................................... 12
2-3 運轉資料 No. 的選擇............................................................................................................................. 14
2-4 定位 SD 運轉的種類.............................................................................................................................. 15
2-5 運轉資料的連結方式............................................................................................................................ 18
2-6 序列功能.............................................................................................................................................. 27
2-7 運轉資料擴展用設定............................................................................................................................ 29
2-8 停止動作.............................................................................................................................................. 31
2-9 運轉電流與停止電流............................................................................................................................ 33
2-10 加減速單位........................................................................................................................................... 34
2-11 起動速度.............................................................................................................................................. 34
3 原點復歸運轉........................................................................................................................... 35
3-1 原點復歸運轉的種類............................................................................................................................ 35
3-2 參數的設定........................................................................................................................................... 36
3-3 附加功能.............................................................................................................................................. 37
3-4 時序圖（3 檢知器方式時）...................................................................................................................... 38
3-5 動作程序.............................................................................................................................................. 39
4 MACRO 運轉............................................................................................................................ 46
4-1 MACRO 運轉的種類.............................................................................................................................. 46
4-2 JOG 運轉.............................................................................................................................................. 47
4-3 高速 JOG 運轉...................................................................................................................................... 49
4-4 寸動運轉.............................................................................................................................................. 51
4-5 連續運轉.............................................................................................................................................. 53
5 座標管理.................................................................................................................................. 55
2 輸出入信號
1 輸出入信號的概要.................................................................................................................... 58
1-1 直接輸入.............................................................................................................................................. 58
1-2 直接輸出.............................................................................................................................................. 59
2 信號一覽.................................................................................................................................. 61
2-1 輸入信號一覽....................................................................................................................................... 61
2-2 輸出信號一覽....................................................................................................................................... 62
3 信號的種類.............................................................................................................................. 64
3-1 直接 I/O................................................................................................................................................ 64
3-2 遙控 I/O................................................................................................................................................ 65
2

4 輸入信號.................................................................................................................................. 66
4-1 運轉控制.............................................................................................................................................. 66
4-2 座標管理.............................................................................................................................................. 72
4-3 驅動器的管理....................................................................................................................................... 73
5 輸出信號.................................................................................................................................. 74
5-1 驅動器的管理....................................................................................................................................... 74
5-2 運轉的管理........................................................................................................................................... 75
5-3 回應輸出.............................................................................................................................................. 78
6 時序圖..................................................................................................................................... 79
3 Modbus RTU 控制（RS-485 通訊）
1 Modbus RTU 的規格................................................................................................................. 82

1-1 通訊方式.............................................................................................................................................. 82
1-2 通訊時序.............................................................................................................................................. 82
2 訊息構成.................................................................................................................................. 84
2-1 詢問...................................................................................................................................................... 84
2-2 回應...................................................................................................................................................... 86
3 功能代碼.................................................................................................................................. 88
3-1 讀取保持寄存器（03h）
.......................................................................................................................... 88
3-2 寫入保持寄存器（06h）.......................................................................................................................... 89
3-3 診斷（08h）............................................................................................................................................ 90
3-4 寫入多個保持寄存器（10h）.................................................................................................................. 91
3-5 讀取 / 寫入多個保持寄存器（17h）......................................................................................................... 92
4 Modbus RTU 模式的資料設定例................................................................................................ 94
4-1 遙控 I/O 命令........................................................................................................................................ 94
4-2 定位運轉.............................................................................................................................................. 96
4-3 連續運轉.............................................................................................................................................. 98
4-4 原點復歸運轉..................................................................................................................................... 100
5 資料設定方法..........................................................................................................................102
5-1 設定方法概要..................................................................................................................................... 102
5-2 直接參照............................................................................................................................................ 102
5-3 間接參照............................................................................................................................................ 103
6 直接資料運轉..........................................................................................................................109
6-1 直接資料運轉概要.............................................................................................................................. 109
6-2 直接資料運轉所需的命令................................................................................................................... 111
7 群組傳送.................................................................................................................................115
8 RS-485 通訊監視.....................................................................................................................117
9 時序圖....................................................................................................................................118
9-1 通訊開始............................................................................................................................................ 118
9-2 運轉開始............................................................................................................................................ 118
9-3 運轉停止、變速.................................................................................................................................. 118
9-4 通用信號............................................................................................................................................ 119
3

9-5 Configuration.................................................................................................................................... 119

10 通訊異常的檢測.......................................................................................................................120
10-1 通訊錯誤............................................................................................................................................ 120
10-2 RS-485 通訊相關 Alarm...................................................................................................................... 120
10-3 RS-485 通訊相關的 Information........................................................................................................ 121
4 寄存器位址一覽
1 參數的反映時序.......................................................................................................................124
2 I/O 命令..................................................................................................................................125
3 群組命令.................................................................................................................................127
4 解除保護命令..........................................................................................................................128
5 直接資料運轉命令...................................................................................................................129
6 維修命令.................................................................................................................................130
6-1 維修命令的執行方法.......................................................................................................................... 131
7 監視命令.................................................................................................................................132
8 運轉資料 R/W 命令...................................................................................................................140

8-1 位址配置的概要.................................................................................................................................. 140
8-2 直接參照............................................................................................................................................ 140
8-3 偏置參照............................................................................................................................................ 143
9 運轉資料擴展用設定 R/W 命令..................................................................................................149
10 參數 R/W 命令.........................................................................................................................150
10-1 （p3）基本設定參數............................................................................................................................. 150
10-2 （p4）馬達、機構（座標 /JOG/ 原點復歸）設定參數............................................................................... 152
10-3 （p5）Alarm、Info 設定參數................................................................................................................ 154
10-4 （p6）I/O 動作、功能參數.................................................................................................................... 156
10-5 （p7）Direct-IN 功能選擇參數（DIN）.................................................................................................... 157
10-6 （p8）Direct-OUT 功能選擇參數（DOUT）............................................................................................. 158
10-7 （p9）Remote-I/O 功能選擇參數（R-I/O）
............................................................................................. 158
10-8 （p10）通訊、I/F 功能參數................................................................................................................... 160
5 特殊情況處理
1 抑制振動.................................................................................................................................166
1-1 LPF（速度平滑）與移動平均平滑......................................................................................................... 166
1-2 平滑驅動............................................................................................................................................ 167
2 抑制發熱.................................................................................................................................168
2-1 自動電流下降功能.............................................................................................................................. 168
3 驅動器的 LED..........................................................................................................................169
3-1 LED 的亮燈狀態.................................................................................................................................. 169
3-2 變更 LED 的亮燈條件.......................................................................................................................... 169
4

4 使用通用信號..........................................................................................................................170
5 維修裝置的輔助功能................................................................................................................173
5-1 TRIP 運轉量（總轉量）與 ODO 運轉量（累積轉量）................................................................................ 173
5-2 鎖存功能............................................................................................................................................ 174
5
相關使用說明書
使用說明書，請從本公司網頁下載，或與台灣東方馬達股份有限公司聯繫。
另外，請同時閱讀組合使用的馬達之使用說明書。
• CVD 系列 RS-485 通訊型用戶手冊

• CVD 系列 RS-485 通訊型功能篇（本書）
6
本書說明
■ 請注意
z 運轉資料及參數的設定方法
運轉資料及參數可在 RS-485 通訊（Modbus 控制）或 MEXE02 中設定。
本書重點說明使用 RS-485 通訊進行設定的方法。
z 設定單位可能因 MEXE02 等應用程式而異。

設定運轉資料及參數時敬請注意。本書使用設定單位「step」進行說明。
z 關於同時記載 10 進位與 16 進位
本書主要使用 16 進位表述寄存器位址。此時，若同時記載 10 進位，將記載在（）內。
■ 記述 MEXE02 的畫面顯示時
記載 MEXE02 Ver.4 的畫面顯示時，可能會使用參數分類前記載的「（p3）」等編號。
標記的例
寄存器位址
名稱內容初期值
MEXE02
分類上位下位
將平滑驅動功能設為有效。
��h ��h 【設定範圍】
p� 平滑驅動 �
(��) (��) �：無效
�：有效
10-1 （p3）基本設定參數
寄存器位址
名稱內容初期值反映
上位下位
設定在直接資料運轉下對「速度」寫入
�時的指令。
��h ��h 直接資料運轉
【設定範圍】 � B
(��) (��) 零速度動作
�：減速停止指令
�：速度�指令
7
8
1 運轉操作
說明運轉功能及參數。
目錄
1 設定解析度...................................................10 3 原點復歸運轉................................................35
2 定位SD（資料儲存）
運轉.................................11 3-1 原點復歸運轉的種類....................................... 35
3-2 參數的設定...................................................... 36
2-1 運轉動作......................................................... 11
3-3 附加功能......................................................... 37
2-2 運轉資料的設定.............................................. 12
3-4 時序圖（3檢知器方式時）................................. 38
2-3 運轉資料No.的選擇......................................... 14
3-5 動作程序......................................................... 39
2-4 定位SD運轉的種類.......................................... 15
2-5 運轉資料的連結方式....................................... 18 4 MACRO運轉.................................................46
2-6 序列功能......................................................... 27 4-1 MACRO運轉的種類......................................... 46
2-7 運轉資料擴展用設定....................................... 29 4-2 JOG運轉......................................................... 47
2-8 停止動作......................................................... 31 4-3 高速JOG運轉.................................................. 49
2-9 運轉電流與停止電流....................................... 33 4-4 寸動運轉......................................................... 51
2-10 加減速單位...................................................... 34 4-5 連續運轉......................................................... 53
2-11 起動速度......................................................... 34 5 座標管理......................................................55
設定解析度
1 設定解析度
以參數設定馬達出力軸運轉 1 次的解析度。
初期值 2 相馬達用驅動器時：200 P/R（步級角度 1.8°）.

5 相馬達用驅動器時：500 P/R（步級角度 0.72°）
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
與「解析度」參數組合設定解析度。可設定的解析度請參
閱下表。
039Ch 039Dh 基本解析度【設定範圍】
‒1
(924) (925) 選擇 ‒1：依據驅動器品名 *
0：200 P/R（2 相）
運
p4
1 轉操作
1：500 P/R（5 相）
與「基本解析度選擇」參數組合設定解析度。可設定的解
039Eh 039Fh 解析度析度請參閱下表。
0
(926) (927) （2 相 /5 相）【設定範圍】
0 ～ 15
∗ 驅動器品名以 CVD2 開始時，為 200 P/R

驅動器品名以 CVD5 開始時，為 500 P/R
z 解析度一覽
「基本解析度選擇」參數
「解析度（2 相 /5 相）」
2 相（200 P/R） 5 相（500 P/R）
參數
解析度（P/R）步級角度解析度（P/R）步級角度
0 200 1.8° 500 0.72°
1 400 0.9° 1,000 0.36°
2 800 0.45° 1,250 0.288°
3 1,000 0.36° 2,000 0.18°
4 1,600 0.225° 2,500 0.144°
5 2,000 0.18° 4,000 0.09°
6 3,200 0.1125° 5,000 0.072°
7 5,000 0.072° 10,000 0.036°
8 6,400 0.05625° 12,500 0.0288°
9 10,000 0.036° 20,000 0.018°
10 12,800 0.028125° 25,000 0.0144°
11 20,000 0.018° 40,000 0.009°
12 25,000 0.0144° 50,000 0.0072°
13 25,600 0.0140625° 62,500 0.00576°
14 50,000 0.0072° 100,000 0.0036°
15 51,200 0.00703125° 125,000 0.00288°
• 步級角度為理論值。
• 若為減速機型，「步級角度／減速比」為實際的步級角度。
• 高解析度型與標準型相比可知，解析度為 2 倍，步級角度為 1/2。
10
定位 SD（資料儲存）運轉
2 定位 SD（資料儲存）運轉
定位 SD 運轉是指將馬達的運轉速度及位置（移動量）等設定成運轉資料而執行的運轉。執行定位 SD 運轉後，馬達會以起動
速度啟動並加速至運轉速度。若達到運轉速度，則速度轉為固定，若接近目標位置則減速並停止運轉。
2-1 運轉動作
z 開始位置＜目標位置（FWD 方向動作）時
速度速度位置(移動量)
運轉速度運轉速度
停止斜率運轉結束延遲
起動速度起動速度起動/變速斜率
運
1 轉操作
� 開始位置目標位置位置 � 時間
電流
移動量
運轉電流
停止電流
時間
z 開始位置＞目標位置（RVS 方向動作）時
移動量
速度速度
目標位置開始位置開始位置目標位置
� �
起動速度位置起動速度起動/變速斜率時間
停止斜率
運轉速度運轉速度運轉結束延遲
位置(移動量)
電流
運轉電流
停止電流
時間
定位 SD 運轉的最大移動量為 2,147,483,647 step。若馬達的移動量超過最大移動量，會發生運轉資料異常

的 Alarm。
• 定位 SD 運轉的旋轉方向（FWD/RVS）是以運轉資料的「位置」設定而決定。
設定為正值時朝 FWD 方向旋轉，設定為負值時朝 RVS 方向旋轉。
• 運轉資料的「速度」中設定負值時，會以絕對值的速度動作。
11
2-2 運轉資料的設定
定位 SD 運轉所需的運轉資料如下。運轉資料最多可設定至 256 點（No.0 ～ 255）。
z 相關運轉資料
MEXE02 分類名稱內容設定範圍初期值
1：絕對定位
運轉方式選擇運轉方式。 2
2：相對定位（以指令位置為基準）
‒2,147,483,648 ～
位置設定目標位置（移動量）。 0
2,147,483,647 step
設定運轉速度。定位運轉是以絕
對值的運轉速度運轉。連續運轉
速度 ‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz 1,000
設定為正值時朝 FWD 方向旋轉，
設定為負值時朝 RVS 方向旋轉。
1 ～ 1,000,000,000
設定起動 / 變速時的加減速斜率
起動 / 變速斜率（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、 30,000
（加減速時間）。
或 1=0.001 ms/kHz）
運
1 轉操作
1 ～ 1,000,000,000
設定停止時的減速斜率（減速時
停止斜率（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、 30,000
間）。
或 1=0.001 ms/kHz）
以基本電流為 100 %，設定馬達
運轉電流 0 ～ 1,000（1=0.1 ％） 1,000
的運轉電流。
p1
運轉結束延遲設定運轉結束後產生的等待時間。 0 ～ 65,535（1=0.001 s） 0
0：無結合
1：手動順序傳送
連結設定結合方法。 0
2：自動順序傳送
3：形狀連結
‒256：Stop
‒2：↓↓（+2）
連結資料設定連結資料。 ‒1
‒1：↓（+1）
0 ～ 255：運轉資料 No.
0：‒（無 Loop）
計數（Loop）設定環路次數。 2 ～ 255：loop 2{ ～ loop 255{ 0
（環路次數）
位置 OFFSET 每次環路時進行位置（移動量）
‒4,194,304 ～ 4,194,303 step 0
（Loop）偏置。
將環路設定為結束的運轉資料 0：‒（非環路結束點）
結束（Loop） 0
No.。 1：}L-End（環路結束點）
■ 方式、位置
運轉方式有 2 種，依據方式目標位置的設定方法有所不同。
z 絕對定位（絕對式）
從現在位置朝設定的目標位置進行定位運轉。在以原點為基準的座標上設定目標位置。
例：若要從現在位置「100」移動至目標位置「400」時的設定
原點
現在位置目標位置
� ��
設定＝��
實際的移動量＝��
12
z 相對定位（增量式）
從現在的指令位置依照設定的移動量進行定位運轉。
將移動目標作為下次移動的開始點，設定目標位置。適合重複相同移動量的運轉。
例：若要從現在位置「100」移動至目標位置「400」時的設定
原點
現在位置目標位置
� ��
設定＝��
實際的移動量＝��
■ 速度、起動 / 變速斜率、停止斜率、運轉電流、運轉結束延遲
運
1 轉操作
設定定位 SD 運轉所需的速度、起動 / 變速斜率、停止斜率、運轉電流、運轉結束延遲。
速度位置(移動量)
運轉速度
停止斜率運轉結束延遲
起動速度起動/變速斜率
時間
電流
運轉電流
停止電流
時間
ON
READY輸出
OFF
●起動速度＜運轉速度時 ●運轉速度≦起動速度時
速度位置(移動量) 速度
運轉速度起動速度
停止斜率位置(移動量)
運轉速度
起動/變速斜率
起動速度
時間時間
■ 連結、連結資料
詳細說明請參閱第 18 頁。（_ 第 18 頁「2-5 運轉資料的連結方式」）
z 無連結
以 1 個運轉資料 No. 執行 1 次運轉。（單獨運轉）
z 手動順序傳送
每次輸入 SSTART 輸入時，執行「連結資料」所設的運轉資料 No. 之運轉。SSTART 輸入當 READY 輸出為 ON 時有效。
z 自動順序傳送
停止經過「運轉結束延遲」所設的時間後，自動開始執行「連結資料」所設的運轉資料 No. 之運轉。
z 形狀連結
不使馬達停止，持續執行「連結資料」所設的運轉資料 No. 之運轉。
13
■ 計數（Loop）、位置 OFFSET（Loop）、結束（Loop）
若設定計數（Loop）、位置 OFFSET（Loop）、結束（Loop），則環路功能變成有效。
（_ 第 27 頁「環路功能」）
2-3 運轉資料 No. 的選擇

選擇所要起動的運轉資料 No.，方法有以下 2 種類。
• 依 NET 選擇編號選擇
• 依 M0 ～ M7 輸入選擇
優先順序為 NET 選擇編號、M0 ～ M7 輸入。
z NET 選擇編號
NET 選擇編號是指透過遙控 I/O 設定運轉資料 No. 的方法。
若設定為 0 ～ 255 以外的運轉資料 No.，則 NET 選擇編號變成無效，而依 M0 ～ M7 輸入選擇變成有效。
z 依 M0 ～ M7 輸入選擇
運
1 轉操作
組合 M0 ～ M7 輸入的 ON/OFF 而選擇運轉資料 No. 的方法。
運轉資料 No. M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0
0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF
・・・・・・・・・
・・・・・・・・・
・・・・・・・・・
253 ON ON ON ON ON ON OFF ON
254 ON ON ON ON ON ON ON OFF
255 ON ON ON ON ON ON ON ON
14
2-4 定位 SD 運轉的種類
■ 絕對定位
在以原點為基準的座標上設定目標位置。
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
在座標未確定的狀態下允許執行絕對定位運
轉。
0290h 0291h 座標未確定時
p3 【設定範圍】 1
(656) (657) 允許絕對定位運行
0：不允許
1：允許
z 使用例：自指令位置 100 的位置朝目標位置 8,600 運轉時
運
1 轉操作
運轉資料的設定
No. 運轉方式位置［step］速度［Hz］起動 / 變速斜率［kHz/s］停止斜率［kHz/s］
0 1：絕對定位 8,600 2,000 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
運轉示意圖
速度速度
�,�� ,��
�
�.
�.
�
��
� �
�� ,�� 位置時間
START
運轉方法
1. 確認 READY 輸出為 ON。
2. 以 M0 ～ M7 輸入選擇運轉資料 No.，將 START 輸入設成 ON。
3. READY 輸出變成 OFF，馬達開始運轉。
4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設成 OFF。
5. 運轉結束後，READY 輸出變成 ON。
ON � �
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
�
ON �
READY輸出
OFF
內部速度指令
�
15
時序圖
� ms 以上 � ms 以上
ON
START 輸入
OFF
ON
M� ～ M� 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
� ms 以下
ON
MOVE 輸出
OFF
內部速度指令
運
1 轉操作
■ 相對定位（以指令位置為基準）
設定自現在的指令位置至目標位置的移動量。
z 使用例：自指令位置 100 的地點朝目標位置 8,600 運轉時

0 2：相對定位（以指令位置為基準） 8,500 2,000 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
運轉示意圖
速度速度
�,�� ,��
�
�.
�.
�
��
� �
�� ,�� 位置時間
START
運轉方法
2. 以 M0 ～ M7 輸入選擇運轉資料 No.，將 START 輸入設成 ON。
3. READY 輸出變成 OFF，馬達開始運轉。
ON � �
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
�

ON �
READY輸出
OFF
內部速度指令
�
16
時序圖
� ms 以上 � ms 以上
ON
START 輸入
OFF
ON
M� ～ M� 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
� ms 以下
ON
MOVE 輸出
OFF
內部速度指令
運
1 轉操作
17
2-5 運轉資料的連結方式
連結 2 個以上的運轉資料 No. 之運轉。若以 M0 ～ M7 輸入變更連結運轉的基點，可根據複數種模式設定連結運轉。如欲針對
各個工作物設定不同的運轉模式時，可使用此功能。
指令位置達到目標速度時，則轉變成連結資料的運轉資料 No.。
相關運轉資料
0：無結合
3：形狀連結
p1
‒256：Stop
‒2：↓↓（+2）
‒1：↓（+1）
0 ～ 255：運轉資料 No.
運
1 轉操作
■ 無結合（單獨運轉）
以 1 個運轉資料 No. 執行 1 次運轉。
時序圖
運轉結束延遲
馬達動作
ON
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
ON
MOVE輸出
OFF
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
ON
DELAY-BSY輸出
OFF
ON
CRNT輸出
OFF
18
■ 手動順序傳送運轉
每次將 SSTART 輸入設為 ON 時，執行連結資料中所設的運轉資料 No. 之運轉。由於省去選擇運轉資料 No. 的操作，想要依
序進行定位運轉時，此方法方便好用。
• 已設定有手動順序傳送的運轉資料 No. 時，即使其運轉結束，SEQ-BSY 輸出不會變成 OFF（手動順序傳

送待機狀態）。在該狀態下若將 SSTART 輸入設為 ON，則執行設定為連結資料的運轉資料 No. 之運轉。
• 在 SEQ-BSY 輸出為 OFF 的狀態下若將 SSTART 輸入設為 ON，則執行現在所選的運轉資料 No. 之運轉。
z 使用例：在任意時序於複數個座標進行定位運轉時
位置速度起動 / 變速斜率停止斜率
No. 運轉方式連結連結資料
［step］［Hz］［kHz/s］［kHz/s］
15,000 15,000 1：手動順序
0 1：絕對定位 1,000 1,500 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）傳送
20,000 20,000 1：手動順序
1 1：絕對定位 2,000 2,000 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）傳送
運
1 轉操作
10,000 10,000
2 1：絕對定位 300 1,500 0：無連結 ‒256：Stop
（1=0.001）（1=0.001）
運轉示意圖
速度速度
�,�� ,��
�,�� ,��
��
��
��
��
No.� No.� No.� No.�
��
��
� �
�� ,�� ,�� 位置時間
-�� -��
No.� No.�
��
��
-�,�� -�,��
START
SSTART
19
運轉方法
2. 以 M0 ～ M7 輸入而選擇運轉資料 No.。
3. 將 START 輸入設定成 ON。

READY 輸出為 OFF，SEQ-BSY 輸出為 ON，馬達開始運轉。
4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設定為 OFF。
6. 確認 READY 輸出已變為 ON，將 SSTART 輸入設成 ON。

以手動順序傳送連結的運轉資料 No. 之運轉開始。
7. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 SSTART 輸入設定為 OFF。
8. 當連結的全部運轉皆結束時，SEQ-BSY 輸出變為 OFF，READY 輸出變為 ON。
ON � �
運
1 轉操作
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
ON � � �
SSTART輸入
OFF
�
ON �
READY輸出
OFF
ON �
SEQ-BSY輸出
OFF
內部速度指令
20
時序圖
馬達動作
ON
START輸入
OFF
ON
SSTART輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
ON
運
MOVE輸出
1 轉操作
OFF
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
ON
DELAY-BSY輸出
OFF
ON
CRNT輸出
OFF
ON
AUTO-CD輸出
OFF
21
■ 自動順序傳送運轉
依序執行 2 個以上的運轉。1 個運轉結束後，停止經過「運轉結束延遲」中所設的時間之後，開始執行「連結資料」所設的運
轉資料之運轉。過程中如有設定為「0：無結合」的運轉資料，將進行定位 SD 運轉直到該運轉資料，然後使馬達停止。
z 使用例：自動於複數個座標進行定位運轉時
位置速度起動 / 變速斜率停止斜率運轉結束延遲
［step］［Hz］［kHz/s］［kHz/s］［s］
15,000 15,000 5,000
0 1：絕對定位 1,000 1,500 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）（1=0.001）
20,000 20,000 5,000
1 1：絕對定位 2,000 2,000 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）（1=0.001）
10,000 10,000
2 1：絕對定位 300 1,500 0 0：無連結 ‒256：Stop
（1=0.001）（1=0.001）
運轉示意圖
運
1 轉操作
速度速度
�,�� ,��
�,�� ,��
��
��
��
��
��
��
� �
�� ,�� ,�� 位置 � � 時間
-�� -��
No.� No.�
��
��
-�,�� -�,��
START
22
運轉方法

5. 初次運轉結束後，停止經過以運轉結束延遲所設的時間之後，開始執行以自動順序傳送連結的運轉。
ON � �
START輸入
OFF
�
ON
M�～M�輸入
OFF
運
� �
1 轉操作
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
�
內部速度指令
時序圖
馬達動作
ON
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
ON
MOVE輸出
OFF
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
ON
DELAY-BSY輸出
OFF
ON
CRNT輸出
OFF
ON
AUTO-CD輸出
OFF
23
■ 形狀連結運轉
不停止馬達，持續執行「連結資料」所設的運轉資料 No. 之運轉。過程中如有設定為「0：無結合」的運轉資料，將進行定位
SD 運轉直到該運轉資料，然後使馬達停止。
z 使用例：在規定的位置使速度改變時
10,000 15,000
0 1：絕對定位 1,000 2,000 3：形狀連結 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）
20,000 20,000
1 1：絕對定位 1,700 3,000 3：形狀連結 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）
20,000 20,000
2 1：絕對定位 3,000 1,000 3：形狀連結 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）
15,000 10,000
3 1：絕對定位 1,300 2,000 0：無連結 ‒256：Stop
（1=0.001）（1=0.001）
運
1 轉操作
運轉示意圖
資料No.�的
起動/變速斜率
速度速度
�,�� ,�� 資料No.�的
�� 起動/變速斜率
�,�� ,��
No.�
��
資料No.�的
��
�,�� ,�� 停止斜率

∗
�� No.� No.� �� No.� No.� No.�
��
�,��
� �
�� ,�� ,�� ,�� 位置時間
-�� -��
No.� No.�
��
��
-�,�� -�,��
START 資料No.�的資料No.�的

起動/變速斜率停止斜率
∗ 在運轉過程中若切換成相反方向的運轉，會超過目標位置。
• 連結到下一個運轉資料 No. 時，以連結資料的起動 / 變速斜率進行加速。

• 連結資料的運轉朝反方向旋轉時，以連結資料的停止斜率進行減速。
• 如要停止時，以最後結合的運轉資料 No. 之停止斜率進行減速。
24
運轉方法

5. 當運轉中的馬達到達目標位置，則移到連結的下一個運轉，從現在速度開始朝目標速度進行加減速。
ON � �
START輸入
OFF
�
ON
M�～M�輸入
OFF
運
�
1 轉操作
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
內部速度指令
25
時序圖
馬達動作
ON
START輸入
OFF
ON
M�～M�輸入
OFF
運
1 轉操作
ON
MOVE輸出
OFF
ON
READY輸出
OFF
ON
SEQ-BSY輸出
OFF
ON
DELAY-BSY輸出
OFF
ON
CRNT輸出
OFF
26
2-6 序列功能
■ 環路功能
環路功能是以設定的次數重複執行連結的運轉資料 No. 之運轉。
從設有「計數（Loop）」的運轉資料 No. 至設有「結束（Loop）」的運轉資料 No.，以「計數（Loop）」所設定的次數反
覆執行運轉。當所設次數的運轉結束時，轉變成「連結資料」中所設的運轉資料 No.。
反覆環路次數
運
環路開始環路結束環路結束後，
1 轉操作
遷移至連結資料的運轉
若所要環路的運轉資料 No. 之「連結」中含有「0：無結合」，會造成設定「0：無結合」的運轉資料

No. 停止運轉。請務必將全部的運轉以「1：手動順序傳送」、「2：自動順序傳送」或「3：形狀連結」進
行連結。
相關運轉資料
0：無結合
3：形狀連結
‒256：Stop
‒2：↓↓（+2）
‒1：↓（+1）
p1 0 ～ 255：運轉資料 No.
0：‒（無 Loop）
計數（Loop）設定環路次數。 2 ～ 255：loop 2{ ～ loop 255{ 0
（環路次數）
位置 OFFSET
每次環路時進行位置（移動量）偏置。 ‒4,194,304 ～ 4,194,303 step 0
（Loop）
0：‒（非環路結束點）
結束（Loop）將環路設定為結束的運轉資料 No.。 0
1：}L-End（環路結束點）
27
z 使用例：將運轉資料 No.0 → No.1 的動作重複 3 次時

0 1：絕對定位 5,000 2,000 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
1 1：絕對定位 100 2,000 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
2 1：絕對定位 2,000 1,000 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
No. 連結連結資料計數（Loop）結束（Loop）

0 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1) 3：Loop 3{ 0：‒
1 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1) 0：‒ 1：}L-End
2 0：無連結 ‒256：Stop 0：‒ 0：‒
運轉示意圖
速度速度
運
1 轉操作
�,�� ,��
No.�
�,�� ,��
�.�
�.�
�.�
�.�
No.� No.� No.�
�.�
�.�
�.�
�.�
��
� �
�� ,�� ,�� 位置時間
-�� -��
�.�
�.�
�.�
�.�
�.�
�.�
-�,�� -�,��
START
■ 環路的偏置
如設定偏置，可一面反覆環路，一面將定位的目標位置偏移相當於「位置 OFFSET（Loop）」中所設的量。請於疊棧運轉等
中使用。
z 使用例：將運轉資料 No.0 → No.1 的動作重複 3 次時.

（每次環路將目標位置逐次增加 100 step 時）
絕對定位時：將目標位置的座標偏置。

0 1：絕對定位 1,000 1,200 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
1 1：絕對定位 100 1,200 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
No. 連結連結資料計數（Loop）位置 OFFSET（Loop）結束（Loop）

0 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1) 3：Loop 3{ 100 0：‒
1 2：自動順序傳送 ‒256：Stop 0：‒ 0 1：}L-End
相對定位時：將移動至目標位置的移動量偏置。

0 2：相對定位（以指令位置為基準） 900 1,200 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
1 2：相對定位（以指令位置為基準） ‒900 1,200 1,500（1=0.001） 1,500（1=0.001）
No. 連結連結資料計數（Loop）位置 OFFSET（Loop）結束（Loop）

0 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1) 3：Loop 3{ 100 0：‒
1 2：自動順序傳送 ‒256：Stop 0：‒ ‒100 1：}L-End
28
運轉示意圖
速度 100 100 位置偏置

1,200
500
0
100 1,000 1,100 1,200 位置
-500
-1,200
2-7 運轉資料擴展用設定
可擴展運轉資料的規格。
運
1 轉操作
■ 擴展環路功能
擴展環路功能是用來執行無法在運轉資料中設定的次數（256 次以上）之環路運轉。可於單純反覆運轉時使用，例如耐久測試。
從「開始反覆運轉編號」中所設的運轉資料 No. 至「結束反覆運轉編號」中所設的運轉資料 No.，反覆執行「反覆次數」所設
的次數。當所設次數的運轉結束時，轉變成「連結資料」中所設的運轉資料 No.。
若使用擴展環路功能，從「開始反覆運轉編號」至「結束反覆運轉編號」的運轉資料固定為以下的值。
MEXE02 分類名稱固定值
連結資料 ↓（+1）
開始反覆運轉編號：反覆次數
計數（Loop）
其他：‒
p1
位置 OFFSET（Loop） 0
結束反覆運轉編號：End
結束（Loop）
其他：‒
若所要環路的運轉資料 No. 之「連結」中含有「0：無結合」，會造成設定「0：無結合」的運轉資料

No. 停止運轉。請務必將全部的運轉以「1：手動順序傳送」、「2：自動順序傳送」或「3：形狀連結」進
行連結。
相關運轉資料
0：無結合
3：形狀連結
p1
‒256：Stop
‒2：↓↓（+2）
‒1：↓（+1）
0 ～ 255：運轉資料 No.
29
相關運轉資料擴展用設定
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定開始擴展環路運轉的運轉資料 No.。
1000h 1001h 開始反覆
【設定範圍】 ‒1
(4096) (4097) 運轉編號
‒1（無效）、0 ～ 255
設定結束擴展環路運轉的運轉資料 No.。
1002h 1003h 結束反覆
p2 【設定範圍】 ‒1
(4098) (4099) 運轉編號
‒1（無效）、0 ～ 255
設定擴展環路運轉的反覆次數。
1004h 1005h
反覆次數【設定範圍】 ‒1
(4100) (4101)
‒1（無效）、0 ～ 100,000,000 次
z 使用例：.
將運轉資料 No.0 與運轉資料 No.1 反覆執行 500 次後，轉變為運轉資料 No.2。
運
1 轉操作
1,500 1,500
0 1：絕對定位 2,000 2,000 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）
1,500 1,500
1 1：絕對定位 100 2,000 2：自動順序傳送 ‒1：↓ (+1)
（1=0.001）（1=0.001）
1,500 1,500
2 1：絕對定位 400 1,000 0：無連結 ‒256：Stop
（1=0.001）（1=0.001）
運轉資料擴展用設定
開始反覆運轉編號 0
結束反覆運轉編號 1
反覆次數 500
運轉示意圖
速度速度
�,�� ,��
No.�
�.�
�.�
�.�
�.�
�.�
�,�� ,��
�.�
��
�.�
� �
�� ,�� 位置時間
-�� -��
�.�
�.�
�.�
�.�
�.�
-�,�� -�,��
START
30
■ 加減速的通用設定與獨立設定
利用運轉資料擴展用設定的「選擇使用斜率」，可如下設定定位 SD 運轉及連續 MACRO 運轉的加減速。
• 通用設定：依照「通用起動 / 變速斜率」與「通用停止斜率」參數的設定值。
• 獨立設定：依照運轉資料 No. 中所設的加減速。
相關運轉資料擴展用設定
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定通用設定中的起動 / 變速或起動 / 變速時間。
0280h 0281h 通用起動 / 變速【設定範圍】
30,000
(640) (641) 斜率 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
設定通用設定中的停止斜率或停止時間。
0282h 0283h 【設定範圍】
p2 通用停止斜率 30,000
(642) (643) 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
運
1 轉操作
設定使用通用加減速或運轉資料的加減速。
028Ch 028Dh 【設定範圍】
選擇使用斜率 1
(652) (653) 0：使用通用設定（通用設定）
1：使用個運轉資料的斜率（獨立設定）
2-8 停止動作
■ 運轉停止輸入
馬達動作過程中若輸入運轉停止信號，則馬達停止。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定 STOP 輸入變成 ON 時的馬達停止方法。
0E00h 0E01h 【設定範圍】
STOP 輸入停止方法 3
(3584) (3585) 0：立即停止
3：減速停止
p6 設定 FW-BLK 輸入或 RV-BLK 輸入變成 ON 時
的馬達停止方法。
0E04h 0E05h FW-BLK/RV-BLK 輸入
【設定範圍】 1
(3588) (3589) 停止方法
0：立即停止
1：減速停止
31
■ 硬體超程
硬體超程是將極限檢知器（FW-LS、RV-LS）設置在移動範圍的上下限，為限制移動範圍之功能。設定「FW-LS/RV-LS 輸入動
作」參數，可於極限檢知器進行檢測時使馬達停止。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定 FW-LS 輸入或 RV-LS 輸入變成 ON 時的
馬達停止方法。
【設定範圍】
0E02h 0E03h ‒1：當作原點復歸檢知器使用
p6 FW-LS/RV-LS 輸入動作 2
(3586) (3587) 0：立即停止
1：減速停止
2：立即停止（發生 Alarm）
3：減速停止（發生 Alarm）
■ 軟體超程
運
1 轉操作
軟體超程是以參數設定移動範圍的上下限，為限制移動範圍之功能。
若將「軟體超程」參數設定為「0：立即停止」或「1：減速停止」，當達到軟體極限時，可根據參數設定使馬達停止。此外，
若設定成「2：立即停止（發生 Alarm）」、「3：減速停止（發生 Alarm）」，發生 Alarm 時馬達停止。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定軟體超程檢測時的動作。
【設定範圍】
‒1：無效
0386h 0387h
軟體超程 0：立即停止 3
(902) (903)
1：減速停止
p3
設定 FWD 方向的軟體極限。
0388h 0389h
+ 軟體極限【設定範圍】 2,147,483,647
(904) (905)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定 RVS 方向的軟體極限。
038Ah 038Bh
‒ 軟體極限【設定範圍】 ‒2,147,483,648
(906) (907)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
軟體超程在座標已確定時會動作。關於座標的確定，請參閱第 55 頁。
■ 脫出極限
檢測到 FWD 方向的極限時朝 RVS 方向脫出，檢測到 RVS 方向的極限時朝 FWD 方向脫出。
32
2-9 運轉電流與停止電流
運轉電流和停止電流根據基本電流（％）計算。
所謂基本電流，係設定運轉電流和停止電流所需的電流，設定相對於驅動器最大輸出電流的比例（％）。負載較輕且轉矩有
餘量時，降低基本電流可抑制馬達的溫度上升。
若基本電流過低，可能會影響馬達起動或位置保持。運轉電流不應低于必要電流。
■ 運轉電流
馬達的運轉電流如下計算。
• 馬達的運轉電流 = 最大輸出電流 ×「基本電流」參數設定值 ×「運轉電流」設定值
相關運轉資料
MEXE02
分類
運
以基本電流為 100 ％，設定馬達的運轉電流。
1 轉操作
p1 運轉電流【設定範圍】 1,000
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定基本電流。
024Ch 024Dh
p3 基本電流【設定範圍】 1,000
(588) (589)
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
以基本電流為 100 ％，設定 JOG 運轉或原點
02BEh 02BFh JOG/HOME 運轉復歸運轉的運轉電流。
p4 1,000
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
以基本電流為 100 ％，設定直接資料運轉的運
0064h 0065h 直接資料運轉轉電流。
‒ 1,000
(100) (101) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
■ 停止電流
當馬達停止則自動電流下降功能動作，使馬達的電流下降至停止電流。
馬達的停止電流如下計算。
• 馬達的停止電流 = 最大輸出電流 ×「基本電流」參數設定值 ×「停止電流」參數設定值
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
024Ch 024Dh
基本電流【設定範圍】 1,000
(588) (589)
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
p3
以基本電流為 100 ％，設定馬達的停止電流。
0250h 0251h
停止電流【設定範圍】 500
(592) (593)
0 ～ 500（1=0.1 ％）
33
2-10 加減速單位
使用「加減速單位」參數可設定加減速的單位。
可設定的單位為加減速斜率（kHz/s、ms/kHz）與加減速時間（s）。
符號的說明
• TVEL：運轉速度
• SVEL：起動速度
• ACC：起動、變速
• BRK：停止
設定為［kHz/s］或［ms/kHz］時設定為［s］時
速度[Hz] 速度[Hz]
TVEL TVEL
ACC BRK
運
1 轉操作
SVEL SVEL
� �
時間[s] ACC BRK 時間[s]
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定加減速的單位。
【設定範圍】
028Eh 028Fh
p3 加減速單位 0：kHz/s 0
(654) (655)
1：s
2：ms/kHz
最大加減速值固定為 1 GHz/s，最小加減速值固定為 1 Hz/s。將「加減速單位」參數設定為「s」時，請將

加減速時間設定成可讓加減速斜率落在此範圍內之值。
2-11 起動速度
設定運轉開始時的馬達運轉速度。運轉速度小於起動速度時，以運轉速度進行自起動運轉。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定定位 SD 運轉或連續 MACRO 運轉的起動速度。
0284h 0285h
p3 起動速度【設定範圍】 100
(644) (645)
0 ～ 4,000,000 Hz
設定 JOG MACRO 運轉的起動速度。
02A6h 02A7h
（JOG）起動速度【設定範圍】 100
(678) (679)
0 ～ 4,000,000 Hz
p4
設定原點復歸運轉的起動速度。
02C6h 02C7h （HOME）原點復歸
(710) (711) 起動速度
1 ～ 4,000,000 Hz
34
原點復歸運轉
3 原點復歸運轉
原點復歸運轉是使用外部檢知器檢測原點之運轉方式。
電源接通時或定位運轉結束時，執行此功能以自現在位置復歸至原點。
3-1 原點復歸運轉的種類
原點復歸運轉有以下 3 種。
項目內容特徵
當檢測到極限檢知器時，馬達會反向運轉，從極限檢知器脫出。 • 需要 2 個外部檢知器
2 檢知器方式脫出後，移動「（HOME）2 檢知器原點復歸返回量」參數所 • 運轉速度為低速（原點復歸起動速
設的步進數後停止。將停止的位置作為原點。度）
當檢測到極限檢知器時，馬達會反向運轉，從極限檢知器脫出。 • 需要 3 個外部檢知器 *
運
3 檢知器方式然後，若檢測到 HOME 檢知器的 ON 邊緣則停止。將停止的 • 運轉速度為高速（原點復歸運轉速
1 轉操作
位置作為原點。度）
檢測到 HOME 檢知器的 ON 邊緣則停止。然後，以「（HOME） • 需要 1 個外部檢知器
原點復歸原點檢測速度」參數所設的速度脫出，直到檢測到
單一方向旋轉 • 運轉速度為高速（原點復歸運轉速
HOME 檢知器的 OFF 邊緣為止。脫出後，移動「（HOME）
方式度）
單一方向旋轉原點復歸動作量」參數所設的步進數後停止。將
停止的位置作為原點。 • 不反相
∗ 旋轉機構中即使只有 1 個外部檢知器，亦可檢測原點。
符號的說明
• VR：原點復歸運轉速度
• VS：原點復歸起動速度
• VL：原點檢測速度
• - - -：設定有原點偏置時的軌跡
• � 檢知器方式 • � 檢知器方式 • 單一方向旋轉方式

RV-LS FW-LS RV-LS HOMES FW-LS HOMES
+VR +VR +VR
+VS +VS +VS
+VL +VL +VL
-VL -VL -VL

-VS -VS -VS
-VR -VR -VR
35
原點復歸運轉
3-2 參數的設定
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定預設位置。
038Ch 038Dh
p3 預設位置【設定範圍】. 0
(908) (909)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定指令平滑的時間常數。
02BCh 02BDh JOG/HOME 運行
(700) (701) 指令平滑調整時間常數
1 ～ 200 ms
以基本電流為 100 ％，設定 JOG 運轉或原點
02BEh 02BFh JOG/HOME 運轉復歸運轉的運轉電流。
1,000
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
運
1 轉操作
設定原點復歸方式。
【設定範圍】
02C0h 02C1h
（HOME）原點復歸方式 0：2 檢知器 1
(704) (705)
1：3 檢知器
2：單一方向旋轉
設定原點檢測的開始方向。
02C2h 02C3h （HOME）原點復歸【設定範圍】
1
(706) (707) 開始方向 0：‒ 側
1：+ 側
設定原點復歸運轉的加減速斜率或加減速時
間。
【設定範囲】 30,000
p4 (708) (709) 加減速
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 ms/kHz、或 1=0.001 s）
(710) (711) 起動速度
1 ～ 4,000,000 Hz
設定原點復歸運轉的運轉速度。
【設定範圍】 1,000
(712) (713) 運轉速度
1 ～ 4,000,000 Hz
設定最終與原點進行定位時的運轉速度。
02CAh 02CBh （HOME）原點復歸
(714) (715) 原點檢測速度
1 ～ 10,000 Hz
設定 2 檢知器方式的原點復歸運轉後的返回
02D2h 02D3h （HOME）2 檢知器量。
200
(722) (723) 原點復歸返回量【設定範圍】
0 ～ 8,388,607 step
設定單一方向旋轉方式之原點復歸運轉後的動
02D4h 02D5h （HOME）單一方向旋轉作量。
200
(724) (725) 原點復歸動作量【設定範圍】
0 ～ 8,388,607 step
• 由於在原點復歸運轉中尚未確定座標，故 ABSPEN 輸出變成 OFF。

• 在原點復歸運轉中，於原點復歸運轉後會執行預設（P-PRESET）以確定座標。因此，原點位置的機械座
標依「預設位置」參數而定。
36
原點復歸運轉
3-3 附加功能
z 原點偏置
此功能是在原點復歸運轉後，不依照「（HOME）原點復歸機械原點電氣原點
原點復歸運轉
偏置」參數所設定的量進行定位運轉，而將停止位置設為原
點。偏置移動
依「（HOME）原點復歸偏置」參數決定的原點與機械原點
有所區別，稱為「電氣原點」。偏置量為 0 時，機械原點與
電氣原點的位置相同。
-LS HOMES +LS
z 外部檢知器（信號）的檢測
若在原點復歸運轉中併用 SLIT 輸入或 TIM 信號，可檢測正確的原點。
z 相關參數
運
1 轉操作
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
原點復歸時，設定是否與 SLIT 輸入併用。
02CCh 02CDh （HOME）原點復歸【設定範圍】
0
(716) (717) SLIT 檢知器檢測 0：無效
1：有效
原點復歸時，設定是否與 TIM 信號併用。
p4 02CEh 02CFh （HOME）原點復歸【設定範圍】
0
(718) (719) TIM 檢知器檢測 0：無效
1：TIM 輸出
設定從原點開始的偏置量。
02D0h 02D1h （HOME）原點復歸
(720) (721) 偏置
‒2,147,483,647 ～ 2,147,483,647 step
37
原點復歸運轉
3-4 時序圖（3 檢知器方式時）
2. 將 HOME 輸入設定為 ON。
3. READY 輸出及 DCMD-RDY 輸出變成 OFF，MOVE 輸出變成 ON，原點復歸運轉開始。
4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 HOME 輸入設成 OFF。
5. HOMES 輸入變成 ON，原點復歸運轉結束。

HOME-END 輸出、READY 輸出、及 DCMD-RDY 輸出變成 ON，MOVE 輸出變成 OFF。
ON � �
HOME輸入
OFF
ON �
HOMES輸入
OFF
ON
運
1 轉操作
HOME-END輸出
OFF
�
ON
READY輸出
OFF

ON
DCMD-RDY輸出
OFF
ON
MOVE輸出 �
OFF
馬達動作
38
原點復歸運轉
3-5 動作程序
■ 3 檢知器方式
運轉過程中若檢測到極限檢知器，馬達會反向運轉，從極限檢知器脫出。以原點復歸運轉速度進行運轉，當檢測到 HOME 檢
知器的 ON 邊緣時停止運轉。將停止的位置作為原點。
符號的說明
原點復歸運轉的開始位置原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側
RV-LS HOMES FW-LS RV-LS HOMES FW-LS
運
1 轉操作
+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
RV-LS
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
FW-LS
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
HOMES
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
HOMES 與 RV-LS 之間
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
HOMES 與 FW-LS 之間
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR
39
原點復歸運轉
z 僅使用 HOME 檢知器時（旋轉機構等）

不使用旋轉機構等極限檢知器時的程序如下。
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
HOMES
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
HOMES 以外
運
1 轉操作
-VL -VL
-VS -VS
-VR -VR
根據「（HOME）原點復歸加減速」參數的設定值，有時即使檢測到 HOME 檢知器後，仍有可能略過

HOME 檢知器而減速停止。若機械端與 HOME 檢知器的距離接近，會有接觸的風險，請充分隔開距離。
40
原點復歸運轉
z 同時使用 SLIT 輸入及 TIM 信號時

原點復歸運轉結束後，仍持續運轉直到檢測到外部信號。HOME 檢知器為 ON 期間若檢測到外部信號，則原點復歸運轉完成。
原點検測信號原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
SLIT 輸入 -VL -VL

-VS -VS
-VR -VR
ON ON
SLIT 輸入 SLIT 輸入
OFF OFF

+VR +VR
運
1 轉操作
+VS +VS
+VL +VL
TIM 信號 -VL -VL

-VS -VS
-VR -VR
ON ON
TIM 輸出 TIM 輸出
OFF OFF

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
-VL -VL
SLIT 輸入與 TIM 信號 -VS -VS
-VR -VR
ON ON
OFF OFF
ON ON
OFF OFF
41
原點復歸運轉
■ 2 檢知器方式
以起動速度朝原點復歸開始方向運轉。若檢測到極限檢知器則馬達反向運轉，以原點檢測速度從極限檢知器脫出。脫出後，
以起動速度運轉達原點復歸返回量後停止。將停止的位置作為原點。
符號的說明
RV-LS FW-LS RV-LS FW-LS

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
RV-LS
運
1 轉操作
-VL -VL ∗
-VS -VS
-VR ∗ -VR

+VR +VR
+VS ∗ +VS
+VL +VL
FW-LS
-VL -VL ∗
-VS -VS
-VR -VR

+VR +VR
+VS +VS
+VL +VL
RV-LS 與 FW-LS 之間
-VL -VL ∗
-VS -VS
-VR ∗ -VR
∗ 從極限檢知器脫出，移動「（HOME）2 檢知器原點復歸返回量」。
42
原點復歸運轉

原點復歸運轉結束後，仍持續運轉直到檢測到外部信號。當檢測到外部信號時，則原點復歸運轉完成。

+VR +VR
+VS ∗ +VS
+VL +VL
SLIT 輸入 -VL -VL

-VS -VS ∗
-VR -VR
ON ON
OFF OFF

+VR +VR
運
1 轉操作
+VS ∗ +VS
+VL +VL
TIM 信號 -VL -VL

-VS -VS ∗
-VR -VR
ON ON
OFF OFF

+VR +VR
+VS ∗ +VS
+VL +VL
-VL -VL
SLIT 輸入與 TIM 信號 -VS -VS ∗
-VR -VR
ON ON
OFF OFF
ON ON
OFF OFF
∗ 從極限檢知器脫出，移動「（HOME）2 檢知器原點復歸返回量」。
43
原點復歸運轉
■ 單一方向旋轉方式
以運轉速度朝原點復歸開始方向運轉，當檢測到 HOME 檢知器時則減速停止。然後，以原點檢測速度自 HOME 檢知器的範圍
脫出，脫出後以起動速度運轉達原點復歸動作量後停止。將停止的位置作為原點。
符號的說明
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS ∗
+VL +VL
HOMES
運
1 轉操作
-VL ∗ -VL
-VS -VS
-VR -VR
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS ∗
+VL +VL
HOMES 以外
-VL ∗ -VL
-VS -VS
-VR -VR
∗ 自 HOME 檢知器脫出，移動「（HOME）單一方向旋轉原點復歸動作量」。
自 HOME 檢知器以外的位置開始運轉時，若於 HOME 檢知器檢測後的減速停止中將 HOME 檢知器脫出，會

發生原點復歸運轉異常的 Alarm。請設定「（HOME）原點復歸加減速」參數，讓馬達能夠在 HOME 檢知
器的範圍內停止。
44
原點復歸運轉

原點復歸運轉結束後，仍持續運轉直到檢測到外部信號。當檢測到外部信號時，則原點復歸運轉完成。
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS ∗
+VL +VL
SLIT 輸入 -VL -VL

-VS ※
∗ -VS
-VR -VR
ON ON
OFF OFF
HOMES HOMES
+VR +VR
運
1 轉操作
+VS +VS ∗
+VL +VL
TIM 信號 -VL -VL

-VS ∗ -VS
-VR -VR
ON ON
OFF OFF
HOMES HOMES
+VR +VR
+VS +VS ∗
+VL +VL
-VL -VL
SLIT 輸入與 TIM 信號 -VS ∗ -VS
-VR -VR
ON ON
OFF OFF
ON ON
OFF OFF
∗ 自 HOME 檢知器脫出，移動「（HOME）單一方向旋轉原點復歸動作量」。
45
MACRO 運轉
4 MACRO 運轉
MACRO 運轉是將特定輸入信號設為 ON，而自動進行與信號對應的運轉之運轉方式。MACRO 運轉分為 JOG 運轉、寸動運轉、
連續運轉等。各種運轉的移動量、運轉速度、加減速 / 停止斜率等皆以參數設定。
4-1 MACRO 運轉的種類
MACRO 運轉中，無法使用運轉資料連結及環路功能。連結運轉資料時，請使用定位 SD 運轉。
■ JOG MACRO 運轉
JOG MACRO 運轉是指使用 JOG 專用的參數之 MACRO 運轉。
運
1 轉操作
速度速度
（JOG）運轉速度速度
（高）
（JOG）運轉速度
JOG移動量
� � �
時間時間時間
FW-JOG輸入 FW-JOG-H輸入 FW-JOG-P輸入
（RV-JOG輸入）（RV-JOG-H輸入）（RV-JOG-P輸入）
JOG運轉高速JOG運轉寸動運轉
■ 連續 MACRO 運轉
連續 MACRO 運轉是指使用運轉資料的「速度」、「起動 / 變速斜率」、「停止斜率」、及「運轉電流」之 MACRO 運轉。
速度
�
時間
FW-POS 輸入
(RV-POS 輸入）
連續運轉
46
MACRO 運轉
4-2 JOG 運轉
JOG 運轉是指於 FW-JOG 輸入或 RV-JOG 輸入變成 ON 期間，馬達朝單方向進行連續運轉。
若將輸入的信號設定為 OFF 則馬達減速停止。輸入運轉停止信號亦可停止運轉。
FW-JOG 輸入與 RV-JOG 輸入皆變成 ON 時，馬達減速停止。
z 運轉示意圖
將各自的輸入設為OFF時
開始減速停止
馬達動作
運
1 轉操作
FW-JOG輸入
將FW-JOG輸入設為ON時
開始朝FWD方向JOG運轉
RV-JOG輸入
將RV-JOG輸入設為ON時
開始朝RVS方向JOG運轉
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1 ～ 200 ms
以基本電流為 100 ％，設定 JOG 運轉或原點復
02BEh 02BFh JOG/HOME 運轉歸運轉的運轉電流。
1,000
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
設定 JOG 運轉、寸動運轉的運轉速度。
02A2h 02A3h
（JOG）運轉速度【設定範圍】 200
p4 (674) (675)
1 ～ 4,000,000 Hz
設定 JOG MACRO 運轉的加減速斜率或加減速時
間。
02A4h 02A5h
（JOG）加減速【設定範圍】 30,000
(676) (677)
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
02A6h 02A7h
(678) (679)
0 ～ 4,000,000 Hz
47
MACRO 運轉
z 運轉方法
2. 將 FW-JOG 輸入（或 RV-JOG 輸入）設為 ON。

READY 輸出變成 OFF，MOVE 輸出變成 ON，馬達開始運轉。
3. 將 FW-JOG 輸入（或 RV-JOG 輸入）設為 OFF。

馬達開始減速停止。
4. 若馬達停止，則 READY 輸出變成 ON，MOVE 輸出變成 OFF。
ON � �
FW-JOG 輸入
OFF
ON � �
RV-JOG 輸入
OFF
� �
ON
READY 輸出
OFF
運

1 轉操作
ON
MOVE 輸出
OFF
�
馬達動作
�
z 時序圖
ON
FW-JOG 輸入
OFF
ON
RV-JOG 輸入
OFF
� ms 以下 ∗ � ms 以下 ∗
ON
READY 輸出
OFF
ON
MOVE 輸出
OFF
馬達動作
∗ 因運轉速度及速度平滑等而異。
48
MACRO 運轉
4-3 高速 JOG 運轉
高速 JOG 運轉是指於 FW-JOG-H 輸入或 RV-JOG-H 輸入變成 ON 期間，馬達朝單方向高速進行連續運轉。若將輸入的信號設
定為 OFF 則馬達減速停止。輸入運轉停止信號亦可停止運轉。
FW-JOG-H 輸入與 RV-JOG-H 輸入皆變成 ON 時，馬達減速停止。
z 運轉示意圖
開始減速停止
馬達動作
FW-JOG-H輸入
運
1 轉操作
將FW-JOG-H輸入設為ON時
開始朝FWD方向高速JOG運轉
RV-JOG-H輸入
將RV-JOG-H輸入設為ON時
開始朝RVS方向高速JOG運轉
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1 ～ 200 ms
1,000
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1%）
間。
p4 02A4h 02A5h
(676) (677)
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
02A6h 02A7h
(678) (679)
0 ～ 4,000,000 Hz
設定高速 JOG 運轉的運轉速度。
02A8h 02A9h
（JOG）運轉速度（高）【設定範圍】 1,000
(680) (681)
1 ～ 4,000,000 Hz
49
MACRO 運轉
z 運轉方法
2. 將 FW-JOG-H 輸入（或 RV-JOG-H 輸入）設為 ON。

3. 將 FW-JOG-H 輸入（或 RV-JOG-H 輸入）設為 OFF。

ON � �
FW-JOG-H 輸入
OFF
ON � �
RV-JOG-H 輸入
OFF
� �
ON
READY 輸出
OFF
運

1 轉操作
ON
MOVE 輸出
OFF
�
馬達動作
�
z 時序圖
ON
FW-JOG-H 入力
OFF
ON
RV-JOG-H 入力
OFF
ON
READY 出力
OFF
ON
MOVE 出力
OFF
馬達動作
50
MACRO 運轉
4-4 寸動運轉
寸動運轉是當 FW-JOG-P 輸入或 RV-JOG-P 輸入從 OFF 設為 ON 時，進行定位運轉。
馬達若旋轉達「（JOG）移動量」所設的步進數便停止。
z 運轉示意圖
「（JOG）移動量」參數所設的
移動量之運轉結束時停止
馬達動作
FW-JOG-P輸入
運
將FW-JOG-P輸入設為ON時
1 轉操作
開始朝FWD方向寸動運轉
RV-JOG-P輸入
將RV-JOG-P輸入設為ON時
開始朝RVS方向寸動運轉
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1 ～ 200 ms
1,000
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
設定寸動運轉的移動量。
02A0h 02A1h
（JOG）移動量【設定範圍】 1
(672) (673)
1 ～ 8,388,607 step
p4 設定 JOG 運轉、寸動運轉的運轉速度。
02A2h 02A3h
（JOG）運轉速度【設定範圍】 200
(674) (675)
1 ～ 4,000,000 Hz
間。
02A4h 02A5h
(676) (677)
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
02A6h 02A7h
(678) (679)
0 ～ 4,000,000 Hz
51
MACRO 運轉
z 運轉方法
2. 將 FW-JOG-P 輸入（或 RV-JOG-P 輸入）設為 ON。

3. 確認 READY 輸出已變成 OFF，將 FW-JOG-P 輸入（或 RV-JOG-P 輸入）設為 OFF。
ON � �
FW-JOG-P 輸入
OFF
ON � �
RV-JOG-P 輸入
OFF
� �
ON
READY 輸出
OFF

ON
MOVE 輸出
運
1 轉操作
OFF
�
馬達動作
�
z 時序圖
ON
FW-JOG-P 輸入
OFF
ON
RV-JOG-P 輸入
OFF
ON
READY 輸出
OFF
ON
MOVE 輸出
OFF
馬達動作
52
MACRO 運轉
4-5 連續運轉
FW-POS 輸入或 RV-POS 輸入變成 ON 期間，馬達以所選的運轉資料 No. 之運轉速度連續運轉。連續運轉中，若更改運轉資
料 No.，則速度會發生變化。
將 FW-POS 輸入或 RV-POS 輸入設定成 OFF 時，馬達減速停止。於減速過程中將相同旋轉方向的信號設定成 ON，馬達重新
加速而持續運轉。
FW-POS 輸入與 RV-POS 輸入皆變成 ON 時，馬達減速停止。
z 運轉示意圖
開始減速停止
馬達動作
將FW-POS輸入設為
運
ON時開始朝FWD方向
1 轉操作
連續運轉
FW-POS輸入
M�輸入
RV-POS輸入
將RV-POS輸入設為ON時
開始朝RVS方向連續運轉
z 相關運轉資料
速度設定運轉速度。 ‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz 1,000
1 ～ 1,000,000,000
設定起動 / 變速時的加減速斜率（加
起動 / 變速斜率（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、 30,000
減速時間）。
或 1=0.001 ms/kHz）
p1 1 ～ 1,000,000,000
停止斜率設定停止時的減速斜率（減速時間）。（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、 30,000
或 1=0.001 ms/kHz）
以基本電流為 100 %，設定馬達的運
運轉電流 0 ～ 1,000（1=0.1 ％） 1,000
轉電流。
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定定位 SD 運轉或連續 MACRO 運轉的起動速度。
0284h 0285h
p3 起動速度【設定範圍】 100
(644) (645)
0 ～ 4,000,000 Hz
53
MACRO 運轉
z 運轉方法
2. 將 FW-POS 輸入（或 RV-POS 輸入）設為 ON。

3. 將 FW-POS 輸入（或 RV-POS 輸入）設為 OFF。

ON � �
FW-POS 輸入
OFF
ON � �
RV-POS 輸入
OFF
� �
ON
READY 輸出
OFF
運

1 轉操作
ON
MOVE 輸出
OFF
�
馬達動作
�
z 時序圖
ON
FW-POS 輸入
OFF
ON
RV-POS 輸入
OFF
ON
READY 輸出
OFF
ON
MOVE 輸出
OFF
馬達動作
54
座標管理
5 座標管理
驅動器管理位置資訊。如執行以下中之一者，確定座標，ABSPEN 輸出為 ON。
• 原點復歸運轉
• 位置預設............ 指令位置變成「預設位置」參數所設定之值。
如未確定座標，無法執行絕對定位運轉。（「座標未確定時允許絕對定位運轉」參數為「0：不允許」時）
z 相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
在座標未確定的狀態下允許執行絕對定位運轉。
0290h 0291h 座標未確定時【設定範圍】
1
(656) (657) 允許絕對定位運轉 0：不允許
運
1 轉操作
p3 1：允許
038Ch 038Dh
預設位置【設定範圍】 0
(908) (909)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
z 座標未確定的狀態
以下情形時座標處於未確定狀態。ABSPEN 輸出變成 OFF。
• 接通電源時
• 原點復歸運轉中
• 執行 Configuration 後
• 馬達變成無激磁後
55
56
1 轉操作
運
2 輸出入信號
針對輸入信號與輸出信號進行說明。
目錄
1 輸出入信號的概要.........................................58 4 輸入信號......................................................66
1-1 直接輸入......................................................... 58 4-1 運轉控制......................................................... 66
1-2 直接輸出......................................................... 59 4-2 座標管理......................................................... 72
2 信號一覽......................................................61 4-3 驅動器的管理.................................................. 73
2-1 輸入信號一覽.................................................. 61 5 輸出信號......................................................74

2-2 輸出信號一覽.................................................. 62 5-1 驅動器的管理.................................................. 74
3 信號的種類...................................................64 5-2 運轉的管理...................................................... 75

5-3 回應輸出......................................................... 78
3-1 直接I/O........................................................... 64
3-2 遙控I/O........................................................... 65 6 時序圖..........................................................79
輸出入信號的概要
1 輸出入信號的概要
1-1 直接輸入
直接輸入（DIN）是將 I/O 電纜線配線於連接器而直接輸入信號的方法。
名稱說明
輸入功能選擇分配到 DIN 的輸入信號。
接點設定（信號反相）可進行接點變更。
若超過設定的時間，則輸入信號變成 ON。
ON 信號不檢測時間
可用於對抗雜訊或機器間的時序對應等。
z 輸入功能
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1080h 1081h
DIN0 輸入功能 56：FW-POS
輸
(4224) (4225)
2 出入信號
1082h 1083h
DIN1 輸入功能 57：RV-POS
(4226) (4227)
1084h 1085h
DIN2 輸入功能 5：STOP
(4228) (4229)
選擇分配到 DIN 的輸入信號。
1086h 1087h
p7 DIN3 輸入功能【設定範圍】 8：ALM-RST
(4230) (4231)
1088h 1089h
_ 第 61 頁「2-1 輸入信號一覽」
DIN4 輸入功能 30：HOMES
(4232) (4233)
108Ah 108Bh
DIN5 輸入功能 28：FW-LS
(4234) (4235)
108Ch 108Dh
DIN6 輸入功能 29：RV-LS
(4236) (4237)
z 輸入信號的接點設定切換
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
10A0h 10A1h
DIN0 接點設定（信號反相） 0
(4256) (4257)
10A2h 10A3h
(4258) (4259)
10A4h 10A5h
(4260) (4261) 變更 DIN 的接點。
10A6h 10A7h 【設定範圍】
p7 DIN3 接點設定（信號反相） 0
(4262) (4263) 0：不反相
10A8h 10A9h 1：反相
(4264) (4265)
10AAh 10ABh
(4266) (4267)
10ACh 10ADh
(4268) (4269)
58
z ON 信號不檢測時間
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1180h 1181h
DIN0 ON 信號不檢測時間 0
(4480) (4481)
1182h 1183h
(4482) (4483)
1184h 1185h
(4484) (4485)
設定 DIN 的 ON 信號不檢測時間。
1186h 1187h
p7 DIN3 ON 信號不檢測時間【設定範圍】 0
(4486) (4487)
0 ～ 250 ms
1188h 1189h
(4488) (4489)
118Ah 118Bh
(4490) (4491)
118Ch 118Dh
(4492) (4493)
輸
2 出入信號
ON
直接輸入（DIN）
OFF
ON
內部信號
OFF
1-2 直接輸出
直接輸出（DOUT）是將 I/O 電纜線配線於連接器而直接輸出信號的方法。
名稱說明
輸出功能選擇分配到 DOUT 的輸出信號。
接點設定（信號反相）可進行接點變更。
若超過設定的時間，則輸出信號變成 OFF。
OFF 輸出延遲時間
可用於對抗雜訊或機器間的時序對應等。
z 輸出功能
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
10C0h 10C1h
DOUT0 輸出功能選擇分配到 DOUT 的輸出信號。 130：ALM-B
(4288) (4289)
p8 【設定範圍】
10C2h 10C3h
DOUT1 輸出功能 _ 第 62 頁「2-2 輸出信號一覽」 157：TIM
(4290) (4291)
z 接點設定（信號反相）
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
10E0h 10E1h DOUT0 接點設定變更 DOUT 的接點設定。
0
(4320) (4321) （信號反相）【設定範圍】
p8
10E2h 10E3h DOUT1 接點設定 0：不反相
0
(4322) (4323) （信號反相） 1：反相
59
z OFF 輸出延遲時間
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
11C0h 11C1h
DOUT0 OFF 輸出延遲時間設定 DOUT 的 OFF 輸出延遲時間。
(4544) (4545)
11C2h 11C3h
DOUT1 OFF 輸出延遲時間 0 ～ 250 ms
(4546) (4547)
ON
內部信號
OFF
ON
直接輸出（DOUT）
OFF
輸
2 出入信號
60
信號一覽
2 信號一覽
輸出入信號請以 RS-485 通訊或 MEXE02 進行分配。
2-1 輸入信號一覽
透過 RS-485 通訊分配信號時，請使用表中的「分配 No.」而非信號名稱。
各種信號的詳細請參閱第 66 頁「4 輸入信號」。
分配 No. 信號名稱功能
0 未使用不使用輸入端子時，進行設定。
2 AWO 切斷馬達的電流，將馬達無激磁。
5 STOP 使馬達停止。
8 ALM-RST 解除發生中的 Alarm。
9 P-PRESET 執行位置預設。
13 LAT-CLR 清除鎖存狀態。
14 INFO-CLR 解除 Information 狀態。
輸
2 出入信號
16 HMI 解除 MEXE02 的功能限制。
26 FW-BLK 停止 FWD 方向的運轉。
27 RV-BLK 停止 RVS 方向的運轉。
28 FW-LS 從 FWD 方向的極限檢知器輸入的信號。
29 RV-LS 從 RVS 方向的極限檢知器輸入的信號。
30 HOMES 從機械原點檢知器輸入的信號。
31 SLIT 從縫隙檢知器輸入的信號。
32 START 執行定位 SD 運轉。
33 SSTART 執行定位 SD 運轉。手動順序傳送運轉時，執行連結資料的運轉。
36 HOME 執行原點復歸運轉。
48 FW-JOG 執行 FWD 方向的 JOG 運轉。
49 RV-JOG 執行 RVS 方向的 JOG 運轉。
50 FW-JOG-H 執行 FWD 方向的高速 JOG 運轉。
51 RV-JOG-H 執行 RVS 方向的高速 JOG 運轉。
52 FW-JOG-P 執行 FWD 方向的寸動運轉。
53 RV-JOG-P 執行 RVS 方向的寸動運轉。
56 FW-POS 執行 FWD 方向的連續運轉。
57 RV-POS 執行 RVS 方向的連續運轉。
64 M0
65 M1
66 M2
67 M3
使用 8 個位元，選擇運轉資料 No.。
68 M4
69 M5
70 M6
71 M7
80 R0
81 R1
82 R2
83 R3
通用信號。
84 R4
85 R5
86 R6
87 R7
61
信號一覽
2-2 輸出信號一覽
透過 RS-485 通訊分配信號時，請使用表中的「分配 No.」而非信號名稱。
各種信號的詳細請參閱第 74 頁「5 輸出信號」。
0 未使用不使用輸出端子時，進行設定。
2 AWO_R
5 STOP_R
8 ALM-RST_R
9 P-PRESET_R
13 LAT-CLR_R
14 INFO-CLR_R
16 HMI_R
26 FW-BLK_R
27 RV-BLK_R
28 FW-LS_R
29 RV-LS_R
30 HOMES_R
輸
2 出入信號
31 SLIT_R
32 START_R
33 SSTART_R
36 HOME_R
48 FW-JOG_R
49 RV-JOG_R
50 FW-JOG-H_R
51 RV-JOG-H_R
輸出與輸入信號對應的應答。
52 FW-JOG-P_R
53 RV-JOG-P_R
56 FW-POS_R
57 RV-POS_R
64 M0_R
65 M1_R
66 M2_R
67 M3_R
68 M4_R
69 M5_R
70 M6_R
71 M7_R
80 R0_R
81 R1_R
82 R2_R
83 R3_R
84 R4_R
85 R5_R
86 R6_R
87 R7_R
128 CONST-OFF 平常為 OFF 時輸出。
129 ALM-A 輸出驅動器的 Alarm 狀態（常開接點）。
130 ALM-B 輸出驅動器的 Alarm 狀態（常閉接點）。
131 SYS-RDY 接通驅動器的主電源時輸出。
132 READY 驅動器運轉準備完成時輸出。
134 MOVE 馬達正在動作時輸出。
62
信號一覽
135 INFO 輸出驅動器的 Information 狀態。
136 SYS-BSY 驅動器處于內部處理狀態時輸出。
141 VA 運轉速度達到目標速度時輸出。
142 CRNT 馬達激磁時輸出。
143 AUTO-CD 自動電流下降狀態時輸出。
144 HOME-END 原點復歸運轉結束時，及執行位置預設時輸出。
145 ABSPEN 座標確定時輸出。
147 PLS-OUT 馬達輸出軸每旋轉 1 圈輸出 50 個脈波。
153 FW-SLS 到達 FWD 方向的軟體極限時輸出。
154 RV-SLS 到達 RVS 方向的軟體極限時輸出。
157 TIM 馬達出力軸從原點每旋轉 7.2°時輸出。
160 AREA0
馬達位於區域內時輸出。
161 AREA1
198 SEQ-BSY 進行定位 SD 運轉時輸出。
199 DELAY-BSY 因運轉結束延遲的設定馬達停止時輸出。
204 DCMD-RDY 直接資料運轉準備完成時輸出。
205 DCMD-FULL 對直接資料運轉的緩衝區域寫入資料時輸出。
226 INFO-DRVTMP
輸
2 出入信號
228 INFO-OVOLT
229 INFO-UVOLT
233 INFO-START
235 INFO-PR-REQ
236 INFO-MSET-E
239 INFO-NET-E
240 INFO-FW-OT 發生對應的 Information 時輸出。
241 INFO-RV-OT
244 INFO-TRIP
245 INFO-ODO
252 INFO-DSLMTD
253 INFO-IOTEST
254 INFO-CFG
255 INFO-RBT
63
信號的種類
3 信號的種類
3-1 直接 I/O
直接 I/O 是指從輸出入信號連接器存取的 I/O。利用參數將信號分配至輸出入信號連接器的 No.2 ～ No.10。可分配的信號請
參閱第 61 頁「2 信號一覽」。
端子編號端子名稱初期值端子編號端子名稱初期值

2 DIN0 FW-POS � � 1 IN-COM 輸入 COM
� �
4 DIN2 STOP 3 DIN1 RV-POS
� �
6 DIN4 HOMES 5 DIN3 ALM-RST
� �
8 DIN6 RV-LS 7 DIN5 FW-LS
��
10 DOUT1 TIM �� 9 DOUT0 ALM-B
12 N.C. 未使用 11 OUT-COM 輸出 COM
相關參數
輸
2 出入信號
Direct-IN 功能選擇輸入功能 Direct-OUT 功能選擇輸出功能

DIN0 FW-POS DOUT0 ALM-B
DIN1 RV-POS DOUT1 TIM
DIN2 STOP
DIN3 ALM-RST
DIN4 HOMES
DIN5 FW-LS
DIN6 RV-LS
• 對複數個輸入端子分配相同輸入信號時，只要其中某個端子接收到輸入，便會執行功能。
• 與 HMI 輸入在未分配到輸入端子時，始終保持 ON。此外，分配到直接 I/O 與遙控 I/O 兩者時，若兩者均
未 ON，則該功能無效。
64
信號的種類
3-2 遙控 I/O
遙控 I/O 是利用 RS-485 通訊進行存取的 I/O。
■ 輸入信號的分配
利用參數將輸入信號分配至遙控 I/O 的 R-IN0 ～ R-IN15。
可分配的輸入信號請參閱第 61 頁「2-1 輸入信號一覽」。
遙控 I/O 信號名稱初期值遙控 I/O 信號名稱初期值

R-IN0 M0 R-IN8 未使用
R-IN3 START R-IN11 SSTART
R-IN4 HOME R-IN12 FW-JOG-P
R-IN5 STOP R-IN13 RV-JOG-P
R-IN6 AWO R-IN14 FW-POS
R-IN7 ALM-RST R-IN15 RV-POS
• 對複數個輸入端子分配相同輸入信號時，只要其中某個端子接收到輸入，便會執行功能。
輸
2 出入信號
• 與 HMI 輸入在未分配到輸入端子時，始終保持 ON。此外，分配到直接 I/O 與遙控 I/O 兩者時，若兩者均
未 ON，則該功能無效。
■ 輸出信號的分配
利用參數將輸出信號分配至遙控 I/O 的 R-OUT0 ～ R-OUT15。
可分配的輸出信號請參閱第 62 頁「2-2 輸出信號一覽」。
遙控 I/O 信號名稱初期值遙控 I/O 信號名稱初期值

R-OUT0 M0_R R-OUT8 SYS-BSY
R-OUT1 M1_R R-OUT9 AREA0
R-OUT2 M2_R R-OUT10 AREA1
R-OUT3 START_R R-OUT11 CONST-OFF
R-OUT4 HOME-END R-OUT12 TIM
R-OUT5 READY R-OUT13 MOVE
R-OUT6 INFO R-OUT14 CONST-OFF
R-OUT7 ALM-A R-OUT15 CONST-OFF
65
輸入信號
4 輸入信號
4-1 運轉控制
■ 激磁切換信號
切換馬達的激磁 / 無激磁之信號。
z AWO 輸入
若將 AWO 輸入設為 ON，馬達的電流會被切斷而成為無激磁。
由於馬達會失去保持力，因此，能夠手動轉動馬達出力軸。
垂直設置負載時，請勿將 AWO 輸入設定為 ON，否則會失去保持力，導致負載落下。
如為馬達激磁期間
1. 若將 AWO 輸入設為 ON，則 READY 輸出變成 OFF，馬達無激磁。
輸
2 出入信號
2. 若將 AWO 輸入設為 OFF，則馬達激磁，READY 輸出變成 ON。
ON � �
AWO 輸入
OFF
ON
READY 輸出
OFF
激磁
馬達激磁
無激磁
ON
AWO 輸入
OFF
� ms 以下 �� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
�� ms 以下 �� ms 以下
激磁
馬達激磁
無激磁
66
輸入信號
■ 運轉停止信號
使馬達停止運轉的信號。
z STOP 輸入
若將 STOP 輸入設為 ON，馬達根據「STOP 輸入停止方法」參數停止運轉。剩餘的移動量被清除。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
p6 STOP 輸入停止方法 3
(3584) (3585) 0：立即停止
3：減速停止
STOP 輸入停止方法為「3：減速停止」時（STOP 輸入處於 ON 期間馬達停止時）

1. 於運轉中若將 STOP 輸入設為 ON，則馬達開始停止動作。
2. 若將 STOP 輸入設為 OFF，READY 輸出變成 ON。
� �
輸
ON
2 出入信號
STOP 輸入
OFF
ON
READY 輸出
OFF
ON
MOVE 輸出
OFF

馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
� ms 以上
ON
STOP 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
∗
ON
MOVE 輸出
OFF
� ms 以下
馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
∗ 因驅動條件而異。
67
輸入信號
STOP 輸入停止方法為「3：減速停止」時（STOP 輸入處於 ON 期間馬達不停止時）

1. 於運轉中若將 STOP 輸入設為 ON，則馬達開始停止動作。
STOP 輸入即使變成 OFF 後，馬達仍持續減速運轉直到停止為止。
2. 馬達停止後，READY 輸出將變成 ON。
� ms 以上
ON
STOP 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
∗
ON
MOVE 輸出
OFF
� ms 以下
馬達動作
激磁
馬達激磁
輸
2 出入信號
無激磁
STOP 輸入停止方法為「0：立即停止」時
1. 於運轉中若將 STOP 輸入設為 ON，馬達在檢知到 STOP 輸入為 ON 的時間點之指令位置停止。
2. 若將 STOP 輸入設為 OFF，READY 輸出變成 ON。
� ms 以上
ON
STOP 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
∗
ON
MOVE 輸出
OFF
∗
馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
68
輸入信號
z FW-BLK 輸入、RV-BLK 輸入
將 FW-BLK 輸入設為 ON 停止 FWD 方向的運轉，RV-BLK 輸入設為 ON 時停止 RVS 方向的運轉。各項輸入處於 ON 期間，即
使輸入停止方向的運轉開始信號，馬達仍不會動作。相反方向的運轉開始信號發揮作用。
馬達根據「FW-BLK/RV-BLK 輸入停止方法」參數停止運轉。剩餘的移動量被清除。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定 FW-BLK 輸入或 RV-BLK 輸入變成 ON 時
的馬達停止方法。
0E04h 0E05h FW-BLK/RV-BLK 輸入
(3588) (3589) 停止方法
0：立即停止
1：減速停止
FW-BLK 輸入、RV-BLK 輸入若變成 ON，會發生下列 Information。

・ FW-BLK 輸入為 ON 時：「正方向運轉禁止狀態」
・ RV-BLK 輸入為 ON 時：「反方向運轉禁止狀態」
FW-BLK/RV-BLK 輸入停止方法為「1：減速停止」時.
（FW-BLK 輸入處於 ON 期間馬達停止時）
輸
2 出入信號
1. 於 FWD 方向運轉期間，若將 FW-BLK 輸入設為 ON，則馬達開始停止動作。
2. 運轉停止時，READY 輸出變成 ON。
3. FW-BLK 輸入為 ON 時若輸入 RVS 方向的運轉開始信號，READY 輸出變成 OFF，運轉開始。
ON �
FW-BLK 輸入
OFF
ON �
READY 輸出
OFF
ON
MOVE 輸出
OFF

馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
� ms 以上
ON
FW-BLK 輸入
OFF
ON
READY 輸出
OFF
∗
ON
MOVE 輸出
OFF
� ms 以下
馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁 ∗ 因驅動條件而異。
69
輸入信號
FW-BLK/RV-BLK 輸入停止方法為「1：減速停止」時.
（FW-BLK 輸入處於 ON 期間馬達不停止時）
1. 於 FWD 方向運轉期間，若將 FW-BLK 輸入設為 ON，則馬達開始停止動作。
2. FW-BLK 輸入即使變成 OFF 後，馬達仍持續減速運轉直到停止為止。

運轉停止時，READY 輸出變成 ON。
� ms 以上
ON
FW-BLK 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
� ms 以下
馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
輸
2 出入信號
FW-BLK/RV-BLK 輸入停止方法為「0：立即停止」時
1. 於 FWD 方向運轉期間，若將 FW-BLK 輸入設為 ON，則馬達停止。
2. 馬達在檢知到 FW-BLK 輸入為 ON 的時間點之指令位置停止。
� ms 以上
ON
FW-BLK 輸入
OFF
� ms 以下
ON
READY 輸出
OFF
∗
馬達動作
激磁
馬達激磁
無激磁
70
輸入信號
■ 定位 SD 運轉所使用的信號
z START 輸入
選擇運轉資料 No. 並將 START 輸入設為 ON 後，開始定位 SD 運轉。
如為手動順序傳送運轉，將起動成為起點的運轉資料 No.。
z SSTART 輸入
將 SSTART 輸入設定為 ON 後，開始定位 SD 運轉。
手動順序傳送運轉時，每當將 SSTART 輸入設為 ON，即開始執行連結資料的運轉資料 No. 之運轉。非手動順序傳送運轉時，
開始執行所選的運轉資料 No. 之運轉。
z M0 ～ M7 輸入
將 M0 ～ M7 的 ON/OFF 加以組合，選擇定位運轉或連續運轉的運轉資料 No.。
0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF
3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON
・・・・・・・・・
輸
・・・・・・・・・
2 出入信號
・・・・・・・・・
252 ON ON ON ON ON ON OFF OFF
253 ON ON ON ON ON ON OFF ON
254 ON ON ON ON ON ON ON OFF
255 ON ON ON ON ON ON ON ON
設定例 1：欲指定運轉資料 No.8（2 進位表示：0000 1000）時

8 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF
設定例 2：欲指定運轉資料 No.116（2 進位表示：0111 0100）時

116 OFF ON ON ON OFF ON OFF OFF
■ 原點復歸運轉所使用的信號
z HOME 輸入
將 HOME 輸入設定為 ON 後，開始執行原點復歸運轉。原點復歸運轉結束，馬達停止后，HOME-END 輸出變為 ON。
■ MACRO 運轉所使用的信號
z FW-JOG 輸入、RV-JOG 輸入
將 FW-JOG 輸入設定為 ON 朝 FWD 方向進行 JOG 運轉，RV-JOG 輸入設定為 ON 後朝 RVS 方向進行 JOG 運轉。
z FW-JOG-H 輸入、RV-JOG-H 輸入
將 FW-JOG-H 輸入設定為 ON 朝 FWD 方向進行高速 JOG 運轉，RV-JOG-H 輸入設定為 ON 後朝 RVS 方向進行高速 JOG 運轉。
z FW-JOG-P 輸入、RV-JOG-P 輸入
將 FW-JOG-P 輸入設定為 ON 朝 FWD 方向進行寸動運轉，RV-JOG-P 輸入設定為 ON 後朝 RVS 方向進行寸動運轉。
71
輸入信號
z FW-POS 輸入、RV-POS 輸入
選擇運轉資料 No.，且將 FW-POS 輸入或 RV-POS 輸入設為 ON 後，開始以所選的運轉資料 No. 之運轉速度進行連續運轉。
將 FW-POS 輸入設為 ON 時朝 FWD 方向旋轉，將 RV-POS 輸入設為 ON 時朝 RVS 方向旋轉。
減速停止中，當相同旋轉方向的信號變為 ON 時，馬達會重新加速，繼續運轉。
FW-POS 輸入與 RV-POS 輸入皆變成 ON 時，馬達減速停止。
若於連續運轉中變更運轉資料 No.，將變速成變更後的運轉資料 No. 之運轉速度。
4-2 座標管理
■ 外部檢知器輸入信號
z FW-LS 輸入、RV-LS 輸入
來自極限檢知器的輸入信號。FW-LS 輸入為 FWD 方向檢知器，RV-LS 輸入為 RVS 方向檢知器。
• 原點復歸時
檢知到 FW-LS 輸入或 RV-LS 輸入時，依照「原點復歸方式」參數的設定，進行原點復歸運轉。
• 原點復歸以外
檢知硬體超程，使馬達停止。將「FW-LS/RV-LS 輸入動作」參數設定成「‒1：當作原點復歸檢知器使用」時，馬達不會停止。
輸
相關參數
2 出入信號
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定 FW-LS 輸入或 RV-LS 輸入變成 ON 時的馬達停止
方法。
【設定範圍】
0E02h 0E03h FW-LS/RV-LS ‒1：當作原點復歸檢知器使用
p6 2
(3586) (3587) 輸入動作 0：立即停止
1：減速停止
z HOMES 輸入
將「（HOME）原點復歸方式」參數設定成 3 檢知器方式或單一方向旋轉方式時、來自機械原點檢知器的輸入信號。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
【設定範圍】
02C0h 02C1h
p4 （HOME）原點復歸方式 0：2 檢知器 1
(704) (705)
1：3 檢知器
z SLIT 輸入
使用縫隙檢知器進行原點復歸時請連接。
若在原點復歸運轉中併用 SLIT 輸入，可檢測正確的原點。
72
輸入信號
■ 座標預設信號
執行原點的預設。
z P-PRESET 輸入
若將 P-PRESET 輸入設為 ON，指令位置會被覆寫成「預設位置」參數的設定值。
馬達停止期間，無法執行預設。
4-3 驅動器的管理
■ 狀態解除信號
解除未自動的解除的信號或狀態。
z ALM-RST 輸入
若發生 Alarm，馬達會停止。此時，將 ALM-RST 輸入從 OFF 變為 ON，則 Alarm 被解除（ON 邊緣有效）。請務必先排除發
生 Alarm 的原因，確保安全後再解除 Alarm。
而且，有些 Alarm 不能通過 ALM-RST 輸入進行解除。
關於 Alarm，請參閱用戶手冊。
輸
2 出入信號
z LAT-CLR 輸入
若將 LAT-CLR 輸入設成 ON，則鎖存狀態解除。（鎖存功能 _ 第 174 頁）
若將鎖存狀態解除，以下命令的值被清除成 0。
• 鎖存監視狀態（運轉停止）
• Event 監視指令位置（運轉停止）
若「鎖存監視狀態（運轉停止）」命令的值被清除成 0，儲存於鎖存監視的以下運轉資料便可被覆寫。

• 指令位置
• 目標位置
• 運轉編號
• 環路次數
z INFO-CLR 輸入
當「INFO 自動清除」參數設定成「0：無效」時有效。
將 INFO-CLR 輸入設為 ON 後，解除 Information 狀態。
■ 驅動器功能變更信號
z HMI 輸入
將 HMI 輸入設為 ON 後，解除 MEXE02 的功能限制。設定為 OFF，則限制功能。
被限制的功能如下。
• I/O 測試
• 示教、遙控運轉
• 運轉資料、參數的寫入、下載、初期化
HMI 輸入在未分配到直接 I/O 或遙控 I/O 時，始終保持 ON。此外，分配到直接 I/O 與遙控 I/O 兩者時，若
兩者均未 ON，則該功能無效。
73
輸出信號
5 輸出信號
5-1 驅動器的管理
■ 驅動器狀態顯示信號
z ALM-A 輸出、ALM-B 輸出
發生 Alarm 時，ALM-A 輸出變成 ON，ALM-B 輸出變成 OFF。同時，驅動器的 PWR/ALM LED 閃爍紅色燈號，且馬達停止。
發生變成無激磁的 Alarm 時，會在馬達停止後變成無激磁。
ALM-A 輸出為常開接點，ALM-B 輸出為常閉接點。
z SYS-RDY 輸出
電源接通後輸出信號的狀態確定，且信號輸入變成有效時，SYS-RDY 輸出成 ON。
z INFO 輸出
輸
2 出入信號
如有 Information 發生，INFO 輸出會變成 ON。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定 Information 發生時的 LED 狀態。*
INFO LED 顯示 1
(892) (893) 0：無效（不使 LED 閃爍）
1：有效（使 LED 閃爍）
p5 除產生 Information 的原因後，將 INFO 輸出或對應
Information 的位元輸出自動切換成 OFF。
037Eh 037Fh
INFO 自動清除【設定範圍】 1
(894) (895)
0：無效（不自動切換成 OFF）
1：有效（自動切換成 OFF）
∗ 由於紅色和綠色 LED 同時閃爍，雙色重合下看起來呈現橙色。
z SYS-BSY 輸出
當驅動器透過 RS-485 通訊執行維修命令期間變成 ON。
z Information 信號的輸出
當對應的 Information 發生時，各輸出信號變成 ON。
Information 的詳細請參閱用戶手冊。
■ 硬體狀態顯示信號
z CRNT 輸出
馬達激磁期間，CRNT 輸出變成 ON。
74
輸出信號
5-2 運轉的管理
■ 運轉狀態顯示信號
z READY 輸出
定位 SD 運轉、MACRO 運轉、原點復歸運轉的準備完成時，READY 輸出變成 ON。請在 READY 輸出變成 ON 後再向驅動器輸
入運轉開始指令。
滿足下列全部的條件時，READY 輸出變成 ON。
• 接通驅動器的主電源
• 開始運轉的輸入全部 OFF
• AWO 輸入為 OFF
• STOP 輸入為 OFF
• 未發生 Alarm
• 馬達未運轉
• 未以 MEXE02 執行示教、遙控運轉、下載、及 I/O 測試
• 未透過 RS-485 通訊執行 Configuration 命令、資料一併格式化命令、全資料一併格式化命令、及 NV 記憶體全部讀取命令
z MOVE 輸出
輸
2 出入信號
馬達動作中，MOVE 輸出變成 ON。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
MOVE 輸出最短 ON 時間設定。
0E14h 0E15h
p6 MOVE 輸出最短 ON 時間【設定範圍】 0
(3604) (3605)
0 ～ 255 ms
z AUTO-CD 輸出
利用自動電流下降功能使電流值成為「停止電流」參數所設定的值時，AUTO-CD 輸出變成 ON。
z VA 輸出
馬達的指令速度與目標速度一致時，VA 輸出變成 ON。
目標速度
ON
VA 輸出
OFF
z HOME-END 輸出
HOME-END 輸出於以下情形時變成 ON。
• 原點復歸運轉結束時
• 執行位置預設而確定座標時
■ 定位 SD 運轉狀態顯示信號
z SEQ-BSY 輸出
定位 SD 運轉中 SEQ-BSY 輸出變成 ON。
z DELAY-BSY 輸出
因運轉結束延遲的設定馬達停止時，DELAY-BSY 輸出變成 ON。
75
輸出信號
■ 直接資料運轉狀態顯示信號
z DCMD-FULL 輸出
對直接資料運轉的緩衝區域寫入資料時，DCMD-FULL 輸出變成 ON。
z DCMD-RDY 輸出
直接資料運轉準備完成時輸出。
滿足下列全部的條件時，DCMD-RDY 輸出變成 ON。
• 接通驅動器的主電源
• AWO 輸入為 OFF
• STOP 輸入為 OFF
• 未發生 Alarm
• 未以 MEXE02 執行示教、遙控運轉、下載、及 I/O 測試
• 未透過 RS-485 通訊執行 Configuration 命令、資料一併格式化命令、全資料一併格式化命令、及 NV 記憶體全部讀取命令
■ 馬達位置顯示信號
根據馬達的位置而輸出的信號。
z TIM 輸出
輸
馬達輸出軸每旋轉 7.2°（高解析度型是 3.6°旋轉）時，馬達的激磁狀態回到激磁原點，TIM 輸出變成 ON。

2 出入信號
原點檢測時，若使用原點檢知器與 TIM 輸出構成 AND 回路，可抑制原點檢知器內馬達停止位置的偏差，檢測正確的原點。
• TIM 輸出只有在指令速度不低於 500 Hz 時才會正常變成 ON。

• 使用 TIM 信號時，請設定移動量及解析度，讓馬達輸出軸以 7.2°（高解析度型是 3.6°）的整數倍停止。
z PLS-OUT 輸出
馬達輸出軸每旋轉 1 圈，輸出 50 次 PLS-OUT 輸出。以一定速度運轉時的 ON/OFF 比（占空比）是 50 ％。最大輸出頻率是
500 Hz。
z AREA0、AREA1 輸出
馬達位於設定的區域內時，AREA 輸出變成 ON。
即使馬達處於停止中，當馬達位在區域內時亦變成 ON。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
0E80h 0E81h 設定 AREA 輸出的 + 方向位置，或從目標位置偏
AREA0+ 位置 / 偏置 0
(3712) (3713) 置。
AREA1+ 位置 / 偏置 0
(3716) (3717) ‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
0E82h 0E83h AREA0‒ 位置 / 設定 AREA 輸出的 ‒ 方向位置、或從偏置位置的距
0
(3714) (3715) 判定距離離。
p6
0E86h 0E87h AREA1‒ 位置 / 【設定範圍】
0
(3718) (3719) 判定距離 ‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
0EA0h 0EA1h 設定 AREA 輸出的範圍指定方法。
AREA0 範圍指定方法 0
(3744) (3745) 【設定範圍】
0EA2h 0EA3h 0：使用絕對值指定範圍
AREA1 範圍指定方法 0
(3746) (3747) 1：從目標位置開始的偏置、寬度指定
76
輸出信號
「AREA 範圍指定方法」參數為「0：使用絕對值指定範圍」時
• 「AREA+ 位置 / 偏置」參數 >「AREA‒ 位置 / 判定距離」參數時
馬達的位置為「AREA‒ 位置 / 判定距離」以上、或「AREA+ 位置 / 偏置」以下時，AREA 輸出變成 ON。
ON
AREA 輸出
OFF

AREA－方向位置 AREA＋方向位置
• 「AREA+ 位置 / 偏置」參數 <「AREA‒ 位置 / 判定距離」參數時

馬達的位置為「AREA+ 位置 / 偏置」以下、或「AREA‒ 位置 / 判定距離」以上時，AREA 輸出變成 ON。
ON
AREA 輸出
OFF

AREA＋方向位置 AREA－方向位置
• 「AREA+ 位置 / 偏置」參數 =「AREA‒ 位置 / 判定距離」參數時

馬達的位置為「AREA‒ 位置 / 判定距離」與「AREA+ 位置 / 偏置」相同時，AREA 輸出變成 ON。
輸
2 出入信號
ON
AREA 輸出
OFF

AREA＋方向位置
AREA－方向位置
「AREA 範圍指定方法」參數為「1：從目標位置開始的偏置、寬度指定」時
偏置
馬達動作
寬度寬度
ON
AREA 輸出
OFF
z FW-SLS 輸出、RV-SLS 輸出
「軟體超程」參數設定為非「‒1：無效」時，若指令位置超過「軟體極限」參數所指定的範圍，則 FW-SLS 輸出、RV-SLS 輸
出變成 ON。
■ 座標狀態顯示信號
z ABSPEN 輸出
座標確定時，ABSPEN 輸出變成 ON。
77
輸出信號
5-3 回應輸出
回應輸出是輸出對應輸入信號的 ON/OFF 狀態的信號。
輸入信號與輸出信號的對應見下表。
輸入信號輸出信號輸入信號輸出信號

AWO AWO_R FW-JOG-P FW-JOG-P_R
STOP STOP_R RV-JOG-P RV-JOG-P_R
ALM-RST ALM-RST_R FW-POS FW-POS_R
P-PRESET P-PRESET_R RV-POS RV-POS_R
LAT-CLR LAT-CLR_R M0 M0_R
INFO-CLR INFO-CLR_R M1 M1_R
HMI HMI_R M2 M2_R
FW-BLK FW-BLK_R M3 M3_R
RV-BLK RV-BLK_R M4 M4_R
FW-LS FW-LS_R M5 M5_R
RV-LS RV-LS_R M6 M6_R
HOMES HOMES_R M7 M7_R
SLIT SLIT_R R0 R0_R
輸
2 出入信號
START START_R R1 R1_R

SSTART SSTART_R R2 R2_R
HOME HOME_R R3 R3_R
FW-JOG FW-JOG_R R4 R4_R
RV-JOG RV-JOG_R R5 R5_R
FW-JOG-H FW-JOG-H_R R6 R6_R
RV-JOG-H RV-JOG-H_R R7 R7_R
78
時序圖
6 時序圖
■ 接通電源
�� s 以上
ON
電源
OFF
� s 以下 � s 以下
SYS-RDY 確定
（輸出確定、輸入有效）未確定
�.� s 以下 � s 以下
ON
READY 輸出
OFF
ON
DCMD-RDY 輸出
OFF
激磁
馬達激磁
輸
無激磁
2 出入信號
■ 激磁
ON
激磁指令
OFF
�� ms 以下 � ms 以下
ON
CRNT 輸出
OFF
ON
READY 輸出
OFF
ON
DCMD-RDY 輸出
OFF
�� ms 以下 �� ms 以下
激磁
馬達激磁
無激磁
79
80
2 出入信號
輸
3 Modbus RTU 控制
（RS-485 通訊）
說明通過 RS-485 通訊從上位系統進行控制的方法。RS-485 通訊使用的協定為 Modbus 協定。
目錄
1 Modbus RTU的規格......................................82 5 資料設定方法..............................................102

1-1 通訊方式......................................................... 82 5-1 設定方法概要................................................ 102
1-2 通訊時序......................................................... 82 5-2 直接參照....................................................... 102
2 訊息構成......................................................84 5-3 間接參照....................................................... 103
2-1 詢問................................................................ 84 6 直接資料運轉..............................................109

2-2 回應................................................................ 86 6-1 直接資料運轉概要......................................... 109
3 功能代碼......................................................88 6-2 直接資料運轉所需的命令.............................. 111
. ................................... 88 7 群組傳送....................................................115
3-2 寫入保持寄存器（06h）.................................... 89 8 RS-485通訊監視.........................................117
3-3 診斷（08h）...................................................... 90
9 時序圖........................................................118
3-4 寫入多個保持寄存器（10h）
............................. 91
9-1 通訊開始....................................................... 118
3-5 讀取/寫入多個保持寄存器（17h）
..................... 92
9-2 運轉開始....................................................... 118
4 Modbus RTU模式的資料設定例.....................94
9-3 運轉停止、變速............................................. 118
4-1 遙控I/O命令.................................................... 94
9-4 通用信號....................................................... 119
4-2 定位運轉......................................................... 96
9-5 Configuration.............................................. 119
4-3 連續運轉......................................................... 98
10 通訊異常的檢測..........................................120
4-4 原點復歸運轉................................................ 100
10-1 通訊錯誤....................................................... 120
10-2 RS-485通訊相關Alarm................................. 120
10-3 RS-485通訊相關的Information.................... 121
Modbus RTU 的規格
1 Modbus RTU 的規格
1-1 通訊方式
Modbus 協定的規格一般對外公開，且使用簡便，因此在工業領域受到廣泛運用。
Modbus 的通訊方式是單主站／多從站方式。只有主站能夠發行詢問。
從站執行詢問要求的處理，回覆響應訊息。
驅動器在傳送模式方面僅支援 RTU 模式。不支援 ASCII 模式。
訊息的傳送方法有 2 種。
z Unicast 模式
主站對 1 台從站傳送詢問。從站執行處理，回覆回應。主站詢問
從站回應
z Broadcast 模式
透過主站指定從站位址 0，能夠對所有的從站傳送詢問。從站會執行處理，主站詢問
但不會回覆回應。從站無回應
1-2 通訊時序
3 Modbus RTU
驅動器進行監視的通訊時間、及主站的通訊時序如下。
Tb�（Broadcast）
Tb�
控制（
C�.�
主站詢問詢問
從站回應
RS-485
（驅動器） C�.� Tb�+Tb�

Tb�
通訊）
符號名稱內容
驅動器監視接收的詢問的間隔。即使超過「通訊超時（Modbus）」參數所設定的
通訊超時
Tb1 時間仍驅動器無法接收詢問時，會發生通訊超時的 Alarm。無法接收到包含送往其
（驅動器）
他從站的訊息在內的正常訊息時，不會發生通訊超時。
發送等待時間驅動器從主站接收詢問之後，到開始傳送回應為止的時間。以「發送等待時間
Tb2
（驅動器）（Modbus）」參數設定。
Broadcast 間隔 Broadcast 時，為到主站傳送下一個詢間為止的時間。
Tb3
（主站）需要無通訊時間（C3.5）+5 ms 以上的時間。
主站接收回應之後，為到主站傳送下一個詢間為止的時間（主站側的設定）。請設
發送等待時間定成比無通訊時間（C3.5）的時間長。將「無通訊時間（Modbus）」參數設定成「0
Tb4
（主站）（自動）」時，根據下表的「發送等待時間（主站）（Tb4）的基準」，請設定主
站側的設定。
詢問處理時間用於驅動器處理接收的詢問的時間。詢問處理時間根據接收的詢問的訊息構成而改
Tb5
（驅動器）變。
用於判斷詢問及回應的訊息結束的時間。訊息結束時，需要空無通訊時間（C3.5）
C3.5 無通訊時間以上的間隔。將驅動器的「無通訊時間（Modbus）」參數設定成「0（自動）」時，
無通訊時間（C3.5）因通訊速度而異。詳細請參閱下表的「無通訊時間（C3.5）」。
82
Modbus RTU 的規格
將「無通訊時間（Modbus）」參數設定成「0（自動）」時
通訊速度（bps）無通訊時間（C3.5）發送等待時間（主站）（Tb4）的基準
9,600 4.0 ms 以上 5.0 ms 以上
19,200 以上 2.5 ms 以上 3.0 ms 以上
• 若主站的發送等待時間（Tb4）比無通訊時間短，從站中訊息會被捨棄而發生通訊異常。發生通訊異常時，
請確認從站的無通訊時間，重新設定主站的發送等待時間（Tb4）。
• 無通訊時間（C3.5）因所連接的製品系列而異。連接複數個製品系列時，請如下設定驅動器的參數。
- 「無通訊時間（Modbus）」參數：「0（自動）」
- 「發送等待時間（Modbus）」參數：1.0 ms 以上
• 若系統僅連接具有「無通訊時間（Modbus）」參數的產品，將「無通訊時間（Modbus）」參數設定為
共用之值，可提升通訊週期能力。通常請使用「0（自動）」。
3 Modbus RTU
RS-485
通訊）控制（
83
訊息構成
2 訊息構成
顯示訊息的格式。
主站詢問從站
從站位址從站位址
功能代碼回應功能代碼
資料資料
錯誤檢查錯誤檢查
2-1 詢問
顯示詢問的訊息構成。
從站位址功能代碼資料錯誤檢查

8 bit 8 bit N×8 bit 16 bit
■ 從站位址
指定從站位址。（Unicast 模式）
3 Modbus RTU
將從站位址設定為 0，能夠對所有的從站傳送詢問。（Broadcast 模式）
■ 功能代碼
驅動器支持的功能代碼與訊息長度如下。
功能代碼功能寄存器個數 Broadcast

控制（
03h 從保持寄存器讀取 1 ～ 125 不可

06h 寫入保持寄存器 1 可
08h 診斷 ‒ 不可
RS-485
10h 寫入多個保持寄存器 1 ～ 123 可

讀取：1 ～ 125
17h 讀取 / 寫入多個保持寄存器不可
通訊）
寫入：1 ～ 121
■ 資料
設定與功能代碼相關的資料。資料長度會依功能代碼而有所改變。
■ 錯誤檢查
Modbus RTU 模式的錯誤檢查採用 CRC-16 方式。從站會計算接收到的訊息之 CRC-16，並與訊息中所含的錯誤檢查值進行比
較。如果 CRC-16 的計算值和錯誤檢查一致，會判斷為正常的訊息。
z CRC-16 的計算方法
1. 將初期值作為 FFFFh，計算 FFFFh 和從站位址（8 bit）的邏輯異或（XOR）。
2. 將步驟 1 的結果往右推移 1 bit。這項推移會進行到溢出的位元成為「1」為止。
3. 溢出的位元變成「1」之後，計算步驟 2 的結果和 A001h 的 XOR。
4. 直到推移 8 次為止，會反覆步驟 2 和步驟 3。
5. 計算步驟 4 的結果和功能代碼（8 bit）的 XOR。

對所有的位元組，反覆進行步驟 2 至 4。
最後的結果會變成 CRC-16 的計算結果。
84
訊息構成
z CRC-16 的計算範例
下表是取第 1 位元組的從站位址為 02h、第 2 位元組的功能碼為 07h 時的計算範例。
實際的 CRC-16 的計算結果一并包含第 3 位元組後面的資料。
內容結果數位溢出
CRC 寄存器初期值 FFFFh 1111 1111 1111 1111 ‒
起始位元組 02h 0000 0000 0000 0010 ‒
初期值 FFFFh 與 XOR 1111 1111 1111 1101 ‒
向右推移第 1 次 0111 1111 1111 1110 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1101 1111 1111 1111
向右推移第 2 次 0110 1111 1111 1111 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1100 1111 1111 1110
向右推移第 3 次 0110 0111 1111 1111 0
向右推移第 4 次 0011 0011 1111 1111 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1001 0011 1111 1110
向右推移第 5 次 0100 1001 1111 1111 0
向右推移第 6 次 0010 0100 1111 1111 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1000 0100 1111 1110
向右推移第 7 次 0100 0010 0111 1111 0
3 Modbus RTU
向右推移第 8 次 0010 0001 0011 1111 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1000 0001 0011 1110
0000 0000 0000 0111
后一位元組 07h 與 XOR ‒
1000 0001 0011 1001
向右推移第 1 次 0100 0000 1001 1100 1
控制（
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1110 0000 1001 1101
向右推移第 2 次 0111 0000 0100 1110 1
1010 0000 0000 0001
RS-485
A001h 與 XOR ‒
1101 0000 0100 1111
向右推移第 3 次 0110 1000 0010 0111 1
通訊）
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1100 1000 0010 0110
向右推移第 4 次 0110 0100 0001 0011 0
向右推移第 5 次 0011 0010 0000 1001 1
1010 0000 0000 0001
A001h 與 XOR ‒
1001 0010 0000 1000
向右推移第 6 次 0100 1001 0000 0100 0
向右推移第 7 次 0010 0100 1000 0010 0
向右推移第 8 次 0001 0010 0100 0001 0
CRC-16 的結果 0001 0010 0100 0001 ‒
85
訊息構成
2-2 回應
從站回覆的回應，有正常應答、無應答及例外應答這 3 種。
回應的訊息構成和詢問一樣。
從站位址功能代碼資料錯誤檢查

8 bit 8 bit N×8 bit 16 bit
■ 正常應答
從主站接收到詢問時，則從站執行所要求的處理，並回覆與功能代碼對應的回應。
■ 無應答
即使主站傳送詢問，從站有時候也不會回覆回應。這種狀態叫做無應答。
顯示無應答的原因。
z 若傳送異常
當從站檢測出表的傳送異常時捨棄詢問。不回覆回應。
傳送異常的原因內容
訊框錯誤檢測出停止位元 0。
奇偶錯誤檢測出和設定的奇偶不一致。
CRC 不一致 CRC-16 的計算值和錯誤檢查不一致。
3 Modbus RTU
訊息長度不正確訊息的長度超出了 256 byte。
z 若非傳送異常
即使沒有檢測出傳送異常，有時也不會回覆回應。
原因內容
控制（
Broadcast 若以 Broadcast 通訊，會執行要求的處理，但不會回覆回應。

從站位址不一致詢問的從站位址與驅動器的從站位址不一致時。
■ 例外應答
RS-485
從站無法執行詢問要求的處理時，會回覆例外應答。回應中會附加顯示無法處理的原因的例外代碼。例外應答的訊息構成如
通訊）
下。
從站位址功能代碼例外代碼錯誤檢查

8 bit 8 bit 8 bit 16 bit
z 功能代碼
例外應答的功能代碼是詢問的功能代碼加上 80h 的值。
詢問的功能代碼例外應答
03h 83h
06h 86h
08h 88h
10h 90h
17h 97h
86
訊息構成
z 例外應答範例
從站位址 01h 詢問從站位址 01h
功能代碼 10h 功能代碼 90h
寄存器位址（上位） 02h 資料例外代碼 04h
寄存器位址（下位） 4Ch 錯誤檢查（下位） 4Dh
寄存器個數（上位） 00h 回應錯誤檢查（上位） C3h
寄存器個數（下位） 02h
資料位元組數 04h
寄存器位址的寫入值（上位） 00h
寄存器位址的寫入值（下位） 00h
寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 03h
寄存器位址 +1 的寫入值（下位） E9h
錯誤檢查（下位） 2Fh
錯誤檢查（上位） D4h
z 例外代碼
顯示無法處理的原因。
例外代碼通訊錯誤代碼原因內容
功能代碼不正確，無法執行。
01h 88h 不正確功能 • 不對應的功能代碼
• 診斷（08h）的副功能碼不是 00h
3 Modbus RTU
資料位址不正確，無法執行。
02h 88h 不正確資料位址 • 不對應的寄存器位址（非 0000h ～ 57FFh）
• 寄存器位址與寄存器個數之和為 5800h 以上
資料不正確，無法執行。
• 寄存器個數為 0
03h 8Ch 不正確資料
控制（
• 位元組數非寄存器個數 ×2 的值
• 資料長度超出範圍
從站發生錯誤，無法執行。
• 透過 MEXE02 正在執行以下操作（89h）
RS-485
- 下載（寫入驅動器）
- 初期化或 Configuration
89h - I/O 測試或示教
通訊）
8Ah
04h 從站錯誤 • NV 記憶體處理中（8Ah）
8Ch
- 內部處理中（SYS-BSY 為 ON）
8Dh
- 正在發生 EEPROM 異常的 Alarm
• 非參數設定範圍（8Ch）
- 寫入值在設定範圍外
• 不可執行命令（8Dh）
z 關於從站錯誤
將「檢測出從站錯誤時應答（Modbus）」設定成「0：正常應答」時，即使發生從站錯誤，仍回覆正常應答。請對於觸控面
板等無需例外應答時設定此項。
87
功能代碼
3 功能代碼
針對驅動器所支援的功能代碼進行說明。
若傳送非此處介紹的功能代碼亦無法執行，敬請注意。
讀取寄存器（16 bit）。可讀取最多 125 個（125×16 bit）連續的寄存器。
請同時讀取上位與下位資料。若不同時讀取，有時值會不正確。
讀取多個保持寄存器時，會按照寄存器位址的順序執行。
■ 讀取範例
讀取從站位址 1 的運轉資料 No.1 之「運轉方式、位置、速度」。
內容寄存器位址讀取值 10 進位顯示

運轉資料 No.1 的運轉方式（上位） 1840h(6208) 0000h
2
運轉資料 No.1 的運轉方式（下位） 1841h(6209) 0002h
運轉資料 No.1 的位置（上位） 1842h(6210) FFFFh
‒10,000
運轉資料 No.1 的位置（下位） 1843h(6211) D8F0h
運轉資料 No.1 的速度（上位） 1844h(6212) 0000h
10,000
3 Modbus RTU
運轉資料 No.1 的速度（下位） 1845h(6213) 2710h
z 詢問
Field 名稱資料內容
從站位址 01h 從站位址 1
控制（
功能代碼 03h 從保持寄存器讀取

寄存器位址（上位） 18h
作為讀取起點的寄存器位址
寄存器位址（下位） 40h
資料
寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始讀取
RS-485
寄存器個數（下位） 06h 寄存器個數（6 個 =0006h）

錯誤檢查（下位） C2h
通訊）
CRC-16 的計算結果
錯誤檢查（上位） BCh
88
功能代碼
z 回應
從站位址 01h 與詢問相同的值
功能代碼 03h 與詢問相同的值
資料位元組數 0Ch 詢問的寄存器個數 2 倍的值
寄存器位址的讀取值（上位） 00h
寄存器位址 1840h 的讀取值
寄存器位址的讀取值（下位） 00h
寄存器位址 +1 的讀取值（上位） 00h
寄存器位址 +1 的讀取值（下位） 02h
寄存器位址 +2 的讀取值（上位） FFh
資料寄存器位址 +2 的讀取值（下位） FFh
寄存器位址 +3 的讀取值（上位） D8h
寄存器位址 +3 的讀取值（下位） F0h
錯誤檢查（下位） 82h
錯誤檢查（上位） EAh
3-2 寫入保持寄存器（06h）
3 Modbus RTU
將資料寫入指定的寄存器。但，由於加總上位和下位的結果有時會超出資料範圍，因此，請儘量使用「寫入多個保持寄存器
（10h）」，同時寫入上位和下位。
■ 寫入範例
控制（
在從站位址 2 的指令平滑時間常數中寫入 50h（80）。
內容寄存器位址寫入值 10 進位顯示

指令平滑時間常數（下位） 255h(597) 50h 80
RS-485
z 詢問
通訊）
功能代碼 06h 寫入保持寄存器
執行寫入的寄存器位址
資料
寫入值（上位） 00h
寫入寄存器位址的值
寫入值（下位） 50h
錯誤檢查（上位） 6Dh
z 回應
與詢問相同的值
資料
錯誤檢查（上位） 6Dh
89
功能代碼
3-3 診斷（08h）
診斷主站和從站間的通訊。傳送任意資料，以回覆的資料判斷通訊是否正常。副功能變成只有 00h（詢問的回覆）。
■ 診斷範例
向從站傳送任意資料（1234h）以進行診斷。
z 詢問
功能代碼 08h 診斷
副功能碼（上位） 00h
回覆詢問資料
副功能碼（下位） 00h
資料
資料值（上位） 12h
任意資料（1234h）
資料值（下位） 34h
錯誤檢查（下位） ECh
錯誤檢查（上位） 9Eh
z 回應
3 Modbus RTU

副功能碼（上位） 00h
副功能碼（下位） 00h
資料
資料值（上位） 12h
資料值（下位） 34h
錯誤檢查（下位） ECh
控制（
RS-485
通訊）
90
功能代碼
3-4 寫入多個保持寄存器（10h）
將資料寫入多個連續的寄存器。最多能夠寫入 123 個寄存器。
請同時寫入資料的上位和下位。若不同時寫入，有時值會不正確。
寫入會依照寄存器位址的順序執行。範圍外的資料等，即使依部分資料回覆例外應答，其他資料有時也會正常寫入。
■ 寫入範例
將下一筆資料設定成從站位址 4 的運轉資料 No.3 之「起動 / 變速斜率、停止斜率、運轉電流」。

運轉資料 No.3 的起動 / 變速斜率（上位） 18C6h（6342） 0000h
10,000
運轉資料 No.3 的起動 / 變速斜率（下位） 18C7h（6343） 2710h
運轉資料 No.3 的停止斜率（上位） 18C8h（6344） 0000h
20,000
運轉資料 No.3 的停止斜率（下位） 18C9h（6345） 4E20h
運轉資料 No.3 的運轉電流（上位） 18CAh（6346） 0000h
500
運轉資料 No.3 的運轉電流（下位） 18CBh（6347） 01F4h
z 詢問
功能代碼 10h 寫入多個保持寄存器
3 Modbus RTU
作為寫入起點的寄存器位址
寄存器位址（下位） C6h
寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始的寫入
位元組數 0Ch 詢問的寄存器個數 2 倍的值
寄存器位址 18C6h 的寫入值
控制（
寄存器位址的寫入值（下位） 00h
資料寄存器位址 +1 的寫入值（下位） 10h
RS-485
寄存器位址 +2 的寫入值（下位） 00h
寄存器位址 +3 的寫入值（上位） 4Eh
通訊）
寄存器位址 18CAh 的寫入值
寄存器位址 18CBh 的寫入值
寄存器位址 +5 的寫入值（下位） F4h
錯誤檢查（下位） 6Ch
錯誤檢查（上位） A0h
z 回應
寄存器位址（下位） C6h
資料
寄存器數（上位） 00h
寄存器數（下位） 06h
錯誤檢查（下位） A6h
錯誤檢查（上位） C3h
91
功能代碼
3-5 讀取 / 寫入多個保持寄存器（17h）
可用一個功能代碼，進行多個連續寄存器資料的讀取和寫入。
會先執行資料寫入後，才會從指定的寄存器讀取資料。
■ 讀取
最多可讀取 125 個連續寄存器的資料。
請同時讀取上位與下位資料。若不同時讀取，有時值會不正確。
讀取多個寄存器時，會按照寄存器位址的順序執行。
■ 寫入
最多可寫入資料進 121 個連續寄存器。
請同時寫入資料的上位和下位。若不同時寫入，有時值會不正確。
寫入會依照寄存器位址的順序執行。範圍外的資料等，即使依部分資料回覆例外應答，其他資料有時也會正常寫入。
■ 讀取 / 寫入範例
在一個詢問內會準備讀取位址和寫入位址。
在此例中，寫入資料到運轉資料 No.1 的「位置」與「速度」後，會讀取出現在的選擇資料 No. 與運轉資料 No.。

運轉資料 No.1 的位置（上位） 1842h(6210) 0000h
10,000
運轉資料 No.1 的位置（下位） 1843h(6211) 2710h
3 Modbus RTU
運轉資料 No.1 的速度（上位） 1844h(6212) 0000h

5,000
運轉資料 No.1 的速度（下位） 1845h(6213) 1388h
內容寄存器位址讀取值 10 進位顯示

現在的選擇資料 No.（上位） 00C2h(194) 0000h
控制（
1
現在的選擇資料 No.（下位） 00C3h(195) 0001h
現在的運轉資料 No.（上位） 00C4h(196) FFFFh
‒1
現在的運轉資料 No.（下位） 00C5h(197) FFFFh
RS-485
通訊）
92
功能代碼
z 詢問
功能代碼 17h 讀取 / 寫入多個保持寄存器
（讀取）寄存器位址（上位） 00h
作為讀取起點的寄存器位址
（讀取）寄存器位址（下位） C2h
（讀取）寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始讀取
（讀取）寄存器個數（下位） 04h 寄存器個數（4 個 =0004h）
（寫入）寄存器位址（上位） 18h
作為寫入起點的寄存器位址
（寫入）寄存器位址（下位） 42h
（寫入）寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始的寫入
（寫入）寄存器個數（下位） 04h 寄存器個數（4 個 =0004h）
資料（寫入）位元組數 08h 詢問的（寫入）寄存器數 2 倍的值
（寫入）寄存器位址的寫入值（上位） 00h
寄存器位址 1842h 的寫入值
（寫入）寄存器位址的寫入值（下位） 00h
（寫入）寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 27h
（寫入）寄存器位址 +1 的寫入值（下位） 10h
錯誤檢查（下位） 4Dh
3 Modbus RTU
錯誤檢查（上位） EAh
z 回應
控制（
（讀取）位元組數 08h 詢問的（讀取）寄存器數之 2 倍的值
（讀取）寄存器位址的讀取值（上位） 00h
自寄存器位址 00C2h 的讀取值
RS-485
（讀取）寄存器位址的讀取值（下位） 00h
（讀取）寄存器位址 +1 的讀取值（上位） 00h
通訊）
資料（讀取）寄存器位址 +1 的讀取值（下位） 01h
（讀取）寄存器位址 +2 的讀取值（上位） FFh
（讀取）寄存器位址 +2 的讀取值（下位） FFh
（讀取）寄存器位址 +3 的讀取值（上位） FFh
（讀取）寄存器位址 +3 的讀取值（下位） FFh
錯誤檢查（下位） E9h
錯誤檢查（上位） C3h
93
Modbus RTU 模式的資料設定例
4 Modbus RTU 模式的資料設定例

此處以 16 進位說明。
4-1 遙控 I/O 命令
與遙控 I/O 相關的命令。設定後的值儲存於 RAM 中。
寄存器位址
名稱內容初期值 R/W
上位下位
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令
（2nd）」同時傳送運轉資料。
0072h 0073h
NET 選擇編號【設定範圍】 ‒1 R/W
(114) (115)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
0074h 0075h 驅動器輸入指令自動設定與「驅動器輸入指令（基準）」相同的輸
0 R/W
(116) (117) （2nd）入指令。
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令（自動
OFF）」同時傳送運轉資料。
0076h 0077h
(118) (119)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
3 Modbus RTU
自動設定與「驅動器輸入指令（基準）」相同的輸
0078h 0079h 驅動器輸入指令
入指令。利用此命令將輸入信號設為 ON 後，會於 0 R/W
(120) (121) （自動 OFF）
250 μs 後自動變成 OFF。
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令（基
準）」同時傳送運轉資料。
007Ah 007Bh
控制（
(122) (123)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
007Ch 007Dh 驅動器輸入指令設定至驅動器的輸入指令。
0 R/W
(124) (125) （基準）（位元配置的詳細 _ 第 95 頁）
RS-485
007Eh 007Fh 取得驅動器的輸出狀態。

驅動器輸出狀態 ‒ R
(126) (127) （位元配置的詳細 _ 第 95 頁）
通訊）
∗ 若設定為 0 ～ 255 以外的值，則 NET 選擇編號變成無效，而依 M0 ～ M7 輸入選擇變成有效。
94
■ 驅動器輸入指令
可透過 Modbus 通訊存取之驅動器的輸入信號。即使為 1 寄存器（16 bit）單位亦可存取。［］內為初期值。
z 上位
寄存器位址內容
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8
007Ch ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
(124) Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
z 下位
R-IN15 R-IN14 R-IN13 R-IN12 R-IN11 R-IN10 R-IN9 R-IN8
007Dh [RV-POS] [FW-POS] [RV-JOG-P] [FW-JOG-P] [SSTART] ［未使用］［未使用］［未使用］
[ALM-RST] [AWO] [STOP] [HOME] [START] [M2] [M1] [M0]
■ 驅動器輸出狀態
可透過 Modbus 通訊存取之驅動器的輸出信號。即使為 1 寄存器（16 bit）單位亦可存取。［］內為初期值。
3 Modbus RTU
z 上位
007Eh ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
(126)
控制（
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
z 下位
RS-485
通訊）
R-OUT15 R-OUT14 R-OUT11
R-OUT13 R-OUT12 R-OUT10 R-OUT9 R-OUT8
[CONST- [CONST- [CONST-
007Fh [MOVE] [TIM] [AREA1] [AREA0] [SYS-BSY]
OFF] OFF] OFF]
(127)
R-OUT7 R-OUT6 R-OUT5 R-OUT4 R-OUT3 R-OUT2 R-OUT1 R-OUT0
[ALM-A] [INFO] [READY] [HOME-END] [START_R] [M2_R] [M1_R] [M0_R]
95
4-2 定位運轉
舉例說明執行以下定位運轉的方法。
z 設定範例
• 號機編號（從站位址）：1
• 運轉資料 No.：0
• 位置（移動量）：1,000 step
• 運轉速度：5,000 Hz
z 運轉步驟
1. 傳送下列詢問，將運轉資料 No.0 的位置（移動量）設定成 1,000 step，將運轉速度設定成 5,000 Hz。
詢問
寄存器位址（上位） 18h 作為寫入起點的寄存器位址
寄存器位址（下位） 02h = 位置 No.0（1802h）
寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始寫入
寄存器個數（下位） 04h 寄存器個數 =4 個（0004h）
位元組數 08h 詢問的寄存器個數 2 倍的值 =8（08h）
3 Modbus RTU
資料寄存器位址的寫入值（下位） 00h 寄存器位址 1802h 的寫入值

寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 03h = 位置（移動量）1,000 step（0000 03E8h）
寄存器位址 +1 的寫入值（下位） E8h
寄存器位址 +2 的寫入值（下位） 00h 寄存器位址 1804h 的寫入值
控制（
寄存器位址 +3 的寫入值（上位） 13h = 運轉速度 5,000 Hz（0000 1388h）

RS-485
錯誤檢查（上位） 17h
回應
通訊）
資料
寄存器個數（上位） 00h
錯誤檢查（上位） AAh
96
2. 傳送下列詢問，將 START 設為 ON。定位運轉開始。
詢問
寄存器位址（上位） 00h 進行寫入的寄存器位址
寄存器位址（下位） 7Dh = 驅動器輸入指令（007Dh）
資料
寫入值（上位） 00h 寫入寄存器位址的值
寫入值（下位） 08h =START ON（0008h）*
∗ START 在初期設定分配到驅動器輸入指令（007Dh）的 bit3。

（2 進位 1000=16 進位 0008h）
回應
寄存器位址（下位） 7Dh
資料
3 Modbus RTU
3. 定位運轉結束後，傳送下列詢問，將 START 恢復成 OFF。
詢問
控制（
RS-485
通訊）
資料
寫入值（下位） 00h =START OFF（0000h）
回應
資料
97
4-3 連續運轉
舉例說明執行以下連續運轉的方法。
z 設定範例
• 運轉資料 No.：0
• 旋轉方向：FWD 方向（正轉）
• 運轉速度：5,000 Hz
z 運轉步驟
1. 傳送下列詢問，將運轉資料 No.0 的運轉速度設定成 5,000 Hz。
詢問
寄存器位址（下位） 04h = 運轉速度 No.0（1804h）
資料位元組數 04h 詢問的寄存器個數 2 倍的值 =4（04h）
3 Modbus RTU
寄存器位址的寫入值（下位） 00h 寄存器位址 0480h 的寫入值

寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 13h = 運轉速度 5,000 Hz（0000 1388h）
錯誤檢查（上位） 0Ah
控制（
回應
RS-485

通訊）
資料
寄存器個數（上位） 00h
2. 傳送下列詢問，將 FW-POS 設為 ON。連續運轉開始。
詢問
資料
寫入值（下位） 00h =FW-POS ON（4000h）*
∗ FW-POS 在初期設定分配到驅動器輸入指令（007Dh）的 bit14。

（2 進位 0100 0000 0000 0000=16 進位 4000h）
98
回應
資料
3. 停止連續運轉時，傳送下列詢問，將 FW-POS 恢復成 OFF。馬達將會減速停止。
詢問
資料
寫入值（下位） 00h =FW-POS OFF（0000h）
3 Modbus RTU
回應
控制（
資料
RS-485
通訊）
99
4-4 原點復歸運轉
舉例說明執行以下原點復歸運轉的方法。
z 設定範例
• 運轉條件：初期值
z 運轉步驟
1. 傳送下列詢問，將 HOME 設為 ON。開始原點復歸運轉。
詢問
資料
寫入值（下位） 10h =HOME ON（0010h）*
∗ HOME 在初期設定分配到驅動器輸入指令（007Dh）的 bit4。

3 Modbus RTU
（2 進位 10000=16 進位 0010h）
回應
控制（
資料
RS-485
通訊）
2. 原點復歸運轉結束後，傳送下列詢問，將 HOME 恢復成 OFF。
詢問
資料
寫入值（下位） 00h =HOME OFF（0000h）
100
回應
資料
3 Modbus RTU
RS-485
通訊）控制（
101
資料設定方法
5 資料設定方法
5-1 設定方法概要
透過 Modbus 通訊設定資料的方法有 3 種。
處理複數筆資料時，利用 Modbus 的通訊規格可對連續的位址進行讀取／寫入。
■ 設定運轉資料時
輸入方法特徵
直接資料運轉可進行資料的覆寫並同時開始運轉。（參照 _ 第 109 頁）
• 指定位址進行設定。
直接參照 • 資料是以連續的位址構成時，能以 1 個詢問處理複數筆資料。
• 設定後的資料將輸入遙控 I/O 而使馬達運轉。
• 將資料儲存於傳送專用的位址（間接參照位址）而設定的方法。
• 即使所欲設定的資料位址不連續，但由於間接參照位址連續，故能以 1 個詢問處理複數筆資
間接參照
料。
• 設定後的資料將輸入遙控 I/O 而使馬達運轉。
3 Modbus RTU
■ 進行參數的設定、監視等時
• 位址連續時：請以直接參照進行設定。
• 位址非連續時：利用間接參照，能以 1 個詢問執行複數命令。
在此針對直接參照與間接參照進行說明。
控制（
5-2 直接參照
RS-485
直接參照為指定位址而設定的方法。能夠以 1 個詢問傳送連續的複數個位址。
但是當所欲設定的資料位址不連續時，必須傳送與位址數等量的詢問。
通訊）
102
資料設定方法
5-3 間接參照
間接參照是將資料儲存於傳送專用的位址（間接參照位址）而設定的方法。即使所欲設定的資料位址不連續，但由於間接參
照位址連續，故能以 1 個詢問傳送資料。
所欲設定的資料位址儲存於間接參照的「位址」。資料的設定值儲存於間接參照的「區域」。
No.�位置的
【間接參照位址�】位址 No.�位置的資料【間接參照區域�】
上位: ��h（��）上位: ��h（��）
下位: ��h（��）下位: ��h（��）
No.�停止斜率的 No.�停止斜率的
【間接參照位址�】位址資料【間接參照區域�】
上位: ��h（��）上位: ��h（��）
下位: ��h（��）下位: ��h（��）
No.�速度的
【間接參照位址�】位址 No.�速度的資料【間接參照區域�】
上位: ��h（��）上位: ��h（��）
下位: ��h（��）下位: ��h（��）
3 Modbus RTU
由於位址連續，
故傳送�次詢問即可
■ 間接參照的位址與區域
控制（
間接參照的位址與區域各為 32 個（0 ～ 31）。
名稱內容
間接參照（0）對象位址
RS-485
儲存以間接參照傳送的資料 ID。
•
ID 是指驅動器內部所保持的固有編號，依各設定項目而分配。
通訊）
•
在 Modbus 通訊中，ID 的 2 倍之值即為寄存器位址，因此請務必
•
輸入「寄存器位址的一半之值」。
間接參照區域 0
•
• 儲存以間接參照傳送的資料設定值。
•
103
資料設定方法
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1300h 1301h
間接參照（0）對象位址設定
(4864) (4865)
1302h 1303h
(4866) (4867)
1304h 1305h
(4868) (4869)
1306h 1307h
(4870) (4871)
1308h 1309h
(4872) (4873)
130Ah 130Bh
(4874) (4875)
130Ch 130Dh
(4876) (4877)
130Eh 130Fh
(4878) (4879)
1310h 1311h
(4880) (4881)
1312h 1313h
(4882) (4883)
1314h 1315h
3 Modbus RTU
(4884) (4885)
1316h 1317h
(4886) (4887)
1318h 1319h
(4888) (4889) 設定儲存於間接參照位址的資料
控制（
131Ah 131Bh ID。

p10 間接參照（13）對象位址設定 0
(4890) (4891) 【設定範圍】
131Ch 131Dh 0 ～ FFFFh（0 ～ 65,535）
(4892) (4893)
RS-485
131Eh 131Fh
(4894) (4895)
1320h 1321h
通訊）
(4896) (4897)
1322h 1323h
(4898) (4899)
1324h 1325h
(4900) (4901)
1326h 1327h
(4902) (4903)
1328h 1329h
(4904) (4905)
132Ah 132Bh
(4906) (4907)
132Ch 132Dh
(4908) (4909)
132Eh 132Fh
(4910) (4911)
1330h 1331h
(4912) (4913)
1332h 1333h
(4914) (4915)
1334h 1335h
(4916) (4917)
104
資料設定方法
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1336h 1337h
(4918) (4919)
1338h 1339h
(4920) (4921) 設定儲存於間接參照位址的資料
133Ah 133Bh ID。
p10 間接參照（29）對象位址設定 0
(4922) (4923) 【設定範圍】
133Ch 133Dh 0 ～ FFFFh（0 ～ 65,535）
(4924) (4925)
133Eh 133Fh
(4926) (4927)
z 間接參照區域的寄存器位址
寄存器位址寄存器位址
名稱名稱
上位下位上位下位
1340h 1341h 1360h 1361h
間接參照區域 0 間接參照區域 16
(4928) (4929) (4960) (4961)
1342h 1343h 1362h 1363h
(4930) (4931) (4962) (4963)
1344h 1345h 1364h 1365h
(4932) (4933) (4964) (4965)
1346h 1347h 1366h 1367h
(4934) (4935) (4966) (4967)
3 Modbus RTU
1348h 1349h 1368h 1369h
(4936) (4937) (4968) (4969)
134Ah 134Bh 136Ah 136Bh
(4938) (4939) (4970) (4971)
134Ch 134Dh 136Ch 136Dh
控制（
(4940) (4941) (4972) (4973)
134Eh 134Fh 136Eh 136Fh
(4942) (4943) (4974) (4975)
1350h 1351h 1370h 1371h
RS-485
(4944) (4945) (4976) (4977)
1352h 1353h 1372h 1373h
(4946) (4947) (4978) (4979)
通訊）
1354h 1355h 1374h 1375h
(4948) (4949) (4980) (4981)
1356h 1357h 1376h 1377h
(4950) (4951) (4982) (4983)
1358h 1359h 1378h 1379h
(4952) (4953) (4984) (4985)
135Ah 135Bh 137Ah 137Bh
(4954) (4955) (4986) (4987)
135Ch 135Dh 137Ch 137Dh
(4956) (4957) (4988) (4989)
135Eh 135Fh 137Eh 137Fh
(4958) (4959) (4990) (4991)
105
資料設定方法
■ 設定範例
使用間接參照，說明對號機編號 1 收發資料之例。
z STEP1：登錄至間接參照位址
設定資料
寄存器位址
間接參照位址所要傳送的資料 ID
上位下位
間接參照（0）對象運轉資料 No.1 的 C21h
1300h 1301h ←
位址設定位置（寄存器位址 1842h 的一半之值）
1302h 1303h ←
位址設定停止斜率（寄存器位址 1888h 的一半之值）
1304h 1305h ←
位址設定速度（寄存器位址 18C4h 的一半之值）
傳送下列詢問，將所要傳送的資料 ID 登錄至間接參照位址。
詢問
寄存器位址（下位） 00h = 間接參照（0）對象位址設定（1300h）
3 Modbus RTU

位元組數 0Ch 詢問的寄存器個數 2 倍的值 =12（0Ch）
寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 0Ch = 運轉資料 No.1 位置的 ID（C21h）
控制（
資料寄存器位址 +1 的寫入值（下位） 21h

RS-485
寄存器位址 +3 的寫入值（上位） 0Ch = 運轉資料 No.2 停止斜率的 ID（C44h）

通訊）

寄存器位址 +5 的寫入值（上位） 0Ch = 運轉資料 No.3 速度的 ID（C62h）
錯誤檢查（下位） D7h
106
資料設定方法
z STEP2：寫入間接參照區域
設定資料
寄存器位址
間接參照區域所要傳送的資料設定值
上位下位
間接參照區域 0 1340h 1341h ← 運轉資料 No.1 的位置 1,500(5DCh)
間接參照區域 1 1342h 1343h ← 運轉資料 No.2 的停止斜率 770,000(BBFD0h)
間接參照區域 2 1344h 1345h ← 運轉資料 No.3 的速度 4,500(1194h)
傳送下列詢問，將所要傳送的資料之設定值寫入間接參照區域。
詢問
寄存器位址（下位） 40h = 間接參照區域 0（1340h）
寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始的寫入寄存器個數
寄存器個數（下位） 06h =6 個（0006h）
位元組數 0Ch 詢問的寄存器個數 2 倍的值 =12（0Ch）
寄存器位址 +1 的寫入值（上位） 05h = 運轉資料 No.1 位置 1,500（5DCh）
3 Modbus RTU
資料寄存器位址 +1 的寫入值（下位） DCh
寄存器位址 +2 的寫入值（下位） 0Bh 寄存器位址 1342h 的寫入值
寄存器位址 +3 的寫入值（上位） BFh = 運轉資料 No.2 停止斜率 770,000（BBFD0h）
寄存器位址 +3 的寫入值（下位） D0h
控制（
寄存器位址 +5 的寫入值（上位） 11h = 運轉資料 No.3 速度 4,500（1194h）
RS-485
錯誤檢查（上位） E5h
通訊）
107
資料設定方法
z STEP3：讀取間接參照區域
傳送下列詢問，讀取已寫入間接參照區域的資料。
詢問
功能代碼 03h 從保持寄存器讀取
寄存器位址（上位） 13h 作為讀取起點的寄存器位址
寄存器位址（下位） 40h = 間接參照區域 0（1340h）
資料
寄存器個數（上位） 00h 從起點的寄存器位址開始讀取
錯誤檢查（下位） C0h
回應
資料位元組數 0Ch 詢問的寄存器個數 2 倍的值 =12（0Ch）
寄存器位址的讀取值（上位） 00h
寄存器位址的讀取值（下位） 00h 寄存器位址 1340h 的讀取值
寄存器位址 +1 的讀取值（上位） 05h =1,500（5DCh）
3 Modbus RTU
寄存器位址 +1 的讀取值（下位） DCh

資料寄存器位址 +2 的讀取值（下位） 0Bh 寄存器位址 1342h 的讀取值
寄存器位址 +3 的讀取值（上位） BFh =770,000（BBFD0h）
寄存器位址 +3 的讀取值（下位） D0h
控制（

寄存器位址 +4 的讀取值（下位） 00h 寄存器位址 1344h 的讀取值
寄存器位址 +5 的讀取值（上位） 11h =4,500（1194h）
RS-485
通訊）
可知使用間接參照完成正常寫入。
108
直接資料運轉
6 直接資料運轉
6-1 直接資料運轉概要
直接資料運轉是一種可同時進行資料覆寫與開始運轉的模式。
適合於頻繁變更位置（移動量）或速度等的運轉資料時、或微調位置的用途。
使資料覆寫與開始運轉同時進行的觸發（反映觸發）有以下 8 種。
• 運轉資料 No.、運轉方式、位置、速度、起動 / 變速斜率、停止斜率、運轉電流中的任 1 個項目
• 一次覆寫上述 7 個項目
■ 直接資料運轉的用途例
z 例1
每批次的進給量不同，因此希望每當批次改變時調整位置（移動
量）或速度。
設定範例
• 位置（移動量）：任意變更
• 速度：任意變更
• 反映觸發：全部項目（觸發的設定值：1）
3 Modbus RTU
步驟
1. 寫入位置與速度資料。
2. 對反映觸發寫入「1」。
控制（
結果
寫入反映觸發後，所變更的值立即反映，而以新設定的位置和速
度運轉。
RS-485
z 例2
大型工作物必須降低速度進行檢查，因此希望透過觸控面板立即
通訊）
變更速度。
設定範例
• 速度：任意變更
• 反映觸發：速度（觸發的設定值：‒4）
步驟
1. 對反映觸發寫入「‒4」。
2. 寫入速度資料。
結果
寫入速度後，所變更的值立即反映，而以新設定的速度進行運
轉。
109
直接資料運轉
■ 運轉方法的比較
舉例說明執行透過一般 Modbus 控制與直接資料運轉以下定位運轉的方法。
直接資料運轉的反映觸發假設為一次覆寫。
速度
�,�� Hz
z/s
�.�
kH �,�� step
kH
�.�
z/s
�� Hz
時間
z 一般 Modbus 控制時
1. 傳送以下 5 個詢問，並設定運轉資料。
通訊資料（Hex）內容
01 10 18 00 00 02 04 00 00 00 02 D8 6E 運轉資料 No.0 運轉方式 =2：相對定位（以指令位置為基準）
01 10 18 02 00 02 04 00 00 21 34 C1 F1 運轉資料 No.0 位置 =8,500 step
01 10 18 04 00 02 04 00 00 07 D0 5B F0 運轉資料 No.0 速度 =2,000 Hz
01 10 18 06 00 02 04 00 00 05 DC DB 4C 運轉資料 No.0 起動 / 變速斜率 =1.5 kHz/s
01 10 18 08 00 02 04 00 00 05 DC 5A C0 運轉資料 No.0 停止斜率 =1.5 kHz/s
2. 傳送以下 2 個詢問，並執行運轉資料。
3 Modbus RTU
通訊資料（Hex）內容
01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 08 F5 18 START 輸入 ON（運轉 No.0 運轉開始）
01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 00 F4 DE START 輸入 OFF
z 直接資料運轉時
控制（
透過下列詢問，傳送運轉資料與反映觸發。於傳送的同時起動運轉。
��
RS-485
� � � � � � � �
�� D� �� DC �� DC �� E� �� C ��
通訊）
� ��
編號通訊資料（Hex）內容
① 01 號機編號 =1
② 10 功能代碼 =0010h
③ 00 58 寫入寄存器起始位址 =0058h
④ 00 10 寫入寄存器個數 =16 個
⑤ 20 寫入位元組數 =32 byte
⑥ 00 00 00 00 運轉資料 No.=0
⑦ 00 00 00 02 運轉方式 =2：相對定位（以指令位置為基準）
⑧ 00 00 21 34 位置 =8,500 step
⑨ 00 00 07 D0 速度 =2,000 Hz
⑩ 00 00 05 DC 起動 / 變速斜率 =1.5 kHz/s
⑪ 00 00 05 DC 停止斜率 =1.5 kHz/s
⑫ 00 00 03 E8 運轉電流 =100.0 %
⑬ 00 00 00 01 反映觸發 =1：反映全部資料
⑭ 1C 08 錯誤檢查
與一般 Modbus 控制相比可知，直接資料運轉只需傳送 1 次詢問即可進行運轉。
110
直接資料運轉
6-2 直接資料運轉所需的命令
相關命令
寄存器位址
上位下位
選擇直接資料運轉所使用的運轉資料 No.。
0058h 0059h 直接資料運轉
(88) (89) 運轉資料 No.
0 ～ 255：運轉資料 No.
設定直接資料運轉的運轉方式。
【設定範圍】
005Ah 005Bh 直接資料運轉
0：無設定 2
(90) (91) 運轉方式
1：絕對定位
設定直接資料運轉的目標位置。
005Ch 005Dh 直接資料運轉
(92) (93) 位置
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定直接資料運轉的運轉速度。
005Eh 005Fh 直接資料運轉
【設定範圍】 1,000
(94) (95) 速度
‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz
設定直接資料運轉的起動 / 變速斜率或起動 / 變速時
間。
【設定範圍】 30,000
(96) (97) 起動 / 變速斜率
3 Modbus RTU
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
設定直接資料運轉的停止斜率或停止時間。
0062h 0063h 直接資料運轉【設定範圍】
30,000
(98) (99) 停止斜率 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
控制（
以基本電流為 100 ％，設定直接資料運轉的運轉電流。
【設定範圍】 1,000
(100) (101) 運轉電流
0 ～ 1,000（1=0.1 %）
設定直接資料運轉的反映觸發。
RS-485
（關於反映觸發 _ 第 112 頁）
【設定範圍】
通訊）
‒7：運轉資料 No.
‒6：運轉方式
0066h 0067h 直接資料運轉 ‒5：位置
0
(102) (103) 反映觸發 ‒4：速度
‒3：起動 / 變速斜率
‒2：停止斜率
‒1：運轉電流
0：無效
1：反映全部資料
選擇直接資料運轉過程中、傳輸下一筆直接資料時的
儲存目的地。
0068h 0069h 直接資料運轉（關於轉送方 _ 第 113 頁）
0
(104) (105) 轉送方【設定範圍】
0：執行記憶體
1：緩衝記憶體
111
直接資料運轉
■ 反映觸發
以直接資料運轉，於資料覆寫的同時開始運轉之觸發（反映觸發）。
z 反映觸發為「0」或「1」時
對反映觸發寫入「1」時，寫入全部的資料，且同時使直接資料運轉開始。
運轉一旦開始，反映觸發自動恢復成「0」。
z 反映觸發為「‒1 ～ ‒7」時
在寫入與反映觸發對應的資料之時間點，開始執行直接資料運轉。運轉開始後，反映觸發的設定值依然保持不變。
設定值
反映觸發
Dec Hex
‒7 FFFF FFF9h 運轉資料 No.
‒6 FFFF FFFAh 運轉方式
‒5 FFFF FFFBh 位置
‒4 FFFF FFFCh 速度
‒3 FFFF FFFDh 起動 / 變速斜率
‒2 FFFF FFFEh 停止斜率
‒1 FFFF FFFFh 運轉電流
z 時序圖
1. 確認 DCMD-RDY 輸出為 ON。
2. 傳送進行直接資料運轉的詢問（包含反映觸發和資料）。
3 Modbus RTU
3. 當主站接收到詢問時，READY 輸出變成 OFF，MOVE 輸出變成 ON，運轉開始。
4. 馬達停止後，READY 輸出將變成 ON。
� �
主站詢問
控制（
通訊
從站回應
�
ON
DCMD-RDY輸出
OFF
RS-485
ON �
READY輸出
OFF
ON
通訊）
MOVE輸出
OFF
馬達動作
112
直接資料運轉
∗� ∗�
主站詢問
通訊
從站回應
ON
DCMD-RDY輸出
OFF
∗�
ON
READY輸出
OFF
∗�
ON
MOVE輸出
OFF
馬達動作
∗1 透過 RS-485 通訊的詢問
∗2 C3.5（無通訊時間）+Tb5（詢問處理時間（驅動器））+Tb2（傳送等待時間（驅動器側））
∗3 C3.5（無通訊時間）+4 ms 以下
■ 轉送方
選擇直接資料運轉過程中、傳輸下一筆直接資料時的儲存目的地。
設定值
3 Modbus RTU
連結方法
Dec Hex
0 0000 0000h 執行記憶體
1 0000 0001h 緩衝記憶體
z 將轉送方設定成「0：執行記憶體」時
控制（
寫入反映觸發後，運轉中的資料會被覆寫成下一筆直接資料。
ON
DCMD-RDY輸出
OFF
RS-485
ON
反映觸發
OFF
通訊）
緩衝記憶體
轉送方
執行記憶體
直接資料 A B C D E
直接資料
緩衝記憶體
ON
MOVE輸出 A B C D E
OFF
ON
DCMD-FULL輸出
OFF
在 DCMD-FULL 輸出為 ON 的狀態下寫入反映觸發時，直接資料不會反映。
113
直接資料運轉
z 將轉送方設定成「1：緩衝記憶體」時
寫入反映觸發後，將下一筆直接資料儲存於緩衝記憶體。運轉中的資料運轉結束後，自動使緩衝記憶體開始運轉。可儲存於
緩衝記憶體的直接資料為 1 筆。
下一筆直接資料寫入緩衝記憶體後，DCMD-FULL 輸出變成 ON。
於停止期間及連續運轉期間，即使指定「1：緩衝記憶體」亦不會儲存於緩衝記憶體，而是立即覆寫到下一筆直接資料。
ON
DCMD-RDY輸出
OFF
ON
反映觸發
OFF
緩衝記憶體
轉送方
執行記憶體
直接資料 A B C D E
直接資料
緩衝記憶體 B C
ON
MOVE輸出 A B C D E
OFF
ON
DCMD-FULL輸出
OFF
z 相關參數
3 Modbus RTU
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
直接資料運轉中選擇對速度寫入「0」時
的動作：減速停止或於運轉狀態僅速度變
0220h 0221h 直接資料運轉成 0 r/min。
0
控制（
(544) (545) 零速度動作【設定範圍】

0：減速停止指令
1：速度 0 指令 *
設定直接資料運轉所使用的反映觸發的初
RS-485
期值。
【設定範圍】
通訊）
‒7：運轉資料 No. 更新
‒6：運轉方式更新
‒5：位置更新 0
(546) (547) 觸發初始值
‒4：速度更新
p3
‒3：起動 / 變速斜率更新
‒2：停止斜率更新
‒1：運轉電流更新
0：使用反映觸發
設定直接資料運轉所使用的轉送方的初始
值。
(548) (549) 轉送方初始值
0：執行記憶體
1：緩衝記憶體
設定當作直接資料運轉的初期值使用的運
0226h 0227h 直接資料運轉轉資料 No.。
0
(550) (551) 初始值參照資料編號【設定範圍】
0 ～ 255
∗ 由於速度為 0 r/min，因此馬達不旋轉，但是輸出入信號為運轉狀態。
114
群組傳送
7 群組傳送
將數個從站組成群組，對該群組一起傳送詢問。
■ 群組的構成
群組是由 1 台母從站與子從站構成，僅由母從站回覆回應。
■ 群組的位址
進行群組傳送時，對於作為群組對象的子從站設定群組的位址。詢問
設定了群組位址的子從站，能夠接收母從站傳送的詢問。主站 (傳送至母從站)
母從站並非一律必要。亦可僅以子從站構成群組。此情形下，請母從站回應
將未使用的位址設定作為群組的位址。
從主站向群組的位址傳送詢問時，子從站執行處理。詢問
主站 (傳送至母從站)
但不回覆回應。Broadcast 是由全部的從站執行處理，但此方法
可限制執行處理的從站。子從站進行處理，
但無回應
■ 母從站
母從站無須為了進行群組傳送而設定。母從站的位址是群組的位址。當主站向母從站傳送詢問時，母從站執行所要求的處理
並回覆回應。（與 Unicast 模式相同）
3 Modbus RTU
■ 子從站
設定有母從站的位址之從站成為子從站。
子從站於接收到傳送至群組位址的詢問時執行處理。但不回覆回應。
可透過群組傳送執行的功能代碼僅現「寫入多個保持寄存器（10h）」。
控制（
■ 群組的設定
將母從站的位址設定成子從站的「群組 ID」。請以 Unicast 模式進行群組的變更。設定「群組 ID」時的讀取與寫入，請上下
RS-485
位同時進行。
z 相關命令
通訊）
寄存器位址 READ/
上位下位 WRITE
設定群組的位址。
0030h 0031h 【設定範圍】
群組 ID ‒1 R/W
(48) (49) ‒1：個別（不進行群組傳送）
1 ～ 31：群組的位址（母從站的號機編號）
• 請勿在群組 ID 中設定「0」。
• 變更群組的位址時，請以 Unicast 模式進行。
• 由於群組設定是儲存在 RAM 中，因此切斷驅動器的電源後會恢復成初期值。
115
群組傳送
z 相關參數
「群組 ID」命令的設定值是儲存在 RAM 中，因此切斷電源後會恢復成初期值，導致解除群組。因此，接通電源後都必須設定
群組。
而「群組 ID 初始值（Modbus）」參數是可以儲存在 NV 記憶體。如果將群組的位址設定為此參數，並將其儲存在 NV 記憶體，
即便切斷電源亦不會解除群組。接通電源後可立即使用群組功能。
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定群組的位址（母從站的號機編號）。即使切斷
電源仍會儲存。
1394h 1395h 群組 ID 初始值
p10 【設定範圍】 ‒1
(5012) (5013) （Modbus）
‒1（無效）、1 ～ 31*
∗ 0 請勿使用。
上位系統母從站子從站子從站
位址� 位址� 位址�

「群組ID」命令：-�(個別) 「群組ID」命令：� 「群組ID」命令：�
位址� 位址�
主站→從站
定位運轉開始定位運轉開始
3 Modbus RTU
從站→主站位址� 回覆位址� 回覆
位址�(母從站)
的馬達動作
控制（
位址�(子從站)
的馬達動作
RS-485
位址�(子從站)
的馬達動作
通訊）
116
RS-485 通訊監視
8 RS-485 通訊監視
表示透過 RS-485 通訊可以監視的項目。透過 MEXE02 的「RS-485 通訊監視」亦可以確認。
寄存器位址
名稱內容
上位下位
00ACh 00ADh
現在通訊錯誤顯示上一次接收到的通訊錯誤代碼。
(172) (173)
0150h 0151h
RS-485 接收幀計數顯示接收到的幀個數。*1
(336) (337)
0154h 3155h
RS-485 接收 Byte 計數顯示接收到的位元組個數。
(340) (341)
0156h 0157h
RS-485 傳送 Byte 計數顯示傳送的位元組個數。
(342) (343)
0158h 0159h
RS-485 正常接收幀計數（全部）顯示接收到的正常幀個數。
(344) (345)
015Ah 015Bh
RS-485 正常接收幀計數（自己位址）顯示傳送至自己位址接收到的正常幀個數。
(346) (347)
015Ch 015Dh
RS-485 異常接收幀計數（全部）顯示接收到的異常幀個數。*2
(348) (349)
015Eh 015Fh
RS-485 傳送幀計數顯示傳送的幀個數。
(350) (351)
3 Modbus RTU
0160h 0161h
RS-485 寄存器寫入異常計數顯示發生從站錯誤（例外代碼 04h）的次數。
(352) (353)
∗1 透過「RS-485 通信包監視物件」參數選擇計數對象。
∗2 發生 RS-485 通訊異常（例外代碼 84h）時，會判斷為異常幀。
RS-485
通訊）控制（
117
時序圖
9 時序圖
9-1 通訊開始
ON
電源輸入
OFF
� s以上 ∗
主站詢問
通訊
從站回應
∗ C3.5（無通訊時間）+Tb5（詢問處理時間（驅動器））+Tb2（傳送等待時間（驅動器側））
9-2 運轉開始
∗�
主站詢問∗�
通訊
從站回應
3 Modbus RTU
∗�
ON
MOVE輸出
OFF
∗1 通過 RS-485 傳送的包含運轉開始的訊息
控制（
9-3 運轉停止、變速
RS-485
∗�
通訊）
主站詢問∗�
通訊
從站回應
∗� ∗�
馬達速度指令
∗1 通過 RS-485 傳送的包含運轉停止和變速的訊息
∗3 因運轉條件而異。
∗4 因「STOP 輸入停止方法」參數的設定而異。
118
時序圖
9-4 通用信號
∗�
主站詢問∗�
通訊
從站回應
∗�
ON
通用信號
OFF
∗1 通過 RS-485 傳送的包含遙控輸出的訊息
9-5 Configuration
∗�
主站詢問∗� 詢問
通訊
從站回應
∗�
∗� ∗�
內部處理內部處理中
3 Modbus RTU
∗1 通過 RS-485 傳送的包含 Configuration 的訊息
∗4 1 s 以下
Configuration 執行期間，請勿進行寫入。
控制（
∗5
RS-485
通訊）
119
通訊異常的檢測
10 通訊異常的檢測
檢測 RS-485 通訊發生異常的功能，且具有通訊錯誤、Alarm 及 Information 3 種。
10-1 通訊錯誤
發生通訊錯誤的錯誤代碼 84h 時，驅動器的 C-DAT/C-ERR LED 亮紅燈。
對於 84h 以外的通訊錯誤，LED 不會亮燈、閃爍。
通訊錯誤可透過 RS-485 通訊的「通訊錯誤履歷」命令或 MEXE02 確認。
由於通訊錯誤履歷是儲存在 RAM 中，因此切斷驅動器的電源後會被刪除。
■ 通訊錯誤一覽
通訊錯誤的種類錯誤代碼原因
檢測出傳送異常。
RS-485 通訊異常 84h
（參照 _ 第 86 頁）
檢測出例外應答（例外代碼 01h、02h）。
命令未定義 88h
（參照 _ 第 87 頁）
用戶 I/F 通訊中，因此不能執行 89h 檢測出例外應答（例外代碼 04h）。
3 Modbus RTU
NV 記憶體處理中，因此不可執行 8Ah （參照 _ 第 87 頁）

檢測出例外應答（例外代碼 03h、04h）。
設定範圍外 8Ch
（參照 _ 第 87 頁）
檢測出例外應答（例外代碼 04h）。
不可執行命令 8Dh
（參照 _ 第 87 頁）
控制（
10-2 RS-485 通訊相關 Alarm

發生 RS-485 通訊相關的 Alarm 時，ALM-A 輸出變為 ON，ALM-B 輸出變為 OFF，馬達停止。
RS-485
驅動器的 PWR/ALM LED 閃爍紅色燈號。

通訊）
■ RS-485 通訊相關 Alarm 一覽
Alarm 代碼 Alarm 的種類原因

連續發生 RS-485 通訊異常達「通訊異常 Alarm（Modbus）」參數所
84h RS-485 通訊異常
設定的次數。
即使經過「通訊超時（Modbus）」參數所設定的時間，仍未進行與上
85h RS-485 通訊超時
位系統的通訊。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定通訊超時的發生條件。
138Ah 138Bh 通訊超時
(5002) (5003) （Modbus）
0（不監視）、1 ～ 10,000 ms
p10 若 RS-485 通訊異常發生達所設次數，會發生
138Ch 138Dh 通訊異常 Alarm RS-485 通訊異常的 Alarm。
3
(5004) (5005) （Modbus）【設定範囲】
0（無效）、1 ～ 10 次
120
通訊異常的檢測
10-3 RS-485 通訊相關的 Information

若檢測出 RS-485 通訊異常（錯誤代碼 84h），將發生 RS-485 通訊異常的 Information。
Information 不同於 Alarm，馬達仍持續運轉。此外，PWR/ALM LED 的紅色與綠色燈同時閃爍 2 次。（有時紅色與綠色重疊，
會使燈光看起來似橙色。）
若 RS-485 通訊已正常進行，則 Information 被解除。
■ RS-485 通訊相關的 Information 一覽
Information 位元輸出
Information 的內容原因解除條件
信號
RS-485 通訊異常 INFO-NET-E 檢測到 RS-485 通訊異常。 RS-485 通訊已正常進行。
3 Modbus RTU
RS-485
通訊）控制（
121
122
3 Modbus RTU
控制（ RS-485
通訊）
4 寄存器位址一覽
是 Modbus 通訊所使用的寄存器位址的一覽。
目錄
1 參數的反映時序..........................................124 10 參數R/W命令..............................................150
2 I/O命令......................................................125 10-1 （p3）基本設定參數........................................ 150

10-2 （p4）馬達、機構（座標/JOG/原點復歸）
3 群組命令....................................................127 設定參數....................................................... 152
4 解除保護命令..............................................128 10-3 （p5）Alarm、Info設定參數........................... 154
10-4 （p6）I/O動作、功能參數................................ 156
5 直接資料運轉命令.......................................129
10-5 （DIN）............... 157
（p7）Direct-IN功能選擇參數
6 維修命令....................................................130 10-6 （p8）Direct-OUT功能選擇參數
（DOUT）........ 158
6-1 維修命令的執行方法..................................... 131 10-7 （p9）Remote-I/O功能選擇參數（R-I/O）........ 158
7 監視命令....................................................132 10-8 （p10）通訊、I/F功能參數.............................. 160
8 運轉資料R/W命令.......................................140
8-1 位址配置的概要............................................ 140
8-2 直接參照....................................................... 140
8-3 偏置參照....................................................... 143
9 運轉資料擴展用設定R/W命令......................149
參數的反映時序
1 參數的反映時序
驅動器使用的資料皆為 32 bit 寬度。Modbus 協定中的寄存器為 16 bit 寬度，因此使用 2 個寄存器來顯示 1 筆資料。
參數儲存在 RAM 或 NV 記憶體。RAM 中的參數在切斷電源后會刪除，但 NV 記憶體中的參數在切斷電源后仍能儲存。

接通驅動器的電源時，NV 記憶體中的參數被傳送到 RAM，在 RAM 上進行參數的重新計算及設定。
在 RS-485 通訊設定的參數將儲存於 RAM。若要將儲存於 RAM 的參數儲存於 NV 記憶體，請執行維修命令的「全部寫入 NV

記憶體」。
若進行「寫入資料」，在 MEXE02 設定的參數將會儲存於 NV 記憶體。
變更參數後，反映變更後數值的時序因參數而異。請根據「表述的規則」確認反映時序的詳細。
• 透過 RS-485 通訊寫入參數時，會寫入到 RAM。變更需要重新接通電源的參數時，請務必於關閉電源前儲

存於 NV 記憶體。
• NV 記憶體的可寫入次數約為 10 萬次。
■ 表述的規則
z 關於反映時序
本篇中以英文字母表示各個反映時序。
表述內容詳細
A 即時反映寫入參數後，立即執行重新計算和設定。
B 運轉停止後反映停止運轉後，執行重新計算和設定。
C 執行 Configuration 後反映執行 Configuration 後或重新接通電源後，重新執行計算和設定。
寄
D 重新接通電源後反映重新接通控制電源後，重新執行計算和設定。
4 存器位址一覽
z 關於 READ、WRITE
本篇中有時將 READ、WRITE 表示為如下。
表述內容
R READ
W WRITE
R/W READ/WRITE
124
I/O 命令
2 I/O 命令
I/O 的相關命令。設定後的值儲存於 RAM 中。
寄存器位址
上位下位
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令
（2nd）」同時傳送運轉資料。
0072h 0073h
(114) (115)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
0074h 0075h 驅動器輸入指令自動設定與「驅動器輸入指令（基準）」相同的輸
0 R/W
(116) (117) （2nd）入指令。
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令（自動
OFF）」同時傳送運轉資料。
0076h 0077h
(118) (119)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
自動設定與「驅動器輸入指令（基準）」相同的輸
0078h 0079h 驅動器輸入指令
入指令。利用此命令將輸入信號設為 ON 後，會於 0 R/W
(120) (121) （自動 OFF）
250 μs 後自動變成 OFF。
選擇運轉資料 No.。可與「驅動器輸入指令（基
準）」同時傳送運轉資料。
007Ah 007Bh
(122) (123)
‒1：無效
0 ～ 255：運轉資料 No.*
寄
007Ch 007Dh 驅動器輸入指令設定至驅動器的輸入指令。
0 R/W
(124) (125) （基準）（位元配置的詳細 _ 下項）
007Eh 007Fh 取得驅動器的輸出狀態。
驅動器輸出狀態 ‒ R
(126) (127) （位元配置的詳細 _ 第 126 頁）
∗ 若設定為 0 ～ 255 以外的值，則 NET 選擇編號變成無效，而依 M0 ～ M7 輸入選擇變成有效。
■ 驅動器輸入指令
可透過 Modbus 通訊存取之驅動器的輸入信號。即使為 1 寄存器（16 bit）單位亦可存取。
z 上位
007Ch ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
z 下位
［］內為初期值。可藉由參數變更。（參數 _ 第 158 頁、輸入信號的分配 _ 第 61 頁）
007Dh [RV-POS] [FW-POS] [RV-JOG-P] [FW-JOG-P] [SSTART] ［未使用］［未使用］［未使用］
[ALM-RST] [AWO] [STOP] [HOME] [START] [M2] [M1] [M0]
125
I/O 命令
■ 驅動器輸出狀態
可透過 Modbus 通訊存取之驅動器的輸出信號。即使為 1 寄存器（16 bit）單位亦可存取。
z 上位
007Eh ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
z 下位
［］內為初期值。可藉由參數變更。（參數 _ 第 158 頁、輸出信號的分配 _ 第 62 頁）
R-OUT15 R-OUT14 R-OUT11
R-OUT13 R-OUT12 R-OUT10 R-OUT9 R-OUT8
[CONST- [CONST- [CONST-
007Fh [MOVE] [TIM] [AREA1] [AREA0] [SYS-BSY]
OFF] OFF] OFF]
(127)
R-OUT7 R-OUT6 R-OUT5 R-OUT4 R-OUT3 R-OUT2 R-OUT1 R-OUT0
[ALM-A] [INFO] [READY] [HOME-END] [START_R] [M2_R] [M1_R] [M0_R]
寄
126
群組命令
3 群組命令
群組傳送的相關命令。設定後的值儲存於 RAM 中。
寄存器位址
上位下位
設定群組的位址。*1
0030h 0031h 【設定範圍】
群組 ID ‒1*2 R/W
(48) (49) ‒1：個別（不進行群組傳送）
1 ～ 31：群組的位址（母從站的號機編號）
∗1 請勿在群組 ID 中設定「0」。
∗2 可藉由「群組 ID 初始值（Modbus）」參數變更初期值。
寄
127
解除保護命令
4 解除保護命令
設定用於解除 HMI 輸入所設的功能限制之鍵代碼。
寄存器位址
上位下位
輸入用於解除 HMI 輸入所設的限制之鍵代碼。
0044h 0045h
HMI 解除鍵【鍵代碼】 0 R/W
(68) (69)
33890312h（864617234）
寄
128
直接資料運轉命令
5 直接資料運轉命令
進行直接資料運轉時使用的命令。設定後的值儲存於 RAM 中。
全部為 READ/WRITE。
寄存器位址
上位下位
選擇直接資料運轉所使用的運轉資料 No.。
(88) (89) 運轉資料 No.
0 ～ 255：運轉資料 No.
設定直接資料運轉的運轉方式。
【設定範圍】
005Ah 005Bh 直接資料運轉
0：無設定 2
(90) (91) 運轉方式
1：絕對定位
設定直接資料運轉的目標位置。
005Ch 005Dh 直接資料運轉
(92) (93) 位置
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定直接資料運轉的運轉速度。
005Eh 005Fh 直接資料運轉
【設定範圍】 1,000
(94) (95) 速度
‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz
設定直接資料運轉的起動 / 變速斜率或起動 / 變速時間。
30,000
(96) (97) 起動 / 變速斜率 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
寄
設定直接資料運轉的停止斜率或停止時間。
30,000
(98) (99) 停止斜率 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
以基本電流為 100 ％，設定直接資料運轉的運轉電流。
【設定範圍】 1,000
(100) (101) 運轉電流
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
設定直接資料運轉的反映觸發。
【設定範圍】
‒7：運轉資料 No.
‒6：運轉方式
‒5：位置
‒4：速度 0
(102) (103) 反映觸發
‒3：起動 / 變速斜率
‒2：停止斜率
‒1：運轉電流
0：無效
1：反映全部資料
選擇直接資料運轉過程中、傳輸下一筆直接資料時的儲存
目的地。
(104) (105) 轉送方
0：執行記憶體
1：緩衝記憶體
129
維修命令
6 維修命令
解除 Alarm、清除鎖存、進行 NV 記憶體的全部處理等。全部為 WRITE。
維修命令包括 NV 記憶體全部處理等對記憶體進行操作的處理。請注意避免不必要的連續執行。
寄存器位址
名稱內容
上位下位
0180h 0181h 解除現在正在發生的 Alarm。依據 Alarm 種類的不同，部分
重設 Alarm
(384) (385) Alarm 可能無法解除。
0184h 0185h
清除 Alarm 履歷清除 Alarm 履歷。
(388) (389)
0188h 0189h
清除通訊錯誤履歷清除通訊錯誤履歷。
(392) (393)
018Ah 018Bh
執行 P-PRESET 預設指令位置。
(394) (395)
018Ch 018Dh 執行參數的重新計算和設定。
Configuration
(396) (397) （關於 Configuration_ 第 131 頁）
018Eh 018Fh 資料一併格式化將儲存於 NV 記憶體的參數恢復成初期值。
(398) (399) （通訊用參數除外）（通訊設定的相關參數除外）
0190h 0191h 將儲存於 NV 記憶體的參數，讀取至 RAM。儲存於 RAM 的運轉資
NV 記憶體全部讀取
(400) (401) 料和參數會全部被覆寫。
0192h 0193h 將儲存於 RAM 的參數寫入至 NV 記憶體。NV 記憶體的可寫入次數
NV 記憶體全部寫入
(402) (403) 約為 10 萬次。
0194h 0195h 全資料一併格式化
將儲存於 NV 記憶體的全部參數恢復成初期值。
寄
(404) (405) （包含通訊參數）

019Ah 019Bh
清除鎖存資訊清除鎖存狀態，運轉資訊可被覆寫。
(410) (411)
019Ch 019Dh
清除序列履歷清除序列履歷。
(412) (413)
019Eh 019Fh
清除 TRIP 運轉量清除 TRIP 運轉量。
(414) (415)
01A6h 01A7h
清除 Information 解除 Information。
(422) (423)
01A8h 01A9h
清除 Information 履歷清除 Information 履歷。
(424) (425)
01AAh 01ABh 對此命令寫入履歷編號（1 ～ 10），並執行監視命令的「Alarm
Alarm 履歷詳細展開
(426) (427) 履歷詳情」，可確認指定的 Alarm 履歷之詳細項目。
130
維修命令
■ Configuration
Configuration 滿足以下所有條件後可執行。
• 未發生 Alarm
• 馬達沒有動作
• 未透過 MEXE02 進行 I/O 測試、示教 / 遙控運轉、示教及下載
表示 Configuration 執行前後的驅動器狀態。
項目可執行 Configuration 的狀態正在執行 Configuration 執行 Configuration 後

同時閃爍紅燈和綠燈
PWR/ALM LED 亮綠燈（紅燈與綠燈重疊，有時看似橙
依據驅動器的狀態。
色。）
馬達激磁激磁 / 無激磁無激磁
輸出信號有效無效有效
輸入信號有效無效有效
執行 Configuration 過程中，即使執行監視，有時也不回復正常的監視值。
6-1 維修命令的執行方法
執行方法有 2 種，請根據用途加以使用。
z 對資料寫入 1（建議）
對資料寫入 1，當資料從 0 變成 1 時執行命令。
再次執行相同的命令時，請先恢復成 0 後，再寫入 1。從主站持續寫入 1 亦不會連續執行命令，安全無虞。
z 對資料寫入 2
寄
對資料 2 時，執行命令。執行後自動恢復成 1。不必回復至 1，亦可連續寫入。
連續執行費時寫入 NV 記憶體的命令時，例如「NV 記憶體全部寫入」命令，請間隔發出命令。
z 「Alarm 履歷詳細展開」命令時
請對此命令寫入監視命令的「Alarm 履歷」的編號（1 ～ 10）。
131
監視命令
7 監視命令
監視指令位置、指令速度、Alarm/Information 履歷等。全部為 READ。
寄存器位址
名稱內容
上位下位
0080h 0081h
現在 Alarm 表示現在正在發生的 Alarm 代碼。
(128) (129)
0082h 0083h 表示最新的 Alarm 履歷。發生 Alarm 時，其代碼亦同時顯示於
Alarm 履歷 1
(130) (131) Alarm 履歷 1。
0084h 0085h
Alarm 履歷 2
(132) (133)
0086h 0087h
Alarm 履歷 3
(134) (135)
0088h 0089h
Alarm 履歷 4
(136) (137)
008Ah 008Bh
Alarm 履歷 5
(138) (139)
表示 Alarm 履歷。
008Ch 008Dh
Alarm 履歷 6
(140) (141)
008Eh 008Fh
Alarm 履歷 7
(142) (143)
0090h 0091h
Alarm 履歷 8
(144) (145)
0092h 0093h
Alarm 履歷 9
(146) (147)
寄
0094h 0095h
Alarm 履歷 10 表示最舊的 Alarm 履歷。
(148) (149)
00ACh 00ADh
現在通訊錯誤顯示上一次接收到的通訊錯誤代碼。
(172) (173)
00AEh 00AFh 表示最新的通訊錯誤代碼履歷。發生通訊錯誤時，其代碼亦同時顯
通訊錯誤履歷 1
(174) (175) 示於通訊錯誤履歷 1。
00B0h 00B1h
(176) (177)
00B2h 00B3h
(178) (179)
00B4h 00B5h
(180) (181)
00B6h 00B7h
(182) (183)
表示通訊錯誤代碼履歷。
00B8h 00B9h
(184) (185)
00BAh 00BBh
(186) (187)
00BCh 00BDh
(188) (189)
00BEh 00BFh
(190) (191)
00C0h 00C1h
通訊錯誤履歷 10 表示最舊的通訊錯誤代碼履歷。
(192) (193)
00C2h 00C3h 顯示選定的運轉資料 No.。優先順序為 NET 選擇編號、M0 ～ M7
現在的選擇資料 No.
(194) (195) 輸入。
00C4h 00C5h 表示以定位 SD 運轉或連續 MACRO 運轉正在進行運轉的運轉資料
現在的運轉資料 No.
(196) (197) No.。對於不使用運轉資料的運轉顯示 ‒1。停止中亦顯示 ‒1。
132
監視命令
寄存器位址
名稱內容
上位下位
00C6h 00C7h
指令位置表示現在的指令位置。
(198) (199)
00C8h 00C9h
指令速度（r/min）表示現在的指令速度。（r/min）
(200) (201)
00CAh 00CBh
指令速度（Hz）表示現在的指令速度。（Hz）
(202) (203)
00D2h 00D3h
停留的剩餘時間表示運轉結束延遲中的剩餘時間。（ms）
(210) (211)
00D4h 00D5h
直接 I/O 表示直接輸出入的狀態。（位元的配置 _ 第 137 頁）
(212) (213)
• 以絕對座標表示下次運轉的目標指令位置。
‒ 定位 SD 運轉、寸動運轉、原點復歸運轉（偏置移動時）
00DEh 00DFh
目標位置 • 在下次運轉時表示運轉開始位置。
(222) (223)
‒ 連續 MACRO 運轉、寸動運轉以外的 JOG MACRO 運轉、原點
復歸運轉（使用檢知器時）
表示運轉中的運轉資料之「連結資料」所指定的運轉資料 No.。運
00E0h 00E1h
Next No. 轉結束後亦將值鎖存。「連結」為「0：無結合」，或「連結資料」
(224) (225)
為「‒256：Stop」時，顯示 ‒1。
00E2h 00E3h 表示環路運轉（擴展環路運轉）中作為環路起點的運轉資料 No.。
環路返回 No.
(226) (227) 未執行環路時或停止期間顯示 ‒1。
00E4h 00E5h 於環路運轉（擴展環路運轉），表示現在的環路次數。未執行非環
環路計數
(228) (229) 路運轉時或停止期間顯示 0。
00F2h 00F3h Event 監視指令位置藉由運轉停止輸入，鎖存停止運轉時的指令位置。於鎖存期間再次
(242) (243) （運轉停止）發生相同的 Event 時，覆蓋其值。若清除鎖存則顯示 0。
00F6h 00F7h 表示現在正在發生的 Information 代碼。
現在 Information
(246) (247) （Information 代碼的詳細 _ 第 137 頁）
寄
00F8h 00F9h
驅動器溫度表示現在的驅動器溫度。（1=0.1 ℃）
(248) (249)
00FCh 00FDh 表示儲存於驅動器的馬達輸出軸的累積轉量。無法由用戶清除。
ODO 運轉量
(252) (253) （1=0.1 kRev）
00FEh 00FFh 表示儲存於驅動器的馬達輸出軸的總轉量。可由用戶清除。
TRIP 運轉量
(254) (255) （1=0.1 kRev）
0100h 0101h 表示截至現在已執行的運轉資料 No. 履歷。停止時顯示 ‒1。運轉
序列履歷 1
(256) (257) 過程中，亦於序列履歷 1 顯示與「現在的運轉資料 No.」相同的值。
0102h 0103h
序列履歷 2
(258) (259)
0104h 0105h
序列履歷 3
(260) (261)
0106h 0107h
序列履歷 4
(262) (263)
0108h 0109h
序列履歷 5
(264) (265)
010Ah 010Bh
序列履歷 6 表示截至現在已執行的運轉資料 No. 履歷。停止時顯示 ‒1。
(266) (267)
010Ch 010Dh
序列履歷 7
(268) (269)
010Eh 010Fh
序列履歷 8
(270) (271)
0110h 0111h
序列履歷 9
(272) (273)
0112h 0113h
序列履歷 10
(274) (275)
133
監視命令
寄存器位址
名稱內容
上位下位
0114h 0115h
序列履歷 11
(276) (277)
0116h 0117h
序列履歷 12
(278) (279)
0118h 0119h
序列履歷 13
(280) (281)
表示截至現在已執行的運轉資料 No. 履歷。停止時顯示 ‒1。
011Ah 011Bh
序列履歷 14
(282) (283)
011Ch 011Dh
序列履歷 15
(284) (285)
011Eh 011Fh
序列履歷 16
(286) (287)
0126h 0127h 於環路運轉（擴展環路運轉），表示現在的環路次數。保持值直到
環路計數緩衝區
(294) (295) 運轉開始信號變成 ON 為止。
0140h 0141h
主電源接通次數表示接通主電源的次數。
(320) (321)
0142h 0143h
主電源通電時間以分鐘為單位顯示主電源通電的總計時間。
(322) (323)
0146h 0147h
變頻器電壓表示驅動器的變頻器電壓。（1=0.1 V）
(326) (327)
0148h 0149h
電源電壓表示驅動器的電源電壓。（1=0.1 V）
(328) (329)
014Ch 014Dh
ROT SW 表示馬達設定開關（SW1）的輸入狀態。
(332) (333)
0150h 0151h 顯示接收到的幀個數。透過「RS-485 通信包監視物件」參數選擇
RS-485 接收幀計數
寄
(336) (337) 計數對象。

0152h 0153h
BOOT 後經過時間表示接通電源後經過的時間。
(338) (339)
0154h 0155h
RS-485 接收 Byte 計數顯示接收到的位元組個數。
(340) (341)
0156h 0157h
RS-485 傳送 Byte 計數顯示傳送的位元組個數。
(342) (343)
0158h 0159h RS-485 正常接收幀計數
顯示接收到的正常幀個數。
(344) (345) （全部）
015Ah 015Bh RS-485 正常接收幀計數
顯示傳送至自己位址接收到的正常幀個數。
(346) (347) （自己位址）
015Ch 015Dh RS-485 異常接收幀計數
顯示接收到的異常幀個數。
(348) (349) （全部）
015Eh 015Fh
RS-485 傳送幀計數顯示傳送的幀個數。
(350) (351)
0160h 0161h
RS-485 寄存器寫入異常計數顯示發生從站錯誤（例外代碼 04h）的次數。
(352) (353)
0170h 0171h
I/O 狀態 1
(368) (369)
0172h 0173h
I/O 狀態 2
(370) (371)
0174h 0175h
I/O 狀態 3
(372) (373)
0176h 0177h
I/O 狀態 4 表示內部 I/O 的 ON/OFF 狀態。（位元的配置 _ 第 138 頁）
(374) (375)
0178h 0179h
I/O 狀態 5
(376) (377)
017Ah 017Bh
I/O 狀態 6
(378) (379)
017Ch 017Dh
I/O 狀態 7
(380) (381)
134
監視命令
寄存器位址
名稱內容
上位下位
017Eh 017Fh
I/O 狀態 8 表示內部 I/O 的 ON/OFF 狀態。（位元的配置 _ 第 138 頁）
(382) (383)
0A00h 0A01h Alarm 履歷詳細
(2560) (2561) （Alarm 代碼）
(2562) (2563) （子代碼）
(2564) (2565) （驅動器溫度）
(2568) (2569) （變頻器電壓）
0A0Ah 0A0Bh Alarm 履歷詳細
(2570) (2571) （物理 I/O 輸入）
0A0Ch 0A0Dh Alarm 履歷詳細
(2572) (2573) （R-I/O 輸出）表示維修命令的「Alarm 履歷詳細展開」所指定的 Alarm 履歷內
0A0Eh 0A0Fh Alarm 履歷詳細容。
(2574) (2575) （運轉資訊 0）
(2576) (2577) （運轉資訊 1）
(2578) (2579) （指令位置）
(2580) (2581) （BOOT 後的經過時間）
(2582) (2583) （運轉開始後的經過時間）
寄
(2584) (2585) （主電源通電時間）
0A20h 0A21h 表示最新的 Information 履歷。發生 Information 時，於
Information 履歷 1
(2592) (2593) Information 履歷 1 中亦同時顯示其代碼。
0A22h 0A23h
(2594) (2595)
0A24h 0A25h
(2596) (2597)
0A26h 0A27h
(2598) (2599)
0A28h 0A29h
(2600) (2601)
0A2Ah 0A2Bh
(2602) (2603)
0A2Ch 0A2Dh
(2604) (2605)
0A2Eh 0A2Fh
Information 履歷 8 表示 Information 履歷。
(2606) (2607)
0A30h 0A31h
(2608) (2609)
0A32h 0A33h
(2610) (2611)
0A34h 0A35h
(2612) (2613)
0A36h 0A37h
(2614) (2615)
0A38h 0A39h
(2616) (2617)
0A3Ah 0A3Bh
(2618) (2619)
135
監視命令
寄存器位址
名稱內容
上位下位
0A3Ch 0A3Dh
Information 履歷 15 表示 Information 履歷。
(2620) (2621)
0A3Eh 0A3Fh
Information 履歷 16 表示最舊的 Information 履歷。
(2622) (2623)
0A40h 0A41h 表示發生最新 Information 的時間履歷。發生 Information 時，
Information 發生時間履歷 1
(2624) (2625) 顯示該 Information 的發生時間。
0A42h 0A43h
(2626) (2627)
0A44h 0A45h
(2628) (2629)
0A46h 0A47h
(2630) (2631)
0A48h 0A49h
(2632) (2633)
0A4Ah 0A4Bh
(2634) (2635)
0A4Ch 0A4Dh
(2636) (2637)
0A4Eh 0A4Fh
(2638) (2639)
表示發生 Information 的時間履歷。
0A50h 0A51h
(2640) (2641)
0A52h 0A53h
(2642) (2643)
0A54h 0A55h
寄
(2644) (2645)
0A56h 0A57h
(2646) (2647)
0A58h 0A59h
(2648) (2649)
0A5Ah 0A5Bh
(2650) (2651)
0A5Ch 0A5Dh
(2652) (2653)
0A5Eh 0A5Fh
Information 發生時間履歷 16 表示發生最舊 Information 的時間履歷。
(2654) (2655)
0BB0h 0BB1h 鎖存監視狀態
(2992) (2993) （運轉停止）
0BB2h 0BB3h 鎖存監視指令位置
(2994) (2995) （運轉停止）
0BB6h 0BB7h 鎖存監視目標位置鎖存（）中的 Event 發生之初的資訊。
(2998) (2999) （運轉停止）資訊將保持到清除鎖存為止。
0BB8h 0BB9h 鎖存監視運轉編號
(3000) (3001) （運轉停止）
0BBAh 0BBBh 鎖存監視環路次數
(3002) (3003) （運轉停止）
136
監視命令
■ Information 代碼
Information 代碼以 8 位數的 16 進位數字顯示。如為 32 bit 亦可讀取。
發生複數個 Information 時，以 Information 代碼的邏輯和（OR）顯示。
例：發生驅動器溫度與過電壓的 Information 時
驅動器溫度的 Information 代碼： 0000 0004h
過電壓的 Information 代碼： 0000 0010h
2 個 Information 代碼的邏輯和（OR）：0000 0014h
Information 代碼 32 bit 顯示 Information 名稱

00000004h 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 驅動器溫度
00000010h 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 過電壓
00000020h 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0000 不足電壓
00000200h 0000 0000 0000 0000 0000 0010 0000 0000 運轉起動失敗
00000800h 0000 0000 0000 0000 0000 1000 0000 0000 PRESET 要求中
00001000h 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 馬達設定異常
00008000h 0000 0000 0000 0000 1000 0000 0000 0000 RS-485 通訊異常
00010000h 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0000 正方向運行禁止狀態
00020000h 0000 0000 0000 0010 0000 0000 0000 0000 反方向運行禁止狀態
00100000h 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0000 0000 TRIP 運轉量
00200000h 0000 0000 0010 0000 0000 0000 0000 0000 ODO 運轉量
10000000h 0001 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 運行起動限制模式
20000000h 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 I/O 測試模式
40000000h 0100 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Configuration 要求
80000000h 1000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 重新起動請求
寄
■ 直接 I/O
表示直接 I/O 的位元配置。
00D4h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ DOUT1 DOUT0
00D5h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ DIN6 DIN5 DIN4 DIN3 DIN2 DIN1 DIN0
137
監視命令
■ I/O 狀態
表示內部 I/O 的位元配置。
z 輸入信號
0170h SLIT HOMES RV-LS FW-LS RV-BLK FW-BLK ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ HMI
0171h ‒ INFO-CLR LAT-CLR ‒ ‒ ‒ P-PRESET ALM-RST
‒ ‒ STOP ‒ ‒ AWO ‒ 未使用
0172h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ RV-POS FW-POS
‒ ‒ RV-JOG-P FW-JOG-P RV-JOG-H FW-JOG-H RV-JOG FW-JOG
0173h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ HOME ‒ ‒ SSTART START
0174h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0
寄

0175h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0
0176h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
0177h ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
138
監視命令
z 輸出信號
0178h ‒ ‒ TIM ‒ ‒ RV-SLS FW-SLS ‒
‒ ‒ ‒ ‒ PLS-OUT ‒ ABSPEN HOME-END
AUTO-CD CRNT VA ‒ ‒ ‒ ‒ SYS-BSY
0179h
(377)
CONST-
INFO MOVE ‒ READY SYS-RDY ALM-B ALM-A
OFF
017Ah ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
017Bh ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ AREA1 AREA0
017Ch ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
DCMD-
寄
‒ ‒ DCMD-RDY ‒ ‒ ‒ ‒
017Dh
FULL
(381)
DELAY-BSY SEQ-BSY ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒
INFO- INFO-
INFO-RBT INFO-CFG ‒ ‒ ‒ ‒
017Eh IOTEST DSLMTD
INFO-RV- INFO-FW-
‒ ‒ INFO-ODO INFO-TRIP ‒ ‒
OT OT
INFO- INFO- INFO-PR- INFO-
‒ ‒ ‒ ‒
017Fh NET-E MSET-E REQ START
INFO- INFO- INFO-
‒ ‒ ‒ ‒ ‒
UVOLT OVOLT DRVTMP
139
運轉資料 R/W 命令
8 運轉資料 R/W 命令
運轉資料 R/W 命令在於設定運轉資料。連續輸入運轉資料中所含的全部設定項目時，請使用下述位址。全部為 READ/WRITE。
8-1 位址配置的概要
設定運轉資料的方法有「直接參照」與「偏置參照」2 種。位址即使不同，儲存的區域仍相同。請根據用途加以使用。
■ 直接參照
直接參照是指定作為標準的運轉資料 No. 之寄存器位址（基準位址）並輸入的方法。
基準資料 No. 基準位址

No.� 資料 No.�
■ 偏置參照
偏置參照是設定作為起點的運轉資料 No.（起點資料 No.）、指定對起點資料 No. 的偏置並進行輸入的方法。起點資料 No. 是
以「DATA 偏置參照起點」參數設定。
起點資料 No. 偏置量基準位址

＋
No.� � 資料 No.�
寄
• 能以偏置參照指定的運轉資料為 32 個。（偏置值到 31 為止。）

• 「DATA 偏置參照起點」參數的設定值儲存在 RAM 中。
8-2 直接參照
■ 運轉資料 No. 的基準位址
基準位址運轉資料基準位址運轉資料基準位址運轉資料基準位址運轉資料

Dec Hex No. Dec Hex No. Dec Hex No. Dec Hex No.
6144 1800 No.0 7104 1BC0 No.15 8064 1F80 No.30 9024 2340 No.45
6208 1840 No.1 7168 1C00 No.16 8128 1FC0 No.31 9088 2380 No.46
6272 1880 No.2 7232 1C40 No.17 8192 2000 No.32 9152 23C0 No.47
6336 18C0 No.3 7296 1C80 No.18 8256 2040 No.33 9216 2400 No.48
6400 1900 No.4 7360 1CC0 No.19 8320 2080 No.34 9280 2440 No.49
6464 1940 No.5 7424 1D00 No.20 8384 20C0 No.35 9344 2480 No.50
6528 1980 No.6 7488 1D40 No.21 8448 2100 No.36 9408 24C0 No.51
6592 19C0 No.7 7552 1D80 No.22 8512 2140 No.37 9472 2500 No.52
6656 1A00 No.8 7616 1DC0 No.23 8576 2180 No.38 9536 2540 No.53
6720 1A40 No.9 7680 1E00 No.24 8640 21C0 No.39 9600 2580 No.54
6784 1A80 No.10 7744 1E40 No.25 8704 2200 No.40 9664 25C0 No.55
6848 1AC0 No.11 7808 1E80 No.26 8768 2240 No.41 9728 2600 No.56
6912 1B00 No.12 7872 1EC0 No.27 8832 2280 No.42 9792 2640 No.57
6976 1B40 No.13 7936 1F00 No.28 8896 22C0 No.43 9856 2680 No.58
7040 1B80 No.14 8000 1F40 No.29 8960 2300 No.44 9920 26C0 No.59
140
基準位址運轉資料基準位址運轉資料基準位址運轉資料基準位址運轉資料

Dec Hex No. Dec Hex No. Dec Hex No. Dec Hex No.
9984 2700 No.60 13120 3340 No.109 16256 3F80 No.158 19392 4BC0 No.207
10048 2740 No.61 13184 3380 No.110 16320 3FC0 No.159 19456 4C00 No.208
10112 2780 No.62 13248 33C0 No.111 16384 4000 No.160 19520 4C40 No.209
10176 27C0 No.63 13312 3400 No.112 16448 4040 No.161 19584 4C80 No.210
10240 2800 No.64 13376 3440 No.113 16512 4080 No.162 19648 4CC0 No.211
10304 2840 No.65 13440 3480 No.114 16576 40C0 No.163 19712 4D00 No.212
10368 2880 No.66 13504 34C0 No.115 16640 4100 No.164 19776 4D40 No.213
10432 28C0 No.67 13568 3500 No.116 16704 4140 No.165 19840 4D80 No.214
10496 2900 No.68 13632 3540 No.117 16768 4180 No.166 19904 4DC0 No.215
10560 2940 No.69 13696 3580 No.118 16832 41C0 No.167 19968 4E00 No.216
10624 2980 No.70 13760 35C0 No.119 16896 4200 No.168 20032 4E40 No.217
10688 29C0 No.71 13824 3600 No.120 16960 4240 No.169 20096 4E80 No.218
10752 2A00 No.72 13888 3640 No.121 17024 4280 No.170 20160 4EC0 No.219
10816 2A40 No.73 13952 3680 No.122 17088 42C0 No.171 20224 4F00 No.220
10880 2A80 No.74 14016 36C0 No.123 17152 4300 No.172 20288 4F40 No.221
10944 2AC0 No.75 14080 3700 No.124 17216 4340 No.173 20352 4F80 No.222
11008 2B00 No.76 14144 3740 No.125 17280 4380 No.174 20416 4FC0 No.223
11072 2B40 No.77 14208 3780 No.126 17344 43C0 No.175 20480 5000 No.224
11136 2B80 No.78 14272 37C0 No.127 17408 4400 No.176 20544 5040 No.225
11200 2BC0 No.79 14336 3800 No.128 17472 4440 No.177 20608 5080 No.226
11264 2C00 No.80 14400 3840 No.129 17536 4480 No.178 20672 50C0 No.227
11328 2C40 No.81 14464 3880 No.130 17600 44C0 No.179 20736 5100 No.228
11392 2C80 No.82 14528 38C0 No.131 17664 4500 No.180 20800 5140 No.229
寄
11456 2CC0 No.83 14592 3900 No.132 17728 4540 No.181 20864 5180 No.230
11520 2D00 No.84 14656 3940 No.133 17792 4580 No.182 20928 51C0 No.231
11584 2D40 No.85 14720 3980 No.134 17856 45C0 No.183 20992 5200 No.232
11648 2D80 No.86 14784 39C0 No.135 17920 4600 No.184 21056 5240 No.233
11712 2DC0 No.87 14848 3A00 No.136 17984 4640 No.185 21120 5280 No.234
11776 2E00 No.88 14912 3A40 No.137 18048 4680 No.186 21184 52C0 No.235
11840 2E40 No.89 14976 3A80 No.138 18112 46C0 No.187 21248 5300 No.236
11904 2E80 No.90 15040 3AC0 No.139 18176 4700 No.188 21312 5340 No.237
11968 2EC0 No.91 15104 3B00 No.140 18240 4740 No.189 21376 5380 No.238
12032 2F00 No.92 15168 3B40 No.141 18304 4780 No.190 21440 53C0 No.239
12096 2F40 No.93 15232 3B80 No.142 18368 47C0 No.191 21504 5400 No.240
12160 2F80 No.94 15296 3BC0 No.143 18432 4800 No.192 21568 5440 No.241
12224 2FC0 No.95 15360 3C00 No.144 18496 4840 No.193 21632 5480 No.242
12288 3000 No.96 15424 3C40 No.145 18560 4880 No.194 21696 54C0 No.243
12352 3040 No.97 15488 3C80 No.146 18624 48C0 No.195 21760 5500 No.244
12416 3080 No.98 15552 3CC0 No.147 18688 4900 No.196 21824 5540 No.245
12480 30C0 No.99 15616 3D00 No.148 18752 4940 No.197 21888 5580 No.246
12544 3100 No.100 15680 3D40 No.149 18816 4980 No.198 21952 55C0 No.247
12608 3140 No.101 15744 3D80 No.150 18880 49C0 No.199 22016 5600 No.248
12672 3180 No.102 15808 3DC0 No.151 18944 4A00 No.200 22080 5640 No.249
12736 31C0 No.103 15872 3E00 No.152 19008 4A40 No.201 22144 5680 No.250
12800 3200 No.104 15936 3E40 No.153 19072 4A80 No.202 22208 56C0 No.251
12864 3240 No.105 16000 3E80 No.154 19136 4AC0 No.203 22272 5700 No.252
12928 3280 No.106 16064 3EC0 No.155 19200 4B00 No.204 22336 5740 No.253
12992 32C0 No.107 16128 3F00 No.156 19264 4B40 No.205 22400 5780 No.254
13056 3300 No.108 16192 3F40 No.157 19328 4B80 No.206 22464 57C0 No.255
141
■ 寄存器位址
運轉資料的設定項目是以運轉資料 R/W 命令設定。
設定項目的寄存器位址是根據運轉資料 No. 的基準位址而配置。（基準位址 _ 第 140 頁）
以「位置」設定項目為例，對基準位址加上 2 和 3，即成為上位和下位的位址。
寄存器位址名稱設定範圍初期值反映

MEXE02
分類
基準位址 +0（上位） 1：絕對定位
運轉方式 2 B
基準位址 +1（下位） 2：相對定位（以指令位置為基準）
基準位址 +2（上位） ‒2,147,483,648 ～
位置 0 B
基準位址 +3（下位） 2,147,483,647 step
基準位址 +4（上位）
速度 ‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz 1,000 B
基準位址 +5（下位）
基準位址 +6（上位） 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
起動 / 變速斜率 30,000 B
基準位址 +7（下位） 1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
基準位址 +8（上位） 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
停止斜率 30,000 B
基準位址 +9（下位） 1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
運轉電流 0 ～ 1,000（1=0.1 ％） 1,000 B
運轉結束延遲 0 ～ 65,535（1=0.001 s） 0 B
基準位址 +14（上位） 0：無結合

連結 0 B
p1 2：自動順序傳送
基準位址 +15（下位） 3：形狀連結
‒256：Stop
寄
‒2：↓↓（+2）
連結資料 ‒1 B
‒1：↓（+1）
基準位址 +17（下位） 0 ～ 255：運轉資料 No.
偏置（AREA）此為預定功能。不能使用。 0 B
寬度（AREA）此為預定功能。不能使用。 ‒1 B
基準位址 +22（上位） 0：無（‒）

計數（Loop） 2 ～ 255：loop2｛～ loop255｛ 0 B
基準位址 +23（下位）（環路次數）
基準位址 +24（上位）位置 OFFSET
‒4,194,304 ～ 4,194,303 step 0 B
基準位址 +25（下位）（Loop）
基準位址 +26（上位） 0：無（‒）
結束（Loop） 0 B
基準位址 +27（下位） 1：｝L-End（環路結束點）
142
■ 設定範例
舉例說明將以下的運轉資料設定成資料 No.0 與 No.1 的方法。
設定項目運轉 No.0 運轉 No.1

運轉方式絕對定位相對定位（以指令位置為基準）
位置［step］ 1,000 1,000
速度［Hz］ 1,000 1,000
運轉電流［%］ 50.0 70.0
z 運轉資料 No.0 的設定

第 140 頁表可知運轉資料 No.0 的基準位址為「1800h（6144）」。
以此基準位址為基礎，根據第 142 頁表計算出設定項目的寄存器位址。
基準位址寄存器位址
設定項目設定值
1800h(6144) 計算方法 Dec Hex
上位：基準位址 +0 6144 + 0 = 6144 1800h
運轉方式 1
下位：基準位址 +1 6144 + 1 = 6145 1801h
上位：基準位址 +2 6144 + 2 = 6146 1802h
位置 1,000
下位：基準位址 +3 6144 + 3 = 6147 1803h
上位：基準位址 +4 6144 + 4 = 6148 1804h
速度 1,000
下位：基準位址 +5 6144 + 5 = 6149 1805h
上位：基準位址 +10 6144 + 10 = 6154 180Ah
運轉電流 500
下位：基準位址 +11 6144 + 11 = 6155 180Bh
z 運轉資料 No.1 的設定

第 140 頁表可知運轉資料 No.1 的基準位址為「1840h（6208）」。
寄
以此基準位址為基礎，根據第 142 頁表計算出設定項目的寄存器位址。
基準位址寄存器位址
設定項目設定值
1840h(6208) 計算方法 Dec Hex
上位：基準位址 +0 6208 + 0 = 6208 1840h
運轉方式 2
下位：基準位址 +1 6208 + 1 = 6209 1841h
上位：基準位址 +2 6208 + 2 = 6210 1842h
位置 1,000
下位：基準位址 +3 6208 + 3 = 6211 1843h
上位：基準位址 +4 6208 + 4 = 6212 1844h
速度 1,000
下位：基準位址 +5 6208 + 5 = 6213 1845h
上位：基準位址 +10 6208 + 10 = 6218 184Ah
運轉電流 700
下位：基準位址 +11 6208 + 11 = 6219 184Bh
8-3 偏置參照
Modbus 通訊可直接輸入直到資料 No.255，因此不需要偏置參照。
然而偏置參照僅需變更起點的資料 No.，便無需變更設定項目的位址，因此在 Modbus 通訊中亦方便使用。請於觸控面板等
編輯大量的運轉資料時使用。
相關參數
寄存器位址
上位下位
設定作為偏置參照起點的運轉資料 No.。
17FEh 17FFh
DATA 偏置參照起點【設定範圍】 0
(6142) (6143)
0 ～ 255
「DATA 偏置參照起點」參數的設定值儲存在 RAM 中。
143
■ 基準位址
表示藉由偏置參照設定時作為基準的運轉資料 No. 之寄存器位址（基準位址）。
基準位址為固定。起點資料 No. 的基準位址始終為「1800h（6144）」。
偏置參照最多只能指定 32 筆運轉資料，若要輸入超過資料 No.32 時，請變更起點資料 No.。
能以偏置參照指定的運轉資料為 32 個。（偏置值到 31 為止。）
基準位址基準位址
運轉資料 No. 運轉資料 No.
1800h 1801h 1C00h 1C01h
起點資料 No.+0 起點資料 No.+16
(6144) (6145) (7168) (7169)
1840h 1841h 1C40h 1C41h
(6208) (6209) (7232) (7233)
1880h 1881h 1C80h 1C81h
(6272) (6273) (7296) (7297)
18C0h 18C1h 1CC0h 1CC1h
(6336) (6337) (7360) (7361)
1900h 1901h 1D00h 1D01h
(6400) (6401) (7424) (7425)
1940h 1941h 1D40h 1D41h
(6464) (6465) (7488) (7489)
1980h 1981h 1D80h 1D81h
(6528) (6529) (7552) (7553)
19C0h 19C1h 1DC0h 1DC1h
(6592) (6593) (7616) (7617)
1A00h 1A01h 1E00h 1E01h
(6656) (6657) (7680) (7681)
寄
1A40h 1A41h 1E40h 1E41h

(6720) (6721) (7744) (7745)
1A80h 1A81h 1E80h 1E81h
(6784) (6785) (7808) (7809)
1AC0h 1AC1h 1EC0h 1EC1h
(6848) (6849) (7872) (7873)
1B00h 1B01h 1F00h 1F01h
(6912) (6913) (7936) (7937)
1B40h 1B41h 1F40h 1F41h
(6976) (6977) (8000) (8001)
1B80h 1B81h 1F80h 1F81h
(7040) (7041) (8064) (8065)
1BC0h 1BC1h 1FC0h 1FC1h
(7104) (7105) (8128) (8129)
144
■ 寄存器位址
運轉資料的設定項目是以運轉資料 R/W 命令設定。
設定項目的寄存器位址是根據基準位址而配置。（基準位址 _ 第 144 頁）
以「位置」設定項目為例，對基準位址加上 2 和 3，即成為上位和下位的位址。
寄存器位址名稱設定範圍初期值反映

基準位址 +0（上位） 1：絕對定位
方式 2 B
基準位址 +1（下位） 2：相對定位（以指令位置為基準）
基準位址 +2（上位） ‒2,147,483,648 ～
位置 0 B
基準位址 +3（下位） 2,147,483,647 step
速度 ‒4,000,000 ～ 4,000,000 Hz 1,000 B
基準位址 +6（上位） 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
起動 / 變速斜率 30,000 B
基準位址 +7（下位） 1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
基準位址 +8（上位） 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
停止斜率 30,000 B
基準位址 +9（下位） 1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
運轉電流 0 ～ 1,000（1=0.1 ％） 1,000 B
運轉結束延遲 0 ～ 65,535（1=0.001 s） 0 B
基準位址 +14（上位） 0：無結合

連結 0 B
基準位址 +15（下位） 3：形狀連結
基準位址 +16（上位） ‒256：Stop

‒2：↓↓（+2）
寄
連結資料 ‒1 B
‒1：↓（+1）
基準位址 +17（下位） 0 ～ 255：運轉資料 No.
偏置（AREA）此為預定功能。不能使用。 0 B
寬度（AREA）此為預定功能。不能使用。 ‒1 B
基準位址 +22（上位） 0：無（‒）

計數（Loop） 2 ～ 255：loop2｛～ loop255｛ 0 B
基準位址 +23（下位）（環路次數）
基準位址 +24（上位）位置偏置
‒4,194,304 ～ 4,194,303 step 0 B
基準位址 +25（下位）（Loop）
基準位址 +26（上位） 0：無（‒）
結束（Loop） 0 B
基準位址 +27（下位） 1：｝L-End（環路結束點）
145
■ 設定範例
設定項目的寄存器位址是根據運轉資料 No. 的基準位址而配置。（基準位址 _ 第 144 頁、寄存器位址 _ 第 145 頁）
舉例說明將資料 No.0、No.32 及 No.255 設為起點資料時的設定項目之寄存器位址。
z 「DATA 偏置參照起點」參數為 0 時（起點資料 No.0）

• 第 144 頁表可知運轉資料 No.0 的基準位址為「1800h（6144）」。以此基準位址為基礎，根據第 145 頁表計算出設定項
目的寄存器位址。
• 運轉資料 No.1 是對 No.0 加上偏置 1 而成。第 144 頁表可知 No.1 的基準位址為「1840h（6208）」。與資料 No.0 同樣地，
根據第 145 頁表計算出各項目的寄存器位址。
• 起點資料為 No.0 時，能夠以偏置參照指定的資料到 No.31 為止。No.31 的寄存器位址亦請仿照 No.1 的方式計算。
基準位址. 偏置 =1. 偏置 =31.

・・・
（資料 No.0）（資料 No.1）（資料 No.31）
寄存器位址寄存器位址寄存器位址
設定項目計算方法
上位下位上位下位上位下位
基準位址 +0（上位） 1800h 1801h 1840h 1841h 1FC0h 1FC1h
方式
基準位址 +1（下位） (6144) (6145) (6208) (6209) (8128) (8129)
位置
基準位址 +3（下位） (6146) (6147) (6210) (6211) (8130) (8131)
速度
基準位址 +5（下位） (6148) (6149) (6212) (6213) (8132) (8133)
起動 / 變速斜率
基準位址 +7（下位） (6150) (6151) (6214) (6215) (8134) (8135)
停止斜率
基準位址 +9（下位） (6152) (6153) (6216) (6217) (8136) (8137)
寄
基準位址 +10（上位） 180Ah 180Bh 184Ah 184Bh 1FCAh 1FCBh

運轉電流
基準位址 +11（下位） (6154) (6155) (6218) (6219) (8138) (8139)
基準位址 +12（上位） 180Ch 180Dh 184Ch 184Dh 1FCCh 1FCDh
運轉結束延遲
基準位址 +13（下位） (6156) (6157) (6220) (6221) (8140) (8141)
基準位址 +14（上位） 180Eh 180Fh 184Eh 184Fh 1FCEh 1FCFh
連結
基準位址 +15（下位） (6158) (6159) (6222) (6223) (8142) (8143)
基準位址 +16（上位） 1810h 1811h 1850h 1851h 1FD0h 1FD1h
連結資料
基準位址 +17（下位） (6160) (6161) (6224) (6225) (8144) (8145)
偏置（AREA）
基準位址 +19（下位） (6162) (6163) (6226) (6227) (8146) (8147)
寬度（AREA）
基準位址 +21（下位） (6164) (6165) (6228) (6229) (8148) (8149)
計數（Loop）
基準位址 +23（下位） (6166) (6167) (6230) (6231) (8150) (8151)
位置偏置基準位址 +24（上位） 1818h 1819h 1858h 1859h 1FD8h 1FD9h

（Loop）基準位址 +25（下位） (6168) (6169) (6232) (6233) (8152) (8153)
基準位址 +26（上位） 181Ah 181Bh 185Ah 185Bh 1FDAh 1FDBh
結束（Loop）
基準位址 +27（下位） (6170) (6171) (6234) (6235) (8154) (8155)
146

利用「DATA 偏置參照起點」參數將資料 No.32 設為起點。如此便可指定 No.32 ～ No.63 的資料。
第 144 頁表可知運轉資料 No.32 的基準位址為「1800h（6144）」。以此基準位址為基礎，根據第 145 頁表計算出設定項目
的寄存器位址。
資料 No.33 ～ No.63 亦請仿照同樣的方式，計算出寄存器位址。

・・・
方式
基準位址 +1（下位） (6144) (6145) (6208) (6209) (8128) (8129)
位置
基準位址 +3（下位） (6146) (6147) (6210) (6211) (8130) (8131)
速度
基準位址 +5（下位） (6148) (6149) (6212) (6213) (8132) (8133)
基準位址 +7（下位） (6150) (6151) (6214) (6215) (8134) (8135)
停止斜率
基準位址 +9（下位） (6152) (6153) (6216) (6217) (8136) (8137)
運轉電流
基準位址 +11（下位） (6154) (6155) (6218) (6219) (8138) (8139)
運轉結束延遲
基準位址 +13（下位） (6156) (6157) (6220) (6221) (8140) (8141)
寄
連結
基準位址 +15（下位） (6158) (6159) (6222) (6223) (8142) (8143)
連結資料
基準位址 +17（下位） (6160) (6161) (6224) (6225) (8144) (8145)
偏置（AREA）
基準位址 +19（下位） (6162) (6163) (6226) (6227) (8146) (8147)
寬度（AREA）
基準位址 +21（下位） (6164) (6165) (6228) (6229) (8148) (8149)
計數（Loop）
基準位址 +23（下位） (6166) (6167) (6230) (6231) (8150) (8151)

（Loop）基準位址 +25（下位） (6168) (6169) (6232) (6233) (8152) (8153)
結束（Loop）
基準位址 +27（下位） (6170) (6171) (6234) (6235) (8154) (8155)
147

利用「DATA 偏置參照起點」參數將資料 No.255 設為起點。若 No.255 加上偏置 1，存取資料 No.0。

・・・
方式
基準位址 +1（下位） (6144) (6145) (6208) (6209) (8128) (8129)
位置
基準位址 +3（下位） (6146) (6147) (6210) (6211) (8130) (8131)
速度
基準位址 +5（下位） (6148) (6149) (6212) (6213) (8132) (8133)
基準位址 +7（下位） (6150) (6151) (6214) (6215) (8134) (8135)
停止斜率
基準位址 +9（下位） (6152) (6153) (6216) (6217) (8136) (8137)
運轉電流
基準位址 +11（下位） (6154) (6155) (6218) (6219) (8138) (8139)
運轉結束延遲
基準位址 +13（下位） (6156) (6157) (6220) (6221) (8140) (8141)
連結
基準位址 +15（下位） (6158) (6159) (6222) (6223) (8142) (8143)
連結資料
基準位址 +17（下位） (6160) (6161) (6224) (6225) (8144) (8145)
寄

偏置（AREA）
基準位址 +19（下位） (6162) (6163) (6226) (6227) (8146) (8147)
寬度（AREA）
基準位址 +21（下位） (6164) (6165) (6228) (6229) (8148) (8149)
計數（Loop）
基準位址 +23（下位） (6166) (6167) (6230) (6231) (8150) (8151)

（Loop）基準位址 +25（下位） (6168) (6169) (6232) (6233) (8152) (8153)
結束（Loop）
基準位址 +27（下位） (6170) (6171) (6234) (6235) (8154) (8155)
148
運轉資料擴展用設定 R/W 命令
9 運轉資料擴展用設定 R/W 命令
可設定運轉資料的擴展用設定參數。全部為 READ/WRITE。
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定通用設定中的起動 / 變速或起動 / 變
速時間。
0280h 0281h 通用起動 / 變速
【設定範圍】 30,000 B
(640) (641) 斜率
1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
設定通用設定中的停止斜率或停止時間。
0282h 0283h 【設定範圍】
通用停止斜率 30,000 B
(642) (643) 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、
1=0.001 s、或 1=0.001 ms/kHz）
設定使用通用加減速或運轉資料的加減
速。
028Ch 028Dh
p2 選擇使用斜率【設定範圍】 1 B
(652) (653)
0：使用通用設定（通用設定）
1：使用個運轉資料的斜率（獨立設定）
設定開始擴展環路運轉的運轉資料 No.。
1000h 1001h 開始反覆
【設定範圍】 ‒1 B
(4096) (4097) 運轉編號
‒1（無效）、0 ～ 255
設定結束擴展環路運轉的運轉資料 No.。
1002h 1003h 結束反覆
【設定範圍】 ‒1 B
(4098) (4099) 運轉編號
‒1（無效）、0 ～ 255
寄
設定擴展環路運轉的反覆次數。
1004h 1005h
反覆次數【設定範圍】 ‒1 B
(4100) (4101)
‒1（無效）、0 ～ 100,000,000
運轉資料擴展用設定參數請於運轉停止時覆寫。
149
參數 R/W 命令
10 參數 R/W 命令
執行參數的讀取及寫入。全部為 READ/WRITE。
10-1 （p3）基本設定參數
寄存器位址
上位下位
直接資料運轉中選擇對速度寫入「0」時的動
作：減速停止或於運轉狀態僅速度變成
0220h 0221h 直接資料運轉 0 r/min。
0 B
(544) (545) 零速度動作【設定範圍】
0：減速停止指令
1：速度 0 指令
設定直接資料運轉所使用的反映觸發的初期
值。
【設定範圍】
‒7：運轉資料 No. 更新
‒6：運轉方式更新
‒5：位置更新 0 C
(546) (547) 觸發初始值
‒4：速度更新
‒3：起動 / 變速斜率更新
‒2：停止斜率更新
‒1：運轉電流更新
0：使用反映觸發
寄
設定直接資料運轉所使用的轉送方的初始值。
0 C
(548) (549) 轉送方初始值 0：執行記憶體
1：緩衝記憶體
設定當作直接資料運轉的初期值使用的運轉資
0226h 0227h 直接資料運轉料 No.。
0 C
(550) (551) 初始值參照資料編號【設定範圍】
0 ～ 255
024Ch 024Dh
基本電流【設定範圍】 1,000 A
(588) (589)
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
以基本電流為 100 ％，設定馬達的停止電流。
0250h 0251h
停止電流【設定範圍】 500 A
(592) (593)
0 ～ 500（1=0.1 ％）
設定調整馬達響應性的平滑參數。
0252h 0253h 【設定範圍】
指令平滑選擇 1 B
(594) (595) 1：LPF（速度平滑）
2：移動平均平滑
調整馬達的響應性。
0254h 0255h
指令平滑時間常數【設定範圍】 1 B
(596) (597)
0 ～ 200 ms
0258h 0259h 【設定範圍】
平滑驅動 1 C
(600) (601) 0：無效
1：有效
150
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
設定馬達停止後到自動電流下降功能開始動作
0266h 0267h 的時間。
自動電流下降判定時間 100 A
(614) (615) 【設定範圍】
0 ～ 1,000 ms
設定定位 SD 運轉或連續 MACRO 運轉的起動
0284h 0285h 速度。
起動速度 100 B
(644) (645) 【設定範圍】
0 ～ 4,000,000 Hz
設定加減速的單位。
【設定範圍】
028Eh 028Fh
加減速單位 0：kHz/s 0 C
(654) (655)
1：s
2：ms/kHz
在座標未確定的狀態下允許執行絕對定位運
轉。
0290h 0291h 座標未確定時允許絕對
【設定範圍】 1 B
(656) (657) 定位運行
0：不允許
1：允許
設定軟體超程檢測時的動作。
【設定範圍】
‒1：無效
0386h 0387h
軟體超程 0：立即停止 3 A
(902) (903)
1：減速停止
設定 FWD 方向的軟體極限。
寄
0388h 0389h
+ 軟體極限【設定範圍】 2,147,483,647 A
(904) (905)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定 RVS 方向的軟體極限。
038Ah 038Bh
‒ 軟體極限【設定範圍】 ‒2,147,483,648 A
(906) (907)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
038Ch 038Dh
預設位置【設定範圍】 0 A
(908) (909)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
151
參數 R/W 命令
10-2 （p4）馬達、機構（座標 /JOG/ 原點復歸）設定參數
寄存器位址
上位下位
設定寸動運轉的移動量。
02A0h 02A1h
（JOG）移動量【設定範圍】 1 B
(672) (673)
1 ～ 8,388,607 step
設定 JOG 運轉、寸動運轉的運轉速度。
02A2h 02A3h
（JOG）運轉速度【設定範圍】 200 B
(674) (675)
1 ～ 4,000,000 Hz
設定 JOG MACRO 運轉的加減速斜率或加減速時間。
（JOG）加減速 30,000 B
(676) (677) 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
02A6h 02A7h
（JOG）起動速度【設定範圍】 100 B
(678) (679)
0 ～ 4,000,000 Hz
設定高速 JOG 運轉的運轉速度。
02A8h 02A9h
（JOG）運轉速度（高）【設定範圍】 1,000 B
(680) (681)
1 ～ 4,000,000 Hz
1 ～ 200 ms
以基本電流為 100 ％，設定 JOG 運轉或原點復歸運轉的
02BEh 02BFh JOG/HOME 運轉運轉電流。
1,000 B
(702) (703) 運轉電流【設定範圍】
寄
0 ～ 1,000（1=0.1 ％）
【設定範圍】
02C0h 02C1h
（HOME）原點復歸方式 0：2 檢知器 1 B
(704) (705)
1：3 檢知器
設定原點檢測的開始方向。
1 B
(706) (707) 開始方向 0：‒ 側
1：+ 側
設定原點復歸運轉的加減速斜率或加減速時間。
30,000 B
(708) (709) 加減速 1 ～ 1,000,000,000（1=0.001 kHz/s、1=0.001 s、
或 1=0.001 ms/kHz）
(710) (711) 起動速度
1 ～ 4,000,000 Hz
設定原點復歸運轉的運轉速度。
【設定範圍】 1,000 B
(712) (713) 運轉速度
1 ～ 4,000,000 Hz
設定最終與原點進行定位時的運轉速度。
02CAh 02CBh （HOME）原點復歸
(714) (715) 原點檢測速度
1 ～ 10,000 Hz
原點復歸時，設定是否與 SLIT 輸入併用。
02CCh 02CDh （HOME）原點復歸【設定範圍】
0 B
(716) (717) SLIT 檢知器檢測 0：無效
1：有效
152
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
原點復歸時，設定是否與 TIM 信號併用。
02CEh 02CFh （HOME）原點復歸【設定範圍】
0 B
(718) (719) TIM 信號檢測 0：無效
1：TIM 輸出
設定從原點開始的偏置量。
02D0h 02D1h
（HOME）原點復歸偏置【設定範圍】 0 B
(720) (721)
‒2,147,483,647 ～ 2,147,483,647 step
設定 2 檢知器方式的原點復歸運轉後的返回量。
02D2h 02D3h （HOME）2 檢知器原點
(722) (723) 復歸返回量
0 ～ 8,388,607 step
設定單一方向旋轉方式之原點復歸運轉後的動作量。
02D4h 02D5h （HOME）單一方向旋轉
(724) (725) 原點復歸動作量
0 ～ 8,388,607 step
設定馬達出力軸的旋轉方向。
0384h 0385h 【設定範圍】
馬達旋轉方向 1 C
(900) (901) 0：+ 側 =CCW
1：+ 側 =CW
與「解析度」參數組合設定解析度。可設定的解析度請參
閱第 154 頁。
基本解析度選擇 ‒1 D
(924) (925) ‒1：依據驅動器品名 *
0：200 P/R（2 相）
1：500 P/R（5 相）
與「基本解析度選擇」參數組合設定解析度。可設定的解
039Eh 039Fh 析度請參閱第 154 頁。
解析度（2 相 /5 相） 0 C
寄
(926) (927) 【設定範圍】
0 ～ 15
∗ 驅動器品名以 CVD2 開始時，為 200 P/R

驅動器品名以 CVD5 開始時，為 500 P/R
153
參數 R/W 命令
z 解析度一覽
「基本解析度選擇」參數
「解析度（2 相 /5 相）」
2 相（200 P/R） 5 相（500 P/R）
參數
解析度（P/R）步級角度解析度（P/R）步級角度
0 200 1.8° 500 0.72°
1 400 0.9° 1,000 0.36°
2 800 0.45° 1,250 0.288°
3 1,000 0.36° 2,000 0.18°
4 1,600 0.225° 2,500 0.144°
5 2,000 0.18° 4,000 0.09°
6 3,200 0.1125° 5,000 0.072°
7 5,000 0.072° 10,000 0.036°
8 6,400 0.05625° 12,500 0.0288°
9 10,000 0.036° 20,000 0.018°
10 12,800 0.028125° 25,000 0.0144°
11 20,000 0.018° 40,000 0.009°
12 25,000 0.0144° 50,000 0.0072°
13 25,600 0.0140625° 62,500 0.00576°
14 50,000 0.0072° 100,000 0.0036°
15 51,200 0.00703125° 125,000 0.00288°
• 步級角度為理論值。
• 若為減速機型，「步級角度／減速比」為實際的步級角度。
• 高解析度型與標準型相比可知，解析度為 2 倍，步級角度為 1/2。
寄
10-3 （p5）Alarm、Info 設定參數
寄存器位址
上位下位
設定驅動器溫度 Information（INFO-DRVTMP）
0340h 0341h 驅動器溫度 Information 的發生條件。
85 A
(832) (833) （INFO-DRVTMP）【設定範圍】
40 ～ 85 ℃
設定過電壓 Information（INFO-OVOLT）的發生
0356h 0357h 過電壓 Information 條件。
430 A
(854) (855) （INFO-OVOLT）【設定範圍】
180 ～ 430（1=0.1 V）
設定不足電壓 Information（INFO-UVOLT）的發
0358h 0359h 不足電壓 Information 生條件。
180 A
(856) (857) （INFO-UVOLT）【設定範圍】
180 ～ 430（1=0.1 V）
設定 TRIP 運轉量 Information（INFO-TRIP）的
035Eh 035Fh TRIP 運轉量 Information 發生條件。
0 A
(862) (863) （INFO-TRIP）【設定範圍】
0（無效）、1 ～ 2,147,483,647（1=0.1 kRev）
設定 ODO 運轉量 Information（INFO-ODO）的
0360h 0361h ODO 運轉量 Information 發生條件。
0 A
(864) (865) （INFO-ODO）【設定範圍】
0（無效）、1 ～ 2,147,483,647（1=0.1 kRev）
設定 Information 發生時的 LED 狀態。
INFO LED 顯示 1 A
(892) (893) 0：無效（不使 LED 閃爍）
1：有效（使 LED 閃爍）
154
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
除產生 Information 的原因後，將 INFO 輸出或對
應 Information 的位元輸出自動切換成 OFF。
037Eh 037Fh
INFO 自動清除【設定範圍】 1 A
(894) (895)
0：無效（不自動切換成 OFF）
1：有效（自動切換成 OFF）
0F44h 0F45h 驅動器溫度（INFO-DRVTMP）的
1 A
(3908) (3909) INFO 反映
0F48h 0F49h 過壓（INFO-OVOLT）的 INFO 反
1 A
(3912) (3913) 映
0F4Ah 0F4Bh 不足電壓（INFO-UVOLT）的
1 A
(3914) (3915) INFO 反映
0F52h 0F53h 運轉起動失敗（INFO-START）的
1 A
(3922) (3923) INFO 反映
0F56h 0F57h PRESET 要求中（INFO-PR-REQ）
1 A
(3926) (3927) 的 INFO 反映
0F58h 0F59h 馬達設定異常（INFO-MSET-E）
1 A
(3928) (3929) 的 INFO 反映
0F5Eh 0F5Fh RS-485 通訊異常（INFO-NET-E）設定 Information 發生時的位元輸出、INFO 輸出
1 A
(3934) (3935) 的 INFO 反映及 LED 的狀態。
0F60h 0F61h 正方向運行禁止狀態（INFO-FW- 【設定範圍】
1 A
(3936) (3937) OT）的 INFO 反映 0：無 Info 反映（僅位元輸出 ON）*
0F62h 0F63h 反方向運行禁止狀態（INFO-RV- 1：有 Info 反映（位元輸出與 INFO 輸出 ON，
1 A
(3938) (3939) OT）的 INFO 反映 LED 閃爍）
0F68h 0F69h TRIP 運轉量（INFO-TRIP）的
1 A
(3944) (3945) INFO 反映
寄
0F6Ah 0F6Bh ODO 運轉量（INFO-ODO）的
1 A
(3946) (3947) INFO 反映
0F78h 0F79h 運行起動限制模式（INFO-
1 A
(3960) (3961) DSLMTD）的 INFO 反映
0F7Ah 0F7Bh I/O 測試模式（INFO-IOTEST）的
1 A
(3962) (3963) INFO 反映
0F7Ch 0F7Dh Configuration 要求（INFO-CFG）
1 A
(3964) (3965) 的 INFO 反映
0F7Eh 0F7Fh 重新起動請求（INFO-RBT）的
1 A
(3966) (3967) INFO 反映
∗ 將「INFO 反映」參數設定成「0」時，仍會留下 RS-485 通訊或 MEXE02 的 Information 履歷。
155
參數 R/W 命令
10-4 （p6）I/O 動作、功能參數
寄存器位址
上位下位
STOP 輸入停止方法 3 A
(3584) (3585) 0：立即停止
3：減速停止
設定 FW-LS 輸入或 RV-LS 輸入變成 ON 時的馬達停止
方法。
【設定範圍】
0E02h 0E03h ‒1：當作原點復歸檢知器使用
FW-LS/RV-LS 輸入動作 2 A
(3586) (3587) 0：立即停止
1：減速停止
設定 FW-BLK 輸入或 RV-BLK 輸入變成 ON 時的馬達
停止方法。
0E04h 0E05h FW-BLK/RV-BLK 輸入停止
【設定範圍】 1 A
(3588) (3589) 方法
0：立即停止
1：減速停止
MOVE 輸出最短 ON 時間設定。
0E14h 0E15h
MOVE 輸出最短 ON 時間【設定範圍】 0 A
(3604) (3605)
0 ～ 255 ms
設定 AREA0 輸出的 + 方向位置，或從目標位置偏置。
0E80h 0E81h
AREA0+ 位置 / 偏置【設定範圍】 0 A
(3712) (3713)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
寄
設定 AREA0 輸出的 ‒ 方向位置、或從偏置位置的距離。

0E82h 0E83h
AREA0‒ 位置 / 判定距離【設定範圍】 0 A
(3714) (3715)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定 AREA1 輸出的 + 方向位置，或從目標位置偏置。
0E84h 0E85h
AREA1+ 位置 / 偏置【設定範圍】 0 A
(3716) (3717)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定 AREA1 輸出的 ‒ 方向位置、或從偏置位置的距離。
0E86h 0E87h
AREA1‒ 位置 / 判定距離【設定範圍】 0 A
(3718) (3719)
‒2,147,483,648 ～ 2,147,483,647 step
設定 AREA0 輸出的範圍指定方法。
0EA0h 0EA1h 【設定範圍】
AREA0 範圍指定方法 0 A
(3744) (3745) 0：使用絕對值指定範圍
1：從目標位置開始的偏置、寬度指定
設定 AREA1 輸出的範圍指定方法。
0EA2h 0EA3h 【設定範圍】
AREA1 範圍指定方法 0 A
(3746) (3747) 0：使用絕對值指定範圍
1：從目標位置開始的偏置、寬度指定
156
參數 R/W 命令
10-5 （p7）Direct-IN 功能選擇參數（DIN）
寄存器位址
上位下位
1080h 1081h
DIN0 輸入功能 56：FW-POS C
(4224) (4225)
1082h 1083h
DIN1 輸入功能 57：RV-POS C
(4226) (4227)
1084h 1085h
DIN2 輸入功能 5：STOP C
(4228) (4229)
1086h 1087h
DIN3 輸入功能【設定範圍】 8：ALM-RST C
(4230) (4231)
輸入信號一覽 _ 第 61 頁
1088h 1089h
DIN4 輸入功能 30：HOMES C
(4232) (4233)
108Ah 108Bh
DIN5 輸入功能 28：FW-LS C
(4234) (4235)
108Ch 108Dh
DIN6 輸入功能 29：RV-LS C
(4236) (4237)
10A0h 10A1h
DIN0 接點設定（信號反相） 0 C
(4256) (4257)
10A2h 10A3h
(4258) (4259)
10A4h 10A5h
(4260) (4261) 變更 DIN 的接點。
(4262) (4263) 0：不反相
寄
10A8h 10A9h 1：反相
(4264) (4265)
10AAh 10ABh
(4266) (4267)
10ACh 10ADh
(4268) (4269)
1180h 1181h
DIN0 ON 信號不檢測時間 0 C
(4480) (4481)
1182h 1183h
(4482) (4483)
1184h 1185h
(4484) (4485)
設定 DIN 的 ON 信號不檢測時間。
1186h 1187h
DIN3 ON 信號不檢測時間【設定範圍】 0 C
(4486) (4487)
0 ～ 250 ms
1188h 1189h
(4488) (4489)
118Ah 118Bh
(4490) (4491)
118Ch 118Dh
(4492) (4493)
ON
直接輸入（DIN）
OFF
ON
內部信號
OFF
157
參數 R/W 命令
10-6 （p8）Direct-OUT 功能選擇參數（DOUT）
寄存器位址
上位下位
10C0h 10C1h
DOUT0 輸出功能選擇分配到 DOUT 的輸出信號。 130：ALM-B C
(4288) (4289)
【設定範圍】
10C2h 10C3h
DOUT1 輸出功能輸出信號一覽 _ 第 62 頁 157：TIM C
(4290) (4291)
10E0h 10E1h 變更 DOUT 的接點設定。
DOUT0 接點設定（信號反相） 0 C
(4320) (4321) 【設定範圍】
10E2h 10E3h 0：不反相
DOUT1 接點設定（信號反相） 0 C
(4322) (4323) 1：反相
11C0h 11C1h
DOUT0 OFF 輸出延遲時間設定 DOUT 的 OFF 輸出延遲時間。 0 C
(4544) (4545)
【設定範圍】
11C2h 11C3h
DOUT1 OFF 輸出延遲時間 0 ～ 250 ms 0 C
(4546) (4547)
ON
內部信號
OFF
ON
直接輸出（DOUT）
OFF
10-7 （p9）Remote-I/O 功能選擇參數（R-I/O）

寄
寄存器位址
上位下位
1200h 1201h
R-IN0 輸入功能 64：M0 C
(4608) (4609)
1202h 1203h
(4610) (4611)
1204h 1205h
(4612) (4613)
1206h 1207h
R-IN3 輸入功能 32：START C
(4614) (4615)
1208h 1209h
R-IN4 輸入功能 36：HOME C
(4616) (4617)
120Ah 120Bh
R-IN5 輸入功能 5：STOP C
(4618) (4619)
120Ch 120Dh
R-IN6 輸入功能選擇分配到遙控 I/O 的輸入信號。 2：AWO C
(4620) (4621)
【設定範圍】
120Eh 120Fh
R-IN7 輸入功能輸入信號一覽 _ 第 61 頁 8：ALM-RST C
(4622) (4623)
1210h 1211h
R-IN8 輸入功能 0：未使用 C
(4624) (4625)
1212h 1213h
(4626) (4627)
1214h 1215h
(4628) (4629)
1216h 1217h
R-IN11 輸入功能 33：SSTART C
(4630) (4631)
1218h 1219h
R-IN12 輸入功能 52：FW-JOG-P C
(4632) (4633)
121Ah 121Bh
R-IN13 輸入功能 53：RV-JOG-P C
(4634) (4635)
158
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
121Ch 121Dh
R-IN14 輸入功能選擇分配到遙控 I/O 的輸入信號。 56：FW-POS C
(4636) (4637)
【設定範圍】
121Eh 121Fh
R-IN15 輸入功能輸入信號一覽 _ 第 61 頁 57：RV-POS C
(4638) (4639)
1220h 1221h
R-OUT0 輸出功能 64：M0_R C
(4640) (4641)
1222h 1223h
(4642) (4643)
1224h 1225h
(4644) (4645)
1226h 1227h
R-OUT3 輸出功能 32：START_R C
(4646) (4647)
1228h 1229h
R-OUT4 輸出功能 144：HOME-END C
(4648) (4649)
122Ah 122Bh
R-OUT5 輸出功能 132：READY C
(4650) (4651)
122Ch 122Dh
R-OUT6 輸出功能 135：INFO C
(4652) (4653)
122Eh 122Fh
R-OUT7 輸出功能選擇分配到遙控 I/O 的輸出信號。 129：ALM-A C
(4654) (4655)
【設定範圍】
1230h 1231h
R-OUT8 輸出功能輸出信號一覽 _ 第 62 頁 136：SYS-BSY C
(4656) (4657)
1232h 1233h
R-OUT9 輸出功能 160：AREA0 C
(4658) (4659)
1234h 1235h
R-OUT10 輸出功能 161：AREA1 C
寄
(4660) (4661)
1236h 1237h 128：CONST-
R-OUT11 輸出功能 C
(4662) (4663) OFF
1238h 1239h
R-OUT12 輸出功能 157：TIM C
(4664) (4665)
123Ah 123Bh
R-OUT13 輸出功能 134：MOVE C
(4666) (4667)
123Ch 123Dh 128：CONST-
(4668) (4669) OFF
123Eh 123Fh 128：CONST-
(4670) (4671) OFF
1260h 1261h
R-OUT0 OFF 輸出延遲時間 0 C
(4704) (4705)
1262h 1263h
(4706) (4707)
1264h 1265h
(4708) (4709)
1266h 1267h
(4710) (4711)
設定遙控 I/O 的 OFF 輸出延遲時間。
1268h 1269h
R-OUT4 OFF 輸出延遲時間【設定範圍】 0 C
(4712) (4713)
0 ～ 250 ms
126Ah 126Bh
(4714) (4715)
126Ch 126Dh
(4716) (4717)
126Eh 126Fh
(4718) (4719)
1270h 1271h
(4720) (4721)
159
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
1272h 1273h
(4722) (4723)
1274h 1275h
(4724) (4725)
1276h 1277h
(4726) (4727)
設定遙控 I/O 的 OFF 輸出延遲時間。
1278h 1279h
R-OUT12 OFF 輸出延遲時間【設定範圍】 0 C
(4728) (4729)
0 ～ 250 ms
127Ah 127Bh
(4730) (4731)
127Ch 127Dh
(4732) (4733)
127Eh 127Fh
(4734) (4735)
ON
內部信號
OFF
ON
遙控輸出
（R-OUT）
OFF
10-8 （p10）通訊、I/F 功能參數

寄
寄存器位址
上位下位
COM 連接埠可固定。（_ 第 163 頁）
USB-ID 有效 1 D
(996) (997) 0：無效
1：有效
「USB-ID 有效」參數為「有效」時可設定。將 ID 設定成
03E6h 03E7h COM 連接埠。（_ 第 163 頁）
USB-ID 0 D
(998) (999) 【設定範圍】
0 ～ 999,999,999
選擇 C-DAT/C-ERR LED 的功能。
03EAh 03EBh 【設定範圍】
LED-OUT 控制 1 A
(1002) (1003) ‒1：不使 LED 亮燈
1：功能當作 C-DAT/C-ERR LED
1300h 1301h 間接參照（0）對象位
0 A
(4864) (4865) 址設定
0 A
(4866) (4867) 址設定
0 A
(4868) (4869) 址設定
設定儲存於間接參照位址的資料 ID。 0 A
(4870) (4871) 址設定
【設定範圍】
0 ～ FFFFh（0 ～ 65,535） 0 A
(4872) (4873) 址設定
130Ah 130Bh 間接參照（5）對象位
0 A
(4874) (4875) 址設定
130Ch 130Dh 間接參照（6）對象位
0 A
(4876) (4877) 址設定
130Eh 130Fh 間接參照（7）對象位
0 A
(4878) (4879) 址設定
160
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
0 A
(4880) (4881) 址設定
0 A
(4882) (4883) 址設定
1314h 1315h 間接參照（10）對象
0 A
(4884) (4885) 位址設定
1316h 1317h 間接參照（11）對象
0 A
(4886) (4887) 位址設定
1318h 1319h 間接參照（12）對象
0 A
(4888) (4889) 位址設定
131Ah 131Bh 間接參照（13）對象
0 A
(4890) (4891) 位址設定
131Ch 131Dh 間接參照（14）對象
0 A
(4892) (4893) 位址設定
131Eh 131Fh 間接參照（15）對象
0 A
(4894) (4895) 位址設定
1320h 1321h 間接參照（16）對象
0 A
(4896) (4897) 位址設定
1322h 1323h 間接參照（17）對象
0 A
(4898) (4899) 位址設定
1324h 1325h 間接參照（18）對象
0 A
(4900) (4901) 位址設定
1326h 1327h 間接參照（19）對象
設定儲存於間接參照位址的資料 ID。 0 A
(4902) (4903) 位址設定
【設定範圍】
1328h 1329h 間接參照（20）對象
0 ～ FFFFh（0 ～ 65,535） 0 A
寄
(4904) (4905) 位址設定
0 A
(4906) (4907) 位址設定
0 A
(4908) (4909) 位址設定
0 A
(4910) (4911) 位址設定
1330h 1331h 間接參照（24）對象
0 A
(4912) (4913) 位址設定
1332h 1333h 間接參照（25）對象
0 A
(4914) (4915) 位址設定
1334h 1335h 間接參照（26）對象
0 A
(4916) (4917) 位址設定
1336h 1337h 間接參照（27）對象
0 A
(4918) (4919) 位址設定
1338h 1339h 間接參照（28）對象
0 A
(4920) (4921) 位址設定
0 A
(4922) (4923) 位址設定
0 A
(4924) (4925) 位址設定
0 A
(4926) (4927) 位址設定
設定號機編號（從站位址）。
1380h 1381h 【設定範圍】
通信 ID（Modbus） 1 D
(4992) (4993) 1 ～ 31*
161
參數 R/W 命令
寄存器位址
上位下位
設定通訊速度。
【設定範圍】
0：9,600 bps
1382h 1383h Baudrate 1：19,200 bps
4 D
(4994) (4995) （Modbus） 2：38,400 bps
3：57,600 bps
4：115,200 bps
5：230,400 bps
設定 32 bit 資料的位元組順序（Byte Order）。請於通訊資料
的配置與上位系統不同時進行設定。（_ 第 163 頁）
【設定範圍】
1384h 1385h 通信順序
0：Even Address-High Word & Big-Endian 0 D
(4996) (4997) （Modbus）
1：Even Address-Low Word & Big-Endian
2：Even Address-High Word & Little-Endian
3：Even Address-Low Word & Little-Endian
設定通訊奇偶。
【設定範圍】
1386h 1387h 通訊奇偶
0：無 1 D
(4998) (4999) （Modbus）
1：偶數奇偶
2：奇數奇偶
設定通訊停止位元。
1388h 1389h 通訊停止 bit 【設定範圍】
0 D
(5000) (5001) （Modbus） 0：1 位元
1：2 位元
設定通訊超時的發生條件。
138Ah 138Bh 通訊超時
【設定範圍】 0 A
(5002) (5003) （Modbus）
寄
0（不監視）、1 ～ 10,000 ms
若 RS-485 通訊異常發生達所設次數，會發生 RS-485 通訊異
138Ch 138Dh 通訊異常 Alarm 常的 Alarm。
3 A
(5004) (5005) （Modbus）【設定範囲】
0（無效）、1 ～ 10 次
設定發送等待時間。
138Eh 138Fh 發送等待時間
【設定範圍】 30 D
(5006) (5007) （Modbus）
0 ～ 10,000（1=0.1 ms）
設定無通訊時間。
1390h 1391h 無通訊時間
【設定範圍】 0 D
(5008) (5009) （Modbus）
0（自動）、1 ～ 100（1=0.1 ms）
設定發生從站錯誤時的回應。
1392h 1393h 檢測出從站錯誤時應【設定範圍】
1 A
(5010) (5011) 答（Modbus） 0：回覆正常應答
1：回覆例外應答
設定群組的位址（母從站的號機編號）。即使切斷電源仍會儲
存。
1394h 1395h 群組 ID 初始值
【設定範圍】 ‒1 C
(5012) (5013) （Modbus）
‒1（無效）、1 ～ 31*
選擇 MEXE02 的 RS-485 通訊監視的對象。
13C0h 13C1h RS-485 通訊包【設定範圍】
0 A
(5056) (5057) 監視物件 0：全部
1：僅自己位址
設定顯示於 COM 連接埠中的產品 ID。
13F6h 13F7h （_ 第 164 頁）
USB-PID 0 D
(5110) (5111) 【設定範圍】
0 ～ 31
162
參數 R/W 命令
■ 「通信順序（Modbus）」參數的設定範例
於 32 bit 的「1234 5678h」資料中儲存寄存器位址 1000h 和 1001h 時，配置會因參數的設定而產生如下改變。
1000h（偶數位址） 1001h（奇數位址）
參數的設定
0：Even Address-High Word & Big-Endian 12h 34h 56h 78h
1：Even Address-Low Word & Big-Endian 56h 78h 12h 34h
2：Even Address-High Word & Little-Endian 34h 12h 78h 56h
3：Even Address-Low Word & Little-Endian 78h 56h 34h 12h
本書中記載「0：Even Address-High Word & Big-Endian」。
■ USB-ID
USB-ID 為將電腦的 USB 連接埠（COM 連接埠編號）連接至驅動器的參數。COM 連接埠編號於透過 MEXE02 設定通訊埠時
使用。
將多個驅動器連接於電腦時，電腦會依連接順序分配空置 COM 連接埠編號分配到驅動器。重新接通驅動器的電源並拔插 USB
電纜線後，電腦辨別的連接順序會改變，因此分配到的 COM 連接埠編號亦可能改變。
z 不設定 USB-ID 時
COM 連接埠編號連接狀況
1 已連接
2 已連接
3 空置 ←於第 1 個接通電源的驅動器 COM 連接埠
4 已連接
寄
驅動器A 驅動器A
COM3 COM6
電腦
(MEXE02) 1 更換驅動器的 3
驅動器B 電源接通順序後驅動器B
2 COM5 1 COM3
3 2
驅動器C 驅動器C
COM6 電源接通順序改變後，
COM5
COM連接埠編號亦改變
163
參數 R/W 命令
z 設定 USB-ID 時
如「USB-ID」設定參數後，COM 連接埠編號會固定於每個驅動器，因此無論連接順序，會始終顯示相同 COM 連接埠編號。（電
腦會將空置的 COM 連接埠編號由大至小連接，因此 USB-ID 可能與 COM 連接埠編號不一致。）
驅動器A 驅動器A
USB-ID：� USB-ID：�
電腦 COM3 COM3
(MEXE02) 1 更換驅動器的 3
驅動器B 電源接通順序後驅動器B
2 USB-ID：� 1 USB-ID：�
COM5 COM5
3 2
驅動器C 驅動器C
USB-ID：� USB-ID：�
即使電源接通順序改變，
COM6 COM6
COM連接埠編號亦維持
以「USB-ID」參數設定的 COM 連接埠編號在更換電腦後無效。
■ USB-PID
USB-ID 可以將 COM 連接埠編號固定至每個驅動器，但更換電腦後，COM 連接埠編號亦改變而無效。
另外，USB-PID 為將產品 ID 設定至驅動器本身的參數。即使電腦及 COM 連接埠編號改變，產品 ID 亦不改變，因此透過
MEXE02 可以輕易分辨產品。
以「USB-PID」參數設定的產品 ID
寄
若將相同編號的 USB-PID 設定至多個驅動器，COM 連接埠編號會以連接順序分配。
164
5 特殊情況處理
目錄
1 抑制振動....................................................166 4 使用通用信號..............................................170
1-1 LPF（速度平滑）
與移動平均平滑.................... 166 5 維修裝置的輔助功能....................................173
1-2 平滑驅動....................................................... 167
5-1 TRIP運轉量（總轉量）
與
2 抑制發熱....................................................168 ODO運轉量（累積轉量）................................. 173
2-1 自動電流下降功能......................................... 168 5-2 鎖存功能....................................................... 174
3 驅動器的LED..............................................169
3-1 LED的亮燈狀態............................................. 169
3-2 變更LED的亮燈條件...................................... 169
抑制振動
1 抑制振動
1-1 LPF（速度平滑）與移動平均平滑
使用調整馬達響應性的指令平滑功能，可抑制馬達的振動。
指令平滑有 LPF（速度平滑）與移動平均平滑 2 種。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定調整馬達響應性的平滑參數。
0252h 0253h 【設定範圍】
指令平滑選擇 1
(594) (595) 1：LPF（速度平滑）
p3 2：移動平均平滑
調整馬達的響應性。
0254h 0255h
指令平滑時間常數【設定範圍】 1
(596) (597)
0 ～ 200 ms
■ LPF（速度平滑）
請將「指令平滑」參數選定為「LPF」，設定「指令平滑時間常數」參數。
提高「指令平滑時間常數」參數，可抑制低速運轉時的振動，使起動 / 停止時的馬達動作變得平滑。然而將時間常數設定得過
高，對指令的同步性會下降。請配合負載及用途設定適當的值。
z 「指令平滑時間常數」參數為 0 ms 時 z 「指令平滑時間常數」參數為 200 ms 時

特
5 殊情況處理
設定速度設定速度
對指令延遲
馬達速度馬達速度
MOVE輸出 MOVE輸出
166
抑制振動
■ 移動平均平滑
請將「指令平滑選擇」參數選定為「移動平均平滑」，設定「指令平滑時間常數」參數。
可調整馬達的響應性。此外，可抑制定位運轉時的殘留振動，縮短定位時間。
「指令平滑時間常數」參數根據負載或運轉條件最佳值而異。請配合負載及運轉條件設定適當的值。
「指令平滑時間常數」「指令平滑時間常數」
參數為� ms時參數為�� ms時
自起動驅動馬達速度馬達速度
�� ms �� ms
梯形驅動馬達速度馬達速度
�� ms �� ms
1-2 平滑驅動
使用平滑驅動功能可抑制馬達的振動。
特
5 殊情況處理
不使用平滑驅動功能時（設定成「0：無效」時），低速域下的振動可能會變大。通常請設定為「1：有效」。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
0258h 0259h 【設定範圍】
p3 平滑驅動 1
(600) (601) 0：無效
1：有效
167
抑制發熱
2 抑制發熱
2-1 自動電流下降功能
自動電流下降功能是指當馬達停止時自動將馬達電流降低至停止電流，以抑制馬達發熱的方法。重新開始運轉後，自動增加
到運轉電流。
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
設定馬達停止後到自動電流下降功能開始動作的
0266h 0267h 自動電流時間。
p3 100
(614) (615) 下降判定時間【設定範圍】
0 ～ 1,000 ms
特
5 殊情況處理
168
驅動器的 LED
3 驅動器的 LED
可透過驅動器 LED 的亮燈狀態及閃爍次數確認驅動器的各種狀態。
3-1 LED 的亮燈狀態
■ PWR/ALM LED
可確認驅動器的狀態。
綠燈紅燈內容
熄燈熄燈電源未接通。
亮燈熄燈電源接通。
發生 Alarm。數閃爍次數，即可確認發生的 Alarm 內容。
‒ 閃爍
解除 Alarm 後，綠燈亮燈。
• 發生 Information。有時綠色與紅色重疊，會使燈光看起來似橙色。解除 Information 後，綠燈
亮燈。
同時閃爍 2 次
• 以 MEXE02 執行示教、遙控運轉。有時綠色與紅色重疊，會使燈光看起來似橙色。結束示教、遙
控運轉後，綠燈亮燈。
■ C-DAT/C-ERR LED
可確認 RS-485 通訊的狀態。
綠燈紅燈內容
亮燈 / 閃爍 ‒ 透過 RS-485 通訊與主站的通訊正常進行。
透過 RS-485 通訊與主站的通訊出現異常。
‒ 亮燈
通訊狀態回復正常時，綠燈閃爍 / 亮燈。
特
5 殊情況處理
3-2 變更 LED 的亮燈條件
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
選擇 C-DAT/C-ERR LED 的功能。
03EAh 03EBh 【設定範圍】
p10 LED-OUT 控制 1
(1002) (1003) ‒1：不使 LED 亮燈
1：功能當作 C-DAT/C-ERR LED
169
使用通用信號
4 使用通用信號
R0 ～ R7 輸入為通用信號。使用 R0 ～ R7 輸入，可透過驅動器控制從上位系統對外部機器的輸出入信號。可像 I/O 模塊那樣
使用驅動器的直接 I/O。
■ 通用信號使用範例
z 從上位系統輸出到外部機器時
將 R0 輸入分配到 DOUT0 輸出與 R-IN0。
將 R-IN0 設定成 1 則 DOUT0 輸出變成 ON，將 R-IN0 設定成 0 則 DOUT0 輸出亦變成 OFF。
z 將外部機器的輸出輸入到上位系統時
將 R1 輸入分配到 DIN1 輸入與 R-OUT1。
透過外部機器將 DIN1 輸入設為 ON，則 R-OUT1 變成 1，將 DIN1 輸入設為 OFF，則 R-OUT1 亦變成 0。DIN1 輸入的接點可
使用「DIN1 接點設定」參數設定。
直接I/O RS-��通訊
外部機器上位系統
I/O RS-��通訊
驅動器
R�_R(DOUT�) R�(R-IN�)
開關
檢知器等 I/O RS-��通訊
R�(DIN�) R�_R(R-OUT�)
相關參數
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
特
5 殊情況處理
1080h 1081h
DIN0 輸入功能 56：FW-POS
(4224) (4225)
1082h 1083h
DIN1 輸入功能 57：RV-POS
(4226) (4227)
1084h 1085h
DIN2 輸入功能 5：STOP
(4228) (4229)
1086h 1087h
DIN3 輸入功能【設定範圍】 8：ALM-RST
(4230) (4231)
輸入信號一覽 _ 第 61 頁
1088h 1089h
DIN4 輸入功能 30：HOMES
(4232) (4233)
108Ah 108Bh
DIN5 輸入功能 28：FW-LS
(4234) (4235)
108Ch 108Dh
DIN6 輸入功能 29：RV-LS
(4236) (4237)
p7
10A0h 10A1h DIN0 接點設定
0
(4256) (4257) （信號反相）
0
(4258) (4259) （信號反相）
0
(4260) (4261) （信號反相）變更 DIN 的接點。
10A6h 10A7h DIN3 接點設定【設定範圍】
0
(4262) (4263) （信號反相） 0：不反相
10A8h 10A9h DIN4 接點設定 1：反相
0
(4264) (4265) （信號反相）
10AAh 10ABh DIN5 接點設定
0
(4266) (4267) （信號反相）
10ACh 10ADh DIN6 接點設定
0
(4268) (4269) （信號反相）
170
使用通用信號
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
10C0h 10C1h
DOUT0 輸出功能選擇分配到 DOUT 的輸出信號。 130：ALM-B
(4288) (4289)
【設定範圍】
10C2h 10C3h
DOUT1 輸出功能輸出信號一覽 _ 第 62 頁 157：TIM
(4290) (4291)
p8
10E0h 10E1h DOUT0 接點設定變更 DOUT 的接點設定。
0
(4320) (4321) （信號反相）【設定範圍】
10E2h 10E3h DOUT1 接點設定 0：不反相
0
(4322) (4323) （信號反相） 1：反相
1200h 1201h
R-IN0 輸入功能 64：M0
(4608) (4609)
1202h 1203h
(4610) (4611)
1204h 1205h
(4612) (4613)
1206h 1207h
R-IN3 輸入功能 32：START
(4614) (4615)
1208h 1209h
R-IN4 輸入功能 36：HOME
(4616) (4617)
120Ah 120Bh
R-IN5 輸入功能 5：STOP
(4618) (4619)
120Ch 120Dh
R-IN6 輸入功能 2：AWO
(4620) (4621)
120Eh 120Fh
R-IN7 輸入功能選擇分配到遙控 I/O 的輸入信號。 8：ALM-RST
(4622) (4623)
【設定範圍】
1210h 1211h
R-IN8 輸入功能輸入信號一覽 _ 第 61 頁 0：未使用
(4624) (4625)
1212h 1213h
R-IN9 輸入功能 0：未使用
(4626) (4627)
1214h 1215h
特
5 殊情況處理
R-IN10 輸入功能 0：未使用
(4628) (4629)
1216h 1217h
R-IN11 輸入功能 33：SSTART
(4630) (4631)
p9
1218h 1219h
R-IN12 輸入功能 52：FW-JOG-P
(4632) (4633)
121Ah 121Bh
R-IN13 輸入功能 53：RV-JOG-P
(4634) (4635)
121Ch 121Dh
R-IN14 輸入功能 56：FW-POS
(4636) (4637)
121Eh 121Fh
R-IN15 輸入功能 57：RV-POS
(4638) (4639)
1220h 1221h
R-OUT0 輸出功能 64：M0_R
(4640) (4641)
1222h 1223h
(4642) (4643)
1224h 1225h
(4644) (4645)
1226h 1227h
R-OUT3 輸出功能選擇分配到遙控 I/O 的輸出信號。 32：START_R
(4646) (4647)
【設定範圍】
1228h 1229h
R-OUT4 輸出功能輸出信號一覽 _ 第 62 頁 144：HOME-END
(4648) (4649)
122Ah 122Bh
R-OUT5 輸出功能 132：READY
(4650) (4651)
122Ch 122Dh
R-OUT6 輸出功能 135：INFO
(4652) (4653)
122Eh 122Fh
R-OUT7 輸出功能 129：ALM-A
(4654) (4655)
171
使用通用信號
寄存器位址
MEXE02
分類上位下位
1230h 1231h
R-OUT8 輸出功能 136：SYS-BSY
(4656) (4657)
1232h 1233h
R-OUT9 輸出功能 160：AREA0
(4658) (4659)
1234h 1235h
R-OUT10 輸出功能 161：AREA1
(4660) (4661)
1236h 1237h
R-OUT11 輸出功能選擇分配到遙控 I/O 的輸出信號。 128：CONST-OFF
(4662) (4663)
p9 【設定範圍】
1238h 1239h
R-OUT12 輸出功能輸出信號一覽 _ 第 62 頁 157：TIM
(4664) (4665)
123Ah 123Bh
R-OUT13 輸出功能 134：MOVE
(4666) (4667)
123Ch 123Dh
R-OUT14 輸出功能 128：CONST-OFF
(4668) (4669)
123Eh 123Fh
R-OUT15 輸出功能 128：CONST-OFF
(4670) (4671)
特
5 殊情況處理
172
維修裝置的輔助功能
5 維修裝置的輔助功能
驅動器的各種功能亦有助於裝置的保養維修。
5-1 TRIP 運轉量（總轉量）與 ODO 運轉量（累積轉量）

可利用驅動器中所儲存的馬達的總轉量或累積轉量來輔助維護裝置。
透過 RS-485 通訊或 MEXE02 確認 TRIP 運轉量（總轉量）與 ODO 運轉量（累積轉量）的值。根據該等之值設定
Information，可配合馬達的轉量進行適當的維修。
z 監視命令
寄存器位址
名稱內容
上位下位
00FCh 00FDh 表示儲存於驅動器的馬達輸出軸的累積轉量。
ODO 運轉量
(252) (253) 無法由用戶清除。（1=0.1 kRev）
00FEh 00FFh 表示儲存於驅動器的馬達輸出軸的總轉量。
TRIP 運轉量
(254) (255) 可由用戶清除。（1=0.1 kRev）
TRIP 運轉量與 ODO 運轉量的資料每隔 1 分鐘會儲存至驅動器的 NV 記憶體。若於存入驅動器之前切斷電源，

將不會反映 1 分鐘內的轉量。
• 於裝置維修後，亦可將 TRIP 運轉量重設。請執行維修命令的「清除 TRIP 運轉量」。

• 透過 MEXE02 的狀態監視畫面亦可以確認。
z 相關參數
寄存器位址
特
5 殊情況處理
MEXE02
分類上位下位
設定 TRIP 運轉量 Information（INFO-TRIP）的
TRIP 運轉量
035Eh 035Fh 發生條件。
Information 0
(862) (863) 【設定範圍】
（INFO-TRIP）
0（無效）、1 ～ 2,147,483,647（1=0.1 kRev）
p5
設定 ODO 運轉量 Information（INFO-ODO）的
ODO 運轉量
0360h 0361h 發生條件。
Information 0
(864) (865) 【設定範圍】
（INFO-ODO）
0（無效）、1 ～ 2,147,483,647（1=0.1 kRev）
173
維修裝置的輔助功能
5-2 鎖存功能
鎖存功能是指將瞬間的運轉資訊儲存至驅動器的功能。造成鎖存的觸發器稱為「鎖存觸發器」。鎖存功能儲存的運轉資訊將
保持到清除為止。鎖存的運轉資訊可用於裝置維修及運轉狀況確認等。
■ 鎖存的運轉資訊
• 指令位置...................鎖存觸發器發生時的指令位置
• 目標位置 ��停止時的運轉目標位置
• 運轉編號...................鎖存時間點的運轉資料 No.
• 環路次數 ��環路運轉或擴展環路功能執行中鎖存時，儲存鎖存時間點的環路次數。
重新接通電源後，將清除鎖存的所有運轉資訊。
■ 鎖存的時序
• 運轉因 AWO 輸入及 STOP 輸入而停止時。
• 軟體超程及硬體超程造成運轉停止時。
• 發生 Alarm 而運轉停止時。
• FWD 方向的運轉執行中，FW-BLK 輸入造成運轉停止時。
• RVS 方向的運轉執行中，RV-BLK 輸入造成運轉停止時。
運轉停止的鎖存發生於定位 SD 運轉、原點復歸運轉、MACRO 運轉及直接資料運轉。
■ 相關輸出入信號
z LAT-CLR 輸入（_ 第 73 頁）
LAT-CLR 輸入設為 ON 時，鎖存狀態解除，運轉資訊變得可以覆蓋。
■ 運轉資訊監視
特
5 殊情況處理
鎖存的運轉資訊透過 Event 監視及鎖存監視可以確認。

監視值請透過 RS-485 通訊確認。無法透過 MEXE02 確認。
z Event 監視
Event 監視儲存指令位置。每次發生 EVENT 觸發器時覆蓋。
LAT-CLR 輸入設為 ON 後，「Event 監視指令位置（運轉停止）」命令的值清除為 0。
z 鎖存監視
鎖存監視儲存下列運轉資訊。持續保持首次鎖存的值。
LAT-CLR 輸入設為 ON 後，「鎖存監視狀態（運轉停止）」命令的值清除為 0，可以覆蓋運轉資訊。
• 指令位置
• 目標位置
• 運轉編號
• 環路次數
「鎖存監視狀態（運轉停止）」命令的值為 1 時（鎖存狀態時），即使發生鎖存觸發器，亦不覆蓋運轉資訊。
174
■ 修訂履歷
版本號修訂內容
初版
• 刪除「相關使用說明書」的附件資訊
2版
• 修正細微誤記
• 本手冊的一部分或全部內容禁止擅自轉載，拷貝。
因損傷或遺失而需要新置手冊時，請向台灣東方馬達股份有限公司索取。
• 手冊中所記載的情報、回路、機器及裝置，若在使用方面出現與之相關的工業產權上的問題，本公司不承擔任何責任。
• 製品的性能、規格及外觀因改進之需，有可能未經預告而有所變化，請予以理解。
• 為了使手冊的內容儘可能正確，我們已經做了最大努力，萬一您發現有甚麼問題或錯誤、遺漏之處，請與台灣東方馬達股份有限公司聯
絡。
• 是東方馬達株式會社在日本及其他國家的註冊商標或商標。
Modbus 是 Schneider Automation Inc. 的註冊商標。
其他製品名稱、公司名是各公司的註冊商標或商標。本手冊中記載了其他公司的製品名稱，目的僅為推薦，並不保證這些製品的性能。
東方馬達株式會社對其他公司的製品的性能不承擔任何責任。
© Copyright ORIENTAL MOTOR CO., LTD. 2021

2022 年 3 月製作

Hm 60427c 東方通訊型驅動器功能說明書

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Hm 60427c 東方通訊型驅動器功能說明書

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HM-60427-2

2 相、5 相步進馬達用驅動器 運轉操作

RS-485 通訊型 Modbus RTU 控制

3 Modbus RTU 控制（RS-485 通訊）

1 Modbus RTU 的規格................................................................................................................. 82

9-5 Configuration.................................................................................................................................... 119

8 運轉資料 R/W 命令...................................................................................................................140

• CVD 系列 RS-485 通訊型 用戶手冊

z 設定單位可能因 MEXE02 等應用程式而異。

初期值 2 相馬達用驅動器時：200 P/R（步級角度 1.8°）.

∗ 驅動器品名以 CVD2 開始時，為 200 P/R

z 開始位置 ＜ 目標位置（FWD 方向動作）時

起動速度 起動速度 起動/變速斜率

z 開始位置 ＞ 目標位置（RVS 方向動作）時

定位 SD 運轉的最大移動量為 2,147,483,647 step。若馬達的移動量超過最大移動量，會發生運轉資料異常

2-3 運轉資料 No. 的選擇

組合 M0 ～ M7 輸入的 ON/OFF 而選擇運轉資料 No. 的方法。

z 使用例：自指令位置 100 的位置朝目標位置 8,600 運轉時

2. 以 M0 ～ M7 輸入選擇運轉資料 No.，將 START 輸入設成 ON。

3. READY 輸出變成 OFF，馬達開始運轉。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設成 OFF。

5. 運轉結束後，READY 輸出變成 ON。

z 使用例：自指令位置 100 的地點朝目標位置 8,600 運轉時

2. 以 M0 ～ M7 輸入選擇運轉資料 No.，將 START 輸入設成 ON。

3. READY 輸出變成 OFF，馬達開始運轉。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設成 OFF。

5. 運轉結束後，READY 輸出變成 ON。

• 已設定有手動順序傳送的運轉資料 No. 時，即使其運轉結束，SEQ-BSY 輸出不會變成 OFF（手動順序傳

3. 將 START 輸入設定成 ON。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設定為 OFF。

5. 運轉結束後，READY 輸出變成 ON。

6. 確認 READY 輸出已變為 ON，將 SSTART 輸入設成 ON。

7. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 SSTART 輸入設定為 OFF。

8. 當連結的全部運轉皆結束時，SEQ-BSY 輸出變為 OFF，READY 輸出變為 ON。

3. 將 START 輸入設定成 ON。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設成 OFF。

6. 當連結的全部運轉皆結束時，SEQ-BSY 輸出變為 OFF，READY 輸出變為 ON。

�,��� �,��� 停止斜率

START 資料No.�的 資料No.�的

• 連結到下一個運轉資料 No. 時，以連結資料的起動 / 變速斜率進行加速。

3. 將 START 輸入設定成 ON。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 START 輸入設成 OFF。

6. 當連結的全部運轉皆結束時，SEQ-BSY 輸出變為 OFF，READY 輸出變為 ON。

No.� No.� No.� No.�

若所要環路的運轉資料 No. 之「連結」中含有「0：無結合」，會造成設定「0：無結合」的運轉資料

z 使用例：將運轉資料 No.0 → No.1 的動作重複 3 次時

No. 連結 連結資料 計數（Loop） 結束（Loop）

z 使用例：將運轉資料 No.0 → No.1 的動作重複 3 次時.

No. 運轉方式 位置［step］ 速度［Hz］ 起動 / 變速斜率［kHz/s］ 停止斜率［kHz/s］

No. 連結 連結資料 計數（Loop） 位置 OFFSET（Loop） 結束（Loop）

No. 運轉方式 位置［step］ 速度［Hz］ 起動 / 變速斜率［kHz/s］ 停止斜率［kHz/s］

No. 連結 連結資料 計數（Loop） 位置 OFFSET（Loop） 結束（Loop）

速度 100 100 位置偏置

若所要環路的運轉資料 No. 之「連結」中含有「0：無結合」，會造成設定「0：無結合」的運轉資料

最大加減速值固定為 1 GHz/s，最小加減速值固定為 1 Hz/s。將「加減速單位」參數設定為「s」時，請將

• � 檢知器方式 • � 檢知器方式 • 單一方向旋轉方式

-VL -VL -VL

• 由於在原點復歸運轉中尚未確定座標，故 ABSPEN 輸出變成 OFF。

-LS HOMES +LS

3-4 時序圖（3 檢知器方式時）

1. 確認 READY 輸出為 ON。

2. 將 HOME 輸入設定為 ON。

3. READY 輸出及 DCMD-RDY 輸出變成 OFF，MOVE 輸出變成 ON，原點復歸運轉開始。

4. 確認 READY 輸出已變為 OFF，將 HOME 輸入設成 OFF。

2 相、5 相步進馬達用驅動器運轉操作

• CVD 系列 RS-485 通訊型用戶手冊

z 開始位置＜目標位置（FWD 方向動作）時

起動速度起動速度起動/變速斜率

z 開始位置＞目標位置（RVS 方向動作）時

�,�� ,�� 停止斜率

START 資料No.�的資料No.�的

No. 連結連結資料計數（Loop）結束（Loop）

z 使用例：將運轉資料 No.0 → No.1 的動作重複 3 次時.

No. 運轉方式位置［step］速度［Hz］起動 / 變速斜率［kHz/s］停止斜率［kHz/s］

No. 連結連結資料計數（Loop）位置 OFFSET（Loop）結束（Loop）

No. 運轉方式位置［step］速度［Hz］起動 / 變速斜率［kHz/s］停止斜率［kHz/s］

No. 連結連結資料計數（Loop）位置 OFFSET（Loop）結束（Loop）

原點復歸運轉的開始位置原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點復歸運轉的開始位置原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點検測信號原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點復歸運轉的開始位置原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點検測信號原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點復歸運轉的開始位置原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

原點検測信號原點復歸運轉的開始方向：+ 側原點復歸運轉的開始方向：‒ 側

JOG運轉高速JOG運轉寸動運轉

端子編號端子名稱初期值端子編號端子名稱初期值

Direct-IN 功能選擇輸入功能 Direct-OUT 功能選擇輸出功能

遙控 I/O 信號名稱初期值遙控 I/O 信號名稱初期值

遙控 I/O 信號名稱初期值遙控 I/O 信號名稱初期值