ctrique Université Sidi Mohammed Ben Abdallh CS Faculté bes © we ne f=) Déportement de Génie Electrique ID D'Automatique, Série N° TD D'Autormatic téme de grandeur de dortie y(t) ot d’eintrée x: (t). Ce systéme est soumis a une Perturbation notée z(t). (a>0 et r >0) 2(t) [ipa + ) yd) =O 8! Tem Lt VU p(l+2p)}— 1)- 230 et COpy=K. 8) Montrer que le systéme en boncle fermée b)- Détorminer la valeur ol r) permettant dy ©) Montrer que pour cette valeur Ko, Pamort fermée est voisin de 0.4 4)- On suppose que x(t) est un échelon dans fe cas ou K=Ko, tune marge de phase de 45° issement réduit& du systéme en boucle amplitde 1. Tracer Vallure de la réponse y(t) ©) Calculer erreur de position en réponse a tn échelon unitaire, 2)- x(Q=0 et C(p)=K. a)- Donner \ expression de la fonction de transfert entre z(t) et y(t) b)- Calculer "cart Permanend)pour une perturbation en échelon. 3) eur peoportionnel ecintégrals C(p)=K(O+T p/p, a ei i échelon (x()=0) 5} Pour 2()=0; Déterminer la condition sur] Exercice 2 + On considére le sysiéine asservi suivant, ov SORT et CipKe(1+1/Tip),1)- Quelle est influence de ce régulation (consigne fixe) ? _ 2) Comment choisir Ti pour que la FT © BO soit un iatégeateus pur ? 3)- Calouler alors H(p)=Y/Ye. Quel est le gain statique en BE ? Btaitil prévisible ? ‘)- Quelle est la constante de temps ‘T” de: H(p)? Comment peut-on dinnntes I"? _ @ Catouler, en fonction de Ye(p), le signal de commande U(p) appliqué au processus §)-La.consigne Ye{p)~=yeo/p, est un échision. Quelle sera la valeur de tégimne pereanent (se) du signal de commande u(t)? Quelle est sa valeur initiale u(0) ? Qu maximum de Ke maintient la valeur de pointe u(0) du signal ‘de commas fois sa valene de régime permanent u( } ? 7)- trest le temps de réponse a 5% du Processus G(p). Quelle valeur tr’ minimur peut- ‘on espérer pour H(p) ? 8)- Calculer, H(p) et détermirier £ et wo ea fonction de K, Ke, T et Ti 9)-_Le temps de réponse &'2% du processus (I* ordte) est : tr-4T, Celni du systtuie asservi H(p) (systéme de 2“ ordre), en supposant négligeable Pinfluen ér de Hip), est : tr’=4/¢.wo. Calculer Ke et Ti (en fonction de Ket ‘T) pour avoi wau/3 régulateur, sur l’erreur de régime permanent, en lle valeur inde inférieur a 5 10)- On modific la siructure du correctewv selon la figure suivante : Ke | —— yo - — 0 c+ KelTi p wo) —s — 6@) |__| 2)- Calculer H(p)-¥(p)/Y¥e(p). Comparer avec ta fonction de transfert de 1a question (8) b)- Calculer le signal de commande U en fonetion de E et de Y. Comparer avec fe signal Ude (5). w 6), ye Exercice 3 Soit le systéme asservi dont le diagramme fonctionnel est donné par le schéma suivant et) , 0 ytt) [or] {on} —" F(p) 1)-Déterminer la fonction de transfert du systéme en boucle fermée, H(p). 21 On considere le systésw a veassa uinaure aver Gp mS P(L+Tpy 2)- On pose T=0.1s et C(p}=20. Montrer qu'il s‘agit d'un systéme oseillatuire, 3) On donne T=1e et C(p)=K. a- Etablir Ia condition de stabi critére de Ronth, en bouele fermée a retour unitaire en utilisant le ve Déterminer la constante K pour avoir une marge de phase de 45° Ja marge de gain? Quelle est alors 4)- On donne C(p)=20(142p). tr Gileuler Verreustatique en régime peitianent en réponse & un Schelon unite, b- Calculer {erreur de trainage en régime pennanent en réponse & une rampe unite Exercice d : (Etude de la ré; ulation de dél Le schéma fonctionnel de installa suivante : avec K’ ion pour Ia régulatioh de débit est donné pir la figure =500ke/s/m , r=5s, K2-0.01m/V, K3=1Vi(ke/s), . 1) On utilise wn régulateur de type P de gain K. a- Déterminer le gain critique Ke de ce régulateur. b- Determiner Je gain K, de fagon A avoir une marge de gain de 6db, : & Quelle est Ia précision statique de cette régulation? Gp = WW Cobden unite’, 2)- On utilise un régulateur de. type intégral de fonction de transfert : K/p, a Déterminer le gain critique de ee régrulatevr et le période d’auto-oseillation du systéme. _ b> Quelle valeur faut-il donner &K pour obtenir une mia Quelle est dans ce cas la marge de phase du systéme oy NO. ? * Quelle est fa précision statique de cette régulation >Exercice's : Correction proportior linéaire x Dewsie 7 nnelie et proportionnelte dérivé d'un systime Soit le systéme suivant oli K est un gain variable, E(p) Calculer ta fonction de transfert de ce systéme en boucle fermée. Quels sont Vordre et le gain statique XK’ correspondants? En posait K=1, tracer le licu du transfert Pabaqite de Black. Determiner graphiquement les valeurs patio en boucle ouverte du systéme dans es suivantes de K:: K, telle que le systéme soit en limite de stabilité Ke telle.que la marge de phase soit de 40° Ks telle que la marge de’gain soit de 1043, XK, telle que le gain maximal en boucle fermée soit de 2,348. Tracer le lieu de Black en boucle cuverte pour K = Ky Pour K = K,, Calculer, en %, les exrcurs pormanentes de position et de vitesse ‘On souhaite réduire Pereur de vite n facieur 3. Quelle valeur Xsdu gain stationnaire’ K permettrait d’obienir une telle précision et que peut-on dite alors du fonctionnement du systéme en termes de stabilité 7 On se propose, pour atteindre lo grécision souhaitée, d'ut action proportionnelle et dérivée. En considérant que K, le gain stationnaire diy systtme non corrigé, est égal & 1, déterminer la constante de temps et le gain statique du correcteur de fagon A ce que : + le systéme corrigé soit d'ordre 2 * son facteur d’amortissement en boucle fermée € = 0,41 Calculer alors les erreurs ‘permanentes de position’ et dé vitesse corrigé. +r un cortecteur & du- systémeEver De ee) : Meal , og ay ~Eieae}— on A. 220 Lek O- Thenk pons ge ere tm Bf bby ge odes wine» Bf abde 9° ordre: Gpy- GO 4. 6@) se = hep) k EN 7 Ka p(tere) . ke 4 he Prepeyye - Sean ORs Saree clot mm Bye ng de 2h adie de gan shutawe Kod Dek te pblsthom pes pte toe SF Mane AW ssemok $= ~ _ r - ms r le ‘ Balcd ‘ b. 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