Fanuc 로봇용 RoboDK

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목차
Fanuc 로봇 ........................................................................................................................................................ 1

로봇 프로그램 전송 ........................................................................................................................................ 1
로봇 프로그램 시작 ........................................................................................................................................ 1
로봇 조인트 검색 ............................................................................................................................................ 2
로봇 툴 검색(TCP) ......................................................................................................................................... 3
Fanuc’s FTP 서버 설정 .................................................................................................................................. 4
Fanuc 용 RoboDK 드라이버 ........................................................................................................................... 5
프로그램 편집(LS vs. TP) ............................................................................................................................... 7
Fanuc 로봇
이 문서 섹션에서는 Fanuc 로봇을 사용하여 RoboDK 에서 새 프로그램을 준비하고 이를 로봇으로 전송하는
일반적인 작업을 소개합니다. RoboDK 는 RJ3, R-30iA 및 R-30iB 를 포함하여 RJ2 부터 모든 Fanuc 로봇
컨트롤러를 지원합니다. 이 문서는 R-30iA Fanuc 컨트롤러를 기반으로 합니다.

참고: LS 와 TP 프로그램 비교 섹션에 설명된 대로 문제없이 오프라인 프로그램을 쉽게 전송할 수 있도록 Fanuc
로봇 컨트롤러에서 ASCII 업로드 옵션을 요청하는 것이 좋습니다.

로봇 프로그램 전송
USB 드라이브에서 프로그램을 로드하려면 다음 단계를 수행하십시오.

1. 티치 펜던트에 USB 드라이브를 연결하십시오.

2. 메뉴 → 파일을 선택하십시오.
3. 유틸리티 → 장치 설정 → USB 를 선택하십시오.
4. DIR 을 선택하십시오.
5. USB 디스크에서 TP 또는 LS 프로그램 파일을 선택하십시오(예: BALLBARTEST.TP).
이 작업은 파일을 컨트롤러의 FR 메모리에 자동으로 저장합니다.
6. FR 메모리에서 프로그램을 선택하고 LOAD(화면 버튼)를 선택하십시오.

중요: 오프라인 프로그래밍에는 ASCII 업로드 옵션이 필요합니다. 이를 통해 LS 파일을 컨트롤러에 직접 로드 할

수 있습니다. 또는 Fanuc 의 WinOLPC 도구(MakeTP)를 사용하여 LS 프로그램(ASCII 파일)을 PC 에서 TP
프로그램(이진 파일)으로 컴파일할 수 있습니다.

중요: RoboDK 로 생성된 프로그램의 선형 속도는 기본적으로 레지스터 R [10]에 의해 정의됩니다. 프로그램에
속도가 설정되어 있지 않으면 수동으로 설정해야 합니다. 이 경우에는 데이터 → 타입 → 레지스터, R[10]=50(for
a speed of 50 mm/s)을 선택하십시오.

로봇 프로그램 시작
로봇 프로그램을 시작하려면 다음 단계를 수행하십시오.

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 1. FCN 선택(티치 펜던트 버튼) → Abort All 을 선택하십시오.
2. SELECT(티치 펜던트 버튼)을 선택하십시오.
3. 프로그램을 선택하십시오(예 : BALLBARTEST).
4. Deadman 스위치를 길게 누르십시오.
5. RESET 을 선택하십시오. 모든 경보가 사라져야 합니다.
6. 티치의 SHIFT 버튼을 길게 누르십시오.
7. FWD(티치 펜던트 버튼)를 선택하십시오.

로봇 조인트 검색
로봇 조인트를 검색하려면 다음 단계를 수행하십시오.

1. POSN(티치 펜던트의 버튼)을 선택하여 현재 로봇 위치를 확인하십시오.

2. 화면에서 JNT 를 선택하거나 COORD(티치 펜던트의 버튼)를 선택하여 조인 모드를 선택하십시오.

Fanuc 로봇용 RoboDK 2

 로봇 툴 검색(TCP)
로봇 툴은 Fanuc 컨트롤러(UTOOL)에 레지스터로 저장됩니다.

다음 단계는 로봇 툴(TCP, Fanuc 로봇 프로그래밍에서 UTOOL 이라고도 함)을 생성하거나 수정할 수 있습니다.

1. 메뉴 → 설정 → 좌표계를 선택하십시오.
2. 화살표 또는 터치스크린을 사용하여 도구를 선택하고 ENTER 를 선택하십시오.
3. 필요에 따라 X, Y, Z, W, P, R 값을 수정하십시오.

참고: RoboDK 에서 생성된 프로그램은 RoboDK 시뮬레이션에서 정의한 대로 로봇 컨트롤러에 도구를 설정할 수
있습니다. 이 동작은 사용하는 포스트 프로세서 및 RoboDK 에서 프로그램을 생성하는 방법에 따라 다릅니다.

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 Fanuc’s FTP 서버 설정
Fanuc 의 FTP 서버는 기본적으로 최신 Fanuc 컨트롤러에서 활성화되어 있습니다.

메뉴에서 FTP 자격 증명의 유효성을 검사 할 수 있습니다.

1. 설정→Host Comm
2. FTP 선택

익명의 사용자 이름이 표시되면 자격 증명 없이 FTP 를 통해 연결할 수 있습니다.

팁: FileZilla 클라이언트 또는 다른 FTP 클라이언트를 사용하여 Fanuc 로봇에 연결하는 경우 기본 원격 주소로

/(슬래시)를 제공해야 합니다. 또는 액세스하려는 폴더의 경로를 제공할 수 있습니다(예 : : md). 그렇지 않으면
컨트롤러가 사용 가능한 폴더를 제공하지 않습니다.

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 Fanuc 용 RoboDK 드라이버
로봇 드라이버는 오프라인 프로그래밍(프로그램이 생성된 다음 로봇으로 전송되어 실행되는)의 대안을
제공합니다. 로봇 드라이버를 사용하면 로봇에서 직접 시뮬레이션을 실행할 수 있습니다(온라인 프로그래밍).
로봇 드라이버 섹션에 자세한 정보가 있습니다.

RoboDK 를 사용하여 연결된 PC 에서 로봇을 자동으로 이동시키기 위해 RoboDK 와 Fanuc 로봇 간의 연결을

설정할 수 있습니다. 이를 통해 온라인 프로그래밍 및 디버깅을 위해 RoboDK 로봇에서 실행 옵션을 사용할 수
있습니다. 표준 이더넷 연결(TCP / IP)을 통해 연결을 설정할 수 있습니다.

중요: 드라이버는 UTOOL 1 및 UFRAME 1 레지스터를 사용하고 대체합니다. 레지스터 50, 51 및 51 과 위치

레지스터 50, 51 및 51 도 드라이버에 의해 사용됩니다. 드라이버 프로그램이 시작되면 이 레지스터의 모든 값이
무시됩니다. 드라이버를 실행하기 전에 백업을 수행하는 것이 좋습니다.

참고: 이 작동 모드에는 Fanuc 소프트웨어 옵션 사용자 소켓 메시징 및 PC 인터페이스가 필요합니다(Karel 옵션은

PC 파일을 실행하는 데 필요합니다). 또는 PCDK 옵션을 사용할 수도 있습니다(FanucPCDK 드라이버를
선택하십시오).

Fanuc 용 RoboDK 드라이버를 설정하려면 다음 단계를 수행하십시오.

1. Fanuc 드라이버 프로그램 파일을 다운로드하고 다음의 로봇 프로그램을 로봇 컨트롤러로 전송하십시오.

a. DRIVERRDK_S3.PC→ S3(소켓 통신 포트 번호 3 – S3)를 통해 통신을 관리하는 기본

프로그램입니다. 올바른 버전을 선택하십시오(최신 Fanuc 로봇 컨트롤러는 V9 폴더의 버전을
사용해야 합니다).
b. GO_MJ.TP
c. GO_ML.TP
d. GO_MC.TP
e. GO_PROG.TP

로봇 티칭 펜던트에서 다음 단계에 따라 Fanuc 로봇과 RoboDK 간의 통신을 준비하십시오.

1. Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables 를 선택하십시오.

a. $HOSTS_CFG(키를 선택한 상태에서 Shift 키를 누르고 있으면 더 빨리 스크롤 하는 데 도움이

됩니다)를 선택하십시오.
b. 번호 3 을 선택하십시오.
c. $SERVER_PORT 를 2000 으로 설정하십시오.
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

2. Menu-Setup 을 선택하십시오.
3. [TYPE]-Host comm 을 선택하십시오.
4. [SHOW]-Servers 를 선택하십시오.
5. “S3”-Enter 를 선택하십시오.

a. Protocol Name 을 SM 으로 설정하십시오.

Fanuc 로봇용 RoboDK 5
 b. Port Name 에서 여러 포트를 사용할 수 있는 경우, 포트를 P3(또는 해당 포트)로 설정하십시오.
c. 비활성 Timeout 을 9999 로 설정하십시오.
d. 시작 상태를 [CHOICE] START 로 설정하십시오.
e. 현재 상태를 STARTED 로 설정하십시오.
이렇게 하려면 [ACTION] -DEFINE 을 선택한 다음 [ACTION] -START 를 선택하십시오.

6. DRIVERRDK_S3 프로그램을 시작하십시오.

a. 티치 펜던트에서 Select 버튼을 선택하십시오.

b. DRIVERRDK_S3 프로그램을 향해 아래로 스크롤 하십시오.
c. Enter 를 선택하십시오(티치 펜던트의 버튼).
d. Shift-Reset 및 Shift-Forward 를 선택하여 프로그램을 시작하십시오.
티치 펜던트에 RUNNING 메시지가 표시됩니다. 프로그램이 실행되지 않으면 로봇 옵션(PC
인터페이스 또는 사용자 소켓 메시징)이 없거나 올바른 버전의 PC 프로그램을 사용하지 않았을
가능성이 있습니다.

RoboDK 에서 로봇의 IP 를 제공하고 연결을 선택하여 로봇에 연결합니다.

참고: 통신이 실패하거나 로봇이 오류 모드에 들어가면 프로그램 DRIVERRDK_S3 을 다시 시작하고

RoboDK 에서 다시 연결해야 합니다.

참고: 포트 2000 은 RoboDK 와 Fanuc 모두에 기본적으로 사용됩니다. 섹션 1.c 의 포트는 다를 수 있지만,
RoboDK 에서 같은 포트를 지정해야 합니다(로봇 연결 메뉴의 "로봇 포트" 섹션).

중요: 프로그램이 실행 중인 것으로 표시되지 않으면 컨트롤러 옵션이 없음을 의미합니다. 이 경우 사용자 소켓
메시징 옵션을 활성화하려면 Fanuc 에 문의해야 합니다.

참고: 로봇 통신이 제대로 작동하려면 DRIVERRDK_S3 프로그램을 선택하고 실행해야 합니다. 로봇 드라이버에
S3 레지스터를 사용할 수 없는 경우 다른 S 레지스터를 사용하는 다른 PC 파일(예: DriverRDK_S4)을 로드 할 수
있습니다.
Fanuc 로봇용 RoboDK 6
 프로그램 편집(LS vs. TP)
이 섹션에서는 Fanuc LS 와 TP 프로그램 파일의 차이점과 RoboDK 를 사용하여 Fanuc 로봇용 프로그램을
자동으로 컴파일하는 방법에 관해 설명합니다.

Fanuc 로봇(TP, TPP 라고도 함)에서 로봇 프로그램을 실행하려면 이진 파일이 필요합니다. 오프라인 프로그래밍
소프트웨어(예 : RoboDK)로 생성된 Fanuc 로봇용 프로그램은 LS 형식(ASCII, 텍스트 읽기 및 컴파일되지
않음)입니다. LS 로봇 프로그램을 TP 프로그램으로 변환하는 두 가지 옵션이 있습니다.

1. 로봇에 ASCII 업로드 소프트웨어 옵션이 있습니다. 이 옵션은 로봇에서 이미 사용 가능할 수 있습니다. 이
옵션을 사용할 수 있는지 확인하는 가장 좋은 방법은 로봇에 LS 파일을 제공하는 것이며 TP 파일로 자동
변환해야 합니다. 예를 들어, 파일을 FR 디스크에 놓고 티치 펜던트에서 LOAD 를 선택하십시오.
2. Roboguide 의 WinOLPC 도구를 사용하여 프로그램을 컴파일하십시오. 이 경우 RoboDK 가 설치된 같은
컴퓨터는 Fanuc 의 "maketp.exe" 컴파일러 도구를 사용하여 LS 프로그램을 자동으로 컴파일할 수
있습니다. 이 명령에는«robot.ini»파일이 필요합니다. Roboguide 를 설치하고 작업 스테이션을 컴퓨터에
저장한 경우(“Work Cell”) WinOLPC 의 setrobot.exe 유틸리티를 사용하여 이 파일을 생성할 수 있습니다.

RoboDK 를 사용하면 LS 프로그램이 생성된 직후 TP 프로그램을 자동으로 얻을 수 있습니다. RoboDK 는 LS

ASCII 프로그램을 TP 바이너리 프로그램으로 컴파일할 수 있도록 WinOLPC 도구를 자동으로 관리합니다.

LS 프로그램이 생성된 직후(기본 포스트 프로세서 사용) RoboDK 가 따르는 단계는 다음과 같습니다.

1. LS 프로그램 생성 후 기본적으로 다음 화면이 나타납니다. Roboguide“Work Cell”에서 로봇을 선택하거나

프로그램을 컴파일하지 않아도 됩니다. "No"를 선택하면 마지막 "robot.ini"파일이 사용됩니다.
"robot.ini"파일이 없으면 RoboDK 는 자동으로 "setrobot.exe"를 실행하여 "robot.ini"파일을 생성합니다.

2. maketp.exe 실행 파일은 TP 프로그램을 생성하는 데 사용됩니다.

3. TP 파일 또는 robot.ini 파일을 생성할 수없는 경우 다음과 같은 Robot not set 메시지가 나타납니다.

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이 메시지가 표시되면 기본 WinOLPC 폴더에 대한 읽기 / 쓰기 액세스가 제한될 수 있습니다. Roboguide 가 제대로
설치되지 않았거나 Roboguide 에서 "Work Cell"이 생성되지 않았을 수도 있습니다.

액세스 권한 문제를 해결하는 한 가지 방법은 setrobot.exe 를 관리자로 수동으로 실행하는 것입니다.

1. Windows 탐색기를 열고 WinOLPC 설치 폴더로 이동하십시오.

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2. 관리자 권한으로 실행을 마우스 오른쪽 단추로 클릭하십시오.

3. 로봇 Work Cell 을 선택합니다(Roboguide WorkCell 이 필요합니다).

또는 다음 폴더의 내용을 기본 폴더에서 복사할 수 있습니다.

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

폴더로

C:\RoboDK\api\Fanuc

컴퓨터에서 Fanuc WinOLPC 도구를 사용할 수 있는 경우 다른 포스트 프로세서가 다르게 동작하여 프로그램을
직접 컴파일할 수 있습니다. 예를 들어 Fanuc RJ3 컨트롤러를 지원하기 위해 다른 포스트 프로세서를 선택하려면
다음 과정을 수행하십시오.

1. 로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하십시오.

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 2. 포스트 프로세서 선택을 선택하십시오.
3. Fanuc RJ3 을 선택하십시오.
4. 프로그램을 재생성하십시오(F6).

팁: 자세한 내용은 포스트 프로세서 섹션에서 확인할 수 있습니다.

다음 그림과 같이 이를 통해 실행 가능한 maketp.exe 가 있는 폴더에 robot.ini 파일을 생성할 수 있습니다. 이

파일은 프로그램을 컴파일하는 데 필요합니다. 또한, 프로그램을 컴파일해야 하는 모든 사용자가 읽을 수 있는
폴더에 Roboguide Work Cell 을 저장하는 것이 중요합니다.

파일이 올바른 폴더에 배치되면 다음 이미지(메뉴 : 도구 → 옵션 → 프로그램)와 같이 Fanuc 로봇 설정을

선택하여 컴파일을 테스트할 수 있습니다.

참고: 컴파일러 버전을 따르는 것이 바람직하지만 필수는 아닙니다. 가상 WorkCell 로봇과 실제 로봇의 옵션
면에서 축 수가 같고 구성이 같은 경우 컴파일이 작동해야 합니다. robot.ini 파일이 있으면 로봇을 변경할 때마다
setrobot.exe 를 사용할 필요 없이 maketp.exe 를 사용할 수 있습니다.

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이 창에서 기본 포스트 프로세서가 Fanuc 로봇 프로그램을 생성하는데 사용할 레지스터를 정의 할 수 있습니다.

또는 사용자 지정 포스트 프로세서를 사용하여 이러한 모든 작업을 보다 잘 사용자 지정할 수 있습니다. Fanuc
로봇용 기본 RoboDK 패키지(Fanuc_R30iA 및 Fanuc_RJ3 이라고 함)와 함께 2 개의 맞춤형 포스트 프로세서가
제공됩니다.

Fanuc 로봇용 RoboDK 포스트 프로세서는 턴테이블 또는 선형 레일과 같은 외부 축과 동기화된 6 축 로봇 사용을

지원합니다.

참고: 포스트 프로세서 사용자 정의에 대한 자세한 내용은 포스트 프로세서 섹션에서 확인할 수 있습니다.

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