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Trés Bon Resumé Sur La Commande Scalaire - 240115 - 204749
Trés Bon Resumé Sur La Commande Scalaire - 240115 - 204749
CHAPITRE I
1) Introduction Vrd Rr I rd
drd
rrq (1.c)
Les progrès réalisés dans le domaine de l'électronique de dt
puissance et de la commande numérique ont permis l'essor drq
des variateurs de vitesse pour les machines à courant Vrq Rr I rq rrd (1.d )
alternatif. Aujourd'hui les machines à courant alternatif dt
peuvent remplacer les machines à courant continu dans la
Les flux statoriques et rotorique sont reliés aux courants par
plus part des entrainements à vitesses variables.
les relations suivantes :
Dans de nombreux secteurs industriels, il faut s'attendre à la
disparition progressive des entrainements utilisant la sd Ls I sd Lm I rd (2.a)
machine à courant continu dont le collecteur constituait un sq Ls I sq Lm I rq (2.b)
inconvénient majeur.
Pour régler la vitesse d'un moteur asynchrone, on utilisait rd Lr I rd Lm I sd (2.c)
autrefois la cascade hyposynchrone. Toute fois Cette rq Lr I rq Lm I sq (2.d )
technique est envisageable uniquement pour les machines à
rotor bobiné et pour des applications de très fortes
Le couple électromagnétique Ce peut être donné en fonction
puissances. Pour agir sur la vitesse, on doit modifier le
des flux statoriques et courant rotoriques par l’expression
courant par l'intermédiaire d'un ensemble redresseur-
suivante :
onduleur. Le redresseur prélève une partie de l'énergie
Lm
transmise au rotor ce qui a pour conséquence d'augmenter le Ce p ( I rqsd I rd sq ) (3)
glissement. La quantité d'énergie prélevé est réglé par Ls
l'onduleur qui la réinjecte sur le réseau et ainsi permet
d'obtenir un bon rendement global. L’évolution de la vitesse mécanique est régie par l’équation
Un second dispositif, utilisé pour le réglage de la vitesse de différentielle suivante :
la machine asynchrone, est basé par une loi de commande
d
dite commande scalaire ou commande à V/f constant. L'idée Ce J f Cr (4)
de cette stratégie est d'imposer le flux nominal dans la dt
machine et de faire varier la vitesse en modifiant la
fréquence de la tension d'alimentation. Cela évite la lourdeur Le modèle de la machine asynchrone en régime permanent
du montage hyposynchrone et ne se limite pas au seul sera obtenu en annulant, dans les équations précédentes, les
moteur à rotor bobiné. En revanche, il ne gère pas dérivés par rapport au temps et les tensions rotoriques Vrd et
correctement les régimes transitoires de vitesse. En effet Vrq. De plus en remplaçant les différents flux par leurs
pour piloter correctement un régime transitoire de vitesse, il équations respectives données en fonction des courants on
est nécessaire de contrôler le couple. obtient :
D'autres dispositifs comme la commande directe de couple Vsd Rs I sd Lss I sq Lms I rq (5.a)
(DTC) ou la commande vectorielle à flux orienté inclus le
contrôle du couple afin de maitriser les phases transitoires. Vsq Rs I sq Lss I sd Lms I rd (5.b)
0 Rr I rd Lrr I rq Lmr I sq (5.c)
Ce chapitre expose le modèle de la machine asynchrone en
régime permanent et traite le réglage de sa vitesse en 0 Rr I rq Lrr I rd Lmr I sd (5.d )
utilisant la stratégie de type scalaire dite V/f constant.
Les équations (5.a) à (5.d) peuvent être ramenées à deux :
2) Modélisation en régime permanent une au rotor et une autre au stator, en introduisant les
Le modèle dynamique de la machine asynchrone dans le vecteurs complexes tensions et courants V s , I s et I r donnés
référentiel tournant dq, est donné par les équations (1.a) à par :
(4) : V s Vsd jVsq (6.a)
d
Vsd Rs I sd sd ssq (1.a) I s I sd jI sq (6.b)
dt
dsq I r I rd jI rq (6.c)
Vsq Rs I sq ssd (1.b)
dt
1
UMMTO : Master 2 en Electrotechnique UE : Commande des Machines électriques
Chapitre 1 : Machine asynchrone triphasée Année : 2020/2021 Enseignant : Mr H. Seddiki
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'
V s Rs I s jX s ( I s I r ) (13.a)
2 2
' Rr Xs ' Xs '
0 jX s ( I s I r ) Ir j X r I r (13.b)
g Xm Xm
De plus si on pose :
2
X
Rr' s Rr a 2 Rr : La Résistance d’une phase
Xm
Figure. 1 : Schéma équivalent aux inductances couplées de la rotorique ramenée au stator
machine asynchrone triphasé 2
X
X s X r a2 X r
'
: La réactance de fuite
Xm
3) Schéma équivalent ramené au stator totalisée au rotor et ramenée au stator.
Le schéma équivalent de la figure 1 est rarement utilisé en
électrotechnique. On préfère souvent adopter le schéma Finalement les deux équations (13.a) et (13.b) s’écrivent :
équivalent où toutes les grandeurs sont ramenées au stator. '
Cette représentation serait obtenue en introduisant, au niveau V s Rs I s jX s ( I s I r ) (14.a)
des grandeurs rotoriques, le rapport de transformation rotor- '
R ' ' '
stator défini par a X s / X m . 0 r
I r jX ' I r jX s ( I s I r ) (14.b)
g
'
On posera alors I r I r / a comme courant rotorique On aboutit alors au schéma équivalent classique de la figure
ramené au stator 2 suivant :
V s Rs jX s I s jX s I r
'
(9.a)
Rr X '
0 jX m I s ( jX r ) s I r (9.b)
g Xm
On constate d'après (43) que la puissance mécanique Pm est En introduisant le nombre de paires de pôles et la pulsation
représentée par terme (1 g ) Rr' I r' 2 / g . On tenant compte des statorique ωs et la pulsation de glissement ωr on a :
2
pertes joules dans la résistance Rr' , on aboutit finalement au V g
Ce 3 pRr' s 2 ' 2 s ' 2 (22)
schéma équivalent modifié par phase suivant : s g X Rr
3
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Chapitre 1 : Machine asynchrone triphasée Année : 2020/2021 Enseignant : Mr H. Seddiki
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4.2) Couple électromagnétique Sur la figure 4 nous avons tracé Ce(g) donné par la relation
maximal (20) d’une machine asynchrone de 3Kw. Les courbes sont
obtenues pour différentes valeurs de fréquences
Pour trouver l’expression du couple électromagnétique
d’alimentation tout en gardant le flux statorique constant
maximal Cemax, il convient de calculer au préalable le
glissement gm qui annule la dérivée de l'expression (24) par (Vs / s Vsn / sn cste) et sans avoir négligé la
rapport à g. résistance statorique Rs. On constate que le couple maximal
dCe d g s est presque le même pour les fréquences relativement
3 pRr' s 2 élevées. Aux basses fréquences l’influence de la résistance
dg dg g 2 X ' 2 Rr' 2
statorique se fait remarquer et le couple maximal n’est pas
vraiment garanti.
s Rr' 2 g 2 X ' 2 Les moteurs de moyennes ou fortes puissance ont une
3 pRr' s 2 (25) résistance Rs généralement faible. Le flux et le couple
g X ' 2 Rr' 2
2 2
4
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Chapitre 1 : Machine asynchrone triphasée Année : 2020/2021 Enseignant : Mr H. Seddiki
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3 ps 2 3 ps 2
Ce r (s P)
Rr' Rr'
s Rr'
Ce (30)
P 3 p 2s 2
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Chapitre 1 : Machine asynchrone triphasée Année : 2020/2021 Enseignant : Mr H. Seddiki
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Le courant I s a pour module : magnétisant I rm constant. Pour cela il faut faire varier le
courant statorique selon la loi suivante :
V R '2 2 ( L N ' )2 V 1 r Tr
2
I s I rm0 rTr 1
2
(35)
I sm Est le courant de magnétisation nominal. I rm 0 Est le courant magnétisant rotorique nominal qui peut
être calculé à partir de la tension statorique nominale et les
Pour contrôler la vitesse du moteur, on propose d’utiliser le paramètres de la machine.
schéma de la figure 11. Pour imposer le courant statorique il
faut bien évidement faire appel à un onduleur de courant. 9. Conclusion
La régulation de la figure 11 impose que la vitesse réelle soit Les principes du contrôle du couple et de la de vitesse, décrit
connue avec grande précision. On est amené à utiliser soit dans ce chapitre, ont été élaborés à partir du modèle statique
une dynamo tachymétrique compensée soit un codeur valable en régime permanent sinusoïdale. Ceci a pour
incrémental de résolution élevé. conséquence que le couple électromagnétique n'est plus
Ce mode de régulation permet de fonctionner en moteur et maitrisé lors des régimes transitoires. Dans le cas où l'on
en freinage et donne de bonnes performances statiques et désire contrôler le couple même dans les régimes
dynamiques. transitoires, on fait appel aux méthodes évoluées tels que le
contrôle vectoriel à flux orienté.