De LTDK

§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu,
1. H·y sö dông hμm r¨ng l−îc (cßn gäi lμ hμm trÝch mÉu) ®Ó m« t¶ qu¸ tr×nh trÝch mÉu 1. T¹i sao ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®Ó x¸c ®Þnh tham sè m«
tÝn hiÖu còng nh− hai sai sè c¬ b¶n gi÷a ¶nh Fourier liªn tôc vμ kh«ng liªn tôc. Tõ ®ã, h×nh AR cña ®èi t−îng kh«ng liªn tôc khi ®èi t−îng cã tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ ån tr¾ng l¹i
h·y tr×nh bμy ý nghÜa øng dông ®Ó gi¶m thiÓu çc sai sè trong qu¸ tr×nh tÝnh çc gi¸ ®−îc gäi ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng (chØ ra sai lÖch nμo ®−îc sö dông vμ nghiÖm cña
trÞ hμm mËt ®é phæ S u ( j n Ω ) , n = 0 , 1 , … , N cña tÝn hiÖu u(t) tõ çc gi¸ trÞ u 0 , u 1 , Yule−Walker sÏ lμm cho sai lÖch ®ã cã gi¸ trÞ nhá nhÊt). Tõ ®ã, h·y nªu ý nghÜa cña
ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®èi víi viÖc nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh ARMA
… , u N cña nã, trong ®ã uk= u(kTa) vμ Ta lμ chu kú lÊy mÉu. nãi chung.
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t: 2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
k k
S(s) = , a 0 , a 1 , a 2 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt phô thuéc t . S(s) = , a 1 , a 2 , a 3 , k lμ çc tham sè ch−a biÕt phô thuéc t .
s( a0 + a1s + a2 s2 ) 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
Ng−êi ta ®· ®iÒu khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp vμ mét bé tiÒn Ng−êi ta ®· ®iÒu khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp.
xö lý M ( s ) ®Ó lμm gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh hÖ kÝn. a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt
a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh
to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k cña ®èi t−îng.
®−îc çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k cña ®èi t−îng. b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè bé ®iÒu khiÓn PID.
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè cho hai bé ®iÒu khiÓn trªn. c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k (nhanh/chËm nh−
c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k (nhanh/chËm nh− thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?. Gîi ý: NÕu ®· cã:
Gîi ý: NÕu ®· cã: k
S(s) =
k (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
S(s) =
Ts(1 + T1s)(1 + T2 s)
1
th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®é lín sÏ lμ:
1 1 TI s
th× M(s) = vμ bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®èi xøng sÏ cã:
1 + 4T2 s TI s
T1T2 T1 + T2
T I = T1+ T2 , T D = , kp =
4T1T2 (T1 + 4T2 )T T1 + T2 2kT3
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp =
T1 + 4T2 8 kT22
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y:
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y: u = p1w+p2y
u = p1w−p2y ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y): k2
S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
k2 s + Ts
s + Ts sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu:
sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu: 1
G(s) = ,
1 1 + 5s
G(s) = ,
1 + 3s
X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ. 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ.
1 1
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng 2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng
s +1 s+2
dh( t ) dh( t )
g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = . g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = .
dt dt
3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc 3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc
nhÊt cã hμm qu¸ ®é h 2 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao nhÊt cã ®−êng ®å thÞ Bode L 2 ( ω ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh T ®Ó hÖ kÝn lμ mét
®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é kh©u dao ®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi
T5% øng víi k = 2 . gian qu¸ ®é T5% øng víi T = 0 , 1 .
1 1
4. (1 ®iÓm) G 1 = k , G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó 5. (1 ®iÓm) G 1 = k , G 2 = G 3 = 1 vμ G 4 + G 5 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó
T1s(1 + T2 s) T1s(1 + T2 s)
hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ
kh«ng phô thuéc h»ng sè k. kh«ng phô thuéc h»ng sè k.
h2(t) G5 L2(ω)
u y
G1 G2 G3 k u y −20dB/dec
G1 G4 T
−1 ω
G4 G2 4
H×nh 1 1 G3
H×nh 2 t H×nh 1 −40dB/dec
G5
H×nh 2
2
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . ⎛x ⎞
dx ⎛1 2 ⎞ ⎛0⎞
dt ⎝ 4 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎝ 0 −1 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= s2= −2. 1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −2, s2= −4.
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 4 vμ λ 2 = − 5 .
3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 5 .
ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m 3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn
®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã. ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m
4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu ®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã.
cÇu nªu trong c©u 1?. 4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu
cÇu nªu trong c©u 1?.
§Ò thi l¹i (§Ò 1) §Ò thi l¹i (§Ò 2)
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt 2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt
cã ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cho ë h×nh 2. H·y tÝnh hμm träng l−îng cã ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cho ë h×nh 2. H·y tÝnh hμm träng l−îng
g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ.
1 k
3. (2 ®iÓm) G 1 = k , G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó hÖ 3. (2 ®iÓm) G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 = . T×m ®iÒu kiÖn cho k, T 1 , T 2
T1s(1 + T2 s) (1 + T1s)(1 + T2 s)
kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ ®Ó hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. X¸c ®Þnh thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ vμ sai
kh«ng phô thuéc h»ng sè k. lÖch tÜnh khi tÝn hiÖu vμo lμ 1(t).
ImG ImG
2 1 ReG 4 2 ReG
G2 G2
ω=∞ ω=∞
u y u y
G1 G3 ω=1 G1 G3 ω=1
G4 G4
H×nh 1 H×nh 1
H×nh 2 H×nh 2
ω=0 ω=0
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i. Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
dx ⎛ 0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛x ⎞ dx ⎛ 0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x+ ⎜ ⎟ u, y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . =⎜ ⎟ x+ ⎜ ⎟ u, y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎝ −1 3 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng 1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1 = −2+5j, s2 = −2−5j. cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1 = −3+2j, s2 = −3−2j.
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x 2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 5 . tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 4 .
3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn 3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m
®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã. ®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã.
4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu 4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu
cÇu nªu trong c©u 1?. cÇu nªu trong c©u 1?.
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót Thêi gian 90 phót
§−îc sö dông tμi liÖu, §−îc sö dông tμi liÖu,
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ trong ®ã a,b lμ hai h»ng sè cho tr−íc. H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
u 0 , u 1 , u 2 , u 3 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, nh−ng cho tr−íc tíi ®−îc
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu ®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng theo
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh 1 3
theo Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
1 ∞⎛ ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ ⎜ xT ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt lμ nhá nhÊt.
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh
lμ nhá nhÊt.
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
(Gîi ý: x T E x = x T E T x )
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc.
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc. k
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. 2 + Ts
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y): ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
k u = p1w−p2y
3 + Ts
a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm):
u = p1w−p2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm): b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
1 m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao?
G(s) = ,
1 + 4s
b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao?
1. Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh 1. Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho. b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi
dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh
®èi t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã ®èi t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã
mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã
kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù
quay vÒ tÝnh theo quay vÒ tÝnh theo
1∞ 2 1∞ 2
∫ ( x1 + ax2 + bu )dt , ∫ ( x1 + ax2 + bu )dt ,
2 2 2 2
Q= a, b > 0 Q= a, b > 0
20 20
lμ nhá nhÊt. lμ nhá nhÊt.
b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh.
3. Cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh 3. Cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh
dx ⎛ x2 ⎞ dx ⎛ x2 ⎞
=⎜ ⎟ =⎜ ⎟
dt ⎝ x1 − x2 + u + x1d1 + x2 d2 ⎟⎠
⎜ 2 dt ⎝ x1 − x2 + u + x1d1 + x2 d2 ⎟⎠
⎜ 2
cã d 1 ( t ) , d 2 ( t ) lμ hai tham sè bÊt ®Þnh phô thuéc thêi gian. cã d 1 ( t ) , d 2 ( t ) lμ hai tham sè bÊt ®Þnh phô thuéc thêi gian.
a) (2,5 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®Ó hÖ kÝn lu«n b¸m ®−îc theo a) (2,5 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®Ó hÖ kÝn lu«n b¸m ®−îc theo
m« h×nh mÉu: m« h×nh mÉu:
dx m ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ dx m ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x m + ⎜⎜ ⎟⎟ w = ⎜⎜ ⎟⎟ x m + ⎜⎜ ⎟⎟ w
dt ⎝ − 1 − 1 ⎠ ⎝1 ⎠ dt ⎝ − 1 − 1 ⎠ ⎝1 ⎠
b) (0,5 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, ng−êi ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc hai tham sè b) (0,5 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, ng−êi ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc hai tham sè
bÊt ®Þnh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) cña ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao. bÊt ®Þnh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) cña ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao.
s s
4. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = kh«ng thÓ ®iÒu 4. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = kh«ng thÓ ®iÒu
s2 − 1 s2 − 1
khiÓn æn ®Þnh ®−îc theo nguyªn lý ph¶n håi ®Çu ra b»ng mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh. khiÓn æn ®Þnh ®−îc theo nguyªn lý ph¶n håi ®Çu ra b»ng mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh.
§Ò 1. §Ò 2.
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
theo Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
1 ∞⎛ ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
lμ nhá nhÊt.
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
c) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min d) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc.
c) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc. k
d) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. 2 + Ts
k u = p1w−p2y
3 + Ts
u = p1w−p2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
G(s) = ,
1 + 4s
§Ò 1. §Ò 2.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÎ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) ≥ Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÎ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) ≥ Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nhòng ®iÓm ®ã. gi¸ trÞ hμm Q t¹i nhòng ®iÓm ®ã.
c) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho. c) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ dx ⎛ 0 2⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u,
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠ dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1 ⎠
y = x1 y = x1
T T
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
∞⎛ ∞⎛
⎛1 2 ⎞ 1 2⎞ ⎛4 2 ⎞ 1 2⎞
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
⎜ ⎜
0⎝ ⎝1 6 ⎠ 2 ⎠ 0⎝ ⎝ 4 4,5 ⎠ 2 ⎠
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. lμ nhá nhÊt.
c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh.
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
1 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
S(s) = , θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
θ1 (1 + θ 2 s) θ1
S(s) = , θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: 3 + θ2s
u = p1w−p2y ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh u = p1w+p2y
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm). BiÖn luËn theo tham sèθ 1 , θ 2 . a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
1 mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm). . BiÖn luËn theo tham sèθ 1 , θ 2 .
G(s) = ,
1 + 2s 1
G(s) = ,
b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè 1 + 2s
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao? b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao?
§Ò thi cña KSTN §Ò thi
Ngμy 17.1.2005. Thêi gian 90 phót. Thêi gian 90 phót.
§−îc sö dông tμi liÖu. §−îc sö dông tμi liÖu.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + u22 + 2u1 − 4u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. ⎛ −1 ⎞
®iÓm xuÊt ph¸t u0= ⎜ ⎟ .
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh ⎝0⎠
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã. b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho. ⎛0⎞
®iÓm xuÊt ph¸t u0= ⎜ ⎟ .
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi ⎝ 2⎠
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ c) (1 ®iÓm) Nªu nhËn xÐt vÒ çc kÕt qu¶ thu ®−îc ë hai b−íc trªn.
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u,
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠ 2. a) (1 ®iÓm) Víi nh÷ng bμi to¸n tèi −u ®éng nμo th× ta cã thÓ ¸p dông ®−îc nguyªn lý
y = x1 cùc ®¹i, song l¹i kh«ng ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n.
T
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi dx ⎛0 3⎞ ⎛1⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u
∞⎛
⎛1 2 ⎞ 1 2⎞
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ 0⎠
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min T
⎜ trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
0⎝ ⎝1 6 ⎠ 2 ⎠
b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. 1 ∞ ⎛ T ⎛2 3⎞ 2⎞
2 0∫ ⎜⎝
Q= ⎜x ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
c) (1 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n ⎝ 3 7 ⎠ ⎠
håi tÝn hiÖu ra vμ chØ r»ng bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. c) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh quü ®¹o tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho bμi to¸n
3. (2,5 ®iÓm) Cho ®èi t−îng kh«ng liªn tôc m« t¶ bëi dx ⎛0 1⎞ ⎛ 0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u
dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1⎠
x k + 1 = a x k + b u k víi a , b lμ hai tham sè
H·y x¸c ®Þnh d·y gi¸ trÞ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn { u 0 , u 1 , u 2 } ®Ó ®−a hÖ ®i tõ x 0 =5 vÒ biÕt r»ng ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 lμ tïy ý, nh−ng cho tr−íc vμ ®iÓm tr¹ng th¸i
®iÓm tr¹ng th¸i cuèi x 3 thuéc ®−êng th¼ng x 3 + ( a + b ) x 2 = 0 vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh ⎛ 2⎞
2
cuèi lμ x T = ⎜ ⎟
⎝ 2⎠
®ã tÝnh theo Q = ∑ ( xk2 + uk2 ) lμ nhá nhÊt.
k =0
4. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng ®−îc m« t¶ b»ng hai hμm truyÒn ®¹t lμ S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) ë hai
®iÓm lμm viÖc kh¸c nhau. Cã tån t¹i hay kh«ng mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh
®èi t−îng ë c¶ hai ®iÓm lμm viÖc ®ã.
§Ò thi §Ò thi
Thêi gian 90 phót. Thêi gian 90 phót.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã. gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã.
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho. c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi 2. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠
T dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi T
∞⎛
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎛2 3 ⎞ 2⎞
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
⎜
⎝ 3 12 ⎠ 1 ∞ ⎛ T ⎛8 8 ⎞ 2⎞
0⎝ ⎠
2 0∫ ⎜⎝
Q= ⎜x ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
⎝ 8 20 ⎠ ⎠
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. 3. (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
1
b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi xk+1= xk+uk, k=0,1,2
2
xk+1= xk+uk, k=0,1,2
trong ®ã a,b lμ hai h»ng sè cho tr−íc. H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
u 0 , u 1 , u 2 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 =4 tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i x 3 =0
u 0 , u 1 , u 2 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 =6 tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i x 3 =0
vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh theo
vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh theo
2
1 2
Q = ∑ ( xk2 + uk2 )
Q= ∑ ( xk2 + 2uk2 )
k =0
2 k=0
lμ nhá nhÊt.
lμ nhá nhÊt.
§Ò thi sè 1 §Ò thi sè 2
Ngμy 11.6.2005. Thêi gian 90 phót. Ngμy 11.6.2005. Thêi gian 90 phót.
s −1 s−2
1. Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = . 1. Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = .
s2 − 4 s2 − 9
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh ®èi t−îng. a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh ®èi t−îng.
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho. ®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn cã mét tÝn hiÖu vμo u , m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn cã mét tÝn hiÖu vμo u , m« t¶ bëi
⎛ x12 + x2 ⎞ ⎛ x1 + x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
⎛ x1 ⎞
dx ⎜⎜ ⎟
⎜ ⎟ dx ⎜ 2
⎟ ⎜ ⎟
= − x1 x22 + x3 ⎟ , x = ⎜ x2 ⎟ = ⎜ x1 x2 + x3 ⎟ , x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟ ⎜ ( x2 − x ) x2 + u ⎟⎟ ⎜x ⎟
⎝ 3⎠
⎜ ( x12 + x22 ) x3 + u ⎟ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠
⎝ ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) lμm ®èi
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) lμm ®èi
t−îng æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa Lyapunov).
t−îng æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa Lyapunov).
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) vμ mét phÐp
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) vμ mét phÐp
®æi biÕn z = m ( x ) t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn, khi
®æi biÕn z = m ( x ) t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn, khi
chuyÓn sang biÕn tr¹ng th¸i míi lμ z sÏ cã m« h×nh
chuyÓn sang biÕn tr¹ng th¸i míi lμ z sÏ cã m« h×nh
⎛1 2 0 ⎞ ⎛ 0⎞
⎛ 2 1 0⎞ ⎛ 0⎞ dz ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dz ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜1 0 1 ⎟ z + ⎜ 0 ⎟ w
= ⎜ 0 3 1⎟ z + ⎜ 0⎟ w dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟ ⎝ 1 −1 3 ⎠ ⎝ ⎠
⎝1 0 1⎠ ⎝ ⎠
c) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc ë c©u b) cã tÝn hiÖu ®Çu ra lμ y=z1. H·y
c) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc ë c©u b) cã tÝn hiÖu ®Çu ra lμ y=z2. H·y
kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu cña hÖ.
kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu cña hÖ.
3. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
3. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎧ dx
⎧ dx ⎪ = Ax + bu
⎪ = Ax + bu ⎨ dt
⎨ dt ⎪ y = cT x
⎪ y = cT x ⎩
⎩
trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. Chøng minh r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n
trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. Chøng minh r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i tÜnh u=w−Rx víi R lμ mét vector hμng cã çc phÇn tö lμ h»ng sè (bé
håi tr¹ng th¸i tÜnh u=w−Rx víi R lμ mét vector hμng cã çc phÇn tö lμ h»ng sè (bé
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh), kh«ng lμm thay ®èi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh), kh«ng lμm thay ®èi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi
t−îng ®· cho.
t−îng ®· cho.
§Ò 1 §Ò 2
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
1 1
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) = 2 3 4
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) =
3 + s + 6 s + 2s + s 1 + 2s + 2s + 4 s3 + s4
2
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) . 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) .
2. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi 0≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c 2. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi 0≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c
®Þnh (cã biÖn luËn) vÒ chiÒu biÕn thiªn theo ω vμ chØ thÞ chiÒu biÕn thiªn ®ã b»ng ®Þnh (cã biÖn luËn) vÒ chiÒu biÕn thiªn theo ω vμ chØ thÞ chiÒu biÕn thiªn ®ã b»ng
chiÒu cña mòi tªn trªn ®å thÞ. chiÒu cña mòi tªn trªn ®å thÞ.
3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A vμ B trªn ®å thÞ G ( j ω ) . 3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A vμ B trªn ®å thÞ G ( j ω ) .
4. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm 4. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm
hÖ kÝn æn ®Þnh. hÖ kÝn æn ®Þnh.
5. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ 5. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ
kÝn æn ®Þnh. kÝn æn ®Þnh.
Im(G) Im(G)
u y u y
k G k G
A B Re(G) A B Re(G)
H×nh 1 H×nh 1
H×nh 2 H×nh 2
⎛ 1 2 −1 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛1 0 1⎞ ⎛ −1 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜0 1 0 ⎟ x + ⎜1⎟ u , y = x 1 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . = ⎜ 2 1 −4 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟ ⎜x ⎟
⎝ 1 −4 3 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ −1 0 3 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
1. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Kalman. 1. ((1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Hautus
2. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Hautus. 2. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Kalman.
3. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸ 3. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸
trÞ cho tr−íc s1 = s2 =−1 vμ s3 =−2 lμm ®iÓm cùc. trÞ cho tr−íc s1 = −1 vμ s2 = s3 =−2 lμm ®iÓm cùc.
4. (1 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu 4. (1 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu
khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng. håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng.
X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§: X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:
§Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao §Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao
Ngµy thi: 29.1.2000. Ngµy thi: 29.1.2000.
Thêi gian thi: 90 phót Thêi gian thi: 90 phót
§Ì 1 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu) §Ì 2 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Mét hÖ thèng m« t¶ ®−îc bëi mét m« h×nh víi hai tham sè a, b lμ nghiÖm cña 1. HÖ thèng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
2(
3 1
a + b)2 + (
3 1
a + b)( − a +
1 3 1
b) + ( − a +
3
b)2 → min. xk+1=2xk−uk .
2 2 2 2 2 2 2 2
H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u0, u1, u2, u3 ®Ó sau sau 4 b−íc ®iÒu hiÓn hÖ ®i
a) §Ó x¸c ®Þnh tham sè a, b ng−êi ta ®· ¸p dông ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi ®iÓm
xuÊt ph¸t a=2, b=2. Sau hai b−íc tÝnh ng−êi ta cã thÓ thu ®−îc kÕt qu¶ g×? ®−îc tõ x 0 = 6 vÒ gèc täa ®é vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo
∑ ( xk2 + 2uk )
3
π Q=
b) H·y xoay trôc täa ®é mét gãc vμ ¸p dông l¹i Gauss/Seidel víi cïng ®iÓm xuÊt
6 k =0
ph¸t nh− ë b−íc a). NghiÖm sau hai b−íc tÝnh b»ng bao nhiªu? vμ ®ã cã ph¶i lμ kÕt lμ nhá nhÊt.
qu¶ ®óng kh«ng?.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi ⎛0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜ ⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎛0 3⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎝1 0⎠ ⎝0⎠ ⎝ x2 ⎠
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜ ⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎝1 0⎠ ⎝0⎠ ⎝ x2 ⎠ A B
A B a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù
®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh
quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo
theo 1 ∞ T ⎛ 13 0 ⎞
∫ [ x ⎜ 0 12 ⎟ x + u ]dt
2
∞ Q=
⎛ 10 0 ⎞ 1 2 20 ⎝ ⎠
Q = ∫ [ xT ⎜ ⎟ x + u ]dt
0 ⎝ 0 8 ⎠ 2 C
C lμ nhá nhÊt.
lμ nhá nhÊt.
3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh
3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
2 3
A(p)= a0 + a1 p + a2 p + a3 p a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 6≤a0≤30, 20≤a1≤100, 20≤a2≤70, 7≤a3≤16
a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 10≤a0≤30, 30≤a1≤50, 20≤a2≤60, 10≤a3≤15 b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a 0− > 0 vμ hai
b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a0− > 0 vμ ®a ®a thøc
thøc K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 lμ ®a thøc Hurwitz. K3(p)= a0+ + a1+ p + a2− p2 + a3− p3 + p4
K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 + p4
lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz..

M«n thi: Lý thuyÕt §iÒu khiÓn n©ng cao (§Ò 1) M«n thi: Lý thuyÕt §iÒu khiÓn n©ng cao (§Ò 2)
Thêi gian: 90 phót Thêi gian: 90 phót
ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu
Bµi 1: (§iÒu khiÓn thÝch nghi) Bµi 1: (§iÒu khiÓn thÝch nghi)
Dïng ph−¬ng ph¸p thÝch nghi ®Ó nhËn d¹ng ®èi t−îng §èi t−îng y Dïng ph−¬ng ph¸p thÝch nghi ®Ó nhËn d¹ng ®èi t−îng lμ y
y
b»ng m« h×nh cña kh©u qu¸n tÝnh (h×nh bªn). X©y dùng nhËn d¹ng kh©u phi tuyÕn tÜnh ®i qua gèc täa ®é x=0, y=0. M« h×nh
ang«rÝt chØnh ®Þnh çc th«ng sè K vμ T sao cho chØ tiªu x ε lμ mét kh©u khuÕch ®¹i. ViÕt ang«rÝt ,vÏ s¬ ®å thùc hiÖn x ε
1 víi chØ tiªu chÊt l−îng nhËn d¹ng J(K)=⏐ε⏐ ®¹t cùc tiÓu.
chÊt l−îng ®Ó ®¸nh gi¸ lμ J(K,T) = ε 2 ®¹t cùc tiÓu. VÏ K x
2 Liªn hÖ víi ph−¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh hãa ®iÒu hßa.
s¬ ®å thùc hiÖn çc ang«rÝt trªn. Ts + 1 ym K
Bµi 2: (§iÒu khiÓn thÝch nghi) ym
Bµi 2: (§iÒu khiÓn thÝch nghi) ViÕt ang«rÝt thÝch nghi ®Ó chØnh ®Þnh Ti ë bé ®iÒu chØnh
So s¸nh hÖ thÝch nghi x©y dùng theo ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch vμ hÖ cùc trÞ cã tÝn hiÖu t×m vÒ 1 2
thÝch nghi theo h×nh d−íi sao cho chØ tiªu chÊt l−îng. J(Ti) = ε ®¹t cùc tiÓu. VÏ s¬ ®å
®é chinhs x¸c, vÒ tèc ®é chØnh ®Þnh, vÒ tÝnh gi¶n ®¬n … vμ gi¶i thÝch. 2
thùc hiÖn ang«rÝt trªn.
Bµi 3: (NhËn d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn)
Cho mét ®èi t−îng cã mét tÝn hiÖu vμo u(t) vμ mét tÝn hiÖu ra y(t) ®−îc gi¶ thiÕt lμ tuyÕn Tn Ti
tÝnh.
1. H·y viÕt thuËt to¸n nhËn d¹ng on-line x¸c ®Þnh çc tham sè cña m« h×nh ARMA: Tn s + 1 K
x e u y
1 + b1 z−1 + + bm z− m Ti s (T1s + 1)(T2 s + 1)
G(z)= K
1 + a1 z−1 + + an z − n
trong ®ã cã bËc n, m ®· biÕt tr−íc, sao cho:
a) Gi¸ trÞ trung b×nh cña b×nh ph−¬ng sai lÖch ®Çu ra lμ nhá nhÊt.
b) Kh«ng bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu (egodic) t¸c ®éng t¹i ®Çu ra vμ kh«ng t−¬ng quan Bµi 3: (NhËn d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn)
víi tÝn hiÖu vμo. Cho mét ®èi t−îng cã mét tÝn hiÖu vμo u(t) vμ mét tÝn hiÖu ra y(t) ®−îc gi¶ thiÕt lμ tuyÕn
c) Gi¸ trÞ trung b×nh b×nh ph−¬ng cña çc sai lÖch ngo¹i suy xu«i vμ ng−îc lμ nhá tÝnh.
nhÊt. 1. H·y viÕt thuËt to¸n nhËn d¹ng on-line x¸c ®Þnh çc tham sè cña m« h×nh ARMA:
2. H·y gi¶i thÝch kü t¹i sao thuËt to¸n võa tr×nh bμy cã t¸c dông lμm cho gi¸ trÞ trung 1 + b1 z−1 + + bm z− m
b×nh cña b×nh ph−¬ng sai lÖch ®Çu ra lμ nhá nhÊt. G(z)= K
1 + a1 z−1 + + an z − n
trong ®ã cã bËc n, m ®· biÕt tr−íc, sao cho:
a) Gi¸ trÞ trung b×nh cña b×nh ph−¬ng sai lÖch ®Çu ra lμ nhá nhÊt.
b) Kh«ng bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu (egodic) t¸c ®éng t¹i ®Çu ra vμ kh«ng t−¬ng quan
víi tÝn hiÖu vμo.
c) Gi¸ trÞ trung b×nh b×nh ph−¬ng cña çc sai lÖch ngo¹i suy xu«i vμ ng−îc lμ nhá
nhÊt.
2. H·y gi¶i thÝch kü t¹i sao thuËt to¸n võa tr×nh bμy l¹i kh«ng bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu
t¸c ®éng ë ®Çu ra nÕu nhiÔu ®ã kh«ng t−¬ng quan víi tÝn hiÖu ®Çu vμo.
§Ò thi l¹i m«n Lý thuyÕt §iÒu khiÓn tù ®éng n©ng cao §Ò thi l¹i m«n Lý thuyÕt §iÒu khiÓn tù ®éng n©ng cao
ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu. ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu.
§Ò 1 §Ò 2
PhÇn ®iÒu khiÓn thÝch nghi PhÇn ®iÒu khiÓn thÝch nghi
Mét hÖ ®iÒu chØnh tù ®éng mμ ®èi t−îng ch−a biÕt (s¬ ®å khèi nh− h×nh vÏ). H·y nhËn HÖ ®iÒu chØnh cã s¬ ®å nh− h×nh vÏ. H·y
d¹ng ®èi t−îngt heo ph−¬ng ph¸p thÝch nghi víi m« h×nh bËc 1 bao gåm: 1. X¸c ®Þnh chØ tiªu chÊt l−îng cô thÓ theo sai lÖch e.
1. X¸c ®Þnh chØ tiªu chÊt l−îng cô thÓ theo sai lÖch ε:
J(K®c)=f(e)=?
J(K1,T1)=f(ε)=?
2. X¸c ®Þnh algáith thÝch nghi ®èi víi K®c.
2. X¸c ®Þnh algorith thÝch nghi ®èi víi K1 vμ T1 .
3. VÏ s¬ ®å thùc hiÖn algáith nãi trªn.
3. VÏ s¬ ®å thùc hiÖn algorith nãi trªn.
K1
T1s + 1
ε x K1
K®c
x (T1s + 1)s
Bé §.C §èi t−îng §.C e u y
e u y
PhÇn nhËn d¹ng

PhÇn nhËn d¹ng
1. ThÕ nμo lμ sai sè rß rØ vμ sai sè trïng phæ. H·y nãi râ nguyªn nh©n cña hai lo¹i sai sè
1. ThÕ nμo lμ mét m« h×nh kh«ng tham sè, m« h×nh tham sè cã cÊu tróc, m« h×nh tham ®ã.
sè kh«ng cÊu tróc. 2. Trong nhËn d¹ng ng−êi ta th−êng hay ph¶i x¸c ®Þnh ¶nh Fourier rêi r¹c X(jnΩ) cña
2. §Ó nhËn d¹ng ®èi t−îng b»ng m« h×nh kh«ng tham sè trªn c¬ së quan s¸t çc tÝn hiÖu tÝn hiÖu x(t) tõ d·y çc gi¸ trÞ ®o ®−îc cña nã {xk} vμ tÊt nhiªn trong X(jnΩ) cã thÓ cã
vμo/ra víi {uk} lμ d·y çc gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu vμo vμ {yk} lμ d·y çc gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu chøa c¶ hai lo¹i sai sè rß rØ vμ trïng phæ. Víi nh÷ng líp tÝn hiÖu x(t) nh− thÕ nμo th×
ra ng−êi ta ®· tÝnh d·y gi¸ trÞ phøc cña hμm truyÒn ®¹t theo c«ng thøc trong X(jnΩ) sÏ kh«ng cã c¶ hai sai sè ®ã. T¹i sao?.
Suy ( jnΩ )
G(jnΩ)=
Su ( nΩ )
a) H·y chØ r»ng G(jnΩ) tÝnh ®−îc kh«ng bÞ ¶nh h−ëng bëi nhiÔu t¸c ®éng t¹i ®Çu ra
nÕu nhiÔu ®ã kh«ng t−¬ng quan víi tÝn hiÖu ®Çu vμo.
b) Ng−êi ta ®· ph¶i ¸p dông çc ph−¬ng ph¸p g× ®Ó lμm gi¶m sai sè Lag trong G(jnΩ)
vμ t¹i sao?
§Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao. PhÇn 1: §iÒu khiÓn tèi −u. §Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao. PhÇn 1: §iÒu khiÓn tèi −u.
Ngµy thi: 12.1.2001. Ngµy thi: 12.1.2001.
(Ph¶i lµm 2 trong sè 3 bµi vµ ®−îc sö dông tµi liÖu) (Ph¶i lµm 2 trong sè 3 bµi vµ ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Cho hμm môc tiªu phi tuyÕn víi hai biÕn u1 , u2 : 1. Cho hμm môc tiªu phi tuyÕn víi hai biÕn u1 , u2 :
Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 − 12u1 − 33u2 + 39 Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 − 12u1 − 33u2 + 39
a) H·y ¸p dông thuËt to¸n t×m nghiÖm tèi −u b»ng çch x¸c ®Þnh b−íc t×m tèi −u a) H·y ¸p dông thuËt to¸n t×m nghiÖm tèi −u b»ng çch x¸c ®Þnh b−íc t×m tèi −u
⎛1⎞ ⎛2⎞ ⎛1⎞ ⎛2⎞
lÇn l−ît theo hai h−íng h1 = ⎜ ⎟ , h2 = ⎜ ⎟ . lÇn l−ît theo hai h−íng h1 = ⎜ ⎟ , h2 = ⎜ ⎟ .
⎝0⎠ ⎝ −1 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ −1 ⎠
b) H·y chØ r»ng nghiÖm t×m ®−îc lμ nghiÖm chÝnh x¸c. b) H·y chØ r»ng nghiÖm t×m ®−îc lμ nghiÖm chÝnh x¸c.
2. Mét thiÕt bÞ nÐn khÝ ®−îc m« t¶ bëi 2. Mét thiÕt bÞ nÐn khÝ ®−îc m« t¶ bëi
xk+1 = xkuk xk+1 = xkuk
H·y t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn {uk} , k=1,2, … ,N (N cho tr−íc tr−íc) sao cho khÝ H·y t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn {uk} , k=1,2, … ,N (N cho tr−íc tr−íc) sao cho khÝ
®−îc nÐn tõ ¸p suÊt ban ®Çu p1 ®· biÕt ®Õn ¸p suÊt pN mong muèn vμ n¨ng l−îng ®−îc nÐn tõ ¸p suÊt ban ®Çu p1 ®· biÕt ®Õn ¸p suÊt pN mong muèn vμ n¨ng l−îng
∑ ( ui2 − 1) ∑ ( ui2 − 1)
N N
tiªu thô tÝnh theo Q= lμ nhá nhÊt. tiªu thô tÝnh theo Q= lμ nhá nhÊt.
i=0 i=0
3. Mét ®èi t−îng ®−îc m« t¶ bëi 3. Mét ®èi t−îng ®−îc m« t¶ bëi
⎛ 0 b⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 b⎞ ⎛0⎞
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã b lμ tham sè m« h×nh. x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã b lμ tham sè m« h×nh.
⎝ 1 2 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ 1 2 ⎠ ⎝1⎠
H·y t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i sao cho khi kh«ng bÞ t¸c ®éng, hÖ kÝn H·y t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i sao cho khi kh«ng bÞ t¸c ®éng, hÖ kÝn
⎛0⎞ ⎛0⎞
thu ®−îc lu«n cã xu h−íng tiÕn vÒ tr¹ng th¸i ⎜ ⎟ vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ thu ®−îc lu«n cã xu h−íng tiÕn vÒ tr¹ng th¸i ⎜ ⎟ vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸
⎝0⎠ ⎝0⎠
⎛0⎞ ⎛0⎞
tr×nh vÒ ⎜ ⎟ nh− vËy tÝnh theo tr×nh vÒ ⎜ ⎟ nh− vËy tÝnh theo
⎝0⎠ ⎝0⎠
1 ∞ ⎡ T ⎛8 1 ⎞ 2⎤ 1 ∞ ⎡ T ⎛8 1 ⎞ 2⎤
2 0∫ ⎣⎢ ⎝ 1 21 − 8b ⎠ 2 0∫ ⎣⎢ ⎝ 1 21 − 8b ⎠
Q= ⎢x ⎜ ⎟ x + u ⎥ dt Q= ⎢x ⎜ ⎟ x + u ⎥ dt
⎦⎥ ⎦⎥
lμ nhá nhÊt. T×m ®iÒu kiÖn cho tham sè b ®Ó bμi to¸n cã lêi gi¶i. lμ nhá nhÊt. T×m ®iÒu kiÖn cho tham sè b ®Ó bμi to¸n cã lêi gi¶i.
X¸c nhËn cña bé m«n X¸c nhËn cña bé m«n

1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 1. HÖ thèng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
⎛0 3⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1=2xk−uk .
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎝2 0⎠ ⎝ 0⎠ ⎝ x2 ⎠ H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u0, u1, u2, u3 ®Ó sau sau 4 b−íc ®iÒu hiÓn hÖ ®i
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh ®−îc tõ x 0 = 6 vÒ gèc täa ®é vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo
b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
∑ ( xk2 + 2uk )
3
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c Q=
®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù k =0
quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh lμ nhá nhÊt.
theo 2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh
1 ∞⎛ ⎛7 0⎞ 2⎞ ⎛ 2 x2 + u ⎞
Q= ∫ ⎜ x T ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt x=⎜
2 0 ⎜⎝ ⎝ 0 8 ⎠ ⎠ (3 + x ) x − x
⎟
⎝ 2 1 2⎠
lμ nhá nhÊt. a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh b) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc
⎛ − x + ( x1 + 3) x2 ⎞ täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3.
x=⎜ 1 ⎟ c) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn nhê hμm Lyapunov.
⎝ 2 x2 + u ⎠
3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
b) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3. a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 6≤a0≤30, 20≤a1≤100, 20≤a2≤70, 7≤a3≤16
c) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn nhê hμm Lyapunov.
b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a 0− > 0 vμ hai
b0 + b1s + + bm sm ®a thøc
3. Cho ®èi t−îng cã m« h×nh G(s) = . Chøng minh r»ng
a1 + a2 s + + an sn K3(p)= a0+ + a1+ p + a2− p2 + a3− p3 + p4
a) nÕu n >m th× hμm qu¸ ®é cña ®èi t−îng ph¶i ®i tõ 0. K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 + p4
b) nÕu n−m>1 th× hμm qu¸ ®é cña ®èi t−îng ph¶i ®i tõ 0 víi vËn tèc t¹i ®ã còng b»ng lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz..
0.

1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 1. Trong çc hÖ thèng sau th× hÖ thèng nμo lμ phi tuyÕn. Gi¶i thÝch t¹i sao.
⎛ x + ( x1 + 3) x2 + u ⎞ ⎛ cos(2t ) x2 + u ⎞
x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ , a) x = ⎜⎜ 3 ⎟⎟
⎝ 2 x1 ⎠ ⎝ x1 + t x2 ⎠
a) H·y chØ r»ng hÖ cã ®iÓm c©n b»ng lμ gèc täa ®é. ⎛ x1 x 2 + x3 + u ⎞
b) T×m m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng cña hÖ t¹i gèc täa ®é vμ chøng minh r»ng hÖ ⎜ 2 ⎟
kh«ng æn ®Þnh t¹i ®ã.
b) x = ⎜ t x1 + x32 ⎟
⎜ x3 + u ⎟
c) Trªn c¬ së m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng ®· cã, h·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n ⎝ ⎠
håi ©m tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng t¹i gèc theo quan ®iÓm tèi −u
⎛ t 3 x + sin( 4t ) x + x + u ⎞
n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh ⎜ 1 2 3 ⎟
bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n c) x = ⎜ t 2 x1 + 2u ⎟
b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo ⎜ ⎟
⎜ x2 + u ⎟
1 ∞⎛ T ⎛8 0 ⎞ ⎞ ⎝ ⎠
Q= ∫ ⎜x ⎜ ⎟⎟ x + u 2 ⎟ dt
⎜ ⎜ ⎟
2 0⎝ ⎝0 7⎠ ⎠ 2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh
lμ nhá nhÊt. ⎛ 2 x2 + u ⎞
x = ⎜⎜ ⎟⎟
d) H·y sö dông hμm Lyapunov V(x)= x12 + 4x 22 ®Ó t×m miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ⎝ (3 + x2 ) x1 − x 2 ⎠
gåm®èi t−îng phi tuyÕn ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m a) X¸c ®Þnh m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng cña ®èi t−îng t¹i l©n cËn gèc täa ®é.
®−îc ë c©u c). b) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
c) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn b»ng ph−¬ng ph¸p
2. X¸c ®Þnh xemhÖ thèng nμo trong sè hai hÖ thèng cã m« h×nh sau lμ hÖ phi tuyÕn. Gi¶i
Roppenecker ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã
thÝch t¹i sao.
cña nã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3.
⎛ 3 x + 4t 2 x + u sin t ⎞ d) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn gåm ®èi t−îng phi tuyÕn ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn
⎜ 1 2 1 ⎟
a) x = ⎜ t 3 x2 + x1 ⎟. 2 2
®· x¸c ®Þnh ®−îc ë c©u c) nhê hμm Lyapunov V(x)= 9 x1 + x 2 .
⎜ ⎟
⎜ x 2 + x3 + u2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ x1 x 2 + u ⎞ X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:
b) x = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x1 + x2 ⎠

Bμi 1: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi x = f ( x ) + h( x ) ⋅ u , trong ®ã x ∈Rn.
v u §èi t−îng phi tuyÕn x z

α(x)+β(x)v x = f ( x ) + h( x )u T(x)
1. H·y tr×nh bμy çc gi¶ thiÕt cÇn cã ®Ó ®èi t−îng cã thÓ ®−îc tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c
còng nh− çc b−íc cña thuËt to¸n x¸c ®Þnh α(x),β(x), T(x) sao cho víi chóng hÖ kÝn cã
d¹ng
⎛0 1 0⎞ ⎛0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
d ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
z( t ) = ⎜ ⎟ ⋅z+⎜ ⎟⋅v
dt 0 0 1 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0 0 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 0⎠ ⎝1 ⎠
⎛ x2 ⎞
d ⎜ ⎟
2. X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c cho ®èi t−îng x( t ) = ⎜ x22 x3 ⎟ .
dt ⎜ x x + u⎟
⎝ 1 3 ⎠
⎛ μ1 ( x ) ⎞
⎜ ⎟
3. Ký hiÖu T(x) = ⎜ ⎟ . Chøng minh r»ng ®iÒu kiÖn cÇn ®Ó tuyÕn tÝnh hãa chÝnh x¸c
⎜ μ ( x)⎟
⎝ n ⎠
⎧ L h μ1 ( x ) = 0
⎪
⎪⎪ L h L f μ 1 ( x ) = 0
®èi t−îng trong mét miÒn tr¹ng th¸i lμ ë ®ã ph¶i cã ⎨ vμ
⎪
⎪ L Ln−2 μ ( x ) = 0
⎪⎩ h f 1
Lh Lnf−1 μ 1 ( x ) ≠ 0 .
Bμi 2: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi x = f ( x ) + h( x ) ⋅ u , trong ®ã x ∈Rn.

§Ò 1. §Ò 2.
§−îc sö dông tμi liÖu §−îc sö dông tμi liÖu
Bμi 1: Cho hÖ thèng cã tham sè thay ®æi m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t Bμi 1: Cho hÖ thèng cã tham sè thay ®æi m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t
2 3
1 + b1 s + b2 s + b3 s 1 + b1 s + b2 s2
G(s) = 2 3 4 5
, ai , bi ∈ R G(s) = , ai , bi ∈ R
a0 + a1 s + a2 s + a3 s + a4 s + a5 s a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3 + a4 s4
trong ®ã 0 < ai− ≤ ai ≤ ai+ , i = 1, 2, 3, 4, 5 vμ ai− , ai+ lμ nh÷ng sè thùc cho tr−íc. Chøng trong ®ã 0 < ai− ≤ ai ≤ ai+ , i = 1, 2, 3, 4 vμ ai− , ai+ lμ nh÷ng sè thùc cho tr−íc. Chøng minh
minh r»ng hai ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: r»ng hai ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng:
c) HÖ æn ®Þnh. g) HÖ æn ®Þnh.
d) Ba ®a thøc a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s4 + a5− s5 h) Hai ®a thøc a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s4
a0+ + a1+ s + a2− s2 + a3− s3 + a4+ s4 + a5+ s5 a0+ + a1+ s + a2− s2 + a3− s3 + a4+ s4
lμ çc ®a thøc Hurwitz (cã nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o).
a0− + a1+ s + a2+ s2 + a3− s3 + a4− s4 + a5+ s5
lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz (cã nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o). Bμi 2: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ m« t¶ bëi
1
Bμi 2: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ m« t¶ bëi G(s) = ,
a0 + a1 s + 21s2 + a3 s3 + s4
1
G(s) = , ai ∈[1,2].
a2 trong ®ã 8 ≤ a3 ≤ 10 vμ (a 0 − 3 )2 + (a 1 − 3 )2 ≤ 1.
(1 + a12 ) + ( a2 e 3 + a3 )s + s2
Bμi 3: Ng−êi ta cÇn cã bé ®iÒu khiÓn tÜnh ph¶n håi ®Çu ra ®Ó
Bμi 3: Ng−êi ta cÇn cã bé ®iÒu khiÓn tÜnh ph¶n håi ®Çu ra ®Ó jω ®iÒu khiÓn mét ®èi t−îng sao cho hÖ kÝn cã çc ®iÓm cùc jω
2 2
®iÒu khiÓn mét ®èi t−îng sao cho hÖ kÝn cã çc ®iÓm cùc n»m trong miÒn D (t¹o bëi nöa ®−êng trßn vμ hai ®o¹n
n»m trong miÒn D (h×nh bªn). th¼ng (h×nh bªn). σ
D σ D
e) H·y x©y dùng hμm ph¹t vμ tõ ®ã ph¸t biÓu çc b−íc −3 −1 i) H·y x©y dùng hμm ph¹t vμ tõ ®ã ph¸t biÓu çc b−íc −4 −2 −1
cña thuËt to¸n t×m bé ®iÒu khiÓn. cña thuËt to¸n t×m bé ®iÒu khiÓn.
−2 −2
f) Gi¶i thÝch t¹i sao miÒn D th−êng cã d¹ng ®èi xøng qua j) Gi¶i thÝch t¹i sao ph¶i cã gi¶ thiÕt lμ biªn cña miÒn
trôc thùc. D tr¬n tõng khóc.
§Ò 1.
Thêi gian 90 phót
§−îc sö dông tμi liÖu
Bμi 1: Cho ®èi t−îng tham sè r¶i cã hμm truyÒn ®¹t

a2 a2
G(s) = a + bs + s2 2
a2 + bs + s2
trong ®ã 2≤ a ≤ 4 vμ 1≤ b ≤ 3 . §èi tuîng ®−îc ®iÒu
khiÓn b»ng bé ®iÒu khiÓn cã m« h×nh k
k 1 + sT
R(s) =
1 + sT
theo nguyªn t¾c ph¶n håi ®Çu ra (h×nh bªn). H·y x¸c ®Þnh çc tham sè k vμ T cña bé ®iÒu
khiÓn ®Ó hÖ ®−îc æn ®Þnh.
k
Bμi 2: Mét hÖ thèng cã m« h×nh G(s) = .
a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3
a) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ víi 10≤a0≤30, 30≤a1≤50, 20≤a2≤60, 10≤a3≤15.
b) Chøng minh r»ng nÕu ai− ≤ ai ≤ ai+ vμ a0− >0 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ ®a
thøc sau
K(s) = a0+ s3 + a1− s2 + a2− s + a3+
lμ ®a thøc Hurwitz.
§Ò 1. §Ò 2.
§−îc sö dông tμi liÖu, trõ quyÓn Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng. HÖ tuyÕn tÝnh cña §−îc sö dông tμi liÖu, trõ quyÓn Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng. HÖ tuyÕn tÝnh cña
t¸c gi¶ NguyÔn Th−¬ng Ng« t¸c gi¶ NguyÔn Th−¬ng Ng«
1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
x = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. x = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
1 ⎝ x2 ⎠ ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
1 ⎝ x2 ⎠
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng theo H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng theo
quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c ®éng quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c ®éng
tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ
®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo
1 ∞ ⎛ ⎛1,5 1 ⎞ 1 ⎞ 1 ∞⎛ ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ ⎜ xT ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt Q= ∫ ⎜ xT ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 3 6,5 ⎠ 2 ⎟⎠ ⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠

T T T T T T
(Gîi ý: x E x = x E x ) (Gîi ý: x E x = x E x )
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 + 20 → min Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 + 28 → min
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc. ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc.
3. Tãm t¾t çc b−íc ®Ó x©y dùng hÖ thÝch nghi theo ph−¬ng ph¸p tæng qu¸t vμ ®iÒu kiÖn 3. Tãm t¾t çc b−íc ®Ó x©y dùng hÖ thÝch nghi theo ph−¬ng ph¸p tæng qu¸t vμ ®iÒu kiÖn
héi tô cña alg«rÝt thÝch nghi héi tô cña alg«rÝt thÝch nghi
¸p dông ph−¬ng ph¸p nμy vμo chuyªn ®Ò mμ em ®· thùc hiÖn trªn m¸y tÝnh, nh÷ng ¸p dông ph−¬ng ph¸p nμy vμo chuyªn ®Ò mμ em ®· thùc hiÖn trªn m¸y tÝnh, nh÷ng
kÕt luËn vμ ph©n tÝch ®· ®−îc rót ra tõ thÝ nghiÖm luËn nμy. kÕt luËn vμ ph©n tÝch ®· ®−îc rót ra tõ thÝ nghiÖm luËn nμy.
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. BiÕt r»ng hÖ hë víi hμm truyÒn ®¹t Gh(s) cã ®−êng ®Æc
Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 1. tÝnh tÇn biªn-pha cho ë h×nh 2.
1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng cña hÖ. 1
1 s+4 1. H·y x¸c ®Þnh tham sè T cho Gh(s) nÕu biÕt Gh(s)= .
2. Cho H1 = H2 = −1, H3 = −k, G1 = vμ G2 = 2 . H·y t×m ®iÒu kiÖn s(1 + Ts )
s( s + 2) s + 0,5s + 1 2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh vμ thíi gian qu¸
cho tham sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh. ®é T5% b»ng bao nhiªu ?.
3. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu t1(t) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng, t¹i sao
vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?.
H1
G1 G2 L(ω) 1
Gh(s)
ImGh
8 ω
H3 H2 −4
H×nh 1 ReGh
H×nh 1
H1
R(s) G(s) H×nh 3 G1 G2
H3 H2
H×nh 2
H×nh 3 H×nh 2
1
Bμi 2: XÐt mét hÖ thèng hiÒu khiÓn cho ë h×nh 2. Bé ®iÒu khiÓn lμ R(s)= .
2s
1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t G(s) cña ®èi t−îng nÕu nã cã ®−êng ®Æc tÝnh tÇn Bμi 2: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 3.
logarith L(ω) cho ë h×nh 3. 1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng cña ®èi t−îng.
2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh vμ thêi gian qu¸ s +1
2. Cho H1 = −1, H2 = 1, H3 =k, G1 = G2 = 2 . H·y t×m ®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó
®é T5% b»ng bao nhiªu ?. s + s +1
3. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu t1(t) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng, t¹i sao hÖ æn ®Þnh .
vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?.
Bμi 3: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi
Bμi 3: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi
dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞
dx ⎛0 1⎞ ⎛0⎞ = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = ( 1 0 ) x
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = ( 1 2 ) x dt ⎝ 2 − 1 ⎠ ⎝1⎠
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠
⎛x ⎞
⎛x ⎞ trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i, u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra.
trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i, u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. ⎝ x2 ⎠
⎝ x2 ⎠
1. KiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, quan s¸t ®−îc vμ tÝnh æn ®Þnh cña ®èi t−îng.
1. KiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, quan s¸t ®−îc vμ tÝnh æn ®Þnh cña ®èi t−îng. 2. H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i (©m) sao cho hÖ cã ®−îc chÊt l−îng
2. H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i (©m) sao cho hÖ cã ®−îc chÊt l−îng
øng víi hai ®iÓm cùc t¹i vÞ trÝ s 1 = s 2 = − 2 .
øng víi hai ®iÓm cùc t¹i vÞ trÝ s 1 = s 2 = − 1 . 3. H·y chuyÓn bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i thu ®−îc ë c©u 2. thμnh bé ®iÒu
3. X¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t G ( s ) cña hÖ kÝn. Khi nμo th× hμm truyÒn ®¹t ®ã sÏ t−¬ng khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra. Cã nhËn xÐt g× tõ hμm truyÒn ®¹t cña bé ®iÒu khiÓn
®−¬ng víi m« h×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn. ph¶n håi tÝn hiÖu ra ®ã.
§Ò 1. §Ò 2.
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bé ®iÒu khiÓn cã hμm truyÒn ®¹t R(s) vμ hμm truyÒn Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bé ®iÒu khiÓn cã hμm truyÒn ®¹t R(s) vμ hμm truyÒn
®¹t cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ S(s). ®¹t cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ S(s).
1. BiÕt R(s) = k, V(s) = 1 v! S(s) l! kh©u tÝch ph©n- qu¸n tÝnh bËcnhất nhất cã h!m qu¸ 1. BiÕt R(s) = k, V(s) = 1 vμ S(s) lμ kh©u tÝch ph©n- qu¸n tÝnh bËc nhất
hai cã ®−êng ®Æc
®é tÝnh tÇn Bode cho ë h×nh 2.
a) h(t)
H·ycho ë h×nh
x¸c ®Þnh 2.k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao ®éng t¾t dÇn víi T5%=12s a) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao ®éng t¾t dÇn víi T5%=24s
b) X¸c ®Þnh h(t) cña hÖ kÝn víi k t×m ®−îc. b) X¸c ®Þnh h(t) cña hÖ kÝn víi k t×m ®−îc.
2. Cho R(s) lμ bé ®iÒu khiÓn PID vμ V(s) lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý. H·y x¸c ®Þnh çc
2. Cho R(s) lμ bé ®iÒu khiÓn PID vμ V(s) lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý. H·y x¸c ®Þnh çc
tham sè cho bé ®iÒu khiÓn R(s) còng nh− V(s).
tham sè cho bé ®iÒu khiÓn R(s) còng nh− V(s).
3. H·y x¸c ®Þnh sai lÖch tÜnh cña hÖ kÝn víi R(s) t×m ®−îc ë c©u 2) vμ V(s)=1 khi tÝn
3. H·y x¸c ®Þnh sai lÖch tÜnh cña hÖ kÝn víi R(s) t×m ®−îc ë c©u 2) vμ V(s)=1 khi tÝn
hiÖu vμo lμ w ( t ) = t 1 ( t ) .
hiÖu vμo lμ w ( t ) = t 1 ( t ) .
L(ω)
h(t)
y w y −20dB/dec
w
V(s) R(s) S(s) V(s) R(s) S(s) 10 ω
0,15
0,5
−40dB/dec
0,1
H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2
H×nh 1 t
0,5

dx ⎛1 1⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛0 1⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi
1. H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi
t−îng.
t−îng.
2. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng sÏ cã hai
2. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng sÏ cã hai
®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s1= −2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn.
®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s1= −2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn.
3. H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈ x tr¹ng th¸i
3. H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈ x tr¹ng th¸i
cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 1 vμ λ 2 = − 2 .
cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ1= −1 vμ λ2= −2.
4. H·y x¸c ®Þnh ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ kÝn (®a thøc mÉu sè cña hμm truyÒn ®¹t hÖ
4. H·y x¸c ®Þnh ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ kÝn (®a thøc mÉu sè cña hμm truyÒn ®¹t hÖ
kÝn), tøc lμ cña hÖ bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
kÝn), tøc lμ cña hÖ bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
t×m ®−îc ë c©u 2 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ®−îc ë c©u 3.
t×m ®−îc ë c©u 2 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ®−îc ë c©u 3.

§Ò 1 (thi l¹i). §Ò 2 (thi l¹i).
Bμi 1: T×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u sau: Bμi 1: T×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u sau:
x k + 1 = 2 x k + u k víi x0=4 vμ x4=1 x k + 1 = x k + 2 u k víi x0=5 vμ x4=0
∑ (xk2 + uk2 ) ∑ (xk2 + uk2 )

3 3
Q= → min Q= → min
k =0 k =0
Bμi 2: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i cho bμi to¸n sau: Bμi 2: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i cho bμi to¸n sau:
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1 ⎠ dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1 ⎠
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛1,5 1 ⎞ 1 ⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt → m i n Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt → m i n
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 3 6,5 ⎠ 2 ⎟⎠ ⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
Bμi 3: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tham sè kh«ng biÕt tr−íc: Bμi 3: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tham sè kh«ng biÕt tr−íc:
k k
S(s)= S(s)=
s +1 s +1
Ng−êi ta ®· sö dông bé ®iÒu khiÓn lμ kh©u khuÕch ®¹i: Ng−êi ta ®· sö dông bé ®iÒu khiÓn lμ kh©u khuÕch ®¹i:
R(s)= θ R(s)= θ
®Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®èi t−îng trªn sao cho hÖ thèng (hÖ kÝn) lu«n cã hμm ®Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®èi t−îng trªn sao cho hÖ thèng (hÖ kÝn) lu«n cã hμm
truyÒn ®¹t mong muèn: truyÒn ®¹t mong muèn:
1 1
G(s)= G(s)=
s +1 s +1
H·y x¸c ®Þnh c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè θ cho bé ®iÒu khiÓn víi chØ tiªu −íc l−îng H·y x¸c ®Þnh c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè θ cho bé ®iÒu khiÓn víi chØ tiªu −íc l−îng
e2 |e|.
.
2
§Ò 1 (thi l¹i). §Ò 2 (thi l¹i).

1 1
2. (3 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng 2. (3 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng
s +1 s+2
dh( t ) dh( t )
g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = . g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = .
dt dt
3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc 3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc
nhÊt cã hμm qu¸ ®é h 2 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao nhÊt cã ®−êng ®å thÞ Bode L 2 ( ω ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh T ®Ó hÖ kÝn lμ mét
®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é kh©u dao ®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi
T5% øng víi k = 2 . gian qu¸ ®é T5% øng víi T = 0 , 1 .
h2(t) G5 L2(ω)
u y
G1 G2 G3 k u y −20dB/dec
G1 G4 T
−1 ω
G4 G2 4
H×nh 1 1 G3
H×nh 2 t H×nh 1 −40dB/dec
G5
H×nh 2
2
dx ⎛2 1⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ dx ⎛3 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 3 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎝ 4 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng 1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
sÏ cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −3. sÏ cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x 2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 1 vμ λ 2 = − 2 . tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 1 vμ λ 2 = − 3 .
3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn 3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m
®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã. ®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã.
4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu 4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger tháa m·n yªu
cÇu nªu trong c©u 1?. cÇu nªu trong c©u 2?.

§Ò 1 (thi l¹i). §Ò 2 (thi l¹i).

1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ. 1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ.
1 s+4 1 1
2. (1,5 ®iÓm) Cho H1 = H2 = −1, H3 = −k, G1 = vμ G2 = . H·y t×m 2. (1,5 ®iÓm) Cho H1 = −1, G1 =H2 = , H3 = −k vμ G2 = 2 . H·y t×m
s( s + 2) 2
s + 0,5s + 1 s( s + 2) s + 2s + 1
®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh. ®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
s +1 s +1
3. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng H 1 = H 2 = 0 , H 3 lμ tïy ý vμ G 1 G 2 = . H·y tÝnh hμm 3. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = − 1 vμ G 1 G 2 = . H·y tÝnh hμm träng
s+2 s+4
träng l−îng g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ dh( t )
l−îng g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = .
dh( t ) dt
g(t)= .
dt 4. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = − 1 vμ G 1 G 2 lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh bËc
4. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng H 1 = H 2 = 0 , H 3 lμ tïy ý vμ G 1 G 2 lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh nhÊt cã ®−êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é L 1 2 ( ω ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é
bËc nhÊt cã ®−êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é h 1 2 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% b»ng bao
h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% b»ng bao nhiªu ?. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu u = t 1 ( t ) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh
nhiªu ?. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu u = t 1 ( t ) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng, t¹i sao vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?.
kh«ng, t¹i sao vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?.
L12(ω)
h12(t) H1
H1 u y −20dB/dec
u y
G1 G2 1 G1 G2
2 ω
H3 H2 H3 H2
t H×nh 1 H×nh 2 0,25 1
H×nh 1 H×nh 2 8 −40dB/dec
dx ⎛2 1⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ dx ⎛3 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 3 0 ⎟⎠ ⎝ ⎠
1 ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 4 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (2,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng 1. (2,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
sÏ cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −3. sÏ cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
2. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu 2. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu
nªu trong c©u 1?. nªu trong c©u 1?.

§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh
theo theo
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛1,5 1 ⎞ 1 ⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 3 6,5 ⎠ 2 ⎟⎠ ⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
T T T T T T
(Gîi ý: x E x = x E x ) (Gîi ý: x E x = x E x )
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh 2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 + 20 → min Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 + 28 → min
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc. tõ ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc vμ gi¶i thÝch t¹i sao. b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc vμ gi¶i thÝch t¹i sao.
3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc nguyªn lý cùc ®¹i cña Pontryagin th× bμi to¸n tèi 3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
−u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho hÖ cã mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3

=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ vμ | u | ≤ 1 .
dt ⎜⎝ 0 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y x¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý,
®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
nh−ng cho tr−íc vÒ ®−îc mét ®iÓm tr¹ng th¸i bÊt kú nμo ®ã tháa m·n x 2 = 0 trong theo
kho¶ng thêi gian ng¨n nhÊt. VÏ vμ biÖn luËn quü ®¹o tr¹ng th¸i t−¬ng øng víi tÝn 3
1
hiÖu ®iÒu khiÓn t×m ®−îc. Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
lμ nhá nhÊt.
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu,
1. H·y sö dông hμm r¨ng l−îc (cßn gäi lμ hμm trÝch mÉu) ®Ó m« t¶qu¸ tr×nh trÝch mÉu 1. T¹i sao ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®Ó x¸c ®Þnh tham sè m«
tÝn hiÖu. Tõ ®ã, h·y tr×nh bμy néi dung hai sai sè c¬ b¶n gi÷a ¶nh Fourier liªn tôc vμ h×nh AR cña ®èi t−îng kh«ng liªn tôc khi ®èi t−îng cã tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ ån tr¾ng l¹i
kh«ng liªn tôc còng nh− ®Ò xuÊt çc kü thuËt gi¶m thiÓu hai sai sè ®ã. ®−îc gäi ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng (chØ ra sai lÖch nμo ®−îc sö dông vμ nghiÖm cña
Yule−Walker sÏ lμm cho sai lÖch ®ã cã gi¸ trÞ nhá nhÊt). Tõ ®ã, h·y nªu ý nghÜa cña
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®èi víi viÖc nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh ARMA
k nãi chung.
S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 )
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
trong ®ã a 0 , a 1 , a 2 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt vμ phô thuéc t . Ng−êi ta ®· ®iÒu k
S(s) =
khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp vμ mét bé tiÒn xö lý M ( s ) ®Ó lμm 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh hÖ kÝn.
trong ®ã a 1 , a 2 , a 3 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt vμ phô thuéc t . Ng−êi ta ®· ®iÒu
a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt
khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp.
to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh
a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt
®−îc çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k cña ®èi t−îng.
to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè cho hai bé ®iÒu khiÓn trªn.
®−îc çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k cña ®èi t−îng.
c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k (nhanh/chËm nh−
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè bé ®iÒu khiÓn PID.
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k (nhanh/chËm nh−
Gîi ý: NÕu ®· cã:
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
k
S(s) = Gîi ý: NÕu ®· cã:
Ts(1 + T1s)(1 + T2 s)
k
S(s) =
th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 +
1
+ TD s) tèi −u ®èi xøng sÏ lμ: (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
TI s
1
th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®é lín sÏ lμ:
4T1T2 (T1 + 4T2 )T TI s
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp =
T1 + 4T2 8 kT22
T1T2 T1 + T2
T I = T1+ T2 , T D = , kp =
1 T1 + T2 2kT3
vμ bé ®iÒu khiÓn tiÕn xö lý sÏ lμ: M(s) =
1 + 4T2 s
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y:
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y: u = p1w+p2y
u = p1w−p2y ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
k2
2 S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
k 1 + Ts
1 + Ts sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu:
sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu: 1
G(s) = ,
1 1 + 5s
G(s) = ,
1 + 3s

§Ò 1. §Ò 2.

1 + b1 s + + bm s m 1 + b1 s + + bm s m
2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 = 0 , G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . VËy th× 2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . VËy th× víi
1 + a1 s + + an s n 1 + a1 s + + an s n
víi u ( t ) = 1 ( t ) hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?. u ( t ) = 1 ( t ) hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?.
1 1
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 3 , G 2 = G 5 = 1 , G 4 = 0 vμ G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ 3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 2 , G 4 = G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ ®iÒu
1 + s + s2 1 + s + s2
®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5%
4. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 2 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý, 1 1
4. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 4 = G 5 = , G2= vμ
k 2 (1 + 3s)(1 + 10 s)
G 5 = 0 , G 4 = − 1 vμ ®èi t−îng G 3 = cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2.
s(1 + Ts)2 G3=
k
cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh G 1 sao cho hÖ kÝn cã
1 + Ts
H·y x¸c ®Þnh G 1 vμ G 2 sao cho hÖ kÝn ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá nh−ng l¹i
d¶i tÇn sè thÊp mμ t¹i ®ã hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn G ( s ) tháa m·n | G ( j ω ) | , cμng
cã ®é dù tr÷ æn ®Þnh lín nhÊt.
réng cμnh tèt.
h3(t)
h3(t)
u y
G1 G2 G3 2 u y 2
G1 G2 G3
G4
1 G4
t
G5 t
G5
4
H×nh 1 H×nh 2 5
H×nh 1 H×nh 2

d x ⎛1 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛ − 1 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
2. (1 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc, th× khi u ( t ) = 1 ( t ) , hÖ kÝn
cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?. 2. (1 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc, u ( t ) = 1 ( t ) , hÖ kÝn cã sai
lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?.
3. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu
nªu trong c©u 1?. 3. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu
nªu trong c©u 1?.
§Ò 1. §Ò 2.
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
theo Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
1 ∞⎛ ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
lμ nhá nhÊt.
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc.
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ 6. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc k
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. 2 + Ts
k u = p1w−p2y
3 + Ts
u = p1w−p2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
G(s) = ,
1 + 4s
§Ò 1. §Ò 2.

1 1
2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 vμ G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ 2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 2 , G 4 = 0 , G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸
1 + s + s2 1 + s + s2
®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5%
G2G3 3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 = G 5 = 0 vμ Gh=G 2 G 3 lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 5 = 0 vμ Gh= lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh
1 − G2G3G4 bËc ba víi ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
bËc hai víi ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn æn 1
®Þnh. 4. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 2 G 3 = vμ
(1 + 3 s)(1 + 10 s)2
4. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 5 = G 4 = 0 vμ ®èi t−îng
G 4 = G 5 = 0 . H·y x¸c ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn PID sao cho hÖ kÝn cã d¶i tÇn sè
2
G2G3= . H·y x¸c ®Þnh çc tham sè cho bé ®iÒu khiÓn PID ®Ó hÖ kÝn cã thÊp mμ t¹i ®ã hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn G ( s ) tháa m·n | G ( j ω ) | ≈ 1 , cμng réng
s(1 + 10 s)2 cμnh tèt.
®é dù tr÷ æn ®Þnh lín nhÊt.
ImGh
ImGh
u y −8 −5
u y −4 −2 G1 G2 G3
G1 G2 G3 ReGh
ReGh
G4
G4
G5
G5
H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2

d x ⎛1 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛ − 1 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎜⎝ 2 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= s2= −2. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy? 1. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã tèc ®é quan s¸t øng cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1=s2= −1. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy?
víi ®iÓm cùc míi lμ λ1= λ2= −4. Cã bao nhiªu bé quan s¸t nh− vËy? 2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã tèc ®é quan s¸t øng
3. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh kh«ng thÓ lμm víi ®iÓm cùc míi lμ λ1= λ2= −3. Cã bao nhiªu bé quan s¸t nh− vËy?
thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng. 3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu
khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) vμ bé quan s¸t t×m ®−îc ë c©u b).
§Ò 1. (Thi ngμy 19.1.2006) §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th×
⎛ x1 ⎞ bμi to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
d x ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ b) (2.5 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
x k + 1 = a x k u k víi a lμ h»ng sè.
a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu
chuÈn Hautus. H·y x¸c ®Þnh c«ng thøc truy håi ®Ó t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u k , k = 1 , 2 , … , N
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
(N cho tr−íc) sao cho hÖ ®i tõ tr¹ng th¸i ®Çu x 0 ®· biÕt ®Õn tr¹ng th¸i cuèi x N mong
cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
(u − b) lμ nhá nhÊt, trong ®ã b lμ

N −1
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi muèn vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo Q= ∑ 2
i
i=0
dx ⎛ 4 x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟, víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ . h»ng sè ®· biÕt.
dt ⎝ x1 + 8 x2 + 2u ⎠ ⎝ x2 ⎠
2. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u øng
d x ⎛ − x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
víi ®èi t−îng trªn cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. =⎜
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi dt ⎝ x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ
ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu
theo: chuÈn Hautus.
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
1 ∞ ⎛ T ⎛6 6⎞ 1 2⎞
2 0∫ ⎜⎝
Q= ⎜x ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
⎝ 7 8 ⎠ 2 ⎠
z
lμ nhá nhÊt. z 3. §èi t−îng ë h×nh bªn cã hμm truyÒn ®¹t: w e u y
w e u y R(s) S(s)
3. §èi t−îng ë h×nh bªn cã hμm truyÒn ®¹t: R(s) S(s) s
S(s) =
s −1 ( s − 1)2
S(s) =
( s − 2)2 a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi.
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi. (mäi hμm truyÒn ®¹t tõ w, z tíi e, u lμ nh÷ng hμm bÒn).
(mäi hμm truyÒn ®¹t tõ w, z tíi e, u lμ nh÷ng hμm bÒn). b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) cô thÓ trong sè çc bé ®iÒu khiÓn
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) cô thÓ trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a), sau ®ã tÝnh sai lÖch tÜnh lim e( t ) cña hÖ kÝn khi nã ®−îc kÝch
t →∞
t×m ®−îc ë c©u a), sau ®ã tÝnh sai lÖch tÜnh lim e( t ) cña hÖ kÝn khi nã ®−îc kÝch thÝch bëi tÝn hiÖu w ( t ) = 1 ( t ) vμ z ( t ) = 0 ë çc ®Çu vμo.
t →∞
c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
thÝch bëi tÝn hiÖu w ( t ) = z ( t ) = 1 ( t ) ë çc ®Çu vμo.
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.
c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.

§Ò 1. (Thi ngμy 21.1.2006) §Ò 2. (Thi ngμy 21.1.2006)
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
d x ⎛ x2 − 1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu
chuÈn Hautus. chuÈn Hautus.
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é). cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
2. a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
bμi to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. ⎛ x1 ⎞
dx ⎛ 0 4 ⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u , víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
b) (2.5 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi dt ⎝ 1 8 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠
xk+1=xkuk
a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u øng
H·y x¸c ®Þnh c«ng thøc truy håi ®Ó t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u k , k = 0 , 1 , … , N − 1 víi ®èi t−îng trªn cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi
(N cho tr−íc) sao cho hÖ ®i tõ tr¹ng th¸i ®Çu x 0 ®· biÕt ®Õn tr¹ng th¸i cuèi x N mong
t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ
N −1 ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh
muèn (cho tr−íc) vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo Q= ∑ ui2 lμ nhá nhÊt.
theo:
i =0
∞⎛
⎛ 12 12 ⎞ 2⎞
Q= ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh, m« t¶ bëi: ⎜
0⎝ ⎝ 14 16 ⎠ ⎠
1
S(s) = , víi 1 ≤ a 0 ≤ 2 , 2 ≤ a 1 ≤ 4 , 2 . 5 ≤ a 2 ≤ 3 lμ nhá nhÊt.
s( a0 + a1s + a2 s2 )
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI cã hμm truyÒn ®¹t: 3. (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh, m« t¶ bëi:
1
kI S(s) = , víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=0,1,2
R ( s ) = kp + s( a0 + a1s + a2 s2 )
s
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh miÒn tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ biÓu H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho çc biªn ai− , ai+ cña a i ®Ó ®èi t−îng cã thÓ ®iÒu khiÓn
diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) . æn ®Þnh bÒn v÷ng ®−îc b»ng mét bé ®iÒu khiÓn PI:
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ 1
R ( s ) = kp (1 + )
víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch TI s
bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo.
4. (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng ®Ó tån t¹i bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi ®èi
4. (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng ®Ó tån t¹i bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi ®èi t−îng m« t¶ b»ng hai m« h×nh S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) , trong ®ã S 1 ( s ) lμ hμm bÒn, th× cÇn vμ
t−îng m« t¶ b»ng hai m« h×nh S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) , trong ®ã S 1 ( s ) lμ hμm bÒn, th× cÇn vμ ®ñ lμ R ( s ) æn ®Þnh m¹nh ®−îc ®èi t−îng S 2 ( s ) − S 1 ( s ) :
®ñ lμ R ( s ) æn ®Þnh m¹nh ®−îc ®èi t−îng S 2 ( s ) − S 1 ( s ) :
§Ò 1. (Thi l¹i ngμy 24.2.2006) §Ò 2. (Thi l¹i ngμy 24.2.2006)
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
d x ⎛ x2 − 2u ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ − x1 + 2u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho
®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é). ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
⎛ 2⎞ ⎛3⎞
b) (1 ®iÓm) §Ó ®−a ®èi t−îng tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 =⎜ ⎟ vÒ ®−îc gèc täa ®é th× b) (1 ®iÓm) §Ó ®−a ®èi t−îng tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 =⎜ ⎟ vÒ ®−îc gèc täa ®é th×
⎝ 2⎠ ⎝3⎠
bé ®iÒu khiÓn tèi −u trªn ph¶i chuyÓn ®èi gi¸ trÞ cña u bao nhiªu lÇn. bé ®iÒu khiÓn tèi −u trªn ph¶i chuyÓn ®èi gi¸ trÞ cña u bao nhiªu lÇn.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
d x ⎛ 3x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ 2x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟, víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra
khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh
theo: theo:
∞⎛
⎛ 0 −1 ⎞ 1 2⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt
⎜ ⎜ 2 ⎟⎠
0⎝ ⎝1 8 ⎠ 2 ⎠ 2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠
b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u t×m ®−îc cã æn b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u t×m ®−îc cã æn
®Þnh kh«ng vμ t¹i sao. H·y x¸c ®Þnh çc ®iÓm cùc cña hÖ kÝn. ®Þnh kh«ng vμ t¹i sao. H·y x¸c ®Þnh çc ®iÓm cùc cña hÖ kÝn.
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t
1 1
S(s) = S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 ) s( a0 + a1s + a2 s2 )
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI: ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI:
kI kI
R ( s ) = kp + R ( s ) = kp +
s s
a) (3 ®iÓm) Víi nh÷ng gi¸ trÞ k p , k I nh− thÕ nμo th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh víi mäi sù c) (3 ®iÓm) Víi nh÷ng gi¸ trÞ k p , k I nh− thÕ nμo th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh víi mäi sù
biÕn ®ãi tham sè cña ®èi t−îng 1 ≤ a 0 ≤ 2 , 2 ≤ a 1 ≤ 4 , 3 ≤ a 2 ≤ 4 (æn ®Þnh bÒn v÷ng). biÕn ®ãi tham sè cña ®èi t−îng 2 ≤ a 0 ≤ 3 , 3 ≤ a 1 ≤ 5 , 1 ≤ a 2 ≤ 4 (æn ®Þnh bÒn v÷ng).
BiÓu diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) . BiÓu diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) .
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ d) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ
víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch
bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo. bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo.
§Ò 1. (Thi ngμy 26.5.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò 2. (Thi ngμy 26.5.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. XÐt hÖ thèng víi s¬ ®å khèi cho ë 1 1. XÐt hÖ thèng víi s¬ ®å khèi cho ë h×nh u
e e u 1 1 e a
h×nh 1. 1, trong ®ã b < 0 vμ a > 0 lμ hai h»ng sè e u 1 1
a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ cã dao −1 1 s s cho tr−íc.
−a s s
®éng æn ®Þnh. −1 a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ æn ®Þnh
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh biªn ®é cña tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
dao ®éng æn ®Þnh trªn. b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ b
gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do
H×nh 1
phô thuéc nh− thÕ nμo vμo hai
h»ng sè a vμ b. H×nh 1
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2, trong ®ã:
⎛ x2 ⎞ 2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2.
⎜ ⎟ ⎛ x1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ de d n −1 e
f ( x, u) = ⎜ , x=⎜ ⎟ vμ g(e)=a0e+a1 + +an−1
xn ⎟ dt dt n −1
u
⎜ ⎟ ⎜x ⎟ a
⎜ e− x + u ⎟ ⎝ n⎠ e e u k
⎝ ⎠ G( s ) =
−1 1 (1 + 10 s)(1 + 20 s) (1 + 10ns)
u −a
e s b ⎧ dx H×nh 2
s=g(e) s u ⎪ = f ( x, u) y
⎨ dt
−b ⎪y = x
⎩ 1
a) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng k=5 vμ n=3. H·y x¸c ®Þnh h»ng sè a ®Ó hÖ cã 1 dao ®éng duy
H×nh 2 nhÊt. X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña dao ®éng ®ã.
b) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng k=1 vμ n=3. H·y x¸c ®Þnh h»ng sè a ®Ó hÖ cã mét dao ®éng æn
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè b, a i , i=0,1, … n−1 ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn ®Þnh. X¸c ®Þnh tÇn sè vμ biªn ®é cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh quan hÖ cÇn cã gi÷a çc h»ng sè k, a vμ n ®Ó hÖ cã 4 dao
côc t¹i gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã
®éng. Dao ®éng nμo lμ æn ®Þnh trong 4 dao ®éng ®ã (biÖn luËn). VÏ minh häa quü
biÖn luËn).
®¹o tr¹ng th¸i tù do cña 4 dao ®éng trªn cïng víi çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do
b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc thuéc l©n cËn cña chóng.
nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè b vμ a i , i=0,1, … n−1. 3. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn affine víi m« h×nh:
⎛ x1 x3 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
3. (3 ®iÓm) §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y) m« t¶ dx ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟ x
= f ( x, u) = ⎜ x2 + x3 ⎟ , x = ⎜ x2 ⎟ w u dx
bëi: = f ( x, u)
dt ⎜⎜ x + x x ⎟⎟ ⎜x ⎟ dt
dy ⎝ 1 2 3⎠ ⎝ 3⎠
7 y + θ1 = θ 2u trong ®ã θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
dt r(x)
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: håi tr¹ng th¸i u = w − r ( x ) m« t¶ ë h×nh 3 H×nh 3
u = p1w−p2y sao cho hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc
a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh t¹i gèc.
mÉu. BiÖn luËn theo tham sè θ 1 , θ 2 . b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng, víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a), hÖ kh«ng nh÷ng æn
®Þnh tiÖm cËn theo nghÜa Lyapunov mμ cßn theo nghÜa bÞ chÆn, tøc lμ khi tÝn
dy
y+5 =w hiÖu vμo w ( t ) bÞ chÆn th× tr¹ng th¸i x ( t ) cña nã còng bÞ chÆn.
dt
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao?
§Ò 1. (Thi ngμy 18.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò 2. (Thi ngμy 18.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
u
1. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh a 1. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë 1
1 víi a>0, b>0 vμ c>0. e 1 e u b c h×nh 1 víi a>0, b<0 vμ c<0. e e u 1 1
a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng kh«ng −1 s s a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ cã dao −1 1 s s
phô thuéc tr¹ng th¸i ®Çu, mäi quü −a ®éng æn ®Þnh. −1
®¹o tr¹ng th¸i cña hÖ ®Òu tiÕn b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé
tiÖm cËn vÒ gèc täa ®é. ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé u ( e ) lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ cã trÔ
H×nh 1 H×nh 1
®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra gièng nh− ë h×nh 1 víi |e|≤15.
u ( e ) lμ kh©u khuÕch ®¹i b·o hßa gièng nh− ë h×nh 1 víi |e|≤10.
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2.
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2. x3 x x1
e u dx3 a 2 b
u = − k sgn( e ) = cos( x3 ) + u
e u x3 x x1 dt s s
dx3 −x 1 2 1
u = k sgn( e ) = e 3 +u
dt s s H×nh 2
H×nh 2
a
b a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè a , b vμ k ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i
gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã biÖn
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè a , b vμ k ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i luËn).
gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã biÖn b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc
luËn). nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè a , b vμ k.
b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc c) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ
nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè a , b vμ k. u = − k sgn( e ) .
c) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ
u = k sgn( e ) . 3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( a > b ) .
3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ. f(e)
f(e) e u 2s − 1
u=f(e) G( s ) = b e
e u b s2 − s + 3 c
s +1
u=f(e) G( s ) = e
a
s2 − 2s − 1 d
a H×nh 3 c H×nh 4.
H×nh 3 c H×nh 4.
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho kh©u phi tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho kh©u phi tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi).
tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi). b) (1 ®iÓm) BiÕt f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( b > a , d ≤ c ) . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn
b) (1 ®iÓm) BiÕt f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( b > a , d ≤ c ) . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho
cho a,b,c,d vμ mét bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn
a,b,c,d vμ mét bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc
t¹i gèc. côc t¹i gèc.
§Ò thi l¹i (ngμy 28.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i (ngμy 1.7.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
s2 + 2 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) =
s4 + 2s3 + 3 s2 + 6 s + 1 f(e)
e u 1
Im(G) u=f(e) G(s)
−1 e
1
u y C H×nh 1
−1 H×nh 2.
G
Re(G)
k B A s −1
a) (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho kh©u phi tuyÕn
( s − 3)2
H×nh 1
D u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh Ýt nhÊt mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo ra phi tuyÕn
H×nh 2
u = f ( e ) tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u a).
c) (2 ®iÓm) BiÕt r»ng u = f ( e ) lμ kh©u ba vÞ trÝ cã trÔ m« t¶ ë h×nh 2 vμ
a) (0,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) . k
b) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi −∞≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y vÏ G( s ) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cÇn cho k ®Ó hÖ cã dao ®éng tù do æn ®Þnh
(1 + s)3
l¹i ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) ®ã nh−ng chØ øng víi 0≤ ω ≤ ∞ cïng víi chiÒu mòi tªn chØ
chiÒu t¨ng theo ω (cã biÖn luËn). vμ x¸c ®Þnh biªn ®é, tÇn sè cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A, B, C vμ D trªn ®å thÞ G ( j ω ) . k
d) (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ d) (1 ®iÓm) T−¬ng tù nh− ë c©u b), nh−ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn
kÝn æn ®Þnh. s(1 + s)6
e) (0,5 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ cho k ®Ó hÖ cã ®óng 4 dao ®éng. VÏ minh häa (cã biÖn luËn) çc quü ®¹o tr¹ng
kÝn æn ®Þnh vμ so s¸nh víi kÕt qu¶ t×m ®−îc ë c©u 4. th¸i tù do cña 4 dao ®éng ®ã cïng çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do thuéc l©n cËn cña
2. Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i. chóng.
⎛0 0 1⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 3.
= ⎜ 1 −1 2 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜x ⎟ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn tr−ît u = f ( w , y ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm
⎝0 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ cËn t¹i gèc.
a) (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng b»ng tiªu chuÈn b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn tr−ît cã tÝnh phi tuyÕn tÜnh u = f ( w , y ) lμm
Hautus. hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc.
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÓm kh«ng cña ®èi t−îng vμ kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu
cña nã.
w u
u=f(w,y) d3 y d2 y dy −y y
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc
3
= sin( 2
) + cos( )+ e +u
dt dt dt
gi¸ trÞ cho tr−íc s1 = s2 =s3 =−3 lμm ®iÓm cùc.
H×nh 3
d) (1,5 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc ®iÓm kh«ng cña ®èi t−îng.
§Ò thi l¹i (ngμy 31.10.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i (ngμy 18.7.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc tham sè k , a 0 , a 1 cho bé ®iÒu khiÓn f(e)
®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc. e u 1
u=f(e) G(s) e
b) (1,5 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn víi çc tham sè k , a 0 , a 1 t×m ®−îc ë c©u a) cßn cã thÓ −1
®iÒu khiÓn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc cho nh÷ng ®èi t−îng nμo ngoμi ®èi 1
t−îng ®· cho ë h×nh 1. −1
H×nh 1 H×nh 2.
c) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng a 0 > 0 , a 1 > 0 vμ k = 5 . Khi ®ã tÝn hiÖu chñ ®¹o w ( t ) cÇn tháa
m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó cã lim w( t ) − y( t ) = 0 2s − 1
t →∞ a) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho kh©u phi
( s − 2)2
w e ⎛ de d2 e ⎞ u d3 y d2 y dy y tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
u = k sgn ⎜ a0 e + a1 + −y
⎟ = sin( + )+ e +u
⎜ dt dt2 ⎟⎠ 3 2
⎝ dt dt dt
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh Ýt nhÊt mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo ra u = f ( e )
d¹ng phi tuyÕn tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u a).
H×nh 1
c) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng u = f ( e ) lμ kh©u ba vÞ trÝ cã trÔ m« t¶ ë h×nh 2 vμ
2. (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÓm c©n b»ng, tÝnh æn ®Þnh t¹i çc ®iÓm c©n b»ng ®ã vμ kh¶ k
G( s ) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho k ®Ó hÖ cã 2 dao ®éng trong ®ã cã
n¨ng tù dao ®éng cña hÖ m« t¶ ë h×nh 2. (1 + 2s)3
u mét dao æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é, tÇn sè cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
1 d) (1,5 ®iÓm) Víi kÕt qu¶ t×m ®−îc ë c©u c), h·y biÖn luËn vμ vÏ minh häa quü ®¹o
w e 1 e u 1 1
−1 s +1 s tr¹ng th¸i tù do m« t¶ hai dao ®éng cã trong hÖ còng nh− çc quü ®¹o tr¹ng th¸i
−1 tù do kh¸c thuéc l©n cËn çc dao ®éng ®ã.
H×nh 2 e) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng mét bé ®iÒu khiÓn mê cã ®−êng ®Æc tÝnh quan hÖ vμo ra
gièng nh− m« t¶ ë h×nh 2.
3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4. 2. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 3, trong ®ã k > 0 vμ a > 0 .
f(e) a) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc.
d b) (2 ®iÓm) Khi w = 0 , h·y biÖn luËn ®Ó chØ râ tèc ®é t¾t dÇn cña ®Çu ra y ( t ) phô
e u s+2
u=f(e) G( s ) = thuéc nh− thÕ nμo vμo hai hÖ sè a vμ k.
b e
s2 − s − 1
a c u
w e a u 1 1 y
e
H×nh 3 H×nh 4.
s s
−a
a) (2 ®iÓm) Çc h»ng sè a , b , c , d ph¶i tháa m·n quan hÖ g× ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn H×nh 3
toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi). k
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra u = f ( e ) t×m ®−îc ë
c©u a) lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc, biÕt r»ng e ≤ 3 c .
§Ò thi l¹i 1 (ngμy 23.9.2006). §Ò thi l¹i 2 (ngμy 23.9.2006).
Thêi gian 90 phót. ChØ ®−îc sö dông tμi liÖu ®· quy ®Þnh lμ 1 tê giÊy tù tãm t¾t kiÕn thøc Thêi gian 90 phót. ChØ ®−îc sö dông tμi liÖu ®· quy ®Þnh lμ 1 tê giÊy tù tãm t¾t kiÕn thøc
tõ tr−íc vμ nép l¹i tê giÊy ®ã cïng víi bμi thi. Néi dung cña tê giÊy nμy sÏ ®−îc ®¸nh gi¸ tõ tr−íc vμ nép l¹i tê giÊy ®ã cïng víi bμi thi. Néi dung cña tê giÊy nμy sÏ ®−îc ®¸nh gi¸
tèi ®a lμ 1,5 ®iÓm, nh÷ng tê gièng nhau ®Òu kh«ng ®−îc ®iÓm. tèi ®a lμ 1,5 ®iÓm, nh÷ng tê gièng nhau ®Òu kh«ng ®−îc ®iÓm.
XÐt mét ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: XÐt mét ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛0 0 1⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ −2 0 0 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ 1 −1 2 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . = ⎜ 1 0 1 ⎟ x + ⎜ −1 ⎟ u , y = x 1 = ( 1 0 0 ) x trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜0⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜2⎟ ⎜x ⎟
⎝0 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 2 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
1. (1 ®iÓm) TÝnh æn ®Þnh cña mét hÖ thèng lμ g×? H·y kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña ®èi 1. (1 ®iÓm) TÝnh æn ®Þnh cña mét hÖ thèng lμ g×? H·y kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña ®èi
t−îng trªn. t−îng trªn.
2. (1,5 ®iÓm) TÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ g×? T¹i sao ng−êi ta 2. (1,5 ®iÓm) TÝnh quan s¸t ®−îc cña mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ g×? T¹i sao ng−êi ta cÇn
cÇn ph¶i kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ thèng? H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ph¶i kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ thèng? H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña
®−îc cña ®èi t−îng trªn. ®èi t−îng trªn.
3. (1 ®iÓm) H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng ®èi ngÉu víi ®èi t−îng ®· 3. (1 ®iÓm) §iÓm cùc lμ g× vμ çc chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ thèng nh− tÝnh æn ®Þnh,
cho. thêi gian qu¸ ®é, biªn ®é dao ®éng cña qu¸ tr×nh tù do... cã mèi quan hÖ nh− thÕ nμo
víi vÞ trÝ ®iÓm cùc cña hÖ?
4. (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸ trÞ
cho tr−íc s1 = s2 =−3, s3 =−4 lμm ®iÓm cùc. 4. (1 ®iÓm) H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng ®èi ngÉu víi ®èi t−îng ®·
cho.
5. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®·
cho ë trªn vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 4. 5. (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i ®Ó cã ®−îc gi¸ trÞ tr¹ng th¸i x xÊp xØ
6. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng qu¸ tr×nh tù do cña hÖ kÝn lu«n tiÕn vÒ gèc täa ®é víi tèc ®é víi tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng, ®ång thêi tháa m·n x − x → 0 víi tèc ®é t−¬ng øng víi
−
kh«ng nhá h¬n tèc ®é cña hμm e 3 t . çc ®iÓm cùc s1 = s2 =−4, s3 =−5 cho tr−íc.
−
6. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng x − x → 0 cã tèc ®é kh«ng nhá h¬n tèc ®é cña hμm e 4 t .
§Ò thi LT§KT§ (20.11.2006) §Ò thi. Thêi gian 90 phót (ngμy 28.12.2006). §−îc sö dông tμi liÖu.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
a) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc tham sè k , λ , σ ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
côc t¹i gèc theo nghÜa Lyapunov, tøc lμ cã lim y( i ) ( t ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 khi w ( t ) = 0 .
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) t×m ®−îc ë c©u 1 cã tÊt c¶ t →∞
hai ®iÓm cùc s 1 = − 1 , s 2 = − 2 , mét ®iÓm kh«ng s 3 = 1 vμ hÖ sè khuÕch ®¹i tÜnh b) Bé ®iÒu khiÓn víi çc tham sè k , λ , σ t×m ®−îc ë c©u a) cßn cã thÓ ®iÒu khiÓn æn
G ( 0 ) = 3 . H·y x¸c ®Þnh vμ vÏ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña nã vμ chØ ra tÝnh pha ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc cho nh÷ng ®èi t−îng nμo ngoμi ®èi t−îng ®· cho ë
kh«ng cùc tiÓu cña hÖ cã thÓ ®−îc nhËn biÕt tõ d¹ng ®å thÞ h ( t ) nh− thÕ nμo? h×nh 1.
k 1 c) BiÕt r»ng λ = σ = 4 vμ k = 10. Khi ®ã tÝn hiÖu chñ ®¹o w ( t ) cÇn tháa m·n ®iÒu kiÖn
3. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng G 3 = , G4= vμ G 1 = G 2 = G 6 + G 7 = 1 ,
s (1 + 3s)2 (1 + 2,5s + 16 s2 ) g× ®Ó cã lim w( i ) − y( i ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 .
t →∞
G 5 = 0 . H·y x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
w e ⎛ de d2 e ⎞ u d3 y d2 y dy y
k u = k sign ⎜ λ e + σ + ⎟ = sin( ) + cos(
−y
)+ e +u
4. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G 2 = G 6 = 1 , G 5 = G 7 = 0 vμ ®èi t−îng ®iÒu khiÓn G 4 = ⎜ dt dt2 ⎟⎠ 3 2
s(1 + Ts)2
⎝ dt dt dt
cã hμm qu¸ ®é h 4 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt tiÒn xö H×nh 1
lý G 1 vμ bé ®iÒu khiÓn PID G 3 ®Ó hÖ æn ®Þnh víi ®é dù tr÷ æn ®Þnh t−¬ng ®èi lín
còng nh− ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá. 2. XÐt ®èi t−îng ®iÒu khiÓn:
⎛ − x − x3 + x x ⎞
⎛ x1 ⎞
d x ⎜⎜
h4(t) 1 1 1 2⎟
y = x12 + x3 ⎟ , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
u
2 dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
G1 G2 G3 G4 ⎜x ⎟
⎜ x22 x3 + u ⎟ ⎝ 3⎠
⎝ ⎠
G5 G6
1 a) H·y chØ r»ng hÖ trªn cã cÊu tróc truyÒn ng−îc víi hÖ con:
G7 t
d ⎛ x1 ⎞ ⎛ − x1 − x1 + x1 x2 ⎞
H×nh 1 H×nh 2 3
4 ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ x , øng víi ®Çu vμo ¶o z = x 3
dt ⎝ x2 ⎠ ⎜ x12 + z ⎟
⎝ ⎠
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1 2
cã hμm CLF V1 ( x1 , x2 ) = ( x1 + x22 ) .
⎛ 8 −8 −2 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ 2
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= 4 −3 −2 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜x ⎟
b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho ®èi t−îng ®· cho.
⎝ 3 −4 1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
3. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn:
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña
⎛ x1 x2 + x3 ⎞ ⎛ x1 ⎞
®èi t−îng. dx ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ x2 + x1 ⎟ , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜
2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n çc ®iÓm cùc s 1 = − 2 , ⎜ x3 + u ⎟⎟ ⎜x ⎟
⎝ 3⎠
⎝ 1 ⎠
s 2 = − 3 vμ s 3 = − 4 cho ®èi t−îng trªn.
a) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i u = r ( w , x ) vμ phÐp ®æi biÕn
3. (1 ®iÓm) H·y so s¸nh tèc ®é t¾t dÇn cña qu¸ tr×nh tù do cña hÖ kÝn (gåm ®èi t−îng T
−t z = m ( x ) , trong ®ã z = ( z 1 , z 2 , z 3 ) , lμm hÖ trë thμnh tuyÕn tÝnh vμ æn ®Þnh.
vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i thu ®−îc ë c©u 2) so víi hμm e (nhanh h¬n
hay chËm h¬n?). b) H·y chØ r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc tháa m·n w < ∞ ⇒ z < ∞ .
§Ò thi LT§KT§ lÇn 2 (6.1.2007) §Ò thi LT§KT§ lÇn 2 (6.1.2007)
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu.
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ. 1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
s2 − 4 s2 − 4
2. BiÕt G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 vμ G 2 = k G 0 , trong ®ã G 0 = 2. BiÕt G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 vμ G 2 = k G 0 , trong ®ã G 0 =
2 + s + 4 s2 + 2s3 + s4 2 + s + 4 s2 + 2s3 + s4
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G 0 . a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G 0 .
b) (2 ®iÓm) H·y vÏ ®−êng ®å thÞ Nyquist cña G 0 . b) (2 ®iÓm) H·y vÏ ®−êng ®å thÞ Nyquist cña G 0 .
c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ ®· cho lμ æn ®Þnh. c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ ®· cho lμ æn ®Þnh.
u y u y
G1 G2 G1 G2
G3 G4 G3 G4
H×nh 1 H×nh 1
G5 G6 G5 G6
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i: Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛ −1 1 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ −1 1 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= −1 0 1 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . = −1 0 1 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜x ⎟
⎝ −5 0 4 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ −5 0 4 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña 1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña
®èi t−îng. ®èi t−îng.
2. (1 ®iÓm) §èi t−îng trªn cã ph¶i lμ pha cùc tiÓu kh«ng? 2. (1 ®iÓm) §èi t−îng trªn cã ph¶i lμ pha cùc tiÓu kh«ng?
3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã çc ®iÓm cùc cho tr−íc 3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã çc ®iÓm cùc cho tr−íc
lμ s 1 = s 2 = s 3 = − 4 . lμ s 1 = s 2 = s 3 = − 4 .
§Ò thi l¹i LT§KT§ §Ò thi l¹i (ngμy 9.2.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
1. HÖ ë h×nh 1 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ.
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
f(e) f(e)
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ.
d
s −1 e u 1
2. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 4 = 0 , G 1 = k 1 , G 5 = 1 , G 2 = k 2 vμ G 3 = . u=f(e) G(s) b e e
1 + 2s + 3 s + 6 s + s
2 3 4
a c k
H·y x¸c ®Þnh k 1 vμ k 2 ®Ó hÖ lμ æn ®Þnh vμ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0.
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 2 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý, H×nh 1 H×nh 2 H×nh 3
k
G 5 = 0 , G 4 = − 1 vμ ®èi t−îng G 3 = cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2.
s(1 + Ts)2 s+2
a) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 2. Çc h»ng sè
H·y x¸c ®Þnh G 1 vμ G 2 sao cho hÖ kÝn ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá nh−ng l¹i s2 − s − 3
a , b , c , d ph¶i tháa m·n quan hÖ g× ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo
cã ®é dù tr÷ pha æn ®Þnh lín nhÊt.
nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi).
1
b) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = 3 vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 3. H»ng
h3(t) s + 7 s2 + 16 s + 12
u y sè k ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é vμ tÇn sè
G1 G2 G3 2
cña dao ®éng ®ã.
G4 2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hä çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho ®èi t−îng:
1
dx ⎛ − x2 + u ⎞
G5
t =⎜ ⎟
dt ⎝ x1 − u ⎠
4
H×nh 1 H×nh 2
biÕt r»ng ®iÓm tr¹ng th¸i cuèi lμ gèc täa ®é vμ | u | ≤ 1 .
3. XÐt hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:

⎛ x1 ⎞ ⎛⎜ − x1 + x1 x2 ⎞⎟
3
dx ⎛1 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ d ⎜ ⎟
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . x2 = ⎜ ⎟ vμ y = x 1
dt ⎜⎝ 2 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜
x12 + z
⎟
⎝ z ⎠ ⎜⎝ x1 x2 + z + u ⎟⎠
2
1. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ sÏ cã
hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1, s2= −2. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy.
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hÖ.
2. (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 cã lμm thay ®èi ®−îc
b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ con:
bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng kh«ng?
dx ⎛ − x1 + x1 x2 ⎞
3
3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t Luenberger ®Ó x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i xÊp xØ x cho ⎛x ⎞
−3t =⎜ ⎟ trong ®ã x = ⎜ 1 ⎟
vector tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng sao cho sai lÖch x − x tiÕn vÒ 0 nhanh h¬n e . dt ⎜ x12 + z ⎟ ⎝ x2 ⎠
⎝ ⎠
cã hμm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn GAS cho hÖ trªn.
§Ò thi (ngμy 4.5.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi (ngμy 19.5.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. XÐt hÖ NL ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.

f(e) f(e)
e u y k e u y e u y
u=f(e) G(s) R(s) S(s) p1 S(s)
c a e e
b 1 p2
d
H×nh 1 H×nh 2 H×nh 3 H×nh 1 H×nh 2
1 1⎛ de de ⎞ s −1
a) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ f ( e) = ⎜ 2 e + − 1 − 2e + + 1 ⎟ . H·y ph©n tÝch a) (2,5 ®iÓm) BiÕt S( s) = . H·y x¸c ®Þnh tËp O cña tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn lμm
s( s + 1) 2⎝ dt dt ⎠ s2 − 4
tÝnh æn ®Þnh vμ miÒn æn ®Þnh cña hÖ b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng pha. hÖ kÝn æn ®Þnh (néi).
b) (1 ®iÓm) Cã hay kh«ng vμ khi nμo th× x¶y ra hiÖn t−îng tr−ît trªn ®−êng chuyÓn b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng mäi phÇn tö R cña O lu«n cã Ýt nhÊt mét ®iÓm cùc s i tháa
®æi trong hÖ víi kh©u tuyÕn tÝnh vμ phi tuyÕn cho ë c©u a). m·n Re(s i )>1.
s −1 c) (0,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh trong O mét phÇn tö ®Ó víi nã hÖ kÝn Ýt phô thuéc nhÊt
c) (1,5 ®iÓm) Cho G( s) = 2
vμ f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 2. Çc h»ng sè a , b ,
s + 3s − 1 vμo sai lÖch ΔS cña m« h×nh ®èi t−îng.
c , d ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó hÖ lμ æn ®Þnh tuyÖt ®èi.
d) (1 ®iÓm) Chän cô thÓ bèn h»ng sè a , b , c , d tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u c) 2. Cho hÖ m« t¶ ë h×nh 2, trong ®ã p1 vμ p2 lμ kh©u khuÕch ®¹i cña bé ®iÒu khiÓn tÜnh.
sau ®ã x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã ®−êng ®Æc tÝnh f ( e ) t−¬ng øng. k
a) (2,5 ®iÓm) BiÕt r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t bÊt ®Þnh S( s) = , trong ®ã
1 1 + Ts
e) (1,5 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 3. H»ng sè k , T lμ hai tham sè kh«ng phô thuéc thêi gian kh«ng biÕt tr−íc. H·y x¸c ®Þnh c¬
s( s2 + 2s + 3)
k ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é vμ tÇn sè cÊu chØnh ®Þnh thÝch nghi cho p1 vμ p2 ®Ó kh«ng phô thuéc vμo k , T hÖ kÝn lu«n æn
cña dao ®éng ®ã. −2t
®Þnh, qu¸ tr×nh tù do t¾t nhanh h¬n e vμ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0.
2. Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi: b) (0,5 ®iÓm) Bé chØnh ®Þnh trªn cã sö dông ®−îc hay kh«ng khi hai tham sè bÊt ®Þnh
dx ⎛ x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ k , T l¹i phô thuéc thêi gian, vμ nÕu cã th× trong tr−êng hîp nμo?
=⎜ ⎟ víi x = ⎜ ⎟ .
dt ⎝ 6 x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
3. (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi:
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn LQR theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ dx ⎛ x1 x2 + x2u + x1 x2 d ⎞
2 2
⎛x ⎞
khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× bé ®iÒu khiÓn ®ã sÏ =⎜ ⎟ víi x = ⎜ 1 ⎟ .
dt ⎜ x1 + x2
3 ⎟ ⎝ x2 ⎠
dÉn hÖ quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh theo: ⎝ ⎠
∞ trong ®ã d ( t ) lμ tham sè bÊt ®Þnh tháa m·n | d ( t ) | ≤ 1 . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn
( )
Q= ∫ 3 x22 + u2 dt
0
ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ kÝn lu«n tiÕn vÒ ®−îc l©n
cËn D = { x ∈ R
2
⏐ | x | < 0 , 0 1 } cña gèc täa ®é.
lμ nhá nhÊt.
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn LQR t×m (Gîi ý: §Æt z 1 = x 2 vμ z 2 = x 1 ).
®−îc ë c©u a) lμ æn ®Þnh.
1. Bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng víi H∞ lμ g×? ý nghÜa cña nã. Bμi to¸n ®ã ®−îc thùc hiÖn
qua hai b−íc nh− thÕ nμo.
2. Bμi to¸n chuÈn lμ g×? H·y nªu ph−¬ng ph¸p gi¶i quyÕt bμi to¸n chuÈn.
3. Môc ®Ých cña ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla lμ g×? H·y nªu mét ý nghÜa øng dông
kh¸c cña nã ngoμi viÖc gi¶i quyÕt bμi to¸n bÒn v÷ng víi H∞.
4. Ph−¬ng tr×nh Bezout lμ g× vμ ý nghÜa cña nã? H·y nªu ph−¬ng ph¸p gi¶i ph−¬ng
tr×nh Bezout.
5. H·y ph¸t biÓu bμi to¸n c©n b»ng m« h×nh vμ nghiÖm cña nã trong çc tr−êng hîp ®Æc
biÖt (tr−êng hîp ®¬n gi¶n).
6. Nªu ý nghÜa cña ph−¬ng ph¸p néi suy Nevannlinna trong bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn
v÷ng víi H∞.
7. Hμm nh¹y lμ g× vμ t¹i sao ng−êi ta cÇn ®Õn kh¸i niÖm hμm nh¹y. H·y nªu çch thùc
hiÖn bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh vμ cã ®é phô thuéc víi sai lÖch m«
h×nh ®èi t−îng lμ nhá nhÊt.
1. §Ó hÖ thèng ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu lμ æn ®Þnh néi th× hμm môc tiªu
®−îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh sai lÖch e→0 (sai lÖch gi÷a m« h×nh mÉu vμ hÖ kÝn) cßn cÇn
ph¶i tháa m·n thªm gi¶ thiÕt nμo (®iÒu kiÖn cÇn)?
2. H·y ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn ®ñ ®Ó hÖ thèng ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu lμ
æn ®Þnh néi.
3. §Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu, ng−êi ta th−êng sö dông bé ®iÒu khiÓn
phô thuéc tham sè cã kh¶ n¨ng thay ®æi ®−îc. Sè çc tham sè thay ®æi ®−îc cña bé
®iÒu khiÓn ®ã ®−îc x¸c ®Þnh nh− thÕ nμo?
4. Trong ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu, ng−êi ta x¸c ®Þnh m« h×nh mÉu nh−
thÕ nμo (cÊu tróc, hÖ sè khuÕch ®¹i, ®iÓm cùc ...) vμ c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè bé ®iÒu
khiÓn ®ã ®−îc thiÕt kÕ theo nguyªn t¾c g×?
5. Hμm ISS-CLF lμ g×? ý nghÜa cña nã. H·y nªu ph−¬ng ph¸p cuèn chiÕu (backstepping)
®Ó x¸c ®Þnh ISS-CLF?
6. Mét hμm ISS-CLF cÇn ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó øng víi nã sÏ cã bé ®iÒu khiÓn
ISS ph¶n håi tr¹ng th¸i mang tÝnh SCP.

De LTDK

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

De LTDK

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

§Ò 1. §Ò 2.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

u = p1w−p2y ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

PhÇn nhËn d¹ng

X¸c nhËn cña bé m«n X¸c nhËn cña bé m«n

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

v u §èi t−îng phi tuyÕn x z

Bμi 2: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi x = f ( x ) + h( x ) ⋅ u , trong ®ã x ∈Rn.

Bμi 1: Cho ®èi t−îng tham sè r¶i cã hμm truyÒn ®¹t

lμ nhá nhÊt. lμ nhá nhÊt.

R(s) G(s) H×nh 3 G1 G2

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

∑ (xk2 + uk2 ) ∑ (xk2 + uk2 )

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

H×nh 1 H×nh 2 8 −40dB/dec

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

(u − b) lμ nhá nhÊt, trong ®ã b lμ

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ. f(e)

s2 + 2 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

3. XÐt hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:

cã hμm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .

1. XÐt hÖ NL ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.

You might also like