Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM

Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM

1.1 Caùc khaùi nieäm cô baûn

- Chaát ñieåm laø 1 vaät coù khoái löôïng, coù kích thöôùc raát nhoû so vôùi khoaûng caùch vaø kích
thöôùc cuûa vaät khaùc.
- Heä chaát ñieåm: laø taäp hôïp nhieàu chaát ñieåm rôøi raïc.
- Vaät raén: laø taäp hôïp nhieàu chaát ñieåm phaân boá lieân tuïc vaø coù moái lieân keát raén (khoaûng
caùch giöõa caùc chaát ñieåm laø khoâng thay ñoåi).
Vd: Ñoáng caùt khoâng phaûi laø vaät raén do khoaûng caùch thay ñoåi.
Cuïc gaïch: vaät raén.
- Chuyeån ñoäng: laø söï thay ñoåi vò trí cuûa chaát ñieåm trong suoát quaù trình chuyeån ñoäng.
- Heä quy chieáu: laø heä vaät quy öôùc ñöùng yeân ñeå khaûo saùt caùc vaät khaùc chuyeån ñoäng
ñoái vôùi noù. Thöôøng ngöôøi ta gaén heä truïc toïa ñoä vaøo heä quy chieáu.

1.2 Phöông trình chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm

- Vectô vò trí cuûa chaát ñieåm:
r r r r r
OM = xi + yj + zk = r
x, y, z laø haøm theo thôøi gian

⎧x
⎪
Toïa ñoä ñieåm M: ⎨ y
⎪z
⎩
- Phöông trình chuyeån ñoäng cuûa chaát ñieåm M:
o Vectô vò trí
o Toïa ñoä ñieåm M
- Quyõ ñaïo cuûa chaát ñieåm M: f (x,y,z) = 0: laø taäp hôïp caùc vò trí cuûa chaát ñieåm trong
suoát quaù trình chuyeån ñoäng.
- Muoán tìm phöông trình quyõ ñaïo cuûa chaát ñieåm, ta khöû tham soá t ôû phöông trình
chuyeån ñoäng chaát ñieåm. Coù 2 daïng:
o Daïng 1: phöông trình coù chöùa tham soá t, duøng phöông phaùp theá ñeå khöû t
o Daïng 2: phöông trình coù chöùa sin & cos theo t: aùp duïng sin2t + cos2t = 1

r tr
( )
r
VD1 : r = i + t 2 + 2 j
2 y
⎧ t
⎪x = ⎧t = 2 x ≥ 0
M⎨ 2 ⇒⎨ y = 4x2 + 2
⎪ y = t 2 + 2 ⎩ y = (2 x ) + 2
2

⎩
⇒ y = 4x 2 + 2
Giôùi haïn quyõ ñaïo: t ≥ 0 → 2x ≥ 0 → x ≥ 0

O
x

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 1

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
VD2:
r r r
r = ( A cos ω t )i + ( A sin ω t ) j y
⎧ x
⎧ x = A cos ω t ⎪⎪ cos ω t = A
⇒ M ⎨ ⇔ ⎨ y2 x2
⎩ y = A sin ω t ⎪ sin ω t = y + =1
⎪⎩ A A2 A2
2 2
y x
sin 2 ω t + cos 2 ω t = 1 ⇔ 2
+ 2 =1
A A
Quyõ ñaïo laø ñöôøng troøn taâm O, baùn kính A O
x
Tröôøng hôïp naøy khoâng coøn giôùi haïn quyõ ñaïo

1.3 Vectô vaän toác r

1.3.1 Vectô vaän toác trung bình: ϑ
r
t1 → M 1 → r1
r
t 2 → M 2 → r2
r rr − rr Δ r
r
ϑ = 2 1
=
t 2 − t1 Δt
r
1.3.2 Vectô vaän toác töùc thôøi: ϑ
r r
Δr
ϑ = lim ⎧
Δt → 0 Δ t Ñieåm ñaët: ñieåm ñang xeùt
r drr ⎪ Phöông: tieáp tuyeán vôùi quyõ ñaïo taïi M
⎪
ϑ = ⎨ Chieàu: cuøng chieàu chuyeån ñoäng
dt
r ⎪ r
r r r ⎪⎩ Ñoä lôùn: ϑ = ϑ = ϑ 2x + ϑ 2y + ϑ 2z
r = x i + yj + z k
r drr dx r dy r dz r
ϑ = = i + j+ k
dt dt dt dt
2 2 2
r ⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
ϑ = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Vd: r r
r
r = (t + 1 )i + t 2 j
r r r
ϑ = i + 2 tj
r
⇒ ϑ = 1 + 4t 2

1.4 Vectô gia toác: r

1.4.1 Vectô gia toác trung bình: a
r r r
r ϑ2 − ϑ1 Δϑ
a= =
t 2 − t1 Δt
r
t1 → M 1 → v1
r
t 2 → M 2 → v2
r vr2 − vr1 Δvr
a= =
t 2 − t1 Δt
r r r r
Tònh tieán ϑ2 veà ϑ1 => Δa → Δa

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 2

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
r
1.4.2 Vectô gia toác töùc thôøi: a

r
r
Δv ⎧ Ñieåm ñieåm: ñieåm ñang xeùt
a = lim ⎪ Phöông: ñöôøng thaúng ñi qua M
Δt →0 Δt
⎪ Chieàu: höôùng veà beà loõm cuûa quyõ ñaïo
r drr ⎪
ϑ= ⎪ Ñoä lôùn:
dt ⎨ r
r r r r ⎪ a = a = a x2 + a y2 + a z2
v = vx i + v y j + vz k ⎪ 2
⎛ dϑ ⎞ ⎛ dϑ y ⎞ ⎛ dϑ z ⎞
2 2
r ⎪
r dv dv x r dv y r dv z r ⎪ = ⎜ x ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
a= = i+ j+ k
dt dt dt dt ⎩ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
r ⎛ dv ⎞ ⎛ dv y ⎞ ⎛ dv z ⎞
a = ⎜ x ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Vd:
r r r
ϑ = i + 2tj
r
r dϑ r r
a= = 0i + 2 j
dt
r
a = 02 + 22 = 2
¾ Vectô gia toác töùc thôøi ñöôïc chieáu leân phöông tieáp tuyeán vaø phaùp tuyeán, ta coù vectô
r r
gia toác tieáp tuyeán at vaø vectô gia toác phaùp tuyeán a n .

⎧ Ñieåm ñaët: ñieåm ñang xeùt

r
⎪ Phöông: tieáp tuyeán vôùi quyõ ñaïo taïi M (cuøng phöông ϑ )
r ⎪ r r
r dϑ ⎪⎪ Chieàu: dv > 0 , ϑ 2 > ϑ1 : chuyeån ñoäng nhanh daàn => at ↑↑ ϑ
at = r r
dt ⎨ dv < 0 , ϑ 2 < ϑ1 : chuyeån ñoäng chaäm daàn => at ↑↓ ϑ
⎪
⎪
⎪ r dϑ
⎩⎪ Ñoä lôùn: at = at =
dt

Vectô gia toác tieáp tuyeán ñaëc tröng cho söï thay ñoåi veà ñoä lôùn cuûa vectô vaän toác. Ñaëc
tröng cho söï chuyeåm ñoäng chaäm daàn, nhanh daàn.
⎧ Ñieåm ñaët: ñieåm ñang xeùt
r ⎪ Phöông: vuoâng goùc vôùi tieáp tuyeán vôùi quyõ ñaïo taïi M
an ⎪
⎨ Chieàu: höôùng vaøo taâm cuûa voøng troøn quyõ ñaïo taïi M
⎪
⎪⎩ ϑ2
Ñoä lôùn: a n = (R: baùn kính quyõ ñaïo taïi M)
R
Vectô gia toác phaùp tuyeán ñaëc tröng cho söï thay ñoåi veà phöông cuûa vectô vaän toác.
r r
Do ñoù ñeå tìm baùn kính cong: phaûi coù ñoä lôùn ϑ vaø a n .

r
a n nhoû => R lôùn
r
a n lôùn => R nhoû

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 3

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM

r r r
⎧ a = at + a n
Vectô gia toác töùc thôøi: ⎨ r
⎩ a = at + a n
2 2

r
a ñaëc tröng cho söï thay ñoåi veà ñoä lôùn vaø phöông cuûa vectô vaän toác.

1.5 Chuyeån ñoäng thaúng

ϑ2
Quyõ ñaïo laø ñöôøng thaúng: ⇒ R = ∞ ⇒ a n = 0 (vì a n = ; R = ∞ → an = 0 )
R
Neân ñöa chuyeån ñoäng thaúng veà 1 truïc -> chæ caàn 1 thaønh phaàn ñeå bieåu dieãn.
r r
r = xi → x
r r dx
ϑ = ϑx i → ϑ ~ ϑx =
dt
r r dϑ x d 2 x
a = axi → a ~ ax = = 2
dt dt r
1.5.1 Chuyeån ñoäng thaúng ñeàu: ϑ = const( )
x t
dx
ϑ= = const ⇒ dx = ϑdt ⇔ ∫ dx = ϑ ∫ dt ⇔ x = ϑt + x0
dt x0 0

r
1.5.2 Chuyeån ñoäng thaúng thay ñoåi ñeàu: (a = const )
r r r
a = 0 ⇒ a laø at
ϑ
dϑ
t
dx
a= → ∫ dϑ = a ∫ dt ⇒ ϑ = at + ϑ0 =
dt ϑ0 0
dt
x t
1 2
⇒ ∫ dx = ∫ (at + ϑ0 )dt ⇔ x − x 0 = at + ϑ0 t
x0 0
2
ϑ = at + ϑ0
1 2
Hay: at + ϑ0 t
x − x0 =
2
ϑ 2 − ϑ02 = 2a(x − x0 )
r r
a cuøng chieàu ϑ → chuyeån ñoäng nhanh daàn ñeàu
r r
a ngöôïc chieàu ϑ → chuyeån ñoäng chaäm daàn ñeàu

1.6 Chuyeån ñoäng troøn: quyõ

r
ñaïo laø ñöôøng troøn -> R = const
1.6.1 Vectô vaän toác goùc ω :

⎧ Ñieåm ñaët: ∀ ñieåm ∈ truïc voøng troøn quyõ ñaïo (vectô truïc)
⎪ Phöông: truïc cuûa voøng troøn quyõ ñaïo
⎪⎪
ω
r
⎨ Chieàu: theo quy taéc vaën nuùt chai
⎪ ⎛S⎞
⎪ d⎜ ⎟
1 dS ϑ
= ⎝ ⎠= .
⎪⎩ r d R
Ñoä lôùn: ω = ω = =
dt dt R dt R
r r r r r r
Lieân heä giöõa ϑ , ω , R : ϑ = ω xR

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 4

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
r
1.6.2 Vectô gia toác goùc: β

⎧ Ñieåm ñaët: ñieåm ñang xeùt

r
⎪ Phöông: tieáp tuyeán vôùi quyõ ñaïo taïi M (cuøng phöông ϑ )
⎪ r r
r Chieàu: d ω > 0 → β cuøng chieàu ω (chuyeån ñoäng nhanh daàn)
β ⎪⎪ r r
⎨ d ω < 0 → β ngöôïc chieàu ω (chuyeån ñoäng chaäm daàn)
⎪
⎪ ⎛ϑ ⎞
⎪ d⎜ ⎟
r dω 1 dϑ at
⎪⎩ = ⎝ ⎠= .
R
Ñoä lôùn: β = β = =
dt dt R dt R

r r r r r r r r
Lieân heä giöõa at , β , R : a t = β x R ( at cuøng chieàu ϑ : nhanh daàn)

a t = β .R
ϑ2 ω 2 .R 2
an = = = ω 2 .R 2
R R
a = at2 + a n2 = R ω 4 + β 2

1.6.3 Chuyeån ñoäng troøn ñeàu:

r
ϑ = const ⎫⎪
⎬ ⇒ a n = const
R = const ⎪⎭
r r r
at = 0 → a = a n
r
ω = const
θ
dθ
t
ω= ⇒ ∫ dθ = ω ∫ dt ⇒ θ = ω t + θ 0
dt θ0 0

1.6.4 Chuyeån ñoäng troøn thay ñoåi ñeàu:

r
β = const ⎫
⎬, at = β .R ⇒ at = const
R = const ⎭
ω
dω
t
β= ⇒ ∫ dω = β ∫ dt ⇒ ω = βt + ω0
dt ω0 0

Maø:
θ
dθ
t
1
ω= ⇒ ∫ dθ = ∫ (β t + ω 0 )dt ⇒ θ = β t 2 + ω 0 t + θ 0
dt θ0 0
2
ω 2 − ω 02 = 2 β (θ − θ 0 )

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 5

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
r
1.7 Chuyeån ñoäng trong gia toác :(chuyeån ñoäng parabol)
g

r r r
a = g = − gj
r
r dϑ r
a = ⇒ d ϑ = − g j .dt
dt
r
ϑ t
r
⇔ ∫ d ϑ = ∫ − g j .dt
r
ϑ0 0
r r
ϑr
r r r r
⇔ ϑ ϑ0
= − gj t
0 ⇒ ϑ − ϑ 0 = − g j .dt
Maø: r r r
ϑ0 = (ϑ0 cos α )i + (ϑ0 sin α ) j
r r r drr
⇒ ϑ = (ϑ0 cos α )i + [(− gt ) + ϑ0 sin α ] j =
1424 3 1442443 dt
ϑ ϑy
r
r
[ r
]
r t
r
⇒ ∫ dr = ∫ (ϑ0 cos α )i + (− gt + ϑ0 sin α ) j dt r
maø: ϑ = ϑ x2 + ϑ y2
r
r0 0

r r r 1 r r
r − r0 = (ϑ0 cos αt )i − gt 2 j + (ϑ0 sin αt ) j
2
r r r ⎡ 1 ⎤r
⇔ r − r0 = ϑ0 (cos α )ti + ⎢− gt 2 + ϑ0 (sin α )t ⎥ j
⎣ 2 ⎦
Maø:
r r
r0 = hj
r r ⎡ 1 ⎤r
⇒ r = ϑ0 (cos α )ti + ⎢− gt 2 + ϑ0 (sin α )t + h⎥ j
⎣ 2 ⎦
=> phöông trình quyõ ñaïo:
⎧ x = ϑ0 cos αt
⎪ x
M ⎨ 1 2 →t =
⎪⎩ y = − 2 gt + ϑ0 sin αt + h ϑ0 cos α (1)

g
=> y=− x 2 + tgα .x + h (2)
2ϑ . cos α
2
0

Caùc vaán ñeà thöôøng gaëp:

• ÔÛ ñoä cao cöïc ñaïi: (B): tieáp tuyeán naèm ngang → ϑ y = 0

ϑ By = 0 ⇒ ϑ Bx = ϑ0 cos α = ϑ B => ϑ0 sin α

tB =
g

ϑ2 ϑ B2 ϑ02 cos 2 α r r
(Vì a ↓↓ g ⇒a t B = 0, a n = g )
Ta coù: a n = => RB = =
R an g

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 6

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
• Ñoä cao max: theá tB vaøo (1)
1
⇒ y = − gt 2 + ϑ0 sin αt + h
2
1 ϑ 2 sin 2 α ϑ sin α
⇒ y B = − g. 0 + ϑ0 sin αt 0 +h
2 g g
1 ϑ02 sin 2 α
⇒ yB = g. +h
2 g
• Taàm xa (C): 2ϑ0 sin α
tC =
g
2ϑ sin α ϑ02 sin 2α
⇒ xC = ϑ0 cos α . 0 =
g g

• Hoûi goùc α ?

⎧ Ñeå xC max α = 45o

⎨
⎩ ϑ0 , xC cho tröôùc
Vd: xC = 3hB
x C .g
sin β = = sin 2α
ϑo2
⎧α = β
⎧2α = β ⎪ 1 2
⇒⎨ ⇒⎨
⎩2α = π − β ⎪β 2 = π − β
⎩ 2 2

• Baùn kính cong cuûa quyõ ñaïo taïi C:

ϑC2 ϑo2
RC = =
an g. cos α

1.8 Pheùp bieán ñoåi vaän toác – gia toác:

Xeùt 2 heä O, O’ vaø O’ chuyeån ñoäng tònh tieán so vôùi O. Khi ñoù ñieåm M:

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 7

Toùm taét baøi giaûng Chöông 1: ÑOÄNG HOÏC CHAÁT ÑIEÅM
r r r
⎧r = r '+ ro
⎪r r r r r r
⎨ϑ = ϑ '+ϑo ϑ t = ϑ ' t +ϑ n
⎪ar = ar '+ ar b n b

⎩ o

• Quan nieäm cô hoïc coå ñieån:

Thôøi gian coù tính tuyeät ñoái, khoâng phuï thuoäc vaøo heä quy chieáu. Trong khi vò trí khoâng
gian coù tính töông ñoái, phuï thuoäc vaøo heä quy chieáu.

r r r r
O : r = xi + yj + zk
r r r r
O': r ' = x' i + y ' j + z ' k
r r r
⇒ OM = OO'+O' M

hay:
r r r
⎧ r = r '+ ro
⎪ r r r
⎨ ϑ = ϑ '+ϑo
⎪ r r r
⎩ a = a '+ a o

r
⎧ϑ : Vaän toác ñieåm M so vôùi O
⎪⎪ r Vaän toác ñieåm M so vôùi O’
⎨ϑ ':
⎪r Vaän toác cuûa O’ so vôùi O
⎪⎩ϑo :
r Gia toác ñieåm M so vôùi O
⎧a :
⎪r
⎨a ' : Gia toác ñieåm M so vôùi O’
⎪ar :
⎩ o Gia toác cuûa O’ so vôùi O

Th.S TRAÀN ANH TUÙ 8