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Systèmes Mécatroniques Chapitres 1 Et 2
Systèmes Mécatroniques Chapitres 1 Et 2
SSMC3507
Entrées Sorties
Système
Perturbations
variables indépendantes
Entrées Sorties
MODELE
Mathématique
Variables Variables
indépendantes dépendantes
Système
Figure 3: système avec ses entrées, son état et ses sorties
Mesuré ? Désiré
Spécifié
?
𝑑𝜃
=0 Système stationnaire
𝑑𝑡
𝑑𝑢 𝑑𝑦
= =0 Système à l’état stationnaire (à point d’équilibre)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑢 𝑡 𝑆 𝜃 𝑦 𝑡
Exercice 1
1) Ecrire les équations dynamiques des deux systèmes suivants (figure
1 et 2.
2) Proposer une analogie entre les grandeurs physiques mécaniques et
électriques qui interviennent dans ces deux systèmes.
Figure 1 et 2
Figure 3
𝑅2 𝑖3 = 𝑢2
𝑞2
𝑅2 𝑞3 =
𝐶2
1
𝑅2 𝑞3 = 𝑞1 − 𝑞3 ou encore
𝐶2
Figure 4
1) Modéliser ce système dynamique
2) Proposer un système électrique qui soit analogue à ce système
mécanique.
Solution
1) Modélisation dynamique du système:
𝜃1 : 0 = 𝑀 − 𝑘 𝜃1 − 𝜃2
𝐽𝜃2 = 𝑀 − 𝑓𝜃2 avec
𝜃2 : J𝜃2 = 𝑘 𝜃1 − 𝜃2 − 𝑓𝜃2
𝜔2 = 𝜃2 :
Inertie ↔ 𝐿
Ressort ↔ 𝐶
Frottement ↔ 𝑅
Figure 5