1

RANCANG BANGUN ALAT CONVEYOR PENYORTIR BUAH APEL

MALANG BERBASIS RASPBERRY PI 3 TYPE B

(Skripsi)

Oleh
RAHMAT RAMADHAN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2019
 ABSTRAK

RANCANG BANGUN ALAT CONVEYOR PENYORTIR BUAH APEL

MALANG BERBASIS RASPBERRY PI 3 TYPE B

Oleh

RAHMAT RAMADHAN

Teknologi merupakan aplikasi ilmu dan engineering untuk mengembangkan alat

yang berguna memperbaiki efisiensi kegiatan manusia dalam beberapa aspek.
Teknologi yang dikembangkan dalam bidang pertanian juga semakin berkembang
pesat. Hal ini didasarkan karena Indonesia merupakan negara agraris yang
sebagian penduduknya bekerja sebagai petani. Salah satu hasil pertanian di
Indonesia adalah buah apel malang. Oleh karena itu, diperlukan alat menyortir
buah apel malang berdasarkan diameter untuk memudahkan para petani.
Penyortiran buah apel malang diperlukan untuk memudahkan dalam memilih
buah apel malang dengan diameter ukuran lebih besar sama dengan 5,5 cm dan
dibawah 5,5 cm. Penyortiran menggunakan alat conveyor berbasis raspberry pi 3
type B yang dapat menyortir buah apel malang berdasarkan ukuran diameter. Pada
penelitian ini menggunakan raspberry pi 3 type B sebagai pengendali utama,
kamera sebagai sensor untuk menangkap objek berupa buah apel malang, motor
servo sebagai mengatur arah buah apel malang dan motor DC sebagai penggerak
buah apel malang.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa rancang bangun sistem dapat memilah buah
apel malang dengan pengolahan citra warna HSV dan ukuran diameter. Nilai HSV
yang digunakan untuk alat conveyor buah apel malang yaitu Hmin = 36 dan Hmax =
48 ; Smin = 101 dan Smax = 255 ; Vmin = 106 dan Vmax = 255. Buah apel malang
yang matang sempurna dikategorikan besar dengan ukuran diameter > = 5,5 cm
akan dimasukkan ke box B. Buah apel malang yang kurang matang serta sudah
matang namun ukurannya kecil dengan diameter < 5,5 cm akan dimasukkan ke
box A.

Kata kunci: Conveyor, raspberry pi 3 type B, webcam, motor servo, motor DC

i
 ABSTRACT

DESIGN OF CONVEYOR TOOLS SORTER FRUIT APEL MALANG

BASED ON RASPBERRY PI 3 TYPE B

BY

RAHMAT RAMADHAN

Technology is the application of science and engineering to develop tools that are
useful in improving the efficiency of human activities in several aspects. The
technology developed in agriculture is also growing rapidly. This is based because
Indonesian is an agricultural country with a part of its population working as
farmers. One of the agricultural products in Indonesian is Malang apples.
Therefore, it is necessary to sort malang apples by diameter to make it easier for
farmers.
The sorting of malang apples is needed to make it easier to choose malang apples
with a diameter greater than 5,5 cm and below 5,5 cm. Sorting using a raspberry
pi 3 type B based conveyor that can sort malang apples based on diameter. In this
study using Raspberry Pi 3 type B as the main controller, the camera as a sensor
to capture objects in the form of malang apples, servo motors as setting the
direction of malang apples and DC motors as movers for malang apples.
The results showed that the design of the system can sort malang apples by
processing HSV color images and diameter sizes. HSV values used for conveyors
of malang apples are Hmin = 36 and Hmax = 48; Smin = 101 and Smax = 255; Vmin =
106 and Vmax = 255. Malang ripe apples are categorized as large with diameter >
= 5,5 cm will be put into box B. Malang apples are undercooked and ripe but their
size is small with a diameter of < 5,5 cm will be put into box A.

Keywords: conveyor, raspberry pi 3 type B, webcam, servo motor, DC motor

ii
RANCANG BANGUN ALAT CONVEYOR PENYORTIR BUAH APEL
MALANG BERBASIS RASPBERRY PI 3 TYPE B

Oleh
RAHMAT RAMADHAN

(Skripsi)

Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Mencapai Gelar

SARJANA TEKNIK

Pada

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik Universitas Lampung

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2019

iii
iv
v
 SI]RAT PERI\TYATAIN

D@Sn ini saya menyalakanbahwa datam skripsi ini tidak tnrdaglkarya yang

pemah dilaktrkan orang lain dan sepanjang r"nune*tfnu* saya tidak terdapat atau

ditertiftan oleh orang lain, kecuali secara t"ttltit diacu dalam naskah ini

sebagaimana yang disebutkan dalam daftar pustak{. Selain itu saya menyatakan

prla bahwa skripsi ini dibuat oleh saya sendiri.

Apabila penryataan saya tidak benaro maka saya hersedia dikenai sangsi sesuai

dengan hukum yang bedaku.

Ramadhan
2tsa3tasg
 RIWAYAT HIDUP

Penulis dilahirkan di Bukittinggi, Provinsi Sumatera Barat

pada tanggal 28 Februari 1993. Penulis merupakan anak ke-

3 dari 3 bersaudara dengan nama Ayah Brusman dan nama

Ibu Emiyati.

Riwayat pendidikan lulus Sekolah Dasar (SD) di SD Negeri

2 Rajabasa pada tahun 20016, lulus Sekolah Menengah Pertama (SMP) di SMP

Muhammadiyah 3 Bandar Lampung pada tahun 2009, lulus Sekolah Menengah

Kejuruan (SMK) di SMK 2 Mei Bandar Lampung pada tahun 2012 dan diterima

di Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung (Unila) pada tahun 2012.

Selama menjadi mahasiswa, penulisa aktif di Organisasi Himpunan Mahasiswa

Teknik Elektro (Himatro) Fakultas Teknik Periode 2013-2015 sebagai anggota

Departemen Divisi Sosial dan Kewirausahaan. Penulis pernah melakukan Kerja

Praktik (KP) selama 30 hari pada tahun 2015 di UPT Perpustakan Universitas

Lampung dengan mengambil judul “Perancangan Instalasi Perangkat Radio

Frequency Identification (RFID) Di UPT Perpustakaan Universitas Lampung“.

vii
 PERSEMBAHAN

Alhamdulillahi Rabbil Alamin, dengan penuh kasih sayang dan cinta,

kupersembahkan karya ini kepada orang-orang yang kusayangi.

1. Mama dan Papa yang selalu mendoakan tiada henti agar aku selalu diberikan

kemudahan dan kelancaran oleh Allah Subhanahu Wataala dalam menuntut

ilmu dan motivasi terbesarku untuk meraih cita-cita.

2. Keluarga besarku yang ikut serta memberikan doa dan dukungan terbaik.

3. Dosen-dosen tercinta yang telah memberikan ilmu pengetahuan yang

bermanfaat.

4. Almamater Universitas Lampung yang telah mendewasakanku.

viii
MOTTO

ix
 SANWACANA

Assalamualaikum Wr. Wb.

Alhamdulillah, puji syukur penulis haturkan ke hadirat Allah SWT karena atas
limpahan rahmat dan hidayah-Nya penulis dapat menyelesaikan skripsi ini yang
berjudul “Rancang Bangun Alat Conveyor Penyortir Buah Apel Malang Berbasis
Raspberry Pi 3 Type B”. Shalawat teriring salam semoga tetap tercurah kepada
kekasih sejati yaitu Nabi Muhammad SAW. Skripsi ini merupakan salah satu syarat
untuk mencapai gelar Sarjana Teknik Jurusan Teknik Elektro di Universitas
Lampung. Dalam penulisan skripsi ini penulis banyak menerima bantuan,
bimbingan, dan dukungan dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini, penulis
menghaturkan terima kasih setulus-tulusnya kepada:
1. Ibu Herlinawati, S.T., M.T., selaku pembimbing I yang telah membimbing dan

mengarahkan serta memberikan saran yang sangat bermanfaat bagi penulis;

2. Ibu Dr. Sri Purwiyanti, S.T., M.T., selaku pembimbing II yang juga telah

membimbing dan mengarahkan serta memberikan saran yang sangat

bermanfaat bagi penulis;

3. Bapak Sumadi, S.T., M.T., selaku penguji yang telah memberikan nasihat,

arahan, saran, dan motivasi kepada penulis;

4. Bapak Dr. Ing. Ardian Ulvan, S.T., M.Sc., selaku pembimbing akademik yang

senantiasa memberikan dukungan, memberikan motivasi, memberikan

pengarahan, nasihat dan saran-saran;

5. Bapak Khairudin, S.T., M.Sc., Ph.D.Eng., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro

yang senantiasa memberikan dukungan, nasihat dan saran-saran;

x
6. Ibu Herlinawati, S.T., M.T., selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro yang

senantiasa memberikan dukungan, nasihat dan saran-saran;

7. Bapak Dr. Herman Halomon S, S.T., M.T., selaku mantan Sekretaris Jurusan

yang senantiasa memberikan dukungan, memberikan pengarahan, nasihat dan

saran-saran;

8. Bapak dan Ibu dosen Jurusan Teknik Elektro yang telah memberikan penulis

ilmu yang sangat bermanfaat;

9. Bapak Prof. Dr. Suharno, M.Sc. selaku Dekan Fakultas Teknik, beserta jajaran

staff;

10. Orang tuaku tercinta, Mama Emiyati dan Papa Brusman yang selalu

memberikan kasih sayang, motivasi dalam bentuk moral maupun material dan

untaian doa yang tiada terputus untuk keberhasilan penulis;

11. Keluarga besarku yang senantiasa menantikan kelulusanku dengan

memberikan doa, dukungan, dan motivasi;

12. Sahabat-sahabatku Elang 2012 yang selama ini terus memberi motivasi,

dukungan, mengingatkan ketika salah, saling mendoakan, saling menghibur di

setiap kesedihan, dan saling melengkapi, semoga persahabatan dan kasih

sayang kita akan kekal selamanya;

13. Kakak tingkat 2009-2011 dan adik tingkat 2013–2015 terima kasih atas bantuan,

masukan, dukungan, persahabatan serta kebersamaan yang telah kalian berikan;

14. Teman-teman seperjuangan KKN Tematik Unila 2016 di Desa Trikarya, Kec.

Penawar Tama, Kab.Tulang Bawang

15. Semua pihak yang terlibat dalam penulisan dan penyelesaian skripsi ini.

xi
Semoga Allah swt. selalu memberikan balasan yang lebih besar untuk Bapak, Ibu
dan rekan-rekan semua. Semoga skripsi ini bermanfaat untuk kemajuan teknologi,
khususnya Teknik Elektro, Amin.
Wassalamualaikum Wr. Wb.

Bandar Lampung, 16 Desember 2019

Penulis,

Rahmat Ramadhan

xii
 i

DAFTAR ISI

Halaman
DAFTAR ISI .............................................................................................. i
DAFTAR TABEL ..................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................. v

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah ........................................................................ 1
1.2 Tujuan Penelitian………………………………….……….… ............ 4
1.3 Manfaat Penelitian ................................................................................ 4
1.4 Rumusan Masalah ................................................................................. 4
1.5 Batasan Masalah.................................................................................... 5
1.6 Hipotesis................................................................................................ 5
1.7 Sistematika Penulisan Laporan ............................................................. 5

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 Buah Apel Malang ................................................................................ 7
2.2 Conveyor ............................................................................................... 8
2.3 Raspberry Pi ......................................................................................... 10
2.4 Motor DC .............................................................................................. 11
2.5 Motor Servo .......................................................................................... 12
2.6 Alat Sortir Otomatis .............................................................................. 13
2.7 Pengolahan Citra ................................................................................... 15
2.8 Citra HSV (Hue Saturation Value) ...................................................... 19

BAB III METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan ........................................................... 20
3.2 Alat dan Bahan Penelitian ..................................................................... 20
3.3 Spesifikasi Alat ..................................................................................... 21
3.4 Spesifikasi Sistem ................................................................................. 22
3.5 Metode Penelitian ................................................................................. 22
3.6 Diagram Alir Penelitian ........................................................................ 26
3.7 Analisa dan Kesimpulan ...................................................................... 27
3.8 Penulisan Laporan ................................................................................ 28

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil ...................................................................................................... 29
4.1.1 Perangkat Hardware .................................................................... 30
4.1.2 Perangkat Software....................................................................... 31

i
 ii

4.2 Pengujian ............................................................................................... 32

4.2.1 Pengujian Sumber Daya ............................................................... 33
4.2.2 Pengujian Motor DC .................................................................... 33
4.2.3 Pengujian Raspberry Pi................................................................ 34
4.2.4 Pengujian Kamera ........................................................................ 35
4.2.5 Pengujian Motor Servo ................................................................ 36
4.2.6 Pengujian Seluruh Sistem ............................................................ 37
4.3 Pembahasan .......................................................................................... 47

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan ........................................................................................... 54
5.2 Saran ...................................................................................................... 55

DAFTAR PUSTAKA

ii
 iii

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1 Pengklasifikasian Nilai Grade Buah Apel Manalagi Berdasarkan

Ukuran Diameternya .................................................................................. 14

Tabel 4.1 Sumber Daya .............................................................................. 33

Tabel 4.2 Pengujian Waktu Motor DC Terhadap Objek ............................ 34

Tabel 4.3 Diameter Apel Malang dengan Jangka Sorong .......................... 38

Tabel 4.4 Hasil Pengujian Buah Apel Malang Berdasarkan Tiga Kali
Percobaan ................................................................................................... 43
Tabel 4.5 Hasil Data Sensitifitas Alat Conveyor Buah Apel Malang Pada
Pagi Hari sekitar Pukul 09.45 WIB ............................................................ 45

Tabel 4.6 Hasil Data Sensitifitas Alat Conveyor Buah Apel Malang Pada
Siang Hari sekitar Pukul 13.15 WIB .......................................................... 45

Tabel 4.7 Hasil Data Sensitifitas Alat Conveyor Buah Apel Malang Pada
Sore Hari sekitar Pukul 16.10 WIB ............................................................ 46

Tabel 4.8 Hasil Data Sensitifitas Alat Conveyor Buah Apel Malang Pada
Malam Hari sekitar Pukul 21.0 WIB .......................................................... 46

Tabel 4.9 Kelompok Ukuran Buah Apel Malang Yang Digunakan Untuk
Penelitian .................................................................................................... 47

Tabel 4.10 Nilai Rata-Rata Error Diameter Buah Apel Malang Dalam Tiga Kali
Percobaan Saat Pagi Hari ........................................................................... 50

iii
 iv

Tabel 4.11 Nilai Rata-Rata Error Diameter Buah Apel Malang Dalam Tiga Kali
Percobaan Saat Siang Hari ......................................................................... 51

Tabel 4.12 Nilai Rata-Rata Error Diameter Buah Apel Malang Dalam Tiga Kali
Percobaan Saat Sore Hari ........................................................................... 52

Tabel 4.13 Nilai Rata-Rata Error Diameter Buah Apel Malang Dalam Tiga Kali
Percobaan Saat Malam Hari ....................................................................... 52

iv
 v

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Buah Apel Malang ................................................................. 8

Gambar 2.2 Bagan Screw Conveyor .......................................................... 8

Gambar 2.3 Bagan Belt Conveyor .............................................................. 9

Gambar 2.4 Bagan Vibrating Conveyor ..................................................... 9

Gambar 2.5 Bagan Bucket Elevator ........................................................... 9

Gambar 2.6 Raspberry Pi ........................................................................... 10

Gambar 2.7 Modul Motor DC..................................................................... 12

Gambar 2.8 Motor Servo ............................................................................ 13

Gambar 2.9 Alat Sortasi Buah Apel Manalagi ........................................... 14

Gambar 2.10 Kualitas Konsisten Hasil Sortasi ......................................... 15

Gambar 2.11 Color Image .......................................................................... 17

Gambar 2.12 Black and White (Grayscale) ............................................... 18

Gambar 2.13 Binary Image ........................................................................ 18

Gambar 3.1 Desain Conveyor Tampak Atas .............................................. 23

Gambar 3.2 Desain Conveyor Tampak Samping ....................................... 24

Gambar 3.3 Diagram Blok Perancangan Sistem ........................................ 25

Gambar 3.4 Diagram Alir Sistem Alat ....................................................... 26

v
 vi

Gambar 3.5 Diagram Alir Penelitian ......................................................... 27

Gambar 4.1 Rancang Bangun Alat Conveyor ............................................ 30

Gambar 4.2 Box Sistem ............................................................................. 30

Gambar 4.3 Dalam Box Sistem .................................................................. 31

Gambar 4.4 Tampilan Dekstop Raspbian .................................................. 31

Gambar 4.5 Tampilan Perangkat Lunak Python ........................................ 32

Gambar 4.6 Motor DC ............................................................................... 33

Gambar 4.7 Pengujian Raspberry Pi 3 Type B .......................................... 34

Gambar 4.8 Tampilan Kamera ................................................................... 36

Gambar 4.9 Motor Servo ............................................................................ 37

Gambar 4.10 Proses Pengujian dan Pengambilan Data ............................. 40

Gambar 4.11 Nilai HSV Buah Apel Malang ............................................. 41

Gambar 4.12 Grafik Hasil Error ................................................................ 43

vi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pada era globalisasi kemajuan bidang ilmu pengetahuan dan teknologi

semakin berkembang pesat. Manusia sangat bergantung pada teknologi. Hal

ini membuat teknologi menjadi kebutuhan dasar seluruh masyarakat, mulai

dari orang tua hingga anak muda, para ahli hingga orang awam pun

menggunakan teknologi dalam berbagai aspek kehidupannya.

Teknologi merupakan aplikasi ilmu dan engineering untuk mengembangkan

suatu alat yang berguna memperbaiki kondisi atau paling tidak memperbaiki

efisiensi pada beberapa aspek. Miarso (2007) mengungkapkan teknologi

merupakan suatu bentuk proses yang meningkatkan nilai tambah. Proses yang

berjalan tersebut dapat menggunakan atau menghasilkan produk tertentu,

teknologi menjadi suatu bagian dari sebuah integral yang terdapat di dalam

suatu sistem tertentu.

Teknologi di bidang pertanian juga semakin berkembang pesat. Para petani

yang bekerja di ladang juga menggunakan teknologi untuk meningkatkan

hasil panennya sehingga lebih efektif dan efisien. Hal ini didasarkan karena

Indonesia merupakan negara agraris yang sebagian penduduknya bekerja

 2

sebagai petani. Salah satu hasil pertanian di Indonesia adalah buah apel. Salah

satu jenis buah yang digemari oleh masyarakat umum baik muda sampai tua

yang suka mengonsumsi buah apel.

Buah apel (malus sylvestris mill) menurut Nasaruddin dan Muchlisah (2009)

adalah buah yang berasal dari daerah sub-tropis. Buah apel umumnya

dikonsumsi sebagai buah segar. Terdapat bermacam-macam varietas yang

memiliki ciri-ciri atau kekhasan tersendiri. Buah apel memiliki macam-

macam varietas unggulan yaitu rome beauty, manalagi, anna, princess noble

dan wangli. Pada umumnya buah apel dapat dipanen pada umur 4-5 bulan

setelah bunga mekar, tergantung pada varietas dan iklim. Rome Beauty dapat

dipetik pada umur sekitar 120-141 hari dari bunga mekar, manalagi dapat

dipanen pada umur 114 hari setelah bunga mekar dan Anna sekitar 100 hari.

Tetapi, pada musim hujan dan tempat lebih tinggi, umur buah lebih panjang.

Ciri masak fisiologis buah yaitu ukuran buah terlihat maksimal, aroma mulai

terasa, warna buah tampak cerah segar dan bila ditekan terasa kres. Salah satu

jenis apel yang dibudidayakan di Indonesia terutama di propinsi Jawa Timur

yaitu apel malang.

Adapun penelitian untuk alat buah apel oleh Arga Anugrahandy, Bambang

Dwi Argo, dan Bambang Susilo (2013) dengan judul “Perancangan Alat

Sortasi Otomatis Buah Apel Manalagi (Malus Sylvestris Mill) Menggunakan

Mikrokontroler AVR ATMega 16”. Penelitian ini memiliki penyortiran

dengan menggunakan bagian mekanik alat terdiri dari sistem hopper, sistem

ruang pengumpan buah, dan pintu output hasil sortasi. Sedangkan sistem

2
 3

kontrol menggunakan mikrokontroler ATMega 16 dan perangkat komputer

dengan program Delphi 7.0 untuk pengolahan data ukuran diameter buah.

Hasil penelitian alat sortir otomatis buah apel manalagi bekerja dengan baik

dan cukup akurat dalam peroses pengolahan buah berdasarkan nilai ukuran

diameter. Sehingga hasil penelitian ini dapat digunakan dalam

membandingkan alat penyortir buah apel yang akan digunakan penelitian

selanjutnya.

Adapun penelitian untuk warna buah apel oleh Sunu Jatmika dan Dwi

Purnamasari (2013) dengan judul “Rancang Bangun Alat Pendeteksi

Kematangan Buah Apel dengan Menggunakan Metode Image Processing

Berdasarkan Komposisi Warna”. Penelitian ini memiliki data komposisi

warna yang ditampilkan dalam bentuk histogram untuk merepresentasikan

distribusi jumlah piksel saat tiap intensitas warna dalam citra. Sebagai

pembanding kematangan buah yang diukur adalah histogram warna buah

yang sudah matang. Informasi yang dihasilkan berupa presentase kemiripan

dan penggolongan kematangan buah yaitu apel mentah (18-100)%, apel

mengkal (12-17)%, dan apel matang (0-11)%. Hasil penelitian ini dapat

digunakan sebagai metode alternatif dalam menilai kematangan buah menurut

warna buah apel.

Oleh karena itu, penelitian ini membuat rancang bangun alat menyortir

kematangan buah apel berbasis raspberry pi 3 type B berguna untuk memilih

buah apel malang yang ukurannya sempurna dengan diameter lebih besar

sama dengan 5,5 cm. Adapun alat yang digunakan untuk penyortir buah apel

3
 4

malang yaitu menggunakan alat konveyor yang dipasang motor DC sebagai

penggerak buah apel malang dan raspberry pi 3 type B sebagai penyortir

kematangan berdasarkan ukuran buah apel malang.

1.2 Tujuan Penelitian

Tujuan Penelitian untuk tugas akhir adalah sebagai berikut :

1. Mengembangkan alat penyortir buah apel malang berbasis raspberry pi 3

type B.

2. Menerapkan teknologi raspberry pi 3 type B sebagai alat mendeteksi

ukuran kematangan buah apel malang.

1.3 Manfaat Penelitian

Manfaat dari penelitian adalah sebagai berikut :

1. Membantu penyortiran buah apel malang berbasis raspberry pi 3 type B.

2. Mengetahui penggunaan raspberry pi 3 type B dalam aplikasinya.

3. Membantu indera manusia terutama yang memiliki kekurangan dalam

melihat diameter ukuran buah apel malang.

1.4 Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada penelitian adalah sebagai berikut :

1. Bagaimana merancang alat penyortir untuk buah apel malang ?

2. Bagaimana menerapkan raspberry pi 3 type B untuk mendeteksi warna

dan mengukur diameter buah apel malang ?

4
 5

1.5 Batasan Masalah

Dalam penelitian dilakukan pembatasan terhadap masalah yang akan dibahas

adalah sebagai berikut :

1. Membahas penggunaan rancang bangun alat penyortir buah apel malang.

2. Membahas penggunaan raspberry pi 3 type B pada alat penyortir buah

apel malang.

3. Hanya membuat rancang bangun alat penyortir buah apel malang

menggunakan raspberry pi 3 type B.

4. Perangkat lunak yang digunakan dalam bahasa Python 2.7 dengan

pengolahan citra deklarasi HSV.

5. Hanya mendeteksi buah apel malang.

6. Tidak mendeteksi buah apel malang mentah dan busuk.

1.6 Hipotesis

Pada penelitian ini sistem alat yang dirancang dapat melakukan pengamatan

kematangan buah apel dengan menggunakan raspberry pi 3 type B, sehingga

dapat menyortir kematangan buah apel malang. Alat penyortir kematangan

buah apel malang ini bisa membantu para pedagang untuk memilih ukuran

sesuai kualitas kematangan buah apel matang.

1.7 Sistematika Penulisan Laporan

Sistematika penulisan laporan tugas akhir ini terdiri dari bab-bab yang

dituliskan sebagai berikut :

5
 6

BAB I Pendahuluan

Bab ini berisi tentang latar belakang, tujuan, manfaat, rumusan masalah,

batasan masalah, hipotesis dan sistematika penulisan.

BAB II Tinjauan Pustaka

Pada bab ini dituliskan mengenai landasan teori yang digunakan dalam

penelitian serta membahas penelitian yang telah ada dan akan dilakukan

berhubungan dengan penelitian.

BAB III Metode Penelitian

Pada bab ini menjelaskan mengenai metode penelitian yang digunakan

dimana berisi waktu dan tempat penelitian, alat dan bahan, dan tahap-tahap

perancangan.

BAB IV Hasil dan Pembahasan

Pada bab ini membahas pengujian dan hasil penelitian dari kinerja alat atau

sistem yang telah dirancang.

BAB V Kesimpulan dan Saran

Pada bab ini memuat kesimpulan dan saran dari penelitian yang dilakukan.

6
 7

BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Buah Apel Malang

Buah apel (Malus Sylvestris Mill) merupakan salah satu buah yang banyak

diminati masyarakat Indonesia yang memiliki rasa enak dan mengandung

vitamin. Buah apel mempunyai bentuk bulat sampai lonjong, bagian pucuk

buah berlekuk dangkal, kulit tebal, pori-pori buah kasar dan renggang tetapi

setelah tua menjadi halus serta mengkilat. Pada umumnya buah apel dapat

dipanen pada umur 4-5 bulan setelah bunga mekar, namun tergantung pada

varientas dan iklim. Buah apel memiliki berbagai macam varientas yang

memiliki ciri tersendiri. Buah apel memiliki kemampuan beradaptasi di

berbagai kondisi iklim di daerah bersuhu sedang dan panas.

Negara Indonesia sendiri memiliki sentra buah apel yang terkenal di daerah

Malang biasa disebut buah apel malang, karena tanaman ini banyak

diusahakan suatu usaha tani. Pohon buah apel malang tidak terlalu besar

hanya 2-4 meter. Buah apel malang memiliki ciri berbentuk bulat berwarna

hijau kekuningan serta hijau kemerahan dengan diameter 4-7 cm.

7
 8

Gambar 2.1 Buah Apel Malang

2.2 Conveyor

Conveyor atau alat pemindahan bahan merupakan peralatan yang digunakan

untuk memindahkan muatan yang berat dari satu tempat ke tempat lain.

Conveyor ini hanya memindahkan muatan dalam jumlah dan besaran tertentu,

serta jarak tertentu dengan perpindahan bahan ke arah vertical dan horizontal.

Pemilihan alat conveyor tergantung pada kapasitas material yang ditangani,

jarak perpindahan material, pengangkutan horizontal atau vertical, ukuran

dan bentuk material. Adapun conveyor memiliki beberapa jenis dalam

pengangkutan, yaitu :

a. Screw Conveyor

Screw Conveyor merupakan alat yang terbuat dari pisau yang mengelilingi

suatu sumbu sehingga bentuknya mirip sekrup.

Gambar 2.2 Bagan Screw Conveyor

(Sumber : Luluk Z Siregar, 2009)

8
 9

b. Belt Conveyor

Belt Conveyor merupakan alat yang terdiri dari sabuk yang tahan terhadap

pengangkutan benda padat.

Gambar 2.3 Bagan Belt Conveyor

(Sumber : Luluk Z Siregar, 2009)

c. Vibrating Conveyor

Vibrating Conveyor merupakan alat yang berfungsi menggerakan suatu

material ataupun benda dengan cara bergerak.

Gambar 2.4 Bagan Vibrating Conveyor

(Sumber : Luluk Z Siregar, 2009)

d. Bucket Elevator

Bucket Elevator merupakan alat untuk memindahkan bahan yang arahnya

vertikal atau tinggi.

Gambar 2.5 Bagan Bucket Elevator

(Sumber : Luluk Z Siregar, 2009)

9
 10

2.3 Raspberry Pi

Raspberry Pi adalah modul mikrokomputer yang juga mempunyai input

output digital port seperti pada board microcontroller. Produk raspberry pi

berbiaya rendah dan memiliki seukuran kartu kredit yang dapat terhubung

dengan monitor komputer dan menggunakan standar keyboard dan mouse.

Raspberry Pi digunakan untuk mengeksplorasi komputer dalam bahasa

pemograman seperti scratch dan python. Raspberry Pi dirilis dengan lisensi

open-source hardware yang berarti rancangan perangkat kerasnya dirilis ke

publik agar dapat bebas dipelajari, dimodifikasi, didistribusi, dirakit dan

dijual sesuai rancangan aslinya.

Raspberry pi memiliki dua tipe yaitu raspberry pi tipe A dan raspberry pi

tipe B. Pada tipe A memiliki ukuran RAM sebesar 256 MB dan tipe B

memiliki ukuran RAM sebesar 512 MB. Raspberry pi menggunakan SD card

sebagai media penyimpanan data. Raspberry pi juga dilengkapi dua port

USB, konektor HDMI dan port ethernet terdapat pada tipe B. Pada raspberry

pi memiliki port micro USB digunakan sebagai supply power, dimana

membutuhkan supply sebesar 5 V dengan arus minimal 700 mA untuk tipe B

dan 500 mA untuk tipe A (Richardson et al, 2012).

Gambar 2.6 Raspberry Pi

(Decy Nataliana et al, 2014)

10
 11

2.4 Motor DC

Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah

energi listrik arus searah menjadi energi mekanik. Motor DC mempunyai

keunggulan dalam kemudahan untuk mengatur dan mengontrol kecepatan

dibandingkan motor AC. Motor DC dapat berfungsi sebagai motor apabila

didalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari energi listrik

menjadi energi mekanik. Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah

pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi

mekanik. Pada motor dc kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak

berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).

Adapun untuk pengaturan kecepatan motor DC dapat dipergunakan dalam

persamaan (Zuhal, 1980) Sebagai berikut :

(1.1)

Keterangan :

n = Kecepatan Motor

Vt = Tegangan Terminal Motor

Ia = Arus Jangkar

Ra = Tahanan Jangkar

k = Konstanta Motor

= Fluk Medan

11
 12

Gambar 2.7 Modul Motor DC

(Sumber : Heri Haryanto et al, 2012)

Secara umum Motor DC dibagi atas 2 (dua) macam, yaitu ;

1. Motor DC dengan sikat yang berfungsi sebagai pengubah arus pada

kumparan sedemikian rupa sehingga arah putaran motor akan selalu

sama.

2. Motor DC tanpa sikat menggunakan semi konduktor untuk merubah

maupun membalik putarannya untuk menggerakkan motor, tingkat

kebisingan motor jenis ini rendah karena putarannya halus.

2.5 Motor Servo

Motor servo merupakan salah satu jenis motor dc dengan sistem umpan balik

tertutup atau beroperasi secara close loop. Motor servo mampu bekerja dua

arah (clockwise dan counter clockwise) dengan posisi putaran sumbu dari

motor yang akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol di dalam

motor servo. Motor servo juga dapat dimodifikasi agar mampu bergerak

putaran secara kontinyu atau sudut putarannya tanpa batas. Motor servo

memiliki putaran lambat ditunjukkan oleh rate, namun memiliki torsi yang

12
 13

kuat dari internal gear. Motor servo mempunyai 3 kabel yaitu kabel power,

ground dan kendali.

Gambar 2.8 Motor Servo

(Sumber : Purwanto, 2009)

Motor servo memiliki dua jenis, yaitu :

a. Motor Servo 180o

Motor servo 180o ini hanya mampu dua arah, yaitu clockwise dan counter

clockwise dengan sudut mencapai 90o hingga sudut 180o.

b. Motor Servo Continuous

Motor servo continuous ini mampu bergerak dua arah, sudut putarannya

tanpa batasan dan dapat berputar secara kontinyu.

2.6 Alat Sortir Otomatis

Terdapat alat sortir otomatis mengenai buah apel manalagi berdasarkan

ukuran diameter menggunakan Mikrokontroler AVR ATMega 16. Proses alat

dibagi menjadi dua bagian yaitu perancangan hardware dan perancangan

software. Alat sortir otomatis buah apel manalagi yang dibuat ditunjukan

pada Gambar 2.9.

13
 14

Gambar 2.9 Alat Sortasi Buah Apel Manalagi

(Sumber : Arga Anugrahandy et al, 2013)

Pada Gambar 2.9 alat sortir buah apel manalagi memiliki sistem

mikrokontroler AVR ATMega 16 dan perangkat komputer dengan program

Delphi untuk pengolahan data diameter buah serta kamera webcam sebagai

penangkap citra buah. Alat sortasi melakukan proses sortasi berdasarkan nilai

diameter buah yang telah dilakukan scanning oleh webcam yang dianalisa

oleh program Delphi pada komputer, selanjutnya akan memberikan informasi

ke mikrokontroler untuk memberikan perintah kepada motor servo.

Pada pengujian alat sortir otomatis buah apel manalagi dengan sampel 20

buah apel manalagi dari berbagai ukuran diameter yaitu 4 - 7,5 cm. Pengujian

dilakukan tiga kali pengulangan dengan objek sampel buah yang sama.

Tabel 2.1 Pengklasifikasian Nilai Grade Buah Apel Manalagi Berdasarkan

Ukuran Diameternya. (Sumber : Arga Anugrahandy et al, 2013)

Nilai Grade Buah Apel Ukuran Diameter (mm)

D < 50
C 50 – 59
B 60 – 70
A > 70

14
 15

Hasil Pengujian kualitas konsisten sortasi seperti terlihat pada Gambar 2.10

sebagai berikut :

Gambar 2.10 Kualitas Konsisten Hasil Sortasi

(Sumber : Arga Anugrahandy et al, 2013)

Berdasarkan hasil pengujian pada Gambar 2.10 dapat diketahui bahwa hasil

data yang diperoleh cukup seragam dan cukup akurat dalam melakukan

proses pengolahan buah berdasarkan nilai ukuran diameternya.

2.7 Pengolahan Citra

Citra merupakan suatu gambar atau image cahaya yang direfleksikan dari

sebuah objek. Sumber cahaya menerangi objek, objek memantulkan kembali

sebagian dari berkas cahaya tersebut dan pantulan ditangkap oleh alat-alat

optik, misal mata manusia, kamera, scanner, sensor dan sebagainya. Citra

memiliki dua kelompok yaitu citra tampak dan citra tidak tampak. Citra

tampak yaitu berupa foto, gambar, lukisan, hologram dan lain-lain.

Sedangkan citra tidak tampak yaitu data foto, file gambar dan citra

direpresentasikan dalam fungsi matematis.

15
 16

Citra keluarannya dari suatu sistem perekaman data dapat berupa sebagai

berikut :

a. Optik berupa foto.

b. Analog berupa sinyal video seperti gambar pada monitor televisi.

c. Digital yang dapat langsung disimpan pada media penyimpanan magnetik.

Pengolahan citra merupakan suatu kegiatan memperbaiki kualitas citra agar

mudah diinterprentasi oleh manusia atau mesin (komputer). Masukannya

adalah citra dan keluarannya juga citra tapi kualitasnya lebih baik dari citra

masukan. Misal citra warnanya kurang tajam, kabur (blurring), maupun

mengandung noise sehingga perlu ada pemprosesan untuk memperbaiki citra.

Pada umumnya pengolahan citra dapat dibagi menjadi tiga macam, yaitu :

a. Color Image atau RGB (Red, Green, Blue)

Pada color image ini masing-masing memiliki piksel warna tertentu dari

merah (red), hijau (green) dan biru (blue). Warna RGB memiliki range 0 -

255, maka totalnya adalah 2553 = 16.581.375 (16 K) variasi warna berbeda

pada gambar, sehingga variasi warna ini cukup untuk gambar apapun.

16
 17

Gambar 2.11 Color Image

(Sumber : McAndrew Alasdair, 2004)

Pada gambar 2.10 color image merupakan contoh pengambilan dalam

sample untuk pengolahan citra warna yang dihasilkan dari gabungan

warna antara red (49, 55, 56 dan seterusnya), green (54,75, 82 dan

seterusnya) dan blue (66, 80, 77 dan seterusnya).

b. Black and White (grayscale)

Citra black and white atau disebut grayscale (warna keabuan), dimana

setiap pikselnya mempunyai warna gradasi mulai dari putih sampai hitam.

Rentang setiap piksel dapat mewakili 8 bit (0 dan 255), sehingga rentang

warna pada black and white sangat cocok untuk pengolahan file gambar.

Warna hitam dengan nilai 0, sedangkan warna putih dengan nilai 255.

17
 18

Gambar 2.12 Black and White (Grayscale)

(Sumber : McAndrew Alasdair, 2004)

Pada gambar 2.11 black and white (grayscale) merupakan contoh

pengambilan sample pengolahan citra warna yang dihasilkan dalam warna

keabuan (grayscale) dengan range minimal 0 hingga maksimal 255.

c. Binary Image

Binary image memiliki setiap pikselnya hanya terdiri dari warna hitam

atau putih, sehingga hanya dua warna setiap pikselnya maka perlu 1 bit per

piksel (0 dan 1). Bit 0 merupakan warna hitam, sedangkan bit 1 merupakan

warna putih.

Gambar 2.13 Binary Image

(Sumber : McAndrew Alasdair, 2004)

18
 19

Pada gambar 2.12 binary image merupakan contoh pengambilan sample

pengolahan citra warna yang dihasilkan dalam warna hitam (0) dan warna

putih (1).

2.8 Citra HSV (Hue Saturation Value)

Citra HSV merupakan suatu komponen warna yang dapat menunjukan

warna sebenarnya (Hue), Kemurnian warna (Saturation) dan Kecerahan

Warna (Value). Warna Hue pada citra HSV merepresentasikan warna dari

panjang gelombang cahaya tampak seperti warna merah, jingga, kuning,

hijau, biru dan ungu. Oleh karena itu, Citra HSV dapat digunakan sebagai

acuan untuk melakukan pengolahan citra warna pada objek. Citra HSV

lebih dekat mendeskripsikan warna oleh mata manusia dibanding RGB.

Perhitungan konversi RGB menjadi HSV dirumuskan sebagai berikut :

H = tan [ ] (2.1)

S=1- (2.2)

V= (2.3)

Keterangan :
R = Red H = Hue
G = Green S = Saturation
B = Blue V = Value

19
 20

BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

Pelaksanaan waktu dan tempat penelitian adalah sebagai berikut :

- Waktu : September 2016 hingga Februari 2019

- Tempat : Laboratorium Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro,

Universitas Lampung.

3.2 Alat dan Bahan Penelitian

Alat yang digunakan dalam penelitian adalah sebagai berikut :

1. Komputer (PC)

2. Solder

3. Timah

4. Obeng

5. Multimeter

6. Bor

7. Kabel

8. Isolasi

9. Gerinda

20
 21

Bahan yang digunakan dalam penelitian adalah sebagai berikut :

1. Raspberry Pi 3 Type B

2. Motor DC

3. Motor Servo

4. Adaptor 12 V

5. Kamera (Webcam)

6. Batang Alumunium

7. Batang Besi Bolong

8. Baut / Mur

9. Pan Belt

10. Wadah Buah

11. Saklar

12. Charger 5 V

3.3 Spesifikasi Alat

Spesifikasi alat yang digunakan adalah sebagai berikut :

1. Menggunakan adaptor 12 V yang terhubung ke Motor DC.

2. Motor DC sebagai penggerak untuk buah apel malang.

3. Charger 5 V dihubungkan ke raspberry pi 3 type B.

4. Raspberry pi 3 type B digunakan untuk pengolahan data.

5. Kamera digunakan sebagai sensor untuk mendeteksi kematangan buah

apel malang.

6. Motor Servo digunakan untuk menyortir buah apel malang.

7. Saklar digunakan untuk menonaktifkan alat.

21
 22

8. Batang alumunium dan batang besi bolong digunakan untuk rancang

bangun alat conveyor, serta wadah buah digunakan untuk menampung

buah apel malang.

3.4 Spesifikasi Sistem

Spesifikasi sistem yang digunakan pada penelitian adalah sebagai berikut :

1. Alat ini mampu menyortir kematangan buah apel malang yang telah

disesuaikan dengan pengolahan warna serta ukuran diameter

manggunakan raspberry pi 3 type B.

2. Sistem pengolahan warna serta diameter akan tersimpan ke raspberry pi 3

type B.

3.5 Metode Penelitian

Metode kerja dari penelitian ini adalah sebagai berikut :

3.5.1 Studi Literatur

Tahapan ini dilakukan pengumpulan referensi untuk menentukan konsep

penelitian yang akan dilakukan. Referensi yang diperlukan berupa

kumpulan jurnal, datasheet dan prinsip kerja.

3.5.2 Perancangan Sistem

Tahapan ini dilakukan pengumpulan material dan referensi untuk

perancangan sistem yang akan dibuat. Tahapan ini dibagi menjadi tiga

langkah, yaitu :

22
 23

a. Pengumpulan Material

Pengumpulan material dilakukan berdasarkan referensi yang telah

didapatkan, sehingga dapat ditentukan material apa saja yang akan

diperlukan.

b. Perancangan Hardware

Perancangan hardware merupakan tahap untuk merakit dari

pengumpulan material yang telah ditentukan. Dalam perancangan

hardware harus memenuhi kriteria terhadap perancangan software.

Setelah perancangan hardware maka selanjutnya dilakukan pengujian

sistem yang dibuat.

c. Perancangan Software

Dalam perancangan software ini dilakukan pada rangkaian raspberry pi

3 type B dengan operasi linux. Software ini bekerja dengan berbasiskan

pemprograman python. Pemprograman dilakukan dengan mengetikkan

kode program berupa instruksi-instruksi yang akan mengaktifkan pin-

pin yang terdapat pada raspberry pi 3 type B. Program yang dimasukkan

ke rangkaian raspberry pi 3 type B yaitu warna buah apel malang,

diameter buah apel malang dan penggerak motor servo.

Gambar 3.1 Desain Conveyor Tampak Atas

23
 24

Gambar 3.2 Desain Conveyor Tampak Samping

3.5.3 Pengujian Alat dan Sistem

Pengujian alat dan sistem dilakukan untuk melihat hasil peralatan yang

dibuat apakah sesuai dengan referensi dan konsep yang diinginkan.

Pengujian alat terdiri dari 2 jenis yaitu :

a. Pengujian conveyor

Pengujian conveyor untuk mengetahui pan belt dan motor DC perputar

dengan baik. Pengujian ini juga untuk melihat perpindahnya buah apel

malang dari satu tempat ke tempat lain menggunakan conveyor.

b. Pengujian Raspberry Pi 3 type B

Pengujian raspberry pi 3 type B ini untuk mengetahui berjalanya kode

program yang telah berisi pendeteksi warna buah apel malang, diameter

buah apel malang dan penggerak motor servo.

c. Pengujian Kamera

Pengujian kamera ini dilakukan agar mengetahui posisi gambar yang

akan diambil menghasilkan dengan baik terhadap objeknya yaitu buah

apel malang.

24
 25

d. Pengujian Motor Servo

Pengujian motor servo ini dilakukan agar mengetahui berapa sudut yang

diperlukan dalam perpindahnya putaran untuk menghalangi buah apel

malang maupun melewati buah apel malang.

3.5.4 Analisa Sistem

Analisa perancangan dilakukan dengan mencari data-data yang terdapat

pada sistem. Perancangan sistem ini memiliki sebuah motor dc yang

digunakan untuk menggerakkan pan belt dan objeknya buah apel malang.

Perancangan sistem ini juga menggunakan kamera untuk mengambil objek

buah apel malang untuk mengirimkan ke raspberry pi 3 type B yang

berguna untuk mengolah data dan memberikan informasi data ke alat

conveyor (motor servo).

Gambar 3.3 Diagram Blok Perancangan Sistem

25
 26

Gambar 3.4 Diagram Alir Sistem Alat

3.6 Diagram Alir Penelitian

Diagram alir penelitian ini dimulai dari studi literatur hingga menyimpulkan

analisa hasil pengujian yang dapat direpresentasikan dengan membuat sebuah

diagram alir penelitian secara keseluruhan. Dalam alur penelitian yang

dilakukan pada penelitian ini adalah sebagai berikut pada gambar 3.5.

26
 27

Gambar 3.5 Diagram Alir Penelitian

3.7 Analisa dan Kesimpulan

Analisa dan kesimpulan merupakan tahapan terakhir. Pada tahapan ini

dilakukan analisa terhadap hasil dari pengujian sistem, dimana sistem akan

dianalisa berupa hasil dan cara kerja alat. Dengan melakukan analisa akan

27
 28

melihat keberhasilan dari alat yang dibuat. Setelah melakukan analisa maka

didapatkan kesimpulan serta saran.

3.8 Penulisan Laporan

Penulisan laporan dilakukan beberapa tahapan yang dimulai dari penulisan

prinsip kerja, metode penelitian, pengambilan data, analisa dan kesimpulan

penelitian.

28
 54

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil analisa dan pembahasan dapat disimpulkan, sebagai berikut :
1. Telah dibuat rancang bangun alat conveyor buah apel malang berbasis
raspberry pi 3 type B yang mampu memilah buah apel malang berdasarkan
diameter yang dipakai yaitu < 5,5 cm dikategorikan kecil dan > = 5,5 cm
dikategorikan besar.
2. Rancang bangun alat conveyor buah apel malang berbasis raspberry pi 3 type
B mampu menghasilkan diameter data yang cukup seragam terhadap tiga kali
percobaan dengan rata-rata nilai error paling besar 0,3533 cm dan rata-rata
nilai error paling kecil 0,001 cm.
3. Pengolahan citra yang digunakan pada alat conveyor buah apel malang yaitu
HSV dengan nilai Hmin = 36 dan Hmax = 48 ; Smin = 101 dan Smax = 255 ; Vmin =
106 dan Vmax = 255.
4. Rancang bangun alat conveyor buah apel malang berbasis raspberry pi 3 type
B dapat dipergunakan setiap hari saat pagi hari, sore hari, dan malam hari
dikarenakan lebih sensitifitas dibanding siang hari.

54
 55

5.2 Saran
Dalam pembuatan rancangan bangun conveyor ini terdapat beberapa saran
untuk memperbaiki penelitian yang akan datang, yaitu sebagai berikut :
1. Menambahkan satu kondisi untuk memisahkan antara buah apel malang
yang matang ukuran kecil dengan buah apel malang yang setengah
matang.
2. Menambahkan layar micro lcd agar mengetahui ukuran diameter secara
langsung.
3. Menambahkan wadah penutup serta lampu di sekeliling kamera, agar
pencahayaan kamera ke objek dapat stabil.
4. Menggunakan kamera ukuran resolusi megapixel yang lebih bagus, agar
gambar objek yang diambil lebih akurat.

55
 56

DAFTAR PUSTAKA

Arga, A., Bambang, D.W. & Bambang, S. 2013. Jurnal : Perancangan Alat
Sortasi Otomatis Buah Apel Manalagi (Malus Sylvestris Mill) Menggunakan
Mikrokontroler AVR ATMega 16. Malang : Universitas Brawijaya.

Decy, N., Iqbal, S. & Galih, G. 2014. Jurnal : Sistem Monitoring Parkir Mobil
Menggunakan Sensor Infrared Berbasis Raspberry Pi. Bandung: Institut
Teknologi Nasional Bandung.

Heri, H. & Sarif, H. 2012. Jurnal : Perancangan HMI (Human Machine

Interface) Untuk Pengendalian Kecepatan Motor DC. Banten: Universitas
Sultan Ageng Tirtayasa.

Isandar, Z. S., Nurul, K., Deni, N., M. Hendra, W. & Azizah. 2013. Varientas
Tanaman Unggul Institut Pertanian Bogor. Bogor: Institut Pertanian Bogor.

Luluk, E. 2009. Alat Industri Kimia. Surabaya: UPN Press.

Matt Richardson & Shawn Wallace. 2012. Getting Started Qith Raspberry Pi.
Sebastopol, California: O‟REILLY.

McAndrew Alasdair. 2004. An Introduction to Digital image Processing with

Matlab. Notes For SCM2511 Image Processing I. School of Computer
Science and Mathematics Victoria University of Technology.

Nasaruddin & F.Muchlisah. 2009. Buah Komersial. Penebar Swadaya. Jakarta.

P.17-20.

Purwanto. 2009. Jurnal: Pengendali Motor Servo DC Standard dengan Berbasis

Mikrokontroler AVR Atmega 8535. Depok: Universitas Gunadarma.

Sunu Jatmika & Dwi Purnamasari. 2014. Jurnal : Rancang Bangun Alat
Pendeteksi Kematangan Buah Apel Dengan Menggunakan Metode Image
Processing Berdasarkan Komposisi Warna. Malang: STMIK Asia Malang.

Zuhal. 1980. Dasar Tenaga Listrik. Bandung: Institut Teknologi Bandung.

56