`
 

2 
     


|
   

„„ „
„

     
 

`
 

    

 

ë 
  
    
   

  

  


  !  

  

 

 " #"
 $ #    %#$!& 
 
  "  
         
      '"  
 
!

     
  

-

    ``
 
 

ë 
 
 
           

  
!
ë &  
 (      
      
!%
) (
ë * +++, -,./*2,,0

ë +, -,.+1/22.*,//103
ë 21,|+10,41,
ë 5,// 3,
ë  #    
      
!&  
    )
  
     # !%) '
ë * +++, -,.2 0/ *1.0

ë /|51
ë +, -,2.32 5
ë &   
  
      
!%) '
ë ,1.22* ++

ë /&0 62*4,*73,0,2 ,
ë % 
          (  "  
    %#$!

  !
    8
  
!
ë 1//|+1,

ë 1/2,9|,/,
ë 

      

    
     

!

     
  

á  - 
  
  
1
 *  

ë *

   #    8
#$ $ 

   

 !
 
(  
$    
!&     
8
 (#
$
     
2
 


!& # " 
 
"   #$
     ! "
    #


 
  "
#

   '
ë  " 
( 
     › ›
 

!

ë 5$     controllers used  

  ):!2 ( 
 
   !
 
    )   
  "
#(|1 ( ( ( 

  )  !1 

 
(  
#
 
  

"
  

    

 !  !

     
  A

á  - 
  
  
-
#*  

ë    
 

    %#$! 

"
#  
   #

   ;   (
#"(  
 
 

!
   (

# "
#     
#
#( $

      




 
   !
ë    
"

!% 
 (#   
   
"
#  #
# <
<   
   !

ë 5   '
ë        
   (

      
"!.   
"

 
    "


     
  

á  - 
  
  
3 
    *   

ë 3 
   

  

  ) 



   (#

##   
$     
     
!
8
      #
  

 
  

 "   !   
"
 
       () (
" 

   
 
  ! 

(
#   $ 

  
  )  
 (#  
   
 
( :=
 

 "!    $   
 
>  " 

=  



!

     
  m

 

ë  ) 
     
 )     
" 

# 
  

 !#  

  8

 

 


 
  ;" ("   

   
   

 (   
$  
!
(  


 

     

 ( 

 ) 

 (    

 
 " # 

 
 

  !#

  

   
#   "
 )   
  )  !

ë 1#    

 ) (  
  

 
 

(

       
   
  ) !& (
#"(     #
 
  !  
 
   
    )   
   


(   
  
 )   #

 " "
#!

ë 

  )      
)
 !


  
  (   #

     

 
   !

ë   
"  

  
  
  !%


    
( 

  )  

 
,5.?*.55.0? //1/ 0*,  )


  
 
 

$/ ?,5.!

     
  M

 
4 
* ) 5


ë  ) 


     $ 
 
   # 


  ) 

  !1() (8
  

)      
 #
 "
#(


  


  )  
     !1 

 (    
       "
# 
  $  @
-
#,
;  
(
  

 
 !
 

   
   "!1 (#"(    


 ) 
    

      ) 
 (
    

 8

 "
# ) !  
 

  )  A       (    

 B( 
 "


        

 !
"

 

   ( 
#
 ) 
 8


 ) ( #
  8
!

ë  )  
  

   
 ) 
 
 
!

| 
$ )      ( )   
 (

   
"
#
!"


(


 
"
    )  #2 "
#    "

   


!/
 
   #2 "
#      ( 
#
#   
     ) #
   
 

(#    $  
 )


    

  )  #2 "
#  "

 
  !  

 
" #((    ) 
 ;
 )


(#"(
 "  


 !

     
  †

 
 
*  
  

* 0
ë * )    )  
     


     #$! 

  
 
"     
"(  
  




 
   
 
 
 !1(
#"(#   
 
  )  
 
 
 (

  
 
  
  !#  # 
   

  !
% )   

    (
      

 ,5.&0 51*
  $
/ ?,5.
 !  .101
 "
#
&0 51*?0.,?&,   
     
8
 

 
  
  !

     
  =

 
/
  0

ë    )   #   ( </
  <

$ )
   !1"    
#
  (#    
 

      
 
 
!       
(#"(
 
     8

"

  


   
 )   !&  

#  


    
 


 
 
"

  



 !|
    
  
 #



 
 $ 
 !1  (  #$
#
  2
            
(#
 " ( ) 

!

     
  

 
%

 * ) '/  


ë </ < 
    #
  # 

8
!  
 
  
     

   
A    B!/

 # 
  
 
A        

 
" B(

 

      #   

 
"!% 
 (   
  
$ #  
 
"
   
  $ !

ë /  
  



 (#  


     2
   !4#"(    
#
'8
          
     
 
  !

  
# 
  
  8
     
")
 !#


   

 '

     
 

 

   
/ % 
 

ë      # 
   
 
 8
  
    "     !1  
( 
 
 

   

")
 (  
     )
 !1  (#"(  
         "     !4#"(
     
     "
 # 

!1   


   
 (
     
  

   
 
   ! 
 #  
 

"
 

!(
     
      
 
 
   
 )  (     
 ;
 (  8

  
" 
 
   
 "   !1 

   
(  
    
    !

ë 1#   
   
 ) 

      
 

 
(    ? AB!

ë   
 #
    2,0?,+,5,0 0., 
!
   2,0?,+,5,0
      
  A
 
)  "(     B(#"    
"  ; 
 0.,(#"(
      

    
 A

) B!&   #  !1 


   
 

""
 
 )  !   
 

   !

ë 5$   "
 *.0,6?0.,?10%. )  #

 

 
 !   
   "
 -/  !
 

 

      
    "!

     
  

 
* ) * +

ë | * ) * + 
    
 !



    
#
  

 


   
"
##

 

 
) !

     
  

 
 
* )  
 

ë , )  
  
  
'. (

"

(     !"   
   
#
 
1%? ?*.0,6? 2!   
%#$#|1   
#
    
    
" 
    (#
    
    


 
  ) !


 "   8
 !2 

5 
   
* ) 

 

 !

     
  A

  
4 
* 5 

ë # ) ( 
  
 

"  )  
 (  

  
" !
1   

    

"
 
 
5 
    !  
  
   (
  #     

 !
  
    

 ( 
"
 
"


  )

!
$  
)
(
  )


 
 

 !   %#$

   
  !


   

"
 
  
    
  
     %#$!1 

 (  # 
)

       

   !

ë 1    )

" 

   

 

 !

ë 2     )

 
    

directly "
# #

     
  

  
4 
5  
 

ë       
 
  

)

(       
 !

     
  m

  
," 

ë ,"  "  

       


 

  
  !

ë 1  
("       
 


    
""!

     
  M

  
0   
  *

ë 
  
 
 #
 
   !

ë 1 

  
"
   

   
(
$    
 

       
      !

ë 5

 
"
  

,5.?*.55.0? //1/ 0*,

     
  †

|  


ë &  
 |1 # 

 

      

 (  

     
 
 #!   
|1
  (#"(" )"
#   
     )      

 @
 !%  (#"
$
   

"
#" )
  
!

     
  =

|  

5 
)+

ë 1 "
# #
" )
(# 

 
) " 
  
 -
#,

#
 !  
)   
  "

"




   #
"

  
 !  
) 

 (#"(
 
# "
# ""
 
 !1  
(# 
   
 !

ë 1  
) (   
C 4
 D 

C -
D   !
  
C -
D   (

    #
 
!%|1  
 
) ( 

"
  #
  +  !"
 

)"A< )<B  !& 
  

< )< <<<)<A *///  B!

     
  

|  

 



ë        
  "
#  
(

#
   (
(" 

|1  

!  

    
  
|1
  ($
  

 "  # "
  
!

ë 1 
   |1 ($  
"

   1!
( 

 
    (  


  #   
 !1 

  

  #$
 
 1
 (
  
  "    
|1 !1  
  1(  

"  # 1
     
"
   
 !

ë &    $ ##       
 

!%) (
#    
(   
$ #
 )   
 
( 
  1
 
!1  
(    
 "

8
 !/
   
  8

     
  
|1  
 
  

 
 "
#!%
) (<
< 
    
 
 
  (  
 
  
 
   
 !1  
(


"
  
    1!

     
  

|  

+-*  

ë  +-    

 "  

 "
    
 #
  

 

#$!"

 
 
 (
  
 (    
 !4#"(

  +-
   




 ;   |1
 
8
$
 

   !|  +-
    
 
)  
 ! #

      


  

 !

ë    +-   (    
 



2   
 )  
 ) 
!

     
  

|  

* 

 .
 

ë 5$   

   

 
 # 

"  

 !    
   (
#"(    8  

 " 
"#   
|1 !1 
  
 

)
 |1    

 
    #
 
"  !2 
 
        # 
    !

     
  

 
 
* 

 .
 

ë -
#2   

 
 "   


 
 ) 

 #    A"
#B

      !.  "
#    
 
 # !1""
#"   ( 
"
# 
   

  "
#  
"
#   
(#
     
    

 !% 
( 
   "

  )   ( "
$
  "
#
 !

ë      

  #
   
!
& 
"   
 

"
 

 

 

   C# 2 
D
 #
#'
ë /
 2 
|
 

  
,+ 2,0,2103
ë 
ë /
 2 
|
|2+  2#2 2 


     
  A

 
 
1 
 2 


ë    
 )  #


     
  !

ë *

   
'

ë 
 "
#
ë 22#


    >     A ) (
"
# B

     
  

 
 
 2 
% 
 

ë     

      
 
        

 ! 
 
  
"
#!.   

  ( 
 
 
#"
# "
#
!1    " 
 

   "
#  

 !

ë  
#
"
#"    (      

  

    
 "


 
"
#
 '
ë 0"


ë *   |1  
ë  

  
ë *  * )  C* ) 01 D
ë 5

ë 0$
#  
 
 "!E 

 
  
 "
# 
  !

ë |

 #
   
 "
# 
  

ë  
 ) 
(  
    )  

 
  
    "
#      !
1 

" #    
 
 "  
 "
  "  
  
  !

     
  m

 
 
,  2 
F2 

 

ë /
  
    < < 


(
  
  



   

 "   
"
 "#
   
#!

ë #
|1   A B     
'
ë 


ë 3 
ë 0 #$
ë 1 
"%
ë .
* 

     
  M

 
 

/
, 

ë  › ›
›
   
 › › ›   ›
 

 ›  „„„
„ ›  › 
  ›     

 ›   „   › 
 ›  
  ›

ë  › 
   ›    ››
   

›
         ›  ›   

›    › › ›   ›      
     =† 

     
  †





ë 3  

 

  (

"

 
!%
  (   

 
 ""
#   > !

ë      "
 #"
  


  
 3  '
ë E3 1 

ë 13/


     
  =




E3 1 


ë      "


E3  !

E3 
"
  E0   
   

 65+
!

ë
 
  3    " 
!%

  ( "   
)

 
   !
)



 
  
 )

 E3  !|1, 3 
  |1 
"

         
  

 !

     
  




1 1   3 
/"
A13/B

ë 1    #  # 

 

"  

 

3  !1(   
)
  
 )
   E3  (
 
  
3 
|1 !

|1 

")
(   
"

 
  
  
   (
3 

A   B!

     
  

Î   

 `
 
/  2 

ë ,    

  

# !5


 

   
 
 #
  

  #

'
ë   
ë  > (
ë  " 

ë % 
 (

   
   

  


   

 A  
(
 ##
#B!& 
$  2 
 $   
 

 !
   
#$    
##
# !

     
  

Î   

 `
 

)

ë 
 )A     B 

    

   

 

 !
 )#  
   
  (#
    

#
#   
#
 
 )
  
A#
  
  
)
 B!& "


)
  
 
  
 

 #
#
"
#!
"   
 "
 !

ë 5
 )    !

     
  

|   
  
 

*    1 


 

ë    %#$    
    

   
   
   
     ! 
8

 

  
 
 
 <
<
    
 
!

8
     )
 
  
 
 !

  # (#"! 

#        


(   
%#$

  '*   



 !1 

(
     
   

!      
   
 




  
#    
  
   !
  
  
  
 
    

!

ë ,) '1   #    #        

$ #  
 
(          

   



 !
     #
 
! 
( 
  
 
 
 #     
 !

     
  A

|   
  
 

3 1 
   4 
1 

ë     
  

!

ë 1    

!

ë & 
  

  

 * 

  


 |+2  !

ë 1   
   
#   !  

     
)#  
!

     
  

|   
  
 

1  
 1 * 
"  
ë |


        
  

"
   
 
#  "  !  

"  ( 
  


      #      

 

" / !

     
  m

|   
  
 

|3 

ë 1  

  (# 
     


"
      !   
(  

    ! 
  




 !

ë        
   $ # 

 
 
(#    

  

 

"
!| 

 
    




 !

ë 
 
   
"" 


   (      
"

      #

  

 !
$ "

  
  
     

 


  

!

     
  M

 
 
    

!

ë  
   # "
    

resources currently needed!%    
  $ 
    "
#
     


 !

ë  8

 

    

 ¦odular

structure(#
 
  " $ 
     
!

ë 1 
 8



(  
   
  

 

  
     "
#!

     
  †

 
 
    

!
*   

ë *   *.5?    |/ 3,? ?


   *.5?!   
 
    *.5?
   
 #
'
ë 
"
#*.5?
"


 "


#
#*.5? A"
#B
ë  ) 
)
 *.5?    ) *.5?

ë . #
   *.5?
   

 
 !1

   
   ( 
  

,+,,?*.5.0,0!1 (    "
# 
 
"

(      ) 
!

     
  =

 
 
    

!
-
#

ë 
  "
#

 
"



' "
#
 


 
  

"

!1 "
#
+
  '
# "

( "
#
  

  "

!. #

"
#     "
 
   !

ë   ("

(


 #
     


 
  !  
 "

   

     "
#"


 "
#    
"



 

"
|1 A   "



B!

ë  #  "



"
#( "(#
  "
#

 !"
# 
  "

"
##
#!. 
"
#
#"

#
# "
# 
!  "
#


 
        "
#      "




|1 !

ë "
#
"

  
 
 # 

 


"

#
# $ "
#(
 "
  #  


  

" !1  
"

#   "
  
  "
#
 #
#"
# 
!

     
  A

 
 
    

!
5/"
/ 


ë |+
  '# "



ë 1 

( "
#
 # 
 
"


  "

 A
 "B!& 



 "
#
    
  

 !
ë 1 "
# 
"

( #
  '5  .,61

!"
#  
 
 ( "
# ) ( 
|1   !0       
#   
   
    > !
(  $    "
#( ) (|1
 ( )  ( ( 
(  ( 

"
#!. #
( 

 " #
   

"
  !
ë 1 
$#       |1  A) ( 

 "

  #B(" $ 
 
 "
#'%
) (  
  
   )   
      
   "
#!

     
  A

 
 
    

!
5$
-
#-

 


ë 1  "
# 
-1, ?  -1, ? 

,5&?-1, 
 #
#!/ ,5&?-1,   !%
-1, ?      .?-1, ? -1, ?
  
  10!*     
 #
#!

ë -1, ?
 #   

 
 #
-1, ? !1  (
,5&?-1, 
  ! 

 
.?-1, ?(-1, ?   "

!&   
   
-1, ?#
 > 

 
 !

     
  A

 
 
    

!
 / 
'5$"


"   

ë ,   / 

 $  "
#"

!%  

C-
#* 
|1, D   (  

   
""
# 

 # #!"
#  
 

 
 "
# 
!/
  # 
 "
#"
# 
(   
"
#!
   "
#

 
 
 !


 )  #!

ë ,)  

 ,5.? /21?-1, /

     
  A