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Cours de Mecanique Generale Ou Mecanique
Cours de Mecanique Generale Ou Mecanique
par
Moez Ben Jaber
I. Définitions
Le cours de mécanique générale nécessite l’introduction d’un espace Euclidien IR3 à trois dimensions (3
dimensions spatiales). Le temps est introduit pour la description des mouvements. On suppose définie une
base orthonormée.
1.Vecteur lié
Figure 1
Un vecteur lié ne possède qu’un seul représentant dans
l’espace : le bipoint [AB] ;
Intensité :
Sens
Les vecteurs liés de supports parallèles, de même sens et de même module sont dit équipollents.
2.Vecteur libre
Figure 2
3.Vecteur glissant
1.Addition de vecteurs
De façon générale
Figure 5
:
2.Produit externe
C'est la multiplication d'un vecteur par un scalaire réel, le résultat est un vecteur colinéaire au vecteur
initial.
Si λ est positif le sens du vecteur est inchangé ;
Figure 6
3 .Produit scalaire
Figure 7
Dans un système orthonormé :
Projection d'un vecteur sur un axe ∆ orienté par le vecteur unitaire :
Figure 8
4.Produit vectoriel
La direction du vecteur résultant est perpendiculaire au plan défini par les vecteurs opérandes ;
Le module du vecteur résultant est égal à l'aire du parallélogramme construit sur les vecteurs opérandes ;
Le sens du vecteur résultant est tel qu'il forme avec les vecteurs opérandes un trièdre direct ;
Figure 9
ou encore :
Le double produit vectoriel n'est pas un opérateur particulier, toutefois on rencontre assez fréquemment
cette combinaison de trois vecteurs en mécanique classique, notamment lors de la composition de
mouvement.
Propriété :
6.Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteur est un scalaire réel défini comme suit :
Le produit mixte de trois vecteurs est égal, en
module, au volume du parallélépipède construit
sur les trois vecteurs opérandes ;
Figure 10
D'où une autre expression :
le produit
7.Division vectorielle
Comme est normal au plan défini par les vecteurs et , il faut nécessairement que soit
perpendiculaire à .
Si
Si tout vecteur de IR3 est solution.
Si (cas général)
Figure 11
III. Moment d’un vecteur lié
M V ( P) = V A ∧ AP = V ∧ AP
A
Remarque
V ∧ BP = V ∧ ( BA + AP) = V ∧ BA + V ∧ AP = V ∧ BA + M V ( P) = M V ( P)
A A
car V ∧ BA = 0 puisque V // BA
D’où : M V ( P) = M V ( P)
B A
On vient de montrer que le moment de V est indépendant du point A choisi sur la droite (D).
On peut donc s’affranchir de la contrainte de vecteur lié en le rendant glissant sur son support et en
IV. Moment d’un vecteur glissant
M ( P ) = V ∧ AP
V
avec A ∈ (D) .
De part la définition du produit vectoriel, le vecteur M V (P) possède les propriétés suivantes:
V. Glisseur
On le note G(D, V )
Remarque :
⎛X ⎞ ⎛L⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
o Si, dans un repère S!(O, i , j , k ), on note V = ⎜ Y ⎟ et M V ( P) = ⎜ M ⎟
⎜Z⎟ ⎜N⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Alors : LX+MY+NZ=0
M (Q) = V ∧ AQ = V ∧ ( AP + PQ) = V ∧ AP + V ∧ PQ = M ( P) + V ∧ PQ
Soit
M (Q) = M ( P) + V ∧ PQ
VI. Moment d’un glisseur ( ou d’un vecteur glissant) par rapport à un axe
1. Définition
Le moment du glisseur G(D,V ) par rapport à l’axe Δ est la projection orthogonale sur cet axe du
moment du glisseur en un point de l’axe.
Soit A un point de (D) et O un point de ( Δ ) :
U (M ) de E
Si U (M ) ne dépend que de M le champ est dit fixe ; si il dépend aussi du temps il est dit variable U ( M , t ) .
Si tous les points de (E) ont le même image, alors U est uniforme.
2. Champ antisymétrique
U ( M ) = U (O) + S ∧ OM
3. Equiprojectivité
Un champ affine U est dit équiprojectif si et seulement si pour tout couple de points (M,N) on a :
MN .U ( M ) = MN .U ( N )
Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs U (M ) et U (N ) sur la droite
(MN).
N
U (M )
U (N )
M
4. Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
U ( N ) = U ( M ) + S ∧ MN
MN .U ( N ) = MN .(U ( M ) + S ∧ MN ) = MN .U ( M ) + MN .( S ∧ MN ) = MN .U ( M ) + 0
II. Torseurs
1. Définition
1
r r
o M (P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur {T} en P ( ils sont appelés aussi
coordonnées vectorielles du torseur en P).
r
o R est appelé résultante du torseur {T}
r
o M (P) est appelé moment du torseur {T}au point P.
o Pour tout couple de point P et Q , nous avons
M (P) = M (Q) + RΛ PQ
r r r
R = Xi +Y j + Zk
M ( P ) = Li + M j + N k
⎧X L ⎫
On note {T }P
⎪ ⎪
= ⎨Y M ⎬
⎪Z N ⎪
⎩ ⎭P
III. Invariants du torseur
⎧ R ⎫
Soit {T}P = ⎨ r
r
⎬
⎩M ( P ) ⎭ P
1. Invariant vectoriel
ℑ = R.M ( P)
2
Les deux torseurs sont alors équivalents et les éléments de réduction sont les mêmes en tout point de
l’espace (e).
La somme de deux torseurs {T }P = {T1 }P + {T2 }P est un torseur qui a pour éléments de réduction :
2. Somme de deux torseurs
⎧⎪ R = R1 + R 2
⎨
⎪⎩M ( P ) = M 1 ( P) + M 2 ( P)
⎧ αR ⎫
α .{T }P = ⎨ r
r
⎬ ∀ le po int P
⎩αM ( P)⎭ P
4. Comoment de deux torseurs
⎧ R1 ⎫ ⎧ R2 ⎫
Considérons deux torseurs {T1 }P = ⎨ r ⎬ et {T2 }P = ⎨ r
r r
⎬
⎩M 1 ( P)⎭ P ⎩M 2 ( P)⎭ P
{T1 .T2 }P = R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :
r r r r
= R1 .( M 2 ( P ) + R 2 ∧ PQ) + R2 .( M 1 ( P) + R 1 ∧ PQ)
r r
= R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P) + R1 .( R 2 ∧ PQ) + R2 .( R 1 ∧ PQ)
r r r r
= R1 .M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P) + 0
r r
= {T1 .T2 }P
On appelle axe central ∆ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points I de l’espace (e) tels
3
o M ( I ) = λ R est appelé moment central
Démonstration
M (I ) = λ R
R.M ( I ) = λ R.R
Pour R ≠ 0 on a :
ℑ
λ= = =
R.M ( I ) R.M ( P)
2 2 2
R R R
M (I ) = M (I ' ) + R ∧ I ' I
λR = λR + R ∧ I'I
R ∧ I'I = 0 ⇔ R // ( I ' I ) = Δ
o Equation paramétrique de l’axe central
⎧ R ⎫
Soit P un point de l’espace (e) et soit le torseur {T}P
r
=⎨r ⎬
⎩M ( P ) ⎭ P
∀ I∈ ∆ :
R ∧ M ( P)
PI = 2
+ µR
R
Démonstration
D’après la définition on a :
M (I ) = λ R
M ( P ) + R ∧ PI = λ R
R ∧ PI = λ R − M ( P)
R ∧ (λ R − M ( P )
PI = − 2
+ µR
R
Et
R ∧ M ( P)
PI = 2
+ µR
R
4
Soit I0 tel que :
R ∧ M ( P)
PI 0 = 2
R
R
R ∧ M ( P)
P
PI 0 .R = .R = 0
(∆)
2
R
d’où PI 0 ⊥ R et puisque R // Δ I0
alors PI 0 ⊥ Δ
I0 représente la projection orthogonal de P sur la droite ∆
R ∧ M ( P))
PI = PI 0 + I 0 I = PI 0 + µ R = 2
+ µ R ; µ est un réel
R
Propriétés :
1- L’invariant scalaire ℑ et le moment central d’un glisseur est nul (pour un point de l’axe central
d’un glisseur le moment est nul). R ⋅ M (Q) = 0
r r
λ= = =0 pour tout I ∈ ∆ M ( I ) = λ R = 0 .R = 0
R.M ( P) 0
2 2
d’où
R R
r
3- D est la droite passant par Q et parallèle à la résultante R
2. Torseur Couple
⎧R = 0 ⎫
{T}P = ⎨ r ⎬
r r
⎩ M(P) ⎭ P
5
⎧ R ⎫ ⎧R⎫ ⎧ 0 ⎫
{T }P
r r r
=⎨ r ⎬ = ⎨r⎬ + ⎨ r ⎬ = Glisseur + Couple
⎩M ( P )⎭ P ⎩ 0 ⎭ P ⎩M ( P ) ⎭ P
Pour un point P choisi, cette décomposition est unique
2. Décomposition centrale
En I un point de l’axe central cette décomposition s’écrit :
⎧ R ⎫ ⎧R⎫ ⎧R⎫ ⎧ 0 ⎫
Soit {T }I = ⎨ r ⎬ = ⎨ r ⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ r ⎬ = {T1 }I + {T2 }I
r r r r
⎩M ( I )⎭ I ⎩λR ⎭ I ⎩ 0 ⎭ I ⎩λR ⎭ I
{T1 }I est un glisseur
⎧ ⎫ ⎧0⎫
{T }P = {T1 }P + {T2 }P = ⎨
r r
⎬ + ⎨ r⎬
R
⎩M ( P) _ λ R ⎭ P ⎩λR ⎭ P
D’où
On associe à l’ensemble de vecteurs liés {( Ai , vi ) / i = 1,2,..., n} le torseur caractérisé par les éléments de
VIII. Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés
r
réduction :
⎬ avec R = ∑ vi et M ( P ) = ∑ vi Λ Ai O
⎧ R ⎫
{T }P
r
=⎨ r
r n r r n
r
⎩M ( P ) ⎭ P i =1 i =1
r
IX. Torseur associé à une densité de vecteurs f (P) dΩ
dR = f ( P )dΩ
r r
dM (O) = OP ∧ d R = OP ∧ f ( P) dΩ = f ( P) ∧ PO dΩ
r
R = ∫ d R = ∫ f ( P)dΩ
r r
Ω Ω
6
De même le moment résultant en un point O associé à la densité de vecteur f ( P) défini sur le domaine Ω
r
est :
⎪ Ω∫ ⎪ Ω∫
⎧ Ω ⎫ ⎧ ( P)dΩ ⎫
r r
⎧ R ⎫
{T }O ⎪ ⎪
r
=⎨ ⎬ =⎨ ⎬ =⎨ r ⎬
f ( P )d f
Exemples f (P )
dΩ=dl
7
PARAMETRAGE DES SYSTEMES MECANIQUES
Pour définir la position d’un solide (S) par rapport à un repère R(O, x, y, z ) il faut commencer par lier à ce
Nous devons donc définir la position de l’origine O1 dans R et l’orientation de la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) de R1 par
rapport à la base ( x, y, z ) de R.
Remarque :
Tous les repères introduits sont orthonormés directs.
3.1. Paramétrage de la position de l’origine O1
Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement
— les coordonnées cartésiennes,
— les coordonnées cylindriques,
— les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie de
révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique, ...).
1
3.1.1. Coordonnées cartésiennes
Les coordonnées cartésiennes x, y, z du point O1 sont les projections
Imaginons que OO1 soit une tige de longueur l ayant une liaison rotule de centre O avec un bâti, et supposons
que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les quatre paramètres x, y, z, l.
Dans ce cas, les quatre paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
x2 + y2 + z2 = 12.
Les paramètres x, y, z, 1 sont alors dits dépendants.
D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par n paramètres (n ≥ 3), il existe
entre ces n paramètres, introduits à priori, q relations indépendantes, telles que : q=n-3.
3.1.2. Coordonnées cylindriques
Soit
(o, x, y ).
2
• v le troisième vecteur unitaire de la base orthonormée directe ( u , v, z ) : v = z ∧ u
Le nombre de paramètres indépendants qui positionnent (S) dans R est égal au nombre de paramètres
introduits à priori (9) moins le nombre de relations indépendantes entre ces paramètres (3).
Par conséquent, le nombre de paramètres indépendants qui positionnent (S) dans R est :
9-3= 6
Trois paramètres sont nécessaires pour définir la position de O1 dans R.
Par suite, il faut et indépendants pour orienter la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) du repère R1 par rapport à la base ( x, y, z )
du repère R. Les trois paramètres choisis habituellement sont les trois angles d’Euler.
3
3.2.2. Angles d’Euler
Plaçons les six origines des représentants des vecteurs libres x, y, z , x 1 , y 1 , z 1 en un même point A.
x 1 , y 1 ) et (A, x, y ).
Vocabulaire
Ces trois angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portent les noms suivants :
faire coïncider la base ( x, y, z ) avec la base ( x 1 , y 1 , z 1 ), ce qui définit au passage deux bases intermédiaires,
orthonormées directes.
4
Soit (O1, z 1 ) un axe lié à (S) de support (0102). Par un raisonnement analogue à celui tenu au paragraphe
3.2.1., on montre aisément que la position de (S) dans R est fonction de cinq paramètres indépendants.
Trois paramètres sont nécessaires pour positionner le point O1 dans R. Il en reste donc deux pour orienter (S)
autour du point O1. On choisit généralement deux angles dans l’un ou l’autre des paramétrages suivants :
• Angles d’Euler ψ et θ .
le plan perpendiculaire en O1 à z 1 .
La base ( x, y, z ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à la normale au plan. Soit z le vecteur
unitaire de cette normale.
La sphère ayant une symétrie par rapport à son centre A, l’origine du repère R1est placé en ce point.
Pour ces mêmes raisons de symétrie, il n’existe pas de direction privilégiée et la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) est choisie
de manière quelconque.
Le positionnement de la sphère par rapport au plan est alors donné par :
• ainsi que les trois angles d’Euler (ψ ,θ , ϕ ) qui positionne la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport à la base
( x, y, z ).
Le positionnement de la sphère par rapport au plan dépend donc de cinq paramètres (X,Y, ψ ,θ , ϕ )
5
Exemple 3
Soit un cylindre 1 d’axe ( Δ ) de rayon r en contact suivant l’une de ses génératrices en un point I avec un plan
S0
Le repère R lié à S0 a son origine naturellement placé sur le plan.
La base ( x, y, z ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à la normale au plan. Soit z le vecteur
unitaire de cette normale.
Le cylindre ayant une symétrie par rapport à son axe ( Δ ), l’origine A du repère R1 est placé sur cet axe.
Pour ces mêmes raisons de symétrie, La base ( x 1 , y 1 , z 1 ) est choisie telle qu’une des directions corresponde à
• ainsi que les deux angles d’Euler (ψ ,θ ) qui positionne la base ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport à la base
( x, y, z ).
On a ici ϕ = 0 et u = x 1
Le positionnement du cylindre par rapport au plan dépend donc de quatre paramètres (X,Y, ψ ,θ )
6
4. Définition, modélisation et degré de liberté des liaisons élémentaires
Une liaison entre deux solides est une relation de CONTACT entre deux
solides.
· Contact Ponctuel:
· Contact Linéique:
· Contact Surfacique:
• Degrés de liberté d'une liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires indépendants autorisés
par cette liaison.
• Degrés de liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. On notera que pour une
liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est égale à 6.
Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons usuelles ainsi
qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :
7
Représentations
Nom de la liaison Perspective Degrés de liberté mobilités
planes
Translation Rotation
Liaison encastrement 0 0
de centre B 0 0 Aucun
0 0 mouvement possible
Translation Rotation
Liaison glissière Tx 0
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison pivot 0 Rx
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison Pivot Tx Rx
Glissant
de centre C et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison hélicoïdale 0 0
de centre B et d'axe Y Ty Ry=Ty*2p/p
0 0
Translation Rotation
Liaison Appui Plan Tx 0
de centre D et de
normale Z Ty 0
0 Rz
Translation Rotation
Liaison rotule 0 Rx
de centre O 0 Ry
0 Rz
Translation Rotation
Liaison rotule à doigt 0 0
de centre O d'axe X 0 Ry
0 Rz
Translation Rotation
Liaison linéaire Tx Rx
annulaire
de centre B et d'axe X 0 Ry
0 Rz
8
Translation Rotation
Liaison ponctuelle Tx Rx
de centre O et de
normale Z Ty Ry
0 Rz
Hypothèses de modélisation
• Géométrie parfaite
Solides parfaits • Solides indéformables et homogènes
• Pas de frottement
•
Liaisons parfaites
Pas de jeu
Deux pièces n’ayant aucun mouvement relatif entre elles sont dites cinématiquement équivalentes et
constituent un même sous-ensemble
Par suite un ensemble de pièces cinématiquement équivalentes constitue une classe d’équivalence ou un
(sous-ensemble).
Dans le graphe des liaisons d’un mécanisme les solides (classes d’équivalence) sont schématisés par des
noeuds et les liaisons par des arcs de courbe joignant ces noeuds.
9
Exemple :
PIVOT
1 5
PIVOT
GLISSANT HELICOIDALE
APPUI
2 PLAN 3
(L1)
S1 S2
(L2)
(L4)
(L3)
S3
(L12)
S1 S2
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre (S1) et (S2) est la liaison théorique (L12) qui a le
même comportement que cette association de liaisons. C'est-à-dire qui transmet la même action mécanique et
qui autorise le même mouvement.
10
5.2. 2. Chaîne parallèle (liaison en parallèle)
n liaisons (L1), (L2),…., (Li),…, (Ln) sont disposées en (L1)
parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque liaison (L2)
relie directement ces deux solides. S1
(Li) S2
Le graphe des liaisons se trace ainsi:
(Ln)
Exemple:
(L1)
(L1) (S1)
x
S1 S2
O (L2) (L2)
(S2)
On dit également que les (n+1) solides assemblés par les n liaisons en série constituent une chaîne continue
ouverte
Exemple:
z
(S2)
(L2)
(L1) (L2)
O
S0 S1 S2
x y
(L1) (S1)
(S0)
11
Dans le cas d'une chaîne continue fermée constituée par (n+1) solides assemblés en série par (n +1) le graphe
des liaisons se trace ainsi:
(L1)
S1
S0
(Ln+1) (L2)
Sn S2
(L3)
(Ln)
Si (Li)
Une chaîne continue fermée est aussi appelée chaîne simple ou boucle.
Exemple:
(S1)
(L1)
S1
(L1) (L3)
S0
(L2 (L2)
(S2) ) (L3) S2
(S0)
Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit non seulement permettre la compréhension des
différents mouvements du mécanisme mais aussi comporter le paramétrage des différents solides qui le
constituent, en vue des calculs de cinématique, d’efforts, de cinétique..., que l’on peut avoir à faire sur ce
mécanisme.
12
ETAPE 1: Placer un repère et une échelle.
ETAPE 2: Pour chacune des liaisons, placez correctement son axe (sa
normale le cas échéant) et son centre
ETAPE 4: Reliez les classes d'équivalence par des traits droits de couleur en
essayant de respecter l'architecture du mécanisme (cela n'est pas obligatoire,
mais facilite la compréhension).
On relie aux solides des repères orthonormés direct en tenant compte des liaisons que ces solides ont entre eux
de façon à simplifier le paramétrage.
Ensuite on définit des paramètres de position entre ces différents repères.
Exemple :
y0
x1
y1
O1 y2
θ1
x0
O2 x2 θ2
O0
θ 2 = arcsin( − sin θ 1)
r
l
et
⎛ ⎞
x = r cos θ1 + l cos⎜ arcsin(− sinθ 1) ⎟
r
⎝ ⎠
: Loi entrée-sortie
l
Remarque : Dans cet exemple trois paramètres ( x, θ1, θ2) sont utilisés pour positionner les différents repères
du mécanisme. Ces paramètres sont liés par deux équations indépendantes. On peut déduire que pour réaliser
un paramétrage strict (minimal et suffisant) de ce mécanisme on a besoin seulement d’un seul paramètre (θ1).
14
CINEMATIQUE
1. Définition
La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et d’accélérations,
indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements ( c à d indépendamment de la notion d’effort et
de production de mouvement).
2. Hypothèses
• L’espace physique est représenté par un espace affine réel euclidien de dimension 3 (E3).
• Pour les opérations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
• Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par " solide " on entend " solide
indéformable ".
1
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère R, à
OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z
O1 M (t ) = x1 (t ) x 1 + y1 (t ) y 1 + z1 (t ) z 1
⎡ d OM (t ) ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
L’indice R indique que la variation de OM (t) , que la dérivée représente, est étudiée par rapport à un
observateur lié au repère R.
Le vecteur vitesse V ( M / R) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).
⎡ dV ( M / R) ⎤
γ (M / R) = ⎢ ⎥
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
2
4.4. Dérivée d’un vecteur par rapport à une base
Mettons en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur U (t ) dans la base du repère R(O, x, y, z )
et la dérivée de ce même vecteur dans la base du repère R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ). Autrement dit, cherchons la
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
relation qui existe entre ⎢ ⎥ et ⎢ ⎥ .
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
U (t ) = a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + b(t ) z 1
⎡ d U (t ) ⎤
Calculons ⎢ ⎥ :
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
Avant d’établir cette relation dans le cas général, commençons par traiter le cas particulier où z = z 1 .
Ce cas particulier concerne tous les mouvements plans, mouvements que l’on rencontre très souvent dans les
mécanismes simples (engrenages, bielle- manivelle, etc.) et également les mouvements tels que le mouvement
hélicoïdal.
Dans ce cas l’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre α.
⎡ ⎤
Le vecteur ⎢ d z 1 ⎥ est nul car z est fixe dans la base de R.
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
⎡d x ⎤ ⎡ d y1 ⎤
Calculons maintenant ⎢ 1 ⎥ et ⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R
3
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle α(t). Par conséquent, x 1 peut être considéré comme une
fonction de t par l’intermédiaire de l’angle α(t), soit x1 [α (t )] . Par suite, en appliquant le résultat sur la dérivée
dα
avec α =
°
dt
⎡d x ⎤ ⎡ d (cos α x + sin α y ) ⎤
et ⎢ 1 ⎥ = ⎢ ⎥ = − sin α x + cos α y = y 1 = z ∧ x 1
⎢⎣ dα ⎥⎦ R ⎢⎣ dα ⎥⎦ R
⎡ d x1 ⎤
⎢ ⎥ = z ∧ x1
⎣⎢ dα ⎦⎥ R
donc :
Conclusion importante :
La dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle polaire α est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 ,
π
c’est-à- dire déduit de x 1 par rotation d’angle + autour de z .
2
⎡ d y1 ⎤ ⎡ d z1 ⎤
⎢ ⎥ = z ∧ y1 ⎢ ⎥ = z ∧ z1 = 0
⎣⎢ dα ⎦⎥ R ⎣⎢ dα ⎦⎥ R
De la même façon: et
⎡ d U (t ) ⎤
⎢ ⎥ s’écrit donc sous la forme suivante :
⎢⎣ dt ⎥⎦ R
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
α α α
° ° °
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + ∧ + ∧ + z ∧ z1
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
a (t ) z x 1 b (t ) z y 1 c (t )
⎡ dU (t ) ⎤
⎥ + α z ∧ [a (t ) x 1 + b(t ) y 1 + c(t ) z 1 ]
°
=⎢
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
⎡ dU (t ) ⎤
⎥ + α z ∧ U (t )
°
=⎢
⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
Posons : Ω( R1 / R) = α z
°
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
Alors : ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
4
Le vecteur Ω( R1 / R) est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire α de changement d’orientation de la
°
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire α .
°
Soit B1( u , v, z ) et B2( u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires définis par les angles d’Euler positionnant la
base de R1 par rapport à R.
En appliquant le résultat du cas particulier précédent on peut écrire :
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
Ω( B1 / R) = ψ z
°
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B1 / R) ∧ U (t ) avec
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ B1
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
Ω( B2 / B1 ) = θ u
°
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B2 / B1 ) ∧ U (t ) avec
⎣⎢ dt ⎦⎥ B1 ⎢⎣ dt ⎦⎥ B2
et
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
⎥ + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t ) avec Ω( R2 / B2 ) = ϕ z 1
°
⎢ ⎥ =⎢
⎢⎣ dt ⎥⎦ B2 ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
5
( )
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
⎡ d U (t ) ⎤ ⎡ d U (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ R1
Ω( R1 / R) = Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 ) = ψ z + θ u + ϕ z 1
° ° °
5. Champs des vecteurs vitesse - champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
5.1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S).
Soient R un repère O.N.D. de l’espace et R1 un repère lié au solide (S)
Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans la base du repère R1 lié au
solide (S) il existe la relation :
⎡ d AB ⎤ ⎡ d AB ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( R1 / R) ∧ AB
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R1
⎡ d AB ⎤
⎢ ⎥ = 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
⎣⎢ dt ⎦⎥ R1
or
⎡ d AB ⎤ ⎡ d AO ⎤ ⎡ d OB ⎤
et ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ +⎢ ⎥ = V ( B / R) − V ( A / R)
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R ⎣⎢ dt ⎥⎦ R
Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R) et V ( B / R) est la suivante :
V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( R1 / R) ∧ AB
Les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient donc la relation d’un champ de moment antisymetrique.
Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A
6
{ϑ (S / R)} A
est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.
REMARQUE
Le point A est un point lié au solide (S). Si éventuellement dans un exercice un doute est possible, nous
Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante
V ( A / R). AB = V ( B / R ). AB
REMARQUES
• Les projections orthogonales, de vecteurs, sur un axe sont des nombres algébriques, donc faire
attention à construire ces projections du même côté par rapport respectivement aux points A et B.
• Intuitivement ce résultat se comprend facilement : un solide étant indéformable par définition, on
comprend que nécessairement, sous peine de le voir éclater, la vitesse du point A dans la direction AB
doit être la même que la vitesse du point B dans la direction AB.
5.2.2. Torseurs particuliers
• Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨ 0
⎬
V ( A / R) ≠ 0
⎩ ⎭
avec
A
V ( A / R ) A
V ( B / R) = V ( A / R) + 0 ∧ AB = V ( A / R)
7
Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction. Entre
deux instants distincts cette direction peut changer.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.
• Le torseur à résultante ou glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante, s’il est
de la forme :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬ Ω(S / R) ≠ 0
⎩ ⎭
et
H
0 H
on a : V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA = Ω( S / R) ∧ HA
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc, à un instant donné, un mouvement de rotation autour de l’axe
central.
Remarque :
• ∆ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
• Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général, ∆
se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
• Lorsque ∆ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement de
rotation autour de ∆.
5.2.3. Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de S % R est définit au point A par :
⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} = ⎨Ω(S / R)⎬
⎩V ( A / R)⎭
A
⎧Ω(S / R)⎫ ⎧ ⎫
{ϑ (S / R)} =⎨ ⎬ +⎨
0
⎬
⎩ ⎭ ⎩ λ Ω ⎭
H
Le torseur {G(S / R)} est un glisseur de même axe central que {ϑ (S / R)} est qui définit un mouvement de
H H H
8
Le torseur {C (S / R)} est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du solide
(S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur {ϑ (S / R)} :
ℑ Ω( S / R ) • V ( A / R )
λ= =
Ω( S / R ) Ω( S / R )
2 2
de rotation Ω( S / R) .
• à un instant donné le mouvement d’un point
n’appartenant pas à ∆ est un mouvement de
rotation et de glissement autour et suivant
l’axe central.
• à un instant donné le mouvement d’un point
de l’axe central est un mouvement de
glissement suivant l’axe central.
• La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :
V ( A / R) = V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA
= λ Ω( S / R) + Ω( S / R) ∧ HA
5.3. Champs des vecteurs accélération des points d’un solide
V ( B / R) = V ( A / R) + Ω( S / R) ∧ AB
9
Pour obtenir la relation entre les vecteurs accélération des deux points A et B du solide (S) par rapport au
repère R, dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère
( )⎞⎟
R.
⎛ d V ( B / R) ⎞ ⎛ ⎞ ⎛
⎜ ⎟ = ⎜ dV ( A / R) ⎟ + ⎜ d Ω( S / R) ∧ AB
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R
Soit :
⎛ d Ω( S / R ) ⎞ ⎛ ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜ ⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ ⎜ d AB ⎟
⎜ ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ dt ⎠R ⎝ ⎠R
⎛ d AB ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜ d AB ⎟ + Ω( S / R) ∧ AB
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ S
Or
⎛ d AB ⎞
⎜ ⎟ = 0 car le vecteur AB est constant dans S
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠S
⎛ d Ω( S / R) ⎞
γ ( B / R) = γ ( A / R) + ⎜
⎜
(
⎟ ∧ AB + Ω( S / R) ∧ Ω( S / R) ∧ AB . .
⎟
)
⎝ dt ⎠R
( )
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
( )
Par définition :
⎡ d OM ⎤ ⎡ d OO' + O' M ⎤ ⎡ d OO' ⎤ ⎡ d O' M ⎤
V ( M / R) = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ =⎢ ⎥ +⎢ ⎥
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ R
10
⎡ d OO' ⎤
En remarquant que ⎢ ⎥ = V (O' / R) et en utilisant la relation de dérivation, mise en évidence au
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
paragraphe 4.4 :
⎛ d O' M ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜ d O' M ⎟ + Ω( R' / R) ∧ O' M
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ R'
V ( M / R) devient égale à :
⎛ d O' M ⎞
V ( M / R) = V (O' / R) + ⎜ ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'
⎛ d O' M ⎞
En remarquant que ⎜ ⎟ = V ( M / R ' ) on obtient :
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R'
V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre.
Cherchons la relation qui existe entre les trois vecteurs rotation Ω( S / R) , Ω( S / R' ) et Ω( R' / R) .
11
( )
En ajoutant membre à membre ces deux relations on obtient :
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R' ) + Ω( R' / R) ∧ U (t )
⎣⎢ dt ⎦⎥ R ⎢⎣ dt ⎦⎥ S
d’autre part, nous pouvons écrire directement entre S et R:
⎡ dU (t ) ⎤ ⎡ dU (t ) ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + Ω( S / R) ∧ U (t )
⎢⎣ dt ⎥⎦ R ⎢⎣ dt ⎥⎦ S
⎡ dU (t ) ⎤
En comparant ces deux expressions de ⎢ ⎥ nous en déduisons la relation de composition des vecteurs
⎣⎢ dt ⎦⎥ R
rotation suivante :
Ω ( S / R ) = Ω ( S / R ' ) + Ω( R ' / R )
6.3. Composition des torseurs cinématiques
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
Nous avons établi que :
V ( M / R) = V ( M / R' ) + V ( M ∈ R' / R)
et
Ω( S / R ) = Ω( S / R ' ) + Ω( R ' / R )
Ces deux égalités traduisent l’égalité des torseurs suivants :
M M M
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
12
⎛ dV ( M / R) ⎞
⎜
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ (
⎟ = ⎜ dV ( M / R ' ) ⎟ + ⎜ dV (O' / R ) ⎟ + ⎜ d Ω( R' / R) ∧ O' M )⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=⎜ ⎟ + ⎜ d V (O' / R) ⎟ + ⎜ d Ω( R ' / R) ⎟ ∧ O' M + Ω( R ' / R) ∧ ⎜ d O' M ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠R ⎝ ⎠R
Calculons successivement chaque terme :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞ ⎛ ⎞
• ⎜ ⎟ = ⎜ d V ( M / R ' ) ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R ⎝ dt ⎠ R'
d’où :
⎛ dV ( M / R' ) ⎞
⎜ ⎟ = γ ( M / R ' ) + Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' )
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R
⎛ dV (O' / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ (O' / R)
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R
⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
• ⎜ ⎟ ∧ O' M reste inchangé
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R
⎛ d O' M ⎞ ⎛⎛ ⎞ ⎞
• Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ ⎜ d O ' M ⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ O ' M ⎟
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎜ dt ⎟ ⎟
⎝ ⎠R ⎝⎝ ⎠ R' ⎠
⎛ d O' M
Ω( R ' / R ) ∧ ⎜
⎜ dt
⎞ ⎛
⎟ = Ω( R ' / R ) ∧ ⎜ d O ' M
⎟ ⎜ dt
⎞
(
⎟ + Ω( R ' / R ) ∧ Ω ( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
( )
⎝ ⎠R ⎝ ⎠ R'
= Ω( R ' / R ) ∧ V ( M / R ' ) + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎛ dV ( M / R) ⎞
• ⎜ ⎟ = γ ( M / R)
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R
on obtient :
γ ( M / R) = γ ( M / R' )
⎛ d Ω( R ' / R ) ⎞
+ γ (O' / R) + ⎜
⎜
(
⎟ ∧ O ' M + Ω( R ' / R ) ∧ Ω( R ' / R ) ∧ O ' M
⎟
)
⎝ dt ⎠R
+ 2Ω( R' / R) ∧ V ( M / R' )
De même si on suppose que le point M est lié à R’ la relation précédente s’écrit :
13
γ (M ∈ R' / R) = γ (M ∈ R' / R' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
+ γ (O ' / R ) + ⎜
⎜
(
⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎟
)
⎝ dt ⎠R
+ 2Ω ( R ' / R ) ∧ V ( M ∈ R ' / R ' )
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= 0 + γ (O ' / R ) + ⎜
⎜
( )
⎟ ∧ O ' M + Ω ( R ' / R ) ∧ Ω ( R ' / R ) ∧ O ' M + 2Ω ( R ' / R ) ∧ 0
⎟
⎝ ⎠R
( )
dt
⎛ d Ω( R' / R) ⎞
= γ (O ' / R ) + ⎜ ⎟ ∧ O' M + Ω( R' / R) ∧ Ω( R' / R) ∧ O' M
⎜ ⎟
⎝ dt ⎠R
qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’.
Alors :
14
7. Cinématique des solides en contact
7.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P. Soit (π) le plan tangent commun en P à (S1)
et (S2).
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point P il faut toujours distinguer en ce point, à un
instant donné, trois points:
• un premier point lié à (S1) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• un deuxième point lié à (S2) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• et le point géométrique de contact, n’appartenant ni à (S1) ni à (S2), lieu du contact.
Définition 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide
(S1) est le vecteur vitesse:
V ( P ∈ S 2 / S1 )
Propriété 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan tangent
commun en P à (S1) et (S2):
V ( P ∈ S 2 / S1 ) // (π )
En effet le mouvement du point P de (S2) par rapport de (S1) suivant la normale au plan tangent est empêché
( contact ponctuel). Le mouvement du P ainsi que sa vitesse V ( P ∈ S 2 / S1 ) sont contenus, donc, dans le plan
tangent commun en P à (S1) et (S2).
Propriété 2
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Démonstration
La composition des vecteurs vitesse s'écrit ( en utilisant (R) comme repère relatif):
V ( P ∈ S 2 / R ) = V ( P ∈ S 2 / S1 ) + V ( P ∈ S1 / R )
d’où V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Définition 2 (condition de roulement sans glissement C.R.S.G.)
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si:
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
15
7.2. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soit (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P.
Posons: Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ω t ( S 2 / S 1 ) ,
( )
avec:
• Ω n ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide (S2) par rapport au
solide (S1).
• Ω t ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
(S1)
8. Mouvement plan sur plan (cinématique plane)
8.1 Centre instantané de rotation (CIR). Base et roulante
Soient deux repères R(O, x, y, z ). et R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) liés respectivement aux solides (S) et (S1). Supposons
qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S) les deux plans Π (O, x , y ) et Π 1 (O1 , x1 , y1 ) restent
r r r r
confondus. Alors le mouvement de (S1) par rapport à (S) est dit mouvement plan sur plan.
La position du repère (R1) ( donc de (S1) )est totalement définie par
les deux coordonnées de l'origine O1 (x(O1),y(O1)) dans (R) et l'angle
θ = ( x , x1 ) autour de z .
r r
Ceci implique : Ω( S1 / S ) = Ω( R1 / R) = θz
r r •r
et V (O1 ∈ S1 / S ) . Ω( S1 / S ) = V (O1 ∈ S1 / S ) . z = 0
r r r r
⇒ V (O1 ∈ S1 / S ) ⊥ Ω( S1 / S )
r r
{ϑ (S 1/ S )}O1 = ⎪⎨
⎧ Ω(S 1/ S ) ⎫⎪
⎬
⎪⎩V (O 1 ∈S 1/ S )⎪⎭
{ϑ (S 1/ S )} vaut : ℑ = V (O ∈ S / S ) . Ω(S / S ) = 0
O1
L'invariant scalaire ℑ de
r r
Par conséquent si 1
16
Son axe central ( Δ) représente donc l'axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (S) et il est
parallèle à Ω( S1 / S ) donc à z .
r
¾ ( Δ) et I existent si Ω( S1 / S ) ≠ 0
¾ le point I est unique
¾ V ( I ∈ S1 / S ) = 0 (le moment central d’un glisseur est nul)
r r
V ( M ∈S 1/ S ) . IM = V ( I ∈S 1/ S ) . IM = 0 . IM
r r
⇒ V ( M ∈S 1/ S ) . IM = 0 ⇒ V ( M ∈S 1/ S ) ⊥ IM
r r
Conséquence : si l’on connaît les trajectoires (ou les vecteurs vitesses) dans Π de deux points de Π 1, on
détermine le (CIR) I par l’intersection des normales aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses)de
ces points.
8.3 Base et Roulante
Définition :
¾ La trajectoire de I dans le plan Π (donc par rapport au repère R lié à S) est appelée base du mouvement
plan sur plan de Π 1 par rapport à Π .
¾ La trajectoire de I dans le plan Π 1 (donc par rapport au repère R1 lié à S1) est appelée roulante du
mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π .
Remarques
17
¾ Pour déterminer l'équation de la base (ensemble des points de Π occupés par le (CIR) I au cours du
mouvement de Π 1 par rapport à Π ) on exprime le vecteur position de I dans (R), OI , dans la base
( x, y ) du plan Π .
¾ Pour déterminer l'équation de la roulante (ensemble des points de Π 1 occupés par le (CIR) I au cours
base ( x1 , y 1 ) du plan Π 1.
Démonstration
Dans le mouvement de Π 1 par rapport à Π , soient I le CIR, (b) la base et (r) la roulante.
Appliquons au point I la relation de composition des vecteurs vitesse entre Π 1 et Π .
V ( I / Π1 ) = V ( I / Π) + V ( I ∈ Π1 / Π)
r r r
et comme V ( I ∈ Π 1 / Π ) = V ( I ∈ S1 / S ) = 0 ,
r r r
solides (S1), (S2) et (S3). Supposons qu’au cours du mouvement les trois plans Π 1 (O1 , x1 , y1 ) , Π 2 (O2 , x 2 , y 2 )
r r r r
18
Démonstration
Posons : z = z1 = z 2 = z 3
r r r r
et Ω( R2 / R1 ) = ω 21 z , Ω( R3 / R2 ) = ω 32 z Ω( R1 / R3 ) = ω13 z
r r r r r r
et
Notons :
I21 le CIR du mouvement du plan Π 2 par rapport à Π 1.
I32 le CIR du mouvement du plan Π 3 par rapport à Π 2.
I13 le CIR du mouvement du plan Π 1 par rapport à Π 3.
Montrons que les trois CIR sont alignés.
Dans le mouvement plan de Π 1 par rapport à Π 2 : V ( I 21 ∈ R1 / R2 ) = 0
r r
Dans le mouvement de R1 par rapport à R3 appliquons la relation entre les vecteurs vitesse des CIR I21 et I13
supposés liés à Π 1, donc à R1 :
De même pour les points I21 et I32, supposés liés à R3, existe la relation :
V ( I 21 ∈ R3 / R2 ) = V ( I 32 ∈ R3 / R2 ) + Ω( R3 / R2 ) ∧ I 32 I 21 = ω32 z ∧ I 32 I 21
r r r r
on aura : ω13 I 13 I 21 + ω 32 I 32 I 21 = 0
19
Application 1
On considère les deux roues (S1) et (S2), supposées planes, de centres fixes y θ1 y1
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan Π 2(O2, x 2 , y 2 )
Correction
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = V ( I ∈ S 2 / R ) − V ( I ∈ S1 / R )
avec
V ( I ∈ S 2 / R) = V (O2 ∈ S 2 / R) + Ω( S 2 / R) ∧ O2 I
= 0 + θ 2 z ∧ r2 y
•
= r2 θ 2 x
•
et
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
= 0 + θ1 z ∧ − r1 y
•
= −r1 θ1 x
•
d'où
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = V ( I ∈ S 2 / R) − V ( I ∈ S1 / R) = (r2 θ 2 x) − (− r1 θ1 x)
• •
⇒ V ( I ∈ S 2 / S1 ) = (r2 θ 2 + r1 θ1 ) x
• •
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
20
⇒ r2 θ 2 + r1 θ1 = 0
• •
− r1 •
θ2 = θ1
•
d'où
r2
Application 2
On considère la roue (S1) d'une voiture en contact y θ y1
On donne O1I=r
Questions
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire la relation entre la vitesse de
rotation de la roue et la vitesse de translation de la voiture.
3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = V ( I ∈ S 1 / R ) − V ( I ∈ S 0 / R )
21
avec
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
= V0 x + θ z ∧ − r y
•
= (V0 + r θ ) x
•
et
V ( I ∈ S 0 / R) = 0
d'où
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = (V0 + r θ ) x
•
V ( I ∈ S1 / S 0 ) = 0
⇒ (V0 + r θ ) = 0
•
V0 = − r θ
•
d'où
3)
Ω( S1 / S 0 ) ∧ V (O1 ∈ S1 / S 0 ) θ z ∧ V0 x V0
r r •
O1 A = = = • y
Ω ( S1 / S 0 ) θ θ
r 2 •2
− rθ
•
D'où O1 A = y = − r y = O1 I ⇒
θ
•
A=I
4)
a. La base est l'ensemble des points de Π 0(O, x, y ) donc de (S0) occupés par le point I d'où c'est la droite
(O, x ). La roulante est l'ensemble des points de Π 1(O1, x1 , y 1 ) donc de (S1) occupés par le point I d'où
c'est le cercle de centre O1 et de rayon r.
b.
• Equation de la base du mouvement plan sur plan de Π 1 par rapport à Π 0.
22
Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans Π 0(O, x, y ) et exprimons le dans la base ( x, y )
OI = x I (t ) x = (V0 t + cte) x
⎧ x = V0 t + cte
D'où l'équation paramétrique de la base en fonction du temps est : ⎨ I ∀t
⎩ yI = 0
On a : O1 I = −r y = − r (cos θ y 1 + sin θ x 1 )
⎧ x = − r sin θ
D'où l'équation paramétrique de la roulante en fonction de l'angle θ est : ⎨ 1I ∀θ
⎩ y1I = −r cos θ
On peut écrire que ∀ I ∈ roulante on a x12I + y12I = r 2 d'où la roulante est le cercle de centre O1 et de
rayon r
y θ y1
V0
S1
O1
θ
Roulante x1 Base
I
O x
S0
Application 3
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige par un excentrique.
Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti (Σ). L’excentrique (S) est assimilé à
un disque de centre C et de rayon r. (S) a une liaison pivot d’axe (O, z ) avec
∧
La tige (T) a une liaison glissière d’axe (O, y ) avec (Σ ). (S) et (T) sont en
contact ponctuel en un point I de la section droite extrême de la tige.
On donne OC=e et CI = r
Questions
1) Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport à (T):
V (I ∈ S / T )
2) Déterminer le centre instantané de rotation H du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 )
23
b. analytiquement
3) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement
Correction
1) La vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :
V ( I ∈ S / T ) = V ( I ∈ S / R) − V ( I ∈ T / R)
avec
V ( I ∈ S / R) = V (O ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ OI = V (O ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ (OC + CI )
= 0 + θ z ∧ (e cos θ x + e sin θ y + r y )
•
= e θ cos θ y − (e sin θ + r ) θ x
• •
et
[ ]
d (OA)
dt / R
d (r + e sin θ ) y
=
dt /R
= e θ cos θ y
•
d'où
⇒ V ( I ∈ S / T ) = −(e sin θ + r ) θ x
•
2) .
a. Détermination graphique du (C.I.R.) H du mouvement plan sur plan
donc à y .
Le vecteur vitesse V (O ∈ S / T ) = = =
d AO dAO y dAO
y du
dt / RT dt / RT dt
b. Détermination analytique du (C.I.R.) H du mouvement plan sur plan du plan Π 1(O1, x1 , y 1 ) de S par
IH = = = −(e sin θ + r ) y = AO
Ω( S / T ) θ
r 2 •2
Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à Π donc à (T) est AH qui vaut:
AH = AI + IH = e cos θ x − (r + e sin θ ) y = x H x + y H y
On peut écrire que xH et yH vérifient:
x H2 + ( y H + r ) 2 = e 2
La base est donc le cercle de centre C' de coordonnées (0,-r) dans le repère (A, x , y ) lié à Π
• Roulante
Le vecteur position du point H par rapport au repère lié à Π 1 donc à (S) est OH qui vaut:
OH = e cos θ x
⎛ e⎞ ⎛e⎞
x1H et y1H vérifient: ⎜ x1H − ⎟ + y12H = ⎜ ⎟
2 2
⎝ 2⎠ ⎝2⎠
La roulante est donc le cercle de centre C'' de coordonnées (0, ) dans le repère (O, x 1 , y 1 ) lié à Π 1
e
2
25
Application 4
Considérons un variateur à plateau, réglé dans une position donnée, dont le schéma cinématique est représenté
dans la figure ci dessous.
à (O, x ).
Un plateau circulaire (S2) de centre O2 a une liaison pivot
à(O, z ).
Le plateau circulaire (S2) roule sans glisser sur le disque (S1) en
Ω( S1 / R) = θ 1 x et Ω( S 2 / R) = θ 2 z
• •
On pose :
Questions
1) Déterminer la relation entre la vitesse angulaire θ 2 du plateau (S2) et la vitesse angulaire θ 1 du disque (S1).
• •
2) Déterminer le vecteur rotation de roulement et le vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2) par
Correction
a. (S2) roule sans glisser sur (S1), par conséquant:
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
or V ( I ∈ S 2 / S 1 ) = V ( I ∈ S 2 / R ) − V ( I ∈ S1 / R )
avec
V ( I ∈ S1 / R ) = V (O1 ∈ S1 / R) + Ω( S1 / R) ∧ O1 I
= 0 + θ 1 x ∧ r1 z
•
= −r1 θ 1 y
•
et
V ( I ∈ S 2 / R) = V (O2 ∈ S 2 / R) + Ω( S 21 / R) ∧ O2 I
= 0 + θ 2 z ∧ r2 x
•
= r2 θ 2 y
•
26
d'où
V ( I ∈ S 2 / S1 ) = (r2 θ 2 + r1 θ 1 ) y
• •
La C.R.S.G. en I est : V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
⇒ (r2 θ 2 + r1 θ 1 ) = 0
• •
θ2 =− θ1
• r1 •
d'où
r2
b. Le vecteur rotation de (S2) par rapport à (S1) est :
Ω ( S 2 / S1 ) = Ω ( S 2 / R ) − Ω ( S 1 / R ) = θ 2 z − θ 1 x
• •
⎛ r ⎞•
Avec θ 2 = − θ 1 on obtient Ω( S 2 / S1 ) = ⎜⎜ − 1 z − x ⎟⎟ θ 1
• r1 •
r2 ⎝ r2 ⎠
Le plan tangent en I à (S2) et (S1) est le plan (I, x, y ) d'où le vecteur normal à ce plan est z
( )
Le vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport à (S1) est // à z et vaut :
θ1 z
r1 •
• Ω n ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ).z z = −
r2
Le vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport à (S1) est // au plan tangent et vaut :
Ω t ( S 2 / S1 ) = Ω ( S 2 / S 1 ) − Ω n ( S 2 / S1 ) = − θ 1 x
•
•
27
STATIQUE
I. Torseur des actions mécaniques
Les actions mécaniques sont de deux sortes
1. Force
a. Force ponctuelle
Une force est une action mécanique représentée par un
vecteur lié à un point
Exemple : l’action mécanique du câble sur la barre est la
force ( F , A)
b. Force répartie ou densité de force
Soit une densité de force f (P) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω
r
d F = f ( P ) dΩ
r
La force résultante associée à la densité de force f (P) définie sur le domaine Ω est :
r
F = ∫ d F = ∫ f ( P )dΩ
r
Ω Ω
2. Moment
a. Moment d'une force ponctuelle par rapport à un point
Le moment d'une force ( F ,A) par rapport à un point O quelconque est le vecteur
M (O ) = OA ∧ F = F ∧ AO
b. Moment d'une force répartie (ou densité de force)
Soit une densité de force f ( P ) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω
r
dM (O ) = OP ∧ d F = OP ∧ f ( P ) dΩ = f ( P ) ∧ PO dΩ
r
De même le moment résultant en un point O associé à la densité de force f ( P) défini sur le domaine Ω est :
r
1
3. Torseur des actions mécaniques
Le champ de moment d'une force ponctuelle ou répartie est un champ antisymétrique
Démonstration:
• Cas d'une force ponctuelle
= M (O' ) + F ∧ O' O
r
Le champ des vecteurs moments d'une force répartie est alors un champ antisymétrique
force ponctuelle ( F , A)
•
r
Cas d'une densité de force f ( P)
⎧⎪ F ⎫⎪
⎧
∫ f ( P)dΩ ⎫ ⎧
∫ f ( P)dΩ ⎫
r r
{T }O =⎨
⎪
⎬ =⎨ Ω
⎪ ⎪
⎬ = ⎨ rΩ
⎪
⎬
⎩∫Ω ⎭ O ⎩∫Ω
⎪⎩M (O)⎪⎭ O ⎪ OP ∧ f ( P)dΩ⎪ ⎪ ∧ Ω ⎪
r
⎭O
f ( P ) POd
r
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à la
2
La résultante de force associée à un couple est nulle.
D'où:
⎧ ⎫
{C}O = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ ∀O
⎪⎩C ⎪⎭ O
II. Torseur des actions mécaniques extérieures appliquées sur un système de solides.
Soit le système de solides E= {S1,S2,S3,…}
On distingue :
• les actions mécaniques extérieures à (E) : ce sont les actions mécaniques appliquées par l'extérieur à
(E) sur une partie de (E).
• les actions mécaniques intérieures à (E): ce sont les actions mécaniques appliquées par une partie de
(E) sur (E).
Exemple:
On considère le système E= {S1,S2}
L’action de S1 sur S2 est une action intérieure au système E
L’action de S3 sur S1 est une action extérieure au système E
{T ( E → E )}
suivant:
⎧⎪ R ( E → E ) ⎫⎪
=⎨ ⎬
⎪⎩M O ( E → E )⎪⎭ O
O
avec
R( E → E ) = ∑ F i M O ( E → E ) = ∑ M i (O)
n n
et
i =1 i =1
M O ( E → E ) : Moment résultant au point O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E)
{T ( E → E )} O est appelé torseur statique en O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E)
3
III. TORSEUR DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT DES LIAISONS PARFAITES (SANS
FROTTEMENT)
Pour toutes les liaisons parfaites de référence entre deux solides (S1) et (S2) étudiées, donnons les
{T ( S1 → S 2 )}, lorsque le contact entre (S1) et (S2) est supposé sans frottement.
caractéristiques du torseur des actions mécaniques de contact (on l'appelle aussi torseur statique de liaison)
Les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de la liaison. Ca
correspond à l'absence de force (pour les translations) ou de moment (pour les rotations) qui s'oppose au
mouvement.
Soient deux solides (S1) et (S2) en liaison parfaite et R(O, x, y, z ) le repère local de la liaison (repère dont les
axes sont constitués par les directions particulières de la liaison et dont l'origine est un point particulier de la
liaison)
⎧X L ⎫
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎪⎫
Soit {T ( S1 → S 2 )}O
⎪ ⎪
=⎨ ⎬ = ⎨ Y M ⎬ le torseur des actions mécaniques de contact appliquées
⎪⎩M O ( S1 → S 2 )⎪⎭ O ⎪ ⎪
⎩ Z N ⎭O
par le solide (S1) sur le solide (S2) par l'intermédiaire de la liaison entre eux
⎧ ⎫
{ϑ (S 2 / S1)} = ⎨ Ω(S 2 / S1 ) ⎬
⎧α u ⎫
⎪ ⎪
= ⎨β v ⎬
⎩V (O∈S 2 / S1 )⎭
Soit le torseur cinématique en O du mouvement de (S2) par
⎪ γ w⎪
⎩ ⎭
O
rapport à (S1)
P = {T ( S1 → S 2 ) • ϑ ( S 2 / S1 )}O
O
= R( S1 → S 2 ) • V (O ∈ S 2 / S1 ) + M O ( S1 → S 2 ) • Ω( S 2 / S1 )
= Xu + Yv + Zw + Lα + Mβ + Nγ = 0
La translation suivant z , Tz, est empêchée. Elle est empêchée, donc, par une composante non nulle suivant
Les translations libres Tx, Ty correspondent à l'absence de forces suivant x et y , appliquée par S1 sur S2 qui
s'opposent à ces mouvements. D'où X=0 et Y=0.
Les rotations libres Rx, Ry et Rz correspondent à l'absence de moments autour des axes (O, x ), (O, y ) et
(O, z ) appliquées par S1 sur S2 qui s'opposent à ces mouvements. D'où L=0 , M=0 et N=0.
4
On déduit alors la forme du torseur statique de cette liaison écrit en O:
⎧ 0 0⎫
⎧⎪ R( S1 → S 2 ) ⎫⎪
{T ( S1 → S 2 )}O =⎨
⎪ ⎪
⎬ = ⎨ 0 0⎬
⎪⎩M O ( S1 → S 2 )⎪⎭ O ⎪ ⎪
⎩ Z 0⎭ O
Avec le même logique on peut déduire la forme du torseur cinématique en O du mouvement de S2 par rapport
à S1.
Le seul mouvement empêché est la translation Tz . D'où la vitesse de translation du point O suivant la même
⎧α u⎫
⎧⎪ Ω( S 2 / S1 ) ⎫⎪
direction est nulle. D'où w=0 et {ϑ ( S1 → S 2 )}O
⎪ ⎪
=⎨ ⎬ = ⎨β v⎬
⎪⎩V (O ∈ S 2 / S1 )⎪⎭ O ⎪
⎩γ 0⎪⎭ O
Les tableaux ci-dessous donnent les forment ( composantes nulles) des torseurs statiques et cinématique des
liaisons dites parfaites (c'est-à-dire sans frottement).
5
V. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT
1. Représentation mathématique des actions mécaniques de contact
Le contact réel entre deux corps a lieu suivant une surface plus ou moins
large.
L’action mécanique du solide S1 sur le solide S2 en chaque point M est
∫f
avec :
R ( S1 → S 2 ) = P ( S1 → S 2 )dS
P∈s
M O ( S1 → S 2 ) = ∫ OP ∧ f
P∈s
P ( S1 → S 2 )dS
• {T ( S1 → S 2 )}O est appelé torseur au point O des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2)
6
• R ( S1 → S 2 ) est appelé résultante générale des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2)
• M O ( S1 → S 2 ) est appelé moment résultant au point P des actions mécaniques de contact de (S1) sur
(S2)
2. Loi de coulomb
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact suivant une surface
(S). Soient ( Π ) le plan tangent commun à (S1) et (S2) en un point P
Posons :
f P ( S1 → S 2 ) = n P ( S 1 → S 2 ) + t P ( S 1 → S 2 )
où
• n P ( S1 → S 2 ) : pression ou densité surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)
• t P ( S1 → S 2 ) : densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2)
n P ( S1 → S 2 ) est perpendiculaire à ( Π )
t P ( S1 → S 2 ) est tangente à ( Π )
Enoncée des lois de Coulomb
Soit V P ( S 2 / S1 ) la vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1). (Ce vecteur
est parallèle au plan ( Π )).
• si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) ≠ 0 alors :
La densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) est opposée à la vitesse
de glissement de (S1) par rapport à (S2), ce qui se traduit par les deux relations :.
t P ( S1 → S 2 ) ∧ V P ( S 2 / S1 ) = 0
t P ( S1 → S 2 ) . V P ( S 2 / S1 ) < 0
De plus la norme de la densité surfacique tangentielle est proportionnelle à la norme de la densité
surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2), ce qui s’écrit :
En introduisant l’angle φ , tel que f = tgϕ , on peut interpréter géométriquement cette dernière relation
7
en disant que f P ( S1 → S 2 ) se trouve sur le bord d’un cône
de sommet P, d’axe perpendiculaire à ( Π ) et de demi-angle
au sommet φ, appelé cône de frottement.
L’angle φ est appelé angle de frottement.
• Si la vitesse V P ( S 2 / S1 ) = 0 alors :
La densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur
(S2) se trouve à l’intérieur ou à la limite sur le bord du cône de
frottement.
Ce qui se traduit par la relation :
t P ( S1 → S 2 ) ≤ f 0 n P ( S1 → S 2 )
f0 est le coefficient d'adhérence entre (S1) et (S2). Il est légèrement supérieur au coefficient de frottement f.
En pratique on prend f 0 ≈ f
Posons : R( S1 → S 2 ) = N ( S1 → S 2 ) + T ( S1 → S 2 )
M P ( S 1 → S 2 ) = M P ( S1 → S 2 ) + M P ( S 1 → S 2 )
n t
et
⎧⎪ N ( S1 → S 2 ) ⊥ Π ⎧⎪M nP ( S → S ) ⊥ Π
Avec : ⎨ et ⎨ t 1
⎪⎩ T ( S1 → S 2 ) // Π ⎪⎩ M P ( S1 → S 2 ) // Π
2
Pour le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2), on appelle :
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) défini au point P.
8
⎧ Ω ( S 2 / S1 ) ⎫
{ϑ ( S 2 / S1 )} = ⎨ ⎬
⎩V ( P∈S 2 / S1 ) ⎭
P
Posons :
Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ω t ( S 2 / S 1 )
⎧⎪Ω n ( S 2 / S1 ) ⊥ Π
⎨
⎪⎩ Ω t ( S 2 / S1 ) // Π
avec
V ( P ∈ S 2 / S1 ) ∧ T ( S1 → S 2 ) = 0 Ω n ( S 2 / S 1 ) ∧ M P ( S1 → S 2 ) = 0
n
V ( P ∈ S 2 / S1 ) • T ( S 1 → S 2 ) < 0 Ω n ( S 2 / S1 ) • M P ( S1 → S 2 ) < 0
n
T ( S 1 → S 2 ) = f N ( S1 → S 2 )
M P ( S1 → S 2 ) = δ N ( S1 → S 2 )
n
Deuxième cas : V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
Deuxième cas : Ω n ( S 2 / S1 ) = 0
T ( S1 → S 2 ) ≤ f N ( S1 → S 2 )
M P ( S1 → S 2 ) ≤ δ N ( S1 → S 2 )
n
Premier cas : Ω t ( S 2 / S1 ) ≠ 0
Ω t ( S 2 / S1 ) ∧ M P ( S1 → S 2 ) = 0
Ω t ( S 2 / S 1 ) • M P ( S1 → S 2 ) < 0
t
M P ( S1 → S 2 ) = η N ( S1 → S 2 )
t
Deuxième cas : Ω t ( S 2 / S1 ) = 0
M P ( S1 → S 2 ) ≤ η N ( S1 → S 2 )
t
δ est le coefficient de résistance au pivotement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une longueur.
η est le coefficient de résistance au roulement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une longueur.
9
5. Hypothèse du contact rigoureusement ponctuel
{T (e → e)} = {0} ∀ (e ) ⊂ ( E )
Remarque : Repère galiléen
Pour la plupart des mécanismes étudiés au laboratoire, un repère lié à la terre constitue une très bonne
approximation d’un repère galiléen. Un repère galiléen est donc un repère dans lequel on peut vérifier le
principe fondamental de la statique avec une bonne précision.
3. Théorèmes généraux de la statique
En écrivant qu’en tout point de l’espace la résultante générale et le moment résultant du torseur associé aux
actions mécaniques extérieures sur le sous ensemble matériel (e) sont nuls, on obtient deux théorèmes appelés
théorèmes généraux de la statique.
10
a. Théorème de la résultante statique
Pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un repère galiléen
(Rg) la résultante générale du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nulle.
R ( e → e) = 0
b. Théorème du moment statique
Pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un repère galiléen
(Rg) le moment résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nul en tout point.
M A (e → e) = 0 ∀A
{ }
Remarque importante
Si le torseur T (e → e) est nul, (e) n’est pas nécessairement en équilibre.
4. Théorème des actions mutuelles
Soit (E) un ensemble matériel en équilibre par rapport à un repère galiléen (R). Soit une partition de (E) en
deux sous-ensembles matériels (e1) et (e2).
L’action mécanique du sous-ensemble matériel (e2) sur le sous-ensemble matériel (e1) est opposée à l’action
⎧⎪ R ( S 2 → S1 ) = − R( S1 → S 2 )
⇒⎨
⎪⎩M O ( S 2 → S1 ) = − M O ( S1 → S 2 )
11
GEOMETRIE DES MASSES
ρ (M ) = ⇔ dm = ρ ( M ) dv
dm
dv
La masse volumique est une fonction du point en général. Lorsque le solide est homogène, elle est uniforme.
La masse totale du solide est égale à la somme des masses de chacune de ses parties :
m= ∫ dm = ∫ ρ (M )dv
(S ) M ∈( S )
m = ρ ∫ dv = ρV
Si la masse volumique est uniforme (on dit que le solide est homogène) alors :
(S )
∫ GM dm = 0 ∫ ρ (M ).GM dv = 0
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le barycentre des éléments de masse dm. Il vérifie donc :
c.-à-d.
M ∈( S ) M ∈( S )
I.2.2. Détermination
On peut en calculer les coordonnées de G dans un repère fixe ou mobile d’origine O en écrivant :
GM = OM − OG alors : ∫ GM dm = ∫ OM dm − ∫ OGdm = 0
M ∈( S ) M ∈( S ) M ∈( S )
⇒ ∫ OM dm − OG ∫ dm = 0
M ∈( S ) M ∈( S )
⇒ ∫ OM dm = m.OG
M ∈( S )
m M ∈∫( S )
OG =
1
d’où : OM dm
1
⎧
⎪ xG = ∫
1
⎪
xdm
M ∈( S )
⎪
m M ∈∫( S )
m
soit : OG = ⎨ yG =
1
⎪
ydm
⎪
⎪ zG = m ∫ zdm
1
⎩ M ∈( S )
Les intégrales ∫ xdm , ∫ ydm et ∫ zdm sont appelés les moments statiques du solide (S) respectivement
M ∈(S ) M ∈(S ) M ∈(S )
m.OG = ∑ m i .OG i
n
i =1
• Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son centre d’inertie appartient
à cet élément de symétrie.
2éme théorème
Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe de son plan,
ne la traversant pas, est égal au produit
de l’aire (A) de la surface par la longueur du périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
V = A.2πrG
2
Exemple : Centre de gravité d’un demi-disque homogène, de rayon R.
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le demi-disque donc G∈(oy)
Pour déterminer yG on applique le 2éme théorème de Guldin en faisant
tourner le demi-disque autour de (ox) on obtient : V = A2πy G
Produit d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide
(S) par rapport à un plan (π) (S) par rapport à un axe (Δ) (S) par rapport à un point (A)
I (S / π ) = ∫d I ( S / Δ) = ∫d I ( S / A) = ∫d
2 2 2
dm dm dm
M ∈S M ∈S M ∈S
∫ ∫
I Ox = ∫ ( y 2 + z 2 )dm
O
M ∈S M ∈S
d’inertie de (S) par rapport aux axes du repère (R):
∫ (x )
M ∈S
I Oy = 2
+ z 2 dm
∫ (x )
M ∈S
I Oz = 2
+ y 2 dm
∫z
M ∈S
I Oxy = 2
dm
∫ y dm
M ∈S
I Oxz = 2
∫ x dm
M ∈S
I Oyz = 2
M ∈S
3
Remarque/ Si le point O et la base ( x , y , z ) sont fixes par rapport au solide (S), les quantités
I O , I Ox , I Oy , I Oz , I Oxy , I Oxz et I Oyz sont constantes au cours du temps.
4
I.3.3. Propriétés
• L’inertie d’un solide par rapport à une droite est égale à la somme des inerties par rapport à deux
plans perpendiculaires contenant la droite.
⎧
(
⎪ I Ox = I Oxy + I Oxz = ∫ y + z dm )
⎪
2 2
(
⎨ I Oy = I Oxy + I Oyz = ∫ x + z dm )
M ∈S
⎪
⎪
2 2
Exemple :
(
⎪ I Oz = I Oxz + I Oyz = ∫ x + y dm )
M ∈S
⎪
⎩
2 2
M ∈S
• L’inertie d’un solide par rapport à un point est égale à la moitié de la somme des inerties par rapport
à trois axes perpendiculaires contenant le point.
∫ (y ∫ (x ∫ (x ∫ (x
Exemple :
I Ox + I Oy + I Oz = 2
+ z 2 )dm + 2
+ z 2 )dm + 2
+ y 2 )dm = 2 2
+ y 2 + z 2 )dm = 2 I O
M ∈S M ∈S M ∈S M ∈S
(O, x , y , z ) et (G, x , y , z ).
⎧ I Ox = I Gx + m( y G 2 + z G 2 ) = I Gx + md x2
⎪
⎪ I Oy = I Gy + m( xG + z G ) = I Gy + md y
⎪
2 2 2
⎪ I Oz = I Gz + m( xG 2 + y G 2 ) = I Gz + md z2
⎨
⎪ I Oxy = I Gxy + m.xG . y G
⎪
⎪ I Oxz = I Gxz + m.xG .z G
⎪ I Oyz = I Gyz + m. y G .z G
⎩
avec dx , dy et dz sont les distances séparant le centre de gravité G respectivement aux axes (Ox), (Oy) et
(Oz).
Remarque :
On constate que I Ox > I Gx , I Oy > I Gy et I Oz > I Gz ; c’est donc que l’inertie du solide par rapport à un axe
5
I.3.5. Opérateur d’inertie
a. Définition
L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point A, est l’opérateur qui à tout vecteur u fait correspondre le
vecteur:
J A (S , u) = ∫ AM ∧ (u ∧ AM )dm
M ∈S
J A ( S , u ) = [J A ( S ) ].u
⎡ I Ax − I Axy − I Axz ⎤
avec : [J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay − I Ayz ⎥⎥
⎢− I Axz − I Ayz I Az ⎥
⎣ ⎦ ( x, y,z )
Remarques :
• Les moments d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (A,x), (A,y) et (A,z) apparaissent sur la
diagonale de la matrice.
• L’opérateur d’inertie est symétrique.
• Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (Δ) passant par un point A et de vecteur
I ( S / Δ ) = u.[J A ( S ) ].u
directeur unitaire u est:
⎡ I Ax1 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 ⎥
0
0 ⎥
⎢0 I Az1 ⎥⎦
I Ay1
⎣ 0
( x1 , y1 , z1 )
Propriétés:
• Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au point A.
• Les moments d’inertie I Ax1 , I Ay1 et I Az1 sont appelés moments principaux d’inertie du solide (S) au
point A.
6
• Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
• L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal d’inertie. Si par
exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un axe principal d’inertie :
I Axz = I Ayz = 0
et
⎡ I Ax − I Axy 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )
• Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de (R) est une base
principale d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie matérielle alors :
I Ax = I Ay = I
et
⎡ I 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 0 ⎥⎥
0
I
⎢⎣0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )
∫ f (M , t )dm
associé à ce champ de vecteurs :
P∈E
Compte tenue du principe de conservation de la masse la dérivée par rapport au temps de cette résultante
peut s’écrire :
d ⎡ ⎤
⎢ ∫ f ( M , t )dm⎥ = ∫
d
dt ⎣ M ∈E ⎦ M ∈E
f ( M , t )dm
dt
7
CINETIQUE
I. Torseur cinétique
I.1. Définitions
Cas du point matériel (rappel)
Soit M un point matériel de masse (m) en mouvement dans le repère
Ρ( M / R) = m.V ( M / R)
• Le moment cinétique du point M par rapport à un point A
quelconque :
σ A ( M / R) = AM ∧ m.V ( M / R)
Ρ( S / R) = ∫ V (M ∈ S / R).dm
M ∈S
Ρ( S / R) = ∫ V (M ∈ S / R).dm
M ∈S
On peut écrire : V ( M ∈ S / R) = V (G ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ GM
∫ V (M ∈ S / R).dm = ∫ (V (G ∈ S / R) + Ω(S / R) ∧ GM ) dm
La résultante cinétique devient :
Ρ( S / R) =
M ∈S M ∈S
⇒ Ρ( S / R) =
M ∈S
∫ V (G ∈ S / R) dm + ∫ Ω(S / R) ∧ GM dm
M ∈S
⇒ Ρ( S / R ) =
M ∈S
∫ dm .V (G ∈ S / R) + Ω(S / R) ∧ ∫ GM dmM ∈S
1
On a : ∫ dm = m
M ∈S
Compte tenu que le centre de gravité est barycentre des masses, il est naturel d’écrire : ∫ GM dm = 0
M ∈( S )
D’où :
Ρ( S / R) = m.V (G ∈ S / R) + Ω( S / R) ∧ 0
On obtient l’expression finale de la résultante cinétique suivante :
Ρ( S / R) = m.V (G ∈ S / R)
La résultante cinétique du solide – ou sa quantité de mouvement – dans son mouvement dans (R) est égale
au produit de sa masse par la vitesse de son centre de gravité.
On peut montrer que le champ de moment cinétique est antisymétrique de vecteur résultante le vecteur
quantité de mouvement. C’est à dire quelques soient les points A et B de (S) on a :
σ B ( S / R ) =σ A ( S / R ) + P ( S / R ) ∧ AB
Démonstration
Considérons le repère (RG) de centre G et dont
les axes sont parallèles à ceux de (R) ((RG) est en
translation par rapport à (R)).
Alors: V ( M ∈ S / R ) = V ( M ∈ S / RG ) + V ( M ∈ RG / R )
or :
V ( M ∈ RG / R) = V (G ∈ RG / R) + Ω( RG / R) ∧ GM
= V (G ∈ S / R) + 0 ∧ GM
= V (G ∈ S / R)
d’où : V ( M ∈ S / R ) = V ( M ∈ S / RG ) + V (G ∈ S / R )
2
On revient vers l’expression du moment cinétique :
σ A (S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R)dm
∫ AM ∧ (V (M ∈ S / R )
M ∈S
⇒σ A ( S / R ) = G ) + V (G ∈ S / R) dm
M ∈S
⇒σ A ( S / R) = ∫ AM ∧ V (M ∈ S / R ) dm + ∫ AM ∧ V (G ∈ S / R)dm
∫ (AG + GM ) ∧ V (M ∈ S / R
G
M ∈S M ∈S
⇒σ A ( S / R) =
M ∈S
G )dm + ∫ AM dm ∧ V (G ∈ S / R)
M ∈S
⇒σ A ( S / R) = ∫ AG ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm +
M ∈S
∫ GM ∧ V (M ∈ S / R G )dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R)
⇒σ A ( S / R ) = AG ∧ ∫ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm +
M ∈S
∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R G ) dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R )
∫ (V (G ∈ S / R )
Notons que :
∫ V (M ∈ S / R )dm = ) + Ω( S / RG ) ∧ GM dm
∫ (0 + Ω(S / R) ∧ GM )dm
G G
M ∈S M ∈S
=
M ∈S
= Ω( S / R ) ∧ ∫ GM dm
M ∈S
= Ω( S / R ) ∧ 0
=0
⇒ AG ∧ ∫ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm = AG ∧ 0 = 0
⇒σ A ( S / R ) = ∫ GM ∧ V (M ∈ S / R
M ∈S
G )dm + m AG ∧ V (G ∈ S / R )
⇒σ A ( S / R ) =σ G ( S / R ) + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
⇒σ A ( S / R ) =σ G ( S / R ) + P ( S / R ) ∧ GA
Le moment cinétique de (S) dans son mouvement dans (R) calculé en un point A quelconque est égal à la
somme du moment cinétique de (S) autour de son centre de gravité et du moment en A de la quantité de
mouvement de (S).
• On peut calculer le moment cinétique du solide dans son mouvement autour de son centre de gravité
grâce à l’opérateur d’inertie par les équations :
σ G ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
3
σ A ( S / R ) = [J G ( S ) ].Ω( S / R + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R)dm = ∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R)dm = ∫ GM ∧ (V ( M ∈ S / R )
En effet :
σ G ( S / R) = G ) + V ( M ∈ RG / R ) dm
M ∈S M ∈S M ∈S
= ∫ GM ∧ V ( M ∈ S / R ) dm + ∫ GM ∧ V ( M ∈ R
∫ GM ∧ (V (G ∈ S / R )
G G / R ) dm
M ∈S M ∈S
= ) + Ω( S / RG ) ∧ GM dm + ∫ GM ∧ V (G ∈ R
∫ GM ∧ (Ω( S / R ) ∫ GM ∧ V (G ∈ S / R )dm + ∫ GM dm ∧ V (G ∈ R
G G / R ) dm
M ∈S M ∈S
= ) ∧ GM dm +
∫ GM ∧ (Ω( S / R ) ∧ GM )dm
G G
M ∈S M ∈S
= [J G ( S )].Ω( S / R G ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
G
M ∈S
d’où : σ G ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R )
et σ A ( S / R ) = [J G ( S )].Ω( S / R ) + mV (G ∈ S / R ) ∧ GA
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur cinétique de l’ensemble (E) est
simplement la somme des torseurs de chacun des solides écrits au même point :
i =1
4
DYNAMIQUE
I. Torseur dynamique
I.1. Définitions
Cas du point matériel (rappel)
Soit P un point matériel de masse M en mouvement dans le repère (R) à l’instant t à l’accélération γ ( M / R ) ,
on définit :
∫ γ (M ∈ S / R).dm
Soit (S) un solide en mouvement dans le repère (R), on définit :
∫ γ (M ∈ S / R).dm = ∫
d V ( M ∈ S / R)
F d ( S / R) = .dm
M ∈( S ) M ∈( S )
dt /R
d ⎛⎜ ⎞
F d ( S / R) = ∫ V ( M ∈ S / R).dm ⎟
dt / R ⎜⎝ M ∈( S ) ⎟
⎠
⇒ F d (S / R) =
d
dt / R
(
mV (G ∈ S / R ) )
⇒ F d ( S / R) =
d P( S / R)
dt /R
dmV (G ∈ S / R)
donc : F d ( S / R) =
dt /R
et donc : F d ( S / R ) = mγ (G ∈ S / R )
La résultante dynamique d’un solide (S) est égale au produit de la masse par l’accélération du centre de
gravité.
I.3. Moment dynamique
[ ]
On montre que le moment dynamique peut être calculé à partir du moment cinétique par la formule :
δ A (S / R) = σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
d
dt / R
1
[ ]
ou :
δ A (S / R) = σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
d
dt / R
Démonstration
Le moment dynamique du solide (S) dans son mouvement dans (R) calculé au point A quelconque est donné
par l’expression : δ A (S / R) = ∫ AM ∧ γ ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
= f +g = −g
d ( f .g ) dg df dg d ( f .g ) df
Comme d’où f ,
[ ]
dt dt dt dt dt dt
⎡ ⎤
⎢ ∫ AM ∧ V ( M ∈ S / R ).dm ⎥ − ∫
d OM − OA
⇒ δ A ( S / R) = ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
d
⎢⎣ M ∈( S ) ⎥⎦ M ∈( S )
[ ] ( )
dt / R dt /R
⇒ δ A (S / R) = σ A ( S / R) − ∫ V ( M ∈ S / R) − V ( A ∈ S / R) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
d
[ ]
M ∈( S )
dt / R
⇒ δ A (S / R) = σ A ( S / R ) + ∫ V ( A ∈ S / R ) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
d
[ ]
M ∈( S )
dt / R
⇒ δ A (S / R) = σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ ∫ V ( M ∈ S / R).dm
d
[ ]
M ∈( S )
dt / R
⇒ δ A (S / R) = σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ ∫
d d OM
.dm
[ ]
M ∈( S )
dt / R dt /R
⇒ δ A (S / R) = σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ ∫ OM .dm
d d
[ ] [ ]
M ∈( S )
dt / R dt / R
⇒ δ A (S / R) = σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧
d d mOG
[ ]
dt / R dt /R
δ A (S / R) = σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
d
[ ]
finalement :
dt / R
δ A ( S / R) = σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
d
ou :
dt / R
CAS PARTICULIERS :
[ ]
Le moment dynamique se réduit à la dérivée du moment cinétique dans les cas suivants :
δ A (S / R) = σ A (S / R)
d
dt / R
2
I.4. Torseur dynamique
Le torseur dynamique est désigné par :
[ ]
⎧⎪ F d ( S / R)⎫⎪ ⎧ m.γ (G ∈ S / R ) ⎫
{Td ( S / R)}A =⎨
⎪
⎬ =⎨d
⎪
⎬
⎪⎩δ A ( S / R ) ⎪⎭ A ⎪ σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R)⎪
⎩ dt / R ⎭A
II. Torseur dynamique d’un ensemble matériel
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur dynamique de l’ensemble (E) est
simplement la somme des torseurs dynamiques de chacun des solides écrits au même point:
i =1
{ }
Enoncé : Dans un repère Galiléen (R) , le torseur des forces
extérieures T ( E → E ) agissant sur un ensemble matériel (E) est
3
Remarque
• Si l’ensemble matériel (E) étudié est lui même rattaché à d’autres solides – par un système d’appuis
ou de liaisons – il faut isoler l’ensemble matériel et prendre en compte les actions de liaison externes
à (E) dans l’évaluation des éléments de réduction du torseur des forces.
• Noter que les actions extérieures sont définies sans rapport avec un quelconque système d’axes alors
que le mouvement, lui, doit être défini dans un système d’axes Galiléens.
• Il est néanmoins possible d’établir des équations de dynamique dans des systèmes non-Galiléens à
condition d’introduire des torseurs de " forces d’entraînement " et des torseurs de " Coriolis".
Enoncé : La résultante R ( E → E ) des forces agissant sur un ensemble de solide (S) est égale à la
[ ]
ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constante.
Autre énoncé (dit de la conservation du moment cinétique) : Le moment cinétique d’un ensemble de
[ ]
solides (S) isolé de toute action extérieure est constant.
4
PUISSANCES ET ENERGIES
VII. 1. Puissance développé par une action mécanique extérieure appliquée sur un solide (S)
P( Fext → S / R) = W ( Fext → S / R)
d
dt
• W ( Fext → S / R) : Travail de l’action mécanique extérieure.
P( Fext → S / R) =
1
{T ( Fext → S )} ⊗ {ϑ (S / R)}
A A
2
∑ P( Fext → S / R) + ∑ P( Fint → S / R) =
par un système est égale à la variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :
dEC ( S / R)
dt
1
RESUME' x Cas d’un solide:
Produit d’inertie d’un Moment d’inertie d’un Moment d’inertie Produit d’inertie d’un solide (S)
GEOMETRIE DES MASSES
solide (S) par rapport à solide (S) par rapport à d’un solide (S) par par rapport à deux plans S1 et S2
un plan (S) un axe (') rapport à un point (A) de normales n1 et n2
I. Centre de gravité
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le barycentre des éléments de
x Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son centre de gravité appartient à cet I Ox
M S
³ y 2 z 2 dm
élément de symétrie.
I Oy
M S
³ x 2 z 2 dm
I.2.4. Théorèmes de Guldin
1er théorème
I Oz
M S
³ x 2 y 2 dm
L’aire A de la surface engendrée par une courbe plane tournant autour d’un
axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur L de
I Oxy
M S
³ xydm
la courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre de gravité : I Oxz
M S
³ xzdm
A 2SrG L
I Oyz ³ yzdm
2éme théorème M S
Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe de son
plan, ne la traversant pas, est égal au produit de l’aire (A) de la surface par la où x,y,z sont les coordonnées du point courant M variant dans (S).
longueur du périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
II.3. Matrice d’inertie
V A.2SrG
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base ( x , y , z ) est telle que :
ª I Ox I Oxy I Oxz º ª A F Eº
II. Moments et produits d’inertie d’un solide « » « F
II.1 Définitions avec :
>J O (S )@ « I Oxy I Oy I Oyz » « B D»»
x « I Oxz I Oyz I Oz » «¬ E D C »¼ (O , x , y , z )
Cas d’un point matériel P de masse m: ¬ ¼ (O, x, y , z )
x Moment d’inertie de P par rapport à un point, à un axe ou à un plan : I=m.d²
Attention : La matrice d’inertie est toujours calculée dans une base liée au solide !
avec d est la distance séparant P au point, à l’axe ou au plan
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (') passant par un point O et de vecteur directeur unitaire u
x Produit d’inertie de P par rapport à 2 plans S1 et S2 : J=m.d1 d2
avec d1 et d2 sont les distances séparant P respectivement à S1 et S2 est: I (S / ') u .>J O ( S ) @.u
1 2
II.4. Théorèmes de Huyghens II.6. Moments d’inerties usuelles
Les formules de Huyghens permettent de calculer les inerties par rapport à un système d’axes quand on connaît les
inerties par rapport à l’autre système d’axes.
(O, x , y , z ) et (G, x , y , z ).
I Ox I Gx m( yG 2 zG 2 ) I Gx md Gx
2
°
° I Oy I Gy m( xG zG )
2 2
I Gy md Gy
2
°
° I Oz I Gz m( xG 2 yG 2 ) I Gz mdGz
2
®
° I Oxy I Gxy m.xG . yG
avec dGx , dGy et dGz sont les distances séparant le °
° I Oxz I Gxz m.xG .zG
centre de gravité G respectivement aux axes (Ox), ° I
¯ Oyz I Gyz m. yG .zG
(Oy) et (Oz).
Remarque : On constate que I Ox ! I Gx , I Oy ! I Gy et I Oz ! I Gz ; c’est donc que l’inertie du solide par rapport à un
Soit, par exemple, ( x 1 , y 1 , z 1 ) la base principale d’inertie de la matrice d’inertie du solide (S) au point A. Dans cette
ª I Ax1 0 0 º
« »
>J A (S )@ «0 I Ay1 0 »
«0 0 I Az1 »¼
¬ ( x1 , y1 , z1 )
Propriétés:
x Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au point A.
x Les moments d’inertie I Ax1 , I Ay1 et I Az1 sont appelés moments principaux d’inertie du solide (S) au point A.
x Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
x L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal d’inertie.
x Si par exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un axe principal d’inertie :
I Axz I Ayz 0 :
ª I Ax I Axy 0 º
>J A ( S )@ «« I Axy I Ay 0 »»
«¬ 0 0 I Az »¼ ( x , y , z )
x Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de (R) est une base principale
ª I 0 0 º
x d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie matérielle alors I Ax I Ay I : >J A ( S )@ ««0 I 0 »»
¬«0 0 I Az ¼» ( x , y , z )
3 4
CINETIQUE n
° R c ¦ mi V (Gi Si / R )
n °
^Tc ( E / R)`A ¦ ^Tc ( Si / R)`A ® i 1
n
III. Torseur cinétique i 1 °V A ( E / R ) ¦ V A ( Si / R )
°¯ i 1
III.1. Définitions
Remarque : Pour calculer un moment cinétique on se pose 2 questions :
Cas du point matériel (rappel) Soit M un point matériel de masse (m) en mouvement dans le repère (R) à
l’instant t à la vitesse V ( M / R ) , on définit : x le système est il un solide ou un ensemble de solides ? si c’est un ensemble de solides le moment
cinétique de chaque solide doit être calculé seul puis transportés tous vers un même point et enfin on
x La quantité de mouvement ou résultante cinétique: fait la somme.
R c (M / R) m.V ( M / R ) x Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce solide ? Si non on doit faire le calcul dans un point
appartenant au solide puis faire le changement de point.
x Le moment cinétique du point M par rapport à un point A
IV. Energie cinétique d’un Solide S en mouvement quelconque
quelconque : V A ( M / R ) AM m.V ( M / R )
1 2
Cas du solide indéformable Soit (S) un solide de masse (m) en mouvement dans le repère (R). Le torseur IV.1. Définition : E C (S / R) ³
M S
2
V ( M S / R ).dm
cinétique du solide (S) par rapport à (R) est :
V ( M S / R ).dm ½
° R c ( S / R ) ½° ° M³S ° EC (S / R)
1
^TC (S / R)` ^- (S / R)`
^Tc ( S / R )`A ® ¾ ® ¾
ou encore :
G G
°̄V A ( S / R ) °¿ A ° ³ AM V ( M S / R ) dm ° 2
¯M S ¿A Les torseurs cinétiques et cinématiques seront calculés au même point, de préférence G.
x R c ( S / R ) est la quantité de mouvement ou appelée aussi résultante 1 2 1
d’où : EC (S / R) mV (G S / R) V G (S / R) x :(S / R)
cinétique du solide (S) par rapport à (R) 2 2
x
x V A ( S / R ) est le moment cinétique du solide(S) par rapport à (R) en un point A n
avec >J A (S )@ et : ( S / R ) sont exprimés dans une base lié au solide (S).
Soit P un point matériel de masse M en mouvement dans le repère (R) à l’instant t à
avec >J G (S )@ et : ( S / R ) sont exprimés dans une base lié au solide (S). x Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque :
G A (M / R) AM m.J ( M / R )
x Si A est fixe dans (R) : V A (S / R) >J A ( S ) @.: ( S / R )
x Cas du solide indéformable
x Si (A, z ) est un axe principal d’inertie et : ( S / R ) Tz : V A (S / R) I Az .: ( S / R )
Soit (S) un solide en mouvement dans le repère (R), on définit le torseur dynamique
x Relation entre les Moments cinétiques entre deux points : V B ( S / R ) V A ( S / R ) R c ( S / R ) AB
x Torseur cinétique d’un ensemble matériel °F d (S / R)½° °° M ( S )
³ J (M S / R).dm ½°°
par : ^Td (S / R)`A ® ¾ ® ¾
°̄G A (S / R) °¿ A ° ³ AM J (M S / R).dm°
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur cinétique de l’ensemble (E) est simplement la °¯M ( S ) °¿ A
somme des torseurs de chacun des solides écrits au même point :
5 6
x F d (S / R) est appelé la résultante dynamique (ou force d’inertie) du solide (S) par rapport à (R) x Pour la plupart des applications on considérera qu’un référentiel lié à la Terre constitue une bonne
approximation d’un système Galiléen.
x G A ( S / R) est appelé le moment dynamique du solide (S) par rapport à (R) au point A quelconque :
VI.2. Définition :
V.2. Résultante dynamique Dans un repère Galiléen (R), le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à un solide est égale au torseur
La résultante dynamique d’un solide (S) est égale au produit de la masse par l’accélération du centre de gravité. : dynamique de ce solide dans son mouvement par rapport à (R) :
F d (S / R) mJ (G S / R ) R ( E o E ) ½° ° R d ( S / R )½°
V.3. Moment dynamique
^T ( E o E )` ^Td ( E / R )` °® ¾
°̄M A ( E o E )°¿ A
® ¾
°̄G A ( S / R ) °¿ A
On montre que le moment dynamique peut être calculé à partir du moment cinétique par la formule :
VI.3. Principe de la résultante dynamique
G A (S / R)
d
dt / R
> @
V A ( S / R ) V ( A S / R ) mV (G S / R ) La résultante R ( E o E ) des forces extérieures agissant sur un ensemble de solide (S) est égale à la résultante
Attention : Si V A ( S / R) n’est pas exprimé dans (R) mais dans une base (R’), alors : dynamique F d ( E / R ) :
d
dt / R
>
V A (S / R)
d
@
dt / R '
> @
V A ( S / R ) :( R ' / R ) V A ( S / R ) R( E o E ) R d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
9 Cas particuliers: Autre énoncé (dit de la conservation de la quantité de mouvement) :
Le moment dynamique se réduit à la dérivée du moment cinétique dans les cas suivants : La quantité de mouvement d’un ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constante.
> @
dt /S dt /S
d
V A (S / R) 0 si le repère (R) est Galiléen
9 Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B : G B ( S / R ) G A ( S / R ) F d ( S / R ) AB dt
PUISSANCES ET ENERGIES
9 Torseur dynamique d’un ensemble matériel
VII. 1. Puissance développé par une action mécanique extérieure appliquée sur un solide (S)
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur dynamique de l’ensemble (E) est simplement la
d
somme des torseurs dynamiques de chacun des solides écrits au même point: P(Fext o S / R) W ( Fext o S / R)
n dt
R d ¦ mi J (Gi Si / R )
°°
n
^Td ( E / R)`A ¦ ^Td (S i / R)`A ® i 1
n
x W ( Fext o S / R) : Travail de l’action mécanique extérieure.
i 1
°G A ( E / R ) ¦ G A ( Si / R )
°¯ 1
i 1
P( Fext o S / R) ^T ( Fext o S )` A
^- (S / R)` A
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 2
x Isaac Newton fait l’hypothèse d’un espace dont la structure Euclidienne est indépendante de la présence des x Si P<0 : Puissance résistante
corps matériels : VII.2. Théorème de l'énergie cinétique
" L’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours similaire et immobile ". La somme des puissances des forces extérieures et des forces intérieures (frottements internes) fournies et/ou dissipées
x Les référentiels en mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère absolu sont dits Galiléens. par un système est égale à la variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :
x dEC ( S / R)
x
Tous les repères Galiléens sont en mouvement rectilignes uniformes uns par rapport aux autres.
En pratique, on considère qu’un repère calé sur des étoiles fixes de la Galaxie constitue un repère Galiléen.
¦ P( Fext o S / R) ¦ P( Fint o S / R) dt
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