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Journal de robotique et de contrôle (JRC)

Volume 2, numéro 6, novembre 2021
ISSN : 2715­5072 DOI : 10.18196/jrc.26140 582

Simulation et matériel Arduino

Implémentation du contrôle des moteurs à courant continu

Utilisation du contrôleur de mode coulissant
Alfian Ma'arif 1*, Abdullah Çakan2
1Université Ahmad Dahlan, Yogyakarta, Indonésie
2Université technique de Konya, Konya, Turquie
E­mail: 1alfianmaarif@ee.uad.ac.id
*Auteur correspondant

Résumé — La recherche a proposé un contrôleur alternatif pour contrôler le
moteur à courant continu (CC) à l'aide d'un contrôleur à mode glissant (SMC)
dans la simulation Matlab Simulink et l'implémentation matérielle Arduino. Le
contrôleur proposé, SMC, a été conçu en utilisant le modèle du système (contrôle
équivalent) et la conception de contrôle Lyapunov (également pour prouver la
stabilité). Le contrôleur en mode coulissant a eu une meilleure réponse que le
contrôleur PID, sans réponse de dépassement dans le résultat de la simulation.
Dans le résultat de l'implémentation matérielle Arduino, le système augmenté
pourrait
atteindre la référence mais a un effet d'oscillation et de broutage dans le signal de
commande. Le broutage pourrait être réduit en modifiant la commande de
commutation. Comparaison avec PID, SMC
a eu une meilleure réponse sans dépassement. Ainsi, le SMC pourrait
être utilisé comme contrôleur alternatif pour le moteur à courant continu.
Mots­clés : moteur à courant continu, contrôleur de mode coulissant, Arduino,
Contrôle PID, Matlab
I. INTRODUCTION
et robot manipulateur [35] [36] [37]. Néanmoins, toutes les recherches
mentionnées se limitaient à des fins de simulation.
seulement.
La simulation du contrôleur à mode glissant a été
fait avant [38][39][40][41][42]. Ils ont abouti à de bonnes performances, mais
nous avons besoin de l'implémentation matérielle pour en observer davantage.
Cette recherche porterait non seulement sur la simulation mais aussi sur la mise
en œuvre matérielle. Pour une implémentation simple, il utiliserait le
microcontrôleur Arduino.
L'avantage de l'utilisation de l'Arduino est son faible coût [43] [44] [45], sa petite
taille [46] et ses nombreuses applications [47] [48] [49] [50].
Ainsi, cela sera bon pour l’objectif éducatif [51] et pour la mise en œuvre du
matériel.
Le document sera structuré comme suit. La première section du document
est l’introduction. Ensuite, la deuxième section est la modélisation du moteur à
courant continu. Ensuite, la section suivante est la conception du contrôleur en

Les moteurs à courant continu (CC) jouent un rôle important dans les mode coulissant. La section suivante est le résultat et la discussion qui consistent
en une simulation numérique et une implémentation matérielle. La dernière
véhicules [1] [2], la robotique [3] [4] [5], les avions [6] et l'industrie.
[7][8][9]. Le contrôleur commun utilisé dans le moteur à courant continu est section concerne les conclusions et les travaux futurs.

Contrôleur proportionnel intégral dérivé (PID) [10]. Le

La principale faiblesse du contrôleur PID réside dans ses performances
II. MODÈLE DE MOTEUR À COURANT CONTINU
incohérentes [11][12]. Le paramètre du contrôleur n'a de bonnes performances
que dans un seul point de consigne. Dans d'autres points de consigne, la Le schéma du moteur à courant continu est illustré à la figure 1. La variable

réponse donnée serait différente [13]. est l'alimentation en courant continu, c'est l'électromoteur arrière.
la tension de force, est la résistance de l'induit, est l'induit
L'autre contrôleur est le Fuzzy Logic Controller (FLC)
l'inductance, est le couple de frottement, est l'inertie, est la vitesse angulaire, est
[14] [15] [16] [17] [18] [19]. Ce n'est pas facile d'être conçu,
le couple moteur, est le courant d'induit.
surtout s'il a de nombreuses entrées. Il faut de l'expérience, comme dans le cas
des données expérimentales, pour pouvoir concevoir un contrôleur adapté.
Il a également besoin de plus de mémoire s’il comporte de nombreuses règles.
Nous avons donc besoin d'un contrôleur alternatif pour le moteur à courant
continu. Un autre contrôleur est le contrôleur de rétroaction d'état [20] [21] [22].
Cependant, le contrôleur a besoin que tout l'état soit mesurable dans la mise en
œuvre matérielle. Donc ça ne peut pas fonctionner
en utilisant seulement un capteur.

Le contrôleur alternatif pour moteur à courant continu est le contrôleur en

mode coulissant (SMC) qui présente l'avantage d'éviter Fig. 1. Schéma du moteur à courant continu
incertitudes et perturbations [23][24]. Il est similaire au système à structure
variable (VSS) et est inclus dans le contrôleur non linéaire [25]. Il a été appliqué Les équations avec l'analyse de la loi de tension de Kirchhoff sont obtenues
à de nombreux systèmes, tels que le système de lévitation magnétique [26] [27], comme suit
le convertisseur Buck [28] [29], le quadricoptère [30] [31], le quadrotor [32], le
véhicule de surface sans pilote [33], DC. Convertisseurs /DC [34]

Site Web de la revue : http://journal.umy.ac.id/index.php/jrc Courriel du journal : jrc@umy.ac.id

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La valeur du paramètre du moteur à courant continu est indiquée dans le tableau I.

+ =− (1) Le paramètre a été utilisé dans la simulation et la conception du
contrôleur.
où variable est la constante de la force électromotrice. Le modèle espace­états de (12) et (13) utilisant le
Le paramètre du tableau 1 était
L'équation avec la deuxième loi de Newton pour la rotation est
obtenue comme suit
−5,5 37,5 0
= [ −0,01852 −0,1481] +[ (14)
0,3704]
+= (2)

où est la constante du couple moteur et la constante de = [1 0] (15)

frottement du moteur.
Basée sur le modèle espace­états, la fonction de transfert
Après avoir utilisé le traitement mathématique avec (1) et (2), nous le modèle peut être obtenu comme (il peut utiliser la fonction Matlab ss2tf)
avons obtenu
13,89
()= () (16)
=−− + (3) 2 + 5,648 + 1,509

=−+ (4)
TABLEAU I. VALEUR DES PARAMÈTRES DU MOTEUR À COURANT CONTINU [52]

Définissez les variables de l'espace d'état et la variable du signal de Paramètre Valeur

contrôle comme
0,4
= (5)
1 2.7

0,0004
= (6)
2
0,0022

= (7) 0,015

0,05
Ensuite, nous avons obtenu la dérivation de l’espace d’état
variable comme

III. CONCEPTION DU CONTRÔLEUR À MODE COULISSANT

1= ==−+ (8) Le contrôleur en mode glissant a besoin du modèle sous la forme

contrôlable dans l’espace d’état. Ainsi, le modèle de fonction de transfert dans
(16) peut être écrit dans le domaine temporel comme
1
2=
==− −+ (9)
+5,648 + 1,509 = 13,89 (17)

Ensuite, nous avons utilisé la substitution pour obtenir Ensuite, nous définissons la variable de l’espace d’état comme

= (18)
1=− 1 + 2 (dix) 1

= (19)
2
1
− + (11)
2=− 1 2
= (20)
Le modèle espace­états est
Nous obtenons le modèle espace­état sous la forme canonique
contrôlable comme
=+ (12)
1= 2 (21)
= (13)
2 = −5,648 − 1.509 + 13,89 (22)
Où 2 1

La première étape de la conception du contrôleur de mode coulissant

− 0 consistait à concevoir la fonction de mode coulissant comme

= [ 1 2] = = [1 0]
=[ 1] =+ (23)
[− − ]

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Où variable est l'erreur de suivi et la variable doit satisfaire la A. Simulation numérique

condition de Hurwitz (> 0). Dans la section, la simulation a utilisé le logiciel Simulink Matlab.
L'erreur de suivi et la dérivation sont La configuration Simulink est illustrée à la figure 2. Le signal de
commande SMC se trouve en (33).
=−
(24)

= −
(25)

= −
(26)

où vitesse est le signal de référence et est le signal réel

angulaire variable.
Définissez la fonction Lyapunov comme
Fig. 2. Configuration de la simulation dans Simulink Matlab
1
= 2 (27)
2 En comparant la réponse du système avec le PID, le résultat
pour le signal de référence de pas est présenté à la figure 3. Le détail
Pour garantir la condition de stabilité, la dérivation du La réponse du système est présentée dans le tableau II. On peut voir
La fonction de Lyapunov dans (27) doit être < 0 comme que la réponse du SMC n'a pas eu de dépassement. Pendant ce temps,
la réponse du PID a connu un dépassement de 22,48 %. Ainsi, la
<0 (28) réponse du SMC était meilleure que celle du contrôleur PID.

La dérivation de la fonction de mode glissant est TABLEAU II. PERFORMANCES DE RÉPONSE DU SYSTÈME

Performances de réponse du système

= + (29) Manette
Temps de montée Temps de prise Dépasser

SMC 0,6070 1,0899 0

= + −
(30)
PID 0,1830 1.0014 22.4793

= + + 5,648 +1,509 − 13,89 (31)

Ainsi, la dérivation de la fonction Lyapunov est 1,5

=( + + 5,648 + 1,509 − 13,89 ) (32)

Pour satisfaire la condition < 0, le mode glissant 1

le contrôleur est conçu comme

MPR

1
= (1,509 + 5,648 + +
13,89 (33) 0,5
Référence
+ signe(s)) PID
SMC
Où
0
1, > 0 0 2 4 6 8

0, = 0 (34) temps (seconde)

signe(s) = { −1, < 0 Fig. 3. Système de réponse

Remplacez (33) par (28), alors on obtient

B. Implémentation matérielle Arduino

= − signe(s) < 0
IV. RÉSULTATS ET DISCUSSION
La section sera divisée en deux. La première partie est la
simulation numérique à l'aide du logiciel Matlab. Ensuite, la
deuxième partie est l’implémentation matérielle à l’aide du
microcontrôleur Arduino.
(35)
Dans cette section, la mise en œuvre matérielle serait réalisée
à l'aide d'Arduino, du moteur DC JGA25, du moteur pilote L298, de
l'encodeur et du capteur de courant INA219. La configuration de
l'appareil est illustrée à la figure 4.
Le résultat est illustré à la figure 5. Le signal de commande
SMC est illustré à la figure 6. On peut voir que le système a pu
atteindre la référence mais a eu une oscillation. Le signal de
commande SMC avait un effet de broutage.

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Le contrôleur de mode coulissant a été modifié pour réduire l'effet 100

de broutage, comme
80
1
= + +
13,89 (1,509 + 5,648 )
s (36) 60
+
||+

ILM
40
Où le paramètre est le paramètre de réglage scalaire pour réduire
l'effet de broutage.
20

Signal de contrôle

0
0 20 40 60 80 100
Temps (ms)

Figure 6. Signal de commande SMC

600

500

Fig. 4. Configuration matérielle du moteur à courant continu

400

Les réponses du système et le signal de commande utilisant la

300
mRO(
a)gMéP

fonction de commutation modifiée en (36) sont illustrés aux figures 7 et 8.

Il peut être démontré que l’effet de broutage a été réduit et que la
200
réponse du système était meilleure qu’auparavant.
Référence
L'examen ultérieur consistait en une comparaison entre le 100 Réponse
contrôleur SMC et le contrôleur PID. Le résultat est présenté dans la figure 9.
On constate que SMC 1 et SMC 2 n'ont subi aucun dépassement. 0
Pendant ce temps, le contrôle PID a connu un dépassement. Le PID 0 20 40 60 80 100
avait une petite oscillation par rapport au SMC. Temps (ms)

Figure 7. Réponse du système SMC

V. CONCLUSIONS ET TRAVAUX FUTURS

Le document proposait le contrôle d'un moteur à courant continu utilisant

le contrôleur à mode coulissant dans la simulation et la mise en œuvre matérielle.
100
D'après la simulation, le SMC a eu une meilleure réponse que le
contrôleur PID. Pendant ce temps, dans la mise en œuvre matérielle,
SMC a eu des oscillations pour suivre la référence. Ainsi, le SMC 80

pourrait être implémenté dans le système matériel mais nécessite

encore des améliorations pour réduire l’oscillation. 60
ILM

600
40

500
20
400 Signal de contrôle

0
mRO(

300 0 20 40 60 80 100
a)gMéP

Temps (ms)
200 Figure 8. Signal de commande SMC
Référence
100 Réponse

0
0 20 40 60 80 100
Temps (ms)

Figure 5. Réponse du système SMC

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mRO(
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