Professional Documents
Culture Documents
Tehnologii Geodezice Spatiale
Tehnologii Geodezice Spatiale
LISTA ABREVIERILOR
GAGAN The GPS Aided Geo Augmented Sistem de îmbunătățire a poziționării GPS
Navigation or GPS and Geo Augmented
Navigation system
JPALS Joint Precision Approach and Landing Abordarea în comun a aterizării de precizie și a
System sistemului de aterizare
KNIT Научная координация Centrul de Informare și Coordonarea ştiinţifică
и информационный центр Rus
LAAS Local Area Augmentation System Sistemul de amplificare a ariei locale
LPV Localizer Performance with Vertical localizare performantă cu ghidare verticală
guidance
MCC Master Control Center Centru de control principal
MCC Mission Control Centers Centrul de control al misiunii (sistemul
EGNOS)
MEO Medium Orbit orbită medie
MLS microwave landing system sistemul de aterizare pe bază de microunde
MSAS Multi-Functional Satellite Augmentation Sistemului amplificat al Multi-funcţionalului
System satelitar
MSAT Mobile Satellite bază satelitară prin telefonie mobilă dezvoltată
de Consiliul National de Cercetare din Canada
MTSAT Multi Functional Transport Satellite sateliți multi funcționali de transport
NAS National Airspace System sistemul national al spaţiului aerian al Statlor
Unite
NAVSTAR Navigation System for Timing and Sistemul de Navigare pentru Timp și distanțe
Ranging
NextGen Next Generation Air Transport System Sistemul de transport aerian de generație
viitoare
NGS National Geodetic Survey Măsurători Geodezice Naționale
NLES Navigation Land Earth Stations Staţii de poziționare (sistemul EGNOS)
NPO PM Information Satellite Systems Reshetnev Sistemul satelitar de Infornații (Firma
Company Reshetnev)
NSV Number of Satellites Visible Număr de sateliți vizibili
OACI International Civil Aviation Organizaţia Aviaţiei Civile Internaţionale
Organization
OTF On The Fly În zbor
OUG Geostationary Orbits Orbite Geostationare
PDOP Position Dilution of Precision Precizia poziționării
POR Pacific Ocean Region Regiunea Oceanului Pacific
PZ-90 Parametry Zemli 1990 Parametri Pământului 1990
QAM Quadrature Amplitude Modulatiom variaţii de modulatie de amplitudine patratica
QPSK Quadrature Phase Skip Keying Tip de modulare centrată /cheia de fază-shift
pătrată
QZSS Quasi-Zenith Satellite System Sistemul satelitar cvasi-Zenith
RTK Real Time Kinematic Sistem de operare GNSS în timp real cu corecții
cinematice
SA Selective Availability Disponibilitate Selectivă
SBAS Satellite Based Augmentation Systems Sistemul de amplificare a bazei din spațiu -
satelitar
SEC European Space Agency Agenția Spațială Europeană
SISNET EGNOS receiver Tip de receptor EGNOS
SP Precision Signal semnal de precizie
SPAC Satellite Positioning Research and Centrul de Cercetare a Poziţionării prin Satelit
Application Center şi de Centrul de Aplicabilitate (Japonez)
SRNS Satellite Radio Navigation System sistem de poziționare prin radio satelit
TCE Total Electron Content monitorizare total electronică
TDS Technology Demonstration System Tehnologia spațială (a sistemului GAGAN)
TKS Timekeeping System sistem de cronometrare a timpului
TWSTFT Two-Way Satellite Time and Frequency două moduri de timp satelitar și trensfer de
Transfer frecvență
UELN Union European Leveling Network Rețeaua de Nivelment a Uniunii Europene
UPS Universal Polar Stereographic Proiecția Ploară Stereografică
USNO US Naval Observatory Observatorul naval US
UTM Universal Transversal Mercator Proiecția Mercator
VLBI Very Long Baseline Interferometry Bază Foarte Mare măsurată Interferometric
VOR VHF unidirectional range Direcționare prin VHF
WAAS Wide Area Augmentation System Sistemul de amplificare a ariei lărgite
WGS84 World Geodetic System 1984 Sistemul Geodezic Mondial 1984
WMS Wide-area Master Stations staţii Master specifice sistemului WAAS
WRS Wide-area Reference Stations stații de referinţă specifice sistemului WAAS
Anexa 1. Comparație între coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute cu ajutorul mai multor rânduri de paremetri: pe localitate, pe județ și pe țară
Diferență între
Diferență între Diferență între coordonatele
coordonatele calculate cu coordonatele calculate cu calculate cu
Nr. Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu Coordonate determinate cu
parametri pe oraș și parametri pe oraș și parametri pe județ
crt. parametri pe oraș parametri pe județ parametri pe țară
coordonatele calculate cu coordonatele calculate cu și coordonatele
parametri pe județ parametri pe țară calculate cu
parametri pe țară
1 439547.383 282763.41 210.887 439547.375 282763.449 210.503 439547.789 282763.202 210.231 0.008 -0.039 0.384 -0.406 0.208 0.384 -0.414 0.247 0.272
2 439566.445 282424.402 201.31 439566.453 282424.441 200.875 439566.867 282424.194 200.605 -0.008 -0.039 0.435 -0.422 0.208 0.435 -0.414 0.247 0.270
3 439535.957 282447.499 201.118 439535.965 282447.536 200.685 439536.378 282447.292 200.415 -0.008 -0.037 0.433 -0.421 0.207 0.433 -0.413 0.244 0.270
4 439617.178 282237.054 201.11 439617.198 282237.094 200.651 439617.612 282236.849 200.382 -0.020 -0.04 0.459 -0.434 0.205 0.459 -0.414 0.245 0.269
5 439594.307 282210.280 200.812 439594.324 282210.317 200.347 439594.737 282210.073 200.077 -0.017 -0.037 0.465 -0.430 0.207 0.465 -0.413 0.244 0.270
6 446715.833 305995.228 568.144 446714.836 305995.699 571.778 446715.164 305995.476 571.413 0.997 -0.471 -3.634 0.669 -0.248 -3.634 -0.328 0.223 0.365
7 446734.058 305966.238 571.425 446733.064 305966.707 575.056 446733.393 305966.487 574.692 0.994 -0.469 -3.631 0.665 -0.249 -3.631 -0.329 0.22 0.364
8 436459.989 307829.908 632.963 436458.836 307829.934 636.152 436459.159 307829.676 635.792 1.153 -0.026 -3.189 0.830 0.232 -3.189 -0.323 0.258 0.360
9 436517.171 307701.495 635.346 436516.024 307701.523 638.519 436516.347 307701.265 638.160 1.147 -0.028 -3.173 0.824 0.230 -3.173 -0.323 0.258 0.359
10 364836.750 235849.841 124.756 364838.129 235846.263 112.020 364838.715 235845.755 112.006 -1.379 3.578 12.736 -1.965 4.086 12.736 -0.586 0.508 0.014
11 364809.227 235870.264 125.277 364810.605 235866.684 112.542 364811.192 235866.175 112.529 -1.378 3.580 12.735 -1.965 4.089 12.735 -0.587 0.509 0.013
12 364900.559 236395.573 140.203 364901.915 236392.001 127.554 364902.498 236391.492 127.539 -1.356 3.572 12.649 -1.939 4.081 12.649 -0.583 0.509 0.015
13 365423.112 232021.275 87.119 365424.662 232017.692 73.846 365425.265 232017.184 73.846 -1.550 3.583 13.273 -2.153 4.091 13.273 -0.603 0.508 0.000
14 364884.043 236366.667 133.873 364885.400 236363.095 121.218 364885.986 236362.584 121.203 -1.357 3.572 12.655 -1.943 4.083 12.655 -0.586 0.511 0.015
15 634750.356 698565.099 42.182 634732.476 698574.399 118.458 634731.419 698574.872 116.443 17.880 -9.300 -76.276 18.937 -9.773 -76.276 1.057 -0.473 2.015
16 634205.211 698870.950 35.192 634187.318 698880.229 111.476 634186.261 698880.698 109.460 17.893 -9.279 -76.284 18.950 -9.748 -76.284 1.057 -0.469 2.016
17 633909.094 698730.087 33.624 633891.207 698739.351 109.866 633890.153 698739.820 107.851 17.887 -9.264 -76.242 18.941 -9.733 -76.242 1.054 -0.469 2.015
18 634499.449 698425.577 38.418 634481.574 698434.869 114.655 634480.520 698435.340 112.640 17.875 -9.292 -76.237 18.929 -9.763 -76.237 1.054 -0.471 2.015
Anexa 1. Comparație între coordonate în sistem 1970 obținute cu ajutorul mai multor rânduri de parametri: pe localitate, pe județ și pe țară Page 189
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
BIBLIOGRAFIE
DMA Technical Manual The Universal Grids: Universal Defense Mapping 1989
Transverse Mercator (UTM) and Agency – Fairfax, VA,
Universal Polar Stereographic (UPS) USA
Franke P, Ghițău D, The CERGOP and the densification GPS techology 1995
Marcu C, Muller W, of the CERGN in Romania applications
Rãdulescu F, Reinhart E, Bucharest
Roýca V, Seeger H
Remondi, B.W Using the Global Positioning System University of Texas, 1984
(GPS) phase observable for relative Austin
geodesy, modeling processing and
results
Sacher et al. The first UELN, stage is achieved Verofentlichungen der 1999
Bayerischen
Kommision fur die
Internationale
Erdmessung der
Bayerischen Akademie
der Wissenschaften,
Astronomisch-
Geodetischen Arbeiten,
Heft nr. 60, Munchen
- Wikipedia 2011
2012
- Site ANCPI
Vechii navigatori s-au încumetat să plece pe mare pentru a descoperi noi pământuri și astfel
să aibă mai multă hrană și să acumuleze mai multe bunuri bazându-se pe orientarea pe bolta
cerească. Stelele sunt foarte departe față de pământ și astfel, privite din orice punct de pe Pământ par
nemișcate. Astfel, având stelele ca repere, s-au putut deplasa pe distanțe foarte mari. Ulterior, o dată
cu apariția telescoapelor și a lunetelor astronomice s-au făcut măsurători la stele și s-au tras anumite
concluzii.
Din orice punct al Globului terestru ar fi privită bolta cerească ne apare ca o calotă sferică
infinităă, în al cărui centru se află observatorul. Sfera corespondentă a primit denumirea de sferă
cerească, pe care se proiectează stelele. Stelele, inclusiv Soarele, au mișcări proprii foarte lente,
care pot fi puse în evidență prin observații astronomice precise, efectuate la intervale relativ mari de
timp. De aceea, în multe situații, poziția stelelor pe sfera cerească este considerată fixă, ipoteză
valabilă numai pentru studii și determinări de o precizie limitată.
Tot stelele au fost cele care au furnizat poziții ale unor observatori pe suprafața Pământului
prin măsurători ale unghiurilor zenitale și a timpului la care s-a măsurat, timp raportat la ora
meridianului Greenwich. Aceste puncte au stat la baza determinărilor geodezice în fiecare stat.
Precizia absolută însă nu a satisfăcut pe deplin cerințele geodeziei.
Abia o dată cu lansarea primilor sateliți s-a pus problema determinării poziției prin
determinări față de orbita acestora. La început preciziile au fost sub determinările la stele deoarece
sateliții lansați nu aveau ca principal scop determinarea poziției unor puncte la sol. Abia mai târziu s-
au lansat sateliți cu aceste scopuri și de atunci preciziile au devenit demne de invidiat.
Un sistem de determinare a poziției prin satelit sau SAT NAV este un sistem de sateliţi care
furnizează poziţionare autonomă geo-spaţială, cu acoperire la nivel mondial. Acesta permite unor
receptoare electronice de dimensiuni mici să își determine poziția la un moment dat (latitudine,
longitudine şi altitudine) cu o precizie de câţiva metri folosind transmisie de semnale radio de la
sateliţi având ca bază timpul. Receptorul calculează ora exactă, precum şi poziţia, care pot fi utilizate
ca referinţă. Un sistem de poziționare prin satelit cu acoperire globala este denumit sistemul global
de navigaţie prin satelit sau GNSS (Global Navigation Satelite System).
În prezent există mai multe constelații de sateliți care pot emite semnale radio pe baza cărora
se pot furniza poziții ale receptoarelor. Cea mai cunoscură constelație și care se utilizează în Statele
Unite și Europa de aproape 25 de ani este GPS. A fost proiectat și lansat de SUA. Mai există
constelația GLONASS, Galileo și Compass lansate de Rusia, Europa și respectiv China.
Începând cu anul 2010, Sistemul NAVSTAR Global Positioning (GPS) al Statelor Unite ale
Americii este singura constelație GNSS pe deplin operaţională. Constelația GLONASS, rusească
este în curs de dezvoltare și a ajuns la o acoperire globală completă la finalul anului 2011. Republica
Populară Chineză în prezent se află într-un proces de extindere a constelației Beidou în sistemul
global de poziționare Compass de nivel mondial până în 2020. În prezent este o constelație
regională. Sistemul de poziţionare al Uniunii Europene denumit Galileo este un sistem GNSS în
faza de implementare iniţială, programat să fie complet operaţional până în 2020 sau poate mai
devreme.
Acoperirea globală pentru fiecare sistem este realizată, în general, printr-o constelaţie de 20-
30 sateliți amplasați pe o orbită medie (MEO). Sateliţii sunt răspândiți pe mai multe planuri
orbitale. Sistemele actuale variază, dar înclinaţiile orbitelor sunt peste 50 °, perioadele de rotație în
jurul Pământului sunt de aproximativ douăsprezece ore iar înălţimea orbitelor este de 20000
km/12500 mile.
1.1 Clasificare
Sistemele de navigaţie prin satelit, care permit o acurateţe sporită şi posibilitatea utilizării unei
monitorizări pentru poziționările utilizatorilor civili sunt clasificate după cum urmează:
1.1.1 GNSS-1
GNSS-1 - este sistemul de prima generaţie şi este o combinaţie de sisteme de navigaţie prin
satelit existente (GPS şi GLONASS), cu Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) (Sistemul
de amplificare a bazei din spațiu - satelitar) sau Ground Based Augmentation Systems (GBAS)
(Sistemului de amplificare a bazei de la sol). În Statele Unite, componenta de bază prin satelit este
the Wide Area Augmentation System (WAAS) (Sistemul de amplificare a ariei lărgite), în Europa,
este the European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS) (Acoperirea serviciului
european geostaţionar mixt de poziționare), iar în Japonia este the Multi-Functional Satellite
Augmentation System (MSAS) (sistemului amplificat al Multi-funcţionalului
satelitar). Amplificarea la sol este asigurată de sisteme precum the Local Area Augmentation System
(LAAS) (sistemul de amplificare a ariei locale).
1.1.2 GNSS-2
GNSS-2 este a doua generatie de sisteme care furnizează în mod independent un sistem
complet civil de poziționare prin satelit, exemplificată de sistemul european de poziţionare Galileo.
Aceste sisteme vor furniza precizia necesară poziționării şi integritatea necesară monitorizării pentru
poziționarea sistemului civil. Acest sistem constă în frecvenţele L1 şi L2 pentru uz civil şi L5 pentru
integritatea sistemului. Dezvoltare sistemului este în curs de desfăşurare pentru a oferi utilizatorilor
civili GPS cu frecvențele L2 și L5, făcându-l astfel un sistem GNSS-2.
Predecesorii poziționării
rii prin satelit au fost stații
la sol de tip DECCA, LORAN şi un sistem de
navigaţie prin radio, numit Omega,
Omega care a folosit
emiţătoare terestre cu unde lung ngi de radio în loc de
sateliţi. Acest sistem de poziţionare
pozi a difuzat
un impuls radio de la un punct cunoscut denumit
"master" sau “stație de
bază”, urmat de impulsuri repetate de la un număr de
staţii denumite "sclav" sau “sta stații secundare” (de
determinat) . Întârzierea între momentul recepţiei
recep şi
transmiterea semnalului de la “stastația secundară” a fost
atent controlată, permiţând
ând receptoarelor
receptoare să compare
întârzierea între recepţie şii trimitere. Din această
comparare s-a putut determina distanţa
distan față de fiecare
dintre “stațiile secundare” și “stația de bază”, oferind
o soluţie. După cum se observa din Figura 1.1,
precizia metodei Omega era de circa 2200 metri.
Motivaţia iniţială a fost poziționarea utilizând sateliții pentru aplicaţii militare. Poziționarea
prin satelit permite precizii imposibile până cu puțin timp în urmă. Ne referim la direcționarea
armamentului către obiectivele pe care trebuia să la atingă. De
asemenea a crescut foarte mult letalitatea armamentului dar s-au
redus în acelaşi timp victimele colaterale provenite din erorile
poziției țintei (așa numitele bombe inteligente). Poziționarea
prin satelit, de asemenea, permite forţelor să fie direcționate şi
să se localizeze mai uşor, reducând fenomenul „ceaţă de
război”.
Figura 1.2. Poziționarea prin satelit cu ajutorul unui laptop şi a unui receptor GPS
În aceste sens, poziționarea prin satelit poate fi privită ca un factor multiplicator al forţei
armate. În special, capacitatea de a reduce accidentele neintenţionate are avantaje speciale pentru
războaie în cazul în care relaţiile publice prezintă un aspect important al războiului. Din aceste
motive, un sistem de poziționare prin satelit este un atu esenţial pentru aspirațiile oricărei puteri
militare.
Capacitatea de a furniza semnale de navigaţie prin satelit are abilitatea de a nega
disponibilitatea acestora. Operatorul unui sistem de navigaţie prin satelit are potenţial capacitatea de
a degrada sau a elimina serviciile de poziționare prin satelit pe orice teritoriu doreste. Practic,
operatorul poate schimba frecvențele și astfel poziția pe care o va obține un utilizator va fi alta decât
cea reală.
Sistemul „de poziţionare globală (GPS)” lansat de Statele Unite este format din până la 32 de
sateliti amplasați pe orbita Pamantului în şase plane orbitale diferite. Numărul exact de sateliţi diferă
deoarece sateliții mai vechi pe orbită sunt coborâți şi înlocuiți. Operaţional din 1978 şi disponibil la
nivel global din 1994, GPS-ul este în prezent cel mai utilizat sistem de poziționare prin satelit.
Compass
Sistemul de poziționare Compass. China a informat că intenţionează să extindă sistemul lor
de navigare regional, numit Beidou sau Carul Mare, într-un sistem de navigaţie global până în 2020.
Acest program a fost anunțat oficial de agenţia de ştiri Xinhua. Sistemul Compass este propus să
utilizeze 30 de sateliţi amplasați pe orbite terestre şi cinci sateliţi geostaţionari. O versiune cu 12
sateliți regionali este posibil să fie finalizată până în 2012.
Galileo
Galileo (poziționare prin satelit). Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană au
convenit în martie 2002 să introducă propriile lor alternative la GPS, numit sistemul de poziţionare
Galileo. La un cost estimat de 3,0 miliarde de euro a sistemului de 30 de sateliţi MEO a fost iniţial
programat să fie operaţional în 2010. Primul an estimat de a deveni operaţional este 2014. Primul
satelit experimental a fost lansat pe 28 decembrie 2005. Galileo este de aşteptat să fie compatibil cu
sistemul modern GPS. Receptoarele vor fi capabile să combine semnalele de la ambele constelații de
sateliţi, Galileo şi GPS pentru a creşte foarte mult precizia. Galileo nu va fi complet funcțional
până în 2020 și va avea un cost substanţial mai mare.
DORIS
DORIS este un sistem de poziționare francez de precizie bazat pe Orbitografie Doppler şi
Radio-poziţionare integrată prin satelit (DORIS).
IRNSS
IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) Sistemul regional Indian de
poziționare prin satelit este un sistem regional autonom de poziționare prin satelit, fiind dezvoltat de
către Organizaţia de Cercetare Spaţială indiană care este sub controlul total al guvernului
indian. Guvernul a aprobat proiectul în mai 2006, cu intenţia de fi finalizat şi pus în aplicare până în
2014. Acesta va consta dintr-o constelaţie de 7 sateliţi de navigaţie. Toți cei 7 sateliţii vor fi plasați
pe orbite Geostationare (OUG) pentru a avea un semnal mai puternic şi un număr mai mic de
sateliţi în zonă. Acesta este destinat să ofere o precizie în poziţie absolută mai bună de 7,6 metri
pentru meteorologie în întreaga Indie şi într-o regiune extinsă de aproximativ 1,500 km în jurul
Inidiei. A fost realizat un obiectiv de control complet indian în care este cuprins segmentul de spaţiu,
segmentul de sol şi receptoare, toate fiind construite în India.
QZSS
Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), este o propunere de trei sateliți regionali care să aibă
încorporat un sistem de transfer de timp şi de îmbunătăţire a performanțelor constelației GPS
deasupra Japoniei. Primul satelit a fost lansat în septembrie 2010.
După cum am specificat în capitolul anterior, există mai multe constelații de sateliți care pot
ajuta la determinarea poziției unor receptoare situate pe suprafața pământului sau în aer. Dacă ne
gândim la metodele clasice de determinare a poziției unui punct pe supfața pământului, care necesitau
construcții geodezice, metodele care utilizează sateliți schimbă esențial modul de abordare a
poziționării.
După lansarea primului satelit artificial al Pământului, Sputnik 1, la 04.10.1957, tehnica spațială
s-a impus ca o nouă eră în dezvoltarea științifică și tehnologică, constituind un factor dinamizator al
procesului tehnico–economic, în domenii de interes major ale activității umane.
Domeniile de utilizare ale sateliților artificiali specializați sunt numeroase și deosebit de
diversificate, printre acestea, de o deosebită importanță strategică în domeniul militar și de largă utilitate
în domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigație care permit poziționarea deosebit
de precisă a mijloacelor de transport aeriene, maritime și terestre aflate în mișcare sau în repaus.
Această tehnologie și-a găsit, deasemenea, o largă aplicabilitate și în domeniul geodeziei și
geodinamicii prin realizarea unor rețele geodezice la nivel global sau național, contribuții la
determinarea formei și dimensiunilor Pământului și a câmpului său gravitațional, determinarea
deplasărilor plăcilor tectonice, etc.
Sistemele (constelațiile) GNSS sunt asemănătoare din punct de vedere al concepției, al modului
de funcționare și al performanțelor ce le oferă utilizatorilor, elemntele prezentate mai jos fiind comune
tuturora.
r =R + ρ (2.1)
R =r −ρ (2.2)
Vectorul „r “ , reprezintă vectorul de poziție al satelitului observat la momentul „t”, vectorul
„r” reprezintă vectorul distanță de la punctul considerat la satelit, iar vectorul „R” rezultat din formula
(2.2), reprezintă vectorul de poziție al punctului P.
Distanța geometrică (Figura 2.2) poate fi exprimată de relația:
ρ i j (t ) = ( X j (t ) − X i ) 2 + ( Y j (t ) − Y j ) 2 + ( Z j (t ) − Z i ) 2 (2.3)
că eroarea care afectează distanța de la satelit la receptor este calculată și aplicată în timp real, ca o
corecție diferențială, dată de către receptorul care staționează pe un punct de coordonate cunoscute
(base), către receptorul care staționează în punctul nou.
Ca și la poziționarea relativă, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afectează
măsurătorile GNSS.
Măsurătorile GNSS, în geodezie sau ridicări topografice, se pot executa prin două metode
principale, care în funcție de situație, de aparatură, etc. au fiecare diferite variante:
Metoda statică care presupune măsurători cu două sau mai multe receptoare GNSS, amplasate
pe punctele care urmează să fie determinate și care sunt staționate, simultan, o perioadă mai mare de
timp, denumită sesiune de observații. Durata acesteia este stabilită în funcție de lungimea laturilor,
numărului de sateliți utilizabili, de geometria segmentului spațial observabil, evaluată de PDOP
(Position Dilution of Precision), precum și de precizia de determinare a punctelor noii rețele.
j
S
Z
r
Pi
O
Y
Metoda cinematică presupune măsurători cu două sau mai multe receptoare, din care unul
amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (base) și restul recepoarelor sunt în mișcare continuă sau
cu staționări foarte scurte.
In funcție de metoda de măsurare (achiziție a datelor), coordonatele se pot obține prin post-
procesare sau în timp real, situație în care coordonatele sunt disponibile la teren.
In toate cazurile problema de bază este de a determina distanța (range) între receptor și sateliții
GNSS, care se poate realiza prin două două tipuri de observații:
Măsurarea fazei codurilor din componenta activă a semnalului.
Măsurarea fazei purtătoarei semnalului (carrier phase).
Această a doua metodă de realizare a măsurătorilor GNSS, prezintă o importanță deosebită
pentru aplicarea acestei tehnologii în domeniul geodeziei.
2.2.1 Poziționarea prin măsurarea fazei codurilor (specifică constelației GPS, dar asemănătoare și
pentru GLONASS și Galileo unde diferă denumirea codurilor)
Această metodă de determinare a „timpului de zbor” al semnalului, respectiv a intervalului de
timp necesar pentru parcurgerea de către semnalul emis de satelit, a distanței de la satelit la receptor, se
realizează utilizând componenta semnalului conținută de codul disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizează prin intermediul unui procedeu de corelare încrucișată a două
semnale, respectiv cel care sosește de la satelit la receptor și cel generat de receptor care este o replică
identică cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secvenței PRN,
numită și amprentă a satelitului recepționat.
Aceste două semnale sunt identice între ele dar, se găsesc decalate de timpul necesar pentru ca
semnalul să parcurgă spațiul de la satelit la receptor (~ 20200km. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor „∆t” (Fig2.3), reprezintă decalajul de timp necesar pentru ca replica generată de
receptor să se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
j
t s a te lit
ti r e c e p to r
t
ta = 0
t j= 0
j
( t)
j
t
ti = 0
i ( t)
t i
t
[( ) ] [( ) ( )]
R ij = c ⋅ t j + δ j (t ) − (t i + δ i (t )) = c ⋅ t j − t i + δ j (t ) − δ i (t ) (2.5)
în care:
3
nt ≥ (2.10)
nj − 1
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 13
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
Numărul minim de sateliți care conduc la o soluție este nj = 2 sateliți, care necesită un număr
minim de nt = 3 epoci de măsurători. Cu acest model este posibilă o soluție instantanee de poziționare,
unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecărei epoci generată de cel puțin 4 sateliți.
Modelul care coincide cu nj = 2 sateliți și nt =3 sau nt > 3 epoci de măsurători, pentru metoda de
poziționare statică, teoretic este posibil .
In practică, totuși rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiții proaste de configurare a
sistemului de ecuații de observații care necesită epoci de măsurare dispersate în timp, cum ar fi de
exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformație geometrică cât mai bună a constelației de sateliți
vizibili.
In timp ce receptorul achiziționează 3 epoci la un interval de câteva secunde, satelitul parcurge
într-adevăr o porțiune scurtă de orbită, această situație fiind comparabilă cu o intersecție clasică cu o
bază foarte scurtă în care rezultatele de așteptat sunt slabe.
O altă situație posibilă constă în recepționarea a cel puțin 3 epoci de măsurătoare de la 2 sateliți,
împreună cu cel puțin 3 epoci de la alți 2 sateliți. Această situație este de asemenea destul de rară, dar
este utilă în circumstanțe speciale, cum ar fi de exemplu măsurătorile GNSS în centrele urbane, unde
vizibilitatea la constelația satelitară este obstrucționată de construcții.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de bază se
obține direct din considerațiile date de mișcarea receptorului și din numărul de coordonate necunoscute
ale stațiilor care devine 3nt .Impreună cu cele nt necunoscute aferente corecțiilor de ceas ale
receptoarelor, numărul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relația (2.9) devine:
n j n t ≥ 4n t în care n j ≥4 (2.11)
2.2.2 Poziționarea prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate (specifică constelației GPS, dar
asemănătoare și pentru GLONASS și Galileo unde diferă denumirea fazelor portantelor și lungimile
de undă)
Lungimea (range), receptor – satelit, poate fi obținută și prin măsurarea fazelor portantelor L1 și
L2, metoda presupunând urmărirea unui satelit “j“ în lungul orbitei sale la o epoca inițială “t0 “ și
respectiv la o epoca oarecare „t”.
La momentul „t0” distanța (range) de la satelitul „j” la receptorul „i” poate fi exprimată ca o
sumă, dată de numărul întreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fracțiune de lungime de
undă, care exprimă o fracțiune de ciclu întreg de lungime de undă.
In realitate, aceasta este mărimea care se măsoară, în timp ce numărul de cicli întregi denumit
„ambiguitate de faze”, rămâne ca o nouă necunoscută pentru fiecare satelit observat.
Dacă observațiile au început la epoca „t0”, la epoca „t”, satelitul a parcurs o porțiune de orbită și
la noua măsurătoare (epocă) a distanței de la satelit la receptor, se va măsura fracțiunea de ciclu întreg
de lungime de undă la momentul „t” și va apare necunoscuta aferentă momentului „t”, pentru numărul
care va exprima ciclii întregi de lungime de undă, respectiv ambiguitatea la momentul „t”.
In acest caz, receptorul este în situația de a determina fracțiunea de ciclu întreg dar nu și
ambiguitatea de fază, chiar dacă aceasta se presupune că rămâne la aceeași valoare.
a b
c d
Figura 2.5. Stabilirea poziției receptorului funcție de numărul de sateliți vizibili
a) un singur satelit, b) doi sateliți, c) trei sateliți d) patru sateliți
Dacă se presupune că „ambiguitatea” rămâne la aceeași valoare trebuie menținut contactul cu
satelitul între diferite epoci de măsurare și pe urmă conținutul numărului întreg de cicli se schimbă
datorită mișcării relative a satelitului față de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generată în special de obstacole în calea
semnalului, supranumită „cycle slip”, provoacă apariția unei noi ambiguități de fază, necunoscută care
apare la fiecare întrerupere de semnal.
Modelul matematic de măsurare de faze are deci următoarea expresie [Hofmann-Wellenhof
1992]:
1 j
Φ ij = ρi ( t ) + N ij + f j ∆δij ( t ) (2.12)
λ
unde:
Φ ij ( t ) λ - măsuratoarea de fază, exprimată în cicli;
λ - lungimea de undă;
ρij - distanța geometrică;
produsul dintre „nj”, numărul de sateliți vizibili și „nt”, numărul de epoci înregistrate de la fiecare
satelit, în condițiile în care numărul de necunoscute se majorează cu nj necunoscute ale ambiguităților
de fază, respectiv câte o necunoscută pentru fiecare satelit.
In cazul poziționării GPS prin metoda statică, pentru un punct singular modelul este dat de
relația:
n jn t = 3 + n j + n t (2.14)
unde:
nt +3
n t (n j −1 ) ≥ n j + 3 ⇒ n t ≥ (2.15)
nj −1
unde:
nj
nt (n j −4) ≥ n j ⇒ nt ≥ (2.18)
nj −4
Numărul minim de sateliți care admit obținerea unei soluții este nj = 5 sateliți, fapt ce presupune
un minimum de epoci de măsurare nt = 5 epoci, dar este posibil să se obțină soluții întregi și în alte
configurații, cum ar fi:
n j = 6 sateliti ⇒ n t ≥ 3 epoci
(2.19)
n j = 8 sateliti ⇒ n t ≥ 2 epoci
Este de consemnat că, soluția cinematică pentru nt=1 nu este posibilă în cazul sistemului de
poziționare prin măsurarea fazei undei purtătoare mixate.
In consecință, poziționarea cinematică cu măsurare de fază e posibilă numai dacă cele nj
necunoscute ale ambiguității de fază sunt cunoscute cu ajutorul procedurii tehnice numite „inițializare”,
fără de care metodele cinematice nu pot funcționa.
Cunoscând ambiguitățile, modelul „distanțe rezultate din măsurători de faze”, din punctul de
vedere al raportului necunoscute / ecuații de erori, este echivalent cu modelul „distanțe rezultate din
măsurători de coduri”.
există, să nu fie amplificată este necesar ca orizontalizarea antenei precum și orientarea ei să se facă cu
maximum de atenție.
Aceste erori au o valoare mică, în jurul a 2-3cm, dar această valoare devine importantă pentru
determinările de precizie în probleme de nivelment.
Tabel 2.1
Nr. Eroare orbita Lungime baza Eroarea bazei Eroarea bazei
crt.. (m) (km) (ppm) (mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
în care:
Ni = densitatea electronilor în funcție de altitudinea h (km);
Ai = constantă de estimare;
ρ0 = parcursul semnalului ;
Pentru frecvențe înalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula (2.22), poate fi
neglijat, valoarea erorii datorate refracției ionosferice putând fi dată de relația:
B1
δR iono ≅ − (2.24)
f2
Măsurând distanța Rji, între satelitul „j” și receptorul „i”, cu ambele purtătoare L1 și L2 , din
cauza efectului diversificat al refracției ionosferice asupra frecvențelor „f1” și „f2,” se obțin pentru
distanță, valorile R01 și R02 , după cum urmează:
B1
R 01 = R ij − ⇒ B1 = f12 ( R ij − R 01 )
f12
(2.25)
B
R 02 = R − 21 ⇒ B1 = f 22 ( R ij − R 02 )
j
i
f2
Egalizând cele două relații de la grupul de formule (2.25) se obține:
f12 ( R ij − R 01 ) = f 22 ( R ij − R 02 ) (2.26)
( )
R ij f12 − f 22 = R 01f12 − R 02 f 22
de unde (2.27)
2
f
R 01 − R 02 2
R f − R 02 f
2 2
f1
R ij = 01 1
= 2
f − f2
1
22
f2
2
1 −
f1
In acest fel, distanța Rij se determină combinând cele două frecvențe și se poate elimina efectul
refracției ionosferice asupra distanței.
Utilizarea receptoarelor cu dublă frecvență este indispensabilă când se intenționează măsurarea
unor baze mai mari de 15km, sub această lungime, efectul refracției ionosferice putând fi eliminat prin
măsurători diferențiale sau relative.
In sinteză, valoarea erorilor sistematice care afectează distanța de la satelit la receptor au valorile
prezentate succint în Tabelul 2.2:
Tabelul 2.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectați) 5 - 10 m
- receptor 10 - 100 m
ERORILE DE ORBITĂ
- efemeride „broadcast” 20 - 40 m
- efemeride „precise” 3-5m
ERORILE DE REFRACȚIE
- ionosferică 20 - 50 m
- troposferică 2 - 10 m
Sj
A
Y
λ
AB AB Ab
Sk
Z
B
A
Y
λ (2.39)
1
Φ (t 2 ) =
jk
ρ (t 2 ) + N
jk jk
AB
λ AB AB
St2j
St1j
Stk2
Stk1
Z
B
A
Y
masă. Mișcarea satelitului este astfel comparată cu cea a unui punct material de masă m care evoluează
în jurul Pământului, pe care îl considerăm de masă M și suportă efectul atracției sale gravitaționale.
Pentru studiul mișcării pe orbită, a unui satelit artificial, se admit următoarele ipoteze
simplificatoare:
- întreaga masă a satelitului este concentrată în centrul de masă al acestuia;
- mișcarea satelitului se consideră neperturbată, kepleriană, adică se produce numai sub
influența atracției Pământului;
- Pământul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform distribuită, astfel încât
forța sa de atracție derivă dintr-un câmp gravitațional având potențialul de forma:
Kp
U =− unde K p = GM = 3986005 * 108 m 3 s −2 (2.43)
r
In aceste condiții, ecuația de mișcare a unui satelit în câmpul gravific terestru este exprimată
printr-o ecuație diferențială de ordin doi, funcție de timp:
r
r
&r&= − GM 3 (2.44)
r
unde:
GM - constanta gravitațională geocentrică [Ghițău, 1983]
M - masa Pământului
r - modulul vectorului de poziție geocentric al satelitului
r
r - vectorul de poziție geocentric al satelitului
Se cunoaște că solutiile ecuațiilor, de tipul celei din relația (2.44), reprezintă o elipsă a cărei
ecuație parametrică are forma:
a(1 − e 2 )
r= (2.45)
1 + e cos q
în care:
r – vectorul de poziție geocentric al satelitului (Figura 2.12)
a,b – semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mișcă satelitul
e – excentricitatea elipsei (orbitei) pe care se mișcă satelitul
q-anomalia adevărată,unghiul între semiaxa mare și vectorul de pozițe (Figura 2.12)
Anomalia adevărată q, definește poziția satelitului artificial pe orbită (Figura 2.12), poziția în
timp fiind dată de momentul trecerii la perigeu. In cele două figuri, notațiile care definesc elipsa
kepleriană au următoarele semnificații:
Ω − ascensia dreaptă a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin punctul vernal și
intersecția planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de înclinare al orbitei satelitului;
w-argumentul perigeului;
t0 – momentul trecerii la perigeu;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei);
e - excentricitatea elipsei (orbitei);
Satelitul
b
E r
A a P
ae perigeu
Pamintul
q 1+ e E
tg = tg (2.46)
2 1− e 2
S perigeu
pol
O Y
0 i ecuator
punctul vernal nod
a
bit
or
X
X1
Figura 2.13 – Orbita Kepleriană
Totuși, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuiesc cunoscute mărimile și
direcțiile influențelor factorilor perturbatori care îndepărtează mișcarea reală a satelitului de o mișcare
kepleriană teoretică.
r
r
&r&= − GM + &r&t (2.47)
r3
„ γ&&t ”, accelerația perturbatoare, este compusă din următoarii factori perturbatori:
&r& = &r& + &r& + &r& + &r& + &r& + &r& + &r& (2.48)
t g e 0 ls d sp a
unde:
&r& = perturbațiile datorate necentricității câmpului de forțe ale Pământului, ca urmare a
g
nesfericității acestuia și a neuniformității distribuției maselor sale;
&r& , &r& = perturbațiile datorate mareelor terestre și ale oceanului planetar;
e 0
&r& = perturbațiile datorate atracției lunii-solare și a altor planete;
ls
&r& = perturbațiile datorate rezistenței atmosferei înalte;
d
&r& &r& = perturbațiile datorate presiunii radiației solare și a radiației reflectate;
sp a
Deși cu valori mici, în raport cu primul termen al relației (2.47), aceste perturbații există și ele
pot modifica orbita inițială în mod apreciabil, ceeace mai ales pentu sateliții GNSS constituie un
impediment major, care impune controlarea riguroasă a acestora și aplicarea unor corecții pentru
menținerea parametrilor orbitei între anumite limite, în cazul nostru deosebit de riguroase care să
asigure o poziționare cât mai precisă.
2.5.3 Determinarea orbitelor (am exemplificat pentru constelația GPS, care este cea mai cunoscută)
Determinarea oficială a orbitelor sateliților GPS revine segmentului de control al sistemului
care, prin cele 5 stații monitoare, pune la dispoziția utilizatorilor sistemului orbitele în timp real, numite
orbite „Broadcast”.
Inainte de anul 2000, fără SA activat și după anul 2000 când sistemul SA a fost dezactivat, oferă
pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relației (2.20) asigură o precizie în determinarea
vectorilor cu lungime de 100 km, de până la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp în funcție de nivelul de precizie al
acestora, agenții internaționale specializate, pun la dispoziția utilizatorilor așa numitele „orbite precise”
care se pot determina cu o acuratețe de până la +/-0.05m, care asigură valori deosebit de precise pentru
vectorii determinați, de sub 1mm, pentru baze de cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii în diverse domenii de activitate tehnologică și de cercetare, a făcut
ca numărul de stații terestre, de urmărire a sateliților GPS, să crească ajungându-se ca în 1988 să fie
realizată prima rețea globală de stații la sol, care independent de segmentul de control al sistemului, prin
monitorizarea segmentului spațial a ajuns să determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse
la dispoziție în timp util, cca. două săptămâni, utilizatorilor civili.
Rețeaua cunoscută sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX) cuprinde stații
la sol VLBI și SLR în care au fost amplasați și receptori GPS, ca stații permanente.
După 1990 International Association of Geodesy (IAG) a înființat Serviciul GPS Interna țional
pentru Geodinamică (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea orbitelor precise pentru aplicații
în geodinamică. Rețeaua de urmărire a segmentului spațial este compusă din peste 100 de stații
distribuite pe tot globul a căror poziționare este definită prin coordonate spațiale în sistemul
International Terrestrial Referance Frame (ITRF), sistem de referință realizat și întreținut de
International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste stații ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenții printre care este de
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 28
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy Forum (CANSPACE)
din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group (AUSLIG) din Australia , Centre for
Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveția și altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul că pe baza observațiilor preluate de IGS, CODE
furnizează diverșilor utilizatori tipurile de orbite prezentate în tabelul 2.3 de mai jos:
Φ AB (t )
SD = (2.51)
Φ AB (t )
k
Φ JA
−1 1 0 0 Φ Bj
C= Φ= (2.52)
0 0 −1 1 Φ kA
Φ kB
Aplicând legile de propagare a covarianței în relația (2.50), se obține:
cov (SD) = C cov (F) CT (2.53)
și prin înlocuire în (2.49), rezultă:
cov (SD) = C s2I CT = s2 C CT (2.54)
1 0
CC T = 2 = 2I (2.55)
0 1
Inlocuind relația (2.61) se obține matricea de varianță-covarianță pentru diferența simplă:
cov (SD) = 2 s2I (2.56)
Rezultă că, diferențele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare corespunde
numărului de simple diferențe la epoca t , factorul 2 din relație neavând legătură cu numărul de diferențe
simple. Considerând încă o epocă de măsurători, matricea de varianță-covarianță este tot o matrice
unitară ale cărei dimensiuni sunt date de numărul întreg de diferențe simple.
Φ JK (t )
DD =
AB
(2.59)
Φ AB
jl
(t )
Φ AB
j
−1 1 0
C= SD = Φ AB
k
(2.60)
−1 0 1
Φ lAB
Matricea de varianță-covarianță pentru dubla diferență de faze, este dată de relația:
cov (DD) = C cov (SD) CT (2.61)
și dacă se înlocuiește cu expresia din relația (2.56), obținem:
cov (DD) = 2 s2C CT (2.62)
Φ AB
jk
(t12 )
TD =
Φ AB
jl
(t12 )
Φ AB
j
(t1 )
Φ kAB (t1 )
(2.70)
1 −1 0 − 1 1 0 Φ lAB (t1 )
C= SD =
1 0 −1 −1 0 1 Φ AB
j
(t 2 )
Φ kAB (t 2 )
Φ lAB (t 2 )
Matricea de covarianță pentru diferența triplă, are următoarea formă:
cov (TD) = C cov (SD) CT (2.71)
în care dacă se substituie relația (2.56), se obține:
cov (TD) = 2 s2C CT (2.72)
Inlocuind și relațiile din (2.70) se obține[Hofmann –Wellenhof, ș.a.,1992]:
4 2
cov(TD) = 2σ 2 (2.73)
2 4
După cum se poate observa, în cazul diferenței triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P (t), se obține din inversa matricei de varianță-covarianță prezentată în
relația (2.73).
Pentru realizarea lucrărilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GNSS, metoda statică –
relativă, este metoda care asigură cele mai bune precizii.
Precizia obținută, este în corelare directă cu timpul de staționare și înregistrare a semnalelor de
la sateliții GNSS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea în prelucrare a orbitelor precise și o
serie de alte măsuri de precauție în observații și prelucare, dar care vin cu efecte mai mici în alterarea
preciziilor așteptate.
Să considerăm că dorim să determinăm o latură A – B și în acest sens, cu două receptoare se
execută măsurători în cele două puncte, pe durata unei sesiuni de observații.
Ne propunem în continuare să stabilim numărul de ecuații și de necunoscute în cazul
diferențelor simple, duble și triple.
Se acceptă că din punctele A și B, receptoarele GNSS înregistrează date de la aceeași sateliți și
la aceeași epocă. La fel cum s-a procedat la poziționarea absolută, cu nj vom nota numărul de sateliți
observați și cu nt , numărul de epoci observate.
Ecuația măsurătorilor de faze, prezentate în relația (2.13), nu are nicio legătură cu vectorul AB,
dar este utilă în soluționarea poziționării absolute.
In cazul de față vom putea scrie o ecuație de diferență simplă între cele două receptoare,
amplasate în punctele A și B, pentru fiecare epocă și pentru fiecare satelit, numărul ecuațiilor de erori
fiind dat de produsul nj nt. Numărul de necunoscute este dat de termenii ecuației de diferență simplă,
din relația (2.34), adică:
3 + nj
n j nt ≥3+ n j + nt ⇒ nt ≥ (2.74)
n j −1
Această relație este echivalentă cu relația (2.15) și ajută la evaluarea teoretică a numărului de
măsurători necesare care să conducă la admiterea unei soluții.
După cum se poate vedea din relația (2.74), observațiile asupra unui satelit nu pot admite o
soluție, deoarece se anulează numitorul. Soluția cu nj = 2 sateliți conduce la n t ≥ 5 epoci de măsurare,
iar în cazul normal în care nj= 4 sateliți sau nj > 4 sateliți , pentru a avea soluție, avem nevoie de cel
puțin 3 epoci de măsurare.
Pentru diferența dublă, relația între numărul de măsurători și de necunoscute se poate stabili
urmând aceeași logică. Pentru a scrie o diferență dublă, sunt necesari pentru fiecare pereche de
receptoare, minimum doi sateliți., de unde se poate concluziona că dispunând de nj sateliți vizibili, se
pot forma (nj – 1) duble diferențe la fiecare epocă de măsurare, în total, numărul de duble diferențe va fi
deci (nj - 1) nt .
Numărul de necunoscute va fi dat de relația (2.37), adică:
1 jk
Φ AB
jk
( t ) = ρ AB ( t ) + N AB
jk
(2.75)
λ
n − 1 n ≥ 3 + n − 1
j t j (2.76)
relație care devine:
n +2
j
nt ≥ (2.77)
n −1
j
Din relația (2.77), se poate concluziona că numărul minim de sateliți nj = 2, necesită un număr
egal sau mai mare de 4 epoci de măsurători.
Pentru a avea ecuații liniar independente când se formează duble diferențe, se stabilește un
satelit de referință, față de care se fac diferențele măsurătorilor celorlalți sateliți observați.
Astfel, de exemplu, dacă se consideră observațiile executate față de sateliții 6, 9, 11, 12 și se
stabilește satelitul 6, ca satelit de referință, la fiecare epoca de măsurători se pot forma dublele diferențe
(9-6), (11-6) și (12 – 6). Alte duble diferențe, combinații lineare ale acestora și sunt linear dependente,
cum ar fi dubla diferență (11 – 9), care poate fi obținută din substituirea diferenței (11 – 6) , în (9 – 6).
Modelul matematic al diferenței triple, include ca necunoscute unice cele trei coordonate
necunoscute, ale punctului care se determină (ambiguitățile de fază nu mai apar în aceste diferențe).
Pentru a scrie o diferență triplă, sunt necesare două epoci de măsurători pentru fiecare pereche de sateliți
observați de două receptoare.
Ca și mai înainte, în cazul unui număr de nt , oarecare de epoci de măsurare, se pot considera (nt
- 1) epoci, deci diferențe triple, linear independente.
Ecuațiile triplei diferențe se pot scrie ca în (2.41):
1 jk
Φ AB
jk
( t 12 ) = ρ AB ( t 12 ) (2.78)
λ
( n j − 1)(n t − 1) ≥ 3 (2.79)
ρ Bj ( t ) = (X J ( t ) − X B ( t )) 2 + ( Y j ( t ) − YB ( t )) 2 + ( Z j ( t ) − Z B ( t )) 2 (2.81)
de unde se poate observa dependența, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul matematic, conține
ca necunoscute cele trei coordonate spațiale ale receptorului mobil, pentru fiecare epocă de măsurare.
Presupunând, ca și până acum, că nt este numărul de epoci de măsurare, numărul total de necunoscute
este 3 nt . Relația dintre numărul de ecuații și numărul de necunoscute în cazul diferențelor simple,
duble și triple este:
- diferență simplă: nj nt ≥ 3 nt +nj + nt
- diferența dublă: (nj -1) nt ≥ 3 nt + (nj – 1) (2.82)
- diferența triplă: (nj -1) (nt – 1) ≥ 3nt – 1
nj
Relația: n t≥ (2.83)
nj − 4
echivalează cu modelul diferenței simple prezentat în relația (2.18).
Mișcarea continuă a receptorului B, restrânge numărul de date disponibile pentru determinarea
poziției epocă de epocă. Niciuna din situațiile prezentate în grupul de relații (2.82) nu admite o soluție
pentru poziționarea cinematică pentru măsuarea unei singure epoci (nt = 1). Pentru a se realiza această
determinare, este necesară eliminarea necunoscutei ambiguității de fază, cu o procedură de inițializare a
măsurătorilor cinematice. După eliminarea acestei necunoscute, diferența simplă și dublă (termenul din
dreapta inegalității) necesită pentru a admite soluții pentru o epocă de măsurători, ca numărul de sateliți
de la care se fac înregistrări să fie nj ≥ 4, pentru orice valoare a lui nt.
Tripla diferență poate fi utilizată dacă se cunosc coordonatele receptorului B care se mișcă
(rover), la o epocă de referință. Relația triplei diferențe din grupul de formule (2.82), ne conduce la
aceeași condiție ca numărul de sateliți recepționați simultan să fie nj ≥ 4, pentru a admite soluții pentru
orice valoare a lui nt , egală sau mai mare ca o epocă.
Toate modelele de poziționare solicită, în practică, un număr de minimum patru sateliți
observabili simultan. Este de amintit că în general diferența triplă nu este utilizaă în pozționarea
Cap. 2 Constelații de sateliți. Considerații generale Page 34
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
Sistemul de poziționare globală GPS s-a pus în mișcare începând cu anul 1973, sub coordonarea
Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Command’s, Los Angeles Force Base, fiind la origine
un sistem de poziționare realizat în scopuri și pentru utilizare militară, care a devenit în scurt timp
accesibil și sectorului civil, capătând o utilizare extrem de largă în multe țări ale lumii, inclusiv în țara
noastră după 1992.
Acest sistem de poziționare globală funcționează pe principiul recepționării de către utilizator a
unor semnale radio emise de o constelație de sateliți de navigație, specializați, care se mișcă în jurul
Pământului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment și oriunde pe suprafața
Pământului, un mobil aflat în mișcare sau în repaus, să aibă posibilitatea ca utilizând un echipament
adecvat, să își poată stabili în timp real poziția și viteza de deplasare pentru un mobil aflat în mișcare și
numai poziția pentru un mobil aflat în repaus, într-un sistem de coordonate geocentric tridimensional,
propriu sistemului de poziționare GPS.
Sistemul de poziționare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
(Fig.2.1), care asigură funcționarea acestuia, după cum urmează:
1. Segmentul spațial, constituit din constelația de sateliți GPS;
2. Segmentul de control, constituit din stațiile de la sol, care monitorizează întregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili și militari, care folosesc receptoare
GPS dotate cu antenă și anexele necesare;
Segmentul spațial. Constelația de sateliți GPS a fost proiectată să conțină în faza finală un
număr de 24 de sateliți (actualmente funcționează un număr de 30 sateliți), amplasați pe orbite
aproximativ circulare față de suprafața Pământului. Planurile orbitale ale sateliților au o înclinație de
550 față de planul ecuatorial terestru, steliții evoluâd la o altitudine de cca. 20200 km., câte 4 sateliți în
fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotație completă în jurul Pământului în 12 ore
siderale, respectiv în 11 ore și 56 de minute locale, zilnic răsăritul și apusul fiecărui satelit făcându-se cu
4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durată de funcționare estimată la cca.7 ani, durată care în
general a fost depașită, asigurându-se astfel o siguranță în plus în exploatarea sistemului.
Segmentul spațial, care în prezent este complet, asigură ca la orice oră, în orice loc pe suprafața
Pământului, indiferent de condițiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, să se poată
recepționa semnale radio de la minimum 4 sateliți dar și mai mulți, 6 sau 8, sub un unghi de elevație de
150 deasupra orizontului, condiții absolut necesare pentru poziționare.
Principalele funcțiuni ale segmentului spațial al sistemului și ale fiecărui satelit în parte pot fi
sintetizate astfel:
• sateliții GPS transmit permanent informații utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio
în frecvența nominală fundamentală de 10.23 MHz, din care se generează cele două unde
purtătoare L1=1575.42MHz și L2=1227.60MHz, timpul generat de ceasurile atomice,
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 36
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
- activează prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protecție SA
(Selectiv Availability) și AS (Anti – Spoofing), ale sistemului;
- stochează datele noi recepționate de la sateliți;
- calculează efemeridele prognozate (Broadcast) pentru următoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spațial;
- execută întregul control asupra sistemului;
Cele 5 stații la sol care formează segmentul de control al sistemului de poziționare GPS au
următoarele clasificări și atribuții:
stația de control principală (Master Control Station), amplasată la Colorado Springs în Statele
Unite, centralizează datele recepționate de la sateliți de stațiile monitoare de la sol, prelucrează aceste
date pentru prognozarea orbitelor sateliților (efemeridelor), și execută calculul corecțiilor acestora
precum și ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la stațiile de control ale sistemului pe care acestea le
încarcă la segmentul spațial, sub o forma care constituie mesajul de navigație, recepționat de utilizatori;
stațiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate după cum urmează: insula Hawai
(estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul
oceanului Indian) și insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste stații împreună cu stația
principală recepționează permanent semnalele de la sateliții vizibili, inregistrează datele meteorologice
și parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principală;
stațiile de control la sol, amplasate lângă stațiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego
Garcia și insula Ascension și care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cărora se realizează legătura
permanentă cu sateliții sistemului și prin care se transmit efemeridele, corecțiile orbitelor și ale
ceasurilor atomice, precum și alte date necesare bunei funcționări a sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare în special prelucrării măsurătorilor GPS cu utilizare
în geodezie-geodinamică, se folosesc măsurători și de la alte cinci stații terestre.
Dacă la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se
estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activități reprezentau următoarele cifre și
procente[NGS 1994]:
În prezent este greu de estimat numărul utilizatorilor având în vedere modul în care tehnologia
GNSS s-a răspândit în întreaga lume și aplicațiile din ce în ce mai accesibile.
c
L : fL = 120 ⋅ f 0 = 1227.60 Mhz ⇒ λ = ≅ 24 cm (3.5)
2 2 fL
2
c
L : fL = 115 ⋅ f 0 = 1176.45 Mhz ⇒ λ = ≅ 25 cm (3.6)
5 5 f L5
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili și modulează numai lungimea de undă portantă L1.
Acest cod se repetă la fiecare milisecundă și furnizează informații privind identificarea satelitului
recepționat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum și altor utilizatori privilegiați și
modulează lungimile de undă ale portantelor L1 și L2 decalate cu p/2, decalaj care se repetă
săptămânal.
Codul D reprezintă codul de navigație, are o frecvență fD =f0/204800 = 50 Hz, care conține
informațiile privitoare la efemeridele sateliților și parametri reali pentru calculul poziției lor, starea
acestora și informații privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigație, recepționează numai
codurile C/A și D și asigură o poziționare absolută în precizia de +/- 100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebită și ea poate fi motivată de o serie de condiții pe
care trebuie să le asigure, printre care putem aminti:
- sistemul de poziționare GPS, este în primul rând un sistem militar, fiind însă utilizat de un
număr mare de utilizatori civili și militari, pe care trebuie să îi poziționeze mai mult sau mai
puțin precis în funcție de preocupările și specificul activității pe care o desfășoară, precum și
în funcție de receptoarele de care beneficiază;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de măsurare a „codurilor”, pot beneficia de
poziționare în timp real, cu anumite date privind corecțiile distanțelor provenite de satațiile
permanente DGPS, amplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru
diverși utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commision for Maritim
Services Format);
- utilizatorii care pot măsura fazele, pot realiza o poziționare de precizie, pe care o obțin în
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de recepționarea semnalului GPS în două frecvențe dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influenței refracției
ionosferice și troposferice;
Actualmente s-a implementat o a treia lungime de undă, denumită L5, care să fie folosită
exclusiv de utilizatorii civili. A fost descrisă de [Cina 2000]. Prin aceasta se va realiza o separare
completă de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
Prezentăm în continuare un articol scris de Eric Gakstatter în 2010 cu ocazia lansării primului
satelit echipat pentru emiterea de semnale pe lungimea L5.Satelitul a fost lansat în mai 2010.
Acest satelit GPS lansat pe orbită nu a fost doar un alt satelit GPS. Acesta a fost primul dintr-o
nouă generaţie de sateliţi GPS, care vor schimba modul în care informaţiile geospaţiale vor fi colectate
şi prelucrate în viitor. Caracteristicile sale noi au de gând să transforme profund industria geospaţială.
Și nu este o exagerare. Iată de ce. Semnalul L5, în cele din urmă (atunci când va fi difuzat de la
suficienți sateliţi) va transforma în mod semnificativ receptoarele GPS în două moduri:
1. Aceasta va duce la producerea de receptoare GPS de înaltă precizie mult mai ieftine şi mai
miniaturizate.
2. Se va face colectarea de date geospaţiale cu mai mare precizie și mult mai convenabil pentru
utilizatorul mediu.
Concluzii
O singură concluzie se poate trage: că în viitor, cât mai curând 2014 şi cel mai târziu în 2020,
receptoare GPS de înaltă precizie (la nivel de cm în plan și pe altitudine) vor fi acecsibile oricărui
utilizator cu doar câteva sute de dolari. Acest lucru va fi accesbil atât utilizatorilor în navigație cât şi
profesioniștilor în domeniul geospatial. Profesioniștii în domeniul geospatial vor avea acces facil la un
nou instrument fantastic care le va permite să colecteze date de înaltă precizie în poziționarea plană şi
verticală la un cost foarte scăzut şi foarte convenabil. Mă refer la precizia verticală (pe altitudine),
deoarece datele precise pe verticală verticală se achiziţionează mult mai scump cu tehnologia GPS și
altele care există astăzi. Tehnologia nu este atât de departe în viitor. Când utilizatorii vor crede într-
adevăr că datele furnizate cu receptoare low-cost pe altituidne au precizie de centimetru, numărul de
cereri de achiziție va crește înnebunitor şi va trimite cu siguranţă industria geospaţiale într-o nouă
direcţie.[Eric Gakstatter 1 iunie 2010]
Deși nu este a doua constelație lansată în spațiu, o vom aborda după constelația GPS deoarece
construcția și modul de operare sunt foarte asemănătoare.
3.2.1 Generalități.
Galileo este singurul sistem European global de navigaţie prin satelit. Până în prezent,
utilizatorii de GNSS în Europa nu au avut nici o altă alternativă decât să folosească constelația GPS
americană sau constelația rusesască GLONASS. Aceste două constelații au ca principal beneficiar
armata SUA sau rusă. În timpul unor conflicte miltare, operatorii militari ale acestor sisteme au
modificat semnalul de la sateliți sau chiar l-au blocat.
Între timp, poziţionare prin satelit a devenit deja instrument standard şi esenţial pentru poziționare. Dacă
semnalele GNSS s-ar opri, navele şi aeronavele din toată lumea ar trebui să revină la metodele
tradiţionale de navigare, ceea ce ar fi foarte greu. Nu numai navigația ar fi afectată ci chiar siguranţa
omului.
După anii 1990, Uniunea Europeană a simțit nevoia de a realiza un sistem european de de
navigaţie prin satelit posibil de utilizat la nivel mondial. Independenţa Europeană privind poziționarea
este motivul principal pentru care s-a adoptat acest pas important. De asemenea, fiind interoperabile cu
GPS şi GLONASS, Galileo va fi, de asemenea, într-un mod foarte real, piatra de temelie a noului
sistem global de navigaţie prin satelit (GNSS). Acest sistem la nivel mondial va fi sub control civil. Şi
cu sateliţii săi complementari față de sistemele GNSS actuale, Galileo va permite poziţionări precise
chiar şi în oraşe acolo unde astăzi semnalele de la sateliţi sunt perturbate. Galileo va oferi, de asemenea,
o serie de îmbunătăţiri ale semnalului pentru a-l face mai uşor de urmărit şi de a-l face mai rezistent
împotriva interferenţelor şi reflecţiilor. GNSS-ul european va oferi servicii mult mai fiabile și mult mai
precise decât sistemele americane şi ruse. Acest lucru înseamnă că Galileo şi EGNOS vor face posibilă
o serie întreagă de noi şi nelimitate servicii, aplicaţii şi oportunităţi de afaceri. Galileo va realiza, de
asemenea, o mai bună acoperire la latitudini mari prin plasarea de sateliţi pe orbite la o înclinaţie mai
mare faţă de planul ecuatorial, astfel va acopri și Europa de Nord, o zonă care nu este complet acoprită
de sistemul GPS. [Peter Gutierrez 2011]
3.2.2 Istoric.
În 1999, au fost comparate propuneri diferite din Germania, Franţa, Italia şi Marea Britanie,
pentru constelația Galileo şi în final a fost aleasă una singură propusă de o echipă mixtă de ingineri din
toate cele patru ţări. Prima etapă a programului Galileo a fost convenită în mod oficial la 26 mai 2003
de către Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană.
Uniunea Europeană şi Agenţia Spaţială Europeană au convenit în martie 2002 să finanţeze
proiectul. Acesta a fost finalizat la 26 mai 2003. După ce guvernul SUA s-a opus vehement, proiectul a
fost reluat și în iunie 2004, într-un acord semnat cu Statele Unite, Uniunea Europeană a convenit să
accepte o modulare cunoscută sub numele de BOB (Binary Offset Carrier) care să permită coexistenţa
ambelor constelații, GPS şi Galileo, precum şi utilizarea combinată pe viitor a ambelor
sisteme. Uniunea Europeană a convenit, de asemenea, să respecte "preocuparea mutuală reciprocă
referită la capabilităţile protecţiei aliaților și SUA în ce privește securitatea naţională".
Primul satelit experimental, GIOVE-A, a fost lansat pe 28 decembrie 2005 şi a fost urmat de un
al doilea satelit test, GIOVE-B, lansat pe 27 aprilie 2008. Următorii doi sateliți au fost lansați anul
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 43
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
acesta din Guyana Francează la 20 octombrie (2011). Constelația trebuia să devină operațională în 2014,
dar probabil va fi operațională abia în 2018 – 2020. Bugetul a fost de asemenea depășit sistematic și au
fost mai multe runde de realocare a bugetului.
Implicarea internaţională.
La 3 iunie 2005, UE şi Ucraina au semnat un acord pentru ca Ucraina sa se alature proiectului.
În noiembrie 2005, Maroc s-a alaturat, de asemenea, programului Galileo.
La 12 ianuarie 2006, Coreea de Sud s-a alaturat programului Galileo.
În noiembrie 2006, China a abandonat programul şi a decis să dezvolte un sistem de navigaţie
global independent: Beidou sistem de navigare.
La 30 noiembrie 2007, cele 27 de state membre ale Uniunii Europene au convenit în unanimitate
să avanseze cu proiectul, cu planurile pentru bazele din Germania şi Italia. Spania nu a fost de acord în
timpul votării, iniţial, dar a aprobat-o mai târziu în aceași zi. Acest lucru îmbunatățește foarte mult
viabilitatea proiectului Galileo.
La data de 3 aprilie 2009, Norvegia s-a alăturat prea programului promiţând 68.9 milioane €
pentru costurile de dezvoltare.
Sateliţi Galileo.
- 30 lansați pe orbite spaţiale (inclusiv 3 de rezervă)
- altitudinea medie orbitală: 23,222 km (MEO)
- 3 plane orbitale având o inclinație de 56°, nodurile ascendente separate de 120° longitudine
(9 sateliţi operaţionali şi unul de rezervă pe fiecare plan orbital)
- durata vieţii unui satelit: > 12 ani
- masa satelitului: 675 kg
- dimensiunile caroseriei satelitului: 2,7 m x 1,2 m x 1,1 m
- deschiderea matricelor solare: 18,7 m
- puterea matricelor solare: 1.500 W (sfârşitul duratei de viaţă)
Conceptul
Fiecare satelit va avea două tipuri de ceasuri atomice, 4 în total (2 cu rubidiu, frecvenţă standard şi 2 cu
maser pasiv cu hidrogen) - critice pentru orice sistem de navigatie prin satelit şi o serie de alte
componente. Aceste ceasuri vor oferi un semnal de sincronizare exactă pentru un receptor care poate
astfel calcula timpul cât este nevoie ca semnalul să ajungă la ţintă. Aceste informaţii sunt utilizate
pentru a calcula poziţia receptorului prin trilaterație cu ajutorul diferenţelor de semnal primite de la mai
mulți sateliți.
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 44
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
3.3.1 Generalități.
3.3.2 Istoric.
A avut 126 de lansări, primul având loc pe 10.12.1982. GLONASS a fost un sistem spaţial
sovietic bazat pe un sistem de poziționare comparabil cu sistemul american GPS.
La sfârşitul anilor 1960, armata a identificat necesitatea unui sistem de poziționare prin radio
satelit (SRNS) pentru utilizarea în orientarea cu precizie a noilor generații de rachete balistice
proiectate. Sistemul de poziționare prin satelit existent, denumit Tsiklon nu putea fi utilizat în acest
scop. Avea nevoie de câteva minute de observații de la staţia de recepție pentru a-și stabili poziţia. Era
nevoie de sateliţi de navigaţie de nouă generaţie cu corecţii de orbită autonome.
În 1968 – 1969, institutele de cercetare ale Ministerului Apărării, Academia de Ştiinţe, şi Marina
sovietică au lucrat împreună pentru a stabili o soluţie unică pentru forțele armate din aer, pământ, mare
şi din spaţiu. Acest lucru a dus în 1970 la elaborarea documentului TTT de cerinţe pe care le dorea un
astfel de sistem. După alte cercetări, în decembrie 1976, a fost emis un decret de statul sovietic pentru
stabilirea YeKNS / GLONASS respectiv sistemul global de poziționare prin satelit. Planul de realizarea
a fost revizuit în august 1979 şi iulie 1981. Specificaţiile tehnice au fost stabilite de către o comisie de
revizuire în august 1976. Proiectul a fost finalizat în 1977-1978. O comisie de stat a analizat în
septembrie 1978 proiectul TTZ, caietul de sarcini și s-a finalizat în noiembrie 1978. Această cerință a
consolidat cerinţele Ministerului Apărării şi alte altor opt ministere (aviaţiei civile, de transport maritim
comercial, etc).
Decretul din 29 august 1979 programează studiile de zbor pe 4-6 prototipuri în 1981, acceptarea
preliminară a unei constelaţii de 10-12 sateliți din 1984 şi funcţionarea sistemului de comunicaţii
complet cu 24 sateliți până la sfârşitul anului 1987. La NPO PM a fost responsabil Reshetnev cu
realizarea sateliților în sistem complet iar Radiopribor sub conducerea lui N Ye Ivanov în temeiul OP
MOM a oferit controlul, comunicaţiile şi gospodărirea sistemului. LNRII MRP sub conducerea lui Yu
G Guzhra a construit sistemul de navigaţie-sincronizare. Studiile reale de zbor au început în octombrie
1982 o dată cu lansarea a două machete la bordul unui rapel Proton. Aceasta a fost urmată de un numar
de 22 nave spaţiale până la sfârşitul anului 1987 şi 31 până la sfârşitul anului 1989.
Doi sateliţi geodezici etalon au zburat pe orbita GLONASS de 19100 km pentru a caracteriza pe
deplin campul gravitational la altitudinea planificate şi înclinările.
Până în 2010, GLONASS a realizat acoperire de 100% pe teritoriul Rusiei. Din februarie 2011,
constelaţia este formată din 22 sateliţi operaţionali. Alți doi au fost lansați la finele lui 2010 dar au
eșuat. În martie 2011 unul din sateliți care aveau orbita perturbată a fost reparat și astfel au avut 23 de
sateliți operabili. În prezent – decembrie 2011 sunt 25 de sateliţi în uz. Sateliţi GLONASS ca modele
au fost supuse mai multor upgrade-uri, cea mai recentă versiune
fiind GLONASS-K.
Semnale
La eficiență maximă, semnalul SP oferă o precizie de poziţionare orizontală de 5-10 metri, poziţionarea
verticală de 15 de metri, vectorul viteză de măsurare de 10 cm/s şi timpul de 200 ns, toate bazate pe
masuratori simultane la patru sateliţi din prima generaţie. Sateliţi mai noi, cum ar fi GLONASS-M ar
imbunătăți performanțele. Semnalul HP mai precis este disponibil pentru utilizatorii autorizaţi, cum ar
fi militarii ruşi, dar spre deosebire de SUA, codul P (Y), cod care este modulat de un cod de criptat W,
codurile GLONASS P sunt transmise în clar utilizând numai "securitate prin obscuritate ". Utilizarea
acestui semnal comportă risc totuşi, aşa cum modularea (şi, prin urmare, strategia de urmărire) datelor
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 46
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
de biţi privind codul L2P a fost recent schimbată din nemodulate la 250 biţi/s să se desfacă la intervale
aleatorii. Codul GLONASS L1P este modulat la 50 biţi/s fără un cod modulat, pe când el poartă
aceleaşi elemente orbitale ca și codul CA, se alocă mai multi biti pentru acceleraţia critică Luni-Solară
şi a termenilor de corecţie a ceasurilor.
În mod curent, un semnal de referinţă suplimentar civil este difuzat în banda L2 cu un cod SP identic cu
semnalul din banda L1. Acesta este disponibil de la toți sateliţii în configuraţia actuală, cu excepţia
satelitului numărul 795, care este ultimul din cele lansate într-o generație anterioară GLONASS şi alt
satelit GLONASS-M parţial inoperabil, care emite doar în banda de frecvenţă L1.
GLONASS foloseşte un sistem de
coordonate cu un datum al lui, denumit
"PZ-90" (Parametri Pământului 1990 -
Parametry Zemli 1990), în care locaţia
exactă a Polului Nord este dată ca o medie
de poziţiilor acestuia între 1900 -
1905. Acest lucru este în contrast cu
datumul GPS, coordonate sistem WGS84,
care foloseşte locaţia Polul Nord la epoca
1984. La 17 septembrie 2007, datumul lui
PZ-90 a fost actualizat. Diferența față de
WGS84 este de mai puţin de 40 cm (16
inch) pe orice direcţie.
Figura 3.3, Disponibilitatea sistemului (harta este preluată din wikipedia, august 2011)
Semnale CDMA
Începând cu anul 2008, noi semnale CDMA sunt cercetate pentru utilizarea cu GLONASS.
Tabelul 3.1 Etapele modernizării constelației GLONASS (tabelul este preluat de pe wikipedia, august
2011)
Cei mai recenți sateliţi GLONASS-K1 prevazuți să fie lansați în 2011-2012 vor introduce un semnal
deschis CDMA în scop de testare situat în banda L3 de 1202.025 MHz. Sateliţii GLONASS-K2, care
urmează să fie lansați în 2013-2015, vor reloca semnalul L3 pe 1207.17 MHz şi vor adăuga un semnal
deschis CDMA situat în 1575,42 MHz în
banda de frecvenţă L1; sateliţii
GLONASS-KM care urmează să fie
lansați după 2015 vor avea ca și
caracteristică suplimentară semnale
deschise CDMA - unul pe frecvenţa L1
existentă, unul pe 1242 MHz, în banda L2,
şi unul pe 1176.45 MHz în banda L5.
Sateliții GLONASS-KM vor difuza
probabil semnale obfuscate CDMA în
benzile existente L1, L2 şi L3.
Figura 3.4, preciziile oferite (harta este preluată din wikipedia, august 2011)
Deşi formatul şi modularea semnalelor CDMA de pe sateliții GLONASS nu sunt finalizate, declaraţiile
preliminare ale dezvoltatorilor indică faptul că semnale noi sunt în esenţă, GPS / Galileo / Compass și
formatul semnalelor sunt pe aceleaşi frecvenţe. Semnalul deschis în banda de frecvenţă L1 va folosi
modulare BOC centrată pe 1575,42 MHz, corespunzătoare cu semnalele modernizate GPS în banda de
semnal L1 şi banda de semnal E1, corespunzător pentru Galileo / Compass. Semnalul deschis în banda
L5 va folosi modularea centrată BOB, pe 1176.45 MHz, la fel ca semnalul GPS modernizat L5, denumit
"siguranţa vieţii" şi semnalul E5a Galileo. Semnalul deschis în banda L3 va folosi modularea centrată
QPSK pe 1207.14 MHz, aceeaşi frecvenţă ca semnalul E5b utilizat de Galileo / Compass şi va conţine
informaţii şi componente pilot. Un astfel de acord va permite implementarea receptoarelor GNSS multi-
standard mai uşor şi mai ieftin.
Cheia de fază-shift binară (BPSK) este utilizată de către semnalele GPS standard şi de GLONASS,
însă atât semnalul BPSK cât și cheia de fază-shift pătrată (QPSK) pot fi considerate ca variaţii de
modulatie de amplitudine patratică (QAM), în special QAM-2 şi QAM-4. Faza binar offset (BOB)
este modularea utilizată de către Galileo, sateliții GPS modernizați şi Compass.
Odată cu introducerea de semnale CDMA, constelaţia va fi extinsă la 30 de sateliţi activi până în 2020.
Acest lucru poate produce deprecierea eventuală a semnalelor FDMA. Sateliţii suplimentari pot utiliza
orbitele Molniya sau Tundra pentru creștera disponibilității regionale, similar cu sistemul de sateliți
japonezi QZSS.
Harta arată valorile curente ale factorului de poziţie (geometria) PDOP pe suprafaţa Pământului
(unghiul de elevație: 5°) la 28 ianuarie 2011 09:51:05 UTC.
Sistemul necesită 18 sateliţi pentru servicii de poziționare continuă care acoperă întregul teritoriu al
Federaţiei Ruse şi de 24 de sateliţi pentru a oferi servicii la nivel mondial. Sistemul GLONASS acoperă
în prezent 100% din teritoriul Rusiei.
Disponibilitatea integrală depoziționare pentru client GLONASS (PDOP ≤ 6) pe intervalul diurn de
elevaţie nu mai mic de 5° pe 28 februarie 2011
După cum afirmă sistemul rus de corecţie diferențială şi de monitorizare a datelor, din 2010, precizia de
poziționare GLONASS este definită (pentru p = 0,95) pentru latitudine şi longitudine la 4.46-7.38 m, cu
numar mediu de NSV egal cu 7-8 (în funcţie de staţie). În comparaţie, în acelaşi timp precizia
poziționării cu GPS a fost de 2.00-8.76 m, cu numar mediu de NSV de 6-11 (în funcţie de staţie).
Poziționarea cu recetoare GLONASS civile utilizate în lume este deci ceva mai puțin precisă decât cu
receptoare GPS. La latitudinile nordice, acurateţea GLONASS este mai bună decât cea a GPS, datorită
poziţiei orbitale ale sateliţilor.
Unele receptoarele moderne sunt capabile de a utiliza sateliţii GLONASS şi sateliţii GPS împreună,
oferind o acoperire mult mai bună în zonele urbane cu clădiri foarte înalte putând astfel într-un timp
foarte scurt să-și determine poziția, având în vedere că sunt peste 50 de sateliţi disponibili. În zone
urbane sau zone muntoase acurateţea poate fi mult îmbunătăţită și prin utilizarea doar a sistemului
GPS. Când s-au utilizat ambele sisteme de poziționare GLONASS / GPS în acelaşi timp, precizia de de
poziționare a fost de 2.37-4.65 m, cu numar mediu de NSV de 14-19 (depinde de statie).
În mai 2009, Anatoli Perminov, directorul de atunci al Agenţiei Spaţiale Federale Ruse a declarat că au
fost întreprinse acţiuni pentru a extinde constelaţia GLONASS şi de a îmbunătăţi segmentul de control
în scopul de a creşte precizia de poziționare GLONASS la 2,8 m până în 2011. În special, cei mai
recenți sateliți, GLONASS-K au capacitatea de a dubla precizia sistemului.
Sistemul de poziționare Compass (cunoscut și sub denumirea de Beidou-2, BD2) este un proiect lansat
de China pentru a dezvolta un sistem global independent de poziționare prin satelit.
Compass nu este o extensie a sistemului Beidou-1dezvoltat anterior, ci o nouă constelație GNSS
similară, în principiu, cu GPS, GLONASS, şi Galileo.
3.4.1 Generalități.
Noul sistem va fi o constelaţie de 35 de sateliţi, care includ 5 sateliți pe orbită geostaţionară (GEO) şi 30
de sateliţi pe orbite terestre medii (MEO), sistem care va oferi o acoperire completă a
globului. Semnalele emise variază, se bazează pe principiul CDMA şi au o structură complexă tipică
pentru constelația Galileo sau GPS modernizate. Ca și pentru alte constelații GNSS, vor exista două
niveluri de servicii de poziţionare: deschise şi cu acces limitat (militare). Nivelul deschis trebuie să fie
disponibil la nivel global pentru orice utilizator. Când toate sistemele de poziționare GNSS prevăzute în
prezent vor fi finalizate, utilizatorii vor beneficia de serviciile unei constelaţii totale de peste 75 de
sateliti, care vor îmbunătăţi în mod semnificativ toate aspectele legate de poziţionare, în special
posibilitatea utilizării receptoarelor GNSS în aşa-numitele "canioanele urbane". Proiectantul general al
sistemului de navigare Compass este Sun Jiadong, care a proiectat și sistemul predecedentul sistem de
navigare Beidou.
Frecvenţele pentru constelația Compass sunt alocate în patru benzi: E1, E2, E5B, şi E6 şi se suprapun
cu Galileo. Faptul că se suprapun este convenabil din punct de vedere al constructorului receptorului,
dar, pe de altă parte, ridică probleme de interferenţă între sisteme, în special în cadrul benzilor E1 şi E2,
care sunt alocate pentru serviciul public reglementat lui Galileo. În cadrul Uniunii Internaţionale a
Telecomunicaţiilor (UIT) politica prevede că prima naţiune care înceape difuzarea într-o anumită
frecvenţă va avea prioritate la utilizarea acestei frecvenţe şi faptul că orice utilizator ulterior va trebui să
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 49
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
Figura 3.5, alocarea frecvențelor sistemelor GNSS GPS, Galileo și Compass (wikipedia, august 2011)
Culoarea roşu deschis a bandei E1 indică faptul că transmisia în această bandă nu a fost încă
detectată
3.4.2 Compass-M1.
Tabelul 3.2 Caracteristici ale semnalelor COMPASS raportate în luna mai 2008, comparate cu GPS-
L1CA (wikipedia, august 2011)
Compass-M1 este un satelit experimental lansat pentru testarea şi validarea semnalelor şi pentru
alocarea frecvenţelor pe 14 aprilie 2007. Rolul satelitului Compass-M1 pentru constelația Compass
este similar cu rolul sateliţilor GIOVE pentru constelația Galileo. Semnalele satelitului Compass-M1
sunt într-o mare măsură ralizate prin cercetări independente. Orbita satelitului Compass-M1 este
aproape circulară, are o altitudine de 21150 km şi o înclinaţie de 55.5º.
Cap. 3 Constelații de sateliți pentru fiecare tip de GNSS Page 50
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
Satelitul Compass-M1 transmite în 3 benzi de frecvență: E2, E5B, şi E6. În fiecare bandă de frecvenţă au
fost detectate clar două sub-semnale cu un defazaj de 90º. Aceste componente ale semnalului sunt
denumite în continuare "I" şi "Q". Componentele "I" au coduri mai scurte şi sunt susceptibile de a fi
destinate pentru serviciul deschis. Componentele "Q" au coduri mult mai lungi, sunt mai multe
interferenţe rezistive şi sunt, probabil, destinate pentru serviciul de limitat.
Ancheta privind semnalele transmise a început imediat după lansarea satelitului Compass-M1 pe 14
aprilie 2007. În iunie inginerii de la CNES raportaseră spectrul de frecvenţe şi structura de semnale.
Luna următoare cercetătorii de la Universitatea Stanford au raportat decodarea completa a componentei
semnalelor "I". Cunoaşterea codurilor a permis unui grup de ingineri de la Septentrio să construiască un
receptor Compass, și să elaboreze un raport de urmărire şi caracteristicile semnalelelor "I" din benzile
de frecvență E2 şi E5B.
Caracteristici ale semnalelor "I" de pe frecvențele E2 şi E5B sunt în general similare cu codurile civile
ale constelației GPS (L1-CA şi L2C), dar semnalele Compass au o putere ceva mai mare. Notaţia
semnalelor Compass folosită în tabelul de mai sus numește benzile de frecvenţă şi este în acord cu
notaţiile utilizate în literatura americană pe această temă, dar notația folosită de chinezi pare să fie
diferită şi este citată în prima linie a tabelului.
3.5 IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System) Sistemul regional Indian de
poziționare prin satelit
Sistemul regional Indian de poziționare prin satelit (IRNSS) este un sistem de poziționare prin satelit
regional, fiind dezvoltat de Organizaţia Indian Space Research, care ar fi sub controlul total al
guvernului indian. Ncesitatea unui astfel de sistem de poziționare este determinată de faptul că accesul
la sistemele globale de navigaţie prin satelit, cum este constelația GPS, nu este garantată în situaţii de
conflicte militare.
3.5.1 Dezvoltare.
Guvernul a aprobat proiectul în mai 2006, cu intenţia de a-l finaliza şi pune în aplicare până în
2014. Primul satelit al constelaţiei propuse, a costat 1.600 de crore (356.8 milioane dolari SUA), și ar
trebui să fie lansat în ultimul trimestru al anului 2011.
A fost declarat ca obiectiv strategic controlul complet al guvernului indian privind segmentul spaţial,
segmentul de control şi segmentul utilizatori, toate componentele fiind construite în India.
Nu este clar dacă recentele acorduri cu guvernul rus pentru a restabili sistemul GLONASS va înlocui
proiectul IRNSS sau doar va fi un suport tehnic suplimentar pentru a permite finalizarea acestuia. Cu
toate acestea rapoartele venite în aprilie 2010 indică faptul că India intenţionează să înceapă lansarea
satelitilor până la sfârşitul anului 2011 şi vor avea loc încă şase luni de lansări periodice. Aceasta
înseamnă că sistemul IRNSS va fi funcţional până în 2014. India a lansat de asemenea 3 noi sateliţi în
spaţiu pentru a completa constelația prezentă.
3.5.2 Descriere.
Sistemul propus va consta dintr-o constelaţie de şapte sateliţi şi segmentul de control la sol. Trei dintre
sateliţii constelaţiei vor fi plasați pe orbite geostaţionare. Aceste orbite geostaţionare vor fi amplasate la
longitudinile de 34º Est, 83º Est şi 132º Est. Orbitele geostaţionare vor avea un apogeu de 24000 km,
perigeul de 250 km şi înclinările de 29º. Două dintre orbitele geostaţionare vor traversa ecuatorul la 55º
Est şi două la 111º Est. Cu o asemenea configurație ar însemna că toți cei sapte satelitii ar avea
vizibilitate radio continuă cu posturile de comandă indiene. Sarcinile sateliților ar consta în ceasurile
atomice şi echipamentele electronice care generează semnale de navigaţie.
Potrivit unui prezentări a lui A. Bhaskaranarayana la o reuniune COSPAR la Montreal în 15 iulie 2008,
semnalele IRNSS vor consta din Serviciul de Poziţionare Specială (SPS) şi un Serviciu de
Precizie. Ambele vor fi efectuate pe benzile L5 (1176.45 MHz) şi S (2492.08 MHz). Semnalul SPS va fi
modulate de un semnal BPSK de 1 MHz. Serviciul de precizie va folosi BOC.
Semnalele de navigaţie ar fi transmise în frecvenţă banda S (2-4 GHz) şi difuzate printr-o antenă fazată
pentru a menţine acoperirea necesară şi puterea semnalului. Sateliţii ar cântări aproximativ 1,330 kg și
panourile lor solare ar genera 1400 de waţi.
Sistemul este destinat să ofere o precizie în poziţie absolută sub 20 de metri în India şi într-o regiune
extinsă de aproximativ 2000 de km în jurul Indiei.
Segmentul de control al constelaţiei IRNSS ar consta dintr-un Centru de control principal (MCC), staţii
la sol pentru a urmări şi a estima orbitele sateliţilor și asigurarea integrității reţelei (IRIM) și statii
suplimentare la sol pentru a monitoriza starea fizică (de sănătate) a sateliţilor cu capacitatea de a emite
comenzi radio către sateliți (staţii TT & C). MCC ar putea estima şi prezice poziţia tuturor sateliţilor
IRNSS, calculul integrității acestora, poate face corecţiile ionosferice şi de ceas şi poate rula software-ul
de navigare. Deoarece sistemul Indian se dorește independent, este definită o infrastructură indiană de
timp standard.
4.1.1.1 Generalități.
Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), este o propunere a unui sistem regional de trei sateliți
pentru transferul timpului și Sistemul de amplificare a bazei
satelitare (SBAS) pentru Sistemul Global de Poziționare (GPS),
implementat în Japonia. Primul satelit "Michibiki" a fost lansat
pe 11 septembrie 2010. Constelația completă va fi realizată până
în 2013.
Corporația Advanced Business Space (ASBC), inclusiv
Mitsubishi Electric Corp, Hitachi Ltd., şi GNSS Technologies Inc
au fost autorizate de către guvernul japonez în 2002 să lucreze la
un concept privind un Sistemul satelitar cvasi-Zenith (QZSS), sau
Juntencho ( 准天顶) în japoneză și au început proiectul. Cu
toate acestea, ASBC s-a prăbuşit în 2007. Lucrarea a fost preluată
de centrul de Cercetare a Poziţionării prin Satelit şi de Centrul de
Aplicabilitate (SPAC). SPAC este deținută de patru departamente
ale guvernului japonez: Ministerul Educaţiei, Culturii, Sportului,
Ştiinţei şi Tehnologiei, Ministerul Afacerilor Interne şi
Comunicaţiilor, Ministerul Economiei, Comerţului şi Industriei și
Ministerul Terenurilor, Infrastructurii şi Transporturilor.
Figura 4.1 – Orbita sateliților cvasi-zenitali (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)
QZSS se adresează aplicațiilor mobile, pentru a oferi servicii bazate pe comunicaţii (video,
audio şi date) și informaţii privind poziționarea. În ceea ce priveşte serviciul său de poziţionare, QZSS
poate oferi doar o precizie limitată ca și constalație proprie şi nu este sarcina sa de a lucra de sine
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 53
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
stătător. Ca atare constelația este privită ca un serviciu de amplificare a GNSS existent. Serviciul său de
poziţionare ar putea colabora de asemenea cu sateliţi geostaţionari Japonezi, respectiv Multi Functional
Transport Satellite (MTSAT – sateliți multi funcționali de transport), în prezent în curs de dezvoltare,
care este el însuşi un sistem de amplificare a bazei satelitare, similare cu cele din SUA ale
Administraţiei Federale a Aviaţiei, respectiv Wide Area Augmentation System (WAAS - Sistemul de
amplificare a ariei lărgite).
Satelitii ar putea fi plasați pe o orbită periodică foarte eliptică (HEO – Highly Elliptical
Orbit). Aceste orbite permit sateliților să rămână mai mult de 12 ore pe zi cu o elevație de peste 70 °
(ceea ce înseamnă că apar deasupra cel mai mult timp) şi conduce la termenul de "cvasi-zenit", așa cum
este numit sistemul. Orbite similare sunt utilizate de către sistemul de radio satelitar Sirius (orbita
Tundra). Din iunie 2003, orbitele propuse variază de la o înclinare de 45° cu excentricitate mică, până la
53° cu excentricități semnificative.
4.1.2 WAAS - Sistemul de amplificare a ariei lărgite (Wide Area Augmentation System)
4.1.2.1. Generalități
Sistemul de amplificare a ariei lărgite (WAAS) este un sistem de ajutorare a poziționării date de
constalația GPS, dezvoltat de către Administraţia Federală a Aviaţiei. Scopul este de a amplifica
sistemul Global Positioning System (GPS), cu scopul de a-i îmbunătăţi exactitatea, integritatea şi
disponibilitatea. În esenţă, WAAS este destinat să permită aeronavelor să se bazeze pe sistemul GPS
pentru toate fazele de zbor, inclusiv apropieri de precizie pe orice aeroport în zona sa de acoperire.
WAAS utilizează o reţea de staţii de referinţă la sol, în America de Nord şi Hawaii, pentru a
măsura mici variaţii în semnale de la sateliţii GPS în emisfera vestică. Măsurătorile de la staţiile de
referinţă sunt dirijate la staţiile master (fixe, principale), care primesc Deviația Dorectată (DC) şi trimit
mesaje de corecţie pentru sateliţii geostaţionari WAAS în timp util (la fiecare 5 secunde sau chiar mai
repede). Aceste mesaje de corecţie difuzate de sateliţi se întorc pe Pământ. Receptoarele GPS care au
activat decodarea semnalul WAAS pot utiliza aceste corecţii de timp pentru a-și îmbunătăţi precizia
poziţiei lor.
Organizaţia Aviaţiei Civile Internaţionale (ICAO) denumește acest tip de sistem, un Sistem de
amplificare a bazei satelitare (SBAS – satellite-badsed augmentation system). Europa şi Asia sunt în
curs de dezvoltare a SBAS-urilor proprii: cel indian denumit mărirea preciziei GPS (GAGAN – GPS
aided geo augmented navigation), cel european denumit Acoperirea serviciului european geostaţionar
mixt de poziționare (EGNOS – european geostationary nevigation overlay service) şi cel japonez
denumit sistemul amplificat al Multi-funcţionalului satelitar (MSAS – multi-functional satellite
augmentation system). Sistemele comerciale includ StarFire şi OmniSTAR.
Figura 4.2. Zona de servicii WAAS. Roşu închis indică cea mai
mare acoperire WAAS. Culoarea serviciului de acoperire se
schimbă în timp funcție de geometria sateliților şi de condiţiile
ionosferice. (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)
cel mult 3 secunde de date proaste pe an. Aceasta oferă informaţii de integritate echivalente cu / sau mai
bune decât monitorizarea integrității receptării autonome (RAIM – reciever autonomous integrity
monitoring).
Din acest subcapitol se poate trage concluzia necesității unui asemenea sistem de ajutor al
constelației GPS. Constelația GPS are cinci stații de monitorizare și control, situate aproximativ pe
ecuator. Acestea supraveghează și monitorizează permanent constelația de sateliți. De asemenea
calculează orbita pentru următoarele 24 de ore. Sistemul WAAS are pe teritoriul SUA și adiacent 38
de stații de monitorizare. Este o diferență enormă între cele două sisteme. Astfel, sistemul WAAS
poate corecta permanent orbita calculată a sateliților GPS cu orbita reală, utilizatorul de la sol
putând în acest mod să obțină poziții cu o precizie mult mai mare.
Figura 4.4 Zona în care se pot detecta semnale de la sateliții WAAS (figura este preluată din wikipedia,
septembrie 2011)
Segmentul spaţial. Segmentul spatial este format din mai mulţi sateliţi de comunicare geosincronă care
emit mesajele de corecţie generate de staţiile WMS către segmentul utilizatori. Sateliţii WAAS emit
acelaşi tip de informaţii ca și satelitii GPS, majorându-se efectiv numărul de sateliţi disponibili pentru a
determina poziția receptoarelor. Începând din ianuarie 2011, segmentul spaţial este format din doi
sateliti comerciali, Inmarsat-4 F3 şi Anik F1R al Telesat cu Galaxy 15 al Intelsat planificați să devină
operaționali înainte de luna martie 2011.
Primii doi sateliți ai constelației WAAS, numiți Regiunea Oceanului Pacific (POR – Pacific
Ocean Region) şi Regiunea de Vest a Oceanului Atlantic (AOR-W – Atlantic Ocean Region-West), au
avut închiriat spaţiul sateliţilor Inmarsat III. Acești sateliţi și-au încetat transmisiile la 31 iulie
2007. Odată cu sfârşitul contractului de închiriere cu Inmarsat, doi sateliţi noi, (Galaxy 15 şi Anik
F1R) au fost lansați la sfârşitul anului 2005. Galaxy 15 este un PanAmSat şi Anik F1R este un
Telesat. Ca şi în cazul sateliților anteriori aceste servicii au fost închiriate de la Servicul Segmentului de
Control al Satelițior Geostaționari de Comunicații (Geostationary Satellite Comunications Control
Segment) al FAA sub un contract cu Lockheed Martin pentru serviciile sateliților WAAS geostaţionari.
Contractul prevede furnizare a mai mult de trei sateliţi până în anul 2016.
Începând cu 23 septembrie 2008, datele transmise de Galaxy 15 şi Anik F1R au fost
considerate ca fiind de "apropiere de precizie" în termenii domeniului aviației. Satelitul Galaxy 15 a
încetat să răspundă la comenzile de control între 05 aprilie 2010 şi 23 decembrie 2010 atunci când
activitatea solară a deteriorat sistemul de comunicare, bateria s-a descărcat şi echipamentul a comandat
resetarea sistemului. In acest timp satelitul a deviat de la poziția originală de 133º vest, până la 93º vest,
dar semnalul WAAS a continuat să fie difuzat până la 16 decembrie 2010. Satelitul s-a întors în locaţia
originală în martie 2011.
Din martie pana in noiembrie 2010, FAA a difuzat un semnal de test WAAS pe un transponder
închiriat pe satelitul Inmarsat-4 F3. Semnalului test nu a fost utilizat pentru poziționare, dar a putut fi
recepționat şi a raportată cu numerele de identificare NMEA # 46 / PRN # 133. În noiembrie 2010
semnalul a fost certificat ca operaţional şi pus la dispoziţie pentru poziționare. Deoarece Inmarsat-4 F3
este la est de Anik F1R, cele 16 aeroporturi din nord-vestul Alaskăi (la stânga sateliților) se confruntă
cu întreruperi temporare de servicii de patru-cinci ori pe lună din cauza lipsei de semnale redundante
WAAS.
Segmentul utilizatori. Segmentul utilizatori este format din receptoroare GPS şi WAAS, care
utilizează informaţiile difuzate de la fiecare satelit GPS pentru a-și determina poziția şi timpul (ora) iar
de la sateliții WAAS primeşte corecţiile. Sateliții GPS și WAAS reprezintă segmentul spaţial. Cele
două tipuri de mesaje de corecţie primite (rapid şi lent) sunt utilizate în moduri diferite. Receptorul GPS
poate aplica imediat corecţiile de date de tip rapid, care include poziţia corectată a satelitului şi corecția
de ceas urmând ca locaţia sa curentă să se determine folosind programele de calcul normale GPS. După
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 57
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
ce poziţia sa aproximativă este determinată, receptorul începe să utilizeze corecţiile lente pentru a-și
îmbunătăţi precizia. Din datele de corectie lentă face parte și întârzierea ionosferică. În drumul lui de la
satelit la receptor, semnalul GPS traversează ionosfera. Receptorul calculează locaţia unde semnalul a
traversat ionosfera şi, în cazul în care a primit o valoare de întârzierea ionosferică pentru acea locaţie,
corectează valoarea cu eroarea ionosferică respectivă.
În timp ce mesajele de tip lent pot fi actualizate la fiecare minut, daca este necesar, erorile
efemeridelor şi erorile ionosferice sunt actualizate doar la fiecare două minute şi sunt considerate
valabile maxim şase minute.
Tabelul 4.1 Sateliții WAAS care transmit semnale la data de 18 martie 2011:
considerente legate de trafic, atât pentru aeronave cât şi pentru canalele radio. Din păcate, sistemul
MLS ar trebui amplasat pe fiecare aeroport iar aeronavele ar trebui să-și modernizarea echipamentul.
În timpul ce sistemul MLS s-a dezvoltat, au început să apară receptoare GPS construite pentru
diverse aplicații, cu calități tehnice diferite. GPS-ul oferă pilotului un număr foarte mare de avantaje,
care combină toate sistemele de navigaţie a unei aeronave pe distanţe lungi într-un singur sistem uşor de
utilizat, de multe ori suficient de mici pentru a fi ținute în mână. Implementarea unui sistem de
navigaţie al aeronavelor bazat pe GPS a fost în mare măsură o problemă în a dezvolta tehnici şi
standarde noi diferite de echipamentele care se dezvoltau tradițional. FAA a început să renunțe la
sistemele existente de aterizare pe distanţe lungi (VOR şi NDB) în favoarea GPS. Aceasta a făcut să se
renunțe la abordările clasice, dar, cu toate acestea, sistemul GPS-ul este nu este suficient de precis
pentru a înlocui sistemele ILS. Precizia asigurată este de aproximativ 15 metri (49 ft) în timp ce "CAT
I" de abordare necesită o precizie pe verticală de 4 metri (13 ft).
Aceasta precizie slabă a sistemului GPS se datorează în mare parte datorită "valurilor"
(ondulațiilor) produse de trecerea semnalului prin ionosferă, care încetinesc semnalul radio de la sateliţi
cu o cantitate aleatoare. De când semnalulului GPS i se aplică corecția de timp la măsurarea distanțelor,
această încetinire a semnalului face ca satelitul să apară mai departe decât poziția reală. “Valurile”
(ondulațiile) se misca încet şi pot fi determinate folosind o varietate de metode de la sol, sau prin
examinarea semnalelor GPS. Aceste informaţii sunt difuzate la receptoarele GPS la fiecare minut și în
acest mod această sursă de eroare poate fi redusă în mod semnificativ.
Aceasta a condus la conceptul de GPS diferențial, care utilizează sisteme radio pentru a difuza
semnalul de corecţie către receptoare (Capitolul 8). Aeronavele trebui să-și instaleze un receptor care
poate fi conectat la stația principală GPS care difuzează semnalul pe o varietate de frecvenţe și pentru
utilizatori diferiţi (radio FM pentru autoturisme, unde lungi pentru nave, etc). Din păcate, puterea
necesară radiodifuzorii în jurul oraşelor mari este dispersată, ceea ce face ca astfel de sisteme DGPS să
fie mai puţin utile în zona de aterizare și navigare. În plus, cele mai multe semnale radio sunt fie la linia
de vizare fie distorsionate de sol, ceea ce a făcut ca DGPS să fie dificil de utilizat ca sistem de apropiere
de precizie sau atunci când aeronava zboară jos din diverse motive.
FAA a considerat că sistemul care ar putea permite aceeaşi corecţie a semnalului care urmează
să fie difuzat pe o arie mult mai largă, cum ar fi de la un satelit, are duce direct la WAAS. Deoarece o
unitate GPS constă dintr-un receptor care primește semnal de la sateliți, era mai simplu să trimită
semnalele de corecţie pe aceleaşi frecvenţe utilizate de către unităţile GPS, decât să utilizeze un sistem
complet separat care putea dubla probabilitatea de eşec. În plus scad costurile de punere în aplicare a
"piggybacking" la o lansare de satelit planificată și a permis de asemenea, ca semnalul să fie difuzat de
pe orbite geostaţionare, ceea ce a însemnat că un număr mic de sateliti pot acoperi toată America de
Nord.
La 10 iulie 2003 a fost activat semnalul WAAS pentru aviaţia generală, care acoperă 95% din
Statele Unite şi porţiuni din Alaska, oferind o precizie minimă 350 de picioare (110 m).
La data de 17 ianuarie 2008, Alabama de la Hickok & Associates a devenit primul designer de
elicoptere WAAS cu posibilități de apropiere LP şi LPV şi singura entitate căreia FAA i-a aprobat
criteriile (și pe care care chiar FAA încă o dezvoltă). La 1 aprilie 2009, FAA AFS-400 a aprobat
primele trei elicoptere GPS WAAS pentru procedurile de apropiere pentru Hickok & Associates, clienți
ai California Shock / Trauma Air Resurce (CALSTAR). De atunci, ei au proiectat multe elicoptere
WAAS de apropiere pentru diferite spitale si EMS furnizorii de aeronave în Statele Unite ale Americii
precum şi în alte ţări şi continente.
La 30 decembrie 2009, de la baza Seattle Horizon Air a decolat primul zbor de pasageri
folosind WAAS cu LPV (localizare performantă cu ghidare verticală), zborul 2014 de la Portland la
Seattle zbor operat pe un Bombardier Q400 cu un sistem WAAS FMS de la Universal
Avionica. Compania aeriană, în parteneriat cu FAA, va utila şapte aeronave Q400 cu WAAS şi date de
zbor pentru a determina mai bine aplicaţiile WAAS în serviciul aerian regulat.
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 59
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
Cronologia
evenimentelor.
- WAAS nu are precizia necesară pentru ILS Categoria a-II-a sau a-III-a de abordare pentru
aterizare. Astfel, WAAS nu este o soluţie de aterizare și atunci fie se menţine echipamentul ILS
fie trebuie înlocuit cu sisteme noi, cum ar fi Sistemul de lărgire al ariei locale (LAAS).
- Performanţa WAAS de aterizare utilizând Localizarea cu ghidare verticală (LPV – Localizer
performance with vertical guidance) este de minim 200 de picioare și nu va fi publicată pentru
aeroporturi fără intensitatea luminozităţii medie, marcaje de precizie ale pistei şi o pistă de
rulare paralelă. Aeroporturile mai mici, care în prezent nu pot avea aceste caracteristici ar trebui
fie să-și modernizeze facilităţile pisteilor fie să ceară piloţilor să utilizeze înălțimi mai mari la
aterizare.
Îmbunătăţiri ale Software-ului. Îmbunătăţiri ale software-ului, care urmează să fie puse în aplicare
până în septembrie 2008, îmbunătăţesc în mod semnificativ disponibilitatea semnalului de ghidare
verticală în întreaga zonă CONUS şi Alaska. Domeniul reglementat de solutie disponibila este de 95%
LPV în Alaska îmbunătăţit de la 62% și de la 86%. În zona CONUS, disponibilitatea este de 100% ,
acoperirea LPV-200 a crescut de la 48% la 84% în final având acoperire de 100% din soluţia de LPV.
Upgrade-uri ale segmentului spaţial. Ambele Galaxii XV (PRN # 135) şi Anik F1R (PRN # 138)
conţin o sarcină utilă GPS L1 şi L5. Acest lucru înseamnă că vor puta fi folosite în viitor cu semnalelul
GPS L5 modernizat atunci când aceste noi semnale şi receptoare devin disponibile. Cu L5, sistemul
electronic de bord va fi capabil să utilizeze o combinaţie de semnale pentru a oferi serviciile cele mai
exacte posibile, crescând astfel disponibilitatea serviciului. Aceste sisteme electronice de bord vor folosi
corecţii ionosferice difuzate de WAAS, sau corecţii dubla frecventa auto-generate la bord, in functie de
cel care este mai precis. În plus prezentarile FAA indica un al treilea satelit geostaţionar care ar putea fi
achiziţionat între 2009 şi 2013.
4.1.3.1. Generalități
Am vorbit în subcapitolul precedent despre sistemul de poziționare WAAS care ajută sistemul
GPS și care de asemenea ajută aeronavele să navigheze și să aterizeze în siguranță. Sistemul satelitar
EGNOS are același principiu, ajută însă nu doar sistemul GPS ci și sistemul Galileo. Sateliții EGNOS
aduc îmbunătățiri substanțiale preciziei poziționării receptoarelor care-i pot decodifica semnalele.
Practic sistemul este conceput și acționează similar cu WAAS.
Serviciul european geostaţionar mixt de poziționare (EGNOS - European Geostationary
Navigation Overlay Service), a fost prima încercare din Europa de poziționare utilizând sateliții, și
îmbunătăţeşte gama de servicii publice oferite de sistemul GPS al SUA. EGNOS îmbunătățește
serviciul GPS și îl face aplicabil pentru aplicaţii critice de siguranţă, cum ar fi pilotarea aeronavelor sau
navelor (de navigaţie) prin canale înguste.
Cunoscut ca un sistem de mărire a bazei sistemelor satelitare (SBAS), EGNOS oferă atât
corecţia datelor recepționate cât și informaţii cu privire la integritatea sistemului GPS, oferind
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 63
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
oportunităţi pentru utilizatorii europeni care pot astfel să se poziţioneze mai exact și pentru
îmbunătăţirea serviciilor existente sau în curs de dezvoltare a unor game de servicii noi.
Figura 4.6. Raza de acțiune a sistemului EGNOS. (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)
4.1.3.3 Conţinut
Sateliţi. Similar cu WAAS, EGNOS este proiectat special pentru utilizatorii din aviaţie care
recepţionează semnalele neperturbate de la sateliţii geostaţionari până la latitudini foarte mari, acolo
unde sistemul GPS nu are o precizie foarte bună. Utilizarea EGNOS la sol, în special în zonele urbane,
este limitată din cauza unghiului relativ scăzut sub care se văd sateliţii geostaţionari: circa 30° deasupra
orizontului în Europa Centrală şi mult mai mic în nordul Europei. Pentru a rezolva această problemă,
SEC a lansat în 2002 SISNET, un serviciu de Internet imbunatatițit, conceput pentru emisia continuă
de semnale EGNOS pentru utilizatorii de la sol. Primul receptor SISNET experimental a fost creat de
Institutul Finlandez de Geodezie. Receptoare SISNET comerciale au fost dezvoltate de către Septentrio.
Staţii la sol. Mai mult de 40 de staţii la sol sunt legate împreună pentru a crea reţeaua EGNOS, care
cuprinde:
- 34 RIMS - Ranging and Integrity Monitoring Stations (staţii de monitorizare a integrității
variației semnalului) - primeşte semnale de la sateliţii GPS americani,
- 4 MCC - Mission Control Centers (Centrul de control al misiunii) - prelucrarea datelor şi
contorizarea corecţiilor diferenţiale,
- 6 NLES - Navigation Land Earth Stations (Staţii de poziționare) - acurateţea şi fiabilitatea datelor
trimise celor trei sateliți geostaţionari pentru ca utilizatorii finali să primească datele corectate.
MSAS este un sistem SBAS lansat de guvernul japonez. Este un sistem de poziționare prin satelit care
ajută sistemul GPS diferențial (DGPS) care completează sistemul GPS. Acest ajutor este destinat să
îmbunătățească recepția semnalelor emise de sateliți pentru a obține o poziționare mai bună în zona în
care acționează sateliții de tip MSAS. Ca și sistemele WAAS și EGNOS descrise mai sus, principalul
beneficiar al sistemului MSAS este navigația aeriană și maritimă. Astfel, în zona acoperită, precizia de
20 metri realizată doar prin utilizarea sistemului GPS ajunge la 1,5 – 2 metri (poziție planimetrică și
altimetrică) prin introducerea sistemului MSAS. După ce testele au fost trecute, sistemul a fost
comnadat de aviație la 27 septembrie, 2007.
Figura 4.7. Harta reţelei de puncte EGNOS la sol (figura este preluată din wikipedia, septembrie 2011)
4.1.5 Sistem de îmbunătățire a poziționării GPS – GAGAN (The GPS Aided Geo Augmented
Navigation or GPS and Geo Augmented Navigation system)
4.1.5.1. Generalități
GPS asistat de Sistemul de îmbunătățire a poziționării (GAGAN) este o implementare
planificată a unui sistem regional de sateliți cunoscut sub numele de Sistemul de amplificare a bazei
satelitare (SBAS) de către guvernul indian. Este un sistem care îmbunatățește precizia unui receptor
GNSS prin furnizarea de semnale de referinţă (de corecție). Proiectul este implementat în trei etape
începând din 2008 de către Autoritatea de Aeroportuară din India, cu ajutorul Organizaţiei Indiene de
Cercetări Spațiale (ISRO - Indian Space Research Organization) privind suportul tehnologiei
spațiale. Scopul este de a oferi poziționarea navigării pentru toate fazele unui zbor deasupra spaţiului
aerian indian şi în zona învecinată. Este aplicabilă și pentru operaţiuni de salvare a vieţii, şi îndeplineşte
cerinţele de performanţă a organismelor civile internaţionale de reglementare în aviaţie. Faza
operaţională a sistemului GAGAN a fost finalizată în mai 2011. Siatemul va fi complet în anul 2014.
Gagan este un cuvânt hindi de origine sanscrită și înseamnă cer.
Pentru a realiza punerea în aplicare a codurilor SBAS deasupra spaţiului aerian indian, a fost
obţinută din Statele Unite de la Forţele Aeriene şi Departamentul Apărării al SUA, permisiunea de a
utiliza frecvenţele L1 şi L5 ale Sistemului (WAAS) în noiembrie 2001 şi martie 2005. Sistemul
utilizează opt staţii de referinţă situate în Delhi, Guwahati, Kolkata, Ahmedabad, Thiruvananthapuram,
Bangalore, Jammu şi Port Blair şi un centru de control la Bangalore.
Figura 4.8 Zona de acoperire a sistemului GAGAN (figura este preluată din wikipedia, sept. 2011)
O descriere a sistemului este realizată și în Capitolul 8.4, referitor la modalități de măsurare GNSS.
4.2.1 Sistemul Local de Amplificare a preciziei GPS – LAAS (Local Area Augmentation System)
4.2.1.1 Generalități.
Sistemul Local de Amplificare a preciziei GPS (LAAS) este un sistem de ghidare la aterizare al
aeronavelor pe orice vreme, bazat pe corecţia diferenţială în timp real a semnalului GPS. În zonă sunt
amplasate receptoare GPS pe puncte cu poziții (coordonate) cunoscute. Aceste puncte determină
diferența între poziția determinată din semnalele de la sateliții GPS și poziția cunoscută. Datele de
corecție sunt transmise într-o locaţie centrală la aeroport. Aceste date sunt folosite pentru a formula un
mesaj de corecţie, care este apoi transmis utilizatorilor prin intermediul undelor VHF. Un receptor la
bordul unei aeronave utilizează aceste informaţii pentru a corecta semnalele primite de la sateliții GPS,
care oferă apoi o precizie de aterizare comparabilă cu
clasicul ILS. Organizaţia Aviaţiei Civile
Internaţionale (OACI) solicită acest tip de sistem de
tip (GBAS).
4.2.1.2. Istoric
Sistemul Local de Amplificare a preciziei
GPS (LAAS) este proiectat pentru a corecta unele
dintre erorile inerente GPS. Una dintre probleme este
lipsa poziționării în timp real și un răspuns rapid al sistemului de monitorizare. Echipamentul clasic de
categoria I avertizează în mod normal utilizatorul de apariția unei probleme în termen de zece secunde
de la detectarea acestei probleme. Sateliții GPS nu au astfel de sistem de avertizare rapidă. De exemplu,
dacă un satelit are o eroare a ceasului, nu există nici o modalitate de a avertiza rapid utilizatorul să nu
folosească acest satelit. WAAS, LAAS şi alte soluţii diferenţiale remediază această problemă şi asigură
integritatea sistemului GPS. O altă problemă este precizia pozitionării. Sursele de erori, cum ar fi
eroarea ceasului satelitului sau refracția ionosferică pot erona poziţia aeronavei cu metri sau zeci de
matri. Aceste erori trebuie corectate în timp real pentru o aterizare de precizie în cazul în care
vizibilitatea este redusă sau inexistentă.
Firma Honeywell a dezvoltat un sistem LAAS non-federal de tip CAT-1 care a primit
certificarea sistemului de proiectare (SDA), de la Administraţia Federală a Aviaţiei (FAA) în
septembrie 2009.
4.2.1.3. Funcţionare
Receptoarele GPS poziționate pe punctele locale de referinţă (cu coordonate cunoscute) sunt
amplasate în jurul aeroportului. Semnalele primite de la sateliții GPS sunt utilizate pentru a calcula
poziţia (coordonatele) stațiilor LAAS la sol, care apoi se compară cu poziţia cunoscută
dinainte. Diferențele sunt folosite pentru a formula mesajele de corecţie transmise apoi utilizatorilor
prin intermediul undelor VHF. Un receptor la bordul aeronavei utilizează aceste informaţii pentru a
corecta semnalele GPS pe care le primeşte. Aceste informaţii sunt folosite pentru a crea un ecran de tip
ILS pentru aeronave cu care piloții sunt obișnuiți în vedera aterizării. Sistemul Honeywell CAT - 1
poate realiza aceste servicii de aterizare de precizie pe o rază de 23 NM deservind un singur
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 68
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
aeroport. Sistemul LAAS atenuează imprecizia semnalului GPS în zone locale cu o precizie mult mai
mare decât sistemul WAAS şi oferă astfel un nivel mai ridicat de servicii care nu pot fi realizate de
WAAS. Semnalul VHF al sistemului LAAS este în prezent programat pentru a partaja banda de
frecvenţă de la 108 MHz la 118 MHz cu sistemul de localizare ILS existent și cu sistemul VOR de
navigaţie. Sistemul LAAS utilizeaza tehnologia TDMA (Time Division Multiple Access), în deservirea
întregul aeroport prin alocarea unei singure frecvenţe. Prin înlocuirea pe viitor a sistemului ILS, LAAS
va reduce banda VHF NAV care este foarte aglomerată.
Precizie. Vechiul sistem LAAS non-Fed era capabil să ajungă la precizia unui sistem ILS
Categoria I, respectiv 16 m planimetric şi pe 4 m pe altitudine. Scopul programului este de a da
sistemului LAAS precizia unui sistem ILS Categoria III. Precizia minimă pentru erori laterale
(planimetrice) şi pe altitudine ale unui sistem de categoria III sunt specificate în RTCA DO-245,
sistemul de Standarde minime de performanţă pentru Aviaţia Locală (LAAS). Categoria a III-GBAS va
permite aeronavei să aterizeze cu vizibilitate zero folosind sisteme "autoaterizare".
Avantaje. Unul dintre avantajele principale ale sistemului LAAS este faptul că o singură
instalaţie într-un aeroport mare poate fi utilizată pentru mai multe aterizări simultane de precizie în zona
respectivă. De exemplu, în cazul în aeroportului Chicago O'Hare care are 12 piste, fiecare are un ILS
separat. Cu sistemul LAAS, toate cele 12 instalații ILS pot fi înlocuit cu un sistem unic LAAS. Aceasta
reprezintă economii semnificative de costuri în întreţinere şi menţinere a echipamentelor existente ILS.
Un alt beneficiu este potenţialul aterizărilor în cazul în care traiectoria de aterizare nu este dreaptă.
Aeronavele echipate cu tehnologie LAAS ar putea utiliza abordări de aterizare curbate sau complexe,
astfel încât să evite obstacolele sau să reducă nivelul de zgomot în zonele din jurul unui aeroport. FAA,
de asemenea, susţine că va fi necesar doar un singur set de echipamente de navigaţie la bordul unei
aeronave atât pentru sistemul LAAS cât și pentru sistemul WAAS. Aceasta reduce costul iniţial şi
costul întreţinerii pe aeroport, deoarece este necesar numai un singur receptor în loc de receptoare
pentru fiecare din sistemele NDB, DME, VOR, ILS, MLS şi GPS. FAA speră că aceasta va duce la
reducerea costurilor pentru companiile aeriene, pentru pasageri şi pentru aviaţie în general.
Dezavantaje. Sistemul LAAS se bazează la aterizare pe semnale radio. La aterizare por apare
bruiaje neintenţionate, scădere a semnalului din cauza erorii de multipath cauzând pierderi a preciziei
sau slăbirea semnalului. Pentru a atenua aceste probleme, sistemul naţional va avea probabil capacitatea
de a introduce sistemul LAAS la marile aeroporturi, de a stabiliza capacitatea sistemului WAAS pentru
restul Americii de Nord, cu o cantitate limitată de ajutorare al aeronavelor, convenţională, ca o copie de
siguranţă naţională.
Sisteme similare. Sistemul de aterizare de precizie (JPALS) este un sistem similar pentru
utilizatorii militari.
Dezvoltare viitoare. Sistemul naţional aerospaţial (NAS - National Airspace System) Enterprise
Architecture (EA) al FAA este planul de transformare al prezentului NAS în Sistemul de transport
aerian de generație viitoare (Next Generation Air Transport System - NextGen). Serviciul de
programare a activităților NAS vizează activităţi strategice pentru furnizarea de servicii în vedera
îmbunătăţirii operaţiunilor NAS şi pentru a muta eforturile spre NextGen. Ele arată evoluția
programelor de investiţii majore FAA/în servicii de astăzi NAS pentru a satisface cererea
viitoare. Aterizarea de precizie prin sistemul GBAS este unul dintre programele de investiţii care oferă
o soluţie pentru "sporirea flexibilității în zona terminal" în planul de implementare NextGen.
FAA intenţionează să înlocuiască sistemele de navigaţie clasice, moştenite, cu tehnologia de
poziționare prin satelit. FAA a stabilit că GBAS este doar alternativa de eficiență a costului sistemelor
existente de aterizare cu instrumente (ILS), prin furnizarea de terminale non-precizie şi CAT I/II/III
aterizare de precizie în NAS. Unele dintre sistemele ILS existente vor fi eliminate în timp pentru ca
sistemele GBAS să fie instalate. O serie de facilităţi ILS sunt de aşteptat să rămână operaţionale, pentru
4.2.2 Sistemul de aterizare de precizie (JPALS- Joint Precision Approach and Landing System)
.
4.2.2.1 Generalități.
Sistemul de aterizare de precizie (JPALS) este un sistem militar de aterizare în orice condiții
meteorologice, bazat pe corecţia diferenţială în timp real a semnalului GPS, amplificat cu un mesaj de
corecţie locală transmis utilizatorului prin mijloace sigure. Receptorul GPS de la bord compară poziţia
curentă derivată cu semnalul de corecţie locală. Această corecție provine dintr-un punct poziționat
tridimensional foarte precis care poate ajuta pilotul să aterizeze în orice condiții meteorologice prin
intermediul unui ecran ca și în modul ILS. JPALS este similar cu LAAS, dar destinat în principal
utilizării de către militari. Totuși, unele elemente ale JPALS pot fi utilizate și de civili pentru a
contribui la protejarea operaţiunilor civile importante, având în vedere că pot apărea modificări
neautorizate de semnal.
4.2.2.2. Istoric
Dezvoltarea JPALS a fost rezultul a două cerinţe militare principale. În primul rând, armata are
nevoie de un serviciu total, un sistem de mobilitate mare pentru aterizare de precizie pe orice vreme,
pretabil la o gamă largă de utilizatori, de la nave unde are loc o instalare rapidă, la aerodromuri
provizorii. În al doilea rând, au nevoie de un sistem robust, care poate menţine un nivel ridicat de
fiabilitate în operaţiuni de luptă, în special în capacitatea de a rezista în mod eficient la bruiaj.
4.2.2.3. Funcţionare
JPALS cuprinde doua categorii principale: SRGPS şi LDGPS. SRGPS furnizează la bordul navei o
pozitionare foarte precisă pentru operaţiunile de aterizare, inclusiv portavioane, alte operaţiuni la bord,
inclusiv operaţiuni pentru elicoptere.
LDGPS este în continuare împărţită în trei sub-categorii: bază fixă, tactică, şi misiuni speciale. Bază
fixă este folosită pentru operaţiunile în curs de desfăşurare la aeroporturi militare din întreaga lume, în
timp ce sistemul tactic este portabil, conceput pentru operațiuni pe termen scurt pe aerodromuri fără
dotări clasice de aterizare. Sistemul misiuni speciale este un sistem portabil, capabil de instalare rapidă
şi utilizat de forţele speciale.
ascuns și astfel se poate găsi locaţia navei pe care este instalat. Acest lucru nu este acceptabil în
controlul emisiilor (EMCON - emissions control) sau condiţii de procedeu secret. Creşterea atât a
preciziei cât şi a fiabilității va spori în mod semnificativ operaţiunile reducând în acelaşi timp
perioadelor non-operaţionale datorită vremii (condițiilor meteorologice) sau eforturile adversarilor.
4.2.3.1. Generalități
StarFire este un sistem GPS diferenţial pe zonă extinsă dezvoltat de John Deere de la NavCom
si de un grup care dorește dezvoltarea unei agriculturi bazate pe determinarea poziției cu
precizie. StarFire emite suplimentar "corecţii" referitoare la benzile
de frecvenţe L ale sateliților GPS în întreaga lume, permiţând unui
utilizator care are un receptor echipat StarFire să-și determine
poziţia cu o precizie sub un metru și asigură o precizie pe o perioada
pe 24 de ore sub 4,5 cm. StarFire este similar cu corecția
diferentială FAA pentru GPS descrisă în Capitolul referitor la
WAAS, dar considerabil mai precis datorită unor tehnici care
îmbunătăţesc prelucrarea în receptor.
Figura 4.11. Două receptoare Navcom SF-2040G (figura este preluată din wikipedia, sept. 2011)
StarFire ca idee a apărut după o întâlnire în 1994, între inginerii de la John Deere care au
încercat să realizeze un program pentru evoluţiile viitoare ale poziționării precise. La momentul
respectiv, mai multe companii mici au încercat să introducă sisteme de cartografiere a randamentului
agricol care combină un receptor GPS cu un o secerătoare, pentru a realiza harta unui câmp în vederea
stabilirii randamentul seceratului. Inginerii și-au dat seama că această aplicație va fi una din evoluţiile
cele mai interesante din industria de profil, dar la momentul respectiv precizia GPS nu era suficientă.
În 1997 a fost numită o echipă pentru a rezolva problema asigurării unei poziționări mai exacte
cu receptoare GPS. La proiect au participat ingineri de la John Deere Universitatea Stanford și ingineri
de la Jet Propulsion Laboratory. Ei au decis să producă un sistem DGPS care să fie altceva decât
sistemele similare din aer cum ar fi WAAS.
care ar transmite mai multe date. De exemplu sistemul WAAS foloseste douăzeci şi cinci staţii în
Statele Unite și dorește să realizeze un grid din 5ºx5º. StarFire foloseşte în schimb un receptor avansat
pentru a corecta erorile efectelor ionosferice intern. Pentru a realiza aceasta captează semnalul P (Y),
semnal care este difuzat pe două frecvenţe, L1 şi L2, şi compară efectele ionosferei privind timpul de
propagare ale celor două. Având această informaţie, efectele ionosferice pot fi calculate cu un grad
foarte ridicat de precizie, ceea ce înseamnă că DGPS StarFire poate compensa variaţiile în întârzierea
propagării. Al doilea semnal P (Y) este criptat şi nu poate fi utilizat de către receptoarele civile în mod
direct, dar StarFire nu utilizează datele conţinute în semnal, ci compară în schimb doar faza a două
semnale. Acest lucru este costisitor din punct de vedere al electronicii, care necesită un al doilea tuner şi
o stabilitate foarte bună a semnalului pentru a fi util, motiv pentru care soluţia StarFire nu mai este
utilizată pe scară largă (cel puţin atunci când a fost creată).
Cu corecţia ionosferei realizată în mod intern, semnalul DGPS al lui StarFire este foarte redus
ca informaţie și constă dintr-un set de semnale de corecţie numai cu date satelitare. Deoarece aceste
corecţii sunt valabile la nivel global, şi există doar 24 de sateliţi în funcţiune în orice moment, valoarea
totală a informaţiilor este destul de limitată. StarFire transmite aceste date la 300 de transferuri și le
repetă o dată pe secundă. Corecţiile sunt în general valabile pentru aproximativ 20 de minute. În plus
faţă de efemeride şi corecţiile ceasului, semnalul conţine, de asemenea, informaţii privind starea de
sănătate a fiecărui satelit, oferind date în timp cvasi-real, cu aproximativ 3 secunde întârziere la
actualizarea semnalelor de la statia de sol.
4.2.3.3. Versiuni
StarFire și-a dezvoltat două versiuni. Prima, cunoscută ulterior sub numele de SF1, a oferit o
precizie σ1 de aproximativ 1 m. Eroarea era de aproximativ 15 - 30 cm, ceea ce înseamnă că poziţia
afişată (precizie absolută) ar putea fi de aproximativ 1 m. Vorbind însă de precizie relativă, aceasta este
de centimetri. Această precizie este suficientă pentru destinația dorită, măsurători topografice pe teren
deschis. Sistemul a fost lansat în 1998 şi de când SF1a fost înlocuit, utilizarea este gratuită.
Figura 4.12. O echipă de teren utilizând un receptor cu pol-montat Navcom SF-2040G (figura este
preluată din wikipedia, sept. 2011)
suplimentare StarFire în America de Sud, Australia şi Europa, fiecare emițând de la staţiile lor proprii
de referinţă şi trimițînd date către satelitii lor. Deoarece utilizarea a sistemului a crescut, s-a luat decizia
de a lega diferitele reţele "locale" într-o singură rețea globală. Astăzi, reţeaua StarFire foloseste
douăzeci şi cinci staţii de la nivel mondial, dar calculează şi difuzează date de la staţiile din SUA ca și
înainte. Datele colectate de la aceste staţii nu sunt dependente de locaţii, în contrast cu majoritatea
sistemelor DGPS, iar numărul mare de site-uri este folosit în principal pentru surplus de informații.
4.2.4 GPS·C
O staţie de referinţă GRAS compară informaţiile transmise de sateliţi GPS cu poziția stației,
deja cunoscută, apoi transmite informaţiile prin emiţătoare VHF către aeronave. Sistemul de poziționare
al aeronavei utilizează aceste informaţii pentru a corecta semnalele primite de la sateliți. Sistemul
GRAS permite controlul operaţiunilor permanent şi în condiţii meteorologice nefavorabile pe
aeroporturile regionale mici care înainte nu aveau capacitatea de aterizare instrumentală.
4.2.7.1. Generalități
Serviciul MSAT, prescurtarea de la Mobile Satellite, crează o bază satelitară prin telefonie
mobilă dezvoltată de Consiliul National de Cercetare din Canada. Susţinut de un număr de companii din
SUA si Canada, MSAT găzduieşte numeroase servicii, inclusiv difuzarea de semnale CDGPS. Sateliţi
MSAT au fost construiți de către Hughes (detinut in prezent de Boeing), cu o capacitate de putere solară
3 kw şi combustibil suficient pentru a rezista pe orbită doisprezece ani. TMI din Canada menţionează
sateliții săi MSAT ca MSAT-1, în timp ce American Mobile Satellite Consortium (acum SkyTerra)
numește sateliții săi MSAT ca AMSC-1, în care fiecare satelit devine rezervă pentru celilalți.
4.2.7.2 Istoric
Cap. 4 Îmbunătățirea performanțelor sistemelor GNSS Page 74
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS)- Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
- 07 aprilie 1995 - MSAT-2 (aka AMSC-1), lansat de la Cape Canaveral, Lansarea Complexul
36, Pad A, la bordul Atlas AII
- Mai 1995 - testarea provoacă supraîncălzire şi de daune la unul dintre cele opt porturi matrice
hibride la portul de ieşire la bordul MSAT-2
- 20 aprilie 1996 - MSAT-1 a fost lansat din Kourou, Guiana Franceză la bordul Ariane 42P
- 15 mai 1996 - raportate căderea a două amplificatoare de putere (SSPA) şi separarea unei benzi
L pe receptor la bordul MSAT-2
- 04 mai 2003 - MSAT-1 pierde două amplificatoare de putere
MSAT-1 şi MSAT-2 au avut partea lor de probleme. Mobile Satellite Ventures a plasat satelitul
AMSC-1 pe o orbită înclinată la 2.5º în noiembrie 2004, reducând utilizarea combustibilului şi
prelungind durata de viata satelitului.
La data de 11 ianuarie 2006, Mobile Satellite Ventures (MSVLP) (acum SkyTerra) a anunţat intenția
de a lansa o nouă generaţie de sateliţi (într-o configuraţie 3 sateliți) pentru a înlocui sateliţii MSAT până
în 2010. MSV a spus că toate uneltele vechi MSAT ar fi compatibile cu noi sateliţi.
Sateliții noi:
- MSV-1 (US)
- MSV-2 (Canada)
- MSV-SA (America de Sud)
5. RECEPTOARE GNSS
5.1 Generalităti
MHz. In momentul de fata L2C este transmis de Satelitii 01, 05, 07, 12, 15, 17, 25, 29 si 31, iar L5
de satelitii 01 si 25.
5.2. Istoric
Primul echipament utilizat în perioada 1974-1975 a fost Magnavox X-Set. În anul 1974
JPO GPS a lansat contractele pentru echipamente destinate celor trei segmente, Spaţiu, Control şi
Utilizator pentru faza faza 1 de
validare GPS. Această fază urma să
valideze obiectivele de performanţă
și de precizie de navigare. În plus
faţă de performanţă acestea au inclus
o listă extinsă a demonstraţiilor în
scopuri militare.
Echipamentele din
componenta X-Set erau: un Receptor
X, un procesor de date cu program
de încărcare a software-ului (caseta
Philips), o sursă de alimentare de
putere 400Hz şi 28V DC, o baterie
de rezervă, un afişaj de control care
a avut, în plus, posibilitatea de a
încărca programul de patch-uri prin
intermediul tastaturii, un monitor
pilot şi un preamplificator.
Macrometer V1000 a fost produs în 1982 şi a fost primul receptor GPS pentru aplicaţii
geodezice.
Rezultatele obtinute cu acest sistem au contribuit mult la demonstrarea preciziei deosebite obtinute
cu observaţiile de faza.
Sistemul complet era format din 3 unităţi:
-Receptor / unitate de inregistrare / sursa de alimentare
-Antena cu ecran mare de protectie pentru reflexii
-Procesorul P1000
Procesorul era esenţial pentru furnizarea datelor din almanah (deoarece Macrometer nu decoda
mesajul de la satelit), precum şi pentru preprocesarea datelor. Macrometer V1000 era un receptor pe
o singură frecvenţă, şi urmărea până la 6 sateliţi pe 6 canale paralele. La intervale prestabilite
(epoci) diferenţa de fază dintre semnalul purtator primit şi un semnal de referinţă, preluat de la
oscilatorul receptorului, era măsurată. Uzual 60 de epoci erau repartizate uniform pe parcursul
perioadei de observaţie totală de mai multe ore. Precizia obținută la determinarea unei baze de până
la 100 de km a fost de 1 la 2 ppm.
In 1984 Magnavox a dezvoltat și prezentat primul navigator GPS comercial T-Set. Livrările
comerciale au început în 1984. T-Set a fost folosit inițial pentru cercetari oceanografice și
poziționarea instalațiilor de foraj.
Tot in 1984, Trimble a prezentat primul echipament de cercetare ştiinţifică pentru
măsurători geodezice produs pe bază tehnologiei GPS destinat pentru echipele de pe platformele
marine de foraj.
În 1986 este produs primul receptor GPS pentru masuratori geodezice care înglobează toate
componentele, cu exceptia antenei, într-o carcasă protectoare compactă, complet închisă și ușor de
manevrat în teren Leica WM 101 Surveyor
pe o lăţime de bandă mult mai mare (de exemplu, 20MHz pentru GPS), decât aceea a mesajului de
navigaţie (50 bps). Lăţimea de bandă a semnalului este domeniul de frecvenţă în care aproximativ
99% din puterea semnalului este transmis. Pentru GPS secvența de cod pseudoaleatoare (cod P sau
cod C/A) este utilizată ca funcţie de răspândire. Această tehnică este de asemenea numită schimbare
a cheilor binare de fază (BPSK). În receptor modul de aplicare al funcţiei de răspândire este
cunoscut, astfel încât semnalul poate fi reconstruit înapoi prin corelarea semnalului recepționat cu
un semnal generat local. Un avantaj al acestei tehnici este faptul că semnalele sunt destul de
rezistente împotriva perturbaţiilor şi, pot fi detectate chiar și într-un mediu cu perturbații (zgomot).
Prin intermediul acestui procedeu chiar și antenele de mici dimensiuni pot oferi valori pentru
raportul semnal-zgomot (SNR) necesare receptorului GNSS. SNR este o măsură logaritmică a
raportului dintre puterea semnalului S primit și puterea nivelului de zgomot N și este dat în decibeli
(dB) ca raport adimensional între cantitățile electrice.
5.2.1 Antena
și punctul de stație trebuie să se afle pe aceeasi verticală. Antenele se caracterizează prin parametrii
tehnici constructivi: frecvențele recepționate, pozitia centrului de fază fată de centrul mecanic,
corecțiile de elevație și azimut ale centrului de fază, temperaturile de lucru. Antenele pot fi monopol
sau dipol, quadrifilar, spiral, microstrip sau choke-ring. Majoritatea antenelor folosite astăzi sunt
antene de tip microstrip sau quadrifilar. Pentru micsorarea influenței efectului mutipath și
înlăturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat antenele tip choke-ring. Antenele pot fi proiectate
numai pentru L1, pentru L1, L2, sau pentru L1, L2, L5, precum și pentru recepționarea simultană și a
corecțiilor de la sateliții SBAS. Pentru aplicații speciale (navigație maritimă și aeriană) este
necesară utilizarea unor antene care pot recepționa semnale și sub planul orizontal al antenei. În
funcție de modul cum este integrată în echipamentul GNSS antena poate fi internă sau externă.
Semnalul este apoi preamplificat, filtrat și trimis blocului de radio frecvență.
5.2.3 Microprocesorul
asemenea comenzile date de utilizator, afișarea informațiilor și fluxul de date către porturile de
comunicare.
5.3 Clasificări
Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite în mod curent navigatoare.
Recepționarea semnalelor de la sateliți se face pe 4 pâna la 12 canale. Determinarea pozitiei se face
fie în sistem bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie în sistem tridimensional (3D),
latitudine, longitudine și altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea pozitia mai poate
fi prezentată și sub formă de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de poziționare în cazul acestor
receptoare este în medie de aproximativ 10 m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au
posibilitatea înregistrării traseelor navigate și memorării coordonatelor unui număr limitat de puncte
într-o memorie internă care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descărcată.
5.3.2 Receptoare care operează cu codul C/A și măsurători de fază pe unda purtătoare L1.
Prin metode speciale aceste receptoare măsoară și faza purtătoarei L2 aplicând un procedeu
de multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purtătoare la jumătate din
lungimea de undă. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza purtătoarei
L2 este apoi folosită în combinatie cu L1 pentru reducerea influentei ionosferei asupra semnalului.
Acest lucru duce la o creștere substanțială a preciziei de determinare a bazelor lungi.
5.3.4 Receptoare care operează cu codul C/A, codul P (Y) și măsurători de fază pe unda
purtătoare L1.
Proiectat inițial pentru aplicații militare, din 1989 accesibil și utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil să măsoare cu precizie decimetrică baze lungi de până la 100km sau baze cu
lungimi medii (20km) în mai puțin de două ore.
5.3.5 Receptoare care operează cu codul C/A, codul P (Y) și măsurători de fază pe L1 și L2.
5.4.1 Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mână (handheld GPS) aceste receptoare operează numai cu
codul C/A modulat pe L1. Recepționarea semnalelor se face pe 8 – 20 canale. Precizia lor este de
aproximativ 10m EPE. Majoritatea modelelor mai noi includ și posibilitatea recepționării
corecțiilor DGPS de la stații terestre sau de la sateliții geostaționari din constelatiile SBAS (WAAS,
EGNOS, etc.). În acest caz se observă o crestere semnificativă a preciziei pana la 1-2m. Pe lângă
funcția clasică de navigare aceste receptoare mai prezintă o serie întreagă de facilităti cum sunt:
memorarea coordonatelor și atributelor pentru un număr limitat de puncte, înregistrarea traseelor
navigate (coordonate, altitudine, azimute, viteză, timp), busolă electronică, altimetru, calculator
astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse
externe. Antena poate fi încorporată sau externă, detașabilă. Datele și hărtile auxiliare sunt stocate
în memoria internă sau pe card-uri de date. Transferul de date în și din memoria navigatorului se
face prin intermediul unui port de comunicații. Există de asemenea echipamente dedicate utilizării
pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcațiuni (marine GPS).
5.4.2 OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GNSS (GNSS engine) sunt proiectate pentru a
intra în componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea în mod continuu a
pozitiei în care se află la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis și
sincronizat. Receptoarele au între 20 și 220 de canale și operează atât cu codurile C/A și P cât și cu
măsurători de fază pe L1, L2, unele dintre ele chiar și cu L2C și sunt pregatite pentru L5. Există și
pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a recepționa corecții diferențiale DGPS, RTK sau de
la sateliții SBAS, iar unele dintre ele pot recepționa și procesa și semnalele de la sateliții
GLONASS și în viitor de la sateliții Galileo și Compass. Precizia acestor receptoare variază de la
5-8m în cazul navigației până la centimetri, respectiv milimetri în cazul postprocesării diferențiale.
Aceste receptoare sunt produse sub diferite forme: cip GNSS (chipset) si/sau modul GNSS (board)
pentru aplicații OEM, receptoare atașabile direct la un port USB, receptoare integrate Compact
Flash, receptoare integrate Mini-Mouse, receptoare atașabile la PDA, receptoare atașabile via
Bluetooth, etc.
Aceste receptoare procesează codurile C/A, P și L2C și fac de asemenea măsurători de fază
pe L1. Precizia lor se încadrează între 5m (autonom), 25cm (timp real-diferențial) și 1cm+2ppm
(postprocesare diferențială). Receptoarele au între 14 și 220 de canale, având posibilitatea de a
recepționa și procesa și semnalele de la constelațiile vizibile în zona de măsurat. Pot lucra și în timp
real, cu corecții diferențiale recepționate prin modem radio sau modem GSM/GPRS. Pot avea
antena încorporată în aceeasi carcasă cu receptorul, tastatura, ecranul și bateriile, sau toate sau o
parte din aceste componente pot fi separate și conectate între ele prin cabluri sau porturi infrarosii
sau Bluetooth.
Receptoarele din această categorie utilizează codurile C/A și P (respectiv Y în cazul când
AS devine activ) și L2C și fac măsurători de fază pe frecventele GNSS disponibile. Receptoarele au
intre 12 și 40 canale care permit recepționarea semnalelor de la sateliții GPS, GLONASS, Galileo,
(in viitor Compas) și SBAS. Precizia lor este de 5m (autonom), 1cm (timp real-diferențial) și
3mm+0.1ppm (postprocesare diferențială).
Receptoarele pot lucra în timp real, cu corecții diferențiale recepționate prin modem radio
sau prin modem GSM/GPRS. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul,
tastatura, ecranul și bateriile încorporate în aceeasi carcasă, sau componentele pot fi separate și
conectate între ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizează receptoare de simplă sau dublă
frecvență care lucrează în timp real. Receptoarele au 12 – 24 de canale iar precizia de poziționare
este de 1 – 30cm (timp real-diferențial). Cu ajutorul programelor specializate și a
servomecanismelor se poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite sau executarea
săpăturilor si/sau umpluturilor până la cotele stabilite.
Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4 receptoare GNSS dublă frecvență integrate în aceeași
carcasă. Măsurătorile de cod și fază preluate de la 2-4 antene și prelucrate simultan asigură
determinarea directiei de deplasare, respectiv a orientării și poziției într-un sistem tridimensional.
Sistemul poate lucra cu corecții în RTK sau DGPS pentru determinarea cu precizie a poziției sau a
vitezei.
După cum am precizat anterior, în practica geodezică, geoidul este înlocuit cu un elipsoid
de rotație. Alegerea unui elipsoid de rotație nu se face întâmplător. Este necesar ca elipsoidul
ales să fie foarte apropiat de geoid în zona de interes. În prezent se utilizează elipsoidul GR 80
care aproximează cel mai bine geoidul și este utilizat de toate țările care efectuează determinări
GPS.
poli.
Ecuația generală a unui elipsoid de rotație, exprimată sub formă impicită:
X 2 + Y 2 Z2
+ 2 −1 = 0 (6.2)
a2 b
este puțin folosită în geodezia elipsoidală.
R
S // R//
)
ic
β/
ez
Xg
A/
od
Do
(n
ge
or
Z
it
d
A
en
ge
(z
od
ζE
ez
g
Z
i c)
ez ic )
es t geod
Yg (
S
E
P H normala la elipsoid
G So/
A O W
B Y
L
x
P/
X
Fig. 6.2 Sistemul de coordonate elipsoidal
Parametrii geometrici prin care se poate defini, geometric, un elipsoid de rotație sunt:
Z z=Z
P nE
S
S /// r S /// r=x
S
Z
B 90+
O // Y O
B
E S W
B x
S/ L
s
X
P/
a b
Fig. 6.3 Semiaxa mare (raza ecuatorială)
a2
c= - raza de curbură polară. (6.9)
b2
Primii trei parametri se mai numesc și parametri geometrici principali.
Definirea elipsoidului de rotație se face prin doi parametri geometrici (din cei
menționați), dintre care unul trebuie să fie liniar.
În Tabelul 6.1 se prezintă valorile numerice ale parametrilor a și f pentru elipsoizii de
referință care au fost utilizați în decursul anilor în țara noastră, precum și pentru elipsoidul
recomandat de AIG în anul 1980 (GRS80).
e2 e4 e′2 3e′4
f = + + ... = − + ... (6.17)
2 8 4 8
În geodezia elipsoidală se operează frecvent cu ecuațiile parametrice, în funcție de
coordonatele B și L, adică:
X = X (B, L);
Y = Y (B, L);
Z = Z (B, L).
Pentru deducerea acestora este util să se determine, în prealabil, ecuațiile parametrice ale
elipsei meridiane:
x = x (B); z = z (B),
deoarece legătura dintre coordonatele X, Y, Z și respectiv x, z (fig. 6.2) este imediată:
X = x cos L; Y = x sin L; Z = z. (6.18)
Ecuația elipsei meridiane sub formă implicită este:
x 2 z2
f (x , z ) = + −1 = 0 (6.19)
a 2 b2
sau, în funcție de (6.11):
z2
f (x , z ) = x + 2
− a2 = 0 (6.20)
1− e 2
= tg (90 + B) = −ctgB
dz
(6.21)
dx
sau sub forma:
dz f′
=− z =−
1 − e2 x ( ) (6.22)
dx f x′ z
Din egalarea ultimelor două relații rezultă:
a cos B
x= (6.23)
1 − e 2 sin 2 B
Introducând expresia (6.23) în (6.20) se obține:
z=
(
a 1 − e 2 sin B ) (6.24)
1 − e 2 sin 2 B
iar, în continuare, din relația (6.23):
ρ = ρ n cos Ψ (6.25)
Ultimele două relații reprezintă ecuațiile parametrice ale elipsei meridiane în funcție de
latitudinea geodezică B. Pentru scrierea mai concentrată a acestor ecuații, precum și pentru
ușurarea calculelor practice, se folosesc frecvent următoarele funcții auxiliare:
W = 1 − e 2 sin 2 B (6.26)
V = 1 − e′ 2 cos 2 B = 1 + η2 (6.27)
unde:
η = e′ cos B (6.28)
Folosind relațiile de legătură dintre parametrii elipsoidului de referință (6.10) - (6.17),
rezultă:
a c
= (6.29)
W V
În acest mod, ecuațiile parametrice ale elipsei meridiane (6.24) și (6.25) se pot exprima și
sub forma:
a cos B c cos B
x= =
W V
( ) ( )
(6.30)
a 1 − e sin B c 1 − e 2 sin B
2
z= =
W V
Utilizând aceste ecuații, precum și relațiile (6.18) rezultă ecuațiile parametrice ale
elipsoidului de rotație:
a cos B cos L c cos B cos L
X= =
W V
a cos B sin L c cos B sin L
Y= = (6.31)
W V
Z=
( ) (
a 1 − e sin B c 1 − e 2 sin B
2
=
)
W V
punctul Qo, axa x fiind îndreptată către nord, iar axa y către est.
x′ = a00 + a10 ∆B′ + a20 ∆B′2 + a30 ∆B′3 + a40 ∆B′4 + a50 ∆B′5 + a60 ∆B′6 +
+ a02 ∆L′2 + a12 ∆B′∆L′2 + a22 ∆B′2 ∆L′2 + a32 ∆B′3∆L′2 + a42 ∆B′4 ∆L′2 +
+ a06 ∆L′6
(6.35)
y′ = b01∆L′ + b11∆B′∆L′ + b21∆B′2 ∆L′ + b31∆B′3∆L′ + b41∆B′4 ∆L′ + b51∆B′5∆L′ +
+ b03∆L′3 + b13∆B′∆L′3 + b23∆B′2 ∆L′3 + b33∆B′3∆L′3 +
+ b05 ∆L′5 + b15 ∆B′∆L′5
Valorile coeficienților constanți sunt:
aoo = 0,0000000 ao2 = 3752,1457111 ao4 = 0,3359127 ao6 = -0,0000575
a1o = 308758,9579813 a12 = -99,9280966 a14 = -0,0622287
a2o = 75,3584967 a22 = -6,6748691 a24 = 0,0002261
a3o = 60,2162733 a32 = -0,0713046
a4o = -0,0148571 a42 = -0,0025911
a5o = 0,0142609
a6o = -0,0215834
în care: c/ = 1,000250063.
Pentru omogenizarea ecuațiilor coordonatele rectangulare x/ și y/ se multiplică în prealabil
cu factorul 10-5.
∆B ′′ = a00
′ + a10
′ x + a′20 x 2 + a30
′ x 3 + a′40 x 4 + a50
′ x5 +
′ y 2 + a12
+ a02 ′ xy 2 + a22
′ x 2 y 2 + a32
′ x 3 y 2 + a′42 x 4 y 2 + a52
′ x5 y 2 +
′ y 4 + a14
+ a04 ′ xy 4 + a24
′ x 2 y 4 + a34
′ x3 y 4
(6.45)
∆L ′′ = b01
′ y + b11′ xy + b21
′ x 2 y + b31
′ x 3 y + b41
′ x 4 y + b51
′ x5 y +
′ y 3 + b13′ xy 3 + b23
+ b03 ′ x 2 y 3 + b33
′ x 3 y 3 + b43
′ x 4 y 3 + b53
′ x5 y 3 +
′ y 5 + b15′ xy 5 + b25
+ b05 ′ x 2 y 5 + b35
′ x3 y 5
Coeficienții constanți de mai sus au valorile:
a'oo = 0,0000000 a'o2 = -26,2457302 a'o4 = 0,0043872
a'1o = 3238,7724270 a'12 = -0,8191913 a'14 = 0,0002442
a'2o = -0,2560280 a'22 = -0,0131746 a'24 = 0,0000090
a'3o = -0,0001115 a'32 = -0,0002819 a'34 = 0,0000003
a'4o = 0,0000208 a'42 = -0,0000057
a'5o = 0,0000000 a'52 = -0,0000001
a (1 − e 2 )
ρ = raza de curbura a meridianului =
(1 − e 2 sin 2 φ ) 3 / 2
a
υ = raza de curbura in primul vertical = = ρ (1+e’2cos2 φ )
(1 − e sin φ )
2 2 1/ 2
υ sin φ cos 7 φk o
T5 = (1385 − 3111 tan 2 φ + 543 tan 4 φ − tan 6 φ )
40320
T6 = υ cos φk o
υ cos 3 φk o
T7 = (1 − tan 2 φ + e' 2 cos 2 φ )
6
T8 =
υ cos φk o
5
(5 − 18 tan 2 φ + tan 4 φ + 14e '2 cos 2 φ − 58 tan 2 φe '2 cos 2 φ + 13e ' 4 cos 4 φ + 4e '6 cos6 φ
120
− 64 tan 2 φe '4 cos 4 φ − 24 tan 2 φe '6 cos6 φ )
υ cos 7 φk o
T9 = (61 − 479 tan 2 φ + 179 tan 4 φ − tan 6 φ )
5040
tan φ '
T10 =
2 ρυ k o2
tan φ '
T11 = (5 + 3 tan 2 φ '+ e ' 2 cos 2 φ '−4e ' 4 cos 4 φ '−9 tan 2 φ ' e ' 2 cos 2 φ ' )
24 ρυ k o
3 4
T12 =
tan φ '
(61 + 90 tan 2 φ '+46e '2 cos 2 φ '+45 tan 4 φ '−252 tan 2 φ ' e '2 cos 2 φ '−3e '4 cos 4 φ '
720 ρυ 5k o6
+ 100e '6 cos 6 φ '−66 tan 2 φ ' e ' 4 cos 4 φ '−90 tan 4 φ ' e ' 2 cos 2 φ '+88e '8 cos8 φ '+225 tan 4 φ ' e '4 cos 4 φ '
+ 84 tan 2 φ ' e '6 cos 6 φ '−192 tan 2 φ ' e '8 cos 8 φ ' )
tan φ '
T13 = (1385 + 3633 tan 2 φ '+4095 tan 4 φ '+1575 tan 6 φ ' )
40320 ρυ 7 k o8
1
T14 =
υ cos φ ' k o
1
T15 = (1 + 2 tan 2 φ '+e ' 2 cos 2 φ ' )
6υ cos φ ' k 0
3 3
1
(5 + 6e '2 cos 2 φ '+28 tan 2 φ '−3e ' 4 cos 4 φ '+8 tan 2 φ ' e ' 2 cos 2 φ '+24 tan 4 φ '
T16 = 120υ cos φ ' k o
55
− 4e '6 cos6 φ '+4 tan 2 φ ' e ' 4 cos 4 φ '+24 tan 2 φ ' e '6 cos 6 φ ' )
1
T17 = (61 + 662 tan 2 φ '+1320 tan 4 φ '+720 tan 6 φ ' )
5040υ cos φ '
7 7
T18 = sin φ
sin φ cos 2 φ
T19 = (1 + 3e ' 2 cos 2 φ + 2e ' 4 cos 4 φ )
3
sin φ cos 4 φ
(2 − tan 2 φ + 15e '2 cos 2 φ + 35e '4 cos 4 φ − 15 tan 2 φe '2 cos 2 φ + 33e '6 cos6 φ
T20 = 15
− 50 tan 2 φe '4 cos 4 φ + 11e '8 cos8 φ − 60 tan 2 φe '6 cos6 φ − 24 tan 2 φe '8 cos8 φ )
sin φ cos 6 φ
T21 = (17 − 26 tan 2 φ + 2 tan 4 φ )
315
tan φ '
T22 =
υk o
tan φ '
T23 = 3 3 (1 + tan 2 φ '−e ' 2 cos 2 φ '−2e '4 cos 4 φ ' ) `
3υ k o
tan φ '
(2 + 5 tan 2 φ '+2e '2 cos2 φ '+3 tan 4 φ '+ tan 2 φ ' e '2 cos2 φ '+9e ' 4 cos4 φ '+20e '6 cos6 φ '
T24= 15υ k o
5 5
− 7 tan 2 φ ' e '4 cos4 φ '−27 tan 2 φ ' e '6 cos6 φ '+11e '8 cos8 φ '−24 tan 2 φ ' e '8 cos8 φ ' )
tan φ '
T25 = (17 − 77 tan 2 φ '+105 tan 4 φ '+45 tan 6 φ ' )
315υ k o
7 7
cos 2 φ
T26 = (1 + e '2 cos 2 φ )
2
cos 4 φ
T27 = (5 − 4 tan 2 φ + 14e' 2 cos 2 φ + 13e'4 cos 4 φ − 28 tan 2 φe' 2 cos 2 φ +
24
+ 4e'6 cos 6 φ − 48 tan 2 φe'4 cos 4 φ − 24 tan 2 φe'6 cos 6 φ )
cos6 φ
T28 = (61 − 148 tan 2 φ + 16 tan 4 φ )
720
1
T29 = (1 + e '2 cos 2 φ ' )
2υ 2 k o2
1
T30 = (1 + 6e' 2 cos 2 φ' + 9e' 4 cos 4 φ' + 4e' 6 cos 6 φ' −
24υ 4 k o4
− 24 tan 2 φ'e' 4 cos 4 φ' − 24 tan 2 φ'e' 6 cos 6 φ')
1
T31 =
720υ 6 k o6
Calculele, utilizând termenii de mai sus, asigură o precizie
Fig. 6.4
de aproximativ 0.001 secunde de arc pentru coordonatele
Proiecția UTM
geografice si de 0.01m pentru coordonatele rectangulare.
Transformarea coordonatelor geografice în coordonate
rectangulare:
(
N = FN + T1 + ∆λ2T2 + ∆λ4T3 + ∆λ6T4 + ∆λ8T5 )
E = FE + (∆λT
+ ∆λ3T7 + ∆λ5T8 + ∆λ7T9
6 )
Transformarea coordonatelor rectangulare în coordonate geografice:
φ = φ ′ − ∆E 2T10 + ∆E 4T11 − ∆E 6T12 + ∆E 8T13
λ = λ0 + ∆ET14 + ∆E 3T15 − ∆E 5T16 + ∆E 7T17
Latitudinea φ ' se obține prin iterații succesive bazate pe termenul T1.
Convergența meridianelor (din coordonate geografice):
Axele sistemului rectangular al unei zone de 6o in proiectia UTM sunt inversate față de
proiectia Gauss- Krüger:
- axa Ox (abscisa) este pe orizontală și este dată de proiecția ecuatorului în planul hărții
topografice.
- axa Oy (ordonata) este pe verticală și este data de proiecția meridianului central
(axial) al zonei respective.
In proiecția UTM factorul de scara este 1 de-a lungul liniilor (meridianelor) de secanță,
descrește până la 0.9996 de-a lungul meridianului axial și crește până la 1,0010 in zonele
meridianelor de la marginile zonei.
Meridianele si paralele se reprezintă în proiecția UTM prin curbe oarecare, meridianele
fiind simetrice față de meridianul axial al zonei care conform condiției puse se reprezintă printr-o
linie dreaptă.
Paralelele sunt simetrice față de Ecuator, care se reprezintă printr-o linie dreapta.
Poziția unui punct oarecare în planul proiecției (în planul hărții) se determină într-o rețea
de coordonate rectangulare x, y. Grila rectangulară se realizează ducând linii paralele la axele de
coordonate ale fiecarei zone.
Toate coordonatele x în proiecția UTM conțin translația de 500000 m. Pentru a afla
poziția exactă a unui punct oarecare față de meridianul central al zonei respective, se va scădea
500000 m din valoarea coordonatei x.
In emisfera sudică apare particularitatea referitoare la coordonatele y (ordonate) negative.
Pentru a evita coordonate negative în emisfera sudică se adoptă ca Ecuatorul sa aibă ordonata de
10000000 m (valabil numai pentru coordonatele din emisfera sudica). Această valoare se
justifică astfel: de la Ecuator la Polul Sud sunt 90o latitudine, distanta de teren acoperita de 1o de
latitudine este de cca. 111 km, deci: 90o x 111km ≈ 9900000 m ≈ 10000000 m.
Coordonatele geografice sunt exprimate în măsuri unghiulare, mai precis în grade
sexazecimale începând cu valoarea de 0o la Ecuator, paralelele fiind numerotate până la valoarea
de 84o N si 80o S. Deoarece latitudinea poate avea aceeași valoare numerică la N sau la S de
Ecuator, se va indica întotdeauna direcția N sau S.
Longitudinea se masoară atât spre Est cât și spre Vest începând de la meridianul de
origine (meridianul ce trece prin punctul Greenwich). Meridianele la Est de meridianul origine
merg până la valoarea de 180o și sunt dentificate ca longitudine estică. Similar se procedează și
cu longitudinile vestice.
România se află pe fusele 34 si 35, marginea de joncțiune dintre cele două zone este
meridianul de longitudine de 24o, situat aproximativ la jumătatea României.
Existenta mai multor zone în proiecția UTM (ca și în cazul proiecției Gauss-Krüger)
impune posibilitatea transformării coordonatelor dintr-un fus în celălalt. Această operațiune este
cerută în cazul unor lucrari care se execută pe suprafețe a doua zone învecinate (adiacente).
Pentru zonele terestre cuprinse între latitudinile de 84o N si 80o S se utilizeaza rețeaua
rectangulară UTM, deci și pentru România.
Caroiajul rectangular militar de referință (MGRS - Military Grid Reference System) a
fost proiectat pentru a fi utilizat împreună cu caroiajul rectangular UTM. MGRS reprezintă
versiunea alfa numerică a coordonatelor rectangulare numerice UTM. Globul terestru a fost
divizat în 60 de zone (fuse) de 6o longitudine si fâșii latitudinale de 8o (20 de astfel de fasii
latitudinale, incepand de la paralela de 80o S și până la paralela de 84o N). Fâșiile latitudinale se
notează cu literele alfabetului latin, majuscule începând cu litera C și terminând cu litera X,
exceptând literele I și O (fâșia X are 12o). Zonele de 6o se numerotează de la 1 la 60 începând de
la antemeridian în sens antiorar. Deci, o regiune oarecare de pe glob este localizată în sistemul
MGRS prin identificarea zonei terestre (zona de 6o si fâșia latitudinală de 8o). Această
identificare este unică și se numește „denumirea zonei rețelei”. România se întinde în zonele
UTM 34 si 35 și în banda de latitudine T.
satisfacă nevoile locale. În multe cazuri sistemul de coordonate este legat la sistemul
Stereografic 1970 printr-un punct origine care are coordonatele în sistem Stereografic 1970. Se
alege o orientare către un punct al rețelei, iar distanța redusă la planul de proiecție este aceeași cu
distanța redusă la orizont. În acest mod se face o legătură cu proiecția națională. Este totuși
periculoasă această practică, deoarece toate celelalte puncte ale rețelei locale (în afara punctului
origine care are coordonate identice în sistem stereografic și local) vor avea coordonate în sistem
local, dar foarte apropiate de valorile absolute în sistem Stereografic 1970. În acest mod se pot
crea confuzii când se calculează coordonatele punctelor de îndesire. Astfel de cazuri concrete
sunt la Arad și Craiova. La Arad, datorită deformațiilor foarte mari în sistemul Streografic 1970,
rețeaua locală a municipiului a fost proiectată pe un plan local. Punctul de plecare al rețelei
locale are aceleași coordonate în ambele sisteme. Celelalte puncte ale rețelei locale au
coordonate în sistem local, dar foarte apropiate de valorile lor în sistemul național. Valorile
absolute încep să difere semnificativ în cele două sisteme de coordonate spre marginea localității
(diferențe de circa 2 metri pe axa x și 2 metri pe axa y). Este foarte periculos, deoarece pentru
utilizatorii obișnuiți aceste diferențe nu sunt bine înțelese și se crează confuzii.
Există utilizatori care nu pot face legarea la rețeaua națională și în acest caz, pentru
fiecare parcelă, crează un sistem de coordonate local. Astfel, aleg o origine a sistemului cu
coordonate 1000/1000 sau 10000/10000, funcție de întinderea lucrării, aleg un nord luat de
obicei cu busola sau de pe plan și dezvoltă lucrările de detaliu. Este la fel de periculos acest
procedeu deoarece lucrările nu pot fi poziționate nicăieri și nu pot fi încărcate în băncile de date.
Sigur, ca element de legătură pentru sistemele acestea putem lua colțurile de proprietate, dar în
România fiecare proprietar are colțul lui care nu prea bate cu al vecinului și astfel legătura se
rupe.
Este recomandat ca documentațiile să fie realizate în sistemul național pentru a avea un
sistem unic de proiecție, sau, dacă se lucrează pentru anumite domenii de interes național
(exploatări minere, complexe hidroenergetice sau de irigații - desecări, lucrări pentru realizarea
cadastrului urban, lucrări pentru HG 34/1991 ș.a), să existe puncte cu coordonate comune în
ambele sisteme de coordonate.
Un caz de sisteme de coordonate local a fost studiat în anul I, [Păunescu ș.a, Curs de
topografie, Capitolul 23] când s-a discutat de exploatările miniere și rețelele geodezice realizate
în zonele miniere. De asemenea la construcția unor baraje s-au proiectat și realizat rețele
geodezice în sistem local. Este nevoie de acest tip de rețele pentru că rețeaua naționaî nu asigură
precizia cerută de aceste tipuri de lucrări. Astfel, un criteriu important la proiectarea și realizarea
rețelelor geodezice îl constituie precizia foarte bună.
7.1 Generalități
Prima constelație GNSS lansată și cunoscută bine a fost GPS. Sistemul European de
referință s-a dezvoltat pe baza acestei noi tehnologii. În prezent la dezvoltarea și întreținerea
sistemului de referință European concură întreg sistemul GNSS.
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu mulți ani în urmă, și astfel a fost
organizată o prima campanie de măsurători cu receptoare GPS în scopul de a stabili un Sistem
European de Referință Uniform (EUREF - Regional Reference Frame Sub-Commission
for Europe ) în partea vestică a Europei. Prin campanii succesive GPS, rețeaua a fost extinsă spre
părțile estice ale Europei și în unele țări s-au efectuat campanii mai susținute. Cooperarea
internațională în interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a rețelei
geodezice tridimensionale cu legături la sistemele de referință globale și naționale.
S-au dezvoltat strategii și linii de ghidare pentru îndesirea rețelei, proceduri de observare,
flux de date și analize de date. Aceasta a condus la rețeaua permanentă GNSS de azi, cuprinzând
mai mult de 200 de stații, service de păstrarea datelor și este susținută de 12 centre de analiză.
Rezultatele arată o rețea densă și precisă (+/-3mm in componenta orizontală, +/-6mm în
componenta de altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultând o adaptare,
extindere și o imbunătățire a Rețelei de Nivelment a Uniunii Europene (UELN) și stabilirea unei
Rețele de Referință Europene GPS pe Verticală (EUVN). Astăzi, contribuțiile rețelei EUREF se
îndreaptă spre activități multi-dișciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici și
legarea mirelor de maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mări și diferențele dintre ele).
Pentru a înțelege mai bine aspectele legate de realizarea rețelei EUREF, este necesară
definirea unor termeni de referință. În poziționarea geodezică, unde tehnicile de observare dau
pozițiile absolute într-un sistem terestru de referință este fundamental să ai definit un sistem
terestru și inerțial de referință.
X( t ) = X 0 +
dX 0
(t − t 0 ) + ∑ ∆X x (t ) (7.1)
dt x
în care:
- ∆Xx este corecția datorată efectului de schimbare în timp (un permanent efect este cel
al mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare, reculul postglacial, încărcarea
atmosferică, efectele seismice și vulcanice, variația nivelului apei subterane, variația
centrului de masă al Pământului),
- X0, t0 sunt coordonatele și timpul la epoca inițială. Pentru a obține precizia cerută de
10-10, corecțiile trebuie să fie determinate cu o precizie de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produsă de IERS sub numele de Sistemul Internațional Terestru de
Referință (ITRF - International Terrestrial Reference Frames). Această realizare constă în lista
coordonatelor și viteza pentru stațiile selectate de IERS. IERS este reprezentată de realizarea
unor îmbunătățiri succesive ale poziției, cunoscute ca ITRF-YY și publicate de Raportul Anual
IERS pe anul YY. Pornind de la eticheta dată de ITRF-YY, se poate deriva un cadru
corespunzător ETRF-YY care reprezintă coorodonatele stațiilor aparținând lui ITRF și
localizate în Europa.
Cele mai multe din stațiile permanente nu sunt o parte a rețelei globale ICS. Simpozionul
EUREF din 1995 cu tema „Apel pentru îndesirea sistemului ITRF prin analiza regională GPS
ca Centru de Analiză a Rețelelor Asociate IGS” propune IGS-ului să considere rețeaua
permanentă EUREF ca o îndesire a rețelei globale IGS. Propunerea a fost acceptată oficial de
IGS în mai 1996. În acest context EUREF garantează o analiză de rutină a datelor din stațiile
permanente Europene pe baza procesului de distribuție. Procesul este asigurat de 10 Centre
Locale de Analiză care săptămânal supun spre cercetare soluții pentru o subrețea EUREF
Centrului de Analiză Regional (CODE Berna), care este responsabil pentru combinarea
săptămânală a soluțiilor subrețelelor libere într-o soluție Europeană realizată de IGS. În mai
1997, centrul de analiză CODE a transmis prima soluție anuală EUREF către IERS și de atunci
toate stațiile permanente au fost incluse în realizarea ITRS și a fost posibilă utilizarea lor ca stații
de analiză a campaniilor EUREF. Inițial rețeaua consta din 50 de stații permanente în timp ce azi
sunt aproape 200 de stații GPS permanente care contribuie la soluția combinată Europeană.
Unele din acestea furnizează în fiecare oră fișiere cu date pentru aplicații GNSS meteorologice.
Rezultatele Rețelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia, iar
acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Rețea EUREF care ar consta din stații
permanente, centrul de date, centrul de analiză, o conducere executivă, un birou central și unul
de proiecte speciale.
După cum s-a discutat, este încă puțin prematur de spus dacă tehnologia GNSS permite o
stabilire completă și foarte precisă a cadrului de referință 3D, care să prezinte omogen poziția pe
întreg globul. În Europa dezvoltarea rapidă în timpul ultimei decade a dus, în cele mai multe țări,
la situația în care rețeaua nouă (ETRF) coexistă cu rețelele clasice planimetrice și altimetrice
care sunt utilizate pe scară largă de un mare număr de topografi care utilizează aparatura clasică.
În timp ce rețeaua ETRF este caracterizată de un grad mare de precizie, omogenitate și
integritate, de o densitate variabilă de la 1 punct la 50 km2 la 1 punct la 500 km2, rețelele
naționale se disting prin separarea poziției orizontale de poziția altimetrică, prin referirea la
coordonatele naționale plane și altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km2, în funție de
zonă, prin precizia mai sabă comparativ cu cea obținută din date GPS, prin omogenitatea mai
slabă a rețelei. În prezent sunt 46 de țări în Europa și, prin acordul de la Grothenn (1994), sunt
utilizati 5 elipsoizi diferiți și cel puțin 8 proiecții cartografice.
Prima problemă constă în determinarea parametrilor de transformare dintre sistemul
național de referință și ETRF. De obicei se reduce la alegerea numărului de puncte cu
coordonate comune în ambele sisteme și la distrbuția lor. Ambele aspecte sunt direct legate de
zonă și de altitudine (panta terenului în zonă). Se pune inevitabil întrebarea: cum ar putea rețeaua
GPS să îmbunătățească rețeaua națională? Cu respectarea „tradiției” topografice și geodezice
privind realizarea planurilor și hărților existente, cu economie de timp și preț, cu cerințele
necesare în prezent pentru o rețea geodezică, cadrul ETRF răspunde în general următoarelor
cerințe:
- Să permită o utilizare directă a tehnologiei GPS (reprezentarea pe un set de coordonate
geocentric);
- Să permită utilizarea tehnicilor clasice terestre de măsurare (reprezentarea într-un set
de coordonate plane, referite la un sistem național de proiecție);
- Să permită utilizarea hărților existente la scară 1:1000 sau mai mici, fără modificări;
- Să ajute lucrările inginerești, de cadastru, și aplicații GIS/LIS cu coordonate;
- Să facă o utilizare extensivă a sistemului de referință existent.
În prezent, fiecare țară Europeană care are un proiect EUREF, are ocazia de a-și
îmbunătăți precizia rețelei geodezice existente. Se pot obține coordonate pentru zeci sau sute de
puncte de control și, în plus, obținerea de coordonate ETRF pentru toate punctele care vor sta la
baza transformărilor de coordonate și obținerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza
diverse strategii pentru îmbunătățirea punctelor de control din rețeaua ETRF.
Pentru a obține coordonatele în sistem Stereografic 1970 pentru punctele măsurate în
sistem WGS 84 se va utiliza algoritmul Helmert pentru determinarea celor 7 parametri. Etapele
de lucru sunt descrise mai jos:
1. Existența a minim cinci puncte comune determinate în sistem absolut WGS84 și
Stereografic 1970.
După cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mărilor este legată implicit de
geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini normale). Un nou datum vertical poate
fi definit prin alegerea suprafaței 0 a (cvasi)geoidului. Astfel, atât adâncimile marine cât și
altitudinile de pe uscat pot fi incluse în sistemul global geocentric. O dată definită suprafața de
referință, altitudinile mărilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utilizând
măsurătorile GNSS. Fezabilitatea altitudinilor GNSS depinde esențial de calitatea modelului de
Punctele românești
române alese
pentru a deveni puncte de
ordinul A ale rețelei
re EUREF
Românești au fost: Constanța,
a, Dealul Piscului, Mo
Moșnița, Oșorhei,
orhei, Sfântu Gheorghe, Sârca și
Bulgaria punctele: Gabrovo, Kavarna, Sofia și Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca. Puntele
determinate în Ungaria fac parte dintr-o rețea care are ca scop determinarea mișcărilor crustale în
Europa Centrală și de Est. De altfel, în Capitolul 7.6.2 vom discuta și despre această rețea
separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. Întrucât timpul de
staționare cu punctele „vechi”, respectiv Madrid, Onsala și Wettzell, oricare punct (Constanța,
Moșnița, Oșorhei, Sfântu Gheorghe, Sârca sau Stănculești) putea fi determinat direct din aceste
trei puncte. Din motive de timp, doar coordonatele punctului Moșnița au fost determinate separat
din punctele Madrid, Onsala și Wettzell, diferența față de determinarea din Dealul Piscului fiind
de doar 1 milimetru pe axa X, 3 milimetri pe axa Y și 3 milimetri pe axa Z. A fost astfel
verificată încadrarea în sistem.
În tabelul 7.4 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou
determinate în sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare axă (X, Y și Z).
Tabelul 7.4
X Y Z σc σn σu
Denumire punct
(m) (mm)
CONSTANTA 4023362.174 2190844.225 4422995.434 2 3 5
MOSNITA 4153382.480 1623173.017 4545098.760 1 1 4
OSORHEI 4034633.470 1631849.595 4647381.833 3 1 9
SIRCA 3858208.781 1983192.079 4660288.149 4 1 6
SFINTU-GHEORGHE 4005316.891 1937791.947 4555276.099 2 2 6
STANCULESTI 4145351.453 1840743.996 4469797.363 3 2 7
MAKO, HUNGARY 4128720.608 1557707.433 4589954.437 4 2 6
PENC, HUNGARY 4052449.726 1417680.987 4701407.089 5 2 6
SOPRON, HUNGARY 4125618.981 1230226.025 4690656.320 2 1 12
TARPA, HUNGARY 3939065.778 1635574.742 4726647.295 3 3 11
TENKES, HUNGARY 4224902.717 1390480.313 4556477.784 4 3 15
GABROVO, BULGARIA 4227589.980 1996278.334 4324909.713 2 2 9
KAVARNA, BULGARIA 4083131.495 2205288.849 4361084.295 1 2 11
SOFIA, BULGARIA 4319372.535 1868687.640 4292063.933 5 1 10
VIDIN, BULGARIA 4233068.577 1773730.005 4414410.561 2 2 7
YIGILCA, BULGARIA 4117361.885 2517076.969 4157679.183 3 1 9
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul unic de
referință în Europa. Parametri de transformare au fost furnizați de Grupul Tehnic de Lucru al
EUREF.Formula utilizată este următoarea:
x x (t c ) ∆x 0 − ω3 ω 2 x (t c )
y = y (t c ) + ∆y + ω 3 0 − ω1 y (t c ) (tc − 1989.0) (7.3)
z 0 z (t c ) ITRF 92
ETRF 89 z (t c ) ITRF 92 ∆z − ω 2 ω1
În care:
- ∆X, ∆Y, ∆Z sunt translațiile bazate pe transformarea globală ITRF92-ITRF89,
incluzând și coeficientul de scară;
- ω1, ω2, ω3 sunt rotațiile din 1992 înapoi la 1989, datorate mișcării platoului
European.
Parametri acceptați pentru translații și rotații sunt cei definiți de Boucher în 1993:
7.6.2 Rețeaua realizată pentru determinarea mișcărilor plăcilor tectoniceîn Europa Centrală,
CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele măsurători în mai 1994 și cuprindea zece țări. O
dată cu aderarea României la program, numărul țărilor a crescut la 11. Primele măsurători în
România s-au efectuat din 29 mai până în 2 iunie 1995. Rețeaua CERGOP își propune realizarea
a trei scopuri principale:
- realizarea cercetărilor geodinamice în zona Europei Centrale bazate pe măsurători
foarte precise în cadrul unei rețele unice;
- investigații profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona Teisseyre –
Tornquist, bazinul Carpatic și Panonic și influențele lor asupra regiunii Alpo-
Adriatice;
- furnizarea unui cadru de referință subregional pentru studiul deformațiilor.
În prezent există
două proiecte finanțate de
Germania și Olanda, care
au ca scop deteminarea
mișcărilor plăcilor
tectonice. În acest caz,
punctele de determinat se suprapun pe puncte ale rețelei geodezice naționale, ceea ce le asigură o
stabilitate mai mare în timp.
După cum se observă din cele spuse mai sus, fiecare țară are deja un număr de puncte cu
coordonate bine determinate în sistem EUREF. Aceste puncte ajută ulterior la îndesirea rețelei
EUREF în fiecare țară. Îndesirea se realizează cu un anumit număr de receptoare, funcție de
utilizator.
Stațiile permenente au apărut din două considerente principale:
- verificarea permenentă a utilizatorilor;
- suplinirea numărului de receptoare.
Figura 7.5 Schema stațiilor GNSS din reteaua EUREF-EPN – preluată de pe situl ANCPI
În România
există mai multe stații
permanente în acest
moment. Ca istoric al
plantării stațiilor
permanente, prima și
cea mai cunoscută este
stația amplasată pe
clădirea Facultății de
Geodezie a Universității
Tehnice de Construcții
București. Are un site
pe Internet care poate fi
accesat și care
furnizează date
permanent.
Coordonatele stației
sunt determinate în
urma corelării datelor
cu stații permanente din
Europa, pe o lungă
durată de timp.
Agenția
Națională de Cadastru și
Publicitate Imobiliară a
amplasat în prima fază
stații permanente la
sediul Agențiilor
Județene de Cadastru și
Publicitate Imobiliară în
localitățile: Brăila,
Suceava, Sibiu, Cluj și
Timișoara.
Figura 7.6 Schema stațiilor GNSS din reteaua EUPOS – preluată de pe situl ANCPI
În faza a doua s-a mai amplasat o stație la Craiova, urmând apoi cea de la Constanța.
Ulterior s-au amplasat stațiile de la Bacău, Baia Mare și Satu Mare.
Desigur, aceste stații nu puteau satisface ca număr cerințele utilizatorilor. Receptoarele
GNSS de clasă geodezică pot utiliza aceste stații permanente chiar dacă sunt la distanțe mai mari
de ele. Receptoarele mai puțin performante și care nu au decât lungimea de undă L1, dacă sunt la
distanțe mai mari de 10 – 20 kilometri de stația permanentă nu pot utiliza datele primite de la
aceasta decat dupa o stationare foarte lunga si utilizand programe speciale.
Astfel, ANCPI a realizat o densitate a stațiilor permanente astfel încât distanța între ele
să fie de maxim 100 km și minim 30 km. Zonele muntoase, care nu sunt foarte frecventate pentru
Figura 7.7
Schema
stațiilor
GNSS
permanente
din România
(2011) –
preluată de
pe situl
ANCPI
Din Figura 7.5 se observă faptul că în România există 5 stații permanente GNSS în
rețeaua IGS (International GNSS Service). Prima a fost, cum am menționat mai sus, stația
BUCU de pe facultatea de Geodezie. Începând cu anul 2006 , pe lânga statia GPS permanentă de
clasă europeană (EUREF) BUCU care devine statie GNSS permanenta în reteaua IGS, România
participă la Rețeaua Europeană de Referința EUREF-EPN (European Reference Frame –
European Permanent Network) prin integrarea a înca patru stații GNSS permanente: BACA
(Bacău), BAIA (Baia Mare), COST (Constanța) si DEVA (Deva). Înregistrările de la aceste stații
sunt disponibile pe Internet fără plată. În mod normal înregistarea la aceste stații se face la 30”.
Atunci când un utilizator dorește înregistrări la mai puțin de 30”, trebuie să anunțe ANCPI
pentru a seta înregistrările la secvențele dorite.
În cadrul programului de urmărire a deplasărilor plăcilor crustale au fost amplasate un
număr de 6 stații permanente de către Universitatea din Utrecht în colaborare cu Universitatea
din București, Facultatea de Geologie și Geofizică.
Pentru a înțelege mai bine utilizarea eficientă a metodelor de măsurare vom prezenta, pe
scurt, câteva considerente privind modul de realizare a unei rețele geodezice.
În Volumul II al cursului de Topografie – Geodezie [Păunescu & Paicu 2001] am prezentat
o clasificare a rețelelor geodezice, măsurătorile efectuate, datumul geodezic, etc. Considerațiile din
acest capitol sunt strict legate de realizarea rețelelor geodezice folosind receptoarele GNSS și
metoda combinată: stații totale și receptoare GNSS. După cum a fost prezentat în Capitolul 5, pe
piață există în acest moment o gamă complexă de stații totale și receptoare GNSS. Pentru fiecare tip
de rețea trebuie ales un anumit tip de aparat care să corespundă preciziei finale a rețelei. Astfel,
pentru rețelele cu scop cadastral, precizia finală poate fi de câțiva centimetri. Pentru rețelelele
geodezice care au ca scop determinarea mișcărilor plăcilor crustale se impun precauții speciale
pentru obținerea unei precizii milimetrice. În acest caz marcarea punctelor se realizează astfel încât
aparatele de măsurat (receptoare GNSS, stații totale) să poată fi amplasate direct și forțat pe punct.
Se elimină astfel erorile de centrare a aparatelor pe punct și eroarea datorită măsurării înălțimii
aparatului. De asemenea, pentru aparatura de tip GNSS, timpul de staționare pe punct se mărește
foarte mult. Atunci când nu este necesară o precizie foarte mare, de exemplu pentru realizarea
rețelelor utilizate în lucrările curente (ridicări topografice pe suprafețe mici, planuri cadastrale, etc),
aparatura poate fi mai slabă ca precizie, iar metodele de măsurare GNSS nu sunt atât de
pretențioase.
Trebuie remarcat că nu toate stațiile totale pot fi utilizate pentru realizarea rețelelor
geodezice, la fel și receptoarele GNSS. Fiecare receptor are trecut în prospect precizia de măsurare,
distanțele la care pot fi folosite, timpul de saționare pentru a obține o anumită precizie, etc.
Astfel, putem face o clasificare a rețelelor geodezice din două puncte de vedere:
- funcție de aparatura utilizată;
- funcție de scop.
8.1.1.1. Realizarea rețelelor geodezice utilizând teodolite de mare precizie (Theo 010, Wild T2,
Wild T3, etc). Desigur, această combinație nu mai este utilizată de foarte mult timp, dar a fost
utilizată o perioadă atât de îndelungată încât trebuie menționată. În acest tip de rețea este necesară
măsurarea cel puțin a unei distanțe pentru stabilirea scării (a planului de proiecție). Această operație
se realiza (așa cum s-a realizat și în rețeaua geodezică națională) cu ajutorul firului de invar.
Desigur, operațiile de determinare a direcțiilor orizontale într-o stație dura foarte mult. Numărul de
serii era stabilit în funcție de precizia dorită pentru coordonatele finale. De asemenea, distanțele
determinate cu firul de invar cereau două echipe formate fiecare din cel puțin patru persoane și pe o
durată de luni de zile.
Punctele sunt semnalizate sau sunt staționate cu trepiezi și mirete. Precizia finală a
coordonatelor nu era foarte bună pentru rețelele mari ca întindere (rețeaua geodezică a României),
dar pentru rețele cu întindere mică și cu foarte multe măsurători, precizia devine acceptabilă. Sigur,
în prezent costurile realizării unei rețele geodezice cu asemenea tip de aparatură nu se mai justifică.
8.1.1.2. Realizarea rețelelor geodezice utilizând stații totale. Este cea mai utilizată metodă pentru
realizarea rețelelor geodezice de mică întindere. Se măsoară toate direcțiile posibile, funcție de
vizibilitatea între punctele rețelei geodezice. Numărul de serii pentru direcțiile orizontale este ales
funcție de precizia finală a rețelei, dar se ține cont că se măsoară toate distanțele posibile dus întors
între două puncte ale rețelei și aceasta mărește considerabil precizia. Ponderea unei distanțe
măsurată corect este de câteva ori mai mare decât ponderea unei direcții. Pentru a efectua
măsurători cât mai corect, trebuie ca punctele vizate să fie semnalizate sau staționate cu trepied și
țintă de vizare. În cazul rețelelor geodezice la care nu este nevoie de precizie foarte mare se poate
viza și pe un jalon care corespunde tehnic (vertical și cu nivela verificată).
Desigur, precizia finală depinde nu numai de numărul seriilor efectuate sau de faptul că s-au
măsurat toate distanțele dus întors ci și de precizia stației totale utilizate. Dacă precizia este de 30cc,
atunci se poate obține o eroare pe coordonată conform formulei:
(
e = tg 30 cc ) (D) (8.1)
În care:
- e este eroarea coordonatei de determinat;
- D este distanța în metri dintre două puncte ale rețelei.
De exemplu, la o precizie de 30cc a stației totale, eroarea aferentă pe coordonată la o distanță
de 1 kilometru este de 4,7 centimetri, fără a mai adăuga erorile datorită punctării, măsurării
distanței, etc. Este doar eroarea aferentă preciziei stației totale pe direcție.
Trebuie amintit aici că pot apare erori sistematice datorită utilizării defectuoase a stației
totale sau a modificării unor parametri în programul intern al stației totale. Cea mai periculoasă
eroare este legată de constanta prismei. Fiecare stație totală are un set de prisme al ei. Constructorul
a introdus în programul de măsurare această constantă. În cazul utilizării unor seturi de prisme care
nu au aceeași constantă, distanțele sunt eronate. În acest caz stația totală trebuie setată din program
pentru schimbarea constantei prismei. De asemenea, dacă se modifică din greșeală constanta
prismei în programul stației totale, toate distanțele vor fi eronate sistematic cu diferența dintre
constanta inițială și noua constantă. Din acest motiv este necesar ca zilnic, înainte de a utiliza stația
totală la lucrări, să se măsoare o distanță cunoscută cu stațiile totale din dotare și cu seturile de
prisme utilizate pentru a verifica constanta prismei. O altă verificare, dar care nu este obligatorie ca
verificarea constantei prismei, este controlul direcțiilor. Aceasta se poate face prin determinarea
unui unghi ca diferență a două direcții (obligatoriu media celor două poziții) a unui unghi cunoscut
dinainte.
Eroarea sistematică de determinare a unei distanțe cu constanta prismei modificată are
forma:
݁ = ܿଵ − ܿଶ (8.2)
În care:
- e este eroarea sistematică;
- c1 este constanta prismei furnizată de constructorul stației totale și utilizată curent;
- c2 este constanta prismei modificată din greșeală și utilizată la măsurători.
De exemplu, la o valoare a lui c1 de 3,5 cm și la valoare a lui c2 de 7,4 cm, apare o eroare
sistematică de -3,9 cm pentru fiecare distanță măsurată.
8.1.1.3. Realizarea rețelelor geodezice folosind receptoare GNSS. Este utilizată atunci când rețeaua
geodezică se întinde pe suprafețe foarte mari și stațiile totale nu sunt eficiente. Este cazul rețelelor
geodezice utilizate pe un teritoriu administrativ foarte mare (țară, regiune, județ) sau la
determinarea mișcărilor crustale. Așa cum a fost menționat mai sus, în asemenea cazuri se impun
precauții de excepție. Este nevoie de materializări speciale, borne de adâncime în care se poate
introduce forțat receptorul. Condiția foarte importantă este aceea de a avea cerul liber deasupra
punctului. Timpul de staționare este direct proporțional cu distanța dintre receptoare. De asemenea,
trebuie un număr cât mai mare de sateliți vizibili pentru a avea un rezultat cât mai bun al
coordonatelor finale (Capitolul 9). Punctele nu este obligatoriu să fie semnalizate pentru a nu
perturba semnalul de la sateliți.
8.1.1.4. Realizarea rețelelor geodezice utilizând stații totale și receptoare GNSS. În acest caz
rețeaua este de mici dimensiuni. Numărul punctelor staționate cu receptoare GPS și cu stații totale
este ales funcție de condițiile de vizibilitate, relief, obstacole, preț al lucrării, etc. Ideal este ca toate
punctele să fie staționate și cu receptoare GPS și cu stații totale. Necesare sunt cât mai multe
măsurători și cât mai variate pentru a avea cât mai multe ecuații în raport de numărul
necunoscutelor.
8.2.1 În funcție de numărul aparatelor, din literatura de specialitate rezultă următoarele metode
principale de măsurare GPS:
• single point (cu un singur receptor);
• cu mai multe receptoare.
8.2.1.1. Metoda single point. Metoda single point nu este utilizată în măsurătorile geodezice pentru
determinarea coordonatelor deoarece nu asigură precizia necesară. Este o metodă simplă, de
determinare a coordonatelor aproximative în sistem WGS84. În punctul căruia dorim să-i
determinăm coordonatele, se amplasează un receptor GNSS. Acesta trebuie să fie de clasă
geodezică în cazul determinărilor mai precise. Receptorul este pornit și primește semnal de la
satelit. El va fi lăsat să funcționeze o perioadă de timp, mai îndelungată sau mai scurtă. În mod
normal, cu cât perioada de staționare pe punct este mai mare, cu atât precizia de determinare în
sistem WGS84 absolut va fi mai bună. În prezent, chiar dacă timpul de staționare este mai mic, dar
geometria sateliților este bună, precizia de determinare a coordonatelor în sistem WGS84 absolut
va fi mai bună.
Pentru a înțelege mai bine fenomenul determinării coordonatelor în sistem sistem single
point putem face o analogie cu topografia clasică. Să presupunem că trebuie efectuată o ridicare
topografică într-o zonă izolată, departe de rețeaua geodezică și fără pretenții (nu necesită aviz de la
Oficiile de Cadastru). Se efectuează ridicarea topografică folosind coordonate de plecare ale unei
stații citite de pe plan și o orientare spre un punct vizibil: colț de casă, vârf de munte, etc, ale cărui
coordonate sunt de asemenea extrase de pe plan. În acest mod se obține un plan topografic în sistem
de coordonate Stereografic 1970. Coordonatele determinate astfel pentru ridicare sunt în sistem de
coordonate Stereografic 1970, dar nu încadrate perfect în sistem absolut. Precizia absolută depinde
de scara planului de pe care s-au extras coordonatele. În sistem relativ, respectiv distanță și
orientare, punctele ridicării răspund perfect. Dacă legăm ridicarea la sistemul Stereografic 1970
absolut printr-o retrointersecție simplă sau altă metodă, vom constata o diferență de coorodonate pe
punctele comune de centimetri, decimetri, metri sau zeci de metri. Această diferență este funcție de
scara planului de pe care am extras coordonatele. Cu cât scara este mai mare, cu atât precizia
punctelor în sistem Stereografic 1970 absolut este mai mare.
Aceleași tip de diferențe se vor observa și în cazul determinării coordonatelor unui punct în
sistem single point și legarea lui apoi în sistem WGS84 absolut. La metode de calcul a
coordonatelor și a transcalculului de coordonate se va insista pe metoda de determinare single point
și a avantajelor pe care le poate aduce în anumite cazuri.
8.2.1.2. Metoda cu mai multe receptoare. Este utilizată frecvent în lucrările geodezice curente. Este
suficient să existe minim două receptoare GNSS care să recepționeze semnal de la aceiași minim 4
sateliți vizibili și să aibă un timp comun de staționare. Astfel, unul din cele două receptoare devine
punct cu coordonate cunoscute și determină prin calcul coordonatele celuilalt. Numărul de două
receptoare este minim, așa cum pentru intersecția înainte sunt suficiente minim două puncte cu
coordonate cunoscute din care se vizează punctul nou. În mod frecvent se utilizează minim trei
receptoare GPS. Cu cât numărul receptoarelor este mai mare, cu atât mai mult crește siguranța
determinărilor. Trebuie ținut cont de faptul că în prezent există multe stații GNSS permanente care
pot fi integrate în rețeaua nouă, în acest caz numărul receptoarelor crescând cu numărul stațiilor
permanente existente. Stațiile permanente de utilizat trebuie să fie amplasate în așa fel încât să
poată fi folosite la calcule (distanță proporțională cu timpul de staționare).
8.2.2. După poziția, tipul receptoarelor și timpul de staționare, măsurătorile GPS pot fi:
• statice;
• stop and go (rapid static).
După cum a fost prezentat în Capitolul 5, receptoarele GNSS sunt de mai multe tipuri.
Metodele descrise în subcapitolul 8.2.2. se pretează pentru aparatură care nu are încorporat sistemul
de transmitere radio a
B informațiilor între receptoare.
A H 8.2.2.1. Metoda statică este cea
mai utilizată atunci când se
vorbește de realizarea rețelelor
geodezice care necesită precizii
E F foarte mari. De asemenea,
atunci când receptoarele GNSS
nu sunt de clasă geodezică și
este nevoie de precizii mai
bune.
G
Figura 8.1.
D Metoda statică
C
presupune existența a minim
două receptoare GNSS amplasate pe două puncte materializate pe teren. Cele două receptoare
primesc semnal de la aceiași mimin 4 sateliți și au timpul de staționare comun. Distanța dintre cele
două receptoare trebuie să fie minim de 2 metri. Maximul de distanță este legat de vizibilitatea celor
patru sateliți comuni. Cu cât distanța este mai mare, cu atât timpul de staționare este mai mare.
După cum a fost prezentat mai sus, acest minim de 4 sateliți nu este suficient pentru determinarea
unui punct cu o precizie bună. De asemenea, pentru obținerea unui randament mai bun și a unor
precizii mai bune, numărul receptoarelor ar trebui să fie mai mare, la care se pot adăuga și stațiile
permanente.Cazul în care se măsoară cu două receptoare. În principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar celălalt receptor staționează o perioadă de timp pe fiecare din celelalte
puncte (Figura 8.1). De exemplu,
A B stația fixă (cea care rămâne pe
H punct) este amplasată pe punctul
de coordonate cunoscute, A.
Celălalt receptor staționează
punctele noi, E, F, G și H, apoi cel
puțin un punct vechi (B, C, sau
E F
D). În acest caz avem o singură
determinare pentru punctele noi
(vectorii AE, AF, AG, AH).
Conform normelor în vigoare,
fiecare punt nou trebuie să aibă cel
G puțin patru vectori de poziție
(determinări). Pentru acesta avem
D C două variante:
Figura 8.2.
- Staționarea cu receptorul fix și pe punctele vechi B, C și D și determinarea celorlalte
puncte noi în perechi (vectorii BE, BF, BG, BH, apoi CE, CF, CG, CH și în final DE, DF,
DG, DH). Astfel, vom avea patru determinări independente pentru fiecare punct nou, caz
în care se poate aplica metoda celor mai mici pătrate.
- Determinări cu stația
totală între fiecare două puncte
vizibile, integrând măsurătorile
A B de direcții și distanțe cu
H măsurătorile GNSS într-un
singur model de prelucrare
prin metoda celor mai mici
pătrate.
E F Nu este obligatoriu ca
stația fixă să fie amplasată pe
un punct cu coordonate
cunoscute (Figura 8.2). De
exemplu, se poate staționa
G punctul H, punct nou. În acest
caz cu receptorul mobil se
staționează pe cel puțin un
D C punct vechi și pe toate
punctele noi.
Figura. 8.3.
Dacă s-a staționat punctul vechi A, se determină în prim fază coordonatele punctului nu H
din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determină apoi și coordonatele
celorlalte puncte noi: E, F și G. Procedeul se repetă apoi cu staționare tot pe un punct nou sau pe un
punct vechi, sau cu determinări cu stația totală. În final, fiecare punct nou trebuie să aibă cel puțin
patru vectori de determinare.
H Figura 8.5.
Explicitarea fiecărui caz în
E F parte
1. Din Figura 8.3 se
observă că staționând punctul
cu coordonate cunoscute A,
G iar cele două receptoare sunt
amplasate pe punctele noi E și
H, avem simultan
D C determinarea coordonatelor
punctelor E și H, dar și un
vector de determinare între punctele E și H. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G
și F, dar și vectorul de control între G și F. Se pot staționa apoi punctele B, C și D cu coordonate
cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie îndeplinită condiția ca în fiecare punct nou să
existe minim patru vectori. Acești vectori pot fi dați de măsurătorile GPS sau de stațiile totale.
Figura 8.6.
3. Se staționează cu receptorul GNSS fix punctul nou E (Figura 8.5). Celelalte două
receptoare se amplasează în punctele A de coordonate cunoscute și punctul nou H. Astfel se
determină coordonatele punctului nou E din A și ale punctului nou H tot din punctul A. De
asemenea se determină vectorul dintre punctele E și H. Se pot staționa apoi cu receptoarele mobile
punctele noi F și G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina
coordoantele punctelor noi F și G și vectorul dintre punctele F și G. Receptorul fix se poate amplasa
pe oricare alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct să îndeplinească condițiile de
determinare.
4. Se pot staționa cu receptoarele GNSS fixe punctele E și H (Figura 8.6). Receptorul mobil
staționează punctele A, F, G, eventual și un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determină
astfel coordonatele punctelor noi E și H direct din punctele cu coordonate cunoscute A și B. De
asemenea se determină și coordonatele punctelor noi F și G. Receptoarele fixe se pot muta în
punctele noi F și G, receptorul mobil fiind mutat pe rând în punctele cu coordonate cunoscute C și
D și în punctele noi E și H. Se pot completa măsurătorile cu stația totală. Rezultatul trebuie să
corespundă atât cerințelor normativelor, dar și ca precizie de determinare.
5. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute A, iar celălalt receptor
fix pe un punct nou H (Figura 8.7). Receptorul mobil se deplasează în punctele E, F, G și eventual
pe punctele B, C și D. După încheierea primului set de măsurători se staționează din nou un punct
cu coordonate cunoscute C și
punctul nou F. Procedeul se
repetă. Bineânțeles că nu este
A B obligatoriu să se respecte
modul de amplasare al
H receptoarelor expus aici. Se
pot face combinații din
punctele 1, 2, 3 și 5.
E F Important este ca fiecare
punct să fie determinat corect
și din sficiente puncte, cu
sufieciente legături. Aceasta
se poate rezolva și utilizând
G stația totală intercalată unitar
cu determinările GPS.
D C
Figura 8.7.
Cazul în care se măsoară cu mai mult de trei receptoare. Cu cât sunt mai multe receptoare
cu atât se detrmină mai corect
și mai precis coordonatele
punctelor noi. În cazul a 8
St. per. 1 St. per. 2 puncte, patru puncte cu
coordonate cunoscute și patru
puncte noi, cu opt receptoare
se vor determina un număr de
28 vectori, respectiv
combinații de opt puncte luate
Punct nou câte două. Se măsoară astfel
toate combinațiile posibile.
Atunci când se efectuează și
măsurători de direcții și
distanțe, numărul de
măsurători suplimentare este
foarte mare, iar coordonatele
St. per. 4 finale ale punctelor noi vor
St. per. 3
avea precizii foarte bune.
Figura 8.8
Cazul în care în zonă există stații permanente. Stațiile permanente au rolul uni punct cu
poziție (coordonate) cunoscută. Dacă în zonă există 4 stații permanente este suficient un singur
receptor de clasă geodezică pentru a determina poziția punctului staționat (Figura 8.8).
Atunci când există mai multe receptoare GNSS și stații permanente suficiente, se pot
determina pozițiile atât din stațiile permenente cât și punctele noi între ele. Astfel se pot determina
toți vectorii în funcție de timpul și perioada de staționare. Un exemplu poate fi cel din figura 8.1, în
care punctele A, B, C și D sunt înlocuite de Stația permanentă 1, Stația permanentă 2, Stația
permanentă 3 și Stația permanentă 4.
8.2.2.2. Metoda stop and go. Este o determinare cu staționare minimă pe punctul de determinat
(câteva minute), Este utilizată atunci când se dorește o determinare rapidă a coordonatelor, dar cu o
precizie mai mare. Timpul de staționare este minim, programul de prelucrare al datelor este diferit
față de metoda statică. În prezent, când există metoda determinării coordonatelor prin metoda LRK,
RTK (direct prin utilizarea undelor radio), această metodă este mai puțin utilizată și doar cu
aparatura care nu are încorporată tehnologia determinării directe cu ajutorul undelor radio. Metoda
statică este cea mai utilizată atunci când se vorbește de realizarea rețelelor geodezice care necesită
precizii foarte mari. De asemenea, atunci când receptoarele GNSS nu sunt de clasă geodezică și este
nevoie de precizii mai bune.
8.3 Prezentare generală a tehnologiei GPS cu transmiterea datelor prin unde radio UHF (real-
time = timp real)
8.3.1 Principiu
Principiul sistemului GNSS diferențial constă în observarea erorilor de măsurare a
pseudodistanțelor privind fiecare satelit observabil într-un punct de referință a cărui poziție este
cunoscută cu precizie în sistemul WGS84. Observarea acestor erori permite stabilirea corecțiilor
care sunt radio-difuzate, așa încât de ele să beneficieze utilizatorii (stațiile mobile) care evoluează în
zona de interes din jurul stației de referință. Cele mai performante sisteme de transmitere a
corecțiilor prin radio, la ora actuală, permit ca aceste corecții să fie transmise până la distanțe de 45-
50 km față de stația de referință, în condiții bune de propagare a undelor radio. Această distanță
poate fi depășită cu ajutorul utilizării sistemului de telefonie mobilă pe post de transmisie a
corecțiilor (în prezent ROMPOS). Problema care apare este legată de faptul că atât stația fixă, care
transmite corecțiile cât și stația mobilă, trebuie să vadă aceeaiași minim patru sateliți. Din acest
motiv, distanța între cele două receptoare nu poate fi mărită foarte mult.
Cauzele principale ale erorilor de măsurătoare în sistemul GNSS sunt:
- erorile privind estimarea intervalelor de timp pentru propagarea datelor GNSS;
- erorile legate de informațiile transmise prin satelit privind:
- ceasul satelitului;
- datele orbitale;
- erorile voluntare provocate prin degradarea voluntară a sistemului GNSS, urmărind să
diminueze performanțele sistemului pentru utilizatorii care nu au acces la serviciul de
poziționare precisă; metodele diferențiale (stație de referință + stație mobilă) asigură și
corectarea acestor erori voluntare;
Toate aceste erori sunt corelate pe toată suprafața zonei de interes și sunt corectate prin acest
Geostationary
Host
try ol
leme ontr
Te te C
mo
Re
g
on tion
rin
ito
d M ga
an avi
REF.
UHF data link
N
ROV.
at the REF. station)
(corrections generated
Geostationary satellite
control centre Processing
Receiver SCORPIO 6002 SK
Receiver SCORPIO 6002 MK with integrated real-time processing
and Mission with integrated real-time processing (KART and LRK)
Centre (KART and LRK)
Monitoring stations
Figura 8.9. - Transmiterea datelor prin unde radio UHF
Transmiterea corecțiilor către utilizatori trebuie să se facă, în cazul unui sistem „timp real”,
printr-o asemenea modalitate încât:
- să acopere întreaga zonă de interes;
- să asigure o fiabilitate a transmisiei compatibilă cu calitatea necesară.
Frecvențele utilizate la transmitere corecțiilor sunt diferite funcție de tipul receptoarelor.
Frecvența de emisie poate fi programată prin pași de 12,5 kHz, într-o bandă de ±4MHz în
raport cu frecvența nominală a stației.
Mesajul de corecție, care poate conține corecții pentru maxim 24/120 sateliți, este primit
printr-un receptor UHF, care transmite corecțiile receptorului GNSS al mobilului unde ele sunt
decodate printr-un modem. Receptorul GNSS al mobilului aplică corecțiile diferențiale
măsurătorilor sale proprii de pseudo-distanțe, pentru fiecare satelit astfel:
PR t = PRM t − PRC t (8.3)
unde:
• PRt = pseudodistanța corijată la timpul t;
• PRMt = pseudodistanța măsurată de receptorul mobilului;
• PRCt = corecția pseudodistanței transmisă de stația de referință;
Erorile ionosferică și troposferică, calculate de stația de referință, sunt incluse în termenul
PRCt.
8.4.1 Generalități
ROMPOS este tehnologia care utilizează stațiile permanente pentru a determina poziția
unui receptor. Tehnologia este similară cu cea din capitolul 8.3, stațiile fixe fiind în acest caz
suplinite de stațiile permenente. Acestea au poziția cunoscută permanent și pot transmite corecții
receptoarelor echipate cu decodificarea semnalului primit de la stația de bază. Corecțiile trensmise
de receptorul de bază pot fi corecții de pseudodistanțe și corecții de variație a pseudodistanțelor.
Aceste corecții se pot determina utilizând pseudodistanțele pe baza codurilor trensmise de sateliți
sau pe baza măsurătorilor folosind faza undei purtătoare În plus, un serviciu specializat bazat pe o
rețea de stații GNSS poate transmite și alte corecții suplimentare, în special cele datorate propagării
semnalelor prin ionosferă și troposferă.
Transferul corecțiilor diferențiale DGNSS/RTK de la rețeaua se stații de referință la
utilizator se poate face prin diverse mijloace, cele mai întâlnite fiind: transferul prin unde radio, prin
sisteme de comunicații mobile GSM/GPRS sau prin Internet. Serviciile DGNSS/RTK ale
ROMPOS se bazează pe transferul datelor prin intermediul Internetului. Acseste date sunt
transmise în format standardizat RTCM (Radio Technical Comission for Maritime Services) cu
ajutorul tehnologiei NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). NTRIP
include un protocol de sine stătător pe HTTP (Hypertext Transfer Protocol) și adaptat la cerințele
de transfer ale datelor GNSS. El permite difuzarea corecțiilor diferențiale (în format RTCM) sau a
altor tipuri de date GNSS spre utilizatori staționari sau în mișcare prin intermediul Internetului.
NTRIP permite accesul la Internet prin rețele mobile bazate pe IP (Internet Protocol), cum sunt
rețelele GSM, GPRS, EDGE sau UMTS. Utilizarea acestor tehnologii se realizează prin
intermediul unor module incluzând: NTRIP Server (pentru transferul datelor de la stațiile
permanente la serverul central), NTRIP Caster pentru administrarea și transferul datelor de la
serverul central (cum ar fi serverul ROMPOS) și NTRIP Client pentru preluarea datelor
(corecțiilor diferențiale) de la serverul central de către utilizatori. Modulele de tip NTRIP Server și
NTRIP Client sunt disponibile în mod gratuit de la diverși producători software, în special de la
Agenția Federală de Cartografie și Geodezie (BKG) din Germania care a fost promotorul acestei
tehnologii. Aceste module pot fi instalate pe diverse echipamente ca: receptoare GNSS,
calculatoare de tip desktop, laptop, PDA, telefoane mobile, etc. varianta cea mai practică este cea în
care utilizatorul are instalat un NTRIP Client direct pe receptorul GNSS, iar apoi odată configurat
acest soft, cu ajutorul unui modem GSM/GPRS se poate realiza conectarea și transferul datelor de
la serverul de date unde rulează un software de tipul NTRIP caster la receptorul GNSS. [Situl
ANCPI – ROMPOS]
8.4.2 Principiu
După cum am specificat mai sus este un proiect al ANCPI prin care se asigură poziționări
precise în sistemul de referință și coordonate în sistem european ETRS89, pe baza sistemelor
satelitare de poziționare (navigație) globală (GPS, GLONASS și GALILEO în viitor) și pe baza
rețelei naționale de stații GNSS permanente.
Corectiile sunt generate pe baza retelei de stații GNSS permanente. Exista mai multe tipuri de
produse:
- FKP Introdus de Geo++ (Germania) la mijlocul anilor "90
- Virtual Reference Station Dezvoltat de Terrasat (Germania) > Trimble(sfarșit anii "90)
- MAX și I-MAX- Master Auxiliary Concept propus de Leica și Geo++ în 2001. Official
standardizat prin formatul RTCM3.1 în 2006
GNSS SpiderNet - FKP
Flachenkorrekturparameter sau "area correction parameters" (FKP sau parametri de corectii de
suprafata)
Ref.
-transmite datele calculate care sunt referite la un punct arbitrar în apropierea rover-ului
În continuare vom exemplifica moduri practice de lucru cu tipuri de receptoare pe care am introdus
ROMPOS.
Topcon Hiper II are modem GSM incorporat. Se introduce cartela SIM în aparat, se
realizează conexiunea la internet și apoi se selectează tipul produsului care va fi utilizat (single
stațion/tip rețea).
Topcon Hiper Pro-nu are modem GSM încorporat. Pe post de modem se folosește un telefon
mobil cu acces la internet. Conexiunea între telefon și antenă se realizeaza cu ajutorul tehnologiei
bluetooth.
Pentru echipamentele care nu dispun de tehnologie bluetooth de tip Leica SR530, este
nevoie de:
- un laptop cu acces la internet
- un amplificator de semnal radio
Pentru a avea siguranța preciziei obținute utilizând ROMPOS am staționat aceleași puncte cu
receptoare GPS de clasă geodezică și am măsurat atăt static cât si cu ROMPOS. Diferența între cele
două metode a fost de ordinul a 2-3 centimetri pentru soluția fixed ROMPOS și de 30 – 40
centimetri pentru soluția float ROMPOS. Pentru soluția float ROMPOS, în cazul a două puncte
diferența a fost de circa 1 metru. Pentru soluția float ROMPOS, în cazul a două puncte diferența a
fost de circa 1 metru. Rezultatele sunt prezentate în Tabelul 8.1.
Orizontul să nu fie obstrucționat la o elevație mai mare de 15º. Să nu existe în apropiere suprafețe
reflectante care să genereze efectul multipath. Să nu se afle în apropierea zonelor cu trafic intens și
dacă este posibil să se aleagă locații sigure unde să nu fie necesar să se lase un paznic. Să nu se afle
în apropierea releelor, a liniilor de înaltă tensiune, sau a căilor ferate electrificate. Deasemenea
stația de referință trebuie să îndeplinească și anumite condiții tehnice. Acumulatorii să fie complet
încărcați, să se asigure conectarea unei a doua baterii sau să se utilizeze conectarea externă la un
acumulator auto sau printr-un transformator la rețeaua de energie electrică prin intermediul unui
UPS. Memoria trebuie să aibă o capacitate suficientă pentru întreaga durată a sesiunii. Verificați de
două ori înălțimea antenei și offset-ul acesteia dacă este necesar. Verificați dacă parametrii
configurați sunt corecți și se potrivesc cu parametrii stațiilor mobile.
Stația de referință nu trebuie instalată în mod obligatoriu într-un punct cu coordonate
cunoscute. Este de preferat ca ea să fie amplasată într-un punct care îndeplinește condițiile
enumerate decât să fie pusă într-un punct cunoscut dar care nu îndeplinește aceste condiții. Pentru
calcularea parametrilor de transformare punctele de coordonate cunoscute trebuie incluse în rețeaua
GNSS. Aceste puncte pot fi staționate cu stațiile mobile și nu este obligatoriu ca ele să fie utilizate
ca amplasamente pentru stațiile de referință.
Pentru a evita ca rezultatele să fie influențate de erori sistematice, coordonatele WGS84 ale
punctului de referință trebuie cunoscute cu o precizie de ±10 m. Dacă acest punct va fi determinat
prin metoda Single Point Position (SPP) atunci este necesar ca timpul de staționare în punct să fie
de minimum 2-3 ore, recepționând cel putin 4 sateliți și având o valoare mică a GDOP. Cu cât
timpul de staționare este mai mare cu atât poziția obținută prin SPP va fi mai precisă.
Punct EUREF1
Practic se
staționează cu
A
receptoarele GNSS
B toate punctele, atât cele
care au coordonate cât
și cele cărora trebuie să
D li se determine
coordonatele. Cu cât
C există mai multe
receptoare GPS cu atât
determinarea va dura
mai puțin. Un ajutor
Punct EUREF2 important poate fi dat de
stațiile permanente.
Figura 9.2 Legarea rețelelor locale la rețeua EUREF din puncte cu coordonate cunoscute în
acest sistem ( a) sus, b) jos)
Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât și a unui punct din rețeaua EUREF (poate fi
considerat punct de coordonate cunoscute).
Practic se staționează cu receptoarele GNSS toate punctele, atât cele care au coordonate
cât și cele cărora trebuie să li se determine coordonatele. Cu cât există mai multe receptoare GPS
cu atât determinarea va dura mai puțin. Un ajutor important poate fi dat de stațiile permanente.
Acestea pot suplini atât lipsa unui receptor cât și a unui punct din rețeaua EUREF (poate fi
considerat punct de coordonate cunoscute).
9.2.2 Procesarea.
Pentru obținerea unor rezultate de precizie ridicată este necesar să cunoaștem cu o
precizie de ±10 m coordonatele WGS84 ale unui punct din rețea. Dacă stația de referință a fost
amplasată într-un punct nou, iar un punct de coordonate locale cunoscute a fost staționat cu
receptorul mobil, atunci, dacă se cunosc parametrii locali de transformare, se calculează mai întâi
coordonatele WGS84 ale punctului cunoscut și apoi se calculează baza spre punctul nou,
obținându-se în acest fel coordonatele WGS84 ale stației de referință.
Dacă nu se cunosc parametrii locali de transformare atunci se calculează coordonatele
aproximative ale punctului de referință cu ajutorul metodei „single point”. Pentru a obține
rezultate bune trebuie ca punctul să fi fost staționat cel puțin 2 – 3 ore.
Prin setarea implicită sateliții cu o elevație mai mică de 15º nu sunt utilizați în procesarea
datelor tocmai pentru a reduce efectele negative datorate distorsiunilor din ionosferă. În cazul
când este semnalată o intensificare a activității ionosferice este uneori avantajos, dacă au fost
observați mai mult de 5 – 6 sateliți iar GDOP are valori mici, să mărim valoarea de la 15° la 20º,
mai ales dacă printre sateliții observați a fost vreunul care nu a depășit această elevație.
În mod normal pentru o creștere a preciziei se utilizează atât codul cât și faza semnalului
(setarea Automatic). Utilizarea numai a codului poate fi făcută pentru calculul rapid al bazelor
atunci când nu este necesară obținerea unei precizii mai bune de 0.3 m în poziția determinată. În
principiu rezultatele obținute prin procesarea cod și fază sau numai fază ar trebui să fie mai mult
sau mai puțin identice. Pentru baze mari de aproape 100 km dacă efemeridele recepționate sunt
suficient de bune codul poate oferi soluții foarte precise. Dar dacă dintr-un motiv oarecare
măsurătorile de cod sunt alterate, atunci trebuie procesată numai faza.
În funcție de lungimea bazei măsurate se utilizează algoritmi de calcul diferiti. Limita
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 153
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
implicită a lungimii bazei pentru care se trece de la un algoritm la altul este de 20 km.
Pentru baze sub această limită măsurătorile pe cele două frecvențe L1 și L2 sunt introduse
ca observații individuale în prelucrarea prin metoda celor mai mici pătrate. Prin aproximații
succesive se încearcă determinarea unor seturi întregi de lungimi de undă care să înlăture
ambiguitățile. Criteriul statistic utilizat a fost denumit FARA (Fast Ambiguity Resolution
Approach).
Pentru baze peste această limită este utilizată metoda denumită L3. L3 reprezintă o
combinație liniară între L1 și L2. Avantajul soluției L3 este că elimină influența ionosferei.
Dezavantajul este că valorile întregi ale lungimilor de undă nu mai pot fi calculate și deci nu mai
pot fi rezolvate ambiguitățile. Nu este însă foarte important atâta timp cât această rezolvare ar fi
fost foarte greu de obținut în mod corect pentru distanțe foarte mari.
Pragul rms este utilizat pentru a micșora posibilitatea obținerii unor rezultate nesigure. În
timpul calculelor prin metoda celor mai mici pătrate se calculează eroarea medie pătratică (rms)
a unei singure diferențe de fază (eroarea medie pătratică a unității de pondere), care este
dependentă de lungimea bazei, durata sesiunii și distorsiunile ionosferei. Această valoare este
comparată cu pragul rms. Opțiunea implicită a programului de post procesare este Automatic.
Dacă rms calculată depășește valoarea pragului, ambiguitățile nu vor fi rezolvate. În cazul
metodei rapid static, pentru sesiuni de până la 10 minute, mărirea forțată a pragului rms poate
duce la acceptarea unei soluții slabe. Pentru sesiuni de peste 30 de minute pragul rms poate fi
mărit fără riscuri. Pragul rms este aplicat numai în cazul bazelor până în 20 km.
Rezolvarea standard se aplică numai bazelor până la 20 km și încearcă să rezolve
ambiguitățile și să aplice modelul ionosferic conform cu parametrii setați. Rezolvarea Iono free
fixed se aplică de asemenea bazelor până la 20 km, calculele efectuându-se în doi pași. Prima
dată se încearcă rezolvarea ambiguităților, apoi este calculat un model ionosferic utilizând
valorile obținute pentru L1 și L2 după rezolvarea ambiguităților. Avantajul acestei a doua metode
constă în faptul că orice distorsiune a ionosferei este eliminată atât timp cât ambiguitățile sunt
rezolvate. Ea se recomandă tuturor bazelor între 5 și 20 km observate în special în timpul zilei.
Modelul ionosferic este utilizat numai în calculul bazelor sub 20 km. În mod implicit
programul îl selectează automat. Dacă sesiunea a fost suficient de lungă programul alege
modelul calculat. În orice altă situație (dacă datele de almanah sunt disponibile) programul
selectează modelul Klobuchar. Modelul calculat poate fi utilizat în locul modelului standard.
Punctul este calculat utilizând diferența dintre semnalul L1 și L2 la recepția lor în senzorul GPS.
Avantajul utilizării acestui model este acela că este calculat în funcție de condițiile predominante
de timp și poziție. Pentru a utiliza acest model sesiunea trebuie să dureze cel puțin 45 de minute.
Modelul standard este un model empiric care se bazează pe comportarea ionosferei în
funcție de unghiul orar al soarelui. Corecțiile depind de unghiul orar al soarelui, ora când se
execută măsurătoarea și elevația sateliților si se aplică la toate observațiile de fază. În cazul
bazelor de peste 20 km efectele ionosferei sunt eliminate prin evaluarea combinației liniare dinte
L1 și L2, denumită L3.
Modelul stohastic se poate utiliza pentru rezolvarea ambiguităților în cazul bazelor medii
și lungi atunci când bănuim o activitate ionosferică deosebită. În acest caz trebuie acordată o
atenție deosebită bazelor scurte când influențele datorate efectului multipath sau obstrucțiilor pot
fi interpretate ca influențe datorate distorsiunilor ionosferice. Acesta este motivul pentru care
setarea implicită a modelului stohastic este utilizat pentru baze mai mari de 10 km. Dacă este
selectată opțiunea Iono free float atunci programul va utiliza soluția L3 indiferent de lungimea
bazei.
Nu sunt mari diferențe între rezultatele obținute utilizând diferite modele troposferice dar
nu se va lucra niciodată cu opțiunea No troposphere activată.
să se facă cu foarte mare atenție și numai atunci când există o experiență suficientă de lucru cu
GNSS. La calculul bazelor cu lungimi diferite este recomandabil să se facă mai multe prelucrări
și să se interpreteze rezultatele pentru a putea alege parametrii optimi de prelucrare. Pentru baze
de peste 20 km în raportul de procesare se va verifica numărul sateliților utilizați și valoarea rms
pentru unitatea de pondere. Această valoare trebuie să fie sub 20 mm pentru baze cuprinse între
20 și 50 km. Pentru baze mai mari valoarea este ceva mai mare datorită, în special,
imperfecțiunilor minore care apar în transmiterea efemeridelor.
Trebuie comparate de asemenea datele din raportul de prelucrare cu datele din formularul
de teren. În cazul dublei determinări este bine să fie comparate rapoartele, mai ales atunci când
rezultatele nu se încadrează în toleranțele stabilite pentru proiectul respectiv.
După cum a fost precizat mai sus, calculul coordonatelor punctelor determinate GNSS se
poate face în două moduri, în funcție de tipul tehnologiei GPS utilizate: clasică (cu post-
procesarea datelor) sau cu transmiterea datelor în timp real prin unde radio UHF (real-time).
Prelucrarea înregistrărilor GNSS se face în funcție de tipul datelor înregistrate de la sateliți, care
pot avea o singură frecvență (L1) sau două frecvențe (L1 si L2).
În Figurile 9.3 si 9.4 sunt prezentate exemple de calcul ale unor măsuratori.
Din Figura 9.3 se observă că prelucrările înregistrărilor efectuate au condus pentru
punctul LROP02 la o precizie de determinare de 1,9 mm pe latitudine, 2,8 mm pe longitudine și
7,1 mm pe cotă. Din Figura 9.4 se observă că pentru punctul LROP03 preciziile de determinare
sunt apropiate: 4,3 mm pe latitudine, 3,1 pe longitudine și 6,5 mm pe cotă.
Utilizând aparatură cu transmiterea datelor prin unde radio, în timp real, coordonatele
sunt obținute direct la teren și afișate pe ecranul palm-top-ului.
44°34'45.7855"N
1:1
26° 6'33.7587"E Long.
26° 6'33.7560"E 26° 6'33.7580"E 26° 6'33.7600"E
26° 6'33.7570"E 26° 6'33.7590"E 26° 6'33.7610"E
Fig. 9.3. - Calculul coordonatelor punctului LROP02 prin procedeul LR Rapid Static
LR Rapid Static Target (LROP03)
Site : LROP03, using obs. Lrop03 (dH : 1.29 m)
Ref. : LROP0123 (44°34'39.6755"N, 26° 5'13.0409"E, 129.7498 m + 1.172 m), using obs. Lrop0123
From feb 23, 1999, 11h45m35.0s To feb 23, 1999, 12h 8m45.0s (UTC + 02:00:00)
Ev Min: 5.0 deg; From curtain ignored; To curtain ignored
Lat.
Baseline : 3294.1103 m E sd : 0.0043 m
DX : -1667.9536 m N sd : 0.0031 m
44°34'51.2390"N DY : 2829.4037 m H sd : 0.0065 m
DZ : 252.1275 m
( 276 Meas. )
126.7452
44°34'51.2386"N
44°34'51.2385"N
44°34'51.2380"N
1:1
26° 7'41.4731"E Long.
26° 7'41.4710"E 26° 7'41.4730"E 26° 7'41.4750"E
26° 7'41.4720"E 26° 7'41.4740"E
Fig. 9.4. - Calculul coordonatelor punctului LROP03 prin procedeul LR Rapid Static
După efectuarea inițializării stației secundare (durată 1, 2, 3 minute), se poate trece la
efectuarea măsurătorilor în regim real-time. Există două metode de măsurare:
1. metoda înregistrării individuale a fiecărui punct măsurat (durată 1, 2, 3 secunde la
fiecare punct);
2. metoda traiectografiei (în mers), care presupune înregistrări la un anumit interval de
timp sau la o anumită distanță, după cum dorește operatorul.
Metoda traiectografiei își găsește aplicație în executarea benzilor de studii pentru
drumuri, căi ferate, canale, diguri, rețele de înaltă tensiune) precum și la delimitarea cadastrală a
teritoriilor administrative a comunelor și a intravilanelor componente. De asemenea, este foarte
utilizată la trasări sau căutarea unui punct cu coordonate date. Se introduc coordonatele punctului
două puncte care să aibă corespondență pe fiecare coordonată în parte (X, Y și Z) și un punct
care să aibă corespondență doar pe o coordonată (X, Y sau Z). Astfel, se pot scrie 7 ecuații din
care rezultă cei 7 parametri Helmert de transformare. Pentru a avea un control, în practică se
utilizează minim 4 puncte cu coordonate comune: Stereografic 1970 și WGS84. Punctele
comune trebuie să fie astfel distribuite încât să acopere integral zona în care se vor transcalcula
punctele determinate GNSS. În Figura 9.6 a este prezentat modul ideal de distribuție a punctelor
comune (A, B, C și D) în raport de punctele determinate GNSS. În figura 9.6 b este prezentată o
distribuție defectuoasă a punctelor comune (A, B, C și D) în raport cu punctele determinate
GNSS. Se vehiculează frecvent ideea că măsurătorile GNSS și implicit prelucrările nu pot fi
greșite. Este complet fals. Măsurătorile nu pot fi greșite, desigur, decât dacă geometria sateliților
era proastă, nu s-au rezolvat ambiguitățile, au fost schimbate frecvențele, etc. Practic,
receptoarele GNSS crează niște fișiere de date (se poate face analogie cu stațiile totale care
înregistrează distanțe înclinate, direcții și unghiuri zenitale) brute. Din acestea, cu programe de
firmă, se pot determina coordonate în sistem WGS84. Aceste coordonate sunt bune și, desigur,
dacă se păstrează principiul determinării cel puțin din două puncte vechi, independente, avem și
control și precizia determinării. Defectuoasă este trecerea în sistem Stereografic 1970. Dacă se
utilizează o configurație ca cea din Figura 9.6 b, atunci punctele transcalculate pot avea diferențe
mari față de valoarea reală absolută.
A B
Puncte comune
A B
D C
a) configurație optimă b) configurație defectuoasă
Figura 9.6 Configurația punctelor comune în cazul transcalculului de coordonate
În anul 1996 s-a determinat un set de parametri pentru toată țara de trecere din sistem
WGS84 în sistem Stereografic 1970 și invers. Tot în anul 1996 s-a determinat un set de
parametri valabili în zona aeroportului Caransebeș. În anul 1997 s-a determinat un set de
parametri valabili pentru zona județului Caraș Severin. Astfel, în cadrul studiului au fost
introduse puncte determinate în sistem WGS84 cu legare la rețeaua EUREF, 18 puncte: 1- 5 în
localitatea Caransebeș, 6-7 din localitatea Marga la 23 km de Caransebeș, 8-9 din localitatea
Poiana Mărului la 24 km de Caransebeș,10-14 din localitatea Moldova Nouă la 88 km de
Caransebeș, 15-18 din localitatea Iași, la 460 km de Caransebeș. Pentru ficare punct s-au calculat
trei variante de coordonate: cu parametri pe localitatea Caransebeș, cu parametri pe județul Caraș
Severin, cu parametri pe țară. În Anexa 1 sunt calculate diferențe de coordonate pentru fiecare
Cap. 9 Prelucrarea observațiilor GNSS Page 159
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
punct în parte:
• între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebeș și coordonatele
calculate cu parametri pe județul Caraș Severin;
• între coordonatele calculate cu parametri pe localitatea Caransebeș și coordonatele
calculate cu parametri pe țară;
• între coordonatele calculate cu parametri pe județul Caraș Severin și coordonatele
calculate cu parametri pe țară;
Se observă că pentru localitatea Caransebeș diferențele de coordonate sunt apropiate ca
valoare pentru fiecare tip de parametri utilizați, dar mai ales sunt constante. Acolo unde apar
diferențe mari (±20 cm), se poate face o verificare pe puncte cu coordonate cunoscute și se va
aplica o translație pe x, y și altitudine. Se observă că utilizând parametri de localitate pentru zone
mai îndepărtate, diferențele devin mari pe coordonate și pe altitudine: 17 metri pe axa x, 9 metri
pe axa y și 76 metri pe altitudine. De asemenea, cu cât zona pe care se calculează parametri este
mai mare (județ), ea se poate extinde și la zone limitrofe, iar diferențele dintre coordonatele
calculate pentru zona Iași cu parametri pe județ și pe țară nu sunt foarte mari (1 metru pe axa x,
0.5 metri pe axa y și 2 metri pe altitudine).
Ca o concluzie, parametri pe țară pot da diferențe mari: ±20 cm pe coordonate, dar
constante pe zone mici (localitate), putând fi considerațe ca simple translații. Pentru a elimina
erorile pe care sistemul de altitudini le poate introduce în calculul celor 7 parametri Helmert, este
bine ca transformarea să se facă utilizând coordonatele elipsoidale X, Y și Z duse pe suprafața
elipsoidului (altitudinile elipsoidale pentru cele două rânduri de coordonate să fie 0).
În majoritatea țărilor Europene există parametri determinați pentru întreaga țară sau
regiuni mai mari. De asemenea, este determinată ondulația cvasigeoidului sau a geoidului. Acest
set de parametri este introdus în programul de prelucrare și se obțin coordonate direct în sistemul
pentru care au fost determinați parametri respectivi. De exemplu, există un set de parametri
universali pentru proiecția UTM. Setul de parametri utilizabili pentru România a fost determinat
de ANCPI și este postat pentru utilizare gratuită pe internet.
Avantajul este că diferența în zonă se menține constantă pe cele două axe și poate fi considerată
ca o translație.
În acest caz, codul sursă al programului TransDatRO_code_source se află în următorul fişier tip
text :
C:\Projects\TransDatRO_code_source\src\transdatro_code_source\Main.txt
I. Transformarea coordonatelor (B, L, hel ) din sistemul european ETRS89 la coordonatele (X,
Y, HMN75) din proiecţia Stereografică 1970 (1930) şi sistemul de altitudini normale Marea
Neagră 1975
Unde:
[1] Conversia de la coordonatele elipsoidale din sistemul ETRS89 (elipsoidul GRS80) la
coordonatele rectangulare din proiecţia stereografică oblică de pe elipsoidul GRS80;
[2] Transformarea Helmert cu 4 parametri de la coordonatele rectangulare din proiecţia
stereografică oblică de pe elipsoidul GRS80 la coordonatele rectangulare transformate în
proiecţia Stereografică 1970;
[3] Interpolarea corecţiilor (distorsiunilor) din gridul de distorsiuni din fisierul binar
ETRS89_KRASOVSKI42_2DJ.GRD (fişierul tip text corespondent este
ETRS89_KRASOVSKI42_2D.GRT) şi obţinerea coordonatelor rectangulare în proiecţia
Stereografică 1970 prin adunarea corecţiilor la coordonatele transformate din pasul precedent;
[4] Interpolarea anomaliilor cvasigeoidului corespondent sistemului de altitudini Marea Neagră
1975 din gridul cu anomalii din fişierul EGG97_QGRJ.GRD (fişierul tip text corespondent este
EGG97_QGR.GRT) şi obţinerea cotelor normale în sistemul Marea Neagră 1975 prin scăderea
anomaliilor din cotele elipsoidale în sistemul ETRS89.
II. Transformarea coordonatelor (X, Y, HMN75) din proiecţia Stereografică 1970 (1930) şi
sistemul de altitudini normale Marea Neagră 1975 la coordonatele (B, L, hel ) din sistemul
european ETRS89
Similar ca la punctul I, se reprezintă schematic şi transformarea inversă, ţinând cont de de
aceleaşi etape parcurse anterior:
Unde:
[3’] Interpolarea corecţiilor (distorsiunilor) din gridul de distorsiuni din fisierul
ETRS89_KRASOVSKI42_2DJ.GRD şi obţinerea coordonatelor rectangulare transformate în
proiecţia Stereografică 1970 prin scăderea corecţiilor din coordonatele rectangulare în proiecţia
Stereografică 1970;
[2’] Transformarea Helmert cu 4 parametri de la coordonatele rectangulare transformate din
proiecţia Stereografică 1970 la coordonatele rectangulare în proiecţia stereografică oblică de pe
elipsoidul GRS80;
[1’] Conversia de la coordonatele rectangulare din proiecţia stereografică oblică de pe elipsoidul
GRS80 la coordonatele elipsoidale din sistemul ETRS89 (elipsoidul GRS80);
[4’] Interpolarea anomaliilor cvasigeoidului corespondent sistemului de altitudini Marea Neagră
1975 din gridul cu anomalii din fişierul EGG97_QGRJ.GRD şi obţinerea cotelor elipsoidale în
sistemul ETRS89 prin adunarea anomaliilor la cotele normale din sistemul Marea Neagră 1975.
În acest capitol sunt prezentate doar prelucrările legate de coordonate în sistem WGS84.
După cum a fost menționat anterior, diferențele de coordonatele obținute din înregistrările la
sateliți sunt referite la elipsoidul WGS84. Coordonatele finale pot fi referite la acest elipsoid.
Fiecare punct este staționat și va primi coordonate funcție de numărul de vectori rezultați. În
urma prelucrărilor de date, pentru fiecare punct rezultă mai multe rânduri de coordonate,
considerate coordonate provizorii. Se poate face o analogie cu măsurătorile clasice de direcții,
distanțe și unghiuri zenitale din care rezultă coordonate provizorii pentru punctele noi. Din aceste
coordonate, făcând media sau alegând aleatoriu una din valori, rezultă coordonatele provizorii
care intră în compensare. Aceste coordonate provizorii intră într-un program de prelucrare,
metoda celor mai mici pătrate, furnizat de firma producătoare. Coordonatele rezultă în sistem
WGS84, programul furnizând o serie de date: precizia fiecărei coordonate în parte, matricea
ponderilor, matricea cofactorilor, etc.
Preciziile furnizate sunt valabile numai pentru determinările GNSS, pe elipsoidul
WGS84. Uneori coordonatele finale pe elipsoidul WGS84 pot fi translatate și rotite dacă nu
avem suficiente puncte cu coordonate cunoscute pe elipsoidul WGS84, chiar dacă aparent totul
este foarte bine. Una din verificări poate fi legată de stațiile permanente existente în zonă.
Acestea pot suplini lipsa punctelor cu coordonate cunoscute în sistem WGS84.
9.6 Prelucrarea datelor GPS combinate cu măsurători clasice (distanțe, direcții, unghiuri
zenitale, diferențe de nivel)
10.1. Introducere
Cadrul de referință al GNSS este Sistemul Geodezic Mondial 1984 (WGS84). Când se
utilizează un receptor GNSS coordonatele stațiilor terestre sunt obținute în același sistem de
referință. Totuși, utilizatorul nu este de obicei interesat în calculul coordonatelor punctelor într-un
sistem global. Rezultatele sunt preferate într-un sistem local de coordonate cum ar fi: coordonate
geodezice (elipsoidale) pe elipsoidul utilizat în țara respectivă sau coordonate plane. Întrucât
WGS84 este un sistem geocentric, sunt necesare transformări pentru a-l aduce într-un sistem local.
r = X 2 + Y 2 = (N + h ) cos B (10.3)
Această ecuație se mai poate scrie ca:
r
h= −N (10.4)
cos B
astfel încât să apară explicit înălțimea elipsoidală.
Introducând :
a 2 − b2
e2 = (10.5)
a2
b2
prima excentricitate numerică, pe care o mai putem scrie = 1 − e 2 și substituind-o în ecuația lui Z
a2
Cap. 10. Transformări de coordonate Page 165
Sistemul de determinare a poziției utilizând sateliți (GNSS) - Cornel PĂUNESCU, Sorin George DIMITRIU, Victor MOCANU
N+h
Pentru longitudinea L ecuația:
Y
tgL = (10.10)
X
este obținută din (10.1) prin împărțirea primelor două ecuații.
Longitudinea poate fi calculată direct din (10.10). Altitudinea h și latitudinea B sunt
determinate din (10.4) și (10.9). Problema cu (10.4) este că depinde de latitudinea încă necunoscută.
Ecuația (10.9) este nerezolvabilă deoarece latitudinea de calculat este conținută implicit în partea
dreaptă în N. Se poate găsi o soluție iterativă de calcul bazată pe aceste 3 ecuații folosind următorii
pași:
1. se calculează r = X 2 + Y 2
Z 1
tgB (0 ) =
r 1 − e2
3. calculul unei valori aproximative pentru N (0 ) :
a
N (0 ) =
a cos B (0 ) + b 2 sin 2 B(0 )
2 2
6. verificarea pentru un alt pas al iterației: dacă B = B (0 ) atunci se trece la pasul următor,
dacă nu se înlocuiește B (0 ) = B și continuă cu pasul 3.
7. calculul longitudinii L din:
Y
tgL =
X
Formulele folosite pentru transformarea lui X, Y, Z în B, L, h sunt:
Z + (e' ) b sin 3 θ
2
B = arctg (10.11)
r − e 2 a cos 3 θ
în care
Za
θ = arctg (10.12)
pb
este o cantitate auxiliară, iar
2
− b2
(e' )2 = a (10.13)
b2
este a doua excentricitate numerică. În prezent nu există motive pentru care aceste formule să fie
mai puțin folosite decât procedeul iterativ. Ambele metode sunt la fel de bune și pot fi ușor
programate.
10.2.3.Transformări altimetrice
În secțiunile anterioare un punct B, L pe elipsoid a fost transpus în plan. Altitudinea
elipsoidală poate fi complet ignorată. În această secțiune problema cea mai importantă este
altitudinea. Formula
h=H+N (10.15)
în care:
- h = altitudinea elipsoidală,
- H = altitudine ortometrică,
- N = ondulația geoidului,
este relația dintre elipsoid și geoid.
După cum se vede în Figura 10.2, această formulă este aproximativă, dar suficient de
precisă pentru scopurile propuse. Unghiul exprimă diferența dintre verticala dată de firul cu plumb
și normala la elipsoid. Acest unghi nu trebuie să depășească 30'' de arc în cele mai multe zone.
(Figura10.3). Pentru punctele cu ajtorul cărora se efectuează transcalculul avem două șiruri de
coordonate tridiemensionale, specifice elipsoizilor (1) respectiv (2):
= | … … … | = | … … . . |
= | … … … | = | … … . . |
(10.16)
= c + µRX
'
X (10.17)
care este denumită transformare Helmert. Termenul µ este factorul de scară, c este vectorul
translație:
c1
c = c2 (10.18)
c3
și R este matricea de rotație care este compusă din 3 rotații succesive:
R = R 3 (α 3 )R 2 (α 2 )R 1 (α1 ) (10.19)
și este dată de :
cos α 2 cos α 3 cos α 1 sin α 3 + sin α 1 sin α 2 cos α 3 sin α 1 sin α 3 − cos α 1 sin α 2 cos α 3
R = − cos α 2 cos α 3 cos α 1 cos α 3 − sin α 1 sin α 2 sin α 3 sin α 1 cos α 3 + cos α 1 sin α 2 sin α 3 (10.20)
sin α 2 sin α 1 cos α 3 cos α 1 cos α 2
după substituirea matricelor de rotație singulare.
1 0 0
R 1 (α ) = 0 cos α sin α
0 − sin α cos α
cos α 0 − sin α
R 2 (α ) = 0 1 0 (10.20')
sin α 0 cos α
cos α sin α 0
R 3 (α ) = − sin α cos α 0
0 0 1
Înainte de a continua, vor fi discutați pe scurt cei 7 parametrii Helmert ai transformării
analogice:
- componentele vectorului de translație c considerate coordonatele originii sistemului X în
sistemul X’;
- factorul de scară µ; pentru anumite cazuri se utilizează (dar nu este necesar pentru GNSS)
trei factori de scară, câte unul pentru fiecare axă;
- matricea de rotație R este o matrice ortogonală cu cei trei parametri ca necunoscute.
În cazul cunoașterii parametrilor c, µ, R, un punct din sistemul X poate fi transformat într-
un sistem X’ prin relația (10.17). Dacă parametrii de transformare nu sunt cunoscuți, ei pot fi
determinați cu ajutorul unor puncte comune, adică coordonatele aceluiași punct sunt date în ambele
sisteme. Deoarece fiecare punct comun (dat de X și X’) dă trei ecuații, sunt suficiente două puncte
comune și un component comun adițional (de ex. altitudinea) pentru a rezolva cei 7 parametrii
necunoscuți. În practică se folosesc mai multe puncte comune și atunci parametrii necunoscuți sunt
calculați prin metoda celor mai mici pătrate.
Dacă în ecuația (10.17) parametrii sunt nelineari, atunci ea trebuie linearizată. Notând
valorile provizorii în paranteză:
(c), (µ) și (R) (10.21)
valorile compensate sunt obținute prin:
c = (c ) + d c
µ = (µ )(1 + dµ ) (10.22)
R = d R (R )
Diferența de scară dµ, creșterile vectorului de translație
d c1
dc = dc 2 (10.23)
dc 3
= −
..................... (10.25)
⋯…….
(cx)=
(10.26)
- pentru translația pe axa Y se calulează diferențele dintre coordonatele aceluiași punct în
sistemul Y’ și sistemul Y cu formula
= −
= −
= −
..................... (10.27)
= −
= −
= −
..................... (10.29)
1 0 0
( R) = 0 1 0 (10.31)
0 0 1
dp = [dc1 dα 1 dα 2 dα 3 dµ ]
T
dc2 dc3 (10.35)
= ! + #
Sistemul de ecuații al corecțiilor are forma:
(10.35)
l i = (c ) − ( X i' − X i ) (10.36)
Prin aplicarea metodei celor mai mici pătrate, măsurători indirecte, se obține vectorul dp din
care se extrag separat translațiile, rotațiile și factorul de scară. Cu formula (10.22) se corectează
valorile provizorii (c), (µ) și (R) și astfel se obțin valorile corectate c, µ și R. Odată ce cei 7
parametrii Helmert ai transformării prin asemănare sunt determinați, formula (10.32) poate fi
utilizată la transformarea altor puncte. De exemplu, coordonatele WGS84 ale unui punct obținut
prin observații GNSS pot fi transformate într-un sistem local național nongeocentric.
După cum am afirmat mai sus, metoda nu este perfectă deoarece matricea R a rotațiilor nu
este riguros ortogonală. În cazul în care se dorește o compensare că să aducă un plus de încredere în
rezultate, matricea de rotație R va fi exprimată ca funcție de quaternionii normați ai lui Hamilton
fiind riguros ortogonală iar matricea A are o formă mult mai complexă, fiind introduse coloane
pentru deformația afină.
Krasovski (Europa de Est). Elipsoidul local este legat la un sistem de coordonate cartezian
nongeocentric a cărui origine coincide cu centrul elipsoidului. Coordonatele plane, cum ar fi UTM,
Gauss-Kruger, Stereografic 1970, etc. sunt obținute prin proiectarea elipsoidului pe un plan.
Coordonatele GNSS sunt notate cu indicele „GNSS“, iar coordonatele terestre referite la un
sistem local sunt notate cu indicele „LS“. Astfel, observațiile GNSS dau coordonatele ( X , Y , Z )GNSS
. Coordonatele plane locale (x, y )LS pot fi transformate cu ajutorul formulelor cu coeficienți
constanți, cunoscute de la Capitolul 6.3, în coordonate elipsoidale (B, L )LS . Dacă sunt cunoscute
altitudinile ortometrice și ondulațiile geoidului, atunci pot fi calculate altitudinile elipsoidale,
obținând tripleta de coordonate (B, L, h). Aceste coordonate pot fi transformate în coordonate
carteziene (X , Y , Z)LS prin formula (10.1).
Transformarea inversă din (X , Y , Z)LS în (x, y )LS poate fi obținută aplicând formula (10.11)
sau procedeul iterativ. Proiectarea punctelor de pe suprafața elipsoidului pe un plan se realizează
prin formule cunoscute de la „Cartografia matematică“, nefiind nevoie de altitudini.
Tabelul 10.1 Transformări GPS și date terestre în spațiul tridimensional și proiectarea lor într-un sistem
plan local.
WGS-84 geocentric Sistem local nongeocentric Observații
elipsoid Suprafața de referință, de ex:
Bessel, Clarke
( X , Y , Z )GNSS puncte
Sunt determinați cei 7
comune (X , Y , Z)LS parametrii ai transformării
Helmert folosind punctele
comune
⇔
( X , Y , Z )GNSS 7 parametrii Coordonatele WGS-84 sunt
(X , Y , Z)LS transformate în sistem local
⇔ cu parametrii cunoscuți
Coordonatele carteziene sunt
(B, L , h )LS transformate în coordonate
elipsoidale (în funcție de
fiecare elipsoid local)
Altitudinile sunt omise, deci
(B, L )LS se consideră suprafață de
coordonate
Proiectarea punctelor de pe
(x, y )LS suprafața elipsoidului pe un
plan de referință într-un
sistem local
1. Transformarea (x, y )LS prin formulele cu coeficienți constanți, în (B, L )LS .
2. Pentru a completa coordonata punctului (B , L , h )LS trebuie cunoscute altitudinile
elipsoidale.
3. Transformarea (B , L , h )LS în (X , Y , Z )LS prin formula (10.1).
4. Coordonatele punctelor comune ( X , Y , Z )GNSS referite la WGS-84 și (X , Y , Z )LS referite la
sistemul local sunt folosite la determinarea celor 7 parametrii ai transformării Helmert formula
(10.17).
5. Coordonatele ( X , Y , Z )GNSS (referite la WGS84) pentru alte puncte decât cele comune pot
fi transfomate prin ecuația (10.17) în (X , Y , Z )LS referite la un sistem local folosind parametrii de
transformare calculați în pasul anterior.
6. Toate coordonatele (X , Y , Z )LS pot fi transformate în (B, L , h )LS referite la un sistem local
prin formula (10.11) sau prin procedeul iterativ.
7. Omițând altitudinile, punctele (B, L )LS de pe suprafața elipsoidului sunt proiectate pe un
plan prin formule cunoscute de la „Cartografia matematică“, rezultând (x, y )LS într-un sistem local
plan.
Tabelul 10.1 este un tip de diagramă pentru transformarea datelor GNSS și terestre în spațiul
tridimensional și care reia cei mai importanți pași ai procedurii descrise mai sus. De notat totuși că
se bazează pe ipoteza că punctele în sistem local utilizate ca puncte comune au și coordonate
(X,Y,Z)LS. În sistem local, un sistem de coordonate cartezian nongeocentric folosește ca referință
un elipsoid (Bessel, Clarke, Krasovski). Pentru WGS84 elipsoidul este omis intenționat deoarece
este știut oricum.
Avantajul abordării tridimensionale este acela că nu se cer apriori cei 7 parametrii Helmert
de transformare. Aceasta înseamnă că nu este necesară nici o informație despre parametrii de
translație, de scară sau de rotație. Principalul dezavantaj al metodei este că se cer patru puncte în
sistem local cu altitudinea elipsoidală ( și deci ondulațiile geoidului). Totuși după unii autori efectul
erorilor pe altitudine al punctelor comune este neglijabil în coordonatele plane (x,y) și în
coordonatele elipsoidale (B,L). De exemplu, o altitudine eronată cu aproximativ 5 metri, produce
într-o rețea de 20x20 km. un efect în coordonatele plane de 1 milimetru.
Există mai multe combinații în spațiul tridimensional. De menționat un singur exemplu:
[Schodlbauer 1989] obține rezultate echivalente metodei descrise prin proiectarea coordonatelor
GNSS pe un plan adoptând altitudinea și realizând o transformare afină tridimensională prin
punctele comune.
Transformarea vectorilor liniilor de bază. Se tratează aici transformarea coordonatelor
GNSS într-un sistem local. Utilizatorii sunt interesați și în calcularea distanțelor și unghiurilor
(orizontale și verticale) din vectorii liniilor de bază. Ca exemplu, se definește vectorul liniei de
bază dintre punctele A și B notat cu bAB: distanța spațială sAB, azimutul elipsoidal AAB și distanța
zenitală elipsoidală ZAB. Aceste cantități sunt obținute prin ecuațiile:
s AB = b AB
b AB j
AAB = arctg (10.37)
b AB i
(b ) + (b )
AB i
2
AB j
2
Z AB = arctg
b AB k
în care vectorii i, j, k sunt axele sistemului local de coordonate. Cantitățile sAB, AAB, ZAB pot fi
privite ca observații neafectate de refracție și care trebuie, bineînțeles, să țină cont de corelațiile
dintre ele.
X '
= c + µRX (10.38)
și arată interdependența dintre cele două sisteme. Continuând cu coordonatele sistemului local LS și
coordonatele globale GNSS relația de mai sus devine:
X GNSS = c + µ R X LS (10.33)
Considerând amândouă coordonatele sistemelor ca stocastice poate fi adăugat foarte bine un
vector al perturbațiilor la XGNSS și la XLS. Astfel relația devine
X GNSS + nGNSS = c + µ R( X LS + n LS ) (10.34)
și este denumită modelul Gauss-Helmert. Este avantajos pentru compensare să notăm coordonatele
compensate ale sistemului local cu X LS + n LS = X̂ LS . Acest model este reformulat acum ca:
X LS + n LS = Xˆ LS
(10.35)
X GNSS + nGNSS = c + µ R Xˆ LS
1. În România, în acest moment (finalul anului 2011) în orice zonă se poate utiliza
programul TRANSDAT pus la dispoziție gratis pe situl ANCPI. Practic, se introduc
coordonatele punctelor de determinat, în sistem WGS84 și rezultă coordonatele
acelorași puncte în sistem plan Stereografic 1970 (descris în Capitolul 9.4.4).
2. Având minim 4 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme (WGS84 și
Krasovski) se poate utiliza algoritmul de transcalcul descris în Capitolul 10.3 și se obțin
cei 7 parametri de transcalcul al punctelor de pe elipsoidul WGS84 pe elipsoidul
Krasovski și invers. Ulterior, punctele în sistem WGS84 sunt transformate pe elipsoidul
Krasovski, apoi sunt transformate în coordonate geodezice latitudine și longitudine din
care ajungem la coordonate plane Stereografic 1970. Aceste coordonate pot fi mai
aproape sau mai departe de valorile reale, funcție de precizia punctelor alese, de
configurația lor, de algoritmul de calcul, etc.
3. Având minim 4 puncte cu coordonate cunoscute în ambele sisteme (WGS84 și
Krasovski), pentru aceste 4 puncte se realizează o transformare direct în sistem
Stereografic 1970 cu formulele de trecere de pe elipsoidul Krasovski în sistem
Stereografic 1970. Formulele sunt de la 6.33-6.37. În acest mod se obțin coordonate în
sistem Stereografic 1970 translatate față de cele reale. Pentru a le aduce în poziția reală
utilizăm formulele din capitolul 6.4.2.2 pag. 340-348 din cursul [Geodezie. Noțiuni de
geodezie fizică și elipsoidală, poziționare, Moldoveanu, 2002], pe baza celor 4 puncte
comune. Ulterior, pe baza coeficienților de transformare calculați, sunt transcalculate
toate punctele staționate cu receptoare GPS și care aveau doar coordonate în sistem
WGS84.
Marea majoritate a utilizatorilor consideră că aceste coordonate, transcalculate, sunt
coordonate finale în sistem Stereografic 1970 și le introduc în sistemul național ca puncte vechi.
În cursul de față aceste coordonate pentru punctele noi determinate cu receptoare GNSS și
aduse în sistem Stereografic 1970 sunt considerate coordonate provizorii și introduse în Etapa 3.
Etapa 3 – compensarea coordonatelor plane în sistem Stereografic 1970 utilizând
metoda celor mai mici pătrate, măsurători indirecte, pentru a obține coordonatele cele mai
probabile.
! = *!, , ! , … … … … ! * (10.38)
Numărul de măsurători, notat n, este întotdeauna mai mare decât numărul necunoscutelor
k.
! = ! ∗ + ,! (10.40)
= | , , … … … … ) |
! = |,! , ,! , … … … … ,! |
(10.41)
Conceptul de bază al acestei metode constă în exprimarea fiecărei mărimi care se măsoară direct
şi face parte din vectorul (10.36), prin parametrii (necunoscutele) conţinute de vectorul (10.38).
Rezultă astfel un număr de n ecuaţii, cu k necunoscute:
& = - (! , ! , … … … … ! )
& = - (! , ! , … … … … ! ) (10.42)
&) = -) (! , ! , … … … … ! )
…………………………….
În general, relaţiile (10.42) nu sunt de formă liniară şi de aceea, ele constituie modelul
funcţional neliniarizat al compensării măsurătorilor geodezice prin metoda măsurătorilor
indirecte. Relaţiile (10.42) depind de geometria intrinsecă a reţelei geodezice considerate, precum şi
de natura şi tipul măsurătorilor geodezice care stau la baza determinărilor.
Folosind relaţiile (10.37) şi (10.41), ecuaţiile (10.42) se pot scrie mai dezvoltat sub forma:
&∗ + =
- (!∗ + ,! , !∗ + ,! , … … … !0∗ + ,!0 ) + (1 )∗ ,! + (1 )∗ ,! +
12 12
⋯ … … (1 )∗ ,!0
12
3
(10.45)
Dacă se notează:
se obţine din (10.45) următorul model funcţional liniarizat al ecuaţiilor corecţiilor la metoda
observaţiilor indirecte:
= 4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + #
= 4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # (10.48)
) = 4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #)
...........................................................
= ! + # (10.49)
în care:
4 6 … … … . . 7 #
4 6 … … … . 7 #
8 8
= 88 … … … … … … … 88
8 8
..
l=
4) 6) … … … . . 7) #)
Deoarece n>r , rezolvarea unor sisteme liniare de forma (10.48) se poate realiza numai în
cadrul unui proces de optimizare, prin introducerea unor condiţii suplimentare.
În geodezie se foloseşte în acest scop algoritmul cunoscut sub denumirea Gauss-Markov, care
are ca funcţie obiectiv condiția de minim:
? = 9:; = : (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) +
: (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) + (10.51)
:) (4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #) ) ⟶ minim
...............................................................................................
= 0; = 0; … … … …
1C 1C 1C
1 1 1E
(10.52)
Ca exemplificare, vom proceda în detaliu pentru prima condiţie de mai sus, din care rezultă:
= 2: 4 (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) +
1C
1
2: 4 (4 ! + 6 ! + ⋯ … … 7 !0 + # ) + (10.53)
2:) 4) (4) ! + 6) ! + ⋯ … … 7) !0 + #) ) = 0
....................................................................
= 9:4; = 0
1C
1
(10.54)
Analog, rezultă:
Ansamblul condiţiilor (10.54, 10.55) poate fi scris sub următoarea formă matriceală:
$=0 (10.56)
Dacă se folosesc condiţiile menţionate şi se înmulţesc corespunzător ecuaţiile sistemului
(10.48) rezultă:
care poartă denumirea de sistem al ecuaţiilor normale. Acesta are următoarele caracteristici
principale:
-numărul ecuaţiilor este egal cu numărul necunoscutelor;
-sistemul este simetric faţă de diagonala principală;
-termenii de pe diagonala principală sunt pătratici.
Sub formă condensată, matriceală, sistemul (10.57) se poate scrie sub forma:
G!+H =0 (10.58)
G = $ ; H = $ # (10.59)
Se demonstrează că:
În cazul reţelelor geodezice fără constrângeri sau în cazul reţelelor geodezice constrânse:
G J G = G G J = K (10.62)
! = −G J H (10.63)
Introducând valorile calculate ale parametrilor x în ecuaţiile (10.49), se pot calcula corecţiile v şi, în
continuare, valorile probabile ale parametrilor x (cu relaţia 10.40) şi ale măsurătorilor m (cu
relaţia 10.37). În acest fel se încheie prima etapă a prelucrării.
Estimatori de precizie
În funcţie de natura reţelei geodezice în care se efectuează prelucrarea, se folosesc estimatori
de precizie care intervin frecvent în prelucrările care se efectuează prin metoda observaţiilor
Abaterea standard empirică a unităţii de pondere LM (numită uzual, în geodezie, eroarea medie
indirecte.
LM = N )J0
9OPP;
(10.64)
În care:
- n este numărul de ecuații;
- r este numărul de necunoscute.
Abaterile standard (erorile medii) ale parametrilor care intervin în prelucrare ,se calculează la
terminarea acesteia cu relaţia:
L =
ST
Q O
(10.66)
erorilor, cursuri de geodezie, etc (pentru buna înțelegere a compensării vom prezenta în formulele
10.72 – 10.79 și 10.80 – 10.87, tipurile de ecuații și pentru direcții și distanțe).
Pentru măsurătorile GNSS considerăm că mărimile măsurate direct sunt diferențele de
coordonate, respectiv ∆x și ∆y în sistem plan, Stereografic 1970. Pentru a explicita motivul, vom
putea utiliza coordonatele sistem Stereografic 1970 obținute în Etapa 2 pentru punctele noi
staționate GNSS, în toate cele 3 variante (Tabelul 10.2). Avem ca exemplu o zonă din Baia Mare,
datele fiind prelucrate în toate trei variantele. Se observă că deși coordonatele absolute diferă,
diferențele de coordonate sunt aceleași (Tabelul 10.3). De asemenea am calculat diferența
diferențelor de coordonate și se constată că sunt foarte mici în valoare absolută și au același semn.
Maximum de diferență este de 4 centimetri și doar pentru valorile care rezultă din combinațiile cu
punctul B07. În acest caz se refac măsurătorile pentru punctul B07 sau se renunță la anumite
măsurători. De aici rezultă că diferențele de coordonate pot fi utilizate ca și valori măsurate.
Tabelul 10.2. Valorile coordonatelor în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei variante
Denumire Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3
punct x(m) y(m) x(m) y(m) x(m) y(m)
B01 683867.34 392771.65 683866.70 392771.66 683867.43 392771.47
B02 684056.20 393314.60 684055.56 393314.61 684056.29 393314.41
B03 684300.62 393384.66 684299.99 393384.67 684300.72 393384.47
B04 684742.58 393495.81 684741.94 393495.82 684742.68 393495.62
B05 685034.53 393576.17 685033.90 393576.17 685034.64 393575.97
B06 684983.99 393735.29 684983.36 393735.29 684984.10 393735.09
B07 685809.10 395417.05 685808.48 395417.02 685809.23 395416.83
B08 685732.71 394750.16 685732.09 394750.14 685732.83 394749.96
Tabelul 10.3. Diferențele de coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei variante
Diferența Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3
de
coordonate ∆x (m) ∆y (m) ∆x (m) ∆y (m) ∆x (m) ∆y (m)
B01-B02 188.86 542.95 188.86 542.95 188.86 542.94
B01-B03 433.28 613.01 433.29 613.01 433.29 613
B01-B04 875.24 724.16 875.24 724.16 875.25 724.15
B01-B05 1167.19 804.52 1167.2 804.51 1167.21 804.5
B01-B06 1116.65 963.64 1116.66 963.63 1116.67 963.62
B01-B07 1941.76 2645.4 1941.78 2645.36 1941.8 2645.36
B01-B08 1865.37 1978.51 1865.39 1978.48 1865.4 1978.49
B02-B03 244.42 70.06 244.43 70.06 244.43 70.06
B02-B04 686.38 181.21 686.38 181.21 686.39 181.21
B02-B05 978.33 261.57 978.34 261.56 978.35 261.56
B02-B06 927.79 420.69 927.8 420.68 927.81 420.68
B02-B07 1752.9 2102.45 1752.92 2102.41 1752.94 2102.42
B02-B08 1676.51 1435.56 1676.53 1435.53 1676.54 1435.55
B03-B04 441.96 111.15 441.95 111.15 441.96 111.15
B03-B05 733.91 191.51 733.91 191.5 733.92 191.5
B03-B06 683.37 350.63 683.37 350.62 683.38 350.62
B03-B07 1508.48 2032.39 1508.49 2032.35 1508.51 2032.36
B03-B08 1432.09 1365.5 1432.1 1365.47 1432.11 1365.49
Tabelul 10.4. Diferența diferențelor de coordonate în sistem Stereografic 1970 obținute în cele trei
variante
∆!PU0 − ∆!PU0 ∆VPU0 − ∆VPU0 ∆!PU0 − ∆!PU0W ∆VPU0 − ∆VPU0 ∆!PU0 − ∆!PU0W ∆VPU0 − ∆VPU0W
Diferenta Var 1 - var 2 Var 1 – var 3 Var 2-var 3
diferențelor
de coordonate (cm) (cm) (cm) (cm) (cm) (cm)
B01-B02 0.00 0.00 -1.16 1.00 0.00 1.00
B01-B03 -1.00 0.00 -1.00 1.00 0.00 1.00
B01-B04 0.00 0.00 -1.00 1.00 -1.00 1.00
B01-B05 -1.00 1.00 -2.00 2.00 -1.00 1.00
B01-B06 -1.00 1.00 -2.00 2.00 -1.00 1.00
B01-B07 -2.00 4.00 -4.00 4.00 -2.00 0.00
B01-B08 -2.00 3.00 -3.00 2.00 -1.00 -1.00
B02-B03 -1.00 0.00 -1.00 0.00 0.00 0.00
B02-B04 0.00 0.00 -1.00 0.00 -1.00 0.00
B02-B05 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00 0.00
B02-B06 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00 0.00
B02-B07 -2.00 4.00 -4.00 3.00 -2.00 -1.00
B02-B08 -2.00 3.00 -3.00 1.00 -1.00 -2.00
B03-B04 1.00 0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00
B03-B05 0.00 1.00 -1.00 1.00 -1.00 0.00
B03-B06 0.00 1.00 -1.00 1.00 -1.00 0.00
B03-B07 -1.00 4.00 -3.00 3.00 -2.00 -1.00
B03-B08 -1.00 3.00 -2.00 1.00 -1.00 -2.00
B04-B05 -1.00 1.00 -1.00 1.00 0.00 0.00
B04-B06 -1.00 1.00 -1.00 1.00 0.00 0.00
B04-B07 -2.00 4.00 -3.00 3.00 -1.00 -1.00
B04-B08 -2.00 3.00 -2.00 1.00 0.00 -2.00
B05-B06 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
B05-B07 -1.00 3.00 -2.00 2.00 -1.00 -1.00
B05-B08 -1.00 2.00 -1.00 0.00 0.00 -2.00
B06-B07 -1.00 3.00 -2.00 2.00 -1.00 -1.00
B06-B08 -1.00 2.00 -1.00 0.00 0.00 -2.00
B07-B08 0.00 -1.00 1.00 -2.00 1.00 -1.00
!X = !Y + Δ!YX
VX = VY + ΔVYX (10.67)
în care ∆xAB și ∆yAB sunt considerate mărimi măsurate, deci primesc corecții, xA, yA, xB și yB
sunt mărimile de determinat.
Δ!YX = Δ!YX∗
+ [\]
Astfel,
!Y = !Y∗ + ,!Y
VY = VY∗ + ,VY
!X = !X∗ + ,!X
(10.69)
VX = VX∗ + ,VX
Δ!YX ∗
În care:
provizorii), iar [\] este corecția pentru a ajunge la Δ!YX , valoarea corectată;
- este diferența de coordonată x măsurată (rezultată din diferența cordonatelor
ΔVYX ∗
provizorii), iar [\] este corecția pentru a ajunge la ΔVYX , valoarea corectată;
- este diferența de coordonată y măsurată (rezultată din diferența cordonatelor
Atunci când unul din cele două puncte are coordonate cunoscute, nu primește corecția dxi și
dyi, iar coordonatele x și y nu sunt considerate provizorii ci finale, pe care se ajusetază compensarea.
Atunci când în rețeaua geodezică s-au determinat și direcții, se vor scrie ecuațiile pe
fiecare direcție măsurată în parte. Astfel, dacă s-a staționat cu aparatul (stație totală sau teodolit) în
punctul A și între aceleași două puncte A și B s-a măsurat și direcția, ecuația pe direcție se poate
scrie astfel:
YX = −,Y + 4YX ,!X + 6YX ,VX − 4YX ,!Y − 6YX ,VY + #YX
` 0aţ a
(10.72)
=Θc−ec
c
(10.73)
Θ c = Θ∗c + ,Θ c (10.74)
e c = e ∗c + c
` 0aţ a
(10.75)
= ∗ + , (10.76)
cos ΘMc Δ! Mc
6 c = −g = −g
q Mc q Mc
c
` 0aţ a
-
- este corecția aplicată direcţiei măsurată în punctul de staţie i şi către punctul j cu
Atunci când în rețeaua geodezică se măsoară și distanțe, se vor scrie și ecuațiile pentru acest
tip de funcții. În principiu se lucrează cu două distanţe: cea măsurată şi cea calculată din
coordonatele provizorii. Aceste două distanțe, teoretic, ar trebui să fie egale și notat cu Dij. Datorită
erorilor de măsurare și a erorilor cu care punctele vechi au fost determinate, cele două distanțe
diferă. Astfel, distanța calculată provine din coordonatele provizorii cu corecția calculată în
compensare:
q c = q ∗c + ,q c (10.80)
q c = q sc + mc (10.81)
Având în vedere că ecuațiile (10.80) și (10.81) se referă la aceeaşi distanță corectată, pentru
o distanţă măsurată între două puncte putem scrie ecuaţia:
qsc + mc = q Mc + ,q c (10.82)
Relaţia generală care exprimă variaţia distanţei în funcţie de variaţia coordonatelor plane ,! , ,V
este:
[l
∗
c = ml
∗ = uLΘ∗c (10.84)
[l
∗
tc = ml
∗ = L=>Θ∗c (10.85)
YX
m
= YX ,!X + tYX ,VX − YX ,!Y − tYX ,VY + #YX m
Pentru aceleași două puncte A și B, ecuația pe distanță va avea forma:
(10.86)
#YX
m
= qYX
∗
− qYX
s
(10.87)
Exemplu de scriere a ecuațiilor pentru cele patru tipuri de ecuații. Presupunem rețeaua din
Figura 10.4, în care s-au măsurat toate direcțiile, toate distanțele și toate punctele au fost staționate
cu receptoarele GNSS. Punctele cu coordonate cunoscute sunt A și D, punctele ale căror coordonate
x și y trebuie determinate: B, C, E și F. Pentru a ușura înțelegerea vom întocmi un tabel
centralizator pentru ecuațiile de corecții.
Tabelul 10.5 Sistemul de ecuații al corecțiilor în cazul măsurării tuturor direcțiilor, tuturor
distanțelor și a tuturor vectorilor GNSS
De dZA dZB dZC dZD dZE dZF dxB dyB dxC dyC dxE dyE dxF dyF lij
la-la
Ecuațiile pe direcții
A-B -1 0 0 0 0 0 aAB bAB 0 0 0 0 0 0 lAB
A-C -1 0 0 0 0 0 0 0 aAC bAC 0 0 0 0 lAC
A-D -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 lAD
A-E -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 aAE bAE 0 0 lAE
A-F -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 aAF bAF lAF
B-A 0 -1 0 0 0 0 -aBA -bBA 0 0 0 0 0 0 lBA
B-C 0 -1 0 0 0 0 -aBC -bBC aBC bBC 0 0 0 0 lBC
B-D 0 -1 0 0 0 0 -aBD -bBD 0 0 0 0 0 0 lBD
B-E 0 -1 0 0 0 0 -aBE -bBE 0 0 aBE bBE 0 0 lBE
B-F 0 -1 0 0 0 0 -aBF -bBF 0 0 0 0 aBF bBF lBF
C-A 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCA -bCA 0 0 0 0 lCA
C-B 0 0 -1 0 0 0 aCB bCB -aCB -bCB 0 0 0 0 lCB
C-D 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCD -bCD 0 0 0 0 lCD
C-E 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCE -bCE aCE bCE 0 0 lCE
C-F 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aCF -bCF 0 0 aCF bCF lCF
D-A 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 lDA
D-B 0 0 0 -1 0 0 aDB bDB 0 0 0 0 0 0 lDB
D-C 0 0 0 -1 0 0 0 0 aDC bDC 0 0 0 0 lDC
D-E 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 aDE bDE 0 0 lDE
D-F 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 aDF bDF lDF
E-A 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aEA -bEA 0 0 lEA
E-B 0 0 0 0 -1 0 aEB bEB 0 0 -aEB -bEB 0 0 lEB
E-C 0 0 0 0 -1 0 0 0 aEC bEC -aEC -bEC 0 0 lEC
E-D 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aED -bED 0 0 lED
E-F 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 -aEF -bEF aEF bEF lEF
F-A 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 -aFA -bFA lFA
F-B 0 0 0 0 0 -1 aFB bFB 0 0 0 0 -aFB -bFB lFB
F-C 0 0 0 0 0 -1 0 0 aFC bFC 0 0 -aFC -bFC lFC
F-D 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 -aFD -bFD lFD
F-E 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 aFE bFE -aFE -bFE lFE
Ecuații pe distanțe
A-B 0 0 0 0 0 0 AAB BAB 0 0 0 0 0 0 lDAB
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 AAC BAC 0 0 0 0 lDAC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AAE BAE 0 0 lDAE
#[YX
Ecuații pe ∆x
#[Yv
A-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
#[Yw
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
#[YC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
#[XY
A-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
#[Xv
B-A 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0
#[Xm
B-C 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0 0 0
#[Xw
B-D 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0
#[XC
B-E 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0
#[vY
B-F 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0
#[vX
C-A 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0
#[vm
C-B 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0
#[vw
C-D 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0
#[vC
C-E 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0
#[mX
C-F 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0
#[mv
D-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
#[mw
D-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
#[mC
D-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
#[wY
D-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
#[wX
E-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0
#[wv
E-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0 0 0
#[wm
E-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0
#[wC
E-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0
#[CY
E-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0
#[CX
F-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0
#[Cv
F-B 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 -1 0
F-C 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0
#[Cm
#[Cw
F-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0
F-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0
#[YX
Ecuații pe ∆y
#[Yv
A-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
#[Yw
A-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
#[YC
A-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
#[XY
A-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
#[Xv
B-A 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0
#[Xm
B-C 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0 0 0
#[Xw
B-D 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0
#[XC
B-E 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0
#[vY
B-F 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1
#[vX
C-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0
#[vm
C-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0
#[vw
C-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0
#[vC
C-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 0
#[mX
C-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1
#[mv
D-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
#[mw
D-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
#[mC
D-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
#[wY
D-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
#[wX
E-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0
#[wv
E-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0 0
#[wm
E-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0
#[wC
E-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0
#[CY
E-F 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 1
#[CX
F-A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1
#[Cv
F-B 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 -1
#[Cm
F-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 -1
#[Cw
F-D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1
F-E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1
Practic, au fost scrise 30 de ecuații pentru direcții, 28 de ecuații pentru distanțe, 28 de ecuații
aferente pe ∆x și 28 de ecuații aferente pe ∆y, în total 114 ecuații. Necunoscutele sunt 6
reprezentând corecția unghiului de orientare provizoriu al fiecărei stații și 8 aferente celor 4 puncte
noi (dxB, dyB, dxC, dyC, dxE, dyE, dxF și dyF), în total 14 necunoscute. Astfel, matricea A din
formula (10.49), definita de numărul de ecuații și de necunoscute va avea 114 linii și 14 coloane.
Matricea termenilor liberi va avea 114 linii și o coloană. Matricea N va avea 14 linii și 14 coloane.
Rezolvarea se realizează utilizând formulele (10.58), (10.59) și (10.63). Pentru alegerea ponderilor
este recomandat un curs de teoria erorilor.
CUVÂNTUL AUTORILOR
Apariția tehnologiei GPS în țara noastră s-a făcut în anul 1992. De atunci s-a îmbunătățit
continuu, performanțele ajungând mult mai departe decât au visat cei care l-au inițiat. Specialiștii
care au achiziționat receptoare GPS sau au primit receptoare prin diverse programe, s-au
familiarizat cu tehnologia prin intermediul societăților furnizoare care au asigurat cursuri de
inițiere. Nu toți utilizatorii au înțeles mecanismele de utilizare a tehnologiei GPS astfel încât să
obțină performanță. La momentele respective nu existau foarte multe puncte cu legătură la
rețeaua EUREF și astfel foarte mulți utilizatori confundau poziția obținută din navigație cu
poziția în sistem absolut EUREF. Având în vedere confuziile create la acel moment, în anul
2004 am hotărât să elaborăm un curs GPS care să devină un fel de manual de utilizare a
tehnologiei GPS.
Între timp, după cum am specificat la început, tehnologia a evoluat, au apărut constelații
noi, s-au consolidat posibilitățile de îmbunătățire a semnalului primit de la sateliți, astfel că am
simțit nevoia de a relua cursul GPS cu noile informații.
Capitolele 1, 3 și 4 din prezentul curs sunt preluate în proporție foarte mare de pe
internet, Wikipedia. Aceste capitole se referă la constelații de sateliți și la îmbunătățirea
performanțelor semnalului primit de receptoare.
Celelalte capitole păstrează foarte multe date din cursul vechi, dar aduce și informațiile
noi, legate de extinderea stațiilor permanente în România, de utilizarea ROMPOS, de programul
TRANDAT al ANCPI, transformarea coordonatelor cu parametri Helmert și prelucrarea în bloc
a datelor GNSS cu măsurătorile clasice.
Noțiunile prezentate în acest nou curs pot fi utilizate oriunde în lume, nu doar în
România, deoarece se referă la modul de încadrare a rețelelor nou create în rețele mondiale și
apoi în rețelele tării sau în rețele locale.
Sperăm că acest nou curs va ajuta utilizatorii de tehnologie GNSS să înțeleagă mai bine
performanțele receptoarelor pe care le utilizează. De asemenea poate ajuta persoanele fizice sau
juridice care doresc să achiziționeze receptoare GNSS să aleagă echipamentul optim.
Mulțumim pe această cale tuturor celor care ne-au furnizat informații despre
performanțele receptoarelor pe care le utilizează, de modul în care răspund stațiile permanente și
programele de transformare a coordonatelor.
AUTORII