Chapitre I Calcul Vectoriel Et Systèmes de Coordonnées - 3

SOMMAIRE
CHAPITRE I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

I.1- INTRODUCTION
I.2- DEFINITION DU VECTEUR
I.2.1- VECTEUR LIBRE
I.2.2-VECTEURS EQUIPOLLENTS
I.2.3-VECTEUR LIE
I.2.4- VECTEUR GLISSANT
I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE SUR UN AXE
I.3.1- DEFINITION D’UN VECTEUR UNITAIRE
I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE D’UN VECTEUR SUR UNE DROITE
I.4- COMPOSANTES D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME
I.5- OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS LIBRES
I.5.1- SOMME VECTORIELLE
a) Somme de deux vecteurs
b) Somme de plusieurs vecteurs :
c) Expression analytique de la somme vectorielle :
d) Propriétés de la somme vectorielle :
I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.
I.6- PRODUIT SCALAIRE
I.6.1- DEFINITION
I.6.2- PROPRIETES
I.6.3- EXPRESSION ANALYTIQUE
I.6.4- APPLICATIONS
I.7- PRODUIT VECTORIEL
I.7.1- DEFINITION
I.7.2- PROPRIETES
I.7.4- APPLICATIONS
I.8- PRODUIT MIXTE
I.8.1- DEFINITION
I.8.2- PROPRIETES
I.9- LE DOUBLE PRODUIT VECTORIEL
I.10- LA DERIVATION VECTORIELLE
I.11- SYSTEMES DE COORDONNEES
I.11.1- COORDONNEES CARTESIENNES (x,y,z) DANS LE REPERE (O, i, j,k)
I.11.2- COORDONNEES POLAIRES (ρ,ϴ) DANS LE REPERE (uρ ,uθ )
a/ Définition des coordonnées polaires
b/ Définition du repère polaire (uρ ,uθ )
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère polaire
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base
I.11.3- COORDONNEES CYLINDRIQUES (ρ,ϴ,z) DANS LE REPERE (uρ ,uθ ,k)
a/ Définition des coordonnées et du repère cylindriques
b/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère cylindrique
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base
I.11.4- COORDONNEES SPHERIQUES (r,ϴ,φ) DANS LE REPERE (ur ,uθ ,uϕ )
a/ Définition des coordonnées sphériques
b/ Définition du repère sphérique (ur ,uθ ,uϕ )
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère sphérique
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base
Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Pr. D. THABET-KHIREDDINE – 2016/2017
CH. I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées
I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées
I.1- INTRODUCTION
En physique, nous utilisons deux types de grandeurs :
• Les grandeurs scalaires : elles sont entièrement déterminées par un nombre réel suivi d’une
unité. Exemples : Température (20°C), Temps (10 s), masse (20 kg),…
• Les grandeurs vectorielles : elles nécessitent en plus d’une grandeur scalaire positive (appelée
module ou norme), la définition d’un support et d’un sens. Exemples : vecteur vitesse v ,
vecteur force F , vecteur champ électrique E ,…
La physique repose sur des lois et des théorèmes mathématiques qui nécessitent très souvent la
connaissance et l’utilisation du calcul vectoriel. Exemples : F = mγ , F = qE , F = qv ∧ B ,…
I.2- DEFINITION DU VECTEUR

Au préalable, il faut définir deux espaces afin de pouvoir définir mathématiquement le vecteur :
• L’espace qui nous entoure est représenté par un espace affine (formé de points) euclidien (on
peut définir la distance entre deux points), noté A3.
• L’espace vectoriel de dimension 3, noté E3 est associé à A3.
Le vecteur, noté AB de l’espace E3, sera défini par un couple de points ordonnés (A,B), ou bipoint, de
l’espace A3 de la manière suivante :
1/ Le support du vecteur est la droite (∆ ) qui porte les points A et B.
2/ Le sens du vecteur qui est de A vers B, A étant l’origine du vecteur, B son extrémité.
3/ Le module du vecteur, noté AB , qui est l’intensité de la grandeur physique représentée par ce
vecteur.
Le vecteur AB peut également être noté par une seule lettre, par exemple : V .
Il existe différents types de vecteurs :
I.2.1- VECTEUR LIBRE

C’est un vecteur dont le module et le sens sont fixés mais pas l’origine et le support.

Pr. D. THABET-KHIREDDINE – 2016/2017 1
Exemple : les vecteurs AB, CD et EF sont les représentants du vecteur libre V .
I.2.2-VECTEURS EQUIPOLLENTS
Ce sont des vecteurs libres qui possèdent le même module, le même sens et dont les supports sont
parallèles. Dans ce cas, on parle de vecteurs égaux.
V1 = V2 = V3
Exemple : le champ de pesanteur g , localement et au voisinage de la surface de la Terre.
I.2.3-VECTEUR LIE
C’est un vecteur noté (A, V) dont l’origine A (point d’application du vecteur) est définie sur le support (∆).
Exemple : le poids d’un corps (G, P) est lié à son centre de gravité G.
I.2.4- VECTEUR GLISSANT

C’est un vecteur V dont on définit le support (∆), le sens et le module, son point d’application n’étant
pas défini. Donc, tous les vecteurs situés sur le support (∆) qui ont même module et même sens que
V sont équivalents.
Exemple : la tension T d’un fil inextensible de masse négligeable.

I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE

SUR UN AXE
I.3.1- DEFINITION D’UN VECTEUR UNITAIRE
V
On appelle vecteur unitaire u associé au vecteur V , le vecteur : u =
V
Son module est u = 1 , son support est la droite (∆) et son sens celui de V .
I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE D’UN VECTEUR SUR UNE DROITE

Soit un vecteur V dans l’espace et une droite (D) faisant un angle α avec V . La projection orthogonale
algébrique de V sur la droite (D) est le scalaire positif, négatif ou nul :
Proj(D) V = AH = V cos α
où H est la projection orthogonale du point B sur la droite (D).
En définissant un vecteur unitaire w sur (D), nous pouvons alors écrire la projection orthogonale
vectorielle de V sur (D) par l’expression suivante :
Proj(D) V = AH = ( V cos α ) w = V cos α w
C’est le vecteur projeté du vecteur V sur la droite (D).

Remarque : d=BH représente la plus petite distance de B à (D), soit : d = V sin α .
I.4- COMPOSANTES D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME

Le repère orthonormé est représenté par trois axes (Ox, Oy, Oz) perpendiculaires deux à deux, munis
de trois vecteurs unitaires i , j et k respectivement. Le triplet (i , j, k) constitue la base directe du
repère. Les composantes du vecteur V sont les projections orthogonales Vx, Vy et Vz sur les trois axes
respectivement. On écrit alors :
V = Vx i + Vy j + Vz k
où le module de V est : V = Vx2 + Vy2 + Vz2 .

D’autre part : Vx = V cos α, Vy = V cos β, Vz = V cos γ
α = (i , V), β = ( j, V) et γ = (k, V)
On appelle cos α, cos β et cos γ les cosinus directeurs du support de V dans le repère (Oxyz).
Les composantes du vecteur unitaire de V , noté u , sont :
V Vx i + Vy j + Vz k Vx Vy Vz
u= = = i+ j+ k = cos α i + cos β j + cos γk
V V V V V
On remarque que les cosinus directeurs de V sont les composantes de son vecteur unitaire u .
On en déduit la relation entre les cosinus directeurs, puisque u = 1 :
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1
Remarque : Le repère (O, i , j, k) est appelé repère cartésien (on y reviendra à la suite du cours).
I.5- OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS LIBRES

I.5.1- SOMME VECTORIELLE
a) Somme de deux vecteurs :
Règle du parallélogramme Relation de Chasles : AB + BC = AC

b) Somme de plusieurs vecteurs :
c) Expression analytique de la somme vectorielle :

Soit deux vecteurs : V1 = x1 i + y1 j + z1k et V2 = x 2 i + y 2 j + z 2 k
Alors : V1 + V2 = (x1 + x 2 )i + (y1 + y 2 ) j + (z1 + z 2 )k

Soit, pour plusieurs vecteurs :
n n n n
∑ Vα = ∑ x α i + ∑ yα j + ∑ zα k
α=1 α=1 α=1 α=1
d) Propriétés de la somme vectorielle :

* Commutativité : V1 + V2 = V2 + V1
* Associativité : V1 + (V2 + V3 ) = (V1 + V2 ) + V3
*Existence d’un élément neutre : V + 0 = V : 0 est le vecteur nul avec 0 = 0i + 0 j + 0k .
Remarque : D’une manière générale : V1 + V2 ≠ V1 + V2
Cas particulier : V1 + V2 = V1 + V2 si V1 et V2 sont parallèles et de même sens.
I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.

Soit λ ∈ ℝ et V ∈ E3 . Alors V' = λV représente un vecteur appartenant à E 3 tel que :
• Son module est V ' = λ V ,

• Son support est celui de V ,
• Son sens est celui de V si λ > 0 et opposé à celui de V si λ < 0 .

On peut alors définir :
• deux vecteurs égaux : V ' = V si λ = 1
• et deux vecteurs opposés : V ' = − V si λ = −1

Propriété de distributivité : (λ + λ ')V = λV + λ'V
λ(V + V ') = λV + λV '
I.6- PRODUIT SCALAIRE

I.6.1- DEFINITION
Soit deux vecteurs a et b et ϕ l’angle compris entre eux. On définit le produit scalaire de a et b
comme suit :
a ⋅ b = a × b cosφ
I.6.2- PROPRIETES
* Commutativité : a ⋅ b = b ⋅ a
* Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : a ⋅ (b + c) = a.b + a.c
* Associativité par rapport à la multiplication par un nombre réel λ : λ(a ⋅ b) = (λa) ⋅ b = a ⋅ (λb)
* Le produit scalaire n’est pas associatif : a ⋅ (b ⋅ c) ≠ (a ⋅ b) ⋅ c car λa ≠ λ 'c avec λ = b ⋅ c et λ ' = a ⋅ b
* Condition d’orthogonalité de deux vecteurs a et b : a ⊥ b ⇒ cos φ = 0 ⇔ a ⋅ b = 0
* Si a = b : a ⋅ b = a ⋅ a = a 2 = a . a = a ⇒ a 2 = a .
2 2

Soit deux vecteurs a et b définis dans le repère (O, i , j, k) tels que :
a = a x i + a y j + a zk
b = b x i + b y j + bz k
2 2 2
Sachant que : i ⋅ j = 0, i ⋅ k = 0, j ⋅ k = 0, i 2 = i = 1, j 2 = j = 1, k 2 = k =1
Le produit scalaire s’écrit :

a ⋅ b = (a x i + a y j + a z k) ⋅ (b x i + b y j + b z k) = a x b x i 2 + a y b y j 2 + a z b z k 2
Soit l’expression analytique du produit scalaire :
a ⋅ b = a xb x + a yb y + a zb z
Remarques :
1/ Comme a ⋅ b = a × b cos ϕ , on peut calculer l’angle compris entre les deux vecteurs, soit :
a x bx + a y by + a z bz
cosϕ =
a 2x + a 2y + a z2 × b x2 + b 2y + b 2Z

2/ Expression analytique de la condition d’orthogonalité : a ⊥ b ⇒ a xb x + a y b y + a zb z = 0
3/ Expressions des cosinus directeurs :
V V⋅ i Vy V ⋅ j Vz V ⋅ k
cos α = x = ; cos β = = ; cos γ = =
V V V V V V
I.6.4- APPLICATIONS
1- Projection orthogonale d’un vecteur a sur un axe (∆) :
Soit u un vecteur unitaire de l’axe (∆) : u = 1 . La projection de a sur l’axe (∆) est :
Proj( ∆ ) (a) = MN = a.u = a cos ϕ
La projection orthogonale vectorielle est alors : MN = Proj(∆) (a) = a cos ϕ u
2/ Relation générale entre les côtés d’un triangle :

AB = AC + CB (Relation de Chasles) A
c=a+b c α b
c2 = a 2 + b 2 + 2a.b.cos(π − γ ) β γ C
c = a + b - 2a.b.cosγ
2 2 2 B
a π−γ
Cas particulier : γ = 90°, alors : c2 = a 2 + b 2 (C’est le Théorème de Pythagore)
3/ Déterminer l’équation du plan (P) perpendiculaire au vecteur V = ai + bj + ck et passant par le
point M o (x o , yo , z o ) .
Tous les points M(x, y, z) de l’espace, appartenant au plan (P), sont tels que : M o M ⊥ V ,
soit : M o M ⋅ V = 0 , d’où l’équation du plan (P) :

(x − x o )a + (y − yo )b + (z − z o )c = 0

I.7- PRODUIT VECTORIEL

I.7.1- DEFINITION
c
=
a
∧
b
Le produit vectoriel d’un vecteur a par un vecteur b est le vecteur c noté qui vérifie les
conditions suivantes :
• Support du vecteur c : c ⊥ a et c ⊥ b , autrement dit c est porté par la droite perpendiculaire
au plan formé par (a, b) .
• Sens du vecteur c : Le sens du vecteur c est donné par la « règle du tournevis », c’est-à-dire :
lorsque l’on tourne l’outil de a vers b dans le sens contraire des aiguilles d’un montre, la vis
monte et donne le sens du vecteur, et inversement.
• Module du vecteur c : Il est égale à : c = a ∧ b = a . b .sin ϕ, ϕ = (a, b)
Remarque :
c = a ∧ b = a . b .sin ϕ = a .h = SABCD , soit la
surface du parallélogramme construit sur les

vecteur a et b .

I.7.2- PROPRIETES
1/ Anticommutatif : a ∧ b = − b ∧ a
2/ Distributif par rapport à l’addition de vecteurs : a ∧ (b + c) = (a ∧ b) + (a ∧ c)
3/ Associatif par rapport à la multiplication par un nombre réel :
∀λ ∈ ℝ, λ(a ∧ b) = (λa) ∧ b = a ∧ (λb)
4/ Non associatif : a ∧ (b ∧ c) ≠ (a ∧ b) ∧ c i
5/ Condition de colinéarité : a ∧ b = 0 ⇔ a // b
6/ Permutation circulaire : un repère orthonormé (i , j, k) est dit « direct »
j k
s’il vérifie la règle de permutation circulaire, c’est-à-dire :
i = j ∧ k, j = k ∧ i, k = i ∧ j .
Soient deux vecteurs a et b définis par leurs composantes dans un repère cartésien (O, i , j,k) :
a = a x i + a y j + a z k et b = b x i + b y j + b z k.
En appliquant les propriétés ci-dessus du produit vectoriel, on obtient :

a ∧ b = (a x i + a y j + a z k) ∧ (b x i + b y j + b z k) =
a x i ∧ (b x i + b y j + b z k) + a y j ∧ (b x i + b y j + b z k) + a z k ∧ (b x i + b y j + b z k) =
a x i ∧ b x i + a x i ∧ b y j + a x i ∧ b z k + a y j ∧ b x i + a y j ∧ b y j + a y j ∧ bz k + a z k ∧ b x i + a z k ∧ b y j + a z k ∧ b z k =
a x b x i ∧ i + a x b y i ∧ j + a x bz i ∧ k + a y b x j ∧ i + a y b y j ∧ j + a y b z j ∧ k + a z b x k ∧ i + a z b y k ∧ j + a z b z k ∧ k =
a x b x × 0 + a x b y k + a x b z (− j) + a y b x (− k) + a y b y × 0 + a y b z i + a z b x j + a z b y (− i ) + a z b z × 0 =
(a y b z − a z b y ) i + (a z b x − a x b z ) j + (a x b y − a y b x )k
Cette expression peut être obtenue rapidement en utilisant un déterminant d’ordre 3, de la manière
suivante :
i j k ay az ax ay
a az
a ∧ b = ax ay az = i− x j+ k=
by bz bx bz bx by
bx by bz
= (a ybz − b ya z )i + (a z b x − a x bz ) j + (a x b y − b x a y )k
I.7.4- APPLICATIONS
1/ Calcul de la surface d’un triangle ABC : On a vu

que AB ∧ AC est l’aire du parallélogramme construit
à partir des vecteurs AB et AC . Donc, l’aire du

triangle ABC est :
AB ∧ AC
S=
2
2/ Dans un plan (O, i , j) , calcul de la distance d’un point M(x,y) à une droite (∆) qui passe par un
point P(x o , y o ) et portant le vecteur u(a, b) : OP = x o i + yo j et u = ai + bj .
D’une part, on a :
MP ∧ u = MP. a 2 + b2 sin α = d a 2 + b2
Et d’autre part, on a :
i j k
MP ∧ u = x o − x yo − y 0 = [(x o − x)b − (yo − y)a]k
a b 0
MP ∧ u = (x o − x)b − (yo − y)a
D’où : (x o − x)b − (yo − y)a = d a 2 + b 2
b(x o − x) − a(yo − y)
Finalement, on en déduit : d=
a 2 + b2
3/ Connaissant un point M o (x o , yo , z o ) et un vecteur V = ai + bj + ck , déterminer l’équation de la
droite (∆ ) passant par M o et parallèle à V .

La droite (∆ ) est constituée des points M(x, y, z) tels que : V // M o M , soit M o M ∧ V = 0 . Donc :
 (y − yo ) (z − z o )
 b =
(y − yo )c − (z − z o )b = 0 c
i j k 
  (x − x o ) (z − z o )
x − xo y − yo z − z o = 0 ⇒ (x − x o )c − (z − z o )a = 0 ⇒  =
(x − x )b − (y − y )a = 0  a c
a b c  o o
 (x − x o ) (y − y o )
 a =
 b
D’où l’équation de la droite (∆ ) dans l’espace :
(x − x o ) (y − yo ) (z − z o )
= =
a b c
I.8- PRODUIT MIXTE
I.8.1- DEFINITION
Le produit mixte noté (a, b, c) est le produit scalaire entre les vecteurs a et b ∧ c :
(a, b, c) = a.(b ∧ c)
Ce scalaire, en valeur absolue, correspond au volume du triclinique construit sur les vecteurs a , b et
c . En effet :
a⋅(b ∧ c) = a . b ∧ c . cos ϕ
Dans la figure représentée ci-contre, on a :

b∧ c
S= b∧c
c
h = a cos ϕ
φa
S
V = S × h = a ⋅ (b ∧ c) h
b
I.8.2- PROPRIETES
1/ Permutation circulaire : a ⋅ (b ∧ c) = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ (a ∧ b)
2/ Permutation des produits scalaire et vectoriel : a ⋅ (b ∧ c) = (a ∧ b) ⋅ c .
En effet, on a : a ⋅ (b ∧ c) = c ⋅ (a ∧ b) = (a ∧ b) ⋅ c . C’est la raison pour laquelle le produit mixte s’écrit
simplement (a, b, c) .
3/ Le produit mixte (a, b, c) est nul si :

• L’un des trois vecteurs est nul.
• Les trois vecteurs appartiennent au même plan (ils sont coplanaires).

On la détermine en calculant le déterminant suivant :
ax ay az
by bz b bz bx by
(a, b,c) = b x by bz = a x − ay x + az
cy cz cx cz cx cy
cx cy cz
(a, b, c) = a x (b y cz − c y b z ) − a y (b x cz − c x b z ) + a z (b x c y − c x b y )
Application :
Déterminer l’équation du plan (P) passant par l’origine O du repère et le point M(x o , y o , z o ) et
parallèle au vecteur V = ai + bj + ck .
Soit M(x, y, z) un point arbitraire de (P), alors le vecteur OM o ∧ OM est perpendiculaire à (P) et
donc perpendiculaire à V , donc V ⋅ (OM o ∧ OM) = 0 , d’où l’équation du plan (P) :

a b c
xo yo z o = a(yo z − z o y) + b(xz o − zx o ) + c(x o y − y o x) = Ax + By + Cz = 0
x y z
avec : A = bz o − cy o , B = cx o − az o , C = ay o − bx o
I.9- LE DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

C’est un vecteur noté a ∧ (b ∧ c) et égal à : a ∧ (b ∧ c) = b.(a ⋅ c) − c.(a ⋅ b)
I.10- LA DERIVATION VECTORIELLE

Soit une fonction scalaire λ(t) dépendant d’un paramètre t et deux fonctions vectorielles V1 (t) et V2 (t)
dépendant du même paramètre t. On peut facilement démontrer analytiquement les relations suivantes :
d d d
(V1 + V2 ) = V1 + V2 d dV dλ
1) 2) (λV) = λ + V
dt dt dt dt dt dt
d d d d dV dV
3) (V1 ⋅ V2 ) = V1 ⋅ V2 + V2 ⋅ V1 4) (V1 ∧ V2 ) = 1 ∧ V2 + V1 ∧ 2
dt dt dt dt dt dt
I.11- SYSTEMES DE COORDONNEES

I.11.1- COORDONNEES CARTESIENNES (x,y,z) DANS LE REPERE (O, i, j,k)
Le repère cartésien a déjà été défini précédemment. On appelle coordonnées x, y et z d’un point M de
l’espace affine, les projections orthogonales du vecteurs OM sur les trois axes Ox, Oy et Oz, portant
les vecteurs unitaires i, j et k respectivement, soient : x = OM.i , y = OM. j et z = OM.k .
et l’on a : OM = V = x i + yj + zk .

Remarques :
1/ Dans l’expression V = OM = x i + yj + zk , (x, y, z) représentent les coordonnées cartésiennes du
point M si l’origine du vecteur V est l’origine du repère, C’est-à-dire le point O.

2/ Les coordonnées de M peuvent être obtenues également de la manière suivante du fait que
OM = Om + mM = (x i + yj) + zk :
• On projette orthogonalement le point M sur le plan (xOy) : c’est le point m.
• On projette le vecteur Om orthogonalement sur Ox et Oy : on obtient respectivement x et y.
• On projette orthogonalement M sur Oz (parallèlement à Om) : on obtient z.
I.11.2- COORDONNEES POLAIRES (ρ,ϴ) DANS LE REPERE (uρ ,uθ )
a/ Définition des coordonnées polaires

Une autre façon de repérer un point dans un plan, nécessite simplement la connaissance d’une distance et
d’un angle : les coordonnées polaires sont en effet définies par rapport à un axe fixe (∆) passant par un
point O fixe appelé « pôle ». Les coordonnées polaires du point M sont notés ρ et ϴ : M(ρ, θ) telles que :
• ρ = OM ∈ ℝ + est la distance entre O et M, appelée « rayon polaire »,
• θ ∈ [ 0, 2π] est l’angle orienté entre (∆) et OM , appelé « angle polaire ».
b/ Définition du repère polaire (uρ ,uθ )
La base du repère polaire est constituée de deux vecteurs notés u ρ et u θ où :
OM OM
• u ρ est un vecteur unitaire de OM : u ρ = = appelé vecteur unitaire radial.
OM ρ
• u θ est le vecteur unitaire orthoradial tel que u ρ .u θ = 0 donc perpendiculaire à u ρ et dirigé dans
le sens croissant de θ .
Et l’on a l’expression du vecteur OM = ρuρ .

Remarque :
A la différence du repère cartésien (i , j) qui est un repère fixe, le repère polaire (u ρ , u θ ) est un repère
local : on peut donc le représenter au pôle O, mais en pratique au point M.
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère polaire

1/ Coordonnées
*Si ρ et θ sont connus, on cherche x et y :
y
OM = ρcos θ i + ρsin θ j

OM = x i + yj
⇒ {
x = ρcos θ
y = ρsin θ
y M
uθ j ρ
uρ
*Inversement, si x et y sont connus, on cherche ρ et θ :
ρ = x 2 + y2
θ (∆)
 x
 y O x
θ = arctg
i
 x
Remarque :
L’angle θ est pris dans le sens positif à partir de l’axe polaire (∆ ) . Considérons les trois cas suivants :
 3 1  3 1  3 1
A ,  B − ,  C ,− 
 2 2  2 2  2 2
* ρ = x 2 + y2 * ρ = x 2 + y2 * ρ = x 2 + y2
2 2 2
1  3 1  3 1  3
2 2 2
ρ=   +  =1 ρ=   +  =1 ρ=   +  =1
2  2  2  2  2  2 
y 1 π 1 π 1 π
* tgθ = = ⇒θ= * tgθ = − ⇒θ=− * tgθ = − ⇒θ=−
x 3 6 3 6 3 6
π 5π π 11π
Le θ polaire est : θ = π − = Le θ polaire est : θ = 2π − =
6 6 6 6
Car : tg( π − α) = − tgα = tg( −α) Car : tg(2π − α) = − tgα = tg( −α)

/ Vecteurs de base
Les composantes de u ρ dans le repère (i , j) sont ses projections sur ces deux vecteurs, soit:
Sur Ox : u ρ .i = uρ × i × cos(u ρ , i ) = cos θ
π
Sur Oy : u ρ . j = u ρ × j × cos(u ρ , j) = cos( − θ) = sin θ
2
D’où l’expression de u ρ : u ρ = cos θ i + sin θ j
De même pour u θ :
π
Sur Ox : u θ .i = u θ × i × cos(u θ , i ) = cos( + θ) = − sin θ
2
Sur Oy : u θ . j = u θ × j × cos(u θ , j) = cos θ
D’où l’expression de u θ : u θ = − sin θ i + cos θ j
Remarque : u ρ est un vecteur dont le module reste constant, mais son sens varie avec la variable θ ;
on peut donc calculer sa dérivée par rapport à θ :
du ρ d
= (cos θ i + sin θ j) = − sin θ i + cos θ j = u θ
dθ dθ
du ρ
D’où : u θ =
dθ
Donc, la dérivée du vecteur u ρ par rapport à la variable angulaire θ lui est directement
 du ρ 
perpendiculaire et égale à u θ :  = uθ  ⊥ uρ .
 dθ 
I.11.3- COORDONNEES CYLINDRIQUES (ρ,ϴ,z) DANS LE REPERE (uρ ,uθ ,k)
a/ Définition des coordonnées et du repère cylindriques

Les coordonnées cylindriques d’un point M de l’espace correspondent aux coordonnées polaires (ρ, θ)
auxquelles on rajoute une troisième coordonnée appelée la côte (z) : M(ρ, θ, z) , avec ρ = Om .
Le repère cylindrique sera donc le repère orthonormé direct local (u ρ , u θ , k) . Le vecteur OM s’écrira
donc dans ce repère : OM = ρu ρ + zk et son module est : OM = ρ2 + z 2 .

b/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère cylindrique

1/ Coordonnées
x = ρ cos θ

M  y = ρ sin θ
z = z
ρ = x 2 + y 2
 y
M θ = arctg
 x
z=z

Remarque : Ici, ρ est le module de Om et non pas celui de OM .
ρ = Om = x 2 + y 2
r = OM = ρ2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2
2/ Vecteurs de base
 Om
ρ u = = cos θ i + sin θ j
 Om
 du ρ
θu = = -sinθ i + cosθ j
 dθ
k=u ρ ∧ u θ

I.11.4- COORDONNEES SPHERIQUES (r, θ, ϕ) DANS LE REPERE (ur ,uθ ,uϕ )
a/ Définition des coordonnées sphériques

+
* r = OM , r ∈ ℝ
[ ]
* θ = (k, OM) , θ ∈ 0, π
* ϕ = ( i , Om) , Om = Pr ojxOy (OM) , ϕ ∈ 0, 2 π [ ]
b/ Définition du repère sphérique (ur ,uθ ,uϕ )
OM
u r : vecteur unitaire radial : u r =
r
u θ : vecteur unitaire tangent au méridien passant par M et orienté dans le sens croissant de θ .
u ϕ : vecteur unitaire tangent à la parallèle passant par M et orienté dans le sens croissant de ϕ .
Dans ce repère, on a : OM = rur
Remarque : le trièdre (u r , u θ , u ϕ ) est un trièdre direct.

c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère sphérique

1/ Coordonnées
On définit un vecteur auxiliaire dans le plan (xOy), noté u ρ vecteur unitaire de Om de module ρ . On
peut considérer le repère (u ρ , u ϕ ) comme un repère polaire : Om = ρu ρ = xi + yj avec
u ρ = cos ϕ i + sin ϕ j .
D’où les relations de transfert suivantes :


r = x + y + z
2 2 2
x = ρ cos ϕ = rsin θ cos ϕ  ρ x 2 + y2
y = ρsin ϕ = rsin θsin ϕ θ = arctg = arctg
z z
z = rcos θ 
ϕ = arctg y
 x
2/ Vecteurs de base
u r = sin θu ρ + cos θk = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θk
∂u r
u θ = cos θu ρ -sinθk = cos θ cos φ i + cos θ sin φ j-sinθk =
∂θ
duρ
uϕ = = − sin ϕ i + cos ϕ j
dϕ


Chapitre I Calcul Vectoriel Et Systèmes de Coordonnées - 3

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SOMMAIRE

CHAPITRE I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

I.2- DEFINITION DU VECTEUR

Il existe différents types de vecteurs :

I.2.1- VECTEUR LIBRE

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Exemple : les vecteurs AB, CD et EF sont les représentants du vecteur libre V .

I.2.4- VECTEUR GLISSANT

Exemple : la tension T d’un fil inextensible de masse négligeable.

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE

I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE D’UN VECTEUR SUR UNE DROITE

algébrique de V sur la droite (D) est le scalaire positif, négatif ou nul :

où H est la projection orthogonale du point B sur la droite (D).

vectorielle de V sur (D) par l’expression suivante :

Proj(D) V = AH = ( V cos α ) w = V cos α w

C’est le vecteur projeté du vecteur V sur la droite (D).

I.4- COMPOSANTES D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME

où le module de V est : V = Vx2 + Vy2 + Vz2 .

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

D’autre part : Vx = V cos α, Vy = V cos β, Vz = V cos γ

Les composantes du vecteur unitaire de V , noté u , sont :

cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

I.5- OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS LIBRES

Règle du parallélogramme Relation de Chasles : AB + BC = AC

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

b) Somme de plusieurs vecteurs :

c) Expression analytique de la somme vectorielle :

Alors : V1 + V2 = (x1 + x 2 )i + (y1 + y 2 ) j + (z1 + z 2 )k

d) Propriétés de la somme vectorielle :

* Associativité : V1 + (V2 + V3 ) = (V1 + V2 ) + V3

*Existence d’un élément neutre : V + 0 = V : 0 est le vecteur nul avec 0 = 0i + 0 j + 0k .

Remarque : D’une manière générale : V1 + V2 ≠ V1 + V2

Cas particulier : V1 + V2 = V1 + V2 si V1 et V2 sont parallèles et de même sens.

I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.

• Son module est V ' = λ V ,

• Son sens est celui de V si λ > 0 et opposé à celui de V si λ < 0 .

• et deux vecteurs opposés : V ' = − V si λ = −1

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Propriété de distributivité : (λ + λ ')V = λV + λ'V

λ(V + V ') = λV + λV '

I.6- PRODUIT SCALAIRE

* Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : a ⋅ (b + c) = a.b + a.c

* Le produit scalaire n’est pas associatif : a ⋅ (b ⋅ c) ≠ (a ⋅ b) ⋅ c car λa ≠ λ 'c avec λ = b ⋅ c et λ ' = a ⋅ b

* Condition d’orthogonalité de deux vecteurs a et b : a ⊥ b ⇒ cos φ = 0 ⇔ a ⋅ b = 0

I.6.3- EXPRESSION ANALYTIQUE

Le produit scalaire s’écrit :

Soit l’expression analytique du produit scalaire :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

2/ Expression analytique de la condition d’orthogonalité : a ⊥ b ⇒ a xb x + a y b y + a zb z = 0

3/ Expressions des cosinus directeurs :

Proj( ∆ ) (a) = MN = a.u = a cos ϕ

La projection orthogonale vectorielle est alors : MN = Proj(∆) (a) = a cos ϕ u

2/ Relation générale entre les côtés d’un triangle :

Cas particulier : γ = 90°, alors : c2 = a 2 + b 2 (C’est le Théorème de Pythagore)

3/ Déterminer l’équation du plan (P) perpendiculaire au vecteur V = ai + bj + ck et passant par le

soit : M o M ⋅ V = 0 , d’où l’équation du plan (P) :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.7- PRODUIT VECTORIEL

• Module du vecteur c : Il est égale à : c = a ∧ b = a . b .sin ϕ, ϕ = (a, b)

c = a ∧ b = a . b .sin ϕ = a .h = SABCD , soit la