ESTABILIDAD

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINÁMICOS

La estabilidad, desde el La estabilidad de un El concepto de

punto de vista de control sistema generalmente es estabilidad que más se
es quizá la característica analizada en puntos de usa es el de estabilidad
más importante de los equilibrio, aunque puede absoluta, dice si el
sistemas dinámicos. no ser así. sistema es estable o no.

La estabilidad relativa
También se usan los nos indica que tan La estabilidad es una
conceptos de estabilidad estable es un sistema en característica propia de
relativa relación a otro o en cada sistema y no
relación a algún cambio depende de las entradas
dentro del mismo.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINÁMICOS:
ESTABILIDAD ABSOLUTA
La respuesta total de un
sistema es la suma de la
respuesta natural y de la
respuesta forzada, en base a
este concepto se tiene las
siguientes definiciones:
Si se utiliza el concepto de la
respuesta total
Un sistema es estable si su
respuesta natural tiende a
cero cuando el tiempo tiende
a infinito.
Un sistema es estable si toda
entrada acotada genera una
salida acotada. Llamamos a
esta definición estabilidad
BIBO,(bounded-input,
bounded-output)
Un sistema es inestable si su
respuesta natural crece
ilimitadamente cuando el
tiempo tiende a infinito.
Un sistema es inestable si
cualquier entrada acotada
produce una salida no
acotada
Un sistema es críticamente
estable o marginalmente
estable si su respuesta natural
no decae ni crece y tiende a
permanecer constante cuando
el tiempo tiende a infinito.
Un sistema inestable cuya
salida crece ilimitadamente.
EFECTOS DE LOS
POLOS Y CEROS
 EFECTOS DE POLOS Y CEROS

ceros
Función en lazo cerrado:
polos

Polinomio característico: P(s)=1+GH(s)=0

EFECTOS DE
POLOS Y CEROS
 La retroalimentación negativa en la mayoría de los sistemas
de ingeniería tiende a mejorar la estabilidad

EFECTOS DE Los polos de la función de transferencia de un sistema de

control ubicados en el lado izquierdo del plano complejo
producen respuestas naturales en forma de exponenciales
POLOS Y CEROS decrecientes puras o sinusoides amortiguadas. Estas
respuestas naturales tienden a cero a medida que el tiempo
tiende a infinito.
• Los sistemas de lazo cerrado son estables si su función de transferencia tiene sólo
polos ubicados a la izquierda del plano complejo
• Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su función de transferencia posee al
menos un polo ubicado en el lado derecho del plano complejo o al menos un polo
de multiplicidad mayor a 1 en el eje imaginario
• Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o marginalmente inestables si su
función de transferencia posee sólo polos de multiplicidad igual a uno en el eje
imaginario y polos en el lado izquierdo del plano complejo.
ESTABILIDAD DEL SISTEMA

La condición necesaria y suficiente para

que un sistema sea estable es que la
parte real de los polos sea negativa.

Se usan los criterios de estabilidad

de ROUTH – HURWITZ (intervalo
de variación de ganancia K) y
NYQUIST (frecuencia).
CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

Es un método algebraico para determinar si existen (y cuantos) polos

reales positivos en la ecuación característica del sistema.

El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces de P(s) con

parte real positiva es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes en la primera columna del arreglo.

Este método no puede ser usado si tiene retardos

 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
El sistema tiene una ecuación característica de la siguiente
forma:
n −1
P( s ) = an s + an −1s
n
+ ... + a1s + a0
Con ella se hace el arreglo de ROUTH:
Los elementos de las columnas se
determinan a partir de las dos filas
precedentes de la siguiente forma:

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

TEOREMA DE ROUTH HURWITZ

Para que el sistema sea estable la primera

columna del arreglo deber ser positiva y
diferente de cero

Si algún elemento de la primera

columna es negativo el número de
polos con parte real positiva es
igual al número de cambios de signo
EJEMPLO
𝑃 𝑠 = 𝑠 4 + 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 12𝑠 +10
EJEMPLO
𝑃 𝑠 = 3𝑠 7 + 9𝑠 6 + 6𝑠 5 + 4𝑠 4 + 7𝑠 3 + 8𝑠 2 + 2𝑠 + 6
Este criterio puede ser utilizado para
determinar la ganancia de un parámetro
ajustable K para el cual un sistema
retroalimentado puede ser estable.
Es decir, obtener los valores límites de K que
causarían un cambio en los signos de los
elementos en la primera columna de la tabla
de Routh-Hurwitz.

DISEÑO DE ESTABILIDAD
 EJEMPLO
DETERMINAR LOS RANGOS DE
KI DONDE TAL QUE EL
SISTEMA SEA
SUBAMORTIGUADO,
CRÍTICAMENTE
AMORTIGUADO,
SOBRE AMORTIGUADO Y
OSCILATORIO
EJEMPLO:
ENCONTRAR EL RANGO DE
K TALQUE EL SISTEMA SEA
ESTABLE, INESTABLE Y
MARGINALMENTE ESTABLE
Casos Especiales de Ruth Hurwitz
Primer Caso
• Cuando el primer elemento en
cualquier de los reglones de la
tabulación de Ruth es cero, pero los
otros no.
Debido a que el primer elemento del renglón s2 es
cero, los elementos del siguiente renglón serán
infinito.

Para superar este inconveniente se remplaza el cero

por un numero pequeño positivo o negativo ε y
entonces se continua con la tabulación.
EJEMPLO Determinar la estabilidad de la función de transferencia de lazo
cerrado 10
T 𝑠 =
𝑠 5 +2𝑠 4 +3𝑠3 +6𝑠 2 +5𝑠+3
Segundo Caso Especial
Los elementos en un renglón de la tabulación
de Routh son todos cero, esto indica que una o
mas de las siguientes condiciones puede existir:

La ecuación tiene al menos un par de raíces

reales con igual magnitud pero signos opuestos

La ecuación tiene uno o mas pares de raíces

imaginarias.

La ecuación tiene pares de raíces complejas

conjugadas que son simétricas con respecto al
origen del plano s
Segundo Caso Especial

Formar una ecuación Continúe con la Interprete en la forma

auxiliar A(s)=0 Tome la derivada de Remplace el reglón de tabulación de Ruth en usual el cambio de
mediante el uso de los la ecuación auxiliar ceros con los la forma usual con el signos, si existe alguno
coeficientes del reglón con respecto a s; esto coeficientes de nuevo renglón de , de los coeficientes en
que se encuentra justo da dA(s)/ds =0 dA(s)/ds =0 coeficientes la primera columna de
antes del renglón de remplazando el la tabulación de Ruth.
ceros. renglón de ceros.
Ejemplo