F i z i k a

Prof.dr Siniša Vučenović - predavanja

mr Danijela Vuković – lab.i rač.vježbe
Koje oblasti....?
• Mehanika (kinematika, dinamika, rotaciono kretanje, oscilacije, talasi,
hidromehanika)
• Termodinamika
• Optika (geometrijska i talasna, fotometrija)
Kako položiti ovaj predmet ...?
• Bodovanje do 0-100 bodova
• Minimum 51 bod za minimalnu ocjenu
• Redovno prisustvo nastavi i vježbama: 5 bod.
• Praktikum: 20 bod.
• Test računskih zadataka (na pola semestra): 10 b.
• U toku semestra 2 testa (teorija): 2 x 10=20 bod.
• Završni ispit: pismeni – 20 bod.(prag 10 bodova,
tj.obavezno je riješiti 2 zadatka);
usmeni – 25 bod.
Literatura
• S.Vučenović: Fizika, ETF, BL 2018
• Janjić, Bikit, Cindro: Opšti kurs fizike, N.knjiga, Bg 1990
• Nikolić, Marinković, Cvetić: Fizika – zbirka zadataka, Bg 2001
• Vaš E-Learning na web stranici fakulteta
Osnovne fizičke veličine
1. Metar [m] – dužina koju u vakuumu pređe svjetlost za vrijeme od
1/292792458 sekunde
2. Kilogram [kg] – masa međunarodnog etalona (jednakostranični
valjak, prečnik i visina izonose 39 mm i načinjen je od 90% platine i
10% iridijuma)
3. Sekunda [s] – trajanje 9192631770 perioda zračenja
koje odgovara prelazu između dva hiperfina nivoa
osnovnog stanja atoma 133Cs
4. Amper [A] – jačina vremenski stalne električne
struje koja, prolazeći kroz 2 prava i paralelna
beskonačno duga provodnika između kojih je
razmak 1 m i nalaze se u vakuumu, međusobno
interaguju silom 2·10-7 N po metru dužine.
Atomski časovnik u Kanadi
5. Kelvin [K] – termodinamička temperatura koja je
jednaka 1/273,16 termodinamičke temperature
trojne tačke vode
6. Kandela [cd] – svjetlosna jačina u određenm pravcu
izvora koji emituje monohromatsko zračenje
frekvencije 540·1012 herca, i čija je izračena snaga u
tom pravcu 1/683 W/sr
7. Mol [mol] – količina materije sistema koji sadrži
toliko elementarnih jedinki koliko ih ima u 0,012 kg
izotopa 12C
Primjena novih definicja SI
(maj 2019)
• Sve osnovne jedinice moraju biti definisane preko prirodnih konstanti!
• Sekunda, metar i kandela već jesu tako definisani
• Mol je definisan preko Na
• Kelvin je definisan preko Bolcmanove k.
• Amper je definsan preko e (elem.nalektris)
• Kilogram je definisan preko h (Plankova k)
Vektori
• Definicija vektora

• Sabiranje 2 vektora
• Sabiranje n vektora

• Razlaganje vektora na komponente

• Razlaganje vektora u Dekartovom prostoru

• Vektor u Dekartovom prostoru opisan sa 2

tačke
• Skalarni proizvod

Osobine:

• Skalarni proizvod u Dekartovom sistemu

• Projekcija vektora na proizvoljnu osu

• Vektorski prozvod vektora

Osobine:
• Vektorski proizvod u Dekartovom sistemu

• Mješoviti proizvod
• Mješoviti proizvod u Dekartovom sistemu

• Trostruki vektorski proizvod

Osobine:
Kinematika
• Izučava se kretanje (za sada nas ne interesuje uzrok koji je doveo do
kretanja)
• Referentno tijelo (ili referentni sistem)
• Dimenzije i oblik nisu bitni – materijalna tačka!
• Kretanje: translatorno i rotaciono
Brzina i ubrzanje
  
r  r2  r1
Srednja brzina:

 r
vsr 
t
 
  r dr 
Trenutna brzina: v  lim vsr  lim  r
t  0 t 0 t dt
Izvodi i integrali
Izvod (dy/dx) je jednak tangensu ugla pod
kojim tangenta sijece osu x
 Razlaganje na komponente u Dekartovom pravouglom
koordinatnom sistemu

   
r  xi  yj  zk Radijus vektor

Intenzitet radijus
r  x2  y 2  z 2
vektora

    Vektor trenutne brzine razložen po

v  vx i  v y j  vz k komponentama

dx dy dz
Gdje su komponente brzine: vx   x vy   y vz   z
dt dt dt
2 2 2
v  vx  v y  vz Intenzitet vektora
brzine
U limesu za t  0 imamo r  s

r s ds
v  lim  lim   s
t 0 t t 0 t dt


 v
Srednje ubrzanje: asr 
t
Trenutno ubrzanje:
  2
 v dv d r
a  lim   2
t 0 t dt dt
....i vektor ubrzanja se može razložiti na komponente u
Dekartovom sistemu...
   
a  axi  a y j  az k

dv x d 2 x dv y d2y dv z d 2 z
ax   2 ay   2 az   2
dt dt dt dt dt dt

2 2 2
a  ax  a y  az
 Kako u opštem slučaju računati kin.veličine?

U opštem slučaju put, brzina i ubrzanje su funkcije vremena:

x  f t  v  ht  a  g t 

Jednačina kretanja m.tačke

x t t
dx
v dx  vdt  dx   vdt s  x  x0   vdt
dt x0 t0 t0

v t t
dv
a
dt
dv  adt  dv   adt
v0 t0
v  v0   adt
t0
..... pravolinijsko kretanje .....
• mijenja se samo intenzitet brzine, ali ne i pravac!

..... ravnomjerno kretanje .....

• specijalan slučaj pravolinijskog, gdje je i intenzitet
brzine konstantan (v=const)!
t t
s  x  x0   vdt s  x  x0  v  dt
t0 t0

Ako odaberemo početni položaj u

s  x  x0  vt  t0 
koodinatnom početku (x0=0), kao i
vrijeme koje je mjereno od početka
(t0=0):
s  x  vt
..... jednako-ubrzano kretanje .....
• ubrzanje je konstantno (a=const ; a>0 ili a<0)

t t
v  v0   adt v  v0  a  dt  v0  a t  t0 
t0 t0

ovaj izraz za brzinu uvrstimo u opšti izraz za put!

t
s  x  x0   vdt
t0
t t t
x  x0   v0  a t  t0 dt  x0  v0  dt  a  t  t0 dt
t0 t0 t0

1
s  x  x0  v0 t  t0   at  t0 
2

2
1 2
Za x0=0 i t0=0: s  v0t  at
2
..... krivolinijsko kretanje .....
• osim intenziteta brzine mijenja se i pravac!

• vektor ubrzanja
usmjeren uvijek ka
udubljenosti krive!

• ovaj vektor ubrzanja se može

razložiti na tangencijalnu i
normalnu komponentu!

  
a  at  an

a  at2  an2
• posmatrajmo promjenu brzine u tačkama A i B:
  
v  v1  v

Podijelimo ovu
promjenu na 2
komponente:
vt  v1 cos   v vn  v1 sin 

shodno tome možemo napisati i srednja ubrzanja:

v cos   v v1 sin 
at  1 an 
t t
u limesu kada t tada
0 :
cos   1 ; sin    ; v1  v ; R1  R
 v1 cos   v v1  v v dv
at  lim  lim  lim 
t 0 t t  0 t t  0 t dt

v1 sin   s v ds v 2
an  lim  v lim  v lim  
t  0 t t  0 t t  0 R t
1 R dt R

Razmotrićemo 2 slučaja krivolinijskog kretanja:

1. Kosi hitac v0 x  v0 cos Komp.
početne
v0 y  v0 sin 
brzine

v x  v0 x Komp.
brzine u
v y  v0 y  gt bilo kojoj
tački
 1 2
Komponente puta: x  v0 x t y  v0 y t  gt
2
Eliminacijom t iz gornjih jedn.dobijemo jednačinu putanje:
g
y  x tan   2 x 2

2v0 cos 2 

Vrijeme za koje tijelo dostigne max.visinu dobija se iz uslova:

v0 y v0 sin 
v y  0  t  t max  
g g
v02 sin 2 
Pa je maksimalna visina: y  hmax 
2g
2v0 sin 
Ukupno trajanje leta: t  t u 
g
2v02 sin  cos  v02 sin 2
Domet: x  D  v0 x tu  
g g
Naravno, mnogi faktori su ovdje izuzeti (npr.otpor vazduha), pa
kriva zapravo nije parabola već balistička kriva (isprekidana
crta):

Crna – bez otpora vazduha

Plava – Stoksova balistička kriva
Zelena – Njutnova balistička kriva
2. Kružno kretanje
s  R - pređeni put

Vrijeme potrebno za pun krug

  2 zove se period kretanja T

Frekvencija   1 / T [Hz]

s R  d
v  lim  lim  R lim R  R
t 0 t t  0 t t 0 t dt

d  rad 
Ugaona brzina 
dt  s 
 d d 2  rad 
Ugaono ubrzanje   2  2 
dt dt  s 

Veza između linearne i ugaone brzine:

R  r sin 

v  R

v  r sin 
  
v r
Veza između linearne brzine, lin.ubrzanja i ugaone brzine:
   
 dv d   r   dr   ukoliko tijelo ravnomjerno
a    v 
dt dt dt kruži, tj.   const

Kakvo je kretanje tijela koje ravnomjerno kruži?

 at  0
v  const
an  v  R  R 2 a, ovo smo već ranije dobili...
2 2
v v
an  R 2  R 2  tj. centripetalno ubrzanje!
R R
U opštem slučaju imamo obe komponente ubrzanja...
dv d
at  R  R
dt dt

pa je ukupno ubrzanje:

a R   R 
2 2 2

Izračunaćemo izraze za kretanje materijalne tačke izražene preko

ugaone brzine i ugaonog ubrzanja...
  t  t

d  dt  d   dt
t0
 d    dt
t0
(za   const)
0 0

   0   t  t0  , a ako odaberemo 0  0 t0  0

  t primjetite analogiju sa izrazom kod

pravolinijskog kretanja!

d  dt   0   t  t0 

1
   0   t  t0    t  t0 2 , a za 0  0 t0  0
2
1 2
  0 t  t
2
 Galilejeve transformacije

inercijalni sistemi, ako je


v0  const

tada možemo pisati:

x  x' v0t
   y  y'
r  r ' v0t
z  z'
Galilejeve transformacije koordinata!
  v x  v x 'v0
dr dr '    
  v0  v  v ' v0 vy  vy '
dt dt
vz  vz '
Galilejeve transformacije brzina!
Ukoliko izraz za brzine još jednom diferenciramo...
 
a  a'

tj., ubrzanja su ista, bez obzira iz kojeg ref.sistema mjerimo –

Galilejev princip relativnosti!
Vrijeme u oba referentna sistema protiče jednako, pa će i
prostorna rastojanja ostati jednaka!

L'  x2 ' x1 '  x2  v0t  x1  v0t  x2  x1  L

Galilejeve tranformacije su osnova nerelativističke ili

Njutnovske fizike!
 Dinamika

1974. John Massis zubima povukao željeznička kola teška 80 tona. Da li John ima
nadljudsku snagu da ovo učini?
Dinamika materijalne tačke
• Dinamika izučava kretanje uzimajući u obzir uzroke, tj.
međudjelovanje (interakciju)
• Interakcija (gravitaciona, e.m., jaka, slaba)
• SILA – fiz.veličina koja mjeri interakciju
• Njutnovi zakoni:
1. tijelo miruje ili se kreće konst.brzinom sve dok neko
drugo tijelo ne počne djelovati na njega
2. F  ma
3.  
F12   F21
Primjeri sila u mehanici...
1. Inercijalne sile
Ove sile djeluju u ubrzanim ili neinercijalnim sistemima
 
Fi   mai

Da li je planeta Zemlja inercijalni ili neinercijalni sistem?

 
2. Gravitaciona sila G  mg

ova sila je jednaka težini samo ako tijelo miruje!

    
Fg  m  g  a  Fg  m  g  a 
   
Fg  mg Fg  m  g  g   0
3. Sile trenja
Podjela: suho (vanjsko) i viskozno (unutrašnje) trenje

trenje pri kotrljanju ili pri klizanju

Ftr  N

koeficijent trenja je različit za

statičko i dinamičko trenje!

s  d
Sila trenja za kotrljanje:

N
Ftr  k
R
 4. Elastične sile
(Napomena: elastične i neelastične deformacije)

Napon sile proporcionalan

relativnom izduženju:
F x
 ~ 
S L
F x Hukov zakon!
E
S L
Jangov modul elastičnosti
Vanjska sila F uzrokuje pojavu unutrašnje elastične sile (po
3.Njutn.zakonu):
ES
Fel   F   x   kx gdje je k koeficijent elastičnosti!
L
 5. Sile kod krivolinijskog kretanja

  
F  Ft  Fn

dv v2
Ft  mat  m ; Fn  man  m
dt R

Centripetalna sila!
 
Fcp  m R , jer su sila i radijus-vektor
2

suprotno usmjereni!
Međutim, svako krivolinijsko kretanje je ubrzano – što predstavlja
neinercijalni ref.sistem, u kojem vladaju inercijalne sile:
  
Fcf   Fcp  m R
2
Centrifugalna sila!
Problem sa početka poglavlja o
Dinamici...
M  a   F  T cos 
x x

Poznati podaci:
• John vuče silom koja je oko 2,5 puta njegova težina
(Johnova masa je oko 80 kg)
• ugao pod kojim John vuče je 30o
• težina željezničkih kola je W=700 000 N
•John je uspio povući kola za 1 metar (s=1 m)

T  2,5mg  2,5  80kg  9,81ms 2  1960N

W
W  Mg  M   7,143 104 kg
g
T cos
ax   2,376  10 2 ms  2
M

v x  2a x s  0,22m / s
 Centar mase sistema materijalnih tačaka

xcm 
 mxi i

m


  
m r  m2 r2  ...  mn rn
rcm  1 1 
 mi ri ycm 
 mi yi
m1  m2  ...  mn m m
zcm 
 mi zi
m
Centar mase se podudara sa težištem u homogenom gravitacionom
polju!
 Diferenciranjem izraza za centar mase dobijemo:

 
vcm  rcm 
 m r
i i mv

cm  m

 i i
r
m
tj. vidimo da suma impulsa svih čestica može da se zamjeni sa
impulsom centra mase!
Diferenciranjem još jednom prethodnog izraza dobijemo:
 
macm   mi a i (*)

Pisanjem 2.Njutnov zakon za sve čestice i sumiranjem:

   
mi ai  Fi   mi a i   Fi (**)
 
Poređenjem (*) i (**) slijedi: macm   Fi

tj. pojednostavljuje se analiza kretanja sistema čestica sa analizom

kretanja centra mase u koju je skoncentrisana sva masa!
 Pol Anderson je 1957.godine zastao
ispod drvene platforme mase 2844 kg i
podigao je 1 cm.
Vasilij Aleksejev, 1976.godine na OI
podigao 254 kg teške tegove iznad glave
(na visinu oko 2m).

Koji od ova dva snažna čovjeka je izvršio veći rad?

Rad, snaga i energija
1. Mehanički rad
 
dA  F  d r J 
kako je mali pomjeraj dr praktično
jednak pređenom putu ds, tada
je:

dA  Fds cos 

dA  Ft ds
   B
B B
A   F  dr   Ft ds   F cos ds
A A A

Specijalan slučaj: ako se smjer

sile i puta poklapaju i ako je sila
konstanta, tj:
 0 F  const
B B
A   Fds  F  ds  Fs
A A

Vasilij Aleksejev, 1976.godine na OI
podigao 254 kg teške tegove iznad glave
(na visinu oko 2m).
Pol Anderson je 1957.godine zastao
ispod drvene platforme mase 2844 kg i
podigao je 1 cm.
A  mgh  2844* 9,81* 0,01  279J

A  mgh  254* 9,81* 2  4983J

2. Snaga
A
Psr  W  srednja snaga
t
dA
P trenutna snaga
 dt
F  dr  
P  F v snaga izražena preko brzine i sile
dt

3. Energija
dv
a) kinetička dA  Ft ds  Ft vdt  m vdt  mvdv
dt
1 2
A   mvdv  mv  Ek
2

Vidimo da je energija sposobnost tijela da vrši rad!

 b) potencijalna energija

• pp. postoji polje neke sile

(npr.gravitaciono polje)
B   B
   
A   Fdr  mg  dr  mg rB  rA 
A A

• kako je gravitacija usmjerena ka “dolje”, skalarni proizvod je:

  
A  mgj  y B j  y A j   mg  y A  y B   mgh

• važno: vidimo da rad ne zavisi od oblika puta već samo od krajnjih

položaja (početnog i konačnog)!
Ako rad ne zavisi od puta nego od krajnjih položaja, onda je rad na
zatvorenom putu ABA:
A   Fk ds  0

Ove sile zovemo

KONZERVATIVNE.

Rad konzervativnih sila možemo

izraziti preko razlike
potencijalnih energija:
B 
A   Fdr  E p rB  E p rA 
 
A

Sile kod kojih rad zavisi od puta (npr.sila trenja) su

NEKONZERVATIVNE ili disipativne!
Izračunajmo potencijalnu energiju koja potiče od elastičnih sila:

 
x2 x2
1
A   Fel dx    kx dx  k x1  x2
2 2

x1 x1
2

te ako odaberemo da je
x2=0 (tj.u koordinatnom
početku):

1 2
A  Ep  kx
2
“Bungee” – ovaj opasan “sport” očigledno zavisi od
elastičnih osobina užeta. Možemo li procijeniti koliko
duboko će skakač da padne?
 Zakoni održanja
• fundamentalni zakoni u prirodi
• oni su posljedica osobina simetrije u Kosmosu

1. Zakon održanja količine kretanja (impulsa)

pazi!
sistem je
IZOLOVAN
    
Prije interakcije impulsi su: p1  m1v1 p2  m2 v2
   
Nakon interakcije impulsi su: p1 '  m1v1 ' p2 '  m2 v2 '

U skladu sa 3.Njutnovim zakonom možemo pisati:

   
p1 p2    
F12   F21    p1 ' p1   p2 ' p2 
t t
   
p1  p2  p1 ' p2 ' Z.O.I

Prethodna analiza vrijedi i za dif.mali vremenski interval, tj.:

 d   d 
t  dt F12  m1v1  ; F21  m2 v2 
dt dt
  d  
F12  F21  0 m1v1  m2v2   0
dt
 
m1v1  m2 v2  const
 Za izolovan sistem od velikog broja tijela:
 d    
F1  m1v1   F12  F13  ...  F1n
dt
 d    
F2  m2 v2   F21  F23  ...  F2 n
dt
.
.
 d    
Fn  mn vn   Fn1  Fn 2  ...  Fn n 1
dt

Ako saberemo sve jednačine vodeći

računa da vrijedi 3.N.Z.:
 
Fij   F ji za i  j

d      
m1v1  m2v2  ...  mn vn   0 m1v1  m2 v2  ...  mn vn  const
dt
 2. Zakon održanja energije

a) slobodni pad
E A  E pA  mgh tijelo ima samo Ep
mvB2
E B  EkB  E pB   mgh1
2

kako je : vB2  2 g h  h1 
m
E B  2 g h  h1   mgh1  mgh  E A
2
tj. energija se nije promijenila!
mvC2
EC  Ek  ; vC2  2 gh
2
EC  mgh  E A energija ostala ista!
b) klizanje tijela niz kosu ravan (trenje zanemareno)

u tački A tijelo ima samo Ep

E A  mgh

u tački B tijelo ima i Ek i Ep

mvB2
E B  EkB  E pB   mgh1
2
h  h1 
kako je: vB  2as  2a
2

sin 
a  g sin 

1 h  h1
EB  m2 g sin   mgh1  mgh
2 sin 

tj. energija se održava!

c) klizanje tijela niz kosu ravan (sa trenjem)

Ftr  mg cos 

pa je jednačina kretanja:
ma  mg sin   mg cos 
a  g sin   g cos 

energija u tački B je:

1 h  h1
EB  m2 g sin    cos    mgh1
2 sin 

iz čega slijedi: E B  mgh  sFtr  E A  Atr

dio potencijalne energije se troši na rad sile trenja!

 Da li je sigurno skočiti?
• prije i nakon skoka skakač
miruje  Ek=0
• neka je referentna (nulta)
potencijalna energija jednaka
nuli na vrhu mosta

Ek  U e  U g  0

1 2
0 kd  mg ( L  d )  0
2
1 2
kd  mgd  mgL  0
2

Ovo je kvadratna jednačina po “d”! Na osnovu

poznatih podataka (k, m, L) možemo izračunati d i
utvrditi “sigurnost” skoka...
 3. Sudar dva tijela

a) neelastični

 
    m1v10  m2 v20
Z.O.I. m1v10  m2 v20  m1  m2 v v
m1  m2
 3. Sudar dva tijela

b) elastični

 
   
m1v10  m2 v20  m1v1  m2 v2  2 m2 v20  m1  m2 v10
Z.O.I. v1 
2 2 2 2 m1  m2
m1v10 m2 v20 m1v1 m2 v2  
Z.O.E.     2 m1v10  m1  m2 v20
2 2 2 2 v2 
m1  m2
Ronald Mcnair – fizičar poginuo u eksploziji spejs šatla
Čelendžer bio je i karatista

-Ovdje ga vidimo kako udarcem šake lomi nekoliko

betonskih ploča

-Prethodno, karatista obično lomi rukom neku manje

tvrd materijal, npr. drvenu dasku

-Interesantna je činjenica da je energija potrebna za

lom betonskih ploča jednaka trećini energije potrebne
za lom drvene daske!

Zašto?
Poznati podaci:
Masa šake 0,7 kg; drvene daske 0,14 kg; betonskog bloka
3,2 kg

Konstante elastičnosti:
4,1x104 N/m (drvo); 2,6x106 N/m (beton)

Materijali se lome (eksperimentalno pokazano) pri:

d=16 mm (daska) i d=1,1 mm (betonski blok)

SUDAR JE NEELASTIČNI!

Energija u materijalima trenutak prije pucanja:

1 2 1 N
kd   4,1  104 0,016m   5,2 N
2
U
2 2 m
drvena daska

1 2 1 N
kd   2,6  106 0,0011m   1,6 N
2
U
2 2 m
betonski blok
•IZRAČUNATI BRZINU SISTEMA ŠAKA-DASKA ILI ŠAKA-
BETONSKI BLOK NAKON NEELASTIČNOG SUDARA

•IZRAČUNATI POTREBNU BRZINU ŠAKE NEPOSREDNO

PRIJE NEELASTIČNOG SUDARA SA DASKOM ILI SA
BETONSKIM BLOKOM , DA BI DOŠLO DO LOMA DASKE ILI
BETONSKOG BLOKA
 NAKON NEELASTIČNOG SUDARA
zajednička brzina sistema šaka+daska (blok)
1
 m1  m2  v 2  U
2

v  3,5 m/s sistema šaka+daska

v  0,9 m/s sistema šaka+betonski blok

BRZINA ŠAKE NEPOSREDNO PRIJE NEELASTIČNOG
SUDARA (iz Z.O.I)

m1v1   m1  m2  v  m  m2 
v1   1 v
 m1 

v1  4, 2 m/s Brzina šake pred udar u dasku

v1  5, 0 m/s Brzina šake pred udar u bet.blok

Dinamika rotacionog kretanja čvrstog tijela
• analiziraćemo čvrsto tijelo (do sada smo analizirali materijalnu tačku)
• smatramo da se čvrsto tijelo ne deformiše (suviše komplikovano za analizu)
• u opštem slučaju svi oblici kretanja se mogu razložiti na 2 vrste kretanja:
translaciju i rotaciju
 Centar mase čvrstih tijela
Podijelimo č.tijelo na veliki br.malih dijelova, tada je c.m.:
xcm 
 m x i i

    m

rcm 
m1r1  m2 r2  ...  mn rn

 mi ri  m y
m1  m2  ...  mn
i i
m ycm 
m

zcm 
 m z i i

m
Ako je čvrsto tijelo homogeno – možemo smatrati da se ono sastoji od
beskonačno mnogo malih djelova, tj. možemo preći sa sume na
integral:
 

rcm 
 r dm 
 dV
r
xcm 
 xdm
ycm 
 ydm
zcm 
 zdm

 dm  dV  dm  dm  dm
 Kretanje čvrstog tijela možemo analizirati tako što posmatramo
kretanje svakog dijela tijela...
...komplikovano....
Umjesto toga kretanje čvrstog tijela opisujemo kretanjem centra mase
čvrstog tijela:
  
Dokaz: mi ai  Fui  Fvi (zbir unutrašnjih i spoljašnjih sila)
    
 mi ai   Fui   Fvi   Fvi jer je  Fui  0
u suprotnom bi tijelo trpjelo
unutrašnja naprezanja!

Na drugu stranu ako 2 puta diferenciramo jednačinu centra mase:


 
vcm  rcm 
 mi ri  
macm   mi ai
m
Ako uporedimo  
macm   Fvi
Rotaciono kretanje

Analiziraćemo osnovne
veličine kod rotacije:
moment sile, moment inercije
i moment impulsa!
1. Moment sile i osnovna jednačina rotacionog kretanja

l – krak sile (normalno rastojanje od

ose rotacije do pravca sile)

M  Fl  Fr sin 
  
M  r F moment sile
 Za proizvoljni dio mase je:
mi ai  Fti  ri

normalna komponenta sile Fni

ne utiče na rotaciju!

mi ai ri  Fti ri mi riri  Fti ri

mi ri 2  M i 
 
 mi ri    M i  M
2 

I  moment inercije
 
M  I Osnovna jednačina dinamike
Primjetite sličnost sa
rotacionog kretanja 2.Njutnovim zakonom!
 2. Moment inercije
moment inercije je za rotaciju isto što i masa za translaciju!

I   mi ri 2 I    i Vi ri 2 , a ako je gustina konstantna

I    Vi ri 2

Tačniji opis momenta inercije je prelaskom sume na integral!

I   r 2 dm   r 2 dV
V V

Ukoliko su tijela geometrijski pravilna – moment inercije se može

izračunati, u suprotnom se exp.mjeri!

Moment inercije zavisi i od ose rotacije – tenzorska veličina!

 3. Štajnerova teorema
Ako osa rotacije prolazi kroz centar
mase C, moment inercije je:
I C   R 2 dm
V

Ako sada osa rotacije prolazi kroz

paralelnu osu, udaljenu za d:
I   r 2 dm
V
Sa slike vidimo da je (kosin.teorem):
r 2  R 2  d 2  2dR cos 
I   R 2 dm  d 2  dm  2d  R cos dm  I C  md 2  2d  xdm
V V V V
x 0
 
I  I C  md 2
 x   xdm  0  xdm  0 
 cm  
  dm

4. Moment impulsa (količine kretanja)
Za materijalnu tačku:
  
L  r  mv

Za čvrsto tijelo:
Li  ri mi vi  mi ri 2
L   Li   mi ri 2  I
 
L  I
Ako potražimo izvod momenta impulsa (materijalne tačke):
  
dL d    dr    mdv 
 r  mv     mv    r  
dt dt  dt   dt 
 
 v  mv   0 (po def.vekt.p roizvoda)

dL   
 r  F  M znači izvod mom.impulsa=momentu sile!
dt

Do istog rezultata dolazimo i ako tražimo izvod momenta impulsa

čvrstog tijela:
 
dL d  d  
 I   I  I  M
dt dt dt
Ukoliko je ukupan moment sile = 0, onda je moment impulsa
konstanta!

 dL 
M  0  L  const I11  I 22  ...  const
dt
ZAKON ODRŽANJA MOMENTA IMPULSA (Z.O.M.I.)
Rad i snaga kod rotacionog kretanja

dA  Ft ds  Ft rd
M  Ft r 
dA  Md
2
A   Md
1

primjetiti sličnost sa radom

kod translacije!
dA d
P M  M snaga kod rotacije
dt dt
 Kinetička energija kod rotacionog kretanja
Promjena kinetičke energije jednaka je izvršenom radu:
2 2 2
d 1 1
A   Md   I dt   Id  I22  I12
1 1 dt 1 2 2

Drugi način da dobijemo Ek je da podijelimo č.tijelo na veliki broj

malih djelića, za svaki računamo Ek i sumiramo:
1 1 1 1
Ek   Eki   mi vi2   mi ri 2 2   2  mi ri 2  I 2
2 2 2 2
U opštem slučaju, tijelo može imati i translatornu i rotacionu
kinetičku energiju:
1 1
Ek  mv 2  I 2
2 2
Oscilatorno kretanje
• ponavljajući karakter kretanja sa vremenskim intervalom – period
oscilovanja
• posmatraćemo mehaničke oscilacije (mada postoje i druge vrste
oscilacija, npr. elektromagnetne)
• one se javljaju kod elastičnih tijela
• harmonijske oscilacije – najprostiji oblik oscilovanja gdje se promjena
položaja opisuje periodičnom (sinusnom ili kosinusnom) funkcijom
Harmonijske oscilacije
F  kx ma   kx

d 2x d 2x k
m 2  kx  x0
dt dt 2
m
d 2x Homogena dif.
2
  0x 0
2

dt jednačina 2.reda

xt   A sin 0t    rješenje ove

jednačine
elongacija
amplituda
kružna frekvencija
faza početna faza
 Trag na papiru predstavlja
periodičnu sinusnu funkciju

Brzinu kretanja tijela dobijemo ako diferenciramo elongaciju:

dx
vt    A0 cos0t     A0 sin 0t     2 
dt
Ubrzanje:
dv
a t     A02 sin 0t     A0 sin 0t     
dt
Ako izraze za ubrzanje uvrstimo u jednačinu oscilovanja:
d 2x k k
2
 x0  A sin 0t     A sin 0t     0
2
0
dt m m
 k
Odavde je: 0  , a pošto znamo da je
m
0  2  2 / T
m
T  2 period oscilovanja!
k
 k 
Sada elongaciju možemo pisati: xt   A sin  t   
 m 
Ako u početnom trenutku znamo vrijednosti elongacije i brzine,
možemo izračunati amplitudu i početnu fazu,
v0   v0  A0 cos  ; x0   x0  A sin 

v02
ako kvadriramo i saberemo gornje jednačine: A  x02 
02
 x00 
ako ih podijelimo:   arctan  
 v0 
 Energija harmonijskog oscilatora
 k 
 sjetimo se : 0  
Kinetička energija: 
 m 
1 1 1
Ek  mv  mA0 cos0t     m02 A2 cos 2 0t   
2 2

2 2 2
1 1
Ek  kA2 cos 2 0t    Ek max  kA2
2 2
Potencijalna energija:
1 1 1
E p  kx 2  k A sin 0t     kA2 sin 2 0t   
2

2 2 2
1
E p max  kA2
2
Vidimo da je ukupna energija ~ kvadratu amplitude:
1
E p  Ek  kA2 i održava se!!
2
Primjeri harmonijskih oscilatora
1. Matematičko klatno
M  mgl sin  Moment sile
I   mgl sin 
d 2

ml 2
2
  mgl sin 
dt
za male uglove sin   
d 2
2
  0  0
2

dt
g
gdje je 0 
l

2 l
pa je T  2
0 g
2. Fizičko klatno

M  mgs sin 
d 2
I 2   mgs sin 
dt

za male uglove sin   

d 2
2
  0  0
2

dt
mgs
gdje je 0 
I

2 I
pa je T  2
0 mgs
2. Fizičko klatno
I
T  2
mgs

Šta možemo izmjeriti kod

fizičkog klatna?

(pod uslovom da nam je poznato

gdje je centar mase)
Slaganje oscilacija
1. Slaganje oscilacija istog pravca

Zamislimo vektor dužine A koji rotira oko svog

početka i posmatrajmo projekciju tog vektora
na x-osu:

Tada je x  A cos 0 t   

a to je elongacija harmonijskog oscilatora!

Posmatrajmo 2 oscilatora jednakih frekvencija koji osciluju po
istom pravcu.
x1  A1 cos0t  1 
x2  A2 cos0t   2 

Rezultujući oscilator će
zapravo biti projekcija
rezultujućeg vektora A
x  x1  x2
Rezultujuću amplitudu
ćemo dobiti iz kosinusne
teoreme:
A  A12  A22  2 A1 A2 cos  2  1 

A  A12  A22  2 A1 A2 cos2  1 

Analizirajmo prethodni izraz i razlike u fazi:

A  A12  A22  2 A1 A2 cos2  1 

a) Ako je razlika faza jednaka 0:

2  1  0  cos2  1   1

i rezultujuća amplituda je:

A  A1  A2
b) Ako je razlika faza jednaka:
2  1    cos2  1   1
A  A1  A2

Početna faza (sa grafika):

A1 sin 1  A2 sin 2
tan  
A1 cos 1  A2 cos 2
 U slučaju različitih frekvencija, analiza je komplikovanija...
Pojednostavnićemo da su amplitude jednake, a frekvencije se
razlikuju za malu vrijednost:
x1  A cos t   
x  x1  x2   2 A cos t  cos t  Ar cos t
x2  A cos   t  2 

Vidimo da je amplituda
takođe periodično
promjenjljiva funkcija!

Ovakve oscilacije se zovu

udari!
 2. Slaganje oscilacija sa međusobno normalnim pravcima

Oblik putanje je složen i zavisi od amplituda, početnih faza i

frekvencija pojedinih oscilacija.
Pp. jednostavniji slučaj, gdje su frekvencije pojedinih oscilacija
jednake i početna faza po x-osi je jednaka nuli.
x  A cos t cos t  x / A  sin t   1  x 2 / A2
y
y  B cost     cos t cos   sin t sin 
B
y x  x 2 
x 2 y 2 2 xy
 cos    1  2  sin    cos   sin 2

B A  A  A 2
B 2
AB
 
jednačina elipse

Analizirajmo neke specijalne slučajeve ovog oscilovanja:

- ako je fazna razlika jednaka nuli:  0

2
 x y B
   0 y x jednačina prave
 A B A

- ako je fazna razlika jednaka:   

2
 x y B
   0 y x jednačina prave, ali sa
 A B A
drugačijim nagibom
- ako je fazna razlika jednaka:    / 2
x2 y2
2
 2 1 jednačina elipse čije se ose poklapaju
A B
sa koordinatnim osama
Ako je A=B, onda je putanja kružnica.
Prigušene oscilacije
Pored elastične sile, pojavljuje se i sila
trenja F  v
pa je jednačina oscilovanja:
d 2x dx
2
 2   0x 0
2

dt dt
   / 2m faktor prigušenja
0  k / m sopstvena frekvencija
Rješenje jednačine je:
x  A0 e t cost   

Amplituda prigušenih oscilacija je

eksponencijalna funkcija vremena!
 Imamo rješenje:
x  A0 e t cost   
Ako nađemo 1. i 2. izvod rješenja i
uvrstimo ga u jednačinu oscilovanja

d 2x dx
2
 2   0x 0
2

dt dt
Nakon sređivanja dobićemo:
  02   2
Vidimo da je frekvencija prigušenog oscilovanja manja od sopstvene
frekvencije!
2
T period oscilovanja prigušenih
0  
2 2
oscilacija
Ako je prigušenje malo, onda će period biti isti kao kod neprigušenog
oscilovanja!
 Amplituda opada eksponencijalno
At   A0 e t

Vrijeme za koje se amplituda smanji

e-puta je:
  1/ 

Definisaćemo stepen prigušenja kao odnos elongacija u vremenskim

trenucima u kojima je kosinusni član = 1 (tj. vremenski razmak je
jednak periodu oscilovanja T)
x1 t 2 t1 
x  A0 e cost   
 t
cost     1 x2
 e  e T

Definisaćemo logaritamski dekrement prigušenja

 x1 
  ln    T
 x2 
 Definisaćemo relativno smanjenje energije po jednoj oscilaciji.
E E1  E2
 
E E1
Energije ćemo računati kada je tijelo max.pomjereno iz ravnotežnog
položaja – tj. kada imaju samo potencijalnu energ.
2
1 2 1 2 E1  E2 x1  x2
2 2
 x2 
E1  kx1 ; E2  kx2   1  
x    1  e  2T
2 2 E1 x12  1
e 2T  1  2T  2T  ...
2
Pošto su prigušenja mala, onda je
E1  E2
 2T  2
E1
Relativno smanjenje energije = dvostruki log.dekrement prigušenja

Definisaćemo faktor dobrote oscilatora:

E1 1
Q 
E1  E2 2
 Prinudne oscilacije
Ove vrste oscilacija se javljaju pri dejstvu neke vanjske prinudne
sile.
Spoljašnja sila:
F  F0 cos t

Ukoliko uračunamo i otpor

sredine u obzir, jednačina
oscilovanja je:
ma   kx  v  F0 cos t
d 2x dx
2
 2   0 x  f 0 cos t
2
gdje su:
dt dt
   / 2m faktor prigušenja
0  k / m sopstvena frekvencija
f 0  F0 / m sila po jedinici mase
 Rješenje date jednačine je zbir rješenja homogene jednačine i
parcijalnog rješenja nehomogene jednačine:

xh  A0 e t cos ' t    gdje je  '  02   2

Pretpostavimo da parcijalno rješenje ima oblik: x p  A cost   
Da bi našli konstante A i Φ, nađimo 1. i 2. izvod xp i vratimo u
jednačinu oscilovanja:
 2 A cost       2A cost     / 2   02 A cost     f 0 cos t
Sve članove ćemo prikazati grafički (kao za slučaj slaganja
oscilacija):
 Sa slike je:
 2
0  A
2 2 2
 4 2 2 A2  f 02

Odavdje je amplituda:
F0 / m
A
 2
0    4
2 2
2
2

Početna faza je: 2

tan  
02   2
Sada možemo napisati kompletno parcijalno rješenje:
F0 / m  2 
xp  cos t  arctan 2 
2 
 2   2   4 2 2 
0
2 0   

dok je ukupno rješenje: x  xh  x p

Homogeno rješenje je dominantno samo na početku prinudnih
oscilacija, dok kasnije opada zbog eksponencijalnog člana!
Posebno je interesantan slučaj rezonancije!
Amplituda prinudnih oscilacija dostiže maksimalne vrijednosti!

F0 / m
A
 2
0    4
2 2
2
2
Amplituda će biti maksimalna kada
izraz pod korijenom bude minimalan!

d
dt
  
02   2   4 2 2  0
2

Odavde je rezonantna frekvencija:   rez  02  2 2

F0 / m
Arez   Arez  Rezonantna amplituda!
2    2
0
2
 F0 / m
Arez 
2 02   2

Primjetimo da je u odsustvu koeficijenta prigušenja:

  0   rez  02  2 2  0

U tom slučaju amplituda oscilovanja teži ka beskonačnosti!

F0 / m
  0  Arez  
02  rez2   4 2rez2
2
Tacoma Narrows Bridge je srušio vjetar!