Programación de autómatas

Bit – es la unidad mínima de información, 8 bits hacen un byte, 2 bytes hacen una palabra (16bits –
Word) dos palabras hacen una doble palabra (DW) (32bits)

Zonas de memoria de un PLC

• Entradas (I) – detectan el estado de los captadores conectado a los bornes de entradas.
• Salidas (Q) – activan los actuadores y preactuadores
• Marcas (M) – funcionan como un relé auxiliar
• Temporizadores (T) - igual que en la lógica cableada TON a la conexión TOF a la desconexión
• Contadores (C) - envían señales cuando alcanzan un determinado número de sucesos
• Variables o bits de sistema (SM) - marcas de sistema, se encargan de realizar tareas
prefijadas por el fabricante.

Direccionamiento - es la forma de “apuntar” a una variable en el programa de usuario. Se indica la

zona de memoria con letras y con números la orden de la variable en la zona de memoria (I10, Q4,
M20, T23, C5...)

Lenguajes de programación - encargad de manejar el juego de instrucciones del autómata para

realizar las funciones de la CPU

• Lenguaje grafico – permiten elaborar programas de forma gráfica, mediante esquemas.

o Lenguaje grafico de contactos (LD) (KOP) - simbología similar a los circuitos
eléctricos.

o Lenguaje grafico de funciones lógica (FBD) (FUB) - utiliza bloques lógicos similares a
los utilizados en electrónica digital.
 • Lenguaje textual
o Lenguaje por lista de instrucciones (IL) (AWL) - también llamado booleano, utiliza un
listado de símbolos compuestos por letras y números que indican la lógica de la
operación a cumplir.

o Lenguaje estructurado (ST) - se basa en lenguajes de otro nivel C, Basic o Pascal.

Representación en lenguaje de contactos – los esquemas en el lenguaje de contactos son similares a

los utilizados en los circuitos eléctricos con relé y contactores.

Elementos

• Contactos
• Bobinas
• Temporizadores
• Contadores

Operaciones lógicas en lenguaje de contactos

• AND (serie)
• OR (paralelo)
• NOT – operación negada
• NAND – serie negada
• NOR – paralelo negado
• Agrupación AND
• Agrupación OR
• Marcas internas – como un relé auxiliar. Se le asocian uno contactos NA o NC que cambian
cuando se activan.
• Flanco positivo – genera la señal 1 solo al pulsar, pasando inmediatamente a 0, aunque siga
pulsado.
• Flanco negativo – genera señal positiva 1 solo en el instante de ser soltado, dando señal 0
para todo el tiempo de estar pulsado.
• Memoria (realimentación) - un contacto abierto de la bobina en paralelo a la condición de
marcha.
 • SET y RESET - bobinas de SET y RESET, la primera enclava una bobina y la segunda la resetea.

GRAFCET - Herramienta ideal para crear programa en los lenguajes indicados antes. Se utiliza
prevalentemente con programas secuenciales (A+ B- C+ A-...), pero también con combinacionales
(lógica digital)

• Etapas – indican el estado de la secuencia, se representan con un cuadrado y un numero en

su interior que debe ser único en la secuencia. La etapa inicial el cuadrado tiene doble
borde. De las etapas se pueden colgar etiquetas que nos indican la operación en la etapa
• Transiciones – condición que permite el paso a otra etapa. Se indica con una barra horizontal
entre etapas en el esquema.
• Tipos de GRAFCET
o secuencia única - conjunto de etapas y transiciones conectadas entre ellas
o secuencia opcional – la secuencia puede optar por una o más opciones de camino,
pero solamente se ejecuta uno a la vez. Las convergencias se indican con dos líneas
horizontales que une los varios caminos.
o secuencia simultánea - ejecuta dos o más caminos a la vez. Las convergencias se
indican con una línea horizontal que une los varios caminos.

• Denominación de GRAFCET
o Descriptivo o de primer nivel – utiliza palabras para describir la operación: bajar
taladro, activa bobina, arranca motor, temporizador...
o Tecnológico o de segundo nivel – describe secuencia utilizando la tecnología usada
por ella: A+A-B+B-, a1 b0 c1 a1...
o Operativo o de tercer nivel – utiliza las variables del PLC: Q1, Q3, T23, C1...

Ejemplo de GRAFCET