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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 9 juin 2004 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE

2ème année - Durée 2 h

Aucun document n'est autorisé sauf l’abaque de Black et les courbes normalisées utilisées en cours et TD

ASSERVISSEMENT EN POSITION
D’UN VERIN HYDRAULIQUE

Un distributeur proportionnel assure l’alimentation d’un vérin hydraulique dont on souhaite asservir la
position. Lorsqu’il est soumis à un courant d’amplitude variable (commande MLI ou PWM), ce distributeur se
comporte comme un régulateur de débit variable, bidirectionnel, commandé électriquement.

Au voisinage d’un point de fonctionnement, la fonction de transfert du sous-ensemble constitué du vérin, du

distributeur proportionnel et de son amplificateur de commande est donnée par la relation suivante :
0.25
F ( p)  (m/s/V)
5 p  1.5 p 2  0.1 p 3

1 - ETUDE DE LA F.T.B.O. EN REGIME SINUSOÏDAL

La carte de régulation, configurée en mode proportionnel est chargée d'asservir la position de la tige du vérin
à la consigne. Nous supposerons que le rôle de ce composant se limite au conditionnement du capteur de position,
à l'élaboration du signal d'erreur et à son amplification par un gain A réglable.
La position du vérin est mesurée par un capteur magnéto-strictif délivrant un signal 0/10V pour un
déplacement 0/50 cm.
 2

1.1 - Factoriser le dénominateur de F ( p ) et le mettre sous la forme  . p (1   . p )(1   . p )

1.2 - Justifier qualitativement la présence d’un terme en p en facteur au dénominateur de F ( p) :
- Quel opérateur mathématique représente-t-il ?
- Pour quelle raison physique apparaît-il dans la fonction de transfert F ( p ) ?

V m ( j )
1.3 - Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte G ( j )  en fonction de A .
 ( j )
1.4 - En régime sinusoïdal, montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte G ( j ) peut se mettre
sous la forme normalisée :
K
G ( j )  (0  a  1) Calculer K ,  0 et a .
( j /  0 )(1  j /  0 )(1  a. j /  0 )

2 - CORRECTION PROPORTIONNELLE
Pour traiter les questions suivantes, quels que soient les résultats obtenus précédemment, vous prendrez
obligatoirement :
K  0 .2  0  10 rd / s a 1
2.1 - En utilisant l'abaque de Black et les courbes normalisées fournies en annexe, déterminer la valeur du
gain A assurant une réponse stable en boucle fermée. On impose une marge de phase supérieure ou égale à 60°
et une marge de gain supérieure ou égale à 18 dB.
X ( p)
2.2 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H ( p)  .
VE ( p )
2.3 - Calculer la position effectivement atteinte en fin de régime transitoire pour un échelon de consigne
d’amplitude E 0  1 V .

2.5 - Déterminer l’expression de l’erreur  ( p) en fonction de VE ( p) .

2.6 - Déduire l’erreur de position en régime permanent lorsque l’entrée VE (t ) reçoit :
2.4.1 - un échelon de consigne d’amplitude E0  1 V .
2.4.2 - une rampe de tension VE (t )  0.5 t

3 - CORRECTION PROPORTIONNELLE-INTEGRALE

3.1 - Pour le gain A calculé précédemment, déterminer la constante de temps i d'un correcteur intégral
assurant une réponse stable en boucle fermée et respectant une marge de phase au moins égale à 55°.

3.2 - Que devient l’erreur en régime permanent pour une rampe VE (t )  0.5 t ?
3.3 - Discuter de l’intérêt que peut présenter une correction proportionnelle-intégrale pour un tel dispositif.