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Meccanica Teorica Applicata:

Sommario
Lezione 1: Composizione Meccanismi ................................................................................ 6
• Definizioni di Macchina e meccanismo ................................................................................ 6
• Coppie cinematiche ................................................................................................................. 6
• Tipi di contatto fra elementi cinematici ................................................................................ 7
• Gradi di libertà delle coppie cinematiche ............................................................................. 7
• Catena cinematica e meccanismo ......................................................................................... 7
• Gradi di libertà di un meccanismo piano.............................................................................. 7
• Gradi di libertà di un meccanismo nello spazio .................................................................. 7
• Meccanismi con più di un grado di libertà ........................................................................... 7
Lezione 2: Statica dei Meccanismi ....................................................................................... 8
• Intro ............................................................................................................................................ 8
• Analisi Statica dei Meccanismi e Strutture .......................................................................... 8
• Eqz Cardinali della Statica ( Risultante e Momento Risultante sono nulli) ..................... 9
• Principio Lavori Virtuali ........................................................................................................... 9
Lezione 3: Forza di Contatto fra solidi ed effetti dissipativi........................................... 10
• L'attrito ..................................................................................................................................... 10
• Cenni sulle teorie dell'attrito di strisciamento ................................................................... 11
• L'attrito di strisciamento ....................................................................................................... 11
• L’attrito di rotolamento .......................................................................................................... 12
• L’attrito viscoso e le azioni fluidodinamiche ..................................................................... 13
Lezione 4: Forze agenti sulle macchine e rendimento parte ......................................... 14
• Forze agenti sulle macchine ................................................................................................. 14
• Definizione di Rendimento .................................................................................................... 14
• Il Rendimento di macchine in serie ..................................................................................... 14
• Il Rendimento di macchine in parallelo .............................................................................. 15
• Il Rendimento nel caso di moto retrogrado ....................................................................... 15
• Il Rendimento della coppia prismatica ............................................................................... 15
• Il Rendimento nel caso del piano inclinato ........................................................................ 16
• Il Rendimento della coppia rotoidale .................................................................................. 16
• Le ruote di un veicolo in rettilineo ....................................................................................... 17
Lezione 5 Forze agenti sulle macchine e rendimento parte 2 ....................................... 18
• La coppia elicoidale ............................................................................................................... 18
• I cuscinetti a rotolamento ..................................................................................................... 19
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Lezione 6: Attrito e Usura .................................................................................................... 20

• Definizione delle principali forme di usura ........................................................................ 20
• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso del pattino piano ... 21
• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso della coppia
rotoidale di spinta........................................................................................................................... 21
• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso della coppia ceppo-
puleggia ........................................................................................................................................... 22
Lezione 7: Coppie cinematiche lubrificate capitolo 4 ..................................................... 22
• Introduzione alla lubrificazione ............................................................................................ 22
A) EQUAZIONI DI EQUILIBRIO, ................................................................................................. 23
B) Equazione di Reynolds, ......................................................................................................... 24
• La lubrificazione fluidodinamica nel caso di meato limitato da pareti piane ............... 26
• La coppia rotoidale di lunghezza infinita............................................................................ 27
• La coppia rotoidale di lunghezza finita ............................................................................... 28
• La lubrificazione fluidostatica (nel caso del cuscinetto reggispinta) ............................ 29
Lezione 8: Cinematica del corpo rigido e dei sistemi articolati parte capitolo 5 ........ 30
La cinematica si occupa di descrivere il moto dei corpi ................................................ 30
• Il centro di istantanea rotazione .......................................................................................... 30
• Il tracciamento delle traiettorie ............................................................................................ 31
• La circonferenza dei flessi e sue applicazioni allo studio delle traiettorie ................... 31
• Accelerazione dei punti di un corpo rigido nel piano....................................................... 32
• Moti relativi .............................................................................................................................. 32
Lezione 9: Cinematica del corpo rigido e dei sistemi articolati parte 2 ....................... 33
• Il quadrilatero articolato piano e le sue applicazioni ........................................................ 33
• Il segmento di biella per due o tre posizioni prefissate ................................................... 33
• La trasformazione di un moto rotatorio continuo in un moto rotatorio alterno ........... 34
• La sintesi dei meccanismi con metodi analitici ................................................................ 34
• Determinazione di velocità ed accelerazione di un punto della biella nel quadrilatero
articolato .......................................................................................................................................... 35
• Il manovellismo di spinta centrato ...................................................................................... 36
Lezione 10: Principi di modellazione e della dinamica ................................................... 37
• La modellazione matematica di sistemi meccanici .......................................................... 38
• Richiami di dinamica (baricentro, qtà moto, inerzia, cinetica, D’alambert, PLV, eqz
energia, conservazione energia meccanica, eqz lagrange, eqz dinamica riduzione) ......... 39
Equivalenza Dinamica (o riduzione): ........................................................................................... 41
Lezione 11: Dinamica dei sistemi meccanici parte 1 ...................................................... 42
• Elementi elastici ed effetti dissipativi nei modelli discreti (le molle) ............................. 42
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• Modelli Discreti (Smorzamento) ........................................................................................... 42

• Il moto armonico (stampare) ................................................................................................ 42
• Dinamica del manovellismo di spinta (azioni statiche, azioni dinamiche,
compensazione forze di inerzia primo e secondo ordine). ...................................................... 43
Lezione 12: Dinamica dei sistemi meccanici parte 2 ...................................................... 45
• Accoppiamento motore-utilizzatore .................................................................................... 45
• Caratteristica statica .............................................................................................................. 45
Motore Asincrono Trifase: ............................................................................................................ 46
Motore a Combustione Interna:.................................................................................................... 47
Motore Idraulico .............................................................................................................................. 47
Motore a corrente continua........................................................................................................... 47
Motore Brushless ........................................................................................................................... 48
• Curva caratteristica ................................................................................................................ 48
• Funzionamento a regime....................................................................................................... 49
• Riduzione di sollecitazioni e inerzie .................................................................................... 50
• Equazione del moto ............................................................................................................... 51
Lezione 13: Cinematica e dinamica dei sistemi meccanici: esercitazioni ................... 51
• Funzionamento a regime: ..................................................................................................... 51
• Transitori in Avviamento:...................................................................................................... 51
Lezione 14: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi Lineari ad 1 GDL Parte 1
................................................................................................................................................. 52
• Generalità ................................................................................................................................ 52
a) Legge di Moto ......................................................................................................................... 52
b) Decremento Logaritmico....................................................................................................... 53
• Influenza dell’attrito coulombiano ....................................................................................... 53
Lezione 15: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi Lineari ad 1 GDL Parte 2
................................................................................................................................................. 54
• Vibrazioni forzate ad 1gdl con forzante armonica ............................................................ 54
• La trasmissibilità .................................................................................................................... 55
1) Eccitazione della Massa Sospesa........................................................................................ 55
2) Eccitazione Sismica Armonica: ........................................................................................... 55
• Eccitazione armonica in risonanza ..................................................................................... 56
• La funzione di risposta in frequenza e la funzione di trasferimento .............................. 56
Lezione 16: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi Lineari a più GDL .......... 57
• Introduzione ai sistemi vibranti a più gdl (2 gdl) ............................................................... 57
• Analisi di un modello semplificato di dinamica longitudinale del veicolo .................... 57
• Introduzione ai principi di dimensionamento dei tuned mass dampers ....................... 58
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Lezione 17: Dinamica dei Rotori ......................................................................................... 59

• Lo squilibrio statico ............................................................................................................... 59
• Lo squilibrio dinamico ........................................................................................................... 59
• Le macchine equilibratrici (e quelle si supercritiche che subcritiche) .......................... 60
La macchina equilibratrice supercritica ..................................................................................... 60
La macchina equilibratrice subcritica ......................................................................................... 61
• Velocità critiche flessionali (rotore jeffcott) ....................................................................... 62
Lezione 18: Meccanismi con camme Parte 1 ................................................................... 63
• Classificazione delle camme ................................................................................................ 63
• La legge di moto del cedente ............................................................................................... 63
• Il tracciamento di una camma .............................................................................................. 64
• L’analisi cinematica ............................................................................................................... 65
Lezione 19: Meccanismi con camme Parte 2 ................................................................... 66
• Analisi cinetostatica .............................................................................................................. 66
• L’angolo di pressione ............................................................................................................ 66
• Sottotaglio ............................................................................................................................... 67
• Leggi di moto Elementari ...................................................................................................... 67
• Leggi di moto Complesse ..................................................................................................... 67
Lezione 20: Ruote Dentate Parte 1 ..................................................................................... 68
• Trasmissione del moto fra assi paralleli con ruote di frizione ........................................ 68
• Tracciamento dei profili coniugati nel piano ..................................................................... 69
• Ruote dentate cilindriche ad evolvente .............................................................................. 70
• Proporzionamento delle ruote dentate cilindriche ........................................................... 71
• Linea di contatto e arco di azione........................................................................................ 71
Lezione 21: Ruote Dentate Parte 2 ..................................................................................... 72
• Condizione di non interferenza per ruote dentate cilindriche......................................... 72
• Cenni sul taglio delle ruote dentate cilindriche ................................................................. 72
• L'interferenza di taglio e la correzione delle ruote dentate cilindriche.......................... 73
• Il rendimento delle ruote dentate cilindriche a denti diritti.............................................. 74
• Le ruote dentate cilindriche a denti elicoidali.................................................................... 75
Lezione 22: Rotismi Ordinari............................................................................................... 75
• Definizione delle caratteristiche dei rotismi ordinari........................................................ 76
• Rapporti fra i momenti esterni agenti su di un rotismo (ordinario o non) .................... 77
Lezione 23: Rotismi Epicicloidali ....................................................................................... 78
• Rotismi epicicloidali .............................................................................................................. 78
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• Rapporto tra i momenti esterni agenti su un rotismo epicicloidale ............................... 79

• Il rendimento dei rotismi epicicloidali ................................................................................. 79
• Il differenziale per autovettura ............................................................................................. 80
Lezione 24: Organi flessibili e macchine per il sollevamento: ...................................... 81
• Funi, catene e cinghie............................................................................................................ 81
• L’influenza della rigidezza degli organi flessibili .............................................................. 82
• Pulegge fisse e mobili ........................................................................................................... 83
• Paranchi e loro rendimento .................................................................................................. 83
• Il paranco differenziale .......................................................................................................... 84
Lezione 25: Applicazione di organi flessibili e Trasmissione del moto fra due alberi:
................................................................................................................................................. 85
• Trasmissione del moto fra due alberi con cinghie piatte ................................................ 85
• Cinghie trapezoidali ............................................................................................................... 86
• Montaggio, proporzionamento e rendimento delle trasmissioni a cinghia .................. 86
• Trasmissione del moto fra due alberi con catene articolate ........................................... 87
• Scelta del tipo di trasmissione ............................................................................................. 87
Lezione 26: Meccanismi per il moto vario ........................................................................ 88
• Sistemi articolati e Criteri di classificazione di meccanismi articolati complessi ....... 88
• La generazione di moti alternativi ....................................................................................... 88
• La generazione di moti di traslazione e rettilinei .............................................................. 88
• Meccanismi ad alto guadagno meccanico ......................................................................... 89
Lezione 27: Altri tipi di meccanismi ................................................................................... 90
• Freni a nastro .......................................................................................................................... 90
• Variatori di velocità ................................................................................................................ 91
• Meccanismi unidirezionali .................................................................................................... 92
• Meccanismi per il moto intermittente.................................................................................. 92
• Analisi cinematica del meccanismo a ruota di Ginevra ................................................... 92
Lezione 28: Giunti meccanici e innesti .............................................................................. 93
• I giunti meccanici (generalità) .............................................................................................. 93
• Il giunto di cardano ................................................................................................................ 93
• Giunti omocinetici (Rzeppa e Oldham) ............................................................................... 93
• Gli innesti (istantanei, progressivi, etc..) ............................................................................ 94
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Lezione 1: Composizione Meccanismi

• Definizioni di Macchina e meccanismo
Macchina: Sistema di organi disposti in modo tale da compiere lavoro di interesse
industriale. Ha il compito di trasformare un’energia entrante in una uscente, solitamente di
tipo diverso. Es. MeccanicaàAltro (macchine operatrici); AltroàMeccanica (motrici)

Meccanismo: Parliamo di meccanismo quando entra in gioco il movimento. Se ne può

parlare sia a proposito di un dispositivo costituente il tutto od una parte di macchina.

Membri: Gli organi che compongono una macchina o un meccanismo. Nella maggior parte
dei casi ciascuno membro è a contatto con due membri.
• Coppie cinematiche
Elemento Cinematico: la porzione su cui un membro si tocca con un altro (può essere
grande o piccolo)
Coppia Cinematica: l’insieme di due elementi cinematici a contatto.
Un membro di un meccanismo deve possedere una possibilità di movimento rispetto a
ciascuno dei membri adiacenti à coppia cinematica deve permettere almeno un grado di
libertà. Per diminuire i gradi di libertà (6 nello spazio) si possono utilizzare gli appoggi
bilaterali (in grado di reagire nei due sensi), che però possono essere usati solo se le forze
in gioco sono molto piccole. Vedi figure libro pag 10-11. Solitamente si evitano vicoli
puntiformi e si tende ad avere una superficie di contatto di ampiezza sufficiente a
mantenere tollerabile il valore della pressione di contatto:
Coppia Rotoidale: Permette la rotazione del membro (cilindro e struttura che lo accoglie)
(fai disegno qua sotto)

Coppia Prismatica: Permette traslazione lungo asse, non può traslare (parallelepipedo e
struttura che accoglie). Fai disegno:

Coppia Elicoidale: Costituita da vite e madrevite (ruota e trasla lungo asse) Fai disegno:

Queste tre coppie sono costituite da due elementi cinematici rigidi e combacianti (le
superfici a contatto non sono nulle)àSi dicono Coppie Elementari

Coppie Superiori: Possono essere costituite o da due elementi rigidi, ma NON

COMBACIANTI (il contatto si ha su un punto o lungo una linea), oppure da due elementi
combacianti, ma NON RIGIDI. Coppie superiori non definiscono in modo completo il modo
relativo tra due corpi.

Le coppie possono essere divise a seconda del moto relativo fra i membri tra esse
collegati: Piane, Sferiche e Generali.

Coppia Piana: pensando fisso uno degli elementi cinematico, l’altro si muove descrivendo
traiettorie parallele ad un piano.

Coppia Sferica: stesso processo di prima, le traiettorie sono contenute su sfere

concentriche.

Coppia Generale: coppia né piana né sferica (es. la coppia elicoidale)

Profilo Coniugato: Nelle coppie non combacianti le proiezioni dei due elementi cinematici
sono due linee tangenti in un punto. Tali linee sono i profili coniugati.
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• Tipi di contatto fra elementi cinematici

Dati i profili coniugati, con M punto di contatto:
- Se la velocità relativa in M è zeroà si ha moto relativo di PURO ROTOLAMENTO
- Se la velocità relativa in M è diversa da zero, ma giace sulla tangente ai profilià si
ha moto di STRISCIAMENTO
- Se le precedenti non valgonoà Abbiamo o la SEPARAZIONE o l’URTO

ATTENZIONE: Nelle coppie elementari non si può avere moto di ROTOLAMENTO

• Gradi di libertà delle coppie cinematiche
Vedi tabella libro pag 15.

• Catena cinematica e meccanismo

Telaio: Membro fisso all’interno dei meccanismi.

Catena Cinematica: Meccanismo come quelli già visto, senza considerare un membro
fissato. Una catena cinematica DIVENTA un meccanismo se ne fissiamo un membro.
Da una catena cinematica si possono ottenere tanti meccanismi (diversi o non, ad
esempio nel quadrilatero articolato non cambia nulla, cambiano il membro fisso) quanti
sono i membri che la compongono.

• Gradi di libertà di un meccanismo piano

Meccanismo Piano: I membri sono vincolati tra loro in modo tale che ciascun loro punto
possa descrivere solamente traiettorie parallele ad un piano. Quanti GDL ha?

Formula GDL nel piano: gdl = 3(m-1) – 2(C1) –C2,

in cui m è il numero di membri, C1 è il numero di coppie che lasciano un grado di libertà,
C2 è il numero di coppie che lasciano due gradi di libertà.
Alcune volte gdl può essere inferiore, perché alcuni dei vincoli sono apparenti. Altre il
meccanismo può avere gradi di libertà superflui.

• Gradi di libertà di un meccanismo nello spazio

Formula GDL nello spazio: gdl = 6(m-1) – 5(C1) –4(C2) – 3(C3) – 2(C4) – C5
Ovviamente nello spazio tutte le coppie dei meccanismi precedentemente considerati
vanno riconsiderate, mantenendo i principi di base, applicati però allo spazio. Per esempio
il quadrilatero articolato considerato (m=4, c1=4), risulterebbe avere gdl= – 2 (significa
“supervincolato”). Per risolvere, una coppia rotoidale diventa “assialmente scorrevole”, ed
un’altra diventa uno snodo sferico (guarda disegno pag 21)
• Meccanismi con più di un grado di libertà
Nella maggior parte delle applicazioni abbiamo meccanismi con un solo grado di libertà,
ma esistono esempi interessanti che ne hanno due o più.

Nei meccanismi a un grado abbiamo:

- Movente: membro che riceve dall’esterno azione motrice
- Cedente: membro che trasmette azione motrice all’esterno

Nei meccanismi a più gradi abbiamo più entrate e più uscite. Si utilizzano per sommare i
contributi di più entrate indipendenti o ripartire le uscite. Es sono pala caricatrice e
manipolazione robot.
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Lezione 2: Statica dei Meccanismi

• Intro
La statica è la parte della meccanica che studia l’equilibrio dei sistemi. Studia le condizioni
alle quali debbono obbedire le forze applicate. Un corpo si dice in equilibrio, rispetto a un
riferimento; se si trova in quiete o in moto rettilineo uniforme (la sua acc è nulla). Un
sistema si dice in equilibrio se tutti i suoi membri sono in quiete.
Distinguiamo le forze nei seguenti dualismi:
- Reali / Apparenti
- Interne (agiscono tra le parti interne al sistema) / Esterne (dovute all’azione dei
corpi esterni)
- Attive (forze agenti sul sistema non dovute ai vincoli) / Reattive (o Vincolari) (forze
che ci si immagina di sostituire ai vincoli)
Esempi nelle automobili:
- Forza sviluppata dal motore = forza attiva interna
- Forza di contatto pneumatici-asfalto = forza reattiva esterna
- Resistenza aerodinamica dell’aria = Forza attiva esterna
- Forze, uguali e contrarie, tra organi interni = Forze reattive interne

Vincoli Lisci/Ideali/Perfetti: il contatto avviene in assenza di attritoàle reazioni vincolari

sono normali alla superficie.
In presenza di attrito invece nascono reazione tangenziali che si oppongono al movimento
anche nelle direzioni in cui il moto non è vincolato

• Analisi Statica dei Meccanismi e Strutture

L’analisi statica piò essere fatta o su un meccanismo (a uno o più gradi di libertà) o su una
struttura (non hanno possibilità di movimento, hanno gdl nullo o negativo) isostatica o
iperstatica. Ogni meccanismo ha dei vincoli mobili sui quali agiscono le forze motrici.

Obiettivo Analisi Statica Meccanismo:

- Trovare il valore della forza motrice che equilibra gli altri carichi applicati al
meccanismo
- Determinare gli spostamenti che corrispondono alla configurazione di equilibrio

Obiettivo Analisi Statica Strutture:

- Troviamo tutte le forze che entrano in gioco attraverso eqz cardinali
Attenzione: Esistono anche meccanismi sovravincolatiàfacciamo analisi dopo aver
eliminato vincoli sovrabbondanti.

Dobbiamo considerare i vari tipi di reazioni vincolari. La REGOLA generale è

1. Se un vincolo impedisce la traslazione in una certa direzioneà sul membro agisce
una forza lungo quella direzione
2. Se viene impedita una rotazioneà Nasce una coppia di reazione
Segnarsi disegnando la tabella nel BOX 1 (vincoli, pagina 120)

Importante ricordare che le coppie si possono modellare in modi differenti. Ad es per la

coppia prismatica osserviamo 3 diversi modi, tutti caratterizzati da 2 incognite.
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METODI ANALISI STATICA

• Eqz Cardinali della Statica ( Risultante e Momento Risultante sono nulli)
Nel caso del multi-corpo, il soddisfacimento delle eqz cardinali è necessario ma non
sufficiente!
Per determinare le forze che agiscono nei giunti e sui supporti di una struttura o di un
meccanismo occorre tracciare il diagramma di corpo libero per ognuno degli n membri,
ottenendo n equazioni che ci daranno n forze.
Procedura: (es su libro pag 127)
- Isolare la parte considerata
- Sostituire le coppie cinematiche separata con le corrispondenti reazioni vincolari
- Per i versi, vanno messi con un senso o scelti arbitrariamente e poi nel caso corretti
- Se presente biella scarica, va identificata per tener conto della direzione delle forze
scambiate
- Applicare principio reazione ed azione (quando si disconnette una coppia,
sappiamo che si vanno a creare sui 2 membri in contatto 2 forze uguali e cotrarie
- Comporre sistema algebrico con le varie eqz di equilibrio
- Controllare di avere un numero di eqz pari a quello delle incognite e risolvere
• Principio Lavori Virtuali
In condizioni ideali, il lavoro virtuale fatto dalle forze e coppie esterne agenti sul
meccanismo è nullo
Può essere utilizzato per lo studio della statica. Fornisce direttamente numero di equazioni
pari al numero di incognite. NON È UTILE SE C’È ATTRITO
Procedura:
- Esprimere coordinate dei pti di applicazione in funzione di coordinate indipendenti
- Ottenere le relazioni tra le variazioni di tali coordinate con la differenziazione
- Imporre annullarsi della somma dei lavori virtuali
• Analisi Grafica
Era fondamentale non serve più a troppo, esempi pagina 131-132
• Somma vettoriale di forze ed equilibrio alla traslazione, caso
• Equilibrio di un corpo rigido nel piano con 2/3/4 forze
• Equilibrio di un corpo rigido nel piano con forze parallele
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Lezione 3: Forza di Contatto fra solidi ed effetti dissipativi

• L'attrito

Una coppia cinematica può essere combaciante o non. Se non lo è, il contatto fra gli
elementi avviene su una linea o un punto. Anche in questi due casi, il contatto non avviene
realmente su di una zona di area nulla. Infatti la forza che i due membri si trasmettono è la
risultante delle pressioni distribuite sulle superfici di contatto. La pressione del primo corpo
è uguale in intensità e direzione, ma opposta in verso, alla reazione del secondo sul
primo. Nel caso di coppia combaciante, la distribuzione di pressioni di contatto avviene su
di una superficie estesa. Considerando la pressione locale, osserviamo che questa può
essere scomposta in due componenti:

- Una normale, alla superficie dei due elementi

- Una tangente (contenuta nel piano tangente alle due superfici); se i corpi sono in
movimento la direzione è quella della velocità relativa e il verso si oppone al moto.
Questa seconda componente è la componente di attrito.

Se non c’è movimento relativoà Componente di attrito può assumere un’intensità

qualunque, ma minore del prodotto tra intensità della pressione normale e il coefficiente di
attrito statico/coeff di aderenza. La retta d’azione della forza che i due corpi si trasmettono
forma con la normale l’angolo PHI di attrito: tg(PHI(a))=f(a)

Se i due membri strisciano (velocità relativa in M è diversa da zero, ma giace sulla

tangente ai profili) l’uno sull’altro, la componente di attrito ha un’intensità pari al prodotto
della componente normale per coeff di attrito cinetico f. La retta d’azione della forza che i
due corpi si trasmettono forma con la normale l’angolo PHI di attrito: tg(PHI)=f . Le prime
due leggi dell’attrito di strisciamento (attrito coulombiano) affermano:

1. Coefficiente di attrito è indipendente dal carico

2. Coefficiente di attrito è indipendente dal contatto

Se i due membri sono in movimento relativo di puro rotolamento (se la velocità

relativa in M è zero), si possono avere diverse situazioni: la componente tangenziale della
pressione può essere nulla in certe zone, non nulla in altre.

Effetti Attrito:

- Permette funzionamento nella trasmissione di forze fra coppie superiori (+)

- Permette funzionamento di organi meccanici (freni e innesti di frizione) (+)
- È sempre legato a perdita di energia (-)
- Usura (-)

Il coefficiente di attrito dipende dallo stato di pulizia delle superfici, dalla temperatura e
dalla pressione di contatto. Rispetto alla velocità, la dipendenza è modesta. La
dipendenza dalla temperatura può diventare molto importante nel caso dei freni.
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• Cenni sulle teorie dell'attrito di strisciamento

Le superfici dei corpi non sono mai perfettamente lisce, ma sono caratterizzate da una
certa rugosità. Accostando due corpi, il contatto interessa dapprima le sporgenze più
accentuate. In queste zone di contatto nascono pressioni molto elevate, tanto che il
materiale localmente si plasticizza (viene raggiunto il carico di snervamento). La forza N
che i due corpi a contatto si trasmettono sarà sostenuta dalle forze trasmesse attraverso le
n areole A di effettivo contatto: Ps x A(i) = Ps x A(c)= N , dove Ps è la pressione che
provoca lo snervamento, A(c) è l’area effettiva di contatto, sempre minore dell’area
apparente di contatto. Nelle zone di contatto si verificano fenomeni complessi, che si
possono descrivere come segue:

A) Formazione di Microcongiunzioni, ovvero delle saldature locali fra i due corpi, che
nascono a causa dell’elevata pressione e temperatura. Per produrre moto relativo
occorrerà rompere tali giunzioni. La resistenza che esse oppongono è una delle
cause dell’attrito. Il valore della resistenza d’attrito è T=R(t)A(c), con R(t) tensione di
rottura al taglio. Il coeff di attrito è f = T/N = R(t)/P(s)
B) Se la forza trasmessa tra i due corpi ha componente tangenziale, lo stato di
plasticizzazione viene raggiunto con valori del carico normale più bassi. L’area di
contatto effettiva è più grande, e dunque anche la forza e il coefficiente di attrito
risultano maggiori. (Vale per le superfici metalliche, pulite e sotto vuoto spinto)
C) Per i metalli, in ambiente normale, sulle superfici si crea uno strato di ossido
(eccezion fatta per metalli nobili, come oro e platino). La presenza di questo strato
superficiale non ha effetti sull’effettiva area di contatto, mentre aiuta parecchio la
rottura delle giunzioni, ottenendo coefficienti minori del caso B.
D) Altre origini per l’attrito possono essere:

- Interazione plastica fra asperità superficiali può avvenire luogo anche su contatti
laterali;
- Asperità superficiali sporgenti possono penetrare nei materiali più teneri, con effetto
solcatura

• L'attrito di strisciamento

Attrito strisciamento in condizioni di lubrificazione limite, che si ha quando lo strato di

lubrificante è così sottile da non impedire il contatto fra le asperità delle due superfici. Si
ha riduzione coeff di attrito (il lubrificante ostacola la formazione di microcongiunzioni).
Lubrificanti migliori quelli con molecole polari, poiché queste si dispongono in modo da
formare un film compatto, capace di resistere assai bene alla penetrazione.
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• L’attrito di rotolamento

Il contatto di rotolamento (se la velocità relativa in M è zero) può avvenire soltanto fra
coppie rigide e non combacianti.

Spesso si può avere un contatto con rotolamento e strisciamento sovrapposti (es. contatto
tra due ruote dentate). Troviamo la distribuzione delle pressioni con la teoria di Hertz, che
si fonda sulle ipotesi di

1. Materiali perfettamente elastici

2. No forze di attrito
3. No sforzi di taglio
4. Superficie di contatto piccola

Il teorema ci dice che il contatto tra i due corpi non avviene in un punto/segmento, ma su
un’area: Es: cilindro/piano (rettangolo o quadrato), cilindro/cilindro (cerchio), sfera/cilindro
(ellisse)
I 2 corpi si comprimono a vicenda, quindi distanze tra i 2 centri andranno ad accorciarsi.
Essendo i corpi elastici, la superficie sarà direttamente proporzionale alla forza di contatto.

Nel caso di sfera/sfera, per metalli, dove modulo di poisson vale 10/3, abbiamo il raggio
del cerchio vale r = 1,11 x radice cubica di [Q/(E x rho)], dove Q è la forza con cui sono
premute, rho è la curvatura relativa: rho= 1/R1 + 1/R2
Nel caso di cilindro/cilindro, per metalli, dove modulo di poisson vale 10/3, abbiamo la
semi larghezza b del rettangolo b = 1,52 x radice di [Q/(E x rho x L)], con L la lunghezza
assiale del contatto.

Osserviamo che per Teoria Hertz il diagramma della distribuzione della pressione è un
semielissoide.

Nel caso di un rullo in rotazione su di un piano, se la distribuzione della pressione normale

fosse hertziana e mancassero azioni tangenziali, non si avrebbe spesa di energia. Ma non
è così, per vari motivi: imperfetta elasticità (in questo caso, parte dell’energia spesa nella
deformazione non torna nella successiva fase di restituzione, ma viene dissipata per
vincere resistenza di attrito interne), elasticità ritardata, urti fra le asperità superficiali,
slittamento fra i due corpi. Per questi motivi, la distribuzione della pressione nel contatto
non risulta più simmetrica. La risultante della distribuzione non sarà allineata con Q, ma
sarà spostata in avanti nel senso del moto. Questo spostamento delta, viene nominato
“Parametro dell’attrito volvente”.
Quindi per mantenere la rotazione del rullo, dobbiamo applicare un momento
M(motrice)=Q x Delta. Il lavoro speso per far spostare il rullo di una qtà s:
L(p)=M(m) x s/R = Q x Delta/R x s, dove Delta/R è chiamato Coefficiente di Attrito
Volvente (f(v)). Solitamente questo coeff è molto piccoloà Consumo di energia nel
rotolamento è molto minore rispetto allo strisciamento tra superfici asciutte e untuose.
Hertz ci indica il valore massimo di f(v)< 1,52 x radice di [Q/(E x rho x L)] (nel contatto rullo
piano, Delta è minore di b, quindi f(v) è minore di b).
 13

• L’attrito viscoso e le azioni fluidodinamiche

Fluidostatica: Studio del contatto tra fluido e membro solido in assenza di moto relativo
Fluidodinamica: Studio del contatto tra fluido e membro solido in presenza di moto relativo,
di divide in

a) idrodinamica: studio delle forze di contatto sviluppate dai liquidi

b) Aerodinamica: studio delle forze di contatto sviluppate dai gas

Se un corpo è immerso in un fluido, la presenza del moto genera sulla superficie del corpo
stesso una distribuzione di pressione dipendente da molti parametri, tra cui l’assetto del
corpo e la velocità relativa. Le forze e coppie risultanti sono dovute alle azioni normali e
tangenziali, causano una resistenza al moto del corpo e comportano una dissipazione di
energia meccanica che viene detta resistenza fluidodinamica. Altrimenti si può avere una
componente utile in termini di forza portante o propulsione. Per inquadrare il tipo di
interazione tra corpo e fluido è molto utile il numero di Reynolds che esprime rapporto tra
azioni inerziali e viscose: Re= azioni inerziali/azioni viscose = (rho x d x v)/mu

Per Re<<1 (ma in realtà il modello è verificato fino a Re<2000), prevalgono le azioni
viscose e abbiamo Smorzamento Viscoso, ovvero la forza di attrito è proporzionale alla
velocità v: T=-c x v, con c=coeff di attrito viscoso (lineare). Nel caso di rotazione avremo
M=- beta x w (velocità angolare), con beta= coeff di attrito viscoso (angolare). La
distribuzione delle velocità sarà triangolare (essendo lineare il rapporto tra T e v). La forza
T è fornita dall’eqz di Newton: T/S = tau = mu x du/dy, con S superficie, tau tensione
tangenziale, du/dy gradiente di velocità e mu viscosità dinamica. Il regime di moto si dice
LAMINARE e i fluidi che rispettano questo modello sono detti Newtoniani.

Per Re > 10^3 -10^5, le forze di inerzia prevalgono sulle viscoseàIl contributo delle
componenti tangenziali di attrito diventa poco rilevante. In questo caso il moto del fluido è
detto TURBOLENTO. L’azione della distribuzione di pressione sul corpo è
complessivamente equivalente ad una forza F e un momento M applicati. La forza è
scomposta nella componente R, Resistenza, parallela alla direzione della vena fluida, e in
P, Portanza, perpendicolare a R.
R = ½ C(r) x rho x S x V^2 con C(r) coefficiente di resistenza
P = ½ C(p) x rho x S x V^2 con C(p) coefficiente di portanza
M = ½ C(m) x rho x S x V^2 con C(m) coefficiente di coppia
Con S, superficie in pianta, e b, corda e rho densità del fluido. I coefficienti sono sempre
fortemente dipendenti da Re.
 14

Lezione 4: Forze agenti sulle macchine e rendimento parte

• Forze agenti sulle macchine

Le forze e le coppie agenti sulle macchine possono essere classificate secondo vari punti
di vista:

- Motrici (compie lavoro positivo) / Resistenti (compie lavoro negativo)

- Esterne (derivano dall’azione di campi di forze esterni) / Interne (forze trasmesse
tra i membri della macchina)

• Definizione di Rendimento
Quando due corpi si trasmettono una forza, se c’è moto relativo, in essa è presente una
componente dovuta all’attrito. Questa costituisce una resistenza passiva e durante il moto
compirà lavoro negativo, ovvero dissiperà energia.
Il RENDIMENTO è un indice che ben si presta a valutare l’energia spesa.

Innanzitutto osserviamo che l’energia cinetica della macchina è

DE = L(m) – L(r) – L(p)
dove L(m) è il lavoro delle forze motrici, L(r) è il lavoro che le forze resistenti hanno
assorbito ed infine L(p) è il lavoro perduto dagli attriti.

Una macchina funziona in regime assoluto quando DE=0 ed è costante. Abbiamo quindi:
L(m) = L(r) + L(p)

Se invece DE=0 solo periodicamente, ci troveremo in un regime periodico.

Definiamo quindi il rendimento (per un regime assoluto) come h = L(r) / L(m) = (Lm-Lp)/Lm
Consiste quindi nel rapporto tra il lavoro utilizzato e quello prodotto. Possiamo infatti
esprimerlo, in assenza di attrito (situa ideale), come h=L(m0)/L(m) dove L(m0) si è
indicato il lavoro motore richiesto.

Perdita di Rendimento: 1 - h =L(p) / L(m), ovvero il rapporto tra il lavoro perduto per l’attrito
e il lavoro delle forze motrici

• Il Rendimento di macchine in serie

Per il rendimento delle macchine in serie, consideriamo l’esempio teorico per cui tra
motore e macchina operatrice inseriamo n elementi intermedi. Il rendimento sarà il
prodotto degli n rendimenti parziali. Per ogni elemento avremo L(m)i (lavoro che entra
nell’elemento) e L(r)i (lavoro che esce). Ovviamente L(r)i = L(m)(i+1) (il lavoro che esce da
un elemento è uguale a quello che entra nel successivo della serie. Il prodotto degli n
rendimenti parziali quindi si semplifica, ottenendo h = L(r)n / L(m)1, ovvero il lavoro che
esce dall’ultimo elemento fratto il lavoro motore iniziale. Nel caso non fosse possibile
calcolarlo così, scriveremo h = h1 x h2 x...hn
 15

• Il Rendimento di macchine in parallelo

Per il rendimento delle macchine in parallelo, più macchine operatrici ricevono potenza
dallo stesso motore. Il rendimento allora corrisponde al rapporto tra il lavoro utilizzato/in
uscita totale e quello motore totale:
h = [L(r)1 + L(r)2 + … L(r)n] / [L(m) 1 + L(m)2 + … L(m)n]

• Il Rendimento nel caso di moto retrogrado

Nei due esempi su libro (pag 32), ovvero carrucola ruotante con fune e piano inclinato
(con grave spinto verso l’alto), supponiamo che a un certo punto la forza motrice P, che si
oppone alla forza resistente Q, cominci a diminuire. Può accadere che:
1. La macchina si arresti e successivamente si metta in moto nel senso opposto, si
verifica quando rendimento moto diretto è altro (caso della carrucola)
2. La macchina si arresti e rimanga in quiete, si verifica quando rendimento moto
diretto è basso (caso del piano inclinato)
Se si verifica la prima situazione diciamo che il sistema ammette Moto Retrogrado.
Il rendimento nel moto retrogrado sarà
h’ = L(r)’ / L(m)’
Dove L(r)’ è il lavoro resistente nel moto retrogrado, L(m)’ e L(p)’ stessa cosa. È evidente
che, per uguali spostamenti, L(r) [senza apostrofo, quindi moto normale] = L(m)’.

Quindi h’ = L(r)’ / L(r)

La perdita di rendimento: 1 - h’ = L(p)’ / L(r)

La relazione comoda tra h e h’ è

h’ = [h x (1 + k) – k] / h, dove k = L(p)’ / L(p)

Il moto retrogrado è possibile solo se h < k / (k + 1) à h > 0,5 (approssimativamente), se è

minore, si ha l’arresto del dispositivo.

• Il Rendimento della coppia prismatica

Consideriamo coppia prismatica realizzata con asta rigida guidata da due collari A e B
(disegno pag 51). Conoscendo coeff di attrito, vogliamo determinare la forza motrice P (di
cui conosciamo direzione e verso) necessaria per vincere forza resistente Q (nota). Le
reazioni dei due collari (Ra e Rb) hanno ciascuna componente normale e tangenziale. Per
determinare le rette d’azione delle due reazioni occorre stabilire in primis i versi delle
componenti normali. Per farlo si usa l’equilibrio dei momenti:
- Se le direzioni di P e Q si intersecano tra i due collari, allora le due reazioni avranno
lo stesso verso.
- Se le direzioni di P e Q si intersecano fuori dai due collari, allora i versi sono alterni
Trovate le rette di azione delle due reazioni il problema diventa scomporre Q nelle tre
forze P, Ra e Rb.
Se le 3 rette d’azione passassero tutte per uno stesso punto, esterno alla retta d’azione, si
avrebbe impuntamento dell’asta.
Per calcolare il rendimento occorre trovare il valore P0 della forza motrice in assenza di
resistenza passiva, cioè quando Ra e Rb hanno componenti tangenziali nulle. Siano
a = angolo tra P e asse; b= angolo tra Q e asse; f =angolo tra reazione anello e asse
verticale anello. Sappiamo che P0 x cosa = Q x cosb
h = P0 / P
 16

• Il Rendimento nel caso del piano inclinato

Sono noti il peso, l’inclinazione a del piano, l’angolo di attrito j e l’angolo q che la forza
motrice P forma con la normale al piano inclinato. Dobbiamo calcolare intensità di P, per
farlo proiettiamo P e Q sull’asse inclinato dell’angolo di attrito:
P x sin (q+j) = Q x cos (j+a)
h = P0 / P, dove P0 si trova dall’eqz precedente ponendo j=0 : P0 = [Q x cos a] / sin q
Capiamo come funziona per il moto retrogrado: la forza motrice diventa Q, la reazione
cambia di verso e forza resistente P’ ha stessa direzione di P, ma minore intensità. Il moto
retrogrado è possibile solo se P’ >= 0.
P’ = Q x [sin (a-j)] / [cos (q-j)]
- Per a > j, P’ > 0 à si ha moto retrogrado
- a = j, P’ = 0 à si ha moto retrogrado. Moto diretto h = (1 + fctg q) / 2, se no: h’ = 0
- a < j, P’ < 0, ànon si ha moto retrogrado
Il rendimento del moto retrogrado è h = P’ / P0
• Il Rendimento della coppia rotoidale
Consideriamo coppia rotoidale caricata con due forze non passanti per l’asse della coppia:
una forza resistente Q e una motrice P. La forza R12 con cui reagisce il perno deve
equilibrare la risultante della P e della Q. L’obiettivo è quindi trovare valore di P.
Tramite rappresentazione grafica (vedi pag 55) trovo direzione di R12, che non passa per
il centro del perno a causa dell’attrito fra il perno e la sua sede, ma è tangente alla
circonferenza di raggo rho = R x sin j, con R raggio del perno (circolo di attrito) e deve
passare per l’intersezione tra P e Q. Tramite equilibrio momenti trovo:

P x b = (Q x a) + (R12 x rho)

con “b” distanza retta di P da centro perno e “a” quella da Q. Applicando Carnot si ha poi:

R12 = radice di [P^2 + Q^2 – P x Q x cosq]

dove q è l’angolo tra retta di Q e di P. Possiamo semplificare sostituendo nel calcolo di

R12 alla P, P0. [P0 x b = Q x a]. Trovato P, il rendimento è

h = P0 / P
 17

• Le ruote di un veicolo in rettilineo

Le ruote del veicolo sono accoppiate «rotoidalmente» alla struttura portante del veicolo
stesso e sono accoppiate al suolo con una coppia superiore. Se invece abbiamo una
«ruota rigida su rotaia», le ruote saranno accoppiate con una coppia rigida non
combaciante.
Nella successiva analisi, faremo riferimento alla ruota rigida su rotaia, ma le
considerazioni che faremo valgono nella sostanza anche per le ruote con pneumatico,
nonostante che, a causa delle rilevanti deformazioni subite dallo pneumatico stesso, la
meccanica del contatto sia nei due casi notevolmente diversa.

Prescindendo dal suo peso della ruota, in generale sono applicate soltanto due forze:
– la spinta trasmessa dalla struttura portante del veicolo;
– la reazione della rotaia.
La prima di queste due forze è tangente al circolo di attrito della coppia rotoidale; la
seconda passa per un punto che, rispetto al punto di contatto teorico ruota- rotaia, è
spostato nel senso del moto, del parametro dell'attrito volvente (vedi teoria di Hertz)

Nel caso della ruota motrice sono applicate:

- la spinta trasmessa dalla struttura portante del veicolo;
- la reazione della rotaia;
- 'azione motrice, che per semplicità supponiamo si riduca ad una coppia.
Valgono le osservazioni del punto precedente circa le forze applicate alla ruota.
Occorre in più osservare che la reazione della rotaia sulla ruota deve formare con la
normale al suolo un angolo non superiore all'angolo di aderenza, dal momento che in caso
contrario si avrebbe lo slittamento (questa condizione è di norma sempre verificata per la
ruota trascinata).

Per la ruota frenata, invece, valgono in questo caso le considerazioni fatte per la ruota
motrice, salvo, ovviamente, la necessità di tener conto di una coppia di senso opposto a
quello del moto
 18

Lezione 5 Forze agenti sulle macchine e rendimento parte 2

• La coppia elicoidale

Supponiamo la madrevite fissa e la vite mobile. Applichiamo alla vite una forza resistente
Q, nota, diretta secondo l’asse della vite. Sono note anche tutte le caratteristiche
geometriche (h=passo, r(m)=raggio medio filetto, q=angoli elicoidi,j=l’angolo di attrito).
Si vuole determinare il momento M(m) necessario a mantenere la vite in moto uniforme.

Per misurare le reazioni esercitate dalla madre vite, iniziamo con il considerare un tratto
elementare di elica media di lunghezza ds, ed indichiamo con q x ds la forza elementare
su di esso applicata.
La forza q può essere scomposta nella componente normale p (forma angolo g con l’asse
della vite) e in una f x p, tangente all’elica media.
Per l’equilibrio dei momenti attorno all’asse, ricordiamo che L(m)=L(r) + L(p):
M(m) x 2p = Q x h + L(p)
Il lavoro perduto L(p) è unicamente dovuto alle forze (f x p), il cui spostamento corrisponde
all’ipotenusa di un triangolo, tale che [spostamento = h / sina], dove a è l’angolo tra la
perpendicolare all’asse della vite e la direzione di (f x p).
Possiamo trovare a se sono noti h e r(m). Infatti tga = h / [r(m) x 2p].
Abbiamo quindi che:
dL(p) = (fxp) x (h/sina) à L(p) = [(f x h) / sin a] x [integrale (p x ds) tra 0 e L]

Per trovare M(m) ci serve allora capire il valore dell’integrale, che troviamo imponendo la
condizione di equilibrio alla traslazione assiale:

Q + f x sina x [integrale (p x ds) tra 0 e L] = cosg x [integrale (p x ds) tra 0 e L]

#$ '
Troviamo così 𝑀! = %&
$1 − ()*+(-.(/0'()*+)'

2!"
Nel caso ideale M(m0) = (Q x h) / (2p), ed il rendimento vale h = 2"

Noti alfa e teta, troviamo gamma facilmente: tg^2(gamma) = tg^2(alfa) + tg^2(teta)

Infine nel moto retrogrado, se a < arctg (f/cosq), non c’è moto retrogrado.

Nella realtà, il momento motore M(m) deve vincere oltre al lavoro resistente e a quello
perduto, anche il lavoro di attrito fra le altre superfici. Il momento M(m) si ottiene come
somma di tre contributi:

1. Momento necessario per spostare assialmente la vite caricata da una forza assiale
Q (ovvero Q x h);
2. Momento necessario per vincere gli attriti fra filetti della vite e della madrevite
'
(ovvero $1 − ()*+(-.(/0'()*+)')
3. Momento necessario per vincere gli attriti fra la superficie piana della testa e la
superficie con essa a contatto (che corrisponde a R(m) x Q x f1, dove R(m) è il
raggio della corona circolare di contatto e f1, coeff di attrito).

#$ '
In definitiva: 𝑀! = %&
$1 − ()*+(-.(/0'()*+)' + 𝑄𝑅! 𝑓3
 19

• I cuscinetti a rotolamento

Studiamo il comportamento sotto carico di un cuscinetto portante a rulli cilindrici.

Dobbiamo trovare il momento necessario a mantenere in moto uniforme il cuscinetto
caricato da una forza esterna. Per semplicità supponiamo che l’asse del cuscinetto sia
sulla linea d’azione della forza Q. Cerchiamo il valore delle forze che si scaricano sui
singoli rulli, ipotizzando che nel contatto soltanto questi ultimi subiscano uno
schiacciamento radiale (gli anelli cuscinetto rimangono indeformati).
Esprimiamo rapporto tra schiacciamento del rullo generico i e del rullo che ha l’asse sulla
direzione della forza Q. Indichiamo con g(=2p/z) l’angolo compreso tra gli assi di due
cuscinetti adiacenti, allora:
e1 = e0 x cosg e2 = e0 x cos2g etc. (z= numero rulli)

In base alla teoria di Hertz, il rapporto tra le forze che si esercitano sui rulli è uguale al
rapporto tra gli schiacciamenti:
P1 = P0 x cosg P2 = P0 x cos2g etc.

Per la traslazione troviamo Q =P0 + (2 x P1 x cosg) +…+ (2 x Pi x cos ixg), nella quale
teniamo conto soltanto dei rulli che partecipano alla sostentazione del carico (sotto alla
retta, passante per l’asse del cuscinetto, ortogonale alla linea d’azione della forza Q).
In prima approx possiamo prendere per buoni il numero dei rulli z/2. Abbiamo quindi:

Q = P0 x (z/2) x (cosg*)^2, dove cosg*^2 = (1/p) int[-p/2àp/2] (cosg^2 x dg) = ½

à P0 = (4Q)/z, siamo ora in grado di calcolare Mm, dove entra in gioco attrito rotolamento

Supponiamo anello esterno fisso, e quello interno in rotazione oraria.

L’asse dei rulli si sposta in senso orario rispetto ad anello esterno fisso ed in senso
antiorario rispetto ad anello interno mobile.
Nel contatto rullo-anelloesterno, la linea di azione è spostata in senso orario, mentre nel
contatto rullo-anellointerno, è spostata in senso antiorario, di uno spostamento d (ciò
avviene per effetto dell’attrito volvente).
Non considerando il peso del rullo, esso si trova in equilibrio sotto le sole due forze S(ai) e
S(bi), le quali devono avere stessa linea d’azione, stessa intensità e versi opposti.
Se i due spostamenti d sono uguali, la linea d’azione incontrerà l’asse del rullo.

Possiamo pensare la reazione del rullo sull’anello interno S(ia) applicate nell’asse del rullo
e scomposta in due componenti: P(i), diretta secondo il raggio, e F(i) tangente alla
circonferenza che ha il centro nel centro del cuscinetto e raggio R* pari alla distanza tra
centro del cuscinetto e centro dei rulli (ovvero la somma del raggio esterno dell’anello
interno e del raggio del rullo).

F(i) = P(i) x (d/R), il suo momento è quindi Mm(i) = F(i) x R*

Il momento Mm necessario cercato è uguale alla sommatoria di tutti i momenti Mm(i),

estesa agli z/2 termini, che è approssimabile a:

Mm = (4/p) x Q x (d/R) x R*, con R raggio dei rulli.

Se invece di un cuscinetto a rulli considerassimo un cuscinetto a sfere, avremmo:

P1 = P0 x (cosg)^(3/2) P2 = P0 x (cos2g)^(3/2) etc.
 20

Lezione 6: Attrito e Usura

• Definizione delle principali forme di usura
Si definisce usura la perdita di materiale superficiale che si verifica progressivamente sulle
superfici di corpi a contatto soggette a moto relativo. Il tasso di usura si può esprimere
come volume di materiale rimosso.

IMPORTANTE: l’usura non è correlata all’attrito in modo semplice e univoco (esistono

superfici con basso coeff di attrito ed elevato tasso di usura)

Si considerano 4 principali tipi di usura:

A) USURA ADESIVA, in corrispondenza delle asperità sulle superfici a contatto, si
formano delle microgiunzioni che durante il moto relativo si spezzano:
- Se la rottura avviene esattamente in corrispondenza dell’interfaccia, non si ha usura
- In caso contrario, si verifica l’usura. Il volume di materiale asportato sarà
proporzionale all’area effettiva di contatto:
V=K x A(c) x s = K x (N x s)/R(s),
con K costante di proporzionalità, R(s) tensione di snervamento, N il carico e s lo
spostamento relativo.
B) USURA ABRASIVA, questa usura è dovuta:
a) all’azione di solcatura esercitata dalle sporgenze della rugosità superficiale del
materiale più duro sul materiale più tenero
b) alla presenza di particelle dure interposte tra i due corpi a contatto
V = K (N x s)/R(s)
nel contatto tra due metalli, K aumenta all’aumentare del rapporto fra le durezze
superficiali dei due materiali. Se sono uguali, K tende a 0
C) USURA CORROSIVA, è dovuta agli strati di composti che si formano sulle superfici
metalliche. Queste pellicole hanno un ruolo protettivo, se però vengono
continuamente rimossi e subito si riformano, innescano un meccanismo di usura. (Il
problema spesso si risolve facilmente con i lubrificanti)
D) FATICA SUPERFICIALE, dalla teoria di Hertz sappiamo che nel contatto di due
corpi premuti uno sull’altro la sollecitazione raggiunge il valore massimo non sulla
superficie, ma un po' più in profondità (si parla di 0,1-0,3 mm). Se il carico viene
applicato e tolto nella zona superficiale può crearsi una fessura (cricca).

Questo tipo di usura è tipico dei contatti di rotolamento (es nei cuscinetti a
rotolamento o elle ruote dentate).

Questo tipo di usura avviene anche se p interposto un lubrificante

Infine, altri tipi di usura meno frequenti sono l’erosione, l’usura per sfregamento

ATTENZIONE: materiali solubili tra loro danno luogo ad accoppiamenti con alto coeff di
attrito e alto tasso di usura
 21

• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso del pattino
piano
Consideriamo il contatto fra piano A ed un pattino B
(la coppia prismatica può ricondursi a questo schema).
Carichiamo il pattino con una forza Q. Per lo spostamento
del pattino è necessaria una forza f x Q (f coeff di attrito),
diretta secondo la direzione del moto ed equiversa con esso.
Per far ciò, non è necessario conoscere la distribuzione
della pressione, ma nel caso volessimo trovare il massimo della pressione (ad esempio
per verificare resistenza dei membri), possiamo ricorrere all’ipotesi di Reye
Supponiamo che usura si localizzi sul pattino, e quindi sia nulla sul piano di appoggio,
dovendo i corpi A e B rimanere a contatto anche dopo l’inizio dell’usuraà usura deve
essere distribuita sul pattino secondo legge lineare:
h = h0 + [(h1 – h0)/ a] x X con h lo spessore dell’usura, X lo spostamento, h0 usura
iniziale, h1 usura in 1.
Su un’area elementare di larghezza unitaria si esercita forza normale (p x dX) ed una
tangenziale (f x p x dX). Quindi per uno spostamento s il lavoro è:
L = s x f x p x dX, proporzionale ad (h x dX)
à p = C x h (sostituisco h con l’eqz vista prima, e scopriamo che anche pressione p ha
andamento lineare)
Facendo l’equilibrio alla traslazione (Q = b x int [0àa] di (p x dX)) e alla rotazione (Q x X0
= b x int [0àa] di (p x X x dX)), con b larghezza pattino
possiamo trovare il valore di C1 e di (h1 – h0)/h0 = m
Se a/3 <= X0 <= 2a/3 valgono i risultati trovati e h = h0 [1 + (6X0 – 3a)/(2a – 3X0) x (X/a)],
altrimenti la pressione si mantiene positiva soltanto sulla parte della superficie, si ha una
riduzione della zona di contatto.

• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso della

coppia rotoidale di spinta
Nella coppia rotoidale di spinta abbiamo un albero A,
caricato secondo l’asse da una forza Q, la cui estremità
poggia su di un piano B, ortogonale all’albero. La superficie
di appoggio è una corona circolare di raggi R1 e R2. Come
prima supponiamo che uno solo dei due membri si usuri
(l’albero). Coeff di attrito noto. Vogliamo trovare il momento
Mm che mantiene in rotazione l’albero.

Indichiamo con h lo spessore dello strato asportato per usura a seguito della rotazione Q.
Possiamo scrivere:
[2 x p x f x p x r^2 x Q x dr] (ovvero il lavoro di attrito) è proporzionale a [2 x p x h x r x dr]
(ovvero il volume di materiale asportato). Si trova pertanto che pr = cost
La distribuzione delle pressioni è quindi descritta da una legge iperbolica, dalla quale
capiamo che è meglio evitare il contatto nelle zone prossime all’asse di rotazione (dove si
raggiungono elevati valori di pressione).
Facendo l’equilibrio alla traslazione (ovvero tra Q e la risultante delle pressioni normale dal
corpo B su A), troviamo C (la costante): 2p x int[R1àR2] (p x r x dr) = Q

Facendo l’equilibrio all’albero della rotazione possiamo ora trovare Mm:

2pf x int[R1àR2] (p x r^2 x dr) = Mm à Mm = f x Q x (R1 + R2)/2
 22

• L’analisi della distribuzione delle pressioni di contatto nel caso della

coppia ceppo-puleggia
Si consideri una puleggia, rotante intorno al suo asse,
premuta sulla fascia cilindrica da un ceppo (come freno bici).
Si supponga che uno solo dei due membri sia oggetto ad usura
(il ceppo). Come al solito cerchiamo la distribuzione delle pressioni.

Il ceppo per rimanere a contatto deve subire spostamento traslatorio. Lo strato di usura ha
altezza h0 costante, secondo la direzione di accostamentoà h = h0 x cosq, dove q è
l’angolo tra asse contatto e punto di misurazione di h.

Il volume asportato è (R x h0 x cosq x dq), mentre il lavoro di attrito è (F x fxp x R^2 x dq),
con F rotazione della puleggia. Capiamo che p è proporzionale a cosq. Da ciò deduciamo
che l’azione frenante è più efficace per q piccoli (maggiore valore del coseno).

Lezione 7: Coppie cinematiche lubrificate capitolo 4

• Introduzione alla lubrificazione
Introducendo un fluido fra gli elementi cinematici di una coppia con contatto di
strisciamento, si possono ottenere forti riduzioni del coefficiente di attrito. Per questo si
ricorre spesso a contati mediati. Il fluido contenuto nell’intercapedine (chiamata meato) è
comunemente un liquido o un gas, che chiamiamo lubrificante. Per far si che il lubrificante
sia in grado di reagire alle forze normali che i due membri si trasmettono, senza dar
origine ad azioni tangenziali non piccole, sono necessarie un’opportuna progettazione e
scelta delle caratteristiche fisiche del lubrificante. Il lubrificante sarà un fluido di tipo
newtoniano e soddisferà la seguente relazione per le azioni tangenziali:
t = µ x (du/dy)
u è la velocità del fluido, t è la tensione tangenziale che due strati adiacenti del fluido si
trasmettono, µ è la viscosità del fluido e l’asse y è normale alle superfici di separazione fra
gli strati di fluido. L’azione esercitata dal fluido sulla parete vale:
t [y=0] = µ x (du/dy) [y=0] e ha verso concorde con quello di (du/dy) [y=0]
L’esperienza mostra che la velocità u è nulla in corrispondenza della parete lambita e che
varia al crescere di y.
• Teoria elementare della lubrificazione fluidodinamica
Vediamo ora alcune teorie fondamentali per lo studio della lubrificazione:
 23

A) EQUAZIONI DI EQUILIBRIO,
Supponiamo due membri (A, fisso, e B, mobile e limitato da una superficie piana) tra i
quali esiste un film di lubrificante. Lo spessore del meato è molto più piccolo delle altre
grandezze, per cui l’influenza della curvatura delle superfici è trascurabile. B trasla con
velocità costante (-U)àmoto del fluido permanenteàderivata locale della velocità delle
particelle fluide è nulla.

Nello studio che facciamo ci proponiamo di trovare:

- Distribuzione delle velocità del fluido nel meato
- Distribuzione della pressione nel meato, la forza
risultante e la sua linea di azione
- Distribuzione delle azioni tangenziali unitarie sulla
parete di B e la risultante
- La portata di lubrificante necessaria

In questo studio supporremo noti la forma e le dimensioni del meato, la velocità (-U) di B e
la viscosità µ del lubrificante.

In più partiamo da alcune ipotesi:

- Moto del fluido (lubrificante) nel meato è laminare (poiché spessore sottile e alta
viscosità)
- Forze di inerzia trascurabili rispetto alle azioni di tipo viscoso (stessi motivi di prima)
- Fluido Incomprimibile
- Viscosità lubrificante costante in tutto il meato (l’ipotesi meno attendibile, più la
Temperatura è uniforme più è giustificata)

Fatte queste premesse, passiamo ora a studiare l’EQUILIBRIO di un elemento del fluido
nel meato. Definiamo:
- p=pressione assoluta normale;
- t=tensione tangenziale, secondo asse X, su elemento di superficie norm all’asse Y;
- u (lungo X), v (lungo Y), w (lungo Z)=componenti della velocità

Prendiamo un elementino di forma parallelepipeda (dXdYdZ)

- Sulla faccia la cui normale è X, in X, agisce la forza (p x dY x dZ)
- Sulla faccia parallela in X + dX, agisce la forza ([p + (dp/dX)dX] x dY x dZ)
- Sulla faccia la cui normale è Y, agisce la forza tangenziale (t x dX x dZ)
- Sulla faccia parallela in Y + dY, agisce la forza tan ([t + (dt/dy)dy] x dX x dZ)
- Sulle facce la cui normale è Z, agiscono forze tan che dipendono da du/dz; a causa
del piccolo spessore del meato, possono essere trascurate
-
L’equazione di equilibrio alla traslazione secondo l’asse X è:
dp/dX = dt/dY à dp/dX = µ x [(du)^2 /(dY)^2]

L’equazione di equilibrio alla traslazione secondo l’asse Z è:

dp/dZ = µ x [(dw)^2 /(dY)^2]

L’equazione di equilibrio alla traslazione secondo l’asse Y è dp/dy = 0, poiché essendo il

meato sottile, la componente v è praticamente nulla e praticamente nulle sono le sue
derivate. à La pressione non dipende dalla Y

Integrando 2 volte rispetto a y si ottengono le relazioni seguenti:

 24

u = (1/2µ) (dp/dX) [Y(Y-h)] + U [(Y/h) – 1], velocità lungo x

w = (1/2µ) (dp/dZ) [Y(Y-h)]

Nella prima abbiamo un termine parabolico in Yà “(dp/dX) [Y(Y-h)]”, dovuto alla presenza
di un campo di pressione entro il meato, e un termine lineare in
Yà “U [(Y/h) – 1]”, dovuto all’azione di trascinamento esercitata da B sul lubrificante.

Nella seconda eqz notiamo mancare

questo secondo termine lineare
àmanca termine di trascinamento
àlungo z il lubrificante tende a sfuggire verso
periferia meato, sotto l’azione della pressione.

Sovrapressione: p – p(a),
ovvero la differenza tra pressione e pressione ambiente

B) Equazione di Reynolds,
Le equazioni di equilibrio non sono sufficienti, poiché non permettono di andare al di là dei
risultati ottenuti. Per questo sarà possibile arrivare ad un’eqz differenziale nella sola
incognita p utilizzando l’eqz di continuità.
Per trovare quest’ultima consideriamo un elemento di volume alto quanto il meato e di
base (dX x dZ). La portata attraverso le facce deve essere nulla (quella delle facce a
contatto con parete è ovviamente nulla). Sottraendo la portata in entrata a quella in uscita
dalle facce parallele, otteniamo:

[dq(X)/dX] +[dq(Z)/dZ] = 0, che è l’equazione di continuità cercata

Con q(x) = u dy e q(z) = w dy

Per la definizione di portata, sappiamo che

q(X) = int[0àh] di (u x dY) e q(Z) = int[0àh] di (w x dY)

Andando a sostituire u e w con i risultati delle equazioni di equilibrio, risolviamo

l’equazione di continuità appena trovata: usare derivate infinitesime
d/dX [(dp/dX) h^3] + d/dZ [(dp/dZ) h^3] = - 6 µ U (dh/dX),
ovvero l’equazione nota come equazione di Reynolds.
Non ammette soluzione generale, ma è stata risolta per diverse configurazioni di meato.

C) Distribuzione delle pressioni e forze risultanti

Se h fosse costante, avremmo (der seconda di p in X) + (der seconda di p in Z) = 0,
un’equazione di Laplace la cui soluzione è unica. E se la p sul contorno (p=pa) è costate,
lo è anche entro il campo di validitààh non può essere costante à(dh/dX)¹0

Noi la integreremo semplificando, ovvero ipotizzando che la pressione sia funzione solo di
di x, ovvero il caso piano, in cui p=p(X), u=u (X, Y) e w=0.

à d/dX [(dp/dX) h^3] = - 6 µ U (dh/dX), sparisce quindi Z. Integrando otteniamo:

dp/dX = - [(6 µ U) / (h^2)] + C/(h^3). Integrando di nuovo:

p – p(a) = - (6µU) x int[0àX] di (dX/h^2) + C x int[0àX] di (dX/h^3)

 25

Troviamo il valore di C ponendo x=a (lunghezza totale del meato) e p = p(a)

Possiamo definire il rapporto tra i due integrali, per risolvere i quali dovremmo conoscere
l’andamento h(x), come h*:
h* = int[0àX] di (dX/h^2) / int[0àX] di (dX/h^3)
che corrisponde all’altezza del meato per cui si annulla (dp/dX)àè l’altezza del punto del
meato dove la pressione raggiunge il suo massimo valore.

Nel meato nascono quindi delle sovrapressioni [ovvero “p – p(a) > 0”] se esso è
convergente, cioè se (dh/dX) > 0. La risultante delle sovrapressioni sul corpo B è una
forza normale alla direzione della velocità U e vale:
P1 = int[0àa] di [(p – pa) x dX], ovvero la forza unitaria che la coppia trasmette attraverso
il lubrificante nella direzione ortogonale a quella della velocità.

La risultante delle sovrapressioni agenti su A ci da due proiezioni, una di intensità P1

sull’asse Y, e una di intensità minore sull’asse X, che vedremo poco più avanti.

La linea di azione della forza passa a piccola distanza dalla mezzeria, definita
e=eccentricità. Otteniamo un’eqz di equilibrio dei momenti:
P1 x (a/2 - e) = int[0àa] di [(p – pa) x X x dX] , tramite cui troviamo “e”

Possiamo a questo punto trovare anche la tensione tangenziale che due strati di fluido si
trasmettono. Andando a sostituire la velocità u in t = µ x (du/dy), valutata per y=o
à t = -(h/2)(dp/dx) + (Uµ)/h, nella quale andiamo poi a sostituire dp/dx
La forza tangenziale secondo l’asse Z è T1 = int [0àa] (t dX), valutata in y=0.

Notiamo che la forza tangenziale esercitata sul corpo A (y=h, non più uguale a 0) è
diversaàt = +(h/2)(dp/dx) + (Uµ)/h (rispetto a prima, primo termine secondo membro è
positivo). Ha un valore differente poiché deve bilanciare la componente lungo x della
risultante delle sovrapressioni agenti su A.

Ora che sono noti P1 e T1, possiamo ottenere il coefficiente di attrito della coppia
lubrificata: f = T1 / P1.

Le soluzioni che abbiamo trovato potranno essere adattate alla realtà mediante coefficienti
correttivi
 26

• La lubrificazione fluidodinamica nel caso di meato limitato da pareti piane

Nello studio della lubrificazione, il caso più semplice si ha quando il copro A è limitato da
una parete piana, inclinata rispetto alla parte mobile (se no h è costante ed è tutto un
cazzo). Esprimiamo h(x) in base alle quote: h=h(0) + X x [h(1) – h(0)]/a

Possiamo ora andare a inserire h così trovato nella formula di h* trovata nello studio
dell’equazione di reynolds, ottenendone il valore:
h* = 2 x h(0) x [(1 + m)/(2 + m)], dove m = [h(1) – h(0)] / h(0)
Con altri semplice calcoli otteniamo:

1) p – p(a) = (6µUa)/[h(0)^2] x k, dove k è un coefficiente funzione di m e di X/a

2) P1= 6µU x [a/h(0)]^2 x y(m), dove y(m) è la capacità portante, tale che
y(m) = [ 1/(m^2) x ln(1+m) ] – [2/m(2+m)]

3) T1 = µU x [a/h(0)] x q(m), con q(m) = [ (4/m) ln(1+m) ] – 6/(2+m)

4) e = a x e(m), con e(m) = complicato

5) f = T1/P1 = [h(0)/6a] x [q(m)/y(m)]

Dal grafico dell’andamento del coefficiente k, in funzione di x/a, deduciamo che la capacità
portante della coppia è massima per valori di m nell’intorno di 1, a parità di circostanze.
Ciò si nota anche dai grafici degli altri coefficienti. Per m vicino si ha basso coeff di attrito e
elevata capacità portante.

Caso particolare si ha se il membro A (fisso) è orientabile attorno ad un asse parallelo

all’asse Z. In questo caso la linea d’azione P1 e quindi l’eccentricità possono essere
fissate. Se fissiamo “e”, quindi e(m), fissiamo anche m, che quindi diventa costante. Se m
è costante, allora coefficiente di attrito è proporzionale a h(0) [se h(0) è così piccola da
mettere in contatto diretto le due superfici, l’affermazione precedente non è più vera].

I risultati appena ottenuti per il caso piano possono essere estesi al caso di meato di
larghezza finita b, con opportuni coeff correttivi. Si osservano le seguenti differenze:

- “p – p(a)” ànel caso piano è indipendente, nel caso reale no. Infatti in questo caso
si annulla per x=0, a e per z = +-(b/2)
- la componente w della velocitò è nel secondo caso diversa da 0à si ha una fuga
laterale di lubrificante, legata alla (dp/dz)
- coeff di attrito nel secondo caso è più altoàpotenza dissipata più elevata

Il coefficiente correttivo è: x = P / (P1 x b), dove P è la forza normale al piano XZ, e cresce
al crescere di b/a.
Esaminiamo ora alcune soluzioni tecniche, ovvero la coppia lubrificata costituita da
elemento piano fisso (il pattino) e da superficie piana mobile, nel caso dei cuscinetti
reggispinta. Vediamone alcuni esempi:
 27

A) Reggispinta con pattini fissi al supporto, nei quali è fissata costruttivamente

l’inclinazione del pattino “m x h(0)”=cost à i coefficienti studiati nel caso piano
dipendono da h(0), anche se in maniera meno semplice. È il cuscinetto più
semplice ed economico à prestazioni scadenti a basse velocità
B) Reggispinta orientabili attorno al perno, cosa che facilita l’allineamento dei
pattini. Comportamento più soddisfacente, hanno miglior adattamento agli errori di
esecuzione e allineamento.
C) Reggispinta con molle, possiamo legare m, h(0) e P1 purché sia nota la posizione
delle molle e la loro rigidezza. Hanno comportamento intermedio tra A e B
Dai grafici notiamo che per carichi non nulli, sono non nulli y(m) e e(m), quindi
l’eccentricitàài pattini oscillanti non possono essere incernierati nella mezzeria, se no
capacità portante nulla. Inoltre non è possibile utilizzare entrambi i sensi di rotazione,
perché per uno dei due si avrebbe eccentricità negativaàquindi no capacità carico.
Riusciamo in questo scopo (doppio senso di rotazione) utilizzando pattini oscillanti con
superficie leggermente bombata.
Se il moto del membro rotatorio è rotatorio invece che traslatorio, non ci sono differenze di
rilievo, se non per alte velocità dove entra in gioco forza centrifuga.
a=lunghezza arco di circonferenza; U=velocità elemento mobile per il raggio medio

• La coppia rotoidale di lunghezza infinita

Una seconda importante applicazione si ha nella coppia rotoidale. Il Meato è compreso fra
due cilindri, uno cavo e uno pieno, con assi paralleli (per adesso di lunghezza infinita). R1,
R2, O1, O2, sono i raggi e i centri del perno 1 (cilindro pieno) e della sede 2(cilindro cavo).
q = angolo formato da raggio generico uscente da O2 con quello (sempre uscente da O2)
passante per O1. Infine e = eccentricità = distanza tra O1 e O2. L’altezza h del meato si
ottiente: (e x cosq) + R1 + h = R2 à h = d (1 - ccosq),
dove abbiamo messo R2 – R1 = d = gioco radiale, e/d =c

Osserviamo che h è molto piccolo rispetto a R

àcurvatura meato è trascurabile
àvalgono le eqz di equilibrio
emReynolds trovate precedentemente.

Per risolvere problema tagliamo la coppia a metà (q=p) e rettifichiamo il meato. Il perno
sarà il membro mobile B, con velocità (-WR1), mentre la sede sarà il membro fisso A.
Sostituendo U=WR1 e X=qR1 alla soluzione dell’eqz di Reynolds, otteniamo:
(dp/dq) = - [6Wµ(R1)^2] / (h^2) x [1 – (h*/h)]
Osserviamo che la pressione avrà valori uguali per q=p e q=-p àquindi il rapporto tra
integrali h* diventa:
h* = int[-pàp] di (dq/h^2) / int[-pàp] di (dq/h^3)

Essendo dp/dq una funzione pari, la pressione

assume valore nullo in q=p, q=-p e q=0
Il diagramma ottenuto descrive p a meno di una
costante, che può essere ottenuta conoscendo il
valore della pressione per un dato valore di q.
 28

Ad esempio se mettiamo in comunicazione il meato

con ambiente esterno quando q= - q*, dove q* è angolo
che corrisponde a h*, punto di massimo,

la sovrapressione diventa (p – pa) = 0 in -q* e positiva in tutti gli altri punti.

Se invece il meato fosse in comunicazione con ambiente esterno in un qualunque altro
puntoàp-pa<0àinaccettabileàabbiamo rottura del film lubrificante dovuta all’aria disciolta

Calcoliamo la risultante della distribuzione delle pressioni P1,

che sarà data dalla somma vettoriale di S1, risultante delle
pressioni agenti in 0 =< q =< p, e di S2, risultante delle pressioni
agenti in 0 >= q >= -p. P1 sarà ortogonale alla direzione di
accostamento tra i due cilindri.

1) P1 = 6µWR x [(R/d)^2] x j(c)

2) M1(momento necessario a mantenere rotazione uniforme) = µW(R^2) x (R/d) x n(c)
3) f = M1 / (P1 x R) = (d/R) x [1 + (c^2)] / (3c)

Il valore c dipende dalle condizioni di funzionamento, ma tendenzialmente il suo valore

oscilla tra 0,5 e 1.

• La coppia rotoidale di lunghezza finita

Nella coppia rotoidale reale, la lunghezza è finita e il lubrificante è attivo soltanto in una
parte di meato. Il lubrificante che sfugge, perciò, dovrà essere continuamente sostituito,
processo che viene effettuato, tramite mezzi elementari o circolazione forzata, in zone che
non danno contributo alla sostentazione del carico. Solitamente la portata di lubrificante
alimenta una zona del meato poco più grande di metà. Spesso è addirittura minore, e al
suo diminuire diminuisce la capacità portante del cuscinetto
I valori fondamentali sono P1, f e Q(a)=portata di lubrificante. Questi valoro sono
tipicamente espressi in funzione della quantità adimensionale S (numero di Sommerfeld):
S = µWR x [(R/d)^2] /(pP1)

Per il calcolo di una coppia rotoidale reale si parte dalla conoscenza del carico P e della
velocità angolare W. Dopodiché si fissa il rapporto tra l = b/2R, ovvero tra la larghezza e il
diametro, e si sceglie la pressione media p(m) = P / (2bR). Da questi due valori si risale a
quelli di b e di R, trovando P1 = P / b. Infine i fissano il gioco radiale d e la viscosità µ.
 29

• La lubrificazione fluidostatica (nel caso del cuscinetto reggispinta)

Si tratta di una lubrificazione in cui il lubrificante
è mantenuto in pressione mediante mezzi esterni.
Essa presenta alcuni requisiti:
- È impiegabile anche quando gli elementi cinematici
non sono in moto relativo
- Permette di realizzare film di lubrificante di grande
rigidezza
- Permette utilizzo lubrificanti a bassa viscositààbasso coeff di attrito
Vediamo ora il cuscinetto reggispinta a sostentazione idrostatica. Sia dato un albero A
rotante intorno all’asse con velocità angolare W e caricato con una forza assiale P. Questo
albero ad una delle estremità ha una superficie piana, limitata dai raggi R1 e R2, che
viene affacciata alla parete piana del membro fisso B. Attraverso un foro in B, coassiale
all’albero, viene inviato lubrificante sotto pressione [alimentato con pressione p(0)] entro
un POZZETTO di raggio R1. Tra l’entrata nel foro e l’arrivo nel pozzetto, la pressione del
lubrificante cala da p(0) a p(1). Nel pozzetto, il lubrificante tende a sfuggire verso la
periferia, dando origine ad un meato in pressione tra albero e B. La pressione del
lubrificante, costante nel pozzetto, decresce espandendosi nel meato, fino a raggiungere
la p(a) in corrispondenza di R2.
Fatta questa premessa dobbiamo ora trovare:
- Distribuzione delle velocità del fluido, nel meato
- Distribuzione delle pressioni nel meato
- Valore pressione p(1) e p(0)
- Portata di lubrificante
- Coppia necessaria a mantenere in rotazione il cuscinetto

Per fare tutto ciò, partiamo dall’elemento infinitesimoàovvero dal volume compreso fra
due cilindri di raggi “r” e “r + dr” e delimitato da due piani paralleli, ortogonali all’asse,
distanti fra loro dy. Il tutto con arco dq. Siano v(r), componente radiale, e v(p), componente
periferica della velocità del fluido.
Le prossime eqz non si sa dove le ha cagate:
- Equilibrio lungo raggio: (dp/dr) = µ [derivata seconda di v(r) in y]
- Equilibrio lungo tangente a circonferenza r: [derivata seconda di v(p)] = 0
- Equilibrio lungo y: (dp/dy) = 0, quindi la pressione non dipende da y
Le condizioni al contorno sono: per y=0 à [v(r)=v(p)] e per y=h à [v(r)=0; v(p)=rW]
Integrando due volte rispetto a y troviamo:

v(r) = (1/2µ) x (dp/dr) x [y(y-h)], è quindi dovuta alla presenza di un campo di pressioni nel
meato (dp/dr)
v(p) = rWy / h, dovuta quindi all’azione di trascinamento esercitata sul fluido da parete
rotante

Trascurando azioni di attrito, il momento è dato da espressione:

M = 2µp x INT[R1àR2] di [(dvp/dy) x r^2 x dr], valutato in y=h
àM = (µpW /2h) x [(R2)^4 – (R1)^4]

La portata di lubrificante introdotta è uguale alla portata che attraversa una qualunque
superficie cilindrica di altezza h e perimetro di base un circuito compreso tra R1 e R2.

2pr x INT[0àh] di [v(r) dy] = Q à Q = = (2pr/µ) x (dp/dr) x (h^3/6), che integrando ci da p

a meno di una costante, che troviamo ponendo la sovrapressione nulla per r=R2
 30

à p – p(a) = (6µQ / ph^3) x ln (R2/r), dalla quale possiamo ricavare µQ, tramite il quale
possiamo trovare il valore di p(0), con l’equazione di Poiseuille:
p(0) – p(1) = 128lµQ/(pd^4), dove d è il diametro del foro e l la sua lunghezza
Quindi per r=R1 troviamo p1.

La risultante della distribuzione della sovrapressione vale:

P1 = (p1-pa) x (p/2) x [(R2)^2 – (R1)^2] / [ln(R2/R1)]
Incremento di temperature del lubrificante:
DT = [MW + Q(p0 – p1)] / (Q c r),
c=calore sp
Coefficiente di attrito f: f = 2M / [P(R1 +R2)]

Lezione 8: Cinematica del corpo rigido e dei sistemi articolati parte capitolo 5
La cinematica si occupa di descrivere il moto dei corpi

• Il centro di istantanea rotazione

Il moto piano istantaneo del corpo A sia individuato da
- Una rotazione con velocità angolare W intorno ad un asse ortogonale al piano
- Una traslazione di un suo punto P con velocità Vp.
La velocità di un qualunque punto S è: Vs = Vp + W X PS, dove “W X PS” è la velocità
relativa di S rispetto a P, che è normale a PS.
Consideriamo un punto M sulla normale a Vp, passante per P, a distanza d da P. La
velocità di M sarà: Vm = Vp + Wd
Su questa stessa retta esiste un punto C per il quale Vc = 0, poiché Vp viene annullato dal
prodotto della velocità angolare e della distanzaàX=-Vp/W, dove X è la distanza di C da P
Il punto C si chiama centro di istantanea rotazione. Se conosciamo C, è nota la direzione
della velocità di un punto S qualunque. Si ha infatti Vs = W X CS. Se inoltre conosciamo
anche la velocità di un punto del corpo, possiamo facilmente calcolare la velocità di un
punto qualunque del corpo.
Per fare esempio consideriamo quadrilatero articolato. O1 e O3 sono i centri di rotazione
(intorno a cui ruotano in pratica) le aste 1 e 3.
La biella, l’asta 2, ha un moto di istantanea rotazione
intorno a C24 (centro di istantanea rotazione del membro 2,
rispetto al membro 4 fisso), che troviamo prolungando
l’asta 1 e l’asta 3.
Possiamo considerare il centro di istantanea rotazione del membro 3 rispetto a 1, ovvero
C31, nel punto di incontro tra i prolungamenti di 2 e O1O3. Vale la seguente relazione:
W(3) x O(3) x C(31) = W(1) x O(1) x C(31)
à velocità angolari hanno segno concorde o discorde a seconda della posizione interna o
esterna di C(31).
 31

• Il tracciamento delle traiettorie

Per tracciare le traiettorie di un punto di un meccanismo dobbiamo fare riferimento alle
primitive del moto, ovvero i luoghi dei centri di istantanea rotazione tracciati sui due piani
di cui si considera il moto relativo. Queste due linee, rotolando una sull’altra, definiscono
completamente il moto di un corpo rigido nel piano. Se studiamo il moto assoluto di un
membro (moto relativo al telaio fisso), allora alle due linee primitive si da il nome di polari,
distinguendole:
- Polari Fisse
- Polari Mobili
Consideriamo le polari s (0), la polare fissa, e s(1),
quella mobile. Indichiamo con C(0i) i punti di contatto
di s (0) con l’altra primitiva (durante il moto) e con C(1i) quelli di s (1).

Per tracciare la traiettoria di P,, dobbiamo riferire la posizione di questo alla polare mobile
s (1). Cerchiamo la posizione P(i) che P occupa quando le polari sono a contatto nel punto
C(0i) o C(1i)à tramite due coordinate:
r(i) = C(1i)P=distanza tra due punti, e j(i), angolo che il raggio r(i) forma con la normale
alla polare in C(1i). Con questi due valori posso individuare P(i) (schemino pag 129).
Possiamo ora trovare tutti i punti della traiettoria.
Formula eulero savary
à Raggio di curvatura: (1/R0) – (1/R1) = [(1/CQ) – (1/CP)] cosj
dove R0 e R1 sono raggi curvatura delle polari, C è generico punto contatto, P punto
studiato e Q è il centro di curvatura della traiettoria P, il punto intorno a cui P ruota.
Si può trovare Q anche per via grafica: è l’intersezione tra i prolungamenti di CP e O(0)H.
H è l’intersezione tra la retta normale in C a CP e il prolungamento di O(1)P.

• La circonferenza dei flessi e sue applicazioni allo studio delle traiettorie

Le polari hanno forma complicata e non facilmente esprimibileàso scomode, non le
usiamo nello studio dei meccanismi.

Altro strumento per studio delle traiettorie à Circonferenza dei Flessi, può essere
utilizzata per trovare centro di curvatura di una traiettoria.

Circonferenza dei Flessi = è il luogo dei punti F, ovvero quei punti del piano mobile per i
quali la traiettoria ha curvatura nulla. La circonferenza passa per C (contatto tra le due
polari) ed ha il centro sulla normale alle polari in C.
Il diametro è 1/D = (1/R1) – (1/R0).

Noti P e Q, la relazione: (1/CQ) – (1/CP) = - (1/CF) permette di

trovare F
Possiamo sostituire PC=p, PQ=q e PF=f àp^2 =qf

Esempio quadrilatero articolato:

1) Applichiamo al punto A: p=AC, q=AO(1), troviamo AFàF(a)
2) Applichiamo al punto B: p=BC, q=BO(3), troviamo BFàF(b)
3) Tracciamo circonferenza flessi, di cui conosciamo centro (C) e due punti
4) Applichiamo al punto P: f=PF, p=PC, troviamo q=PQ
 32

• Accelerazione dei punti di un corpo rigido nel piano

Abbiamo visto velocità, ora vediamo accelerazioni. Possiamo calcolare l’accelerazione di
un qualsiasi punto S, se di un corpo rigido sono note la velocità angolare W,
l’accelerazione angolare W’ e l’accelerazione a(P) di un suo punto:

a(S) = a(P) + (W^2)(SP) + W’ X PS

(W^2)(SP) = componente normale (centripeta) W’ X PS = componente tangenziale

La risultante a(SP) di queste due componenti forma con SP un angolo a, tale che
tga = - (W’)/(W^2), con a che ha verso opposto a W’

Centro delle Accelerazioni:

Per trovarlo, tracciamo una retta passante per P inclinata a -a con a(P). Su questa
prendiamo il punto M casuale. L’accelerazione di M è la somma di due vettori con stessa
direzione ma verso contrario: a(M) = a(P) + a(MP). Quindi sulla retta tracciata esisterà un
punto per cui a(K) = a(P) + a(KP) = 0. K è il centro delle accelerazioni
Quindi accelerazione di un pto qualsiasi vale: a(S) = (W^2)(SK) + W’ X KS
Tre possibilità, per calcolare l’accelerazione di un punto qualunque dobbiamo:
a) Conoscere accelerazione di un punto qualunque P [a(P)], velocità angolare W e
accelerazione angolare W’
b) Conoscere accelerazione di due punti qualunque P e S del piano mobile, si trova
a(SP) e si ricade nel caso a
c) Conoscere accelerazione di un punto P, la velocità angolare W, la direzione
dell’accelerazione di un altro punto S
Per ogni caso se consociamo centro delle accelerazioni è più semplice.

• Moti relativi
In alcuni casi è necessario considerare il moto relativo di un punto M rispetto a un
membro, a sua volta mobile rispetto al telaio. Il problema diventa quello di esprimere la
velocità e l’accelerazione assoluta del punto M, noti il moto assoluto del membro µ e il
moto relativo di M rispetto a µ.
La velocità assoluta di v di M è la somma della velocità di trascinamento v(t), ovvero la
velocità di M solidale con µ, e della velocità relativa v(r), ovvero la velocità di M nel suo
moto rispetto a µ) à v = v(t) + v(r)
Per l’accelerazione assoluta “a” di M, è somma di 3 termini: a = a(t) + a(r) + a(c)

a(t)= accelerazione di trascinamento, cioè l’accelerazione di M considerato solidale con µ

a(r)= accelerazione relativa, cioè l’accelerazione di M nel suo moto rispetto a µ
a(c)= accelerazione di Coriolis = 2 W(t) X v(r), dove W(t) è la velocità angolare del moto di
trascinamento. a(c) è sempre diretta normalmente a v(r). Si annulla se v(r)=0 o se W(t)=0

Se è noto il moto assoluto del membro a cui appartiene M, velocità e accelerazione

possono essere valutate direttamente.
 33

Lezione 9: Cinematica del corpo rigido e dei sistemi articolati parte 2

Sistemi Articolati= meccanismi che contengono solo coppie elementari.
Problemi di Sintesi = trovare metodi per ideare meccanismi capaci di realizzare
determinate prestazioni, che si dividono in 3 categorie:
1. Generazione di movimenti
2. Generazione di traiettorie
3. Generazione di funzioni
Problemi di Analisi Cinematica = trovare strumenti per la determinazione di posizioni,
velocità e accelerazioni.

• Il quadrilatero articolato piano e le sue applicazioni

Quadrilatero Articolato: al telaio 4 sono accoppiati rotoidalmente 2 membri, che chiamiamo

o manovella, se compie rotazione completa, o bilanciere, se compie rotazione incompleta,
attorno al proprio centro di rotazione (O1 oppure O3).
Il membro 2, non adiacente al telaio, è la biella.
L’applicazione più comune è quella di trasformare
un moto rotatorio continuo (dove il movente è una manovella)
in un moto rotatorio alterno (cedente è un bilancere) (lo vedremo tra un paragrafo).
Un’altra applicazione comune è quella in cui si richiede che punti della biella descrivano
traiettorie prefissate. Vediamo questo caso nel prossimo paragrafo:

• Il segmento di biella per due o tre posizioni prefissate

Consideriamo segmento AB e che esso debba essere traferito da una posizione A’B’ ad
una A’’B’’, ruotata di un angolo g.
Per risolvere il problema possiamo semplicemente
ruotare il piano contenente AB intorno ad O,
punto di incontro degli assi (normale passante per il centro)
dei segmenti AA’ e BB’, ma questo processo potrebbe
presentare dei problemi di ingombro.
Possiamo allora ricorrere all’utilizzo di un quadrilatero articolato con la condizione che O1
e O3 cadano sugli assi dei segmenti di AA’ e BB’. Il problema ammette ora infinite
soluzioni che possono essere ridotte introducendo altre condizioni (es. lunghezze
prefissate di 1 e 3).
Consideriamo segmento AB e che esso debba essere traferito da una posizione A’B’ ad
una A’’B’’, e poi ad una A’’’B’’’. Troviamo le circonferenze passanti per tre punti (A’A’’A’’’) e
(B’B’’B’’’). Nei rispettivi centri poniamo i centri di rotazione delle aste 1 e 3. Il problema
ammette ora infinite soluzioni, che diventano una se fissiamo le posizioni di O1 e O3.
 34

• La trasformazione di un moto rotatorio continuo in un moto rotatorio

alterno
Un’asta funge da manovella, l’altra da bilanciere. Per capire come si comporta u’asta
possiamo utilizzare la legge di Grashof: “indicate con a e b le lunghezze dell’asta più lunga
e di quella più corta, mentre con c e d le lunghezze delle aste intermedie, eseguiamo le
somme (a+b) e (c+d) e confrontiamole”. Se:
- a+b>c+d àil quadrilatero ha soltanto bilancieri
- a+b<c+d àil quadrilatero ha

a) due bilancieri se il telaio è opposto al lato più corto

b) due manovelle s il telaio è il lato più corto
c) una manovella e un bilanciere se il telaio è adiacente al lato più corto

- a+b=c+d àcaso limite, si ha parallelogramma articolato

La legge di Grashof è utile per un primo approccio, dopodiché dovremmo proseguire in via
grafica. Tramite questa, possiamo trovare le posizioni di regresso del bilanciere, ovvero e
due posizioni estreme che occupa (ci fornisce l’angolo che spazia oscillando), e le
corrispondenti posizioni di punto morto della manovella.
Osserviamo che la manovella descrive angoli non uguali nelle due corse del bilanciere.
Possiamo dimensionare il quadrilatero in modo che il bilanciere oscilli entro un angolo
prestabilito (b) e che la manovella compia, nelle due corse, angoli tra loro in rapporto
prefissato (q=p - “angolo descritto dalla manovella in una delle corse”).

1) Tracciare raggio uscente da O3, di lunghezza arbitraria, trovando il punto B’

2) Tracciare un secondo raggio da O3 che formi con il primo l’angolo b. Si prenda su
di esso un punto a distanza l à B’’à B’ e B’’ sono i pti di regresso
3) Si tracci da B’ una retta qualunque, da B’’ una retta formante con la prima l’angolo q
4) Il punto di intersezione è O1: per trovare r della manovella, sfruttiamo lunghezza
biella: O(1)B’ = l + r O(1)B’’ = l – r con l = lunghezza biella
Il problema ha infinite soluzioni.

• La sintesi dei meccanismi con metodi analitici

I metodi di sintesi grafica sono semplici, ma non sempre forniscono risultati precisi. In tali
casi è opportuno ricorrere alla sintesi analitica, in particolare peri sistemi articolati piani i
metodi che utilizzano vettori rappresentati mediante i numeri complessi.
Ad esempio, possiamo indicare la posizione di un generico punto P1 della biella del
quadrilatero articolato, riferito al centro di rotazione O1, mediante i due vettori
Z(1) e Z(2)à O(1)P1 = Z(1) + Z(2), con Z(1) = z(1) x e^(ia1) e Z(2) = z(2) x e^(ib1)
Per una posizione differente Pj del medesimo punto, si avrà:
O(1)P1 = Z(1) x e^(ifj) + Z(2) x e^(iej), con fj = a(j) - a (1) e ej = b(j) - b(1)
Se le posizioni P1 e Pj sono note, allora possiamo conoscere il vettore distanza Dj:
Dj = P1Pj = O1Pj – O1P1
Se prendiamo come riferimento O3, avremo allora:
Z(3) = z(3) x e^(ig1);
Z(4) = z(4) x e^(id1)
q(j) = g(j) - g(1)
µ(j) = d(j) - d(1)
La soluzione del problema, ossia la determinazione di Z(1), Z(2), Z(3), Z(4), in generale
non è unica, ma dipende dal numero delle incognite.
 35

• Determinazione di velocità ed accelerazione di un punto della biella nel

quadrilatero articolato
Come possiamo trovare velocità e accelerazione della biella? Partiamo dal presupposto
che e consociamo la velocità angolare W1 della manovella 1, allora conosciamo la velocità
del punto A (estremo della manovella)à V(A) = (O1A) x W1.

Il procedimento che utilizzeremo consiste

nella composizione grafica dei vettori velocità,
per la quale otteniamo che V(B) = V(A) + V(BA),
dividendo tutto per W1 infatti otteniamo:
V(A)/ W1 = (O1A);
V(B)/ W1 = (O1S), dove S si trova tracciando la parallela a O3B in O1, quando interseca il
prolungamento di AB
V(BA)/ W1 = (AS)

Con ragionamento simile troviamo velocità di un punto qualsiasi P:

V(P) = V(A) + V(PA) = V(B) + V(PB)
Graficamente si ottiene che V(P) / W1 = O1N, dove N è l’intersezione tra la retta AP e la
parallela a PB passante per S.

Per quanto riguarda l’accelerazione,

solitamente possiamo ritenere velocità angolare
manovella costante. L’accelerazione del punto A
(legato all’asta dotata di velocità angolare),
che ha la sola componente centripeta, vale a(A) = AO(1) x W(1)^2.
Possiamo esprime a(A)/W(1)^2 tramite il vettore applicato in A che termina in O(1).

L’accelerazione del punto B intorno ad O(3), invece, ha due componenti; una normale, o
centripeta (a(Bn)) ed una tangenziale (a(Bt)), poiché l’asta 3 ruota intorno ad O(3) con
velocità angolare non uniformeà a(B) = a(Bn) + a(Bt)
Individuiamo le componenti graficamente:
a(Bn) = v(B)^2/BO(3) = W(1)^2 x [O(1)S)^2]/(BO(3))
à a(Bn)/[W(1)^2] =IO(1) = [O(1)S)^2]/(BO(3)), troviamo il vettore IO(1) parallelo a BO(3)

Sappiamo che a(Bt) deve essere ortogonale a O(3)Bàgiace sulla normale ad IO(1),
passante per I, ma non sappiamo da dove origina! Per capirlo dobbiamo esprimere
l’accelerazione di B attraverso quella di Aà a(B) = a(A) + a(BA), tutto diviso W(1)^2.
L’accelerazione di B nel moto attorno ad A ha due componentei:
a(BA) = a(BAn) + a(BAt) à a(B) = a(A) + a(BAn) + a(BAt)

a(BAn) = [v(BA)^2] / BA, sostituendo, a(BAn)/ [W(1)^2] = (SA^2) / BA= KA = vettore, diretto
secondo BA, che rappresenta a(BAn), con il punto K che giace sulla retta AB. Tracciando
la perpendicolare ad AB passante per K e quella ad IO(1) passante per I, troviamo il punto
M. L’accelerazione del punto B è rappresentata dal vettore MO(1)à a(B)/[W(1)^2] =
MO(1). Ricordiamo infine che MI rappresenta a(Bt); il vettore MK rappresenta a(BAt); il
vettore MA rappresenta a(BA) [infatti MK + KA=MA].
Accelerazione punto biella :
a) a(P) = a(A) + a(PA)
b) a(P) = a(B) + a(PB)
 36

• Il manovellismo di spinta centrato

Manovellismo di spinta: la catena cinematica costituita da 4 membri binari, con 3 coppie
rotoidali e una prismatica. Si ottiene facendo fungere da telaio il membro 4 (glifo). Mentre
la manovella 3 ruota intorno al punto fisso O, il membro 1 (il corsoio) trasla con moto
alterno.
Se l’asse della coppia rotoidale che collega biella e corsoio si sposta su una retta
passante per O, si dice Manovellismo di Spinta centrato, altrimenti Deviato o Eccentrico.
Studiamone ora la velocità e l’accelerazione:

Avremo la necessità di utilizzare espressioni analitiche del corsoio di un manovellismo

centrato. Chiamiamo:
• s(b)=spostamento del corsoio dal suo punto morto interno (B’, che corrisponde
ad A’. Se B e A sono in B’ e A’ sono allineati con O)
• j = angolo tra OA e OA’
• g = angolo tra BA e B’O
• r = lunghezza AO
• l = lunghezza AB
• l= (r/l)

Proiettando sulla direzione B’O otteniamo: s(b) = l + r - rcosj + lcosg

Essendo g>180° il coseno è negativo
Proiettando sulla normale: rsinj = lsing à lsinj = sing, da cui troviamo il coseno:
cosg = - radicedi [1 – (l^2)(sinj^2)]
Quindi andando a sostituireà s(b) = r {1 - cosj +(1/l)(1- radicedi [1 – (l^2)(sinj^2)])}
Per gli usi correnti questa eqz può essere semplificata, con l piccolo rispetto a 1.
à s(b) = r [1 + (l/4) - cosj - (l/4)(cos2j)]
Derivando s(b) rispetto al tempo troviamo v(b), e facendolo una seconda volta a(b). In
particolare sottolineiamo che se W = costante,
à a(b) = r x (W^2) x [cosj + lcos(2j)]
I diagrammi di velocità e accelerazione non sono semplici:
- Diagramma velocità ha un solo asse di simmetria (quello delle ascisse)
- Diagramma accelerazioneàcurva parabolicaàfra s(b) e a(b) esiste relazione
parabolica di secondo grado.
Il valore massimo di accelerazione si ha nel punto morto interno:
a(b)max = r x (W^2)(1 + l), ovvero quando j=0

A volte possiamo ricorrere anche ad un’ulteriore approx, trascurando i termini a fattore l:

s(b)* = r(1-cosj)
v(b)* = rWsinj
a(b)* = r(W^2)cosj
Possiamo rappresentare queste tre equazioni semplificate graficamente, in particolare
diagrammi che ci forniscono velocità e accelerazione in funzione delle posizioni della
biella.
Il diagramma della velocità ha in ordinata [v(b)/(W^2)] e in ascissa lo spostamento s(b)
à abbiamo circonferenza con raggio r e centro in C=(r;0)
Il diagramma dell’accelerazione ha in ordinata [a(b)/(W^2)] e in ascissa s(b)
à abbiamo retta con coefficiente angolare “-1” che passa per i punti A(0;r) e B(r;0)
 37

Lezione 10: Principi di modellazione e della dinamica

LA DINAMICA STUDIA LE CAUSE CHE DETERMINANO UN MOTO

Nello studio della dinamica dei sistemi meccanici il moto che caratterizza il funzionamento
delle macchine viene visto in relazione alle forze e coppie che agiscono sulle stesse.
Come nello studio della statica, anche l’analisi dinamica parte dai punti materiali, passa
poi ai corpi rigidi ed infine ai sistemi di corpi rigidi, sui quali ci focalizzeremo

In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
ultimi delle azioni d'inerzia alle quali sono connessi molti importanti problemi. Nello studio
della dinamica supponiamo i copri indeformabili, i problemi sono:
- calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia
- accoppiamento fra motore e macchina utilizzatrice
- funzionamento delle macchine e degli impianti a regime periodico
- transitori meccanici.

[I problemi strettamente connessi con la deformabilità elastica dei corpi, verranno trattati
nella Meccanica delle vibrazioni]

Sistema = Un sistema è un insieme di oggetti materiali che interagiscono a ben

determinati fini. Gli oggetti materiali costituenti il sistema sono connessi fisicamente fra
loro.

Sistema meccanico = Con il termine sistemi meccanici si intendono quei sistemi in cui le
connessioni fisiche fra gli oggetti costituenti danno luogo a considerevoli scambi energetici
in forma di energia meccanica - quindi esprimibili attraverso le variabili forza e velocità,
momento e velocita angolare - e nei quali si possano verificare variazioni dell'energia
potenziale e cinetica del sistema. Per poter impostare un’analisi dinamica di un sistema
meccanico, è necessario disporre del suo modello matematico.

Possiamo definire tutto ciò che non fa parte del nostro sistema come esterno (o ambiente)
del sistema, riconoscendo una superficie fisica (o concettuale) di separazione fra sistema
e ambiente esterno.

Gli oggetti costituenti un sistema possono essere indicati come sottosistemi, o come parti
di altri sistemi, o come componenti, ossia come enti primitivi che, per un dato fine, non è
necessario suddividere ulteriormente.

La definizione di componente dipende dal fine che ci si propone nell'effettuare la

schematizzazione: per esempio, nello studio dinamico di un motore alternativo, il pattino
del meccanismo articolato può essere considerato come un componente unico, se
l'interazione dinamica fra stantuffo e fasce elastiche che lo compongono è irrilevante;
altrimenti il pattino è un sottosistema, mentre stantuffo e fasce ne sono i componenti.

Il fatto che uno stesso ente possa essere considerato sotto differenti aspetti è un punto
fondamentale della dinamica e deve fin d'ora essere tenuto presente.

.
 38

• La modellazione matematica di sistemi meccanici

Vedere un sistema come un insieme di elementi interconnessi tra loro, ci porta a dover
stabilire come 1) Il comportamento dei singoli elementi e 2) quello delle connessioni tra
essi, influenza il comportamento dell'intero sistema.

La modellazione dei sistemi meccanici fornisce il mezzo fondamentale per affrontare in

modo corretto ed efficiente l'ampia gamma dei problemi di dinamica delle macchine.

PRIMO STEP: Per affrontare lo studio di un qualsiasi sistema meccanico è necessario,

infatti, formularne un adeguato modello fisico e successivamente dedurre da questo il
relativo modello matematico.

Modello fisico = un sistema fisico immaginario che sia equivalente al sistema reale

Prerogativa essenziale del modello fisico deve essere la possibilità di studiarlo con gli
strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico.
Il passaggio dal sistema reale al suo modello fisico comporta un certo numero di
approssimazioni, la più importante delle quali consiste nel trascurare tutto quanto provoca
effetti piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del sistema.

Il modello fisico può essere lineare o non lineare, in funzione del comportamento dei
componenti del sistema. Modelli lineari permettono una soluzione rapida e sono semplici
da trattare. Mentre i modelli non lineari a volte rivelano certe caratteristiche del sistema
che non possono essere correttamente predette impiegando modelli lineari.

SECONDO STEP: Trovato il modello fisico del sistema, possiamo procedere a

determinarne il modello matematico:

Modello Matematico = un insieme di relazioni matematiche che descrivono il

comportamento del modello fisico del sistema.

La scrittura di tali equazioni, ovvero le relazioni matematiche, avviene impiegando i principi

della dinamicaà si possono seguire approcci differenti:

a) Equazioni Cardinali della dinamica

b) Principio di d'Alembert,
c) Il Principio dei Lavori Virtuali (PLV),
d) Il principio di conservazione dell'energia,
e) Le equazioni di Lagrange.

Dalle quali otteniamo le equazioni del moto. Queste sono solitamente equazioni
differenziali ordinarie, se il sistema è discreto (ovvero sistemi aventi un numero di gdl
finito), ed equazioni differenziali alle derivate parziali, se invece il sistema è continuo
(sistemi aventi un numero di gdl infinito). È quindi preferibile risolvere modelli discreti,
avendo soluzioni più semplici. In particolare, volendo dare una definizione più precisa:

Sistemi Discreti (o a parametri concentrati): i sistemi meccanici che sono descritti

impiegando un numero finito di gdl, ovvero quelli i cui elementi sono dotati di elevata
elasticità e scarsa massa, oppure di notevole massa ed elevata rigidezza.
 39

Sistemi Continui: I sistemi meccanici che hanno un numero infinito di «punti di massa» e/o
non presentano «concentrazioni» di zone o membri deformabili, e che quindi hanno un
numero infinito di gdl.

Spesso, i sistemi continui sono approssimati tramite modelli discreti; in tal modo è più
semplice ottenere la soluzione del problema dinamico. Anche se, i risultati più accurati
sono ottenibili aumentando il numero di gdl à tra le tecniche automatiche di
discretizzazione, la più diffusa è costituita dalla modellazione ad elementi finiti che da
luogo a modelli aventi in generale un numero di gradi di libertà finito ma molto elevato.

TERZO STEP: Ritornando al discorso della modellizzazione, si passa infine alla

realizzazione di un algoritmo di risoluzione delle equazioni del modello matematico. Di
solito si ottiene la soluzione per via numerica, mediante l'uso di un calcolatore, e solo nei
casi più semplici possiamo ottenere una soluzione in forma chiusa. La soluzione trovata ci
dirà il comportamento del modello del sistema.
Per trovare la soluzione, a seconda del problema, possiamo usare:
a) metodi standard per la soluzione di equazioni differenziali,
b) metodi basati sulla trasformata di Laplace,
c) metodi matriciali, metodi numerici.

QUARTO STEP: Infine il modello deve ora essere verificatoà vanno verificate le ipotesi
fatte nel modellare il sistema reale.
Tale verifica può essere condotta tramite prove sperimentali; tale procedura è
fondamentale per una corretta progettazione, ma può non essere necessaria se si stanno
considerando componenti il cui comportamento è noto essere ben descritto da modelli
specifici sulla base dell'esperienza acquisita.

• Richiami di dinamica (baricentro, qtà moto, inerzia, cinetica, D’alambert,

PLV, eqz energia, conservazione energia meccanica, eqz lagrange, eqz
dinamica riduzione)
Baricentro: In uno spazio euclideo sia dato un generico sistema di punti materiali Pj,
ognuno dotato di mass m(j). La massa totale del sistema è la somma di tutte le m(j). Il
baricentro G è definito come G = (Sm(j) x Pj) / m(totale)
Ha le seguenti proprietà:
- G non dipende dalla posizione dell’origine
- Se il corpo è omogeneo, non dipende dall’intensità
- Se masse distribuite su retta o su piano, G appartiene a quella retta o a quel piano
- Se c’è un piano di simmetria, G giace su esso
- Se scomponiamo in sottoinsiemi, G corrisponde al baricentro dei baricentri di questi
Quantità di Moto: È definita come Q = S m(j) x (dPj)/dt = S m(j) x (Pj)’ = m x G’ = m x
v(G),
dove (Pj)’ è la derivata di Pj; G’ è la derivata di G, che corrisponde alla velocità v(G) di G
Momento della Quantità di Moto: Il “” rispetto al generico punto O è
K(O) = S (Pj – O) X [m(j) x (Pj)’] = S (Pj – O) X Q
Azioni di Inerzia:
Risultante delle forze di inerzia è: F(i) = - S m(j) x (Pj)’’ = -m x G’’ = -m x a(G) = - dQ/dt
Momento risulta risultante delle forze di inerzia è:

Derivando rispetto al tempo il MOMENTO QUANTITÀ DI MOTO:

 40

Il primo addendo a secondo membro è nullo, e ricordando definizione di baricentro e

momento della risultante delle forze di inerzia si ottiene:

à , dove v(O) = O’
Se O è un punto fisso (v(O) = 0) oppure v(O) è parallela a v(G)àil secondo membro si
annulla
Conviene assumere O fisso o coincidente con G

Energia Cinetica per punti materiali: T = ½ S[ mj (P’j)^2]

Principio di D’Alambert:
Questo principio deriva dall’equazione fondamentale della meccanica, ovvero dalla
seconda legge di Newton: accelerazione punto dipende da risultante di tutte forze (attive e
reattive) su di ess agenti:
à sommatoria di (Fj) – ma = 0
Definiamo le forze di Inerziaà Fin = - ma
à SFj + Fin = 0, ovvero una condizione di equilibrio
à abbiamo trasformato un problema di dinamica in uno di statica, che possiamo ora
trattare con il PLV.

Principio dei lavori virtuali:

Il PLV è una metodologia che ci consente di trovare le configurazioni di equilibrio di un
sistema. Per questo principio, la condizione necessaria e sufficiente affinché un pto sia,
per sistema a vincoli lisci, posizione di equilibrio, è che:
a) Per spostamenti virtuali reversibili, lavoro forze attive deve essere nulloà dLa = 0
b) Per spost virtuali irreversibili, lavoro forze attive minore o uguale a zero

Quindi imponiamo annullamento del lavoro virtuale compiuto per qualsiasi spostamento
virtuale. Essendo spostamenti virtuali e non effettivi, questa metodologia è applicabile
tanto alle masse in movimento tanto a quelle a riposo.
Nella dinamica PLV terrà conto anche dei termini relativi a azioni inerziali
Grazie a PLV otteniamo sistema di eqz libere dalle reazioni vincolari.

Equazione dell’Energia
È una formulazione particolare di PLV, ottenuta quando si scelgono come spos virtuali gli
spostamenti effettivi. Supponendo che energia interna non subisca modifiche e che
sistema non scambi energia con esterno:
dW(lavoro forze att est non conser) + dLin(lav for d’iner) = dV(variazione ener potenziale)
àdLm(motrici) + dLr(resistenti) + dLp(passive) + dLin = dV
dLin = -dT = opposto della variazione di energia cinetica
à dLm + dLr + dLp = dV + dT

Conservazione Energia meccanica

Quando in Sistema vincolato forze attive conservative àammettono potenzialeàsi ha
dU = dT à (T – U) è costante
U = - V (energia potenziale), teorema conservazione energia meccanica:
T (t) + V (t) = E (energia totale del sistema, è costante
 41

Equazioni di Lagrange:
Le eqz di lagrange sono costituite da un sistema di equazioni differenziali nelle variabili
lagrangiane e servono ad ottenere le eqz del moto di un sistema. Possono essere
applicate solo per un sistema olonomo, in presenza di vincoli lisci e bilaterali.
Sia n il numero di gdl, avremo n equazioni di lagrange.
Esprimiamo i punti del sistema utilizzando coordinate lagrangiane:
OPs = OPs (q1, q2,…, qn, t)
Introduciamo le componenti lagrangiane Qk = sommatoria [Fj (dPs/dqk)]
Otteniamo:
d/dt (dT/ dq’k) - (dT/ dqk) + (dV/ dqk) = Qk
con T energia cinetica e V energia potenziale à se conservativo, dV/ dqk = 0
Definiamo la funzione lagrangiana L (q, q’, t), per sist conservativo abbiamo:
d/dt (dL/dq’k) - ( dL/ dqk) = 0

Equivalenza Dinamica (o riduzione):

Può essere utile ricondurre un sistema reale con uno più semplice. Ciò è lecito se i due
sistemi sono equivalenti dinamicamente. Questo avviene se due sistemi hanno medesima
energia cinetica e medesime risultanti delle forze di inerzia per qualunque atto di
motoàinfatti, in questo caso, avranno le stesse eqz del moto.
Quindi le condizioni necessarie e sufficienti per l’equivalenza dinamica sono:
- Stesso baricentro
- Stessa massa totale
- Stessa tensore di inerzia rispetto al polo

Con riferimento a eqz energetica, l’equivalenza dinamica si ottiene imponendo che i due
sistemi diano origine, per spostamenti corrispondenti, a uguali valori dei lavori e uguali
valori dell’energia cinetica
àper fare ciò, dobbiamo ridurre le forze, o i momenti, e le masse, o i momenti di inerzia,
ad un punto del sistema semplificato.

La riduzione delle forze, o dei momenti, si ottiene sostituendo le forze stesse con un’unica
forza applicata nel punto di riduzioneàlavoro di questa forza per uno spos uguaglierà
quello delle forze prese in esame
La riduzione delle masse, o dei momenti di inerzia, si ottiene sostituendo le masse con
un’unica massa, che non alteri l’energia cinetica del sistema.
 42

Lezione 11: Dinamica dei sistemi meccanici parte 1

• Elementi elastici ed effetti dissipativi nei modelli discreti (le molle)

Modelli discreti prevedono presenza di masse o inerzie, di elementi elastici e di elementi

dissipativi.
- Gli elementi elastici:
Abbiamo vari modelli che descrivono i membri dotati di elevata elasticità. Tali
membri, non dissipano energia e solitamente sono considerati privi di massa.
Abbiamo le:
a) Molle Lineari: Funziona entro il limite di proporzionalitààla forza che si sviluppa
è proporzionale alla deformazione. La costante di proporzionalità è la rigidezza k
e il suo inverso si dice cedevolezza. La forza prodotta è proporzionale allo
spostamento relativo x = x1- x2; il lavoro compiuto, immagazzinato come
energia potenziale, è V = ½ k x^2
b) Molle Non Lineari: Seguono comportamento lineare, ma solo entro certi limiti
della deformazione, oltre i quali la tensione supera limite proporzionalità e
rapporto forza/deformazione diventa non lineare.
La rigidezza delle molle in serie è: 1/k(eq) = 1/k(1) + 1/k(2) etc etc
La rigidezza delle molle in parallelo è: k(eq) = k(1) + k(2) + etc etc

• Modelli Discreti (Smorzamento)

Smorzamento delle Vibrazioni:

Nei sistemi meccanici, solitamente, energia viene gradualmente convertita. A causa della
riduzione dell’energia, la risposta vibratoria che il sistema da’ tende a ridursi anch’essa.
Considerare questo smorzamento è fondamentale per prevedere il comportamento
vibratorio del sistema. È piuttosto difficile individuare le cause dello smorzamento nei
sistemi meccanici e solitamente lo consideriamo come una combinazione di:
- Smorzamento viscoso
- Attrito Coulombiano
- Smorzamento Isteretico (o strutturale): vediamolo. Quando un corpo si deforma,
l’energia di deformazione è assorbita e dissipata dal materiale. Se il corpo è
sottoposto a trazione e compressione alterne, o vibra, la relazione tra tensione e
deformazione è del tipo rappresentato in figura.
• Il moto armonico (stampare)

Vediamo un meccanismo in cui imponiamo alla massa m un moto armonico semplice,

indotto da una manovella che ha moto rotatorio continuo:
w =velocità angolare manovella
A = lunghezza manovella
La massa si muove con legge di moto x(t) = Asin(wt)
Con w = pulsazione moto armonico
Derivando la legge di moto troviamo velocità e l’accelerazione
Possiamo rappresentarlo vettorialmente mediante vettore OP
Di ampiezza A, rotante con velocità angolare w
Le proiezioni del vettore sono
y(t) = Asin(wt) x(t) = Acos(wt)
Possiamo anche ricorrere a rappresentazione con numeri
Complessiàogni vettore X del piano xy può essere rappresentato
Come X = a(parte reale) + ib(parte immaginaria)
X = Acos(teta) + iAsin(teta) con A ampiezza e (teta) argomento
 43

• Dinamica del manovellismo di spinta (azioni statiche, azioni dinamiche,

compensazione forze di inerzia primo e secondo ordine).

AZIONI STATICHE:
FASE 1: Consideriamo le forze che agiscono su macchina alternativa (manovellismo di
spinta). Supponiamo la macchina sia motriceàalla manovella è applicato momento Mr,
che supponiamo noto. Sul pistone (corsoio) a cui è collegata la manovella, un fluido in
pressione esercita una forza motrice P, ed una opposta sul fondo del cilindro che contiene
il pistone. Supponiamo di poter prescindere dal contributo delle azioni di inerzia, come se
accelerazioni e le masse dei membri fossero molto piccole.
La forza P applicata al pistone viene equilibrata dalle forze S(21), esercitata dalla biella e
S(41), esercitata dal telaio. La reazione della biella sulla manovella, ovvero S(23), è
uguale e opposta a S(21) e forma una coppia con S(43). Questa coppia equilibra il
momento motore Mr. Se indichiamo con h il braccio [distanza tra S(23) e S(34)] di questa
coppiaà Mr = S(23) x h.

Quindi sul telaio sono applicate le seguenti forze:

- (-P), esercitata dal fluido sul fondo del cilindro
- S(14), esercitata dal pistone
- S(34), esercitata dalla manovella, che può essere scomposta secondo asse di moto
del pistone (uguale a P) e secondo una direzione perpendicolare a quest’ultima
(uguale e opposta a S(14))àqueste due forze danno vita a coppia che si oppone a
Mr, chiamata “Coppia di reazione” = S(14) x BO (la distanza tra le due forze)

AZIONI DINAMICHE
FASE 2: Consideriamo le forze di Inerzia, nell’ipotesi che W sia costante. Il calcolo di
quelle che agiscono sul pistone e sulla manovella è immediato, mentre è più difficile quello
per la biella. Per farlo utilizziamo il Metodo delle masse di sostituzione:
consiste nell’utilizzare modelli semplificati dei sistemi, che tuttavia rispettano le stesse eqz
di equilibrio e sono detti equivalenti. Questa equivalenza si ha imponenedo che:
a) Stessa massa totale
b) Il baricentro sia nello stesso punto
c) Stesso momento di inerzia
Quindi nel caso della biella, la andiamo a sostituire con due masse m(b) e m(a), ed
un momento di inerzia J(0). Per le condizioni che abbiamo imposto:
Equivalenza masse (conferma la condizione A): m(b) + m(a) = m(BIELLA)
Equilibrio momenti (conferma la condizone B): m(b) x b = m(a) x a
Equivalenza momento inerzia (conferma la C): m(b)x(b^2) + m(a)x(a^2) + J(0)=J(BIELLA)
Otteniamo che:
- m(b) = m(B) x (a/l) e m(a) = m(B) x (b/l) dove l = a + b
- J (0) = J(B) - m(b) x (b^2) - m(a) x (a^2)

Nel moto della biella nascono le seguenti forze:

- A causa del moto alterno del pistone, nasce una forza di inerzia alterna data da
[- m(b) x a(b)] = - m(B) x (a/l) x a(b) [andando a sostituire m(b) con il valore trovato),
rappresentata da un vettore opposto ad a(b).
 44

- Visto che il punto A si muove di moto circolare, nascerà forza di inerzia rotante, di
intensità pari aàm(a) x r x W^2 (andando a sostituire diventa
m(B) x (b/L) x r x W^2), di verso centrifugo, con r=raggio manovella)
- Una coppia di inerzia = J(0) x (- g’’)
Ci manca quindi da trovare g:
posto l = (r/l), dove ripetiamo l=lunghezza biella e r=lunghezza manovella, sappiamo che
sing = lsinj. Da qui derivando rispetto al tempo otteniamo le espressioni di g’ e g’’
Per semplificare consideriamo l molto minore di 1, quindi si ha:
g’ = - (lW) x cosj àvelocità angolare biella
g’’ = (l x W^2) x sinj à accelerazione angolare biella
Abbiamo la coppia di inerzia della biella: J(0) x (- g’’) = -J(0) x (l x W^2) x sinj, che può
essere espressa anche come dovuta a due forze di uguale intensità Y ma opposteà Y =
[J(0) x (l x W^2) x sinj] / (l x cosg)
FASE 3: Vediamo ora le azioni trasmesse al telaio:
- La forza rotante Fr = (W^2) x {[m(m) x r(G)] + [m(B) x (b/L) x r]}, dove
[m(m) x r(G) x (W^2)] è il contributo della manovella, [m(B) x (b/L) x r x (W^2)] quello
della biella. m(m) è la massa della manovella, ed r(G) è il raggio del baricentro. La
forza si scarica sul perno O
- La forza alterna Fa = - [m(p) + m(b) (a/l)] x a(b), dove [m(p) x a(b)] è il contributo del
pistone, [m(b) x (a/l) x a(b)] quello della biella. Questa forza si scarica attraverso la
biella e la manovellaàviene scomposta. àorigina coppia = S(14)’ x BO
- La coppia di inerzia esercita in B una spinta Y(B) e in A, Y(A)àcoppia = Y(A) x BO

Fase 4: Compensazione delle forze di Inerzia nel manovellismo:

Annullare forza rotante Frà [m(m) x r(G)] + [m(B) x (b/L) x r] = 0
à otteniamo il valore di r(G) per cui si annulla.

La forza alterna Fa = - [m(p) + m(b) (a/l)] x a(B), con a(B) = r(W^2)(cosj + lcos2j)
Distinguiamo allora due forze alterne:

- Forza Alterna di Primo OrdineàFa1 = - [m(p) + m(b) (a/l)] x r cosj (W^2), non c’è l
- Forza Alterna di Secondo OrdineàFa2 = - [m(p) + m(b) (a/l)] x r (W^2) lcos2j

Fa1 è orientata da O verso B se cosj>0; Fa2 è orientata da O verso B se cos2j>0.

Solitamente ci limiteremo a compensare la Forza Alterna di Primo Ordine, poiché

compensare la seconda è un’operazione macchinosa nonché superflua.

Possiamo considerare Fa1 come la risultante di due forze di intensità

H = (1/2) [m(p) + m(b) (a/l)] x r cosj (W^2)
disposte simmetricamente rispetto all’asse di moto del pistone,
formanti l’angolo j, che varia con la legge j = Wt.
Per equilibrare Fa1, possiamo equilibrare le due forze H. Come?
àApplicando sulla manovella una massa m(1), con baricentro su OA, che sviluppi forza
centrifuga che si oppone ad H*(quella che ruota insieme alla manovella). Per equilibrare
H** (che ruota opposta alla manovella), si deve far ruotare una massa m(2) in senso
opposto alla manovella. L’aggiunta di m(1) non presenta difficoltà, l’aggiunta di m(2) sì.
Ci si limita quindi ad un’equilibratura parziale. Oppure si utilizzano macchine alternative a
più cilindri, che offrono la possibilità di equilibratura molto più semplice, poiché solitamente
le forze di primo ordine sono bilanciate naturalmente
 45

Lezione 12: Dinamica dei sistemi meccanici parte 2

• Accoppiamento motore-utilizzatore
Parleremo fondamentalmente di sistemi a 1 gdlàmoto e dinamica del sistema possono
essere descritti in funzione di un’unica coordinata libera. Schematizziamo i sistemi in:
- Un Motore, che sviluppa forze o coppie motrici, che introducono potenza meccanica
nel sistema
- Una trasmissione, che ha il compito di trasferire la potenza motrice al carico e di
adattarne le caratteristiche
- Un utilizzatore (o carico), che sviluppa forze o coppie resistenti, che compiono
quindi lavoro negativo.
(A volte, si collega il motore direttamente all’utilizzatore)
Il modello dinamico di tale sistema è semplice:
Mm(w) – Mu(w) = (Jm + Ju) x w’ dove ipotizziamo che la coppia erogata e quella assorbita,
ovvero le due M, dipendano solo dalla velocità angolare.
Se il sistema è ad un solo grado di libertà, è sempre possibile riportare lo studio al caso
più semplice di un accoppiamento diretto tra motore e utilizzatore. Adesso capiamo come
poter calcolare Mu e Ju. Il prodotto tra M e J ci dice la Potenza P (assorbita o erogata).
Definiamo il rapporto di trasmissione t = w(u) / w(m), abbiamo:
Eqz del moto ridotta al motore: Mm – (t/h) Mu = [Jm + (t^2/h)Ju] x wm’
Eqz del moto ridotta al carico: (h/t)Mm – Mu = [(h/t^2) Jm + Ju] x wu’
Le due eqz sono equivalenti.
• Caratteristica statica
Se le espressioni delle forze motrici e resistenti sono note, possiamo integrarle per
ottenere la legge del moto del sistema. In generale tali forze non sono costanti e
dipendono dalla dinamica interna, dalla posizione, dal tempo e dalla velocità, il che rende
tutto complicato. Possiamo semplificare trascurando gli effetti dinamici non
inerzialiàpossiamo fare i nostri calcoli in condizioni di regime.
Nel caso di un moto di rotazione, misuriamo la coppia erogata da un motore alle varie
velocità angolari: La caratteristica statica meccanica è la rappresentazione grafica della
dipendenza del momento motore, dalla velocità di rotazione. Di base è la
rappresentazione delle forze in funzione della velocità.
Possiamo definire tre tipi ideali di caratteristiche meccaniche per i motori:
- Generatore di velocitàà il motore gira ad una velocità costante, indipendentemente
dalla coppia richiesta à la caratteristica è una retta verticale
- Generatore di coppiaà il motore fornisce una coppia costante indipendentemente
dalla velocità à la caratteristica è una retta orizzontale
- Generatore di Potenzaà il motore eroga potenza costante à caratteristica è
iperbole equilatera
Le caratteristiche dei motori reali differiscono da queste ideali, ma sono approssimabili. Va
detto inoltre che spesso la caratteristica statica dei motori presenta 2 zone:
a) una zona di funzionamento intermittente, in cui vengono erogate coppie elevate,
ma solo per un limitato intervallo di temo
b) una zona di funzionamento continuativo
Massima coppia erogabile con continuità viene chiamata “Coppia Nominale M(n)”, a cui
corrisponde velocità nominale w(n). Il prodotto delle due ci dà la potenza di targa P(n).
Attraverso la caratteristica meccanica possiamo descrivere anche il comportamento
dell’utilizzatore, ossia il legame tra Mu e wu. I casi notevoli sono:
- Carichi costanti (ad esempio quando si tratta di sollevare peso9
- Carichi viscosi (proporzionali alla velocità)
- Carichi Aerodinamici (proporzionali al quadrato della velocità, es. i ventilatori)
- Combinazione dei carichi precedenti
 46

Per alcune macchine può succedere che la coppia richiesta dal carico diminuisca
all’aumentare della velocitààsi tratta del caso particolare del funzionamento detto “a
potenza costante”, che si ha quando il motore fornisce una coppia inversamente
proporzionale alla velocità angolare (es. nell’avvolgitore la v angolare diminuisce poiché
aumenta diametro dell’avvolgimento).
• Caratteristica meccanica (motore, asicnrono trifase, endotermico, corrente
continua e brushless)
Motore Asincrono Trifase:

Il Motore Asincrono Trifase è molto utilizzato per l’azionamento delle macchine, quando
non è richiesta variazione della velocità o della coppia. È disponibile in due tipologie
principali:
1) A gabbia di scoiattolo
2) A Rotore Avvolto
Gli avvolgimenti dello statore sono alimentati da una corrente trifase e generano sul rotore
un campo magnetico rotante alla velocità angolare, detta di sincronismo:

w(0) = (2pf) / p n(0) = 60f/p, dove p rappresenta il numero delle coppie polari.

In condizioni ideali, l’albero motore ruota alla velocità angolare di sincronismo; se invece il
rotore deve vincere una coppia M(r), l’albero rallenta fino alla velocità w, e si crea uno
scorrimento s = w(0) - w, tra la velocità angolare del campo magnetico e quella del rotore.
Il rendimento del motore è h = 1 – s
Il momento di inerzia del motore è costante, esseno costituito solamente da quello del
rotore.
La caratteristica meccanica può essere suddivisa in tre zone:

a) Dalla zona di avviamento w=0 fino alla coppia massima, il funzionamento può
essere instabile ed inoltre richiede la generazione di correnti elevateàquesta zona
può essere usata solo all’avviamento (fondamentale avere a disposizione coppia di
spunto maggiore di quella nominale per un corretto e rapido avviamento).
b) Dalla coppia massima a quella nominale, il funzionamento può essere soltanto
intermittente a causa delle elevate correnti circolanti negli avvolgimenti
c) Per velocità maggiori di quella nominale il diagramma assume pendenza molto
elevataàquesto motore è molto “rigido”, si comporta come generatore ideale di
velocità

Questo tipo di motore può funzionare in tutti i 4 quadranti del piano {Mm; w}
È anche possibile regolare coppia e velocità tramite l’utilizzo di un Inverter, dispositivo
elettronico di potenza che consente di variare sia la tensione che la frequenza di
alimentazione del motore.
 47

Motore a Combustione Interna:

I motori alternativi a combustione interna possono essere:
a) Ad accensione comandata (benzina, ciclo otto)
b) Ad accensione spontanea (a gasolio, a ciclo diesel)
La presenza di masse traslanti o rototraslanti fa si che il
momento di inerzia ridotto del motore vari con il suo angolo di rotazione.
Nel grafico vediamo andamento di coppia, potenza e consumo specifico al variare della
velocità di rotazione. Si nota subito che questo motore non è in grado di funzionare a
bassi regimiàè necessario un motorino elettrico ausiliario per l’avviamento. La coppia ha
un andamento abbastanza orizzontale, ha cmq un massimo che stabilisce la fine della
zona di funzionamento instabile. Il campo di funzionamento si estende poco oltre il
massimo della potenza, poiché questa, poco dopo, diminuisce rapidamente.
Si ipotizza che la coppia erogata dipenda linearmente dal grado di ammissione g, per cui si
può assumere: Mm(g,w) = gMm(max)(w) + (1- g) Mm(min)(w) con 0 =< g =< 1
Il motore a combustione interna può fornire coppie e potenze significative anche ad
elevate velocitààin assenza di una coppia resistente o forze di attrito, aumenta la velocità
oltre limiti di funzionamento.
Motore Idraulico
I motori idraulici trasformano l’energia idraulica in energia meccanica. Possono essere
classificati in base alla velocità di funzionamento in:
a) Motori Lenti, per velocità comprese tra 0 e 500 giri/min
b) Motori Veloci, per velocità comprese tra 300 e 10000 giri/min
I motori di questa seconda tipologia sono identici alle pompe, ma il funzionamento è
ovviamente invertito.
Questi motori possono essere a ingranaggi, a palette ed pistoni. Le principali grandezze
sono:
- la portata di olio Q = (V x n) / 1000h(vol)
- Momento Erogato M = (V x Delta p) / 62,8h(m)
- Potenza Erogata P = (Q x Delta p) / 600h(tot)
Con V = cilindrata; n = giri/minuto; Delta p = differenziale di pressione; h(vol) = rendimento
volumetrico; h(m) = rendimento idromeccanico; h(tot) = h(m) x h(vol)
Motore a corrente continua
Sono i motori più antichi, ma sono tutt’ora molto utilizzati. Sono costituiti da
- Statore, parte esterna fissa che produce il campo magnetico costante
- Rotore (o armatura), parte interna che ruota, che presenta avvolgimenti
- Commutatore (o collettore), interruttore rotante, che inverte la direzione della
corrente che percorre gli avvolgimenti del rotoreà si genera in questo modo un
ulteriore campo magneticoàquesto campo interagisce con quello dello statore
à si genera una coppia motrice
Il campo magnetico dello statore può essere generato da un elettromagnete (comandato
da circuito detto di eccitazione/induttore/di campo) oppure da magneti permanenti. In ogni
caso è possibile variare la tensione di uno o entrambi i circuiti per ottenere qualsiasi punto
di funzionamento.
Nel grafico vediamo i limiti operativi, che sono:
- Velocità Massima, per limiti meccanici
- Coppia Massima, per correnti elevate che percorrono gli avvolgimenti
- Curva più esterna, per problemi di commutazione del collettore
Zona più interna=funzionamento continuativo, ricavata in base alle capacità di smaltimento
termico.
La coppia sviluppata è proporzionale alla corrente di armatura: M = k(t) x I, con k(t) cost
coppia. Disegna grafico pag 186 librone
 48

Motore Brushless
I motori Brushless hanno caratteristiche e costi più elevati dei motori a corrente continua. Il
rotore è a magneti permanenti, mentre sullo statore sono presenti avvolgimenti trifase, in
grado di generare un campo magnetico rotante di intensità e orientamento arbitrari, pilotati
da un sistema di controllo. Il loro campo di funzionamento, tuttavia, ha la stessa forma di
quelli a corrente continua, sebbene i risultati siano più estesi.

• Curva caratteristica

Così come si definisce l’andamento della coppia in funzione (M) della velocità ω, si può
anche definire la curva che dà la potenza motrice PM erogata dal motore in funzione di ω,
posto che, come noto, PM= M x ω.
Usiamo una convenzione in base alla quale, se PM è positiva, il motore eroga energia
meccanica; se invece PM è<0 vuol dire che il motore sta assorbendo energia meccanica e
dunque non lavora in effetti come motore.
Questa condizione può capitare durante il funzionamento, pur essendo generalmente
indesiderata.

La figura (con riferimento a un motore asincrono) mostra come variano la coppia e la

potenza meccanica erogate in funzione della velocità di rotazione.
Come si vede, PM =0 quando ω=0 (all’avviamento) o quando CM = 0 (alla velocità ωs di
sincronismo);
alla velocità nominale ωn invece la potenza meccanica erogata è la potenza motrice
nominale PMn=Cnωn.
È indicato anche il segno della potenza elettrica assorbita dal motore. Pel, che assumiamo
positiva quando è assorbita dal motore e negativa quando viene erogata dallo stesso.
Confrontando Pel e Pm, il motore ci comporta:

- Come Generatore, quando PM<0 e Pel<0. Assorbe energia meccanica (che viene
fornita in questo caso dal carico) ed eroga energia elettrica, che viene distribuita al
circuito a cui è collegato il motore. Questo accade nel moto retrogrado.
- Come Freno, quando PM<0 e Pel>0. Il motore assorbe contemporaneamente
energia meccanica ed elettrica. In questo caso il motore si comporta come un freno,
assorbendo energia dalla rete elettrica per rallentare il sistema. Tutta l’energia
assorbita in questo caso viene allora trasformata in energia termica, ossia in calore:
il motore, pertanto, si scalda molto velocemente. Questa è una condizione di
funzionamento estremamente dannosa per un motore e andrebbe evitata.
 49

Anche per una macchina operatrice è possibile definire una curva che fornisce la coppia
resistente CU in funzione della velocità ω.
Esistono alcune trattazioni teoriche che permettono di stabilire indicativamente
l’andamento della coppia di una macchina (motrice od operatrice) in funzione della
velocità. Queste trattazioni introducono però delle notevoli approssimazioni rispetto al
funzionamento reale delle macchine, per semplificare l’analisi. A seconda di come viene
realizzata la macchina in oggetto, dunque, la caratteristica meccanica effettiva potrà
discostarsi non di poco da quella teorica.
Per questi motivi, la caratteristica meccanica viene di solito trovata per via sperimentale:
Se si vuole trovare la caratteristica di un motore, questo viene fatto girare a diverse
velocità e a ciascuna di esse si misura la coppia erogata corrispondente con una
macchina di prova, eventualmente variando il parametro di alimentazione.
Se si vuole trovare la caratteristica meccanica di una macchina operatrice, questa viene
messa in movimento da un motore (solitamente elettrico) che viene fatto girare a velocità
variabile. Per ciascuna macchina si possono rilevare diverse curve di coppia al variare del
parametro di funzionamento (fattore di carico).
Infine, i dati vengono raccolti in grafici o tabelle.
Si ricorda che l’unità di misura di una coppia è del tipo forza×lunghezza (ad esempio Nm,
Nmm, lbf*in) e l’unità di misura di una velocità di rotazione è del tipo 1/tempo (ad esempio
giri/min o rad/s).

• Funzionamento a regime

Se realizziamo un impianto collegando una macchina motrice e una macchina operatrice

queste potranno raggiungere una condizione detta di regime, a meno che perturbazioni
esterne non lo impediscano. Si dice che un impianto ha raggiunto un funzionamento a
regime quando il motore e l’utilizzatore si muovono alla stessa velocità di regime ωR che
rimane costante durante un certo periodo di funzionamento. Solitamente un impianto è
pensato per funzionare per la maggior parte del tempo in condizioni di regime, eccetto per
le fasi di accensione e spegnimento in cui la velocità è variabile.
Se conosciamo le caratteristiche meccaniche di motore e utilizzatore, possiamo trovare la
velocità ωR.
Infatti, a regime il sistema è in equilibrio, quindi la coppia erogata dal motore deve essere
uguale a quella assorbita dall’utilizzatore.

Quindi, sia CM(ω,y) la coppia del motore, in funzione della velocità di rotazione ω e del
parametro di alimentazione y.
Sia CU(ω,z) la coppia dell’utilizzatore, in funzione della velocità di rotazione ω e del fattore
di carico z.

La velocità ωR è data da: CM(ωR, y)=CU(ωR,z)=CR

dove CR è la coppia scambiata a regime tra motore e utilizzatore, avendo fissato i
parametri y e z. Ovvero l’intersezione tra le due caratteristiche.
 50

• Riduzione di sollecitazioni e inerzie

Consideriamo un sistema come quello nella figura di seguito, in cui per semplicità non è
mostrato il motore. La potenza meccanica PM entra da IN e viene assorbita in parte dagli
attriti interni della trasmissione (che ha rendimento η) e in parte dalla potenza PU del
carico, che esce da OUT. Il flusso di potenza è rappresentato in figura.

Scriviamo il bilancio di potenza in arrivo al carico U:

𝑃(u) = [𝐶(u) x ω(u)] + 𝐸’(u) = [𝐶(u) x ω(u)] + (d/dt) [(1/2) 𝐽(u) x ω(u)2]
Dove 𝐸’(u) = (d/dt) [(1/2) 𝐽(u) x ω(u)2]

à cioè la potenza in arrivo al carico PU viene in parte bilanciata dalla potenza resistente
(CU × ωU) e in parte va ad accelerare l’inerzia JU del carico, con la derivata rispetto al
tempo dell’energia cinetica E(u)

Il bilancio di potenza nella trasmissione T è: PM = PU+PD = PU x h

dove si è usata la definizione di rendimento η = PU/PM. à P(M) = P(U) / h

Andando a sostituire anche la definizione di rapporto di trasmissione:

t = w(U) / w(M) à w(M) = w(U)/t à otteniamo l’espressione di P(M) in w(M)
Possiamo procedere anche considerano un sistema equivalente (mostrato in figura):

In cui eliminiamo l’elemento di trasmissione. Si avrà:

C(U)* = (t/h) x C(U) e J(U)* = (t^2/h) x J(U), per il moto diretto

C(U)* = t x h’ x C(U) e J(U)* = t^2 x h’ x J(U)
Dalle equazioni è chiaro l’effetto del rapporto di trasmissione t: se questo è molto piccolo
la coppia resistente CU* e il momento d’inerzia JU* equivalenti saranno a loro volta piccoli.
Di conseguenza il motore farà poco sforzo a muovere il sistema; inoltre, anche la velocità
in uscita ωU sarà molto bassa. Infine, solitamente, a t piccoli corrispondono, per ragioni
costruttive, dei rendimenti η e η’ piuttosto scadenti e quindi la trasmissione dissipa molta
energia.

Il ragionamento appena mostrato si può estendere a una generica macchina a un grado di

libertà dove ci siano n carichi Ui, ognuno dei quali ha una sua inerzia JU,i e una coppia
resistente CU,i a esso applicata. Si possono definire, per ciascun carico, la coppia
equivalente CU,i* e l’inerzia equivalente JU,i*; si deve però prendere, come rapporto di
trasmissione, il prodotto ti dei ti,j di tutte le trasmissioni che collegano in serie il carico Ui
al motore.
n formule si riassume come:
 51

Riduttore di Velocità (riduzione coppie di inerzia): Nei motori elettrici, usati nelle macchine
di interesse industriale, si mette un sistema di trasmissione con t < 1, che quindi riduce la
velocità in uscita rispetto a quella in entrata. Questo poiché solitamente i motori elettrici
erogano coppie troppo basse e girano a velocità troppo alte rispetto alle esigenze dei
carichi resistenti.

• Equazione del moto

Una macchina a 1 gdl, dopo aver ridotto al motore coppie e inerzie, si riduce a un sistema
come in figura.

A questo punto scriviamo l’equazione di conservazione della potenza

per il sistema equivalente ridotto:
𝐶(M) x ω(U)=𝑃(M)=𝐶(U)* x ω(M) + 𝐸’(M)=[C(U)* x ω(M)]+ +(d/dt)[(1/2) 𝐽(U)* x ω(M)^2]=
=𝐶ωC+𝐽2ω
dove ω(M)’ = dw(M)/dt è l’accelerazione del motore. Dopo qualche passaggio algebrico,
dividendo per ωM, si trova l’equazione del moto:
C(M) – C(U)* = (1/2) [dJ(U)* / dt]
In molte situazioni pratiche, si può ritenere che tutte le inerzie JU,i dei vari carichi collegati
alla macchina rimangano costanti. Tuttavia, può darsi che JU* sia comunque funzione del
tempo: questo capita se all’interno della macchina c’è un sistema di trasmissione con t
variabile.

Lezione 13: Cinematica e dinamica dei sistemi meccanici: esercitazioni

• Funzionamento a regime:
La condizione di funzionamento della macchina a regime può essere ottenuta riportando
sullo stesso grafico la caratteristica statica di motore e carico. A regime infatti
àcoppia motrice = coppia resistente à le coordinate del punto di intersezione sono i
valori di coppia e velocità

• Transitori in Avviamento:
Il fatto che esista un’intersezione tra la caratteristica del motore e del carico non
garantisce che la condizione di regime possa essere effettivamente raggiunta. Risulta
necessario fare delle verifiche sulle fasi di moto transitorio di avviamento.
La prima condizione da assicurare è che la coppia motrice di spunto sia superiore a quella
resistente, ma ciò può non essere sufficienteà se la differenza tra le due caratteristiche
fosse troppo piccola, il tempo di avviamento potrebbe essere troppo lungo. Per calcolaro:
dw/dt = [Mm(w) – Mr(w)] / J
Integrando e ricorrendo ad una semplificazione, ovvero utilizzando il valore medio della
coppia motrice Mm e di quella motrice Mr: t(a) = [J x w(r)] / [(Mm)* - (Mr)*]
 52

Lezione 14: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi

Lineari ad 1 GDL Parte 1

• Generalità
Lo studio delle vibrazioni degli organi delle macchine è molto importante. A volte
sfruttiamo queste vibrazioni, ma solitamente lo studio viene effettuato al fine di limitarne gli
effetti dannosi.
Gli organi delle macchine sono sistemi continui, con massa ed elasticità
distribuitaàpossono vibrare con infiniti gradi di libertà.
Riusciremo in questo studio solo quando geometria del sistema sarà molto
sempliceàpossiamo anche ridurci solamente ad uno studio approssimato, che può essere
effettuato con diversi procedimenti. Questi si basano sulla sostituzione del sistema
continuo con uno avente numero finito di gdl. Ciò è possibile poiché i modi di vibrare di
interesse sono quelli che corrispondono alle configurazioni più semplici della deformata
dell’organo vibrante.
Un sistema costituito da membri di grande rigidezza e altri facilmente deformabili si riduce
a gdl finiti, semplicemente considerando come infinitamente rigidi i membri di grande
rigidezza e localizzando la deformazione del sistema nelle molle (considerate prive di
massaàquindi non vibranti).
Un sistema costituito da membri di grande rigidezza, collegati da coppie
cinematicheàmembri considerati perfettamente rigidi.
Un sistema che non presenti zone più deformabili di altreà sostituiamo il sistema con un
modello discretizzato secondo il Metodo Degli Elementi Finiti (MEF).

• Vibrazioni libere per sistemi a 1gdl:

a) Legge di Moto

Studiamo il caso generale “massa-molla-smorzatore”, ovvero abbiamo un corpo di massa

m, vincolato al supporto fisso tramite una molla, priva di massa, e di un dispositivo
frenante (smorzatore o ammortizzatore), costituito da un cilindro contenente fluido e un
pistone che, scorrendo, obbliga il fluido passare (trafilarsi) da una camera all’altra del
cilindro.
Smorzatore Viscoso: con fluido viscoso e Reynolds non critico, l’azione frenante è
proporzionale alla velocità àconsidereremo solo smorzatori viscosi
I vincoli fanno si che si abbia spostamento solo lungo asse x.
X= spostamento
K=costante elastica
c=costante di smorzamento viscoso
Facendo l’equilibrio alla traslazione lungo X abbiamo:

- Forza di Inerzia = - mX’’

- Forza Smorzante = - cX’
- Forza Elastica = - KX
A volte può entrare nell’eqz anche la forza peso (nel caso verticale), il cui effetto però è
solo quello di generare spostamento X. àpossiamo quindi non considerarla se prendiamo
come posizione iniziale quella già ottenuta dalla forza peso. Equazione di D’Alambert:
 53

mX” + cX’ + KX = 0 eqz differenziale lineare la cui soluzione contiene due cost arbitrarie.
Note le condizioni iniziali, quindi, possiamo ottenere la legge del moto. L’eqz caratteristica
è: m(z^2) + cz + K = 0 à troviamo le radiciàanalizziamo il delta = c^2 – 4mK

a) Se c^2 è diverso da 4mK à la soluzione generale è del tipo:

x = A x e^(z1 t) + B x e^(z2 t)
b) Se c^2 = 4mK à la soluzione generale è del tipo: x = (A + Bt) x e^(-ct/2m)
Poniamo
- Pulsazione Propriaà w(n) = radice di (K/m)
- Fattore di Smorzamentoà x = c / [2m x w(n]
àesprimiamo x = e^[ -x x w(n) x t] A x sin[w(s)t + j] con w(s) = w(n) x radicedi (1 - x^2)
Se c^2 > 4mk à x^2 – 1 > 0 (sovrasmorzato)à Gli esponenti di A e di B sono reali à
moto corpo aperiodico smorzato. Al tendere di t all’infinito, x tende a zero.

Se c^2 < 4mk à x^2 – 1 < 0 (sottosmorzato)à Gli esponenti di A e B sono immaginari à
moto del corpo oscillatorio smorzato. Ampiezza dell’oscillazione tende a zero al tendere di
t all’infinito.

b) Decremento Logaritmico

x, ovvero il valore del fattore di smorzamento, può essere ricavato sperimentalmente,

misurando l’ampiezza decrescente delle oscillazioni successive

à x(1)/x(2) = { e^[ -xw(n)t ] } / { e^[-xw(n)(t + T) ] } = e^[ xw(n)T ]

Definiamo il decremento logaritmico: d = ln(x1/x2) = x x w(n) x T

Con T = 2p/w(s)àandando a sostituire, con le semplificazioni, diventa
à d = 2 p x x radicedi( 1- x^2 ) che per x<0,4 approssimiamo a d = 2 p x
Per n oscillazioni successive abbiamo: d = (1/n) x ln [x(1) / x(n + 1)

• Influenza dell’attrito coulombiano

Una causa molto comune dello smorzamento è l’attrito secco, denominato anche attrito
coulombiano e caratterizzato dalla relazione.

a) x’ > 0 à F = µN
b) x’ = 0 à F = 0
c) x’ < 0 à F = - µN
L’equazione del moto è quindi: mx’’ + µmg ”funzionesegno” (x’) + kx = 0, dove la funzione
segno indica il segno a seconda della direzione del moto. Un sistema con attrito
coulombiano presenta le seguenti caratteristiche:

- l'equazione del moto è non lineare (è lineare se il sistema ha smorzamento

viscoso);
- il sistema conserva la frequenza naturale del sistema non smorzato
- il moto è periodico (in un sistema con smorzamento viscoso può essere
aperiodico);
- il sistema giunge all'arresto in maniera lineare (se lo smorzamento è viscoso il
sistema si avvicina asintoticamente alla quiete, senza raggiungerla mai )
 54

Lezione 15: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi

Lineari ad 1 GDL Parte 2
• Vibrazioni forzate ad 1gdl con forzante armonica

Al corpo di massa m studiato nel capitolo precedente, supponiamo applicata una forza F
esterna, che supponiamo variabile nel tempoàF = F(0) cos (wt);
F(0) è l’ampiezza della forza eccitatrice; w la pulsazione. L’equazione di d’Alambert è:
mx’’ + cx’ + kx = F(0) cos (wt)
l’integrale generale è la somma dell’integrale generale dell’eqz omogenea e di un integrale
particolare, che può porsi nella forma: x = X cos (wt - y), dove X e y sono costanti.

L’integrale generale dell’eqz omogenea corrisponde ad un fenomeno smorzato.

Importante sottolineare che anche per piccoli valori di x lo smorzamento risulta
rapidoànello studio dei moti oscillatori si può prescindere dallo quanto accade nella fase
iniziale di innesco. à in questi casi ci interessa solo l’integrale particolare.

Troviamo X e y risolvendo il sistema tra d’Alambert e integrale particolare per t=0; unendo
a sistema l’eqz trovata con la sua derivata rispetto a y, troviamo:

X = F(0) / radicedi [(k – mw^2)^2 + c^2w^2] oppure

X =[F(0)/mw(n)^2] / radice di {[1 - w^2/w(n)^2 ]^2 + [2x w/w(n)]^2 }

tgy = cw/(k - mw^2) = [2x w/w(n)] / [ 1 – (w/w(n))^2 ]

In figura è riportato andamento di Xmw(n)^2/F0

in funzione di [w/w(n)^2] per diversi valori di x.
Sotto abbiamo andamento di y per [w/w(n)^2],
sempre per diversi valori di x. Facciamo le seguenti
osservazioni:
- L’ampiezza X dell’oscillazione raggiunge
valori massimi per valori di [w/w(n)^2] poco
minori di 1. Se x=0, X tende all’infinito al tendere di w/w(n)a 1 (RISONANZA)
- Valore massimo di X si ha per w* = w(n) radicedi (1 - 2x^2)
X* = [F(0)/m] / (2xw^2) radicedi (1 - x^2)
- Lo sfasamento delle oscillazioni rispetto alla forza eccitatrice è
a) Se w/w(n) < 1 à minore di p/2
b) w/w(n) = 1 à uguale a p/2
c) w/w(n) > 1 à maggiore “”
 55

• La trasmissibilità
Un problema di grande importanza riguarda il come isolare un corpo nei confronti dei
fenomeni oscillatori. Abbiamo due tipi di problemi:

1) Eccitazione della Massa Sospesa

Il primo riguarda l’isolamento di un corpo di massa illimitata nei confronti dei disturbi
che gli vengono trasmessi da un corpo oscillante, vincolato mediante una
sospensione elastica e sottoposto ad oscillazione forzata. (es. installare macchina
non equilibrata su struttura di sostegno di grande mole, e si vogliano limitare le
sollecitazioni che la macchina le trasmette)
2) Eccitazione Sismica Armonica:
Il secondo riguarda l’isolamento di un corpo di massa limitata nei confronti dei
disturbi che gli vengono trasmessi da un corpo oscillante, vincolato mediante una
sospensione elastica e sottoposto ad un moto oscillatorio noto. (isolare un corpo
mantenendolo in condizioni di quasi quiete, mentre la struttura di sostegno è
animata da moto oscillatorio)
CASO 1:
Sul corpo di massa m agisce forza eccitatrice periodica
F = F(0)cos (wt) . Vogliamo capire come proporzionare la
sospensione che vincola il corpo oscillante alla struttura, in modo che l’ampiezza della
forza trasmessa sia tollerabile. La forza trasmessa alla struttura vale:
T = kx + cx’ àForza trasmessa=forza esercitata da molla + forza esercitata da smorzatore

Possiamo pensare T come la proiezione di una forza T(0):

T(0) = X radicedi( k^2 + c^2 w^2). L’efficacia di una sospensione può essere valutata per
mezzo del rapporto T(0)/F(0).
Osserviamo l’andamento di questo rapporto in funzione di [w/w(n)]^2:
- [w/w(n)]^2 = 0 e [w/w(n)]^2 = 2 à T0/F0 = 1
- [w/w(n)]^2 > 2 à T0/F0 < 1 à questo è il campo in cui una sospensione risulta
efficace. L’efficacia di una sospensione aumenta all’aumentare di w/w(n), cioè
all’aumentare della cedevolezza
Infine, nel caso l’eccitazione non sia sinusoidale, ma composta da più armoniche, se la
sospensione è efficace per la prima lo è a maggior ragione per le successive

CASO 2:
Il sistema in figura è costituito da un telaio A al quale è collegata
una massa m per mezzo di una sospensione elastica. Il telaio
è vincolato rigidamente al riferimento fisso. Se questo è animato
da un moto oscillatorio y=y(t) sinusoidale [nel caso contenesse più
armoniche, basta verificare la prima], vogliamo capire come proporzionare
la sospensione in modo che la massa rimanga in condizioni di quasi quiete.
Consideriamo l’equazione di equilibrio: mx’’ + c (x’ - y’) + k (x - y) = 0
Posto s = x – y à ms’’ + cs’ + ks = - my’’
Ponendo y = Y(0) coswt à ms’’ + cs’ + ks = m(w^2) Y(0) coswt
La soluzione tipo è: s = S cos (wt - y)
Affinché la massa m si mantenga in quiete, deve essere:
- x = 0 à s = - y à S = Y(0) à y = p
Questa condizione vale per smorzamento x circa nullo e w/w(n) > 1 àIl vibrometro
deve avere una sospensione con smorzamento molto piccolo (x<0,1) e una molla
sufficientemente cedevole (w/w(n) >4).
 56

Il moto oscillatorio della massa m è dato da x(t) = s + y = Scos(wt - y) + Y(0) coswt

Quindi x è la somma di due spostamenti sinusoidali nel tempo.
L’ampiezza X è uguale al rapporto visto in precedenza tra T(0) / F(0) à possiamo usare le
stesse curveà Osserviamo l’andamento di questo rapporto in funzione di [w/w(n)]^2:
- [w/w(n)]^2 = 0 e [w/w(n)]^2 = 2 à X = T0/F0 = 1
- [w/w(n)]^2 > 2 à X = T0/F0 < 1

• Eccitazione armonica in risonanza

Caso particolare in cui la forza eccitatrice ha pulsazione w coincidente con pulsazione

naturale wn del sistema. Siamo in condizione di risonanza di fase:
mx’’ + kx = F0cos(wnt)
xoa(t) = A1cos(wnt) + A2 sin (wnt)
xp(t) = X wnt sin(wnt) dove X = F0/2k
Introducendo condizioni al contornoàx(t) = xo cos(wnt) + (x’o/wn)sin(wnt) + Xwntsin (wnt)
Osserviamo che integrale particolare è una oscillazione che cresce linearmente nel tempo

Nel caso di un sistema smorzato abbiamo:

mx’’ + cx’ +kx = F0 cos(wnt)
L’integrale dell’omogenea associate è: xoa(t) = (A1coswst + A2 sinwst)e^(-epsilon wn t)
Mentre il particolare è: xp(t) = Xsin(wnt) con X = F0/2kepsilon
Introducend condizioni contornoàA1=0 e A2 = (F0/2k)/(2 epsilon radicedi (1 – epsilon^2))

• La funzione di risposta in frequenza e la funzione di trasferimento

Eccitante nella sua foram complessa F(t) = F0 e^(iwt)

Poiché effettiva eccitazione è costituita solo dalla parte reale di F(t), la risposta sarà data
solo dalla parte reale.
Ipotizziamo soluzione particolare: z = Z0 e^i(wt – tridente) = Z0 e^(iwt)
Sostituendola nell’equazione differenziale:
Z= F0/(k – mw^2 + icw) Z/F0 = H (iw)
Dove H è nota come funzione di risposta frequenza

Introduciamo la trasformata di Laplace:

L {mx’’ + cx’ + kx} = L {f(t)}

Posto X(s) = L {x(t)} e F(s) = L {f(t)}

à (ms^2 + cs + k) X(s) = F(s) + [ms x(0) + mx’(0) +cx(0)]

Se le condizioni iniziali sono tutte nulleà (ms^2 + cs + k)X(s) = F(s)

H(s) = X(s) / F(s) = Funzione di Trasferimento
 57

Lezione 16: Vibrazioni Meccaniche e Dinamica dei Sistemi Lineari a più GDL
• Introduzione ai sistemi vibranti a più gdl (2 gdl)
Alcuni problemi vanno affrontati attraverso lo studio dei moti oscillatori di sistemi a 2 o più
gdl. Ci limitiamo a considerare oscillazioni senza smorzamenti.
FASE 1: Consideriamo le oscillazioni libere del sistema schematizzato.
Scegliamo le coordinate x1 e x2 delle masse m1 e m2. Le equazioni di
equilibrio delle forze applicate alle due masse sono:
m1x’’1 + k1x1 + k2(x1 – x2) = 0
m2x’’2 + k2(x2 – x1) = 0
dove k1 e k2 sono le due costanti elastiche delle molle. Per risolvere il
problema ammettiamo che il moto sia periodico e poniamo:
x1 = X(1) cos [w(n)t + j] e x2 = X(2) cos [w(n)t + j]

Sostituendo alle equazioni di equilibrio troviamo i valori di X(1) e X(2) non

entrambi nulli, purché il determinante dei coefficienti sia nulloàTroviamo
l’equazione caratteristica del determinante:
w(n)^4 – [(k2/m2) + (k1 + k2)/m1] w(n)^2 + (k1k2) / (m1m2) = 0
Tramite la quale troviamo due valori di w(n)^2 à w(n1) e w(n2)
Troviamo allora i rapporti X(11)/X(21) e X(12)/X(22) che il rapporto X1/X2 assume nelle
due soluzioni w(n1) e w(n2)
X(11)/X(21) = 1/K1 X(12)/X(22) = 1/K2

Abbiamo quindi che:

x1 = X(11) cos [w(n1)t + j1] + X(12) cos [w(n2)t + j2]
x2 = X(11)K1 cos [w(n1)t + j1] + X(12)K2 cos [w(n2)t + j2]

Dove troviamo le costanti arbitrary grazie alle condizioni iniziali. Le oscillazioni libere,
essendo somma di due moti sinusoidali, non sono sinusoidali, tranne quando X11=X12=0
àle due masse, in questo caso, oscillano sinusoidalmente, con la stessa pulsazione
ài due modi in tali situazioni, si dicono Modi Principali o Modi Naturali di Oscillazione. Le
corrispondenti pulsazioni sono le Pulsazioni Principali o Naturali. Bisogna conoscerli per
capire quali forze eccitatrici sono pericolose

Condizione di Ortogonalità: importante proprietà dei modi principali di oscillazione dei

sistemi a più gdl. Dice che:
m1X(11)X(12) + m2X(21)X(22) = 0 à m1/m2 + K1K2 = 0 per cuie K1K2<0

Le equazioni di equilibrio possono essere scritte anche in forma matriciale, dove poi
andiamo a sostituire con
x1 = X(1) cos [w(n)t + j] e x2 = X(2) cos [w(n)t + j]

Possiamo ora inserire [M] la matrice massa e [K] la matrice rigidezza

à - w(n)^2 [M]{X} + [K]{X} = 0
Moltiplicando per l’inversa di [M], e ponendo [A] = [M]^(-1) [K] troviamo l’eqz:
[A – (wn^2)I] {X} = 0 à otteniamo un’eqz di secondo grado tramite cui troviamo i due
autovettori = i due modi naturali.

• Analisi di un modello semplificato di dinamica longitudinale del veicolo

Analizziamo modello veicolo. Indichiamo con ka = k1, kb =k2,
a=L1 e b =L2. Assumiamo come coordinate lo spostamento x del
 58

baricentro e la rotazione q della massa. Scriviamo le due eqz:

mx’’ + (ka + kb)x + (b kb - a ka)q = 0
Jq’’ + q (a^2 ka + b^2 kb)q - (a ka – b kb) x = 0
𝑚 0 𝑥′′ 𝑘𝑎 + 𝑘𝑏 𝑏 𝑘𝑏 − 𝑎 𝑘𝑎 𝑥
Esprimibili anche in forma matriciale: : =$ ' + $ '$ ' = 0
0 𝐽 q′′ 𝑏 𝑘𝑏 − 𝑎 𝑘𝑎 𝑎% 𝑘𝑎 + 𝑏 % 𝑘𝑏 q

Se a ka = b kb à le equazioni sopra scritte avrebbero una sola coordinata e ciascuna di esse

corrisponderebbe a uno dei due modi naturali.

Negli altri casi le due eqz non possono essere risolte indipendentemente à si ha un accoppiamento
delle coordinate à accoppiamento statico à un qualsiasi spostamento, anche dalla quiete, di x
determina rotazione di q.

SE invece di riferire lo spostamento al baricentro, prendiamo come riferimento un punto sull’asse

del baricentro distante “e” da esso.
Se c ka = d kb à non si ha accoppiamento statico, ma dinamico, che quindi si manifesta solo
durante il moto.
• Introduzione ai principi di dimensionamento dei tuned mass dampers

Nel caso di un macchinario (m1) sottoposto ad una eccitazione con pulsazione (nel caso
in figura: Fcoswt, con w = radicedi (k1/w1) à il sistema è in risonanza) molto prossima ad
una pulsazione naturale del macchinario stesso, le vibrazioni eccessive del sistema
possono essere ridotte impiegando un cosiddetto smorzatore dinamico di vibrazioni (o
assorbitore dinamico), costituito da una massa (m2) collegata al macchinario da una molla
(k2).
Lo smorzatore dinamico deve essere progettato in modo che le frequenze naturali del
sistema siano il più possibile lontane dalla frequenza dell'eccitazione.

𝑚1 0 𝑥1′′ 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 Fcoswt

$ 'D E+$ 'D E = D E
0 𝑚2 𝑥2′′ 𝑘2 𝑘2 𝑥2 0

Il sistema è sede di fenomeni dissipativi, per questo al termine

di un periodo transitorio iniziale si stabilizza un moto di regime.
Considereremo solo questo, quindi basta che cerchiamo
l’integrale particolare. Per trovarlo cominciamo con il sostituire
x1 = X(1) cos [w(n)t] e x2 = X(2) cos [w(n)t]
Trovati X(1) e X(2),
Poniamo w(n10)^2 = k1/m1 e w(n20)^2 = k2/m2
Se è soddisfatta w(n20)^2 = w^2 à k1/m1 = k2/m2 = w^2 à X1= 0 e X2 = - F(0) / k2
àmassa m2 esercita forza uguale e opposta all’oscillazione.
allora si ha per x1(t) un’antirisonanza à è possibile far sì che la massa m1 sia in quiete.
Le oscillazioni che m2 compie sono tanto più grandi quanto la massa m2 sia piccola.

Lo smorzatore dinamico funziona bene soltanto se l’eccitazione è sinusoidale e purché il

valore di w^2 sia prossimo a k2/m2
 59

Lezione 17: Dinamica dei Rotori

Rotori: componenti rotanti che troviamo nelle applicazioni meccaniche: alberi, giranti,
eliche, turbine. Li troviamo ad esempio in: turbina Pelton, Turbofan aeronautico,
Generatore eolico, eliche aeronautiche. In questi casi le giranti (rotori) sono caratterizzate
da una simmetria rispetto all’asse di rotazione (tale simmetria ovviamente non sarà mai
perfetta) à si hanno distribuzioni di massa non perfettamente uniformeà nascono delle
forze di inerzia, che si scaricano sui supportiàfanno vibrare l’impiantoàrottura per fatica
Questi squilibri sono proporzionali al quadrato della velocità angolare e alla dissimmetria.
Nel caso di uno squilibrio si può equilibrare aggiungendo massette opportune.

Un altro importante problema sono le velocità critiche flessionali. Si manifesta quando si

ha a che far con alberi snelli la cui flessibilità è comparabile con le forze di inerzia in gioco.
Piccoli squilibri possono generare grandi sollecitazioni per e velocità critiche, le quali si
determinano quando velocità angolari incontrano pulsazioni proprie del sistema.
• Lo squilibrio statico
Si ha squilibrio statico quando baricentro del rotore non coincide con l’asse di rotazione
del rotore. Aggiungiamo al rotore perfettamente bilanciato massa m a distanza r dall’asse.
Tale massa produce forza di inerzia pari a Fi = mrw^2 (effetto dinamico, poiché dipende
da velocità angolare).
Questo squilibrio è detto staticoà infatti produce effetto anche in quiete
Un altro esempio è se il rotore non è fissato per il suo asse/baricentroà abbiamo
eccentricità e:
abbiamo un momento dato dalla forza di gravità tale cheà M =mge àtende a portare il
rotore in posizione di equilibrio statico.
• Lo squilibrio dinamico
Consideriamo un rotore inizialmente equilibrato, simmetrico e con baricentro su asse
rotazione. Aggiungiamo due masse disposte asimmetricamente.
Ipotizziamo le due masse aggiunte (m1 e m2) molto maggiori
della massa del rotore. Supponiamo anche m1=m2 e trascuriamo
effetto della massa distribuita del rotore:

2𝑚𝑑 % 0 2𝑚𝑟𝑑
J= 0 % %
2𝑚(𝑟 + 𝑑 ) 0
2𝑚𝑟𝑑 0 2𝑚𝑟 %

Queste due masse fanno nascere un momento di deviazione della matrice di inerzia, che
causa uno squilirbio dinamico. Lo squilibrio statico, essendo il baricentro invariato, è nullo.
Abbiamo capito quindi che in un rotore, a causa della distribuzione non uniforme delle
masse, possono insorgere due effetti:
1. Spostamento del baricentro
2. Nascita di momenti di deviazione
Nei rotori conviene fissare asse coordinato con asse di rotazione: nel caso in esame ha
asse rotazione fisso in z
à wx = wy = 0. Il momento da applicare al motore per mantenerlo a velocità wz costante è
M = [J] [w’(z)] + w(z) X K(G),
con w’(z) = 0 e K(G) = [J][w] = w(z) [J(x,y); J(y,z); J(z)]
M = w(z)^2 [-J(y,z); J(x,z); 0]
à Si ottiene momento costante ànasce una coppia di inerzia: Mi = -M, dove Mi è
costante in modulo ma variabile in direzione, cioè rotante.
 60

• Le macchine equilibratrici (e quelle si supercritiche che subcritiche)

Quindi, in generale, rotore è sollecitato a squilibri statici e dinamici. Due effetti:

1. Si ha una forza di inerzia dovuta al moto circolare del baricentro (Fi = mrw^2)
2. Si ha un momento rotante dovuto agli effetti della perdita di simmetria (Mi)
Consideriamo 2 piani ortogonali all’asse di rotazione, posti a distanza a e b dal baricentro
Definiamo i due piani “piani di correzione”àsu questi piani
posizioneremo le masse necessarie al bilanciamento del rotore.
Si devono allora scomporre i due vettori Fi e Mi in un sistema di
Forze equivalenti.
Fi si scompone nelle forze (b/l) Fi e (a/l) Fi applicate rispettivamente sul piano 1 e sul
piano 2 ; il momento Mi è sostituito da una coppia di forze (1/l) Mi, applicate sugli stessi
piani e giacenti su un piano ortogonale a Mi. Otteniamo l’equilibrio
allora applicando opportune forze S1 e S2, corotanti con l’albero,
in grado di garantire l’equilibrio con le sollecitazioni squilibranti Fi e Mi.
L’ampiezza di S1 e S2 dipende dalla v angolare.
Si ottengono posizionando massette.

La macchina equilibratrice supercritica

Il tipo di macchina equilibratrice più semplice è rappresentato nella figura.

Il rotore è montato su un supporto oscillante la cui cerniera si trova su uno
dei due piani di equilibratura; Il supporto oscillante è anche collegato ad
una molla connessa al telaio. Considerando la scomposizione delle azioni
dinamiche appena effettuata, possiamo pensare che sul piano 2 agisca
una forza -SII rotante che, sulla verticale darà una componente pari a:
−𝑆II cos(𝜔𝑡 + φ). Tale forza variabile genera un momento rispetto alla cerniera pari a:
𝑀* = 𝑀(0) cos(𝜔𝑡+𝜑)= −𝑆II L cos(𝜔𝑡+φ).
Se k è la costante elastica della molla, la forza di reazione, per una rotazione θ del
supporto oscillante è pari a –kcθ, con c distanza tra perno e molla. La coppia risultante
sarà –kc2θ, dove c è la distanza tra molla e perno. L’equazione del moto di rotazione del
supporto oscillante è:
𝐽𝜗̈ + 𝑘𝑐2𝜗 = 𝑀(0) cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
dove 𝐽 è il momento d’inerzia dell’insieme rispetto alla cerniera O1.
La soluzione è:
𝜗 = Θcos(𝜔𝑡 + 𝜑 + ψ)
con Θ= M(0) / (kc^2 - Jw^2). In merito alla fase, si avrà:

a) Se ψ=0 à Se 𝜔< radicedi (kc^2/J) à macchina subcritica;

b) Se ψ=π àe 𝜔 > radicedi (kc^2/J) à macchina supercritica

Le macchine equilibratrici del tipo raffigurato sono in genere supercritiche.

La macchina deve essere in grado di misurare l’ampiezza dell’oscillazione massima
(trasduttori di posizione).
Si deve inoltre determinare la posizione angolare per la quale si ha massima ampiezza di
oscillazione (per determinare 𝜑), cioè la posizione angolare in cui collc2are la massa
equilibrante. Note queste grandezze si procede all’equilibratura.
 61

La macchina equilibratrice subcritica

Le macchine subcritiche lavorano ben al di sotto della frequenza di risonanza (wn)

à si opera a velocità relativamente basse = vantaggio, perché il tempo di lancio è
piuttosto ridotto.
Lo svantaggio risiede nella scarsa sensibilità agli squilibri, visto che le forze dipendono dal
quadrato della velocità à sono necessari sensori piuttosto sensibili, che misurano
direttamente le forze che si scaricano sui supporti per poi correlarle agli squilibri.
Consideriamo lo schema in figura: macchina equilibratrice di tipo subcritico
à Ruota montata su albero rigido, sulla quale individuiamo due piani d
di equilibratura, sui quali immaginiamo concentrati gli squilibri.
L’albero della ruota è calettato su dei supporti molto rigidi (ka e kb)
In parallelo al supporto si posiziona un trasduttore di forza (T)
àmisura la forza dell’albero. Infatti può essere pensato come
Cilindretto che sotto l’azione di una forza si deformaàessendo delicati,
non possono sopportare direttamente carichi dell’albero (per questo sono in parallelo ai
supporti rigidi!). Le azioni esercitate dall’albero si ripartiscono in parte sul supporto ed in
parte sul traduttore. Per effetto delle sollecitazioni si ha una deformazione Δ,
comune sia al supporto (ka) che al trasduttore (kt).
Le forze di reazione saranno: 𝐹(SA) = −𝑘a 𝛥 ; 𝐹(SA) = −𝑘T 𝛥. Da queste si ricavano i
rapporti tra le forze agenti sui supporti e sui trasduttori:
F(TA) / F(SA) = kT /ka e simile per B
L’albero è sollecitato dalla somma delle reazioni del supporto:
F(A) = F(TA) + F(SA) F(B) = F(TB) + F(SB)
È importante evitare che il supporto sia troppo flessibile, e dunque si vadano a scaricare
sul trasduttore forze eccessivamente grandi, ma anche che sia troppo rigido, altrimenti la
forza misurata dal trasduttore potrebbe essere così piccola da rendere imprecisa la
misurazione.
Possiamo allora scrivere, note le rigidezze:
F(A) = [(ka + kT)/kT ] F(TA) = C(A) F(TA)
F(B) = [(kb + kT)/kT ] F(TB) = C(B) F(TB)

Si devono ora misurare le forze squilibranti:

Equilibrio delle forze: F(1) + F(2) + F(A) + F(B) = 0
Equilibrio dei momenti: F(B) d + F(1) (b + d) + F(2) (a + b +d) = 0
 62

• Velocità critiche flessionali (rotore jeffcott)

Nei paragrafi precedenti abbiamo considerato il rotore come un corpo rigido. Talvolta però
la flessibilità non può essere trascurata à gli sbilanciamenti possono determinare la
deformazione flessionale dell’alberoà possono nascere dei fenomeni vibratori. Tratteremo
ora delle vibrazioni che insorgono quando le forze di inerzia inducono deformazioni
dinamiche nel rotore, ovvero le velocità critiche flessionali.
Trascureremo cedevolezze dei cuscinetti, effetti giroscopici, l’attrito ed eventuali instabilità
dovute a cuscinetti idrodinamici.
ROTORE DI JEFFCOTT:
È un modello matematico, per descriverlo consideriamo un disco circolare montato nella
mezzeria di un albero flessibile (ne trascuriamo la massa). L’albero è supportato alle
estremità da due cuscinetti rigidi. Il baricentro G del disco non coincide con l’asse di
rotazione C. La distanza tra i due punti è
l’eccentricità del sistema, denominata a.
Studiamo il problema nel piano xy:
- Centro del disco = C, coincide con O se
si ha equilibrio statico
- Se il rotore si deforma, C è individuato
dal vettore b
- A causa dello squilibrio statico, G non
coincide con C
Il vettore b ruota con velocità pari a q’ (che può coincidere o meno con w). La rotazione di
b è detta WHIRLING (rotazione/turbinio).
Studiamo il moto del sistema:
Partiamo dalla posizione di G, individuato dal vettore r = a + b =[x +acoswt; y + asinwt]
La deformazione dell’albero genera una forza elastica che tende a riportare C in O:
Fel = [-kx; -ky]
Le forze dissipative sono Fd = [-cx’; -cy’]
Le equazioni del moto sono quindi date da: mr’’ = Fel + Fd:
lungo x à mx’’ + cx’ + kx = m w^2 a coswt
lungo y à my’’ + cy’ + ky = m w^2 a sinwt
Definendo la funzione complessa che rappresenta b: w(t) = x(t) + j y(t), con j=radicedi (-1)
Otteniamo l’equazione differenziale complessa mw’’ + cw’ + kw = m w^2 a e^(jwt), di cui,
vista la presenza dello smorzamento, possiamo ridurci a studiare la soluzione particolare:
w(t) = W e^[j(wt - f)]
dove si assume implicitamente che la velocità di rotazione del vettore b è pari a quella
dell’albero sia in modulo che segnoà SYNCHRONOUS WHIRL
Analizzando i grafici:
- W= 0 se w = 0; cresce fino al massimo
per la risonanza e poi tende ad a
- f = 0 per velocità piccole o nulle;
oltrepassata risonanza tende a p.
àf = 0 = p à significa che
O, C e G sono allineati:
a) f = 0 àG è esterno a OC, si muove
Su circonferenza di raggio OC + a
b) f = p àG è interno a OC, si muove
Su circonferenza di raggio OC – a
à per velocità molto maggiori di quella critica G va a posizionarsi in Oà non oscilla più
 63

Lezione 18: Meccanismi con camme Parte 1

• Classificazione delle camme

La camma un organo meccanico atto a realizzare una determinata legge di moto

(andamento del moto dipende dalla forma della camma).
Le camme permettono di ottenere leggi di moto anche complesse con una precisione ed
una semplicità uniche.
Solitamente la camma è inserita in un meccanismo che comprende minimo tre componenti
- Movente (solitamente la camma)
- Cedente
- Telaio
Con due coppie elementari ed una superiore.
Per classificare le camme abbiamo vari criteri:
Primo Criterioàpossiamo considerare il tipo del moto, rotatorio (continuo o alternato)
oppure traslatorio (solo alternato) della camma e del membro a contatto.
Solitamente la camma è il movente ed ha moto rotatorio continuo, mentre il cedente ha
moto alternato.
Sagoma = camma traslante
Punteria = cedente in moto traslatorio
Bilanciere = cedente in moto rotatorio alterno
Secondo Criterioàpossiamo considerare la forma. Abbiamo quindi per le camme:
- Camme piane
- Camme cilindriche
- Altri tipi
Per i cedenti:
- A spigolo vivo (raggio curvatura piccolo) àrari, si usano solo se forze modeste
- A piattello (piano o curvo) àdanno luogo a meccanismi compatti e robusti
- A rotella àriduce attrito e usura nel contatto di rotolamento tra camma e cedente

Terzo Criterioàpossiamo considerare il modo in cui viene mantenuto il contatto

camma/cedente:
- Accoppiamento di Forzaà contatto assicurato da azioni forze esterne
- Accoppiamento di Formaàcontatto assicurato da geometria

• La legge di moto del cedente

Si dice legge del moto del cedente la legge secondo la quale il cedente si sposta, in
funzione del tempoà y = y(t)
A noi però interessa conoscere la posizione non tanto in funzione del tempo quanto in
funzione della posizione angolare (o lineare) della camma (o della sagoma). Consideriamo
la velocità angolare W costante à y = y(q) = y(Wt) [sappiamo che q = Wt]
Derivando rispetto al tempo otteniamo velocità e accelerazione.
y’ = W y’(q) y’’ = W^2 y’’(q)
Due osservazioni:
- y(q), y’(q), y’’(q) dipendono dalla forma della camma, y(t), y’(t), y’’(t) dalla velocità
- Nel caso di sagomaàinvece di y(q) comparirà y(x)
La legge del moto del cedente comprende 4 fasi:
- Andata (A)
- Sosta (S)
- Ritorno (R)
- Sosta (S)
 64

Le due fasi di sosta (una o entrambe) posso mancare. Ad ogni fase corrisponderà un
angolo di rotazione b. La somma di tutti i bn = 360°
Spesso chiamiamo legge di moto non quella effettiva, ma la legge che comprende solo le
fasi attive (Andate e Ritorno)à Legge di andata e Legge di Ritorno

• Il tracciamento di una camma

Supposta nota la legge di moto del cedente, ci proponiamo di capire come tracciare il
profilo della camma che genera questo moto (anche se oggi avere il disegno della camma,
grazie ai macchinari, è diventato inutile, ci serve a capire le proprietà delle camme).
A) Camma è una sagoma traslante e il cedente una punteria a spigolo vivo
àcontorno della sagoma coincide con la legge di moto del cedente y = y(x)
àla forma della sagoma dipende da sua velocità traslazione e dal tempo
necessario per lo spostamento totale H. Questi due dati ci danno la lunghezza della
sagoma.
B) Camma è una sagoma traslante e il cedente una punteria a rotella
àcome nel caso precedente, solo che y = y(x) ci da’ il luogo dei centri della rotella.
Aggiungendo il raggio troviamo il contorno cercato
C) Per disegnare la sagoma cilindrica è sufficiente disegnare la corrispondente
sagoma piana, che va poi pensata avvolta sul cilindro. Lunghezza sagoma =
circonferenza cilindro. Pista camma cilindrica avrà spessore radiale.

D) Camma piana con punteria a rotella(centrataàasse punteria incontra asse camma)

àR0 = raggio camma; r = raggio rotella;
à troviamo punto O1 tale che OO1= R0 + r;
à definiamo angolo generico qi, angolo tra OO1 e
generica semiretta
à su questa semiretta troviamo O1i, tale che
OO1i = R0 + r + y(qi), che ovviamente segue il luogo
dei centri della rotella.
L’angolo qi va preso di verso opposto alla rotazione della camma.
E) Nel caso in cui la punteria fosse eccentrica, la costruzione appena fatta si
modificherebbe:
àtracciamo una circonferenza di centro O e raggio “e”
àcalcoliamo la distanza R(a) = radicedi [(R0 + r)^2 – e^2]
àle tangenti alla circonferenza di raggio “e” e lungo queste
si riportano le distanze R(a) + y(qi)
àtroviamo il luogo dei centri della rotella

F) Punteria a piattello piano: si tracciano le semirette uscenti da O,

centro della camma, e su queste si riportano le distanze R0 + y(qi)
àPer i punti così trovati si tracciano i segmenti rappresentanti il contorno inferiore
del piattelloàl’inviluppo ci fornisce il contorno della camma.
G) Bilanciere a rotella:
àsupponiamo noti: d= distanza fra asse camma (O) e asse
Bilanciere (O2); b = lunghezza bilanciere; f = angolo tra
bilanciere e OO2
àruotiamo OO2 dell’angolo qiàpunto O2 cadrà in O2i e il
Bilanciere formerà l’angolo qi con OO2 l’angolo f + y(qi)
 65

• L’analisi cinematica
L’analisi cinematica consiste nel determinare lo spostamento, la velocità e l’accelerazione
del cedente, noti la forma della camma e il tipo di meccanismo. Solitamente dobbiamo fare
il processo inverso, quindi questo è un problema raro. Vedremo, quindi, solo il metodo per
le camme piane:
a) Meccanismo con punteria a rotella, è cinematicamente equivalente ad un
manovellismo di spinta avente per telaio lo stesso del meccanismo in esame, per
corsoio la punteria, per biella la retta che unisce i due centri di curvature e
manovella solidale alla camma. L’analisi cinematica del meccanismo camma-
punteria può quindi essere svolta con i procedimenti visti per il manovellismo di
spintaàper farlo, però, è necessario conoscere le effettive posizioni del centro di
curvatura della camma. à funziona solo per camme policentriche
 66

Lezione 19: Meccanismi con camme Parte 2

• Analisi cinetostatica

= Analizziamo le forze, di cui alcune possono originare da azioni di inerzia, che si

trasmettono i membri di un meccanismo con camma, in particolare per la camma a disco
con punteria a rotella:

à S(12) = forza di contatto tra camme e punteria, diretta secondo la

normale ai due profili, nel punto di contatto.

à a = angolo di pressione o di spinta = angolo tra S(12) e asse della

Punteria (deve avere valori piccoli per le fasi attive)

Sia Q la forza resistente utile e R(32a) e R(32b) le reazioni della guida

Prismatica, abbiamo che:

S(12) = (bQ) / [bcosa - f (b + 2c)sina]

R(32a) = (cQsina) / [bcosacosj - (b+2c)sinasinj]
R(32b) = [(b+c)Qsina] / [bcosacosj - (b+2c)sinasinj]

Dove f è il coefficiente di attrito e c = a – (R0 + r + y)

Se l’angolo di attrito j è molto piccolo à S = Q/cosa àè questo il motivo
Per cui abbiamo detto di tenere a basso.
Occorre porre attenzione alla posizione della retta d’azione di S(12) rispetto a K,
intersezione delle rette di R(32a) e di R(32b):
- Se K e S(12) si intersecanon S(12) potrebbe essere equilibrata dalle reazion
à nulla equilibrerebbe Q.
- Se passasse a sinistra di Kàper l’equilibrio servirebbe Q verso l’altoàla Q data è
verso il bassoàmeccanismo si impunta
- Se passa a destra va bene
La condizione limite è quindi: tga =< b / [ f (b+2c) ]

Nel caso di pattino piano, abbiamo l’impuntamento se il punto di contatto tra camme e
piattello è molto discosto dall’asse della punteria
Nel caso di bilanciere, l’impuntamento non può praticamente verificarsi.
In entrambi i casi è opportuno che l’angolo di pressione sia nullo o quasi.
• L’angolo di pressione

Troviamo adesso un’espressione che ci consente di calcolare angolo di pressione nel

caso camma piana-punteria a rotella. L’angolo di pressione a, come già definito, è l’angolo
tra la normale ai due profili, nel punto di contatto, e l’asse della punteria. Tracciamo in O la
normale all’asse di punteria. Il punto di intersezione tra le due normali tracciate è S. La
distanza OS rappresenta la velocità di punteria a meno di W à OS = y’(q)
Dal triangolo OSQ2, dove Q2 è il centro della rotella, troviamo che:
tga = y’(q)/(R0 + r +y)
àl’angolo di pressione è tanto più grande quanto più piccola è la camma
àse il contatto è di forza, a può avere limitazioni diverse tra andata e ritorno
(esempio con mollaà all’andata la camma deve trasmettere a punteria
forza che vinca azione molla; al ritorno invece viene mossa
ànon ha importanza angolo a. Per questo a volte si ricorre a punterie eccentriche
 67

• Sottotaglio

Nel caso camma piana con punteria a rotella, se il raggio di curvatura della rotella è
minore del raggio della rotellaàsi verifica il SOTTOTAGLIOà una parte del contorno della
camma viene distrutto durante la costruzione. Se i due raggi sono ugualiàspigolo vivo
Espressione generale del raggio di curvatura del luogo del centro della rotella:
r = {[(R + y)^2 + y’(q)^2]^(3/2)} / [(R0 + y)^2 + 2y’(q)^2 – y’’(q)(R0 + y)^2]

Il raggio di curvatura del profilo di camma si ottiene sottraendo

a quello del centro della rotella il raggio r della rotella.
Il pericolo di sottotaglio è tanto maggiore quanto minore
è il raggio base della cammaàesiste valore minimo del raggio
base di progetto, che dipende da H, da b e dalla legge di moto utilizzata.

• Leggi di moto Elementari

Scelto il meccanismo in cui va inserita la camma, occorre scegliere la legge di moto del
cedente. Solitamente abbiamo come dati imposti l’alzata H e il corrispondente angolo di
rotazione b. Vediamo le leggi di moto più comuni:
- A velocità costante, non è però adottabile in quanto comporterebbe accelerazioni
infinite all’inizio e alla fineàazioni di inerzia troppo grandiàsi usano leggi che
prevedono un tratto intermedio a velocità costante
- Ad accelerazione costante, molto utilizzata in passato, anche detta parabolica. Lo
spostamento y (le punterie si muovono verticalmente) è espresso in funzione di q:
y= 2H (q/b)^2 per q tra 0 e b/2 y = H {1 – 2[1 – (q/b)]^2} per q tra b/2 e b
L’inconveniente è che presenta delle discontinuità dell’accelerazione, che corrispondo
all’applicazione istantanea di azioni di inerziaàfonte di vibrazioni
- Leggi polinomiali, impiegate per raccordare fra loro altre leggi. Ad esempio abbiamo
la legge che contiene solo i termini di potenza 3,4 e 5. Oppure quella che unisce
quest’ultima legge a quella della velocità costante, eliminando la discontinuità
dell’accelerazione
- Leggi che contengono funzioni trigonometriche, tra cui la legge Cicloidale, utilizzata
per camme veloci e cedenti leggeri
In linea di massima alla legge di moto si richiede di:
- Non presentare valori troppo alti della velocità, quindi valori alti angolo pressione
- Non avere valori troppo alti di accelerazioni, quindi valori alti azioni di inerzia
- Non presentare discontinuità nell’accelerazione, quindi fenomeni vibratori
Per soddisfare queste esigenze vengono applicate leggi particolari.

• Leggi di moto Complesse

- Una legge particolare o complessa molto applicata è la Trapezia Modificata, la cui

accelerazione presenta due tratti di valore costante raccordati da tratti di sinusoide.
- Le leggi del moto possono essere asimmetriche, quando massimi positivi e negativi
dell’accelerazione hanno valori assoluti diversi (pòesse sia possibile sia necessario)

Spesso, il membro al quale si vuole conferire una determinata legge di moto non è il
cedente, ma il membro di uscita di un sistema articolato di cui il cedente è l’entrata.
à capire prima il moto del membro di uscitaàpoi moto cedenteà poi contorno camma
 68

Lezione 20: Ruote Dentate Parte 1

La trasmissione di un moto rotatorio da un movente ad un cedente con rapporto di
trasmissione costante è uno dei problemi più frequenti. Si risolve con l’utilizzo di ruote (di
frizione o dentate) o con organi flessibili, che vedremo più avanti.
Le ruote dentate permettono la trasmissione fra assi paralleli, fra assi incidenti e assi
sghembi.

• Trasmissione del moto fra assi paralleli con ruote di frizione

Per trasmettere il moto tra due assi paralleli mediante ruote di frizione serve un
meccanismo con 4 membri rigidi (2 ruote e 2 aste). Il meccanismo deve avere 2 gdl,
affinché le ruote possano essere premute l’una contro l’altra
(condizione necessaria perché possano trasmettersi azione tan)
Se uno dei due membri può subire deformazioni elastiche, il
meccanismo può essere ridotto a 3 soli membri, purché le ruote
siano pressate l’una contro l’altra.
Moto tra le due ruote non è pure rotolamento (ci sono strisciamenti),
ma trascuriamo questi effetti:
àpunto di contatto=centro istantanea rotazione
à rapporto trasmissione: t = W2/W1 = R1/R2

Per capire il funzionamento di una coppia di ruote di frizione, consideriamo l’equilibrio.

Sono noti:
- Coppia Resistente M2 = S(12) b2
- coefficiente di aderenza f;
Vogliamo trovare:
- valore minimo N, componente normale di forza di contatto S
- valore coppia motrice M1

à M2 = S(12) b2 = N(12) [-d + f R2], dove d è la distanza tra la retta che congiunge i centri
delle due ruote e il punto di contatto.
à valore limite è: N = M2/ [-d + f R2] a cui corrisponde:
S = N/cosj con angolo di aderenza j = 1/radicedi(1 + f^2)

Troviamo poi M1à M1 = S(21) b1 = N(21) (d + f R1) = M2 (d + f R1)/(-d + f R2)

Adesso possiamo calcolare la forza T, esercitata dalla molla, affinché le due ruote si
scambino forza Sàsi ottiene ponendo equilibrio di rotazione del bracco 3: T = S (s/c)
Le ruote di frizione non sono adatte alla trasmissione di forze rilevanti ed in più la ruota
motrice slitta rispetto alla condotta a causa delle deformazioni elastiche nel pto di contatto.
Le ruote di frizione vengono impiegate nella trasmissione di piccole coppie, nella
trasmissione di moto sotto forze modeste a organi di grandi dimensioni.
àforza trasmessa tangente è (f N, piccola)
 69

• Tracciamento dei profili coniugati nel piano

Nello studio delle ruote dentate si incontrano coppie superiori (contatto fra denti delle ruote
dentate) i cui profili debbono essere in grado di realizzare un rapporto di trasmissione
costante. Per tracciare questi profili faremo riferimento ad una polare fissa e ad una mobile

Un primo procedimento è il “Metodo Dell’Inviluppo”:

questo consiste nel tracciare uno dei profili coniugati come inviluppo delle posizioni
occupate dall’altro profilo coniugato, supposto noto
[Profilo Coniugato: Nelle coppie non combacianti le proiezioni dei due elementi cinematici
sono due linee tangenti in un punto. Tali linee sono i profili coniugati.]
Con s0 e s1 indichiamo la polare fissa e quella mobile.
Con s1 indichiamo il profilo legato al piano mobile, supposto noto.
Disegnamo s1 nelle successive posizioni da esso occupate durante
il rotolamento di s1 su s0 (ci basta considerare le traiettorie di due
punti A e B del profilo s1).
àotteniamo profilo s0 (profilo tracciato dal punto M)
àla normale ai profili coniugati, nei successivi punti M, passa per il
Centro di rotazione. Vediamo infatti come la normale a s0 in M02
Individui il punto C02, mentre la normale a s1 in M12 individua C12àovvero i due punti
che entreranno in contatto nel rotolamento di s1 su s0.

Un secondo metodo è il “Metodo delle Normali”

Notiamo, riprendendo l’esempio di prima, che quando C12 viene a contatto con C02
àM02 coinciderà con M12à C12 M12 = C02 M02
In più gli angoli che i due segmenti formano con le normali alle rispettive polari, nei due
centri di rotazione, devono essere uguali
àqueste due condizioni ci permettono di trovare i punti M0i

Condizione Necessaria per scegliere una linea s1 come profilo coniugato:

Le normali condotte ad essa che partono dai suoi punti incontrino la polare corrispondente

È possibile riuscire a tracciare un profilo senza conoscere l’altro

àpartendo dalle polari, stabilendo una legge di tracciamento.
àsi possono così tracciare i profili di assortimento = sono profili, generati da primitive
diverse, che presi due a due risultano fra loro coniugati
 70

• Ruote dentate cilindriche ad evolvente

Per avere una trasmissione regolare, è necessario che i denti vengano a contatto fra loro
senza strisciamenti e con un rapporto di trasmissione costante. Ciò si verifica solo se il
punto di contatto tra le due circonferenze primitive si trova sempre sulla congiungente
delle due ruote. Questo può avvenire se utilizziamo profili cicloidali o a evolvente di
cerchio:Il profilo di dente si ottiene seguendo l’evolvente del cerchio della ruota.
L’evolvente di un cerchio è la curva descritta da un punto generico, appartenente ad una
semiretta che rotola senza strisciare sulla circonferenza di base. A seconda del diametro
esterno, andremo a tagliare ad una determinata altezza l’evolvente. Ogni dente è quindi
descritto da due evolventi opposte.
La quasi totalità delle ruote dentate cilindriche ha profili ad evolvente di cerchio.
Profili meno comuni = cicloidali e ad arco di cerchio
Nel tracciamento dei profili delle ruote dentate, le polari sono circonferenze, mentre
l’epiciclo e e la linea µ sono due rette.
Facciamo rotolare e su s1 e s2àla retta µ inviluppa
I profili s1 e s2 fra loro coniugatiàquesti 2 profili sono
2 evolventi di cerchio.
Sia b l’angolo acuto compreso fra e e µ, con R raggio
della polare s. Il pto M dove µ e S si toccano, si trova
sulla normale n alla retta µ, condotta per C
Tale normale è tangente ad una seconda circonferenza
interna alla prima, di centro O e raggio Rsinb, che
definiamo:
Circonferenza di Base o Circonferenza Fondamentale
àa ciascuna circonferenza fondamentale corrisponde una ed una sola forma di profilo s.
Non possiamo dire lo stesso della circonferenza primitiva, per capirlo vediamo esempo:
Consideriamo 2 circonferenze di base con
r1 = R1 sinb e r2 = R2 sinb
L’interasse (=distanza tra due ruote) vale R1 + R2.
Che succede se aumentiamo interasse?
Allontanando gli assi, si allontanano le circonferenze di base
àsi modifica b, che diventa b’; si modificano le primitive:
à R1’ = r1/sinb’ R2’ = r2/sinb’
àil rapporto di trasmissione invece rimane costante: t = R1’/R2’ = r1/r2 = R1/R2 = W2/W1
àad ogni ruota dentata corrisponde una sola circonferenza di base, ma più primitive

Facciamo ora delle considerazioni sulla dentiera (o cremaglieria) = ruota dentata degenere
àha primitiva rettilinea, si usa per generare ruote dentate o per trasformare moto rotatorio
in traslatorio.
àla circonferenza di base diventa retta all’infinito
Nell’accoppiamento tra ruota e dentiera perde di significato il rapporto di trasmissione, lo
assume invece v/W1 = R1, con v=velocità traslazione dentiera e R1 raggio primitivo ruota.

Pignone = la più piccola delle due ruote di un ingranaggio

Ingranaggio = insieme di 2 ruote dentate che ingranano tra loro
 71

• Proporzionamento delle ruote dentate cilindriche

Dp= diametro primitivo

De=diametro esterno
Di=diametro interno
P= passo, lunghezza dell’arco di circonferenza primitiva
Compresa fra gli assi di due denti consecutivi:
p = 2pR/z = pd/2
z=numero dei denti
Importante per definire le grandezze è il modulo: m=2R/z
a=addendum=m
d=dedendum=1,25m
h=altezza=a+d=2,25m
b=spessore=lunghezza arco circonferenza primitiva delimitata da un dente(tra 10m e 20m)

• Linea di contatto e arco di azione

- Linee di contatto:
le due rette tangenti alle due circonferenze di base,
lungo una delle quali i denti si toccano
- Segmento di Contatto o Segmento di Azione:
il tratto della retta tra i punti N1 e N2, punti di intersezione
tra retta e circonferenze di testa.
- Arco di Azione:
l’arco lungo cui le primitive rotolano l’una sull’altra mentre
il contatto fra i due profili descrive N1N2. Si può dividere in:
a) Arco di azione in accesso, corrisponde al tratto
fra N1 (inizio contatto) e C;
b) Arco di azione in recesso, corrisponde al tratto fra C e N2

Affinché la ruota 1 possa trasmettere alla 2 un moto continuo, l’arco di azione deve essere
maggiore del passoàci assicura che prima del distacco, un altro profilo entri in presa.

Il calcolo dell’arco di azione ci permette di valutare il numero delle coppie di denti in presa.
L’arco di azione A1B1 sulla primitiva s1 ha la stessa lunghezza di A2B2 sulla primitiva s2
Per ruote esterne uguali, di proporzionamento normale (R1 = R2 = R; e1 = e2 = m)
à z > [(p^2)(cosa^2) – 4] / [ 2(2 - psinacosa)]
Che per a = 20° ci da z>3
 72

Lezione 21: Ruote Dentate Parte 2

• Condizione di non interferenza per ruote dentate cilindriche

Le circonferenze di testa di due ruote coniugate non possono avere raggi grandi
àCondizione di Non Interferenza: i punti di intersezione N1 e N2 devono risultare interni al
segmento K1K2 (i due punti di tangenza con la retta di contatto con le due circonferenze
di base!)
Per calcolare il numero minimo di denti, prendiamo il caso limite in cui CN1 = CK1
Scriviamo Carnot per triangolo CN1O2:
(R2 + e2lim)^2 = (R2)^2 + (R1sina)^2 + 2R1R2sina^2

- e2lim = addendum limite della ruota 2, l’incognita

- R1sina = r1
Facciamo stesso processo per CN2=CK2 à trovo e1lim
Nelle ruote normali la sporgenza è uguale per le due ruote
Con e=m, abbiamo cheà e(limite)/R1 = 2/z1(limite)
àil numero dei denti dipende quindi dal rapporto t (da cui, andando a sostituire,
scopriamo che dipende elimite) e dall’angolo di pressione a.
Se a grandeàz è piccolo (effetto positivo), se a grandeà sollecitazione dente grande
àvia di mezzo: a = 20°
t diminuisce da 1 a numero negativià z aumenta
• Cenni sul taglio delle ruote dentate cilindriche

Le ruote dentate normalmente vengono costruite con lavorazione alla macchina utensile.
Noi prendiamo in esame le dentatrici che generano i denti per inviluppo.
Si fanno muovere le due ruote con lo stesso movimento che avrebbero se la ruota fosse
già tagliata e potesse ingranare.
La ruota generatrice è una dentiera, la ruota da tagliare è montata su cilindro coassiale.
Primitive di Taglio: La polare fissa è una retta (primitiva dentiera), la polare mobile una
circonferenza di raggio pari a somma raggio cilindro e semispessore nastro (che fa ruotare
cilindro).
Possiamo suddividere le macchine dentatrici in:
a) Dentatrici-Strozzatrici, con moto di taglio traslatorio alternativo
àimpiegano una dentiera
b) Dentatrici co moto di taglio rotatorio continuo
àimpiegano una fresa-vite

Problema sul quale dobbiamo soffermarciàinterferenza di taglio

 73

• L'interferenza di taglio e la correzione delle ruote dentate cilindriche

Vediamo quando è necessario utilizzare ruote corrette. Due casi:

1) Correzione effettuata per evitare interferenza nel taglio di almeno una delle due
ruote
2) Correzione effettuata in vista delle esigenze di funzionamento, che possono essere:
a) Evitare l’interferenza in condizioni di lavoro
b) Migliorare la resistenza del dente
c) Permettere montaggio di ruote con interasse prestabilito

Caso 1:
Prendiamo la Linea di Riferimento della dentiera (LR)
àtaglia i denti dove spessore=vano, dividendo il dente in
Addendum e dedendum di riferimento, uguali tra loro=1,25m
Per evitare interferenza è necessario che CN1 < CK1
e0=sporgenza dentiera in condizioni riferimento
e= sporgenza dentiera in condizioni operative
Per evitare interferenza: z >= [2(e/m)] / sina^2 (e/m) =< (z sina^2)/2
X, lo spostamento della primitiva della dentiera, è: x =e(0) – e, da cui possiamo ottenre il
valore limite dello spostamento che assicura la non interferenza.
Numero minimo di denti = z(0) = 2[e(0)/m]/sina^2 à per a = 20°à z(0) = 17

Cosa facciamo se una delle due ruote a z <z(0)????

Abbiamo 2 casi:
a) z1 + z2 >= 2z(0)
b) z1 + z2 < 2z(0)

In generale possiamo scegliere x1 e x2 in modo che somma sia diversa da 0

àUtile per risolvere problema b (migliorare resistenza dente) e permettere montaggio di
ruote con interasse prestabilito

Altro caso à sia z1 che z2 sono più di z(0):

àprimitive al taglio non possono fungere da primitive di lavoro
àangolo a’ di lavoro è diverso a di taglio
àinterasse a’ di lavoro (a’ = R’1 + R’2, raggi primitivi di lavoro) diverso da quello a di taglio

Come risolviamo? àsono noti (z1 +z2), m, a, (x1 + x2); vogliamo trovare a’ e a’:
Lo spessore delle ruote sulle primitive di taglio vale:
s1 = pm/2 + 2(x1)tga s2 = pm/2 + 2(x2)tga

Mentre in condizioni di lavoro la somma degli spessori dei denti s’1 e s’2, deve essere
uguale al passo di lavoro: s’1 + s’2 = (2pR’1)/z1 = (2pR’2)/z2
Abbiamo:
Funzione dell’evolvente: inva = s(b)/2r - s/2R
àR1/R’1 =R2/R’2 = cosa’ / cosa
àa = a’ (cosa/cos’a)
 74

• Il rendimento delle ruote dentate cilindriche a denti diritti

Calcoliamo ora il rapporto fra i momenti applicati alle ruote dentate cilindriche in condizioni
di regime. Ciò ci darà un’idea sul rendimento.
Prendiamo in esame coppia di profili a contatto in fase di recesso. Ruota 1 motrice. La
coppia resistente M2 sia nota. Sono note anche dimensioni delle ruote e coeff di attrito.
Vogliamo trovare M1=coppia motrice.

Iniziamo dicendo che corpi a contatto hanno un moto relativo di rotolamento e di

strisciamento. Se il punto di contatto M coincide con C (contatto circonf primitive) abbiamo
puro rotolamento.
La velocità del punto M, rispettivamente ad ogni ruota, ha componente diretta secondo la
normale ai profili e una secondo la tangente. Le due componenti normali sono uguali,
quelle tangenti no e la loro differenza è w.
Dove w=velocità strisciamento:
w= [omega1 (+-) omega2] CM
Lo strisciamento specifico è il rapporto tra w
e la componente tangenziale relativa ad una ruota
Se lo strisciamento specifico è alto
àun piccolo tratto di profilo del dente di una ruota
viene a contatto con un tratto più lungo del profilo
del dente dell’altra
àsollecitazioni di fatica superficiale sono maggiori.

Le forze di contatto fra i denti hanno linea di azione sposta di d (a causa di attrito volvente)
rispetto alla linea di contatto CM. Forza di contatto può essere scomposta in componente
normale N e componente tangenziale f N.
S(21) = forza che 2 trasmette a 1, che reagisce con forza S(12) = -S(21)
Contributo attrito rotolamento è trascurabile rispetto a strisciamento à d = 0
Equilibrio per la ruota 2: M2 = N(12) [R2cosa + f(R2sina - CM)]
Equilibrio per la ruota 1: M1 = N(21) [R1cosa + f(R1sina - CM)]
Con CM = scosa, dove s è il segmento di arco di azione
Dividendo otteniamo
M1 = M2 (R1/R2) [1 + (tga + s/R1)] / [1 + (tga - s/R2)] in fase recesso
M1 = M2 (R1/R2) [1 - (tga - s/R1)] / [1 - (tga + s/R2)] in fase di accesso

Il tutto supponendo una sola coppia di denti per volta.

Per il calcolo del rendimento:

Nel caso ideale la coppia motrice M(10) = M2 (R1/R2)
àh = M(10) / M1
Interessante notare che il rendimento in fase accesso è minore di quello in recesso
Altra espressione del rendimento tiene conto del numero dei denti:
Siano s1 ed s2 le lunghezze dell’arco di azione in accesso e in recesso
s1= ep s2 = (1- e) p
àh = 1 - fp [(1/z1) + (1/z2)] (1 +2e^2 - 2e)
 75

• Le ruote dentate cilindriche a denti elicoidali

Le ruote dentate cilindriche a denti elicoidali presentano alcune particolarità.

Caratterizzate da un profilo di dente ad elicoide. Si ingranano più denti
contemporaneamente (grande vantaggio)àcontatto più graduale. Più silenziose, meno
vibrazioni. L’angolo d’elica da vita a due moduli, quello frontale e quello normale:
mf = 2R/z mn = mf cosbeta
Addendum, dedendum e altezza sono riferite al modulo normale,
mentre numero dei denti z è riferito a modulo frontale: z = mf d.
Anche angolo di pressione si divide in frontale e normale con
tg(tetan) = tg(tetaf) cosbeta
L’arco di azione vale: Ds = Ltgb(b)/cosa
dove L=larghezza delle ruote, b=angolo elica
Se arco di azione aumenta, aumenta il numero delle coppie di denti in presa
contemporaneamente. àruote elicoidali sono meno rumorose e funzionamento + regolare
Infatti in questo tipo di ruote il contatto tra i due denti è graduale.
Occorre ricordare che nei denti elicoidali potrebbe nascere spinta assiale da contrastare
con un cuscinetto reggispinta. La risultante delle pressioni di contatto S può essere
scomposta in una componente normale N ortogonale a asse ruote:
N = S cos b(b) ed in una componente T secondo l’asse stesso T = S sin b(b)

Il momento M = N R cos a = T R sin a

Se guardiamo i denti elicoidali dall’alto abbiamo angolo d’elica b, tale che tgb=tgb(b)/cos

Lezione 22: Rotismi Ordinari

Rotismi: Meccanismi nei quali la trasmissione di moto avviene per mezzo di ruote dentate.
Abbiamo:
- Rotismi Ordinari, gli assi di rotazione delle ruote sono fissi rispetto al telaio
- Rotismi Epicicloidali, l’asse di una o più ruote non è fisso. Il suo moto può essere
rotatorio o traslatorio
I vantaggi dei rotismi epicicloidali rispetto a quelli ordinari sono:
- Elevata densità di potenza
- Maggiori riduzioni a parità di ingombro
- Molteplici configurazioni cinematiche
Gli svantaggi dei rotismi epicicloidali rispetto a quelli ordinari sono:
- Complessità
- Scarsa accessibilità
- Elevati carichi dei cuscinetti
- Limitazioni nelle velocità di rotazione
 76

• Definizione delle caratteristiche dei rotismi ordinari

I rotismi sono ordinari quando assi delle ruote sono fissi.

Il rapporto di trasmissione t di un rotismo ordinario è definito come rapporto tra velocità
angolare del cedente (Wn) e velocità angolare del movente (W1) à t = W(n) / W(1)
Dove n è il numero degli ingranaggi, infatti:
t = W(n)/W(1) = W(n)/W(n-1) W(n-1)/W(n-2)….W(2)/W(1)
In alcuni alberi un albero ha 2 ruote calettate
àsuccederà che le due ruote avranno stessa velocità

Ricordiamo che t può essere espresso anche relativamente al numero di denti. Il rapporto
è inverso alla velocità angolare. t = z(1) / z(n)
(t è compresa tra 1/6 e 6)

Alcune ruote possono essere ozioseàingrana contemporaneamente con due ruote

ànon da contributo al rapporto di trasmissione
àperò cambia il verso di rotazione

Se dobbiamo avere un rapporto di trasmissione (es 1/18), dobbiamo anche capirlo come
distribuirlo sulle varie ruote e in che ordine.
àmonteremo su alberi più veloci le coppie di ruote nelle quali rapporto fra numero denti
della ruota e i denti del rocchetto è più elevato.

Per il rendimento, osserviamo che abbiamo più meccanismi in serie.

àrendimento meccanismo è uguale a prodotto rendimenti singoli meccanismi.
In ciascun meccanismo abbiamo perdite di potenza per:
- Attrito tra denti
- Attrito nelle ruote
- Il mezzo in cui le ruote si muovono

Per il funzionamento è molto importante la lubrificazione, di cui il sistema più diffuso è

quello “a sbattimento” (àl’olio viene portato sugli ingranaggi dagli ingranaggi stessi)
Altre lubrificazioni sono quella a grasso e quella a goccia (ingranaggi lenti), e quella a
getto d’olio (ingranaggi veloci).

Solitamente i dati di progetto sono:

- Velocità angolari
- Potenza utile
- Posizione assi
- Rapporto trasmissione
- Momenti applicati
- Tipo di ruote e dimensioni
- Materiale adatto

Per trovare dimensioni ruota si parte dalla resistenza all’usura, partendo da un valore
tentativo del rapporto tra diametro primitivo e larghezza. àtroviamo valore minimo
diametro primitivoàverifico resistenza a rotturaàvalore minimo modulo. Noti diametreo
primitivo e moduloàtroviamo numero denti
 77

• Rapporti fra i momenti esterni agenti su di un rotismo (ordinario o non)

M1 = momento applicato alla prima ruota

Mn = momento applicato all’ultima ruota
Mp = momento applicato al portasatellite o al telaio nel caso di un ordinario

Sappiamo che la somma delle potenze deve essere nulla, quindi:

M1 W1 + Mn Wn + Mp Wp = 0

Supponiamo di imprimere al rotismo una velocità angolare uguale ed opposta a quella del
portasatellite:

àM1 (W1 - Wp) + Mn (Wn - Wp) = 0 à M1/ Mn = - t(0)

Supponiamo ora invece di imprimere al rotismo una velocità angolare - Wn:

àM1 (W1 - Wn) + Mp (Wp - Wn) = 0 à M1/ Mp = t(0)/[1- t(0)]

Entrambi i rapporti dipendono solo dalla geometria della catena cinematica.

Deduciamo à Mn/Mp = - 1/[1- t(0)]

Conoscere i rapporti tra i momenti ci permettere di risolvere lo studio cinematico dei

rotismi a 2 gdl
 78

Lezione 23: Rotismi Epicicloidali

• Rotismi epicicloidali

I rotismi epicicloidali come abbiamo detto hanno uno o più assi di rotazione delle ruote
mobili. Il rotismo in figura è composto da due ruote e un terzo membro
accoppiato rotoidalmente. àSe fissiamo la ruota 1 e facciamo ruotare
il membro 3, la primitiva 2 (polare mobile) rotola su primitiva 1
(polare fissa).
àla ruota 2 gira intorno al proprio asse, mentre questo ruota su una
circonferenza di centro O1.

Altro esempio: 1 = movente; ruotando fa muovere 2, che ruota intorno

Al proprio asse. Questo asse si sposta una circonferenza di centro O1.
Il membro 3 è fisso.
Non sempre esiste un membro fisso, anzi molto rotismi epicicloidali sono
a 2 gdl.

Possiamo quindi dire che un rotismo epicicloidale contiene ruote con assi mobili vincolate
rotoidalmente ad un membro rotante attorno da un asse fisso.
Solare = movente, nel primo caso la 1
Satellite = ruota con asse mobile (nel primo caso la 2)
Portasatellite = membro a cui le ruote con assi mobili sono vincolate rotoidalmente (il 3)
Vincolo rotoidale = quello tra ruote e asta

Troviamo relazioni cinematiche fondamentali per rotismi epicicloidali:

Wi = v angolare della ruota i; Wp = v angolare del portasatellite
Prendiamo esempio appena visto: ruota 1 sia rotante con asse fisso
Abbiamo quindi W1 e Wn, dove questa è v angolare dell’ultima ruota (in questo caso 3).
Supponiamo di mettere tutto il rotismo in rotazione intorno all’asse del porta satellite con
velocità uguale ma opposta a quella del portasatelliteà -Wp
àin questo modo portasatellite resta fermo
àle velocità angolare della prima e ultima ruota diventano (W1 - Wp) e (Wn - Wp)
Il rapporto di trasmissione è quindi:
Formula di Willis à t(0) = (Wn - Wp)/(W1 - Wp)
Se le due ruote hanno stesso versoàt(0) è positiva
Se le due ruote hanno verso oppostoàt(0) è negativa

Abbiamo 3 casi:
1) Ruota 1 fissaà W1 = 0
2) Ruota n fissaà Wn = 0
3) Rotismo con 2 gdlà Wp = W1 [t0/(t0 – 1)] - Wn[1/t0 – 1)]

Ricordiamo che t(0) = - [z(n-1) / z(n)]

 79

• Rapporto tra i momenti esterni agenti su un rotismo epicicloidale

M1 = momento applicato alla prima ruota

Mn = momento applicato all’ultima ruota
Mp = momento applicato al portasatellite o al telaio nel caso di un ordinario
Sappiamo che la somma delle potenze deve essere nulla, quindi:
M1 W1 + Mn Wn + Mp Wp = 0
Supponiamo di imprimere al rotismo una velocità angolare uguale ed opposta a quella del
portasatellite:
àM1 (W1 - Wp) + Mn (Wn - Wp) = 0 à M1/ Mn = - t(0)
Supponiamo ora invece di imprimere al rotismo una velocità angolare - Wn:
àM1 (W1 - Wn) + Mp (Wp - Wn) = 0 à M1/ Mp = t(0)/[1- t(0)]
Entrambi i rapporti dipendono solo dalla geometria della catena cinematica.
Deduciamo à Mn/Mp = - 1/[1- t(0)]
Conoscere i rapporti tra i momenti ci permettere di risolvere lo studio cinematico dei
rotismi a 2 gdl

• Il rendimento dei rotismi epicicloidali

Nel progettare un rotismo epicicloidale occorre prestare particolare attenzione al
rendimentoàinfatti spesso può succedere che a un rotismo ordinario con buon
rendimento corrisponda rotismo epicicloidale con pessimo rendimento.
A parità di momenti esterni, la potenza perduta nei due rotismi (ottenuti dalla stessa
catena cinematica) è uguale.
Essendo uguali anche le velocità relative tra elementi cinematici, sono uguali anche le
potenze spese.
h = rendimento rotismo epicicloidale h(0) = rendimento rotismo ordinario
Perdita di rendimento epicicloidale: 1 - h = (1 - h0) [N(m0) / N(m)]
Dove N(m) = potenza motrice rotismo epicicloidale e N(m0) = pot mot rot ordinario
Rendimento per rotismi 1 gdl, considerando i seguenti 4 casi:

N (m) è riportata, dobbiamo valutare N(m0), ovvero la potenza motrice nel rot ordinario.
Essa può essere espressa in due modi, a seconda di quale ruota è motrice.
a) N(m0) = M1(W1 - Wp) = - (Mn/h0) (Wn - Wp), se t(0) < 1 (ruota 1 motrice)
b) N(m0) = Mn(Wn - Wp) = - (M1/h0) (W1 - Wp), se t(0) > 1 (ruota n motrice)
Per capire a quale rotismo ordinario riferirci, dobbiamo prendere quello le cui forze di
attrito sono equiverse con quelle del rotismo epicicloidale àpotenze perdute dei due
rotismi hanno stesso segno à perdite rendimento hanno stesso segno
Abbiamo supposto che h(0) rimanga uguale sia che sia motrice 1 sia n. Ipotesi quasi
sempre corretta
Dalle soluzioni dei 4 casi scopriamo che:
- Se motrice è prima o ultima ruota, moto impossibile per h0 =< t(0) =< 1/h(0)
- Se motrice portasatellite moto sempre possibile, ma se tà1, hà0
- Per t0 < 0, abbiamo sempre h > h0
Per il rendimento dei rotismi a 2 gdl:
Semplifichiamo ammettendo che valga à M1W1 + MnWn + MpWp = 0
 80

• Il differenziale per autovettura

Rotismi Differenziali:i rotismi con un movente e due cedenti, tra i più usati rotismi con 2 gdl
Analizziamo rotismo differenziale con ruote cilindriche (no figura) e, in cui il portasatellite è
movente, prima e ultima ruota sono cendenti. Vale la relazione:
t0 = - (z1z3)/(z2z5)
Consideriamo z1 = z2 z3 = z4
à t(0) = -1 àvale anche per differenziale a ruote coniche:
àper la formula di Willis abbiamo: Wp = (W1 + Wn)/2
àla velocità angolare del satellite è media aritmetica fra le velocità
angolari delle due ruote
Quindi se W1 = Wn, à Wp = W1 = Wn, mentre se una ruota estrema ha velocità nulla,
l’altra ha velocità doppia
Utilizzato automobilismo:
in rettilineo v uguali, in curva quella esterna deve fare + stradaàaccelera, quella interna
rallenta.
Cediamo questo effetto sui momenti:
Consideriamo momento per il differenziale. Essendo t(0) = -1
à M1 = M2 = - (Mp)/2 àmomenti su ruote estreme sono uguali
àil differenziale trasmette alle due ruote motrici coppie motrici uguali
Vediamone meglio il funzionamento:
Durante la marcia in rettilineo, ruote motrici hanno stessa velocitààequilibrio stabile
Supponiamo che una delle due acceleri rispetto all’altra
ànascono tra ruote e strada 2 slittamenti diversi: la ruota che ha accelerato incontra
momento resistente maggiore dell’altra. I MOMENTI PERÓ RIMANGONO UGUALI.
àTendono quindi a riacquisire la stessa velocità
È quello che succede in curva.

Per il rendimento dei rotismi a 2 gdl:

Semplifichiamo ammettendo che valga à M1W1 + MnWn + MpWp = 0
Rotismo differenziale e portasatellite funga da movente:

1 - h = (1 - h0) modulo di [M1(W1 - Wp) / MpWp] =

= (1 - h0) modulo di [(W1 - Wp)(Wn - Wp)/Wp(W1 - Wn)]
 81

Lezione 24: Organi flessibili e macchine per il sollevamento:

• Funi, catene e cinghie

Organi Flessibili = Organi meccanici in grado di reagire soltanto a sollecitazioni di trazione

Largamente Impiegati nelle macchine di sollevamento e di trasporto e nelle trasmissioni di
potenza. In questa categoria troviamo:
- Funi
- Catene
- Cinghie
- Nastri
- Altro

Funi: ne esistono molti tipi, sia di fibre tessili sintetiche e naturali, sia in acciaio. Più
impiegate nel sollevamento funi in acciaio a trefoli (ogni trefolo formato da più fili
elementari avvolti ad elica. Funi acciaio impiegate sia negli apparecchi di sollevamento e
trasporto, sia come organi statici con funzioni portanti o di trazione.

Catene: si distinguono in
a) Catene ad anelli, impiegate nel sollevamento
b) Catene articolate, impiegate nelle trasmissioni di potenza e apparecchi trasporto.
Molto comuni sono le catene dei tipi:
- Galle e Fleyer
- A rulli
- Silenziose
- Scomponibili a maglie
- Trasportatrici

Cinghie: impiegate per la trasmissione del moto, possono essere di vari tipi:
- Cinghie Piatte, in tessuto di fibre sintetiche ad elevata resistenza, rivestite di
materiale ad alto coefficiente di attrito
- Cinghie Trapezoidali, costruite in elastomeri, rivestite con tessuti resistenti all’usura
e rinforzate da fili in materiale con elevata res a trazione
- Cinghie Dentate: simili alle cinghie, ma si comportano come le catene visto che si
impegnano in ruote dentate. Sono costruite ad anello chiuso.

Ci limiteremo a studiare funi e catene nelle macchine di sollevamento. In particolare,

l’argano, che da moto all’organo flessibile avvolgendolo, e il paranco, costituito da un
bozzello fisso e da uno mobile.
 82

• L’influenza della rigidezza degli organi flessibili

Nessun organo è perfettamente flessibile. Ciascuno ha un minimo di rigidezza.
Il nastro d’acciaio ha rigidezza flessionale di tipo elastico così definita: l’energia necessaria
per far ruotare le due sezioni estreme (a distanza unitaria) dell’angolo unitario.
àenergia spesa per deformazione è indice importante per rigidezza
Sia nelle funi che nelle cinghie (che hanno materiale con elevato smorzamento interno),
parte di questa energia viene dissipata in attrito.
Nella catena rigidezza è data unicamente da forze di attrito tra le maglie, quando è tesa.
àabbiamo capito che rigidezza organo flessibile è in parte di natura elastica e in parte
dovuta a fenomeni di attrito
Calcoliamo lavoro perduto, dovuto alla rigidezza quando organo flessibile si avvolge su di
una puleggia.
Sia data una puleggia libera di ruotare attorno ad un asse fisso: il meccanismo è
composto da:
- una staffa, che funge da telaio,
- da una puleggia, accoppiata rotoidalmente alla staffa
- dall’organo flessibile, che si avvolge sulla puleggia
Se organo flessibile avesse rigidezza nulla,
l’organo flessibile e le forze sarebbero simmetriche.
àa causa della rigidezza i due rami dell’organo flessibile
si dispongono a una distanza dall’asse di rotazione
diversa dal raggio R di avvolgimento
CasoAàrapporto tra diametro della puleggia e dimensioni radiali
dell’organo flessibile (spessore, diametro) è piccolo e la sua
rigidezza è prevalentemente elastica. In circostanze diverseàCasoB
In entrambi i casi la retta di azione di P, forza motrice, è più vicina all’asse di rotazione
rispetto a retta di azione di Q, forza resistente. Questo avviene poiché ramo che si avvolge
mantiene configurazione dritta, ramo che si svolge tende a conformazione curva.
Consideriamo equilibrio puleggia: P (R + dp) = Q (R + dq)
Dove dp e dq sono le distanze delle rette di azione da quelle teoriche senza rigidezza
àtroviamo forza motrice P
Considerato spostamento s della forza P, dove s è legato alla rotazione della puleggia
à q = s/R
Il lavoro motore è: Lm = PRq
Il lavoro resistente: Lr = QRq
Il lavoro perduto: Lp = Lm – Lr àse dp/R << 1 à Lp = Qq(dq - dp)
Se rami sono simmetrici à dq = dp à Lp = 0
Con funi e cinghie valutare teoricamente dq e dp è molto difficile
Supporemo che dq = -dp = d à d = Lp/(2Qq) à P = Q + Lp/Rq

Per quanto riguarda le catene, siano

- d1 = diametro del perno della coppia tra maglie
- f1 = coeff di attrito
à Lp(maglia che si avvolge) = Q (d1/2) f1 q
à Lp(maglia che si svogle ) = P (d1/2) f1 q

Quindi il lavoro perduto per attrito è: Lp = (Q + P) (d1/2) f1 q

Sostituendo otteniamo:
- Lp = Q f1 d1 q - d = (f1 d1)/2
 83

• Pulegge fisse e mobili

I più semplici meccanismi con organi flessibili sono la puleggia fissa e quella mobile.
Nella prima asse fisso, nella seconda asse mobile. Usate entrambe per sollevamento.
L’organo flessibile è solitamente funeàforma che permette loro di impegnarsi in sicurezza
con pulegge a gole
Equilibrio Puleggia Fissa:
Sono noti la forza resistente Q, il raggio R, il diametro del perno d, il coefficiente di attrito f,
il raggio del cerchio di attrito r ( =fd/2 ) e lo scostamento d. Vogliamo trovare P.
Supponiamo Q e P paralleleàreazione staffa sulla puleggia è parallela

Equilibrio momenti: P = Q (R + d + r)/(R - d - r)

Di regola consideriamo d/R << 1 e r/R << 1
à P = Q [1 + 2(d + r)/R] à P = Q [1 + 2d/R + fd/R] à P = kQ dove k sostituisce il fattore

Nel caso ideale la forza motrice è P0 = Q à il rendimento è: h = P0/P

Equilibrio Puleggia Mobile:

Sia T la forza di trazione che agisce su estremità fissata dell’organo
flessibile, cerchiamo Pà T + P = Q
Per l’equilibrio possiamo scrivere à P = kT
à P = Q (k/1+k)
Per il caso ideale k=1 à P0 = Q/2
à h = P0/P = 1+k/2k

• Paranchi e loro rendimento

Paranco = macchina costituita da:

- Un bozzello fisso, sul quale sono montate pulegge fisse
- Un bozzello mobile, sul quale sono montate pulegge mobili
- Un organo flessibile (fune)

Noti la forza Q e il fattore k (uguale per tutte le pulegge) e

supponendo che tutti i rami della fune siano paralleli, calcoliamo la
forza P per un paranco.
Indichiamo con T0 la forza di trazione nel ramo di fune vincolato al
bozzello fisso. T1, T2,…, Tn sono le forze negli altri rami
àfino al ramo al quale è applicata la forza P = Tn
Per l’equilibrio alla rotazione possiamo scrivere:
T1 = k T0
T2 = k T1 = k^2 T0
Tn = k^n T0 = P
Per l’equilibrio alla traslazione possiamo scrivere:
T0 + T1 +…+ T(n-1) = Q à T0 [ 1 + k + … + k^(n-1)] = Q
à P = (Q k^n) / [1 + k +…+ k^(n-1)] = Q (k^n)(k-1)/(k^n -1)

Sapendo che P0 = Q/n à troviamo il rendimento h

àall’aumentare di n il rendimento diminuisce

Per il modo retrogrado indichiamo k come k’ = 1 - 2d/R – fd/R = 1/k

à h’ = n(k-1)/[(k^n) – 1]
 84

• Il paranco differenziale

È una macchina di sollevamento che permette di ottenere rapporti molto piccoli fra forza
motrice e forza resistente.
Una staffa che funge da telaio è accoppiata rotoidalmente ad un membro
costituito da 2 pulegge dentate, di raggio R1 e R2. Una puleggia mobile
è rotoidalmente accoppiata ad una staffa cui è applicata forza Q resistente
Una catena chiusa si impegna sulle due pulegge dentate e su quella mobile
Ad un ramo di suddetta catena è applicata forza motrice P. Notiamo
Che è necessario impiego catena perché sui rami agiscono forze differenti
àuno dei rami è scarico
Ammettendo che T e T0 siano parallele:
à T1 = kT0
à T1 + T0 = Q à T1 = (kQ) /(1 + k) T0 = Q/(1+k)
Supponiamo uguali gli scostamenti d e r il raggio del cerchio

Equilibrio della rotazione: T1 (R2 + d + r) = T0 (R1 - d - r) + P(R2 - d - r)

Nel caso ideale P0 = Q/2 (R2 – R1)/R2 àscegliendo opportunatamente i raggi possiamo
creare rapporti P0/Q comunque piccoli. Più R1 e R2 sono vicini, più rendimento tende zero

Dato che R1 e R2 non sono troppo diversi à R1=R2

à P = [Q/(1+k)] [(k^2) – R1/R2]
à h = P0/P
 85

Lezione 25: Applicazione di organi flessibili e Trasmissione del moto fra due alberi:
• Trasmissione del moto fra due alberi con cinghie piatte

Per trasmettere potenza meccanica da albero ad altro parallelo si può fare uso di
trasmissioni a cinghia. Indichiamo con raggi R1 e R2 raggi 2
pulegge, con T1 e T2 sforzi di trazione nei due rami di
cinghia, con M1, momento motore e M2, momento resistente
Equilibrio alla rotazione della puleggia condotta:
(T1 – T2) R2 = M2
Equilibrio alla rotazione della puleggia conduttrice:
M1/R1 = (T1 – T2)R1 = M2/R2
ànecessario che nei due rami si sviluppino due forze di trazione diverse, con T1>T2
T1 e T2 sono diverse solo se nella zona di contatto fra pulegge e cinghie si generano
azioni tangenziali di attrito. Come avviene?
Innanzitutto, la cinghia è organo deformabile, le pulegge corpi rigidiàsupponiamo cinghia
si deformi elasticamente
Affinché nella cinghia nascano T1 e T2, è necessario che essa venga tesa all’atto di
montaggio.
Quindi inizialmente sono tese uguali con T0à L0 = L(1 + T0/ES)
E = Modulo di Elasticità; S = sezione normale della cinghia
Il ramo su cui agisce T1 subisce ulteriore allungamento, l’altro si accorcia.
àlunghezza totale rimane immutata, purché sia T1 + T2 = 2T0
Nel passaggio da un tratto di cinghia all’altro la cinghia si allunga o si accorcia, strisciando
rispetto alle pulegge. Nascono azioni di attrito fra cinghie e pulegge

La cinghia avrà anche v diverse nei due rami

à lungo archi di contatto fra cinghia e pulegge la v della cinghia varia gradualmente
Consideriamo sui due rami due punti fissi: attraverso questi due punti deve passare
transitare la stessa quantità di materia. Se indichiamo con v1 e v2 la velocità della cinghia
nei due rami più teso e meno teso, abbiamo:
v1/v2 = (1 + T1/ES)/(1 + T2/ES)
Per la puleggia motrice:
Affinché nascano azioni di attrito fra cinghia e puleggia è necessario che questi due corpi
striscino l’uno rispetto all’altro. Si possono avere sia:
- Strisciamenti globali (da evitare)
- Strisciamenti locali, dovuti a deformabilità cinghia (quelli che vogliamo)

àPuleggia motrice trasmette massima coppia quando cinghia e puleggia scorrono l’una
rispetto all’altra su tutto l’arco di contatto. (avviene solo se v periferica sempre maggiore v)

Le 2 pulegge hanno velocità periferiche differentiàquesta differenza = meno rendimento

Calcoliamo ora T1 e T2 per equilibrare M2àconsideriamo equilibrio elementino cinghia

àotteniamo:
T2 = {(M2/R2) /[e^(fb)-1]} + qv^2
T1 = {(M2/R2) /[e^(fb)-1]} e^(fb) + qv^2
T0 = (T1 + T2)/2
Dove f = coeff attrito; b = arco di strisciamento; q=massa per unità lunghezza cinghia
 86

• Cinghie trapezoidali

Una cinghia trapezoidale o a v è chiamata così per la sua forma. È costruita in gomma
vulcanizzata con armatura in cotone, fili di nylon o di acciaio. Questi materiali le
permettono di raggiungere alti coeff di attrito
La forza di contatto fra cinghia e puleggia si sviluppa sulle superfici laterali di una gola a V
Definiamo y = semiapertura della gola
Valgono relazioni viste per cinghia normale, ma f va sostituito da f ’:
f ’ = f/siny àpossiamo tenere forze di trazione sui due rami della cinghia a valori assai
minori rispetto alle cinghie piatte
Il perno su cui montiamo una puleggia è sottoposto a forza uguale a risultante delle azioni
trasmesse dalla cinghia alla puleggia, ossia le due T
àle cinghie trapezoidali sono preferibili alle piatte perché
essendo le trazioni minori lo è anche la forza sul perno
Infine, le cinghie trapezoidali hanno silenziosità
di funzionamento maggiore
• Montaggio, proporzionamento e rendimento delle trasmissioni a cinghia

Per progettare trasmissione a cinghia si usano elementi forniti da case costruttrici.

Dati fondamentali di progetto sono valori delle 2 velocità angol e la potenza da trasmettere
Sia dato rapporto di trasmissione W2/W1 = R1/R2
Con R1 e R2 raggi delle due pulegge aumentate del semispessore
Per cambiare rapporto di trasmissione si fa ricorso a galoppiniàaumentano angolo avvolgi

Il rapporto di trasmissione cmq è approssimato, poiché sappiamo v periferiche variano

Se vogliamo rapporto trasmissione costanteàtocca usa catene

Nella progettazione dobbiamo capire diametro puleggeàsi procede per tentativi

Dobbiamo evitare che raggio puleggia minore sia troppo piccoloàal suo diminuire
aumenta la tensione normale di flessione.

Trovati i diametri, definiamo sezione trasversale, che è sottoposta a sforzi di trazione e

flessione. Tensione normale massima si ha su puleggia minore
Sia s = tensione normale, s = spessore cinghia, R = raggio puleggia minore
à s = T1/S + Es/2R

Calcoliamo poi lunghezza della cinghia, dati i raggi delle pulegge e interasse a:

L = 2 [R1(p/2 +a) + acosa + R2(p/2 - a)] con sina = (R1 – R2)/a

È necessario che una delle due pulegge sia montata su sostegno che permetta piccole
variazioni interasse

Cause di perdita di potenza sono:

- Slittamento elastico
- Per attriti interni della cinghia (deformazioni avvolg/svolg o per fenomeni vibratori)
- Per attrito nei perni
- Per effetto ventilante, dovuto a resistenza dell’aria
 87

• Trasmissione del moto fra due alberi con catene articolate

Per trasmissione potenza meccanica tra alberi paralleli si usano spesso catene articolate,
che impegnano ruote dentateàrapporto trasmissione è costante.
Particolarità di questo funzionamento: Effetto Poligonale (prende nome da forma catena):
la componente parallela al ramo della velocità del centro del rullo varia tra
vmax = W R e vmin = W R cosq
dove q = p/z con z = numero denti

à (vmax – vmin)/vmax = 1 - cosq à questa fluttuazione è trascurabile per q > 25

Altre conseguenze:
- rapporto trasmissione è costante solo se vale 1 (ruote ugale)
àaltrimenti subisce fluttuazioni
- Urto tra denti violento
Fenomeni legati a effetto poligonale causano rumore
È indispenabile corretta lubrifcazione (a sbattimento).
àSe lubrificata bene h(catena) = h(ingranaggio)
• Scelta del tipo di trasmissione

Si dice trasmissione meccanica complesso degli organi che servono per trasmettere
potenza da un’entrata ad un’uscita. Alcuni trasmettono senza variarne i fattori (rapporto
trasmissione = 1) altri variandoliàrapporti di trasmissione diversi da 1

Spesso rapporti di trasmissione minori di uno servono per collegare motori veloci ad
utilizzatori lenti. Perché?
àperché spesso conviene che motore sviluppi la sua potenza a velocità elevata e coppia
bassa

Per scegliere il tipo di trasmissione bisogna considerare:

- Interasse
- Ingombro
- Potenza
- Velocità
- Rapporto trasmissione da realizzare
- Caratteristiche motore e utilizzatore
- Costo
- Esigenze manutenzione
- Altre
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Lezione 26: Meccanismi per il moto vario

• Sistemi articolati e Criteri di classificazione di meccanismi articolati
complessi

I sistemi articolati sono sistemi meccanici costituiti da corpi e coppie inferiori. Esistono
moltissimi tipi di sistemi articolati e anche molti diversi modi di classificarli.
Principali criteri di classificazione:
- Tipologia del movimento: meccanismi piani, sferici, moto rigido generale o misto,
- Topologia del meccanismo: numero dei corpi, numero e tipo delle coppie,
connessioni fra corpi e coppie;
- Funzioni del meccanismo: basato sulla funzione per il quale il meccanismo è stato
concepito.

• La generazione di moti alternativi

Classica applicazione sistemi articolati = trasformazione motori rotatori uniformi in moti di

traslazione alternativi: es = biella-manovella e Scotch Yoke
A volte il moto alternativo deve avere una fase più veloce
e una più lentaàMeccanismi a Ritorno Rapido
Ciò si realizza ad esempio avendo rotazione della
manovella corrispondente alla corsa di lavoro più
ampia di quella di ritorno.
(es: guida Fairbairn e meccanismo di Whitworth)

• La generazione di moti di traslazione e rettilinei

Meccanismi la cui funzione è quella di traslare senza far ruotare un corpo, oppure quella di
muovere un punto su una linea retta senza che vi sia un utilizzo diretto di una coppia
prismatica.
Questo poiché utilizzare coppia prismatica per ampi spostamenti comporterebbe che su
almeno uno dei due corpi fosse presente una superficie coniugata lunga quanto la corsa!

Es: meccanismo Scott-Russel

A un movimento orizzontale corrisponde uno spostamento
Verticale (senza ruotare ne traslare in orizzontale)
Altro esempio è il quadrilatero articolato
àla sequenza di due parallelogrammi consente di far traslare
Il corpo finale liberamente nel piano, senza rotazione.
Infine, abbiamo:
- Meccanismo di Watt, punto centrale della biella traccia
tratto quasi rettilineo, nell’intorno della retta che congiunge
i due punti fissi
- Meccanismo di Roberts, con un punto della biella, non
Allineato con le coppie sulla biella, traccia segmento
Quasi rettilineo che giace sulla retta congiungente
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• Meccanismi ad alto guadagno meccanico

Spesso è utile disporre di grandi forze o coppie sull’utilizzatore, a fronte di un motore che
ci genera forze e coppie relativamente piccole.
Facciamo il bilancio delle potenze (supponendo un’entrata e un’uscita):
Pi = Mi w(i) = Pu = Fu v(u) àpotenza in ingresso e uscita coincidono [i=ingresso, u=uscita]
Può essere opportuno utilizzare una catena cinematica piuttosto che una trasmissione
Nel caso di sistemi articolati, i rapporti di trasmissione dipendono dalla posizione del
sistemaà questi sistemi sono fatti per lavorare nei dintorni di specifiche posizioni previste
in fase di ideazione del progetto.
Es: meccanismo biella manovella:
manovella = biella. Si può muovere solo per piccoli valori di a
Forza motrice= Fv, forza verticale applicata in A
Forza resistente = carico = F0, forza orizzontale applicata in B
àF0 tga = Fv/2 basta osservare i triangoli
àFv = 2 F0 tga
Per l’equazione delle potenze abbiamo: v (B, orizzontale) = 2 v (A, verticale) tga
Essendo la potenza trasmessa Fv vA (velocità in A, verticale) = F0 vB( “” in B, orizzontale)
àper piccoli valori di a il meccanismo offre rilevante amplificazione forze
àle elevate forze orizzontali, però, si scaricano sulla struttura, che quindi dovrà essere in
grado si sostenerle.
In conclusione, abbiamo visto che lo spazio di tutti i sistemi formati da corpi e coppie
inferiori (=sistemi articolati), al variare di geometria e topologia, è molto vasto. Questi
sistemi:
- Possono generare traiettorie
- Possono generare funzioni
Un altro tema, di maggiore complessità è quello della Sintesi:
Sintesi = la configurazione topologica, geometrica, strutturale e costruttiva di un sistema
che realizzi una funzione
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Lezione 27: Altri tipi di meccanismi

• Freni a nastro

Nei freni a nastro l’organo flessibile è un nastro di acciaio, rivestito di

ferodo. Questo nastro è impiegato per trasmettere ad una puleggia
forze tangenziali di attritoàqueste forze producono effetto frenante

Il freno a nastro è costituito da:

- Un telaio
- Una puleggia
- Una leva, accoppiata rotoidalmente al telaio
- Un nastro, le cui estremità sono incernierate alla leva.
Le azioni applicate dall’esterno sono M, ovvero la coppia, e P, la forza applicata sulla leva
Possiamo usare il freno per due scopi:
a) Frenare la puleggia in movimento
b) Impedire il moto alla puleggia
In entrambi i casi, al contrario delle cinghie, il nastro sta fermo.ù
A differenza delle cinghie, dove azioni di attrito sono dovute a scorrimenti di tipo elastico e
si manifestano solo su una parte dell’arco di avvolgimento, nei freni a nastro le azioni di
attrito possono manifestarsi per:
a) Puleggia in movimentoà puleggia striscia globalmente rispetto al nastroànascono
forze tangenziali di attrito su tutto l’arco (coeff attrito x intensità comp normali).
b) Puleggia fermaà fra nastro e puleggia non esiste moto relativo
àintensità azioni di contatto < coeff aderenza x intensità comp normali

Definiamo come coppia motrice Mm, coppia resistente Mr, come momento di inerzia I e
con Mf la coppia frenanta (à Coppia esterna M = Mm – Mr)
Abbiamo differenza anche nel calcolo dell’equilibrio di rotazione per puleggia e masse:
a) Puleggia in movimento: Mm – Mr – I (dW/dt) = Mf
b) Puleggia ferma: Mf = Mm – Mr

Studio di verifica di un freno a nastro:

Il caso a e il caso b possono essere studiati con stesso metodo, considerando che in a,
f=coeff attrito cinetico, in b, f=coeff aderenza.
Siano noti:
- dimensioni freno - M
- f - Linea di azione di P (che
dobbiamo trovare)
Indichiamo con T1 forza di trazione nel ramo del nastro più teso (quello vincolato alla leva
in corrispondenza dell’asse O’). Guardando il disegno, equilibrio rotazione puleggia:
T1R - T2R = M
Equilibrio Rotazione della leva attorno ad O’:
P b = T2 a2
Ci serve ora relazione tra T1 e T2 àla troviamo studiando l’equilibrio di un elementino di
nastroàtroviamo T1 = T2 e^ (fa) con a angolo di avvolgimento

à T1 = [e^(fa)] (M/R) / [e^(fa) – 1]

àT2 = (M/R) / [e^(fa) – 1]

àP = (M x a2) / b R [e^(fa) – 1]
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Se la coppia M avesse verso opposto (antiorario) T1 e T2 si invertono

Freno a nastro Differenziale: nessun ramo è vincolato in corrispondenza dell’asse O’

Per questo freno vale:à P x b = T2 x a2 – T1 x a1

Quindià P = M x [a2 – a1 x e^(fa)] / b R [e^(fa) – 1]

àla forza richiesta dal freno differenziale è minore di quella
dell’ordinario
àsi può dimensionare per farlo intervenire spontaneamente:
a2 = a1 x e^(fa)

• Variatori di velocità

I variatori di velocità (o CVT) sono meccanismi che consentono di variare con continuità il
rapporto di trasmissione. I cambi di velocità, in base ai quali cambiamo rapporto di
trasmissione, sono realizzati mediante treni di ingranaggi. I variatori continui di v sono:
- Meccanici, variazione ottenuta modificando posizione di elemento intermedio che
accoppia albero motore a quello condotto;
- Idraulici, variazione ottenuta modificando il fluido (la pressione o la portata) che
trasmette forze e spostamenti;
- Elettrici, variazione ottenuta modificando le caratteristiche di corrente e tensione di
un dispositivo elettromagnetico.

VARIATORI MECCANICI:
caratterizzati da elemento, rigido o flessibile, mobile che consente di realizzare la
variazione del rapporto di trasmissione. Esistono:
a) I variatori a elemento intermedio Mobile Rigido. Si distinguono a seconda della
geometria del movente. Trasmissione può essere di tipo ordinario, planetario od
oleodinamico. La trasmissione è di forza.
b) I variatori a elemento mobile flessibile. Possono essere realizzati mediante cinghie
o catene. Pulegge costituite da 2 tronchi di coni affacciati per la base minore:
Avvicinando o allontanando i coni si varia la lunghezza della circonferenza di cono
su cui si avvolgono gli organi flessibili, variano t

VARIATORI IDRAULICI:
Usato in diversi meccanismi, quali gli innesti idraulici ed i convertitori di coppia. I variatori
idraulici si suddividono in due categorie:
a) Variatori con sia pompa che motore a cilindrata costante, + valvole di controllo sulla
portata. Si usano quando campo di variazione della velocità richiesto è piccolo. La
variazione della velocità si ottiene modulando la parte di portata con le valvole.

b) Variatori con pompa e/o motore a cilindrata variabile. Si usano quando sono
richieste variazioni di velocità più ampie.

Si usano unità volumetriche

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• Meccanismi unidirezionali

I meccanismi unidirezionali sono dispostivi meccanici che permettono la rotazione relativa

fra due corpi in un verso, impedendola nell’altro.
Questo blocco può essere ottenuto sia con un accoppiamento di forma che con uno di forz
Il blocco può avvenire tramite leve o rullini
Normalmente le leve di bloccaggio sono tenute a contatto con ruota condotta tramiti molle
Hanno funzionamento rumoroso e sono inadatti a situazioni dinamiche troppo spinte. Per
ottenere unidirezionalità basta una sola leva, ma più leve permettono arresto più pront

• Meccanismi per il moto intermittente

I meccanismi per moto intermittente hanno funzione di muovere cedente alternando fasi di
spostamento, lineare o rotazionale, a fasi di sosta. Sono progettati in modo che movente
sia azionato a velocità costante. Molto utilizzati nelle fabbriche, dove i pezzi devono
rimanere fermi sul nastro mentre vengono lavorati, per poi ripartire.
Esistono molti modi per generare moti intermittenti:
- Primo modoàutilizzare camme a tamburo o globoidali accoppiate
a cedenti con un certo numero di rulli

- Modo 2àaccoppiare generatore di moto alternativo con un meccanismo

Unidirezionale (rumoroso e ci sanno urti)

Esiste poi famiglia di meccanismi piani basati su coppie superiori che tramite
superfici coniugate realizzano moti intermittenti (ruote stellari e di Ginevra)

• Analisi cinematica del meccanismo a ruota di Ginevra

Dati: L (AC) = distanza tra i due perni fissi di manovella e cedente

- n(s) = numero delle stazioni = numero di giri che manovella
deve fare per far fare un giro completo alla ruota cedente
- d(b) = diametro delle circonferenze su manovella e ruota usate
per bloccare la ruota durante le fasi di arresto
- d(p) = diametro del perno di manovella che è anche la larghezza
delle scanalature

Funzionamento molto semplice:

assumiamo che manovella ruoti a velocità costante, il perno di manovella arriva in B (ruota
ferma) e si impegna nella scanalatura della ruota, iniziando a farla muovere, fino al
compimento di una rotazione 360°/n(s) àarriva in B’
La ruota torna a essere ferma e le superfici delle circonferenze di raggio di diametro d(b)
vengono in contattoàscorre tranquillo fino alla scanalatura successiva.

Si consideri il meccanismo a ruota di Ginevra e il suo sistema articolato equivalente.

Dall’analisi cinematicaàdai grafici risulta che:
- i valori massimi di velocità e accelerazione salgono molto al diminuire di n(s)
à non buono avere poche stazioni
- nei punti iniziali e finali la velocità è nulla, l’accelerazione no
àdiscontinuità a imbocco e uscita del perno della manovella dalla scanalatura
àabbiamo cioè un gradino di forze di inerzia che al crescere della velocità di
funzionamento, può provocare instaurarsi di vibrazioni e rumorositààno alte v
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Lezione 28: Giunti meccanici e innesti

• I giunti meccanici (generalità)

Nelle trasmissioni meccaniche non sempre si ha necessità di trasformare il moto, la

necessità può essere solo quella di “trasportarlo”
Alberi di Trasmissioneàtrasportano il moto
Possono essere coassiali, quindi trasmissione avviene lungo una retta, ma spesso non lo
sonoàdisallineati
Il giunto meccanico serve a superare questo problemaàtrasporta moto per assi non
allineatiàin base al disallineamento, scegliamo il giunto (tipicamente giunto elastico)
Problema da tenere a mente: se giunto fa come molla, si realizza sistema vibrante

• Il giunto di cardano

Giunto di Cardano, anche chiamato Hooke Joint: permette

di trasferire il moto tra due assi non paralleli incidenti in un punto,
aventi angolo < 90°. È composto da una crociera che si collega
ai due alberi, attraverso due coppie rotoidali, ortogonali tra loro.
La crociera, elemento centrale, mantiene ortogonali le due coppie rotoidali.

Partendo dalla posizione iniziale, coincidente con il sistema di riferimento (x,y,z), se si fa

ruotare albero 1 di un angolo g1,àdovrà ruotare anche albero 2 di g2
Le coppie, i cui assi sono indicati con i versori v1 e v2, giacciono su piani ortogonali ad
assi principali:
v1 = {cosg1; sing1; 0} v2 = {-cosbsing2; cosg2; sinbsing2}
con b angolo tra assi dei 2 alberi

A causa della crociera v1 e v2 sono ortogonali à v1 x v2 = 0

tang1 = cosb tang2
àdifferenziando tale relazione, troviamo il valore del rapporto di trasmissione:
t = w2/w1 = cosb / [1 – (sinb^2)(cosg^2)]
àil rapporto di trasmissione non è costante, ma fluttuaànon è omocinetico
(omocinetico=non altera la legge del movimento trasmesso)
Tramite utilizzo del doppio giunto, costruito in maniera appropriata (gli angoli dei due giunti
sono uguali e opposti), permette di risolvere problema dell’omocineticità

• Giunti omocinetici (Rzeppa e Oldham)

Giunto Rzeppa: Si realizza mediante due membri a forma sferica

(uno interno e uno esterno) sui quali sono ricavate delle scanalature
su cui si impegnano delle sferette.
I centri delle sferette si muovono su una sfera
È omocinetico e permette grandi angoli tra gli assi

Giunto di Oldham: Permette trasmissione tra assi paralleli

ma non coincidenti. I due alberi vengono collegati tra loro attraverso
una croce che si accoppia agli alberi stessi,
mediante coppie prismatiche ortogonali. Perfetta omocineticità,
a costo di vibrazioni indotte. Adatto a basse velocità angolari
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• Gli innesti (istantanei, progressivi, etc..)

Gli innesti sono meccanismi che consentono di stabilire o di interrompere a comando il

collegamento tra due alberi àindispensabili per accoppiare due sistemi con v diverse
Es: motori a combustione non possono funzionare a basse velocitààma la macchina deve
poter star ferma a motore acceso
Gli innesti possono trasmettere al massimo la coppia per cui sono stati taratiàfungono
anche da limitatori di sovraccarico.
Si possono distinguere:
- Innesti meccanici
- Innesti Oleodinamici
- Innesti a polveri
- Innesti Magnetici

Innesti meccanici: possono essere di due tipi:

a) Ad accoppiamento istantaneo (o a denti):
- a denti frontali, sono i più semplici, entrambe direzioni, no spinta assiale, può
essere accoppiato solo per v nulla o molto bassa
- a spirale o denti di sega, hanno un solo verso di trasmissione, imbocco all’innesto
facilitato, disinnesto automatico
- a denti radiali, con scanalature assiali dritte, consentono di trasmettere coppie più
elevate, assicurando silenziosità

b) Ad accoppiamento progressivo: consentono di realizzare collegamento graduale,

attenuando effetti inerziali. Trasmissione forze per attrito radente.àinnesti a frizione
L’innesto graduale è realizzabile facendo crescere progressivamente la forza
normale che accosta le superfici di attrito. Avremo problemi dissipazione calore

Gli innesti a frizione possono assiali:

- frizioni assiali piane, dove il contatto avviene su superfici a forma di corona
circolare. Queste superfici possono essere costituite da un disco (monodisco) o da
più dischi (a dischi multipli). Gli innesti a dischi multipli presentano un numero
elevato di dischi di acciaio di piccolo spessore, collegati alternativamente all’albero
motore e a quello condotto
- Frizioni assiali coniche, utilizzate come sincronizzatori negli autoveicoli. Inclinazione
superfici genera un effetto cuneoàrisulta accresciuta la forza di attrito
àquindi la coppia trasmessa dall’innesto
Oppure possono essere radiali:
- presentano superfici di attrito cilindriche ed agiscono per espansione o per
contrazione radiali. Spesso sono caratterizzati da un funzionamento automatico, es:
Innesti a sfere: albero motore presenta alcune alette che ruotano nel tamburo. Nei
vani sono imprigionate delle sfere, che durante la rotazione vengono trascinate
dalle alette e proiettate verso l’esterno dalla forza centrifuga, trascinando in
rotazione il tamburo. (chiamati anche innesti centrifughi)
Altri tipi di frizioni:
- frizione antisaltellamento e doppia frizione
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Vediamo ora una frizione monodisco a secco (tipica automobilistica), è costituita da:
- elemento conduttore (volano più coperchio della frizione)
- elemento condotto (disco ricoperto di materiale di attrito su entrambe le facce)

Quando la frizione viene innestata, i due elementi diventano

solidali grazie al piatto spingidisco, che sotto l’azione di
una o più molle, va a premere contro il disco condotto.
àdisco condotto serrato tra volano e spingidisco.
Durante l’innesto distinguiamo le fasi:
- Fase di accostamento = vengono portati a contatto
I membri dell’innesto (tempo necessario trascurabile)

- Fase di innesto = le superfici di frizione sono in contatto e strisciano le une rispetto

alle altreàtrasmettono momento di attrito Mf. Equazioni del moto di motore e
utilizzatore:
Mm (wm, t) – Mf (t) = Jm x w’
Mf (t) – Mu (wu, t) = Ju x w’
Se consideriamo veicolo parte da fermo
à wm(0) = w(m0), wu = 0
àvelocitò motore diminuisce, quella del carico aumenta
àfase di innesto termina quando le due v sono uguali
Stima momento trasmesso dalla frizioneà Mf (t) = n f(d) P(t) r(m)
n = numero superfici attive; P = forza di comando; rm = il raggio medio della corona
circolare.

- Fase di Sincronismo = si ha l’aderenza tra le superfici di contatto della frizione:

ài due alberi sono solidali tra loro
àla frizione trasmette una coppia compresa tra 0 e n fs P rm
L’equazione moto è: Mm (w,t) – Mu (w,t) = (Jm + Ju) w’

Spesso è interessante valutare il lavoro Lp, dissipato dalle forze di attrito durante la fase di
innesto = calore che il meccanismo deve smaltire.
Essendo la fase molto breve, possiamo trascurare le variazioni di Mu. Se risulta piccola
anche la variazione della velocità angolare del motore
à Lp = ½ (Ju wm^2)