Michel Ruel - Introduction À L'instrumentation Et À La Régulation de Procédé (1993)

Introduction à l’instrumentation
et à
la régulation de procédé
par
Michel Ruel
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Donn ées de catalogage avant publication (Canada)
Ruel, Michel 1955-
Introduction à l’instrumentation et à la régulation de procédé
Comprend des références bibliographiques et un index.

ISBN 13: 978-2-9802503-3-0, ISBN 10: 2-9802503-3-3
-
1 . Fabrication Contrôle 2 . Commande automatique
3. Instrumentation (Cynerbétique) 4. Pression Mesure -
5. Régulateurs.PID. 6. Fabrication Contrôle - -
Problèmes et exercices I. Titre
TJ213.R84 1993 629.8 C93 096783 6 - -
La publication de cet ouvrage a été entièrement réalisée par l’auteur :
rédaction, dessins techniques, mise en page, présentation,
Top Contrai Inc. - Réglages MIRE Inc.

Publié à compte d’auteur, 49, rue du Bel-Air, bur. 103
Lévis, QC G6V 6K9
Canada
Il est interdit de reproduire, d’enregistrer ou de diffuser, en tout ou en partie, le présent

ouvrage par quelque procédé que ce soit, électronique, mécanique, photographique, sonore,
magnétique ou autre, sans avoir obtenu au préalable l’autorisation écrite de l’auteur.
Copyright © 1993
Dépôt légal,
Bibliothèque nationale du Québec
Bibliothèque nationale du Canada
2ième trimestre 1993
Imprimé à Lévis, Qc.
ISBN 13: 978-2-9802503-3-0, ISBN 10: 2-9802503-3-3 Introduction à l'instrumentation et à la régulation de prot
et à é
la régulation de procéd
par
Michel Ruel, ing.
professeur
Du même auteur
' i > T~
Du même auteur :
-- --
Introduction à l' instrumentation et à la régulation de procédé [ISBN 2-9802503 3 3] [ISBN 978-2-9802503 3 0]
Régulation de procédé 2*”édition - -- -- --
[ISBN 2 9802503 1 7] [ISBN 978 2 9802503 1 6]
Réponses en fréquence en régulation [ISBN 2-9802503-2-5] [ISBN 978-2-9802503-2-3]
N Introduction à la logique floue [ISBN 2-9802503-4-1] [ISBN 978-2-9802503-4-7]
Fundamentals ofProcess Control V2 [ISBN 2-9802503-5-X][ISBN 978-2-9802503-54]
Fundamentos de Control de Procesos ( espagnol ) [ISBN 2-9802503-6-8] [ISBN 978-2-9802503-6-1]
Fundamentos de Contrôle de Processos ( portugais ) [ISBN 2-9802503-74] [ISBN 978-2-9802503-7-2]
"N Contrôle de procédé ( français ) [ISBN 2-9802503-8-2] [ISBN 978-2-9802503-8-9]
instruments d' analyse d' usage industriel [ISBN 2-9800-8732-7]
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Commandes en ligne : htm: //www . toDcontrol .com/ techinfo/manuaLs. Dhp ?lane = fr

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^
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CONTROL»
49, me du Bel-Air, Bureau 103

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FORMATION * CONSULTATION
Fax : (418)834-2651
V
-
Avant propos
-
Avant propos
Ce manuel s’adresse à ceux qui abordent la régulation de procédé pour la première

fois. U vise à donner au lecteur une connaissance suffisante pour diagnostiquer les
causes de problèmes d’une boucle de régulation de procédé continu. Ce domaine est
vaste et complexe. Ce document permet à toute personne d’aborder ce domaine par
une démarche simple et progressive, en insistant sur les principes et les concepts de
base des boucles de régulation simples.
Cet ouvrage s’adresse principalement aux étudiants du réseau collégial et au

personnel technique oeuvrant en milieu industriel.
Le but visé ici est la compréhension de la dynamique et du comportement de la

boucle de régulation et de ses principaux composants. L’approche privilégie les
analogies avec les situations de la vie courante et l’utilisation de diagrammes simples.
Cette approche correspond aux objectifs du nouveau programme des technologies du
génie électrique qui favorise une pédagogie ayant une approche systémique.
Afin de faciliter l’apprentissage,
est favorisée plutôt que
• P analyse qualitative l’ analyse quantitative,

• la fonctionnalité des équipements leur fonctionnement interne,
• la déduction intuitive les dérivations mathématiques,

• les formules simples, signifiantes les formules vides de sens,
• l’aspect général les détails,
• l ’ illustration graphique les descriptions textuelles.
VH
et à la régulation de procédé
Chaque chapitre est abondamment illustré et des exercices complètent la théorie.
Le premier chapitre est une introduction à la théorie des systèmes à rétroaction. Les
définitions, les principes de base et des exemples de procédés y sont présentés, suivis
d’un premier survol de la matière.
Le second chapitre développe les notions de procédé, la modélisation et la mesure

des caractéristiques de procédé rencontrés en milieu industriel.
Le troisième chapitre traite des régulateurs PID : modes, action, fonctionnement,

ré ponse temporelle, interprétation de la réponse temporelle, fonctions particuliè res.
Le quatrième chapitre développe les méthodes utilisées pour régler les paramètres
des régulateurs. Trois méthodes simples sont présentées, chacune est expliquée et
illustrée par un exemple. Par la suite, une comparaison des performances selon les
réglages est présentée.
^
Le cinquiè me chapitre est une introduction la métrologie industrielle plus
communément appelée "instrumentation ". Les mesures de la pression et du niveau
y sont expliquées alors que les autres types de mesures sont simplement abordées.
Le sixième chapitre présente les différents éléments terminaux utilisés en milieu

rgulation est développé de façon plus
industriel, mais seul le sujet des vannes de é
ée .
élabor
Enfin, le septième chapitre traite des appareils utilisés en milieu industriel et les
notions s’y rattachant : fonctions des appareils, signaux standard, raccordements,
étalonnage, schémas.
Pour compléter le document, une bibliographie et un index aideront le lecteur Hans

sa démarche.
© Michel Ruel 1993 vm

-
Avant propos
La figure suivante illustre les liens entre les chapitres.

N
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T3
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S
s
4P
i.
Il est possible de modifier l’ordre des chapitres Hans l’apprentissage à la condition
de respecter les liens logiques. Il est par exemple souhaitable de progresser
parallèlement dans le chapitre 7 tout en poursuivant d’autres apprentissages afin
d’aider au bon fonctionnement des laboratoires.
Enfin les annexes suivantes complètent le document :
• laboratoires et exercices avec le logiciel "Régulation PID",

• suggestions de laboratoires,
• solution des exercices.
IX
Ce document est entiè rement sur support informatique et les corrections y sont aisées;
aussi, le lecteur découvrant des erreurs, quelles qu’elles soient, est prié d’en prévenir
l’auteur.
-
Je remercie les étudiants du Cégep de Lévis Lauzon, de l’École de Technologie
Supérieure, de l’Université de Sherbrooke, de l’Université Laval et du milieu industriel
qui ont suivi mes cours et qui ont permis par leurs commentaires et leur appui la
rédaction de ce document.
-
Je remercie aussi, madame Suzanne Jean et messieurs Jean Noël Bilodeau, Louis
Fortin et Jean Laforest qui ont aidé à améliorer ce document.
Michel Ruel ing.

mai 1993.
© Michel Ruel 1993 X

Objectifs
Objectifs
Ce document vise à permettre au lecteur d’atteindre les objectifs suivants :
• Situer la érgulation de procédé dans un contexte

industriel par rapport aux autres champs de l’élec
trotechnique.
-
• Énoncer rgulation : préci-
la problématique de la é
, é, rapidité
sion stabilit .
• Déterminer les paramètres (selon le modèle
r par Ziegler et Nichols) d’un
équivalent suggéé
procédé autorégulateur simple.
• Définir l’action proportionnelle, intégrale et
dérivée.
• Expliquer la raison de l’écart permanent dans une
boucle de é
tionnel seulement
-
rgulation dont le érgulateur est propor
• Définir et donner le sens physique des termes sui-
vants : gain, bande proportionnelle, valeur de sou-
tien ("manual reset"), temps d’intégration, temps
de dérivatioa
• Justifier l’utilisation et définir l’action intégrale;
expliquer son comportement en boucle ouverte et
fermée.
• Justifier l’utilisation et définir l’action dérivée; ex-
pliquer son comportement en boucle ouverte et fer
mée.
-
• Régler itérativement et par les méthodes de
rgulateur
Ziegler/Nichols, les paramètres d’un é
PID selon un critère de qualité donné.
• Interpréter des diagrammes de boucle utilisant les
symboles standard ISA.
XI
r
et à la égulation de procédé
• Définir les principaux termes et les concepts rela-

tifs à la chaî ne de mesure.
• Distinguer la force et la pressioa
• Expliquer les conséquences du principe de Pascal.
• Distinguer pression atmosphérique, pression ab-
solue, pression relative, pression différentielle.
• Calculer les conversions d’unités de pression,
d’unités d’ingénierie et des signaux standard.
• Calculer la pression hydrostatique et justifier l’em-
ploi d’unités de pression exprimées en hauteur de
colonne de liquide.
• Connaître les méthodes de mesure de la pression
et du niveau couramment rencontrées en milieu in
dustriel.
-
• Brancher et étalonner un transmetteur de type
deux fils (autoalimenté).
• Classer les éléments terminaux selon : type, ac-
tion, technologie, ...
• Expliquer la construction d’une vanne pneuma-
tique simple.
• Énumérer les catégories de vanne et les acces-
soires utilisés en milieu industriel.
• Comparer l’utilisation d’une pompe à vitesse vari-
able et d’une vanne de régulation.
• Interpréter la documentation technique (française
et anglaise) des manufacturiers.
© Michel Ruel 1993 xn

'N
Table des matières
N
Table des matières
Du m ê me auteur VII
Avant-propos IX
N
Objectifs XI
-
1 Introduction 1
1.1 Introduction 3
1.1.1 Procédé ;.... 3
1.1.2 Régulation du niveau dans un réservoir 7
.ï‘.
j
1.1.3 Nécessité de la régulation 11

1.2 Boucle simple de régulation de niveau 12
1.2.1 Description du procédé 12
1.2.2 Mesure du niveau 14
1.2.3 Régulateur 14
1.2.4 Convertisseur de courant à pression . 16
1.2.5 Vanne de régulation 17
' '
1.2.6 Remarques T 18
1.3 Historique 20
1.4 Boucle ouverte et boucle fermée 24
1.4.1 Boucle ouverte 24
1.4.2 Boucle fermée 25
1.5 Anticipation ("feedforwaid") . . 26
1.5.1 Commande manuelle . 26
1.5.2 Commande automatisée 27
-
1.6 Rétroaction (feed back) . . . . 29
1.6.1 Commande manuelle . 29
1.6.2 Commande automatisée 31
1.7 Diagrammes blocs 33
xm
1.8 Exemples de procédés . . . . 34

1.9 Objectifs de la régulation . . 40
1.9.1 Avantages 40
1.9.2 Buts de la régulation 40
1.10 Exercices 43
1.11 Notes et observations personnelles 49
-
2 Dynamique du procé dé 51
2.1 Définitions 53
2.1.1 Conduite automobile 57
2.2 Modélisation du procédé 58
2.3 Système de 1er ordre 60
2.3.1 Réservoir simple 60
2.3.2 Définitions 61
2.3.3 Sens des paramètres 67
2.3.4 Exemples de systèmes de 1er ordre 70
2.4 Système de Nlèmc ordre 72
2.5 Système à délai 74
2.6 Modèle équivalent d’un procédé 76
2.6.1 Modèle de Ziegler et Nichols . 76
2.6.2 Méthode 1 79
2.6.3 Méthode 2 80
2.6.4 Validité du modèle 81
2.6.5 Exemple pratique 82
2.7 Procédés de type autorégulateur, intégrateur et emballement. 86
2.7.1 Procédés autorégulateurs 86
2.7.2 Procédés intégrateurs . . 86
2.7.3 Procédés à emballement ("runaway processes") . . 87
2.7.4 Modélisation des procédés 88
2.8 Autres caractéristiques des procédés 89
© Michel Ruel 1993 XIV

Table des matières
2.9 Exercices 92
2.10 Notes et commentaires personnels 103
-
3 Régulateur 105
3.1 Introduction 107
3.2 Mode deux positions (tout/rien) 108
3.3 Mode proportionnel 115
3.3.1 Introduction 115
3.3.2 Régulateur simple 118
3.3.3 Gain et bande proportionnelle 122
3.3.4 Action directe et inverse 126
3.3.5 Diagramme bloc . 127
3.3.6 Régulateur pneumatique 128
3.3.7 Régulateur électronique 131
3.3.8 Régulateur numérique 133
3.4 Mode intégral ("reset") 135
4
3.4.2 Réponse du mode intégral
3.4.3 Temps d’intégration 138
3.4.4 Régulateurs pneumatique et électronique . 139
3.5 Mode dérivé 142
-
3.5.2 Réponse du mode dérivé ("rate control, pre act") . 142
3.5.3 Régulateurs pneumatique et électronique 146
3.6 Rôle de chacun des modes 148
3.6.1 Proportionnel 148
3.6.2 Proportionnel + Intégral 150
3.6.3 Proportionnel + Intégral + Dérivé . . . . 152
XV
3.7 Effet de chacun des modes 155

3.7.1 Mode proportionnel 155
3.7.2 Mode intégral 157
3.7.3 Mode dérivé 160
3.8 Modes combinés 163
3.8.2 Mod èle théorique ou idéal (non interactif ) 163
3.8.3 Modèle interactif 164
3.8.4 Régulateur parallèle 167
3.8.5 Comparaison des trois types de régulateurs PID . . 168
3.8.6 Réponse temporelle 170
3.9 Réponse de chacun des modes . . . . 173
3.9.1 Mise en situation 173
3.9.2 Premier cas, erreur en échelon 174
3.9.3 Second cas, erreur avec deux sauts brusques . .. . 176
3.9.4 Troisième cas, erreur avec un saut brusque
et un changement graduel 178
3.9.5 Quatrième cas, erreur ayant la forme d’un système
de premier ordre excité par un saut brusque. . 181
3.10 Filtrage de la mesure .. 184
3.11 Considérations pratiques 187
.
3.11 1 Saturation . . . 187
3.11.2 Dérivateur : limite du gain en haute fréquence . . . 187
3.11.3 Dérivateur : changements de consigne 189
3.11.4 Intégrateur : saturation et blocage
-
("reset wind up") 189
3.11.5 Manuel / Automatique 192
3.11.6 Régulateur PID complet . . . . 194
3.12 Régulateurs industriels 195
3.13 Exercices 197
3.14 Notes et observations personnelles . . . . 203
© Michel Ruel 1993 XVI

Table des matières
-
4 Méthodes de réglage 205
4.1 Introduction . . 207
4.1.1 Boucle ouverte/boucle fermée 207
4.1.2 Influence du délai 208
4.2 Réglage des paramètres du régulateur 213
4.2.2 Analyse quantitative 213
4.2.3 Méthodes de réglage 215
4.3 Critères de qualité ou facteurs de performance . . 218
4.3.1 Décroissement 4 à 1 218
4.3.2 Minimiser l’intégrale de l’erreur
(ou erreur accumulée) 219
4.3.3 Minimiser l’intégrale de l’erreur absolue . 220
4.3.4 Minimiser un dépassement donné 220
4.3.5 Autres critères 222
4.3.6 Critère de qualité lors d’un changement de
consigne ou de charge 222
4.3.7 Conclusion 223
~- .224
V •5v
4.4 Fréquence naturelle de la boucle . :
4.5 Principes du réglage 227

4.6 Réponse de la boucle selon les modes 231
4.6.1 Comparaison des modes 231
4.6.2 Mode proportionnel 231
4.6.3 Mode intégral . . 232
4.6.4 Mode dérivé 233
4.6.5 Période des oscillations 234
4.6.6 But de chacun des modes 235
4.6.7 Résumé 236
4.7 Réglage de la constante de temps du filtre d’entrée 237
XVII
4.8 Méthodes de réglage 239

4.8.1 Méthode de réglage intuitive par itération
( boucle ferm ée, en automatique) 239
4.8.2 Méthode de réglage par la mesure de la fréquence
naturelle (boucle fermée, en automatique) . . . 246
4.8.3 Mé thode de réglage selon le modèle du procédé i
(en boucle ouverte) 250
4.9 Bilan des diverses méthodes de réglage 257
4.9.1 Comparaison des méthodes 257
4.9.2 Précautions 259
4.9.3 Comparaison des réglages obtenus selon les
diverses méthodes 261
4.10 Comparaison des performances obtenues selon les réglages.262
4.10. 2 Performances d’un régulateur P+I. . 263
4.10.3 Performances d’un é rgulateur P+I+D. 267
4.11 Habileté d’un é rgulateur à éliminer les perturbations . . 270
4.12 Exercices 272
-
5 Introduction à la m é trologie 279
5.1.1 Définitions 281
5.1.2 Éléments de métrologie 283
5.1.3 Caractéristiques statiques de la mesure . 284
5.1.4 Caractéristiques dynamiques de la mesure 289
5.1.5 Temps de délai 294
5.2 Pression 295
5.2.1 Définition 295
5.2.2 Pression dans les fluides . . 297
5.2.3 Pression dans un liquide . . 298
5.2.4 Unités de mesure de pression 300
© Michel Ruel 1993 xvra

Table des matières
5.2.5 Application du principe de Pascal 301

5.2.6 Pression atmosphérique 303
5.2.7 Échelles d’évaluation de la pression 306
5.3 Mesure de la pression 310
5.3.1 Mesure par une colonne de liquide 310
5.3.2 Mesure de la pression par la déformation d’un
élément élastique 311
5.3.3 Utilisation des capteurs élastiques 315
5.4 Mesure du niveau 318
5.4.1 Méthodes directes ou indirectes 318
5.4.2 Mesure par un plongeur submergé 319
5.4.3 Mesure du niveau par la pression hydrostatique . . 319
5.4.4 Mesure par sonde capacitive . . . 324
5.4.5 Autres méthodes de m e s u r e . . . . 325
5.4.6 Méthodes utilisées pour la mesure
du niveau des solides . . . . 326
5.5 Autres grandeurs couramment mesurées . . 327
5.5.1 Température r
327
ï.
5.5.2 Débit 328 i*.
5.5.3 Vitesse 328
5.5.4 Poids 328
5.5.5 Appareils industriels 328
5.6 Exercices 330
5.7 Notes et observations personnelles. . . 339
-
6 Éléments terminaux 341
62 Classements des vannes . . . . 345
6.3 Vanne industrielles 349
6.3.1 Vanne de type "globe" 349
6.3.2 Vannes rotatives . . . 350
XIX
6.4 Écoulement d’un fluide dans une conduite 352

6.4.1 Cas idéal, frottement nul 352
6.4.2 Cas réel, frottement non nul 356
6.4.3 Conséquences de la chute de la pression
dans la vanne 358
6.4.4 Coefficient volumétrique (CV) 359
6.5 Comportement de la vanne en procédé 362
6.5.1 Pression aux bornes de la vanne constante . 362
6.5.2 Pression variable aux bornes de la vanne . . 364
6.5.3 Courbe caractéristique d’une vanne 366
6.6 Courbes caracté ristiques inhérentes 369
6.7 Courbe caracté ristique installée 371
6.8 Sélection de la courbe caracté ristique . 373
6.9 Sélection d’une vanne 376
6.10 Autres éléments terminaux 378
6.10.1 Vanne ou autre élément modulé en durée ou
en nombre d’impulsions 378
6.10.2 Régulateur de vitesse d’un moteur 379
6.10.3 Autres éléments terminaux 379
6.11 Caractéristiques dynamiques des vannes 380
6.11.1 Constante de temps 380
6.11.2 Temps de délai 381
6.12 Exercices 383
-
7 Élé ments de technologie 389
7.1.1 Technologies utilisées 391
7.1.2 Appareils intelligents . 394
© Michel Ruel 1993 XX

Table des matières
12 Signaux standard analogiques 397

7.2.2 Conversion de signal 400
7.2.3 Mathématiques du pour-cent 402
7.2.4 Unités d’ingénierie 404
7.2.5 Conclusions 405
7.3 Signaux numériques 407
7.3.1 Standard numérique 407
7.3.2 Echantillonnage des appareils numériques 409
7.3.3 Délai apparent 411
7.3.4 Choix de la fréquence d’échantillonnage . 413
7.4 Raccordements 415
7.4.1 Raccordements pneumatiques 415
7.4.2 Raccordements électriques 417
7.4.3 Appareils conventionnels : source de courant . . . 418
7.4.4 Transmetteurs autoalimentés 420
7.4.5 Raccordements des appareils électroniques . . . . . 423.
7.4.6 Raccordement des appareils intelligents . . . 421g.
7.5 Étalonnage des appareils 428
7.5.2 Diagramme bloc 429
7.5.3 Erreur de zéro ou de décalage . . . . 431
7.5.4 Erreur de plage C'span") 432
7.5.5 Erreur de linéarité 433
7.5.6 Mécanismes correcteurs 434
7.5.7 Méthode d’étalonnage en deux points 440
7.5.8 Méthode d’étalonnage en trois points 443
7.6 Schémas, diagrammes, plans 446
7.6.2 Normes I.S.A 447
XXI
7.6.3 Étiquette 450

7.6.4 Emplacement des appareils 457
7.6.5 Lignes de liaison 460
7.6.6 Symboles graphiques 462
7.6.7 Symboles pour équipements de procéd é 463
7.6.8 Exemple 464
7.7 Exercices 470
Annexe 1 : Laboratoires 481
A1.1 Laboratoire 1 : Régulation de niveau . . . 483
A1.2 Laboratoire 2 : Régulation de tempé rature . 505
A1.3 Exercices avec le logiciel "Régulation PID " 514
Annexe 2 : Solution des exercices 543

Médiagraphie 567
Index 573
© Michel Ruel 1993 xxn

1 -Introduction
<iu procède “*
-
t Intrnductinn -> 4 '
•S
-
5 Introduction £.
à la métrologie O
-
O
B
U .
«-Éléments .2
terminaux M
fcfi
su
-
7 Éiéments de PC
technologie
1 -
Chapitre 1 Introduction
1.1 Introduction
1.1 Introduction
.1.1 Procédé
La régulation de procédé consiste à manipuler une ou plusieurs grandeurs pour
maintenir stable une grandeur dans un procédé. Un procédé peut être défini comme
une série d’opérations apportant des modifications physiques ou chimiques à un
produit. La fabrication du papier, du ciment, du verre, le traitement des eaux, le
traitement du minerais, l’industrie alimentaire (laiteries, pâtisseries, boulangeries, etc.)
sont des exemples connus de procédés industriels.
Papeterie
Traitement de l’eau potable
Farine
Pâtisserie
Sucre O Oeufs
1-1 Exemples de procédés industriels.
3 Chapitre 1 -Introduction
Introduction à l 'instrumentation
Les procédés industriels sont complexes, mais il est possible de subdiviser un procédé
complexe en sous-procédés. Par exemple, dans le traitement de l’eau potable les
principales sections de l’usine sont :
pompage, décantation, filtration, désinfection, pompage et distribution.
Pompage
- Décantation
,,,
1
Désinfection
Pompage,
distribution
Régulation
Automatisation
/ Entraînement
Vde machines
1-2 Traitement de l’eau potable.
-
À leur tour, chacun des sous procédés peut être subdivisé. Par exemple, la filtration
consiste à maintenir un niveau constant dans un bassin dont le fond est un lit de
sable que doit traverser lentement l’eau.
© Michel Ruel 1993 4

1.1 Introduction
- -
Ce filtre est régulièrement lavé à contre courant, c’est à-dire que si l’on détecte que
-
l’eau a de la difficulté à traverser le filtre, celui ci est arrêté et de l’eau provenant
de la réserve d’eau traitée est poussé à travers le lit de sable, mais de bas en haut
afin de déloger les saletés. Ce débit d’eau à contre-courant enlève les saletés mais
le sable reste en place. Quand le sable est nettoyé, le filtre est remis en opération.
Ainsi, pour chacun des filtres :
• des séquences de lavage sont effectuées,

• lors du fonctionnement normal du filtre, le niveau est maintenu
constant,
• certains débits sont ajustés en variant la vitesse des pompes.
Cet exemple du filtre permet d’illustrer les trois grands champs d’activité rencontrés
en milieu industriel :
• la régulation de procédé, ici la régulation du niveau,

• l’automatisation séquentielle, ici les séquences de lavage,
• l’entraînement des machines électriques, ici l'entraînement des
pompes.
Ces trois secteurs sont intimement imbriqués dans le milieu industriel; cependant,
dans ce manuel, l’étude se limitera à la régulation de procédé.
Dans une usine, le nombre de grandeurs régulées peut atteindre plusieurs centaines,
voire plusieurs milliers. La régulation d’une grandeur, par exemple celle du niveau,
est aussi un procédé et correspond au plus fin découpage possible.
Il est nécessaire de réguler si des perturbations sont présentes et que l’on désire
maintenir une grandeur constante malgré ces perturbations. Il est aussi nécessaire de
disposer d’un mécanisme de régulation si l’on désire déplacer la valeur à laquelle
la grandeur est maintenue.
La régulation d’une grandeur, couramment appelée régulation de procédé, est

rencontrée dans les organismes vivants.
Exemples de procédés rencontrés dans le corps humain :
• régulation de la température du corps humain,

• maintien de la position debout de l’être humain,
• régulation de la pression sanguine,

rgulation du />H du sang.
•é
Exemples de procédé régulés par les humains :
• conduite automobile,
• saisie d’un objet,
• érgulation de la température dans une douche,
• marcher sur une ligne.
Exemples de procédés industriels simples :
• érgulation du niveau d’un é

rservoir,
• érgulation de la température d’un four,
• érgulation dé la pression de la vapeur dans une turbine,
• érgulation du pB des eaux érsiduaires,
• érgulation du débit dans le lavage d’un filtre,
• érgulation du dosage de produits chimiques,
• érgulation de l'humidité dans les bâtiments,
rgulation de la vitesse d’une génératrice.
•é
• atteinte d’une position d’une articulation de robot

1.1 Introduction
.1.2 Régulation du niveau dans un réservoir

Pour réguler le niveau dans un réservoir, il est nécessaire :
• d’observer le niveau,
• de le comparer à la valeur voulue, de raisonner, de décider des
actions à prendre,
• de manipuler la vanne en ouvrant plus ou moins grand.
Ces opérations sont effectuées en continu, et chacune influence les autres. Par exemple,
si le niveau tend à monter, la personne décide de fermer légèrement la vanne, ce
qui diminue le débit et provoque une diminution du niveau.
r
D j
I
1-3 Régulation du niveau par un être humain.
-
Dans l’exemple de la figure 1 3, la personne surveille le niveau du réservoir et règle
le débit afin de maintenir le niveau constant peu importe les variations de pression
du réseau de distribution d’eau.
Si le débit de sortie varie, ou si la pression dans la conduite d’alimentation varie, le

niveau varie et la personne è rgle le débit pour ramener le niveau à la valeur désirée.
7 Chapitre 1-Intxoduction
Introduction à l' instrumentation
Fondamentalement, la régulation du niveau du réservoir consiste donc à :
ACTION PAR
mesurer oeil,
comparer, raisonner cerveau,
corriger main (et vanne).
Il est possible d’utiliser des appareils pour effectuer la même tâche, éliminant ainsi
les risques d’erreur.
Dans la figure 1-4, les bulles identifiées par des lettres représentent :
• LT un appareil mesurant le niveau

("Level Transmitter"),
• LC un régulateur ("Level ControUer"),

• LV une vanne de régulation ("Level Valve"),
• LY un convertisseur de signal électronique
à pneumatique ("Level relaY").
Cette installation réalise les mêmes fonctions que la personne de la figure 3
1 .-
r xV
l /P
D LY
T —©- «b
1-4 Régulation du niveau par des appareils.
r

1.1 Introduction
Le schéma de la figure 1-4 est appelé schéma de principe, schéma de procédé ou

diagramme de boucle. 11 permet de visualiser grâce à des symboles, les fonctions et
les appareils en respectant une codification standard (normes I.S.A. "Instrument
Society of America"). La section 7.6 traitant de ces symboles à la page 446 de
ce document permet au lecteur de s’initier à cette codification.
ACTION PAR
mesurer appareil de mesure, transmetteur,
comparer et calculer régulateur,
corriger vanne, autre élément correcteur.
Il est aussi possible d’illustrer le fonctionnement de procédés par des dessins simples
tel qu’illustré à la figure 1 5.- Pertes
P -
•>
.
^t - —
, nxsn osUtC - 1
Pertes Pertes
ïï üïbL
Fo n ^ ''
11
Énergie fournie
1-5 Régulation de la température d’une résidence.
9 Chapitre 1-Introduction
Ces quelques exemples illustrent la composition d’une boucle de régulation :
ACTION PAR
mesurer oeil,
transmetteur,
détecteur dans le thermostat,
comparer et calculer cerveau,

régulateur,
contact du thermostat,
corriger main et vanne manuelle,
vanne automatique.
rgulateur
Quand un appareil remplace une personne pour réguler une grandeur, un é
rgulateur éragit à :
PID est utilisé. Un tel é
• P l’erreur, son importance et sa polarité,

•I la durée de l’erreur,
•D la vitesse de l’erreur.
rgulateur, il est nécessaire de régler la sensibilité

Lors de la mise en oeuvre d’un tel é
de chacun des trois érglages qui sont interactifs. Pour bien effectuer ces érglages,
une connaissance approfondie du procédé sera nécessaire. Ainsi, un spécialiste de la
rgulation est d’abord un spécialiste du procédé.
é

1.1 Introduction
.13 Nécessité de la régulation

La régulation est nécessaire pour :
• obtenir un produit plus constant, de qualité,
• réduire les erreurs humaines,
• augmenter la production et la productivité,
• réduire les coûts d’énergie, de manutention, de production,
• rencontrer les normes industrielles de l’environnement,
• réaliser des tâches dangereuses ou complexes,
• réduire la taille des usines.
Le dernier élément dé la liste est plus difficile à saisir. Au début du siècle, si on
avait besoin d’un niveau constant, il suffisait de construire un réservoir immense de
telle sorte que les fluctuations de débit influençaient très peu le niveau.
Aujourd’hui, la complexité des usines et les coûts ne permettent plus de procéder

ainsi. On utilise plutôt des réservoirs le plus petits possibles. Il est alors nécessaire
d’utiliser des systèmes de régulation tr
ès performants maintenant le niveau constant.
1*'
;*
4 û
Introduction à l ' instrumentation
1.2 Boucle simple de r égulation de niveau
1.2.1 Description du procédé

Un réservoir cylindrique est alimenté par une conduite reliée au réseau de l ’aqueduc
municipal .
Vanne
eau Une vanne modulante actionnée
pneumatiquement permet d’ajuster le
ActuateuTr—I— j débit d’eau entrant dans le réservoir.
pneumatique
^^ /
Le convertisseur transforme le signal

Convertisseur I/P
électronique en un signal pneumatique.
kU Le régulateur effectue les calculs puis

Régulateur envoie les signaux de commande
appropriés à la vanne.
Le transmetteur fournit un signal

transmetteur électronique qui dé pend du niveau
dans le réservoir.
Vanne
La vanne manuelle permet de varier
manuelle
le débit de sortie qui correspond
à la charge du procédé.
I
égout
1-6 Boucle de niveau simple.

1.2 Boucle simple de régulation de niveau
Si on représente sommairement les équipements utilisés :
Aqueduc municipal
Vanne actionnée
pneumatiquement
140 4 ^-,
=
kPa
[ Circuit de sortie
Régulateur
Convertisseur l/P PID
Circuit d’entrée
Écoulement libre à l’égout

Transmetteur de pression différentielle
mesurant le niveau
1-7 Équipements utilisés pour réguler le niveau.
Si le système est stable, c’est que le débit qui entre par le haut est assez élevé pour
compenser celui qui sort par le bas. Puisque le liquide qui entre est sous pression,
il est nécessaire de limiter ce débit par une vanne de régulation. Si le niveau varie,
la vanne de régulation doit compenser en ouvrant plus ou moins.
introduction à l' instrumentation
1.2.2 Mesure du niveau

Un tube souple relie le liquide du réservoir au transmetteur de pression diffé rentielle.
.+
circuit de conversion signal

4 à 20 mA
détecteur
diaphragme
—
métallique
eau
"High"
Haute pression
"Low"
/ Basse pression
— air libre
1-8 Transmetteur de niveau.
L’eau qui pé n è tre dans l’appareil, pousse sur le diaphragme métallique. Le

déplacement du diaphragme est mesuré par un détecteur et un circuit convertit cette
détection en un courant électrique. Le signal (courant) est de 4 mA quand le réservoir
est vide et de 20 mA quand le réservoir est plein.
1.2.3 Régulateur
Le régulateur reçoit la mesure et la compare avec la valeur demandée (consigne).

L’entrée du régulateur reçoit un signal proportionnel à la hauteur d’eau dans le

réservoir.
rK
À,
1-9 Régulateur de niveau.
La mesure du niveau est comparée avec la consigne et l’erreur résultante est fournie
à un programme (ou un circuit électronique).
Ce programme exécute des calculs afin de déterminer la position adéquate de la

vanne d’admission qui permettra de maintenir le niveau constant. Le programme le
plus utilisé est appelé PID et est le même peu importe la grandeur régulée.
Par la suite, le programme envoie un signal de 4 à 20 mA à la sortie en permettant

plus ou moins à un transistor de conduire. La sortie est donc une source de courant
commandée par un programme ou un circuit.
Le signal de sortie est électronique, mais la vanne étant commandée pneumatiquement,

un appareil doit convertir le signal électronique en un signal pneumatique. Les vannes
utilisées en milieu industriel sont presque toujours pneumatiques, ce qui permet
d’obtenir des vannes rapides, fiables et robustes.
1.2.4 Convertisseur de courant à pression
20 PSI 3 à 15 PSI
Surplus
H -
1-10 Convertisseur l/P.

rgulation de niveau
1.2 Boucle simple de é
Selon l’intensité du courant, le barreau aimanté est poussé plus ou moins fort contre
la tuyère par où s’écoule le surplus d’air. Ceci augmente la pression de sortie tel
que désiré. Si la pression de sortie augmente trop, le barreau est repoussé vers le
bas. Il est essentiel que cet appareil soit utilisé en position verticale. En effet, à
l’équilibre, les forces du jet d’air poussant le barreau et le poids du barreau s’opposent
à la force du champ magnétique.
.2.5 Vanne de régulation

La pression à la sortie du convertisseur de courant à pression est appliquée à la
vanne de régulation. Quand le signal augmente, le diaphragme souple est poussé et
la tige éloigne l’obturateur du siège. Le débit d’eau dans la vanne augmente puisque
l’ouverture par où s’écoule l’eau est plus grande.
.—_ eau
siège - obturateur
tige ressort de rappel
diaphragme souple
!
Signal 3 à 15 PSI
1-11 Vanne de régulation.
Le ressort de rappel permet d’obtenir une position qui dépend du signal appliqué,
puisque pour le combattre, il faut pousser de plus en plus fort. Ainsi, l’ouverture de
la vanne dépend du signal appliqué.
Introduction à l'instrumentation
1.2.6 Remarques
Tous ces appareils ont des ajustements et doivent être étalonnés réguliè rement.
Le régulateur doit être ajusté en fonction du procédé. Le réglage des paramètres du

régulateur consistera à régler l’algorithme pour que les signaux de commande envoyés
à la vanne soient adéquats.
L’utilisation de symboles standard facilite la compréhension et permet des schémas

plus simples. Sur un tel schéma, chaque bulle représente une fonction.
La premiè re lettre spécifie la grandeur et les suivantes les fonctions.
I/P
LY
I
1-12 Représentation avec les symboles I.SA

Les bulles identifiées par des lettres représentent :
• LT un appareil mesurant le niveau ("Level Transmitter"),

• LC un régulateur ("Level Controller"),
• LV une vanne de régulation ("Level Valve"),
• LY un convertisseur de signal électronique à pneumatique.
Chaque type de ligne correspond à un type de lien ou de signal.

,
signifie lien, (ici les conduites)

signifie signal électrique
/ / signifie signal pneumatique
/7
introduction à l ’ instrumentation
1.3 Historique
1788
Le premier système de régulation connu est le régulateur de Watts qui régularisait
la vitesse de rotation d’une machine à vapeur en utilisant Péneigie cinétique de balles
rotatives opposées à un ressort (non illustré sur la figure) pour régler le débit de
vapeur.
Vitesse faible Grande vitesse
~
l
/
P I N
s I /
Ouverture k jsl '
Fermeture 3 C ZI
*= = == Es fei
I
I
1
I
U
Arbre
ü.
Vapeur
1-13 Régulateur de Watts.
-
La figure 1 13 illustre un tel régulateur. À mesure que la vitesse de rotation de
l’arbre augmente, les boules rotatives s’écartent par la force centrifuge. Ce déplacement
soulève la tige attachée à la vanne, ce qui tend à fermer la vanne et à réduire le
débit de vapeur pour ramener la vitesse à la valeur habituelle.

1.3 Historique
1900
Au début du siècle, la régulation de procédé apparaît dans les industries, mais il faut
attendre le début des années 20 pour voir apparaî tre de façon massive des appareils
-
destinés à la commande de procédé. Les travaux des laboratoires Bell Norton jettent
les bases de la théorie de la rétroaction.
1940
En 1942, Ziegler et Nichols ont développé pour la première fois la théorie supportant
la dynamique de la régulation de procédé et des méthodes rigoureuses de réglage.
1950
L’instrumentation se répand en utilisant la technologie pneumatique. Apparition des
signaux standard et de la modularité des appareils, ce qui entraîne la création des
salles de "contrôle" malgré les problèmes de standardisation. En effet, chaque
manufacturier utilise ses propres signaux
*
1960 X
v-
L’instrumentation électronique apparaît, augmentant les fonctions et les performances.
À la fin des années 60, Foxboro invente les systèmes répartis ("Spec 200") dans
lesquels les appareils sont distribués, reliés par des signaux standard, modulaires et
réglables à distance et le tout est analogique!
1970
Certaines usines sont entièrement commandées par un gigantesque ordinateur auquel
est relié un ordinateur jumeau redondant. Les performances de ces systèmes centralisés
sont décevantes et les risques de pannes sont élevés.
Introduction à l ’ instrumentation
Lors de pannes, les usines sont opérées au ralenti par crainte de perdre la production
si l’ordinateur de relève tombe en panne à son tour.
Les équipements de champ sont de plus en plus performants. Les transmetteurs

autoalimentés ("deux fils") font leur apparition. Ces transmetteurs alimentent leurs
circuits électroniques à partir du signal, réduisant ainsi le coût des appareils et du
câblage .
1975
Les automates programmables apparaissent à la suite d’un appel d’offre de General
Motors. Dick Morley de Modicon invente l’automate programmable.
Honeywell invente les systèmes distribués numériques (aussi appelés systèmes de

commande répartis) : distribution des appareils, des tâches, des fonctions, de la
mémoire, des alimentations, des processeurs, ... Cette distribution réduit les risques
de panne et permet la hiérarchisation des fonctions. Un lien de communication
numérique permet de relier ensemble tous les appareils par une station d’opération :
écran, clavier, souris, imprimante, ... L’information est ainsi centralisée et permet au
personnel de visualiser le procédé, ses états, et d’intervenir en tout point.
1980
Une foule de principes de mesure nouveaux apparaissent, les appareils deviennent

numériques et les transmetteurs intelligents apparaissent. Ces transmetteurs sont
numériques et permettent des performances accrues, des communications avec des
-
micro ordinateurs et des systèmes distribués, des fonctions supplémentaires telles
l’autodiagnostic, l’étalonnage automatisé, ...
I.S.A. tente d’établir un standard de communication de champ numérique. Ce standard
de communication permettra aux appareils de l’usine de communiquer entre eux par
un signal de type numérique.

1.3 Historique
Les régulateurs PID numériques et leurs multiples fonctions (dont le préréglage et

l’autoréglage) sont commercialisés à des prix abordables. Des modèles à faible coût
apparaissent ( < 1 000 $).
Les appareils sont capables d’accomplir plusieurs fonctions. Par exemple, un

régulateur de pression différentielle a des fonctions de cumulation, des fonctions
mathématiques, de conversion d’unités, d’alarme, de diagnostic.
Les performances atteignent des sommets inégalés; l’inexactitude est de moins de

0,1 %.
1990
Les nouveaux appareils intelligents intègrent plusieurs tâches, par exemple des vannes
ou des transmetteurs ont aussi un régulateur, un système d’alarme, ...
Les systèmes sont plus performants, les systèmes distribués sont plus nombreux et
les utilisateurs utilisent de plus en plus les fonctions disponibles, rendant les systèmes
de commande plus performants mais aussi plus complexes. £
Et puis, on verra bien !
m .
Introduction à l ’instrumentation
1.4 Boucle ouverte et boucle ferm ée
1.4.1 Boucle ouverte

Une boucle est dite ouverte si la grandeur de la correction est indépendante de la
-
grandeur de la mesure. Dans l’exemple de la figure 1 14, le niveau ’
n affecte pas
l’ouverture de la vanne puisque le regard (mesure) est dirigé vers les étoiles.
1-14 Boucle ouverte.
Dans l’exemple de la figure 1-15, le régulateur est en mode manuel. Le mode manuel
consiste à laisser à l’utilisateur le choix de la valeur du signal (correction) appliqué
-
à la vanne. Ainsi la boucle est ouverte c’est à-dire que la grandeur de la mesure
n’influence pas la valeur de la sortie qui est fixée par l’utilisateur.
-Q
T —0- -^ »
—
1-15 Boucle ouverte (régulateur en manuel).

1.4 Boude ouverte et boucle fermée
.4.2 Boucle fermée

Une boucle est dite fermée si la grandeur de la mesure affecte la grandeur de la
-
correction. Par exemple dans la figure 1 16, à mesure que la grandeur régulée varie,
rgulateur (être humain) manipule la vanne afin de maintenir la grandeur à érguler
le é
égale à celle demandée.
1-16 Boucle fermée.
Lorsque la boucle est fermée, toute modification de la grandeuç à réguler entraîne

une modification sur la grandeur manipulée qui entraîne à son tour une modification
de la grandeur à réguler, qui entraîne à son tour une modification sur la grandeur
manipulée, ...
T* Une boucle est dite fermée quand la grandeur de la

correction (grandeur manipulée) est déterminée par la
grandeur de la mesure (grandeur régulée).
1.5 Anticipation ("feedforward" )
1.5.1 Commande manuelle
Principe
t Grandeur r é gulée
1-17 Anticipation manuelle.
Caractéristiques
Le but de l’anticipation est de prévenir les erreurs en observant les perturbations et
-
en évaluant leur effet sur la sortie. La sortie elle même n’est pas évaluée.
Ici, le système est en boucle ouverte (grandeur régulée sans effet sur la commande).
La personne doit évaluer le résultat que produira chaque perturbation et ce, sans
erreur.
Aucune erreur ne peut être tolérée sans quoi, la grandeur régulée s’écartera de la
valeur prévue sans qu’aucune correction ne soit effectuée puisque la personne ignore
le comportement de la grandeur régulée.

1.5 Anticipation ("feedforward")
Un tel système nécessite des évaluations et des calculs parfaits, où aucune erreur ne
peut être tolérée.
.5.2 Commande automatisée
Principe
Grandeur manipulé e
Proc é dé
H
•
LV Grandeur r é gulé e
Calcul de la position de la
[ /P vanne à partir de la mesure
LY de la pression, du débit, de
la température, etc.
Perturbations
1-18 Anticipation automatisée.
Caractéristiques
Ici, le système doit "connaître" le comportement des perturbations, leurs
effets dans
le procédé et effectuer tous les calculs nécessaires afin de pr
édire la valeur de la
correction nécessaire pour maintenir la valeur de la grandeur à réguler.
Il ne doit y avoir aucune erreur sinon elle s’accumule.
En effet, puisque aucune vérification n’est effectuée, à chaque fois qu’une erreur est
introduite, la grandeur à réguler se déplace et le système de commande ignore ce
déplacement.
Il ne serait pas étonnant qu’après quelque temps, il y ait divergence totale entre la
grandeur à réguler et la valeur de la consigne.
Un tel système ne peut être que théorique puisque les modèles et calculs comportent
toujours une part d’incertitude.
Dans un système de régulation où seule l’anticipation est

utilisée, les perturbations doivent ê tre parfaitement
mesurées et leurs effets sur la grandeur à réguler doivent
être parfaitement évalués.
Si tel n’est pas le cas, la grandeur régul ée s’éloignera de

la consigne sans que le système n’en soit informé.
Puisque le système ne vérifie pas ces divergences, ces

erreurs risquent de s’accumuler.

-
1.6 Rétroaction (feed back)
.6 Rétroaction (feed-back)
.6.1 Commande manuelle
Principe
£
Grandeur manipulée
-E»
Procé dé
0 Grandeur régulée
î
Perturbation*
J
1-19 Rétroaction manuelle. *
Probl èmes
Le régulateur (être humain) ici ne se préoccupe pas des perturbations mais surveille
constamment la valeur de la grandeur à réguler.
Ainsi, il n’est pas nécessaire de connaître les modèles puisque peu importe le
comportement du procédé, il suffit d’observer le comportement de la mesure pour
connaître les changements à effectuer sur la grandeur à manipuler.
introduction à l ’instrumentation
Un humain ayant des besoins physiologiques et psychologiques, amènera des
problèmes :
• fiabilité,
• fatigue,
• défaillance,
• pause-café,
• sommeil,
• ...
Pour éliminer ces problèmes, il est possible d’utiliser des appareils qui, bien que ne
possédant pas de cerveau pour prendre des décisions judicieuses, ont des
caractéristiques inté ressantes :
. puissance et rapidité de calcul,

• fiabilité excellente,
• capable d’effectuer des tâches répétitives, en-
nuyeuses et complexes.

-
1.6 Rétroaction (feed back)
.6.2 Commande automatisée
Principe
signal de la correction,
de la commande signal de la mesure
I “
1
J I
À I/P v I
© I
I
Procédé è
Grandeur manipulée Grandeur régulée
î
P« rturbctions
1-20 Rétroaction automatisée.
Avantages
• v
U n’est pas nécessaire de connaître à l’avance les perturbations, îTsuffit d’observer
correctement. Aussi, le système est standard et simple. Aucune évaluation ou calcul
n’est nécessaire, une simple observation de la grandeur régulée suffit.
En effet, le système ne se préoccupe pas des perturbations. Il utilise plutôt les

divergences entre la grandeur désirée (consigne) et la grandeur régulée pour ramener
-
celle ci à la valeur demandée. Ainsi, si la grandeur régulée tend à augmenter, le
signal de correction agira sur l’élément de correction (grandeur manipulée) pour
amener la grandeur régulée à diminuer. Ainsi, la grandeur régulée retourne vers la
valeur demandée.
Introduction à l’ instrumentation
Désavantages
Il faudra accepter ici que temporairement des erreurs apparaissent puisqu’on utilise
les variations de la grandeur à réguler pour maintenir celle-ci au point de consigne.
Il est donc peu probable que la grandeur régulée ne s’écarte pas, à l’occasion, de sa
valeur prévue.
Dans un système à rétroaction, les perturbations ne sont

pas mesurées, ni évaluées. Les erreurs entre la grandeur
demand ée et la grandeur régul ée sont utilisées pour
ramener le système à la valeur désirée.
Les systèmes où on utilise la rétroaction sont simples,

nécessitent des équipements standard et demandent peu
de calculs.
Ces systèmes utilisent l’erreur entre la valeur demandée
(consigne) et la valeur mesurée afin de corriger cette erreur
en modifiant le signal appliqué à l’élément terminal .
Puisque l’erreur est utilisée pour corriger le procédé, il
faut accepter que des erreurs temporaires apparaissent dans
le système.

1.7 Diagrammes blocs
1.7 Diagrammes blocs
Pour étudier le fonctionnement des boucles de régulation, on utilise généralement

des diagrammes blocs qui sont principalement de deux types tels qu’illustrés par les
- -
figures 1 21 et 1 22.
Mesure Élément
correcteur
1-21 Diagramme bloc type 1.
Consigne
Régulateur
Élé ment
correcteur
£r
Procédé
—
Mesure $-
1-22 Diagramme bloc type 2.
Chacun des blocs peut être décomposé en diagramme bloc et ainsi de suite.
1.8 Exemples de proc éd és
Les exemples de procédés rencontrés en milieu industriel sont nombreux. Les

grandeurs les plus fréquemment régulées sont :
• le débit, ("Flow")
• le niveau, ("Level")
• la température, ("Température")
• la pression ("Pressure")
t Lettre utilisée dans les
symboles I .S.A . pour
identifier la grandeur.
D’autres grandeurs sont aussi régulées :
• l ’humidité,
• la concentration d’un produit,
• le pH ,
• la densité,
• la viscosité,
• la consistance,
• la couleur,
• ...
Quelques exemples de procédé sont présentés dans cette section et une descriptior
sommaire de chacun d’eux est donnée.
- -
Les figures 1 23 à 1 26 illustrent quelques procédés simples où le niveau esi
régulé.

1.8 Exemples de procédés
IV
l /P
LY
i
i
©>-Ç>
©- I l/ P
T à :
O
1-23 Niveau évacuation libre. 1-24 Niveau évacuation régulée.
/ LV '
<:: 7
5Ï
I/ P
©
pii i l/P
I
I
ô
I
© - -© I
i
©-©
T
-
1 25 Niveau évacuation par pompe. 1-26 Niveau, réservoir pressurisé.
Le premier procédé a déjà été présenté . Une conduite sous pression alimente le
réservoir. Le niveau est régulé en manipulant le débit d’eau qui entre dans le réservoir
en ouvrant plus ou moins la vanne.
Même sans régulation, le niveau d’une telle installation se stabilise de lui-même. En

effet, si le niveau tend à monter, la pression poussant le liquide vers l’orifice
d’évacuation augmente et le débit de sortie augmente. Ainsi, le débit d’eau à la sortie
augmente si le niveau augmente, ce qui tend à stabiliser le niveau. Ainsi à moins
de cas extrêmes, le niveau fluctuera mais se stabilisera après un changement d’une
des conditions du procédé. Un tel système est appelé autorégulateur.
Le second procédé est semblable au précédent mais cette fois, l’admission d’eau
alimente directement le réservoir. Cette fois, la régulation du niveau est réalisée en
modifiant le débit d’eau évacué en manipulant la vanne. Ici encore, à moins de cas
extrêmes, le niveau fluctuera mais se stabilisera après un changement d’une des
conditions du procédé.
Le troisième procédé est différent. Dans ce cas, le débit de sortie est indépendant
du niveau dans le réservoir et ne dépend que du débit de la pompe. Un tel procédé
-
ne se stabilise de lui même que si le débit de l’entrée est rigoureusement identique
à celui de la sortie. Ce type de procédé, appelé procédé intégrateur, est plus difficile
à réguler.
Le quatrième procédé est aussi plus difficile à réguler. Dans cette installation, le
débit de sortie ne dépend pas du niveau mais de la pression dans le réservoir laquelle
dépend des conditions des installations où sont branchées l’entrée et la sortie. Ce
-
procédé, tout comme le précédent, ne se stabilise pas de lui mê me et est de type
intégrateur.
-
L’installation de la figure 1 27 est un procédé où la pression (dans les symboles P
signifie "pressure") est régulée afin d’alimenter la conduite à pression constante.

5
1-27 Procédé simple de régulation de la pression.
Un tel procédé réagit rapidement et le système de régulation doit aussi réagir très
rapidement. La pression est régulée en manipulant le débit du fluide en ouvrant plus
ou moins la vanne.
Un autre exemple de procédé dans lesquels les réactions sont rapides est la régulation
du débit (dans les symboles F signifie "flow") dans une conduite. La figure 1 28
illustre un procédé où le débit est régulé.
-
-Crf-
6 — ©” •
1-28 Procédé simple de régulation du débit.
Les procédés où le débit est régulé sont les plus fréquemment rencontrés en milieu
industriel.
D’autres procédés ont des comportements très lents. Par exemple, dans les procédés
où la température est régulée, le temps nécessaire pour que la température atteigne
une valeur stable à la suite d’un changement de conditions dans le procédé est de
plusieurs minutes, voire de plusieurs dizaines de minutes.
O
d>
'
X
Vapeur
à
TE : "Température élément"
capteur de température
dispositif bloquant la vapeur
mais permettant à l’eau de traverser
Condensé
1-29 Régulation de la température d’un réservoir.
-
Dans le schéma de la figure 1 29, une conduite de vapeur alimente un serpentin
placé dans un réservoir afin de chauffer le liquide de ce réservoir.
La tempé rature du liquide est régulée en manipulant le débit de vapeur. La vapeur

donne sa chaleur au liquide du réservoir, et à la sortie du réservoir, la vapeur est
redevenue de l’eau puisqu’elle a perdu suffisamment d’énergie. Un tel procédé est
difficile à réguler puisque les conditions d’opé ration affectent grandement le
comportement de la boucle.
Par exemple, le débit du fluide entrant (et sortant puisque le niveau est maintenu
constant, ce qui n’a pas été illustr
é ici afin d’alléger le dessin) et sa température
affectent la quantité d énergie nécessaire pour atteindre la température désirée.
’

Aussi, les temps de réponse seront différents selon que le volume de liquide à chauffer
est grand ou petit.
1.9 Objectifs de la régulation
1.9.1 Avantages
Les avantages de la régulation de procédé sont de plusieurs ordres :
• augmenter la productivité,
• rendre la production uniforme et de qualité con-
stante,
• augmenter l’efBcacité,
• sécurité, fiabilité.
1.9.2 Buts de la régulation
Un système de régulation doit maintenir la valeur du procédé à la consigne et ce
indé pendamment des perturbations, des changements de charge ou des changement
de consigne. Puisque le systè me de régulation réagit aux erreurs, il est raisonnable
de penser que des erreurs seront présentes, du moins temporairement Par exemple
à la suite d’un changement de consigne, le procédé ne peut répondre instantanémen
à ce changement tel qu’illustré par le figure 1 30. -
n
r
~
1-30 Changement de consigne

1.9 Objectifs de la régulation
De m ê me, suivant un changement de charge, le procéd é ne peut ré pondre

instantanément à ce changement, tel qu’illustré par le figure 1 31.
-
J
— r
r
r IMUmtWn
— t
>
1-31 Changement de charge ou perturbation.
Par exemple, les paramètres du régulateur de la température d’un four séchant

un
produit (tabac, ciment, bois, ...) seront choisis pour minimiser l’erreur, puisque
le
produit qui ne correspond pas aux nonnes est perdu. Ainsi, après un changem
ent
de chaige ou de consigne, il faut que l’erreur tant positive que négative, soit minima
le.
i i
X mesure
rx
mk
consigne
>
1-32 Minimiser les pertes de production.
Pour ce faire, on sacrifie la stabilité pour minimiser l’erreur cumulée. La figure 1

illustre une boucle réglée pour minimiser l’erreur cumulée.
32 -
Pour ce faire, on sacrifie la stabilité pour minimiser l’erreur cumulée. La figure 1 32

illustre une boucle réglée pour minimiser l’erreur cumulée.
-
D’autre part les paramètres des régulateurs de position des articulations d’un robot
d é plaçant des récipients remplis de liquide, seront réglés pour minimi
ser les
dépassements et maximiser la vitesse de réponse du système.
>
1-33 Vitesse de réponse maximale sans dépassement.
Ainsi, selon le but poursuivi, le critère de qualité d’une boucle de régulation

variera.
Il existe plusieurs autres critè res de qualité correspondant chacun à un
objectif de
régulation.
CF* Un système de régulation bien réglé consiste en un

judicieux compromis entre la vitesse de réponse qui doit
être rapide, l’erreur qui doit être faible et la stabilité.
Les éléments qui seront sacrifiés, maximisés ou minimisés
dépendront du type de procédé, du but poursuivi, des
normes de qualité, ...

1.10 Exercices
1.10 Exercices
1 - Donnez quelques exemples de procédé et identifiez dans chaque cas les élé ments
suivants :
procédé :
grandeur :
action : par :
mesure
comparaison et calcul
correction
- 3K ,
Schéma :
procédé :
grandeur :
action : par :
mesure
comparaison et calcul
correction
Schéma :

1.10 Exercices
2 * Distinguez boucle ouverte et fermée :
schémas :
explications :
3 - Expliquez le fonctionnement de 4 des procédés des figures - -

1 23 à 1 29 .
Schéma :
Schéma :

1.10 Exercices
- N Schéma :
s,
*
*
\
"\
*
N
S,
Schéma :
- \
47 -
Chapitre 1 Introduction
4 - Esquissez le schéma de principe d’une boucle de régulation où la vitesse d’un

moteur est régulée. Utilisez les symboles suggé rés par I.S.A., soit les bulles, les
lignes et les lettres.
La lettre représentant la vitesse dans un tel schéma est S ("Speed")

1.11 Notes et observations personnelles
.11 Notes et observations personnelles
/ ' J J J J J J J J J J
I
ro
1 »
D
<
3
il Q)
r.. = 3
n
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9K> 0>
CL
B 0>
1.
1g. T
“a
g
I Régulation de procédé
2.1 Définitions
.1 Définitions
Procéd é
Le procédé peut être défini comme l’ensemble des opérations utilisées dans le
traitement du maté riel ou du transfert d’énergie.
La pression, le débit, le niveau, la tempé rature, le pH, la concentration sont des

-
\
grandeurs couramment régulées en milieu industriel.
-
La figure 2 1 illustre un procédé simple où le niveau d’un réservoir est maintenu
constant. Si le niveau tend à monter, la flotte se soulève et tend à fermer la vanne
afin de réduire le débit d’entrée et d’empêcher le niveau de monter. Cet exemple
sera utilisé pour présenter les principales définitions.
<2> s
O
2-1 Boucle simple de régulation de niveau.
53 Chapitre 2-Dynamique du procédé

Variable ou grandeur manipulée
La grandeur manipulée est ici le dé bit de liquide entrant dans le réservoir. En géné ral,
la grandeur manipulée est utilisée pour fournir ou extraire du matériel ou de l’énergie
au procédé.
Variable ou grandeur mesurée
La grandeur mesurée est ici le niveau du réservoir, dans certains procédés, il est
parfois nécessaire d’effectuer certains calculs ou de mesurer plus d’une grandeur
pour obtenir la valeur de la mesure.
Il importe de bien identifier la grandeur et de na pas confondre grandeur et procédé.

Une grandeur est mesurable: par exemple le niveau ou le débit sont des grandeurs
alors que l’eau n’est pas une puisque I éau n’est pas mesurable.
Consigne
La consigne est la valeur à laquelle on désire réguler la grandeur mesurée (ici le
niveau).
Charge
La charge est ici le débit de liquide sortant du réservoir. La charge correspond à la
consommation du système.
Puisqu’en régulation de procédé on maintient un équilibre, la valeur de la grandeur

manipulée est aussi une évaluation de l’importance de la charge. Ainsi, on utilisera
la valeur du signal appliqué à l’élément terminal pour déterminer la charge qui
-
sera alors exprimée en pour cent.
Par exemple, si une diminution du débit de sortie oblige la vanne à se fermer de

25 % pour ramener le niveau à la consigne, c’est que la charge a diminuée de 25 %.

2.1 Définitions
Ainsi, malgré que le débit de sortie n’ait pas été mesuré, il est possible de
déduire
la valeur du changement de charge. Cette affirmation n’est valable que
si le niveau
retourne à la consigne. En effet, on verra que dans certaines conditions, un
système
de régulation ne parvient pas à ramener la grandeur régulée égale à la consig
ne.
Perturbations
Les perturbations sont en général les modifications qui se produisent dans l’apport
et dans l’extraction (de matériel et d’énergie).
Dans le cas présent, les perturbations sont:
Apport Extraction
(grandeur manipulée) (charge)
pulsations de la pompe,
S?
pression du réseau, pression de sortie
densité du liquide, densité de liquide,
* ^
viscosité du liquide, viscosité du liquide,
température, température. -
Les variations plus lentes affectent elles aussi le procédé :
• l ’usure de la pompe,
• l’usüre de la vanne,
• l ’encrassement des conduites,
• l ’accumulation de dépôts dans le fond du réservoir.

Bruit
Le bruit du procédé est causé ici par les vagues dans le réservoir et les pulsations
de la pompe d’alimentation.
En général, le bruit provient d’oscillations ou de perturbations rapides ou encore de (

bruit induit dans la ligne du signal électrique.
Le bruit est indésirable puisque l’information que reçoit le régulateur est faussée et
que les actions posées risquent d’être inutiles, voire même nuisibles. Par exemple,
la montée d’une vague est interprétée comme une augmentation de niveau, le régulateur
ferme la vanne, alors que le niveau est tout à fait adéquat. Les vagues causeront des
fluctuations qui détériorent la régulation.
Chauffage domestique
Dans le chauffage d’une pièce, les grandeurs et variables sont :
grandeur mesurée tempé rature ambiante

consigne température désirée
grandeur manipulée puissance de la plinthe électrique
charge pertes thermiques
perturbations portes, fenêtres ouvertes,

circulation des personnes,
fluctuations de la tension é lectrique,
conditions atmosphériques,
conditions ambiantes dans les pièces voisines
éclairage.

2.1 Définitions
.1.1 Conduite automobile

La conduite automobile sera utilisée à plusieurs reprises dans ce manuel pour illustrer
des concepts de base. Une automobile est un procédé complexe où plusieurs boucles
,
de régulation sont présentes :
boucles régulées par une personne humaine (parfois assistée par des appareils)
• vitesse,
• position sur la route,
• freinage,
principales boucles régulées automatiquement
• débit d’air et d’essence
• combustion (rapport air/essence),
• température du moteur,
• tension électrique.
La vitesse de la voiture est un cas intéressant, puisque plusieurs voitures sont munies
d’un régulateur automatique. Que la vitesse soit régulée par une personne ou pàr un
régulateur automatique, les besoins et les actions sont les mêmes :
ACTION personne automatique

mesurer oeil, observant détecteur de vitesse
observer l’indicateur de vitesse par impulsions
réguler régulateur
cerveau
comparer, raisonner électronique
agir pied actuateur
actionner déplaçant la pédale déplaçant la pédale.

2.2 Mod élisation du procéd é
Pour caracté riser un procédé, on détermine un modèle équivalent qui sera une
représentation assez fidèle et avec laquelle il sera aisé de raisonner et de tirer des
conclusions quant au comportement du procédé. (
Ce modèle permettra de déterminer les réglages à effectuer et de prédire les

performances de la boucle de régulation lorsqu’un régulateur y sera branché.
Dans cette section, l’analyse se limite au domaine temporel.

Signal de commande
%
U Vanne
Réservoir
*©
-
LT
Signal mesuré
%
2-2 Modèle d’un réservoir simple.
- -
La figure ci haut illustre le diagramme bloc d’un réservoir simple, soit la vanne, le
réservoir et le transmetteur.

2.2 Modélisation du procédé
Dans ce document, les modèles seront considé rés linéaires, c’est-à-dire que les
coefficients des équations sont fixes.
r
*
Un modèle est une représentation simplifiée permettant
d’étudier le comportement d’ un systè me et d’en
comprendre les relations.
Le modèle sera utile pour élaborer des raisonnements quant

au comportement du procédé.
Un modèle est rarement exact. H consiste plutôt en une

approximation dans une région donnée.

2.3 Système de 1er ordre
2.3.1 Réservoir simple

Pour caracté riser un procédé, on remplace les équipements et appareils par leur modèle.
-
Par exemple, dans la figure 2 3, si on augmente l’ouverture de la vanne d’admission
(A), on observe que le niveau augmente et qu’il se stabilise à une valeur supérieure.
En lait, le niveau monte jusqu’à ce que la pression due à la colonne de liquide soit
suffisante pour que le débit de liquide sortant égale celui du liquide entrant.
Il est important de remarquer que le procédé est seul, sans régulateur. Pour effectuer
des tests en milieu industriel, il est nécessaire d’enlever le régulateur ou encore de
le rendre inactif en le plaçant en mode manuel.
—Æ 1
ouverture de la vanne A (%)
Réservoir •niveau mesuré (%)
¥
:
B
2-3 Réservoir simple.
Au départ, si le système est stable, c’est que la quantité de liquide qui entre est égale
à celle qui sort.

Si on augmente la quantité de liquide qui entre, la différence entre ce qui entre et

ce qui sort est grande et le niveau augmente rapidement.
À mesure que le niveau monte, le débit de sortie augmente et la différence entre ce

qui entre et ce qui sort diminue; ainsi, le niveau augmente moins rapidement.
La vitesse à laquelle le niveau monte est proportionnelle à la différence entre les

débits d’entrée et de sortie. Quand le niveau est suffisant pour que le débit de la
sortie égal celui de l’entrée, le niveau cesse d’augmenter et un nouvel équilibre est
atteint
, 3.2 Définitions
Gain de procédé
Le gain du procédé est : Gp ASortie A Résultat

= AEntrée A Excitation
ANiveau A Signal Mesuré (A%) _
ADébit A Signal Appliqué A%)' =>
^
Le gain de procédé est le rapport entre le changement de la grandeur mesurée
et
le changement du signal de commande. Les changements sont mesures entre les deux
états stables, soit au départ, puis quand le système se stabilise à nouveau.
Le gain de procédé est aussi appelé gain de procédé statique, puisque la mesure
est effectuée entre deux états stables.
Le gain de procédé statique permet d’évaluer la sensibilité du système au signal de

commande. On verra plus loin qu’il est souhaitable d’obtenir un gain statique qui
est d’au moins 1 mais le plus faible possible. En pratique, les systèmes sont conçus
pour que le gain de procédé soit situé entre 1 et 2.

Constante de temps (x)

La constante de temps du procédé quant à elle, permet d’évaluer la rapidité avec
laquelle le système répond à un signal de commande. On verra plus loin, qu’il est
souhaitable que la vitessse de réaction ne soit pas trop élevée afin de faciliter la
régulation.
Le symbole utilisé pour dénommer la constante de temps est la lettre grecque T

qui se prononce tau.
Le X est le temps qu’aurait pris le système pour atteindre la valeur finale si la

vitesse initiale avait été conservée .
Cette définition du T permet de bien comprendre sa signification physique; en effet,

à chaque mouvement ou variation, le T est une mesure du temps qu’il serait nécessaire
d’attendre pour que le système atteigne la stabilité si le rythme de départ était
maintenu.
En réalité, le temps nécessaire est plus élevé puisque ce iythme n’est pas maintenu
mais est réduit graduellement à mesure que l’écart entre la valeur actuelle et la valeur
à atteindre est réduit.
Le T est aussi le temps que prend le système pour atteindre 63,2 % du changement
total.
X constante de temps,
temps pour atteindre 100% du changement total
si on conservait la vitesse initiale (pente),

temps pour atteindre 63,2 % du changement total.

/N
Niveau
100 __
80 _ £ '
60 _
40 _
20
_
0
lx
T I T T >
"
temps
2-4 Évolution du niveau dans le temps.
•? -
Le tau est communément appelé "LAG", temps de réponse, coiîâànté de temps.
Dans la suite de ce document, les termes constante de temps et x (tau) seront

utilisés.
r Le x est le temps que prendrait le système pour

atteindre la valeur finale si la vitesse initiale était
conservée .

L'é quation d’un tel système est :
dS + S àS
T = Gp E => T
d7 = GpE S
'
où :
S = sortie
E = entrée.
On remarque que la pente (<*%i ) est proportionnelle à l’écart entre l’entrée ( GpE)
et la sortie (S).
Un tel système où la pente est proportionnelle à l’écart entre l’entrée et la sortie est
un système de premier ordre. L’opé rateur représente la pente, soit la dérivée
première, d’où le nom de premier ordre. Ainsi, lors d’un changement, cette pente
est maximale au début et minimale à la fin.
Le remplissage du réservoir est ici comme la charge d’un condensateur. En effet,

la quantité de liquide qui permet au réservoir de se remplir jusqu’à une nouvelle
hauteur est :
rservoir
Liquide demeurant dans le é = Liquide entrant - liquide sortant ,
x —dt GPE S
Au départ, le débit de liquide sortant est plus faible puisque la pression est plus
rservoir est donc plus grand (pente
faible ; le débit de liquide demeurant dans le é
maximale au départ). Au fur et à mesure que le niveau monte, cet écart entre les
débits qui accumule du liquide dans le érservoir, diminue (pente diminue). Selon
les dimensions du réservoir, ou les caractéristiques du fluide, on aura un x et un
Gp diffé rents.

2.3 Systè me de l*r oidre
rP
_ ~
ASignal au LT A Signal Mesur é
ASignal à la vanne A SignalAppliqué
Vanne
/V
r
A signal appliqué à la vanne
.
Mesure
/ î\
1"
A signal du LT
correspondant au
changement de niveau
î?
•
;
T T
î
T T T >
temps
2-5 Évolution du niveau dans le temps.
Le T est intéressant puisque lors d’un changement d’excitation, le système réagira

d’abord à une vitesse qui dépend du t et de l’excitation. Si l’excitation change
constamment, le procédé est toujours en train de démarrer un nouveau régime
transitoire dont la pente est proportionnelle au T .

Il est ainsi possible, à partir de la connaissance de la constante de temps

de prédire
la vitesse à laquelle le procédé commencera à réagir lors d’un changement
du signal
appliqué à la vanne.
Ici, le X permet de prédire et d’anticiper le comportement du procéd .

é
En fait, la courbe exponentielle est telle que la définition de T est toujour

s vraie.
Ainsi, en tout point, si la vitesse actuelle était conservée, le temps pour
atteindre la
valeur finale serait toujours égal à X.
/K
100
80
60
40
20
0
t T T
lT 2T 3T
temps
2-6 Courbe exponentielle.

.3.3 Sens des paramètres
Modification du T
Si on augmente le diamètre du réservoir, le gain est inchangé mais le X est augmenté,

-
tel qu’illustré par la figure 2 7.
Le gain est inchangé car le niveau se stabilise à la même valeur que précédemment,
quand la colonne (pression) est suffisante pour pousser le liquide à travers l’orifice
de sortie, au même débit que celui de l’entrée.
Par contre, la valeur du X est augmentée car il faudra qu’il entre plus de liquide (la
capacité étant plus grande) pour atteindre ce niveau.
Modification du Gp
-
Tel que le montre la figure 2 8 , si on utilise des liquides de densité diffé rente, le
gain de procédé sera changé mais le X sera le mê me.
Les deux (2) réservoirs sont identiques, mais pour réussir à pousser sur le liquide
avec la même pression, il faudra plus de hauteur si le liquide est plus léger.
Le gain d’un procédé nous renseigne sur la valeur avec laquelle le procédé réagit à
une perturbation alors que le x nous indique le temps qu’il prend à réagir.
-
Ces valeurs sont importantes, puisqu’à partir de celles ci, il est possible de prédire
le comportement du procédé, particulièrement la vitesse à laquelle la grandeur mesurée
se déplace et la valeur finale atteinte.

et à la ré gulation de procédé
lignai vanna
C
H>WHI
L
-
I- -H Ur
r>
**
I
T t*np*
i
2-7 Modification de la dimension du réservoir.

2.3 Systè me de 1er ordre
/K
—
Signol v nrw
t
*
D UB
.-
W VKUJ
l
—r I '
4 T ->
kx H t»np«
/K
f >.. . ***£*!?•
Ml
M »f » U
I- r I i 7 ->
k x J,
2-8 Liquides de densité différente.

2.3.4 Exemples de systèmes de 1er ordre

La figure 2-9 illustre quelques procédés simples dont les comportement sont ceux
d’un système de premier ordre. La tension du condensateur, la température du liquide
chauffé, la pression du réservoir de gaz , le niveau du réservoir de liquide ont le
même comportement temporel . Dans chaque cas, l ’excitation est un échelon.
Les correspondances entre les différents systèmes physiques sont données dans le
tableau suivant.
Système Hydraulique,
Électrique Thermique
Grandeur Pneumatique
Quantité Coulomb Joule m3
Potentiel Volt °C m
Débit Ampère [C/s] Watt [J/s] m3/s
Résistance Q. [V/A] °C/Watt m/m3/s = s/m2
Capacité Farad [C/V] Joule/°C m3/m = m2

O temps
temps
temps
.y
.- j
temps
2-9 Procédés de premier ordre.

2.4 Systè me de N ième ordre
Certains procédés comportent plusieurs capacités. Par exemple le procédé de la figure

-
2 19 comporte 2 capacités.
*1
H1
Puisque le système 2 est soumis à une

excitation moins brutale, sa réponse
HZ démarre à l'horizontale, tout comme
s’il était soumis à une rampe.
/N
T~>
2-10 Système à deux capacités.
La réponse du procédé est alors différente et tend à être "retardée" dans le temps,
tel qu’illustré.

,
2.4 Systè me de N eme ordre
En effet le premier réservoir reçoit un échelon et réagit tel que vu précédemment

alors que le second reçoit une excitation moins brutale puisque cette excitation évolue
dans le temps, voyant sa pente diminuer graduellement. La ré ponse est plus adoucie
-
puisque l’entrée est elle même adoucie.
Si le système présente plusieurs capacités, la réponse tend à être de plus en plus

déplacée dans le temps. La réponse obtenue semble être retardée; en fait elle commence
à réagir dès le départ mais très lentement.
2-11 Système comportant plusieurs capacités.

2.5 Système à d élai
Le temps de délai est l’intervalle de temps entre le moment où un signal est appliqué
à un procédé et le moment où on observe une réaction sur la grandeur mesurée. Un
temps de délai pur reproduit le même signal sans altération mais retardé. Le temps
de délai est d û à un transport, un déplacement de matériel ou d’énergie. Le temps
de délai est aussi appelé le temps de transport. Le temps de délai est le plus indésirable
puisqu’il retarde l’information sans qu’il soit possible entre-temps d’anticiper quoi
que ce soit.
Liquide chaud
Liquide froid
il
Liquide tiède
temps de délai td
— i
2-12 Mélange de deux liquides.
0)
1
temps de délai td
s&
1
fi
2-13. Convoyeur transportant des produits secs.

2.5 Système à délai
- -
Dans les figures 2 12 et 2 13 , le temps de délai est la distance (entre le point de
mesure et le point d’application de la correction) divisée par la vitesse à laquelle se
déplace le matériau.
En plus du délai td, ces procédés ont un gain de procédé Gp.
r Le td est le temps nécessaire avant de percevoir un

changement dans le procédé, à la suite d’un nouveau signal
de commande, ou d’une perturbation.

2.6 Mod èle équivalent d’un procéd é
.
2.6 1 Mod èle de Ziegler et Nichols
Les procédés industriels sont en réalité rarement assimilables à des éléments simples
puisqu’ils contiennent plusieurs capacités et plusieurs délais. De plus, chacun des
éléments de la boucle (appareils de mesure, de conversion, vannes, ...) sont eux-mêmes
composés de capacités et de délais.
Quand on désire caractériser un procédé, on utilise en gé né ral le modèle proposé par

Ziegler et Nichols. Ce modèle équivalent du procédé consiste en un délai td, une
constante de temps t et un gain de procédé Gp.
Il existe plusieurs méthodes permettant de mesurer les paramètres du modèle

équivalent. Toutes ces méthodes sont valables et donnent des résultats semblables.
La premiè re méthode est celle suggérée par Ziegler et Nichols; cette méthode
graphique nécessite beaucoup de minutie .
Les autres méthodes, elles aussi basées sur les résultats obtenus à partir d’un test
échelon, sont plus simples pour l’utilisateur et nécessitent peu d’interprétation
graphique.1 Dans ce manuel, une seule de ces méthodes est présenté. L’exemple de
la page 82 permet de comparer cette méthode avec la méthode graphique, en utilisant
des valeurs numériques.
Il est aussi possible d’obtenir un modèle équivalent en utilisant d’autres excitations,

par exemple une impulsion ou une série d’impulsions. Ces méthodes exigent cependant
un traitement mathématique qui n’est réalisable qu’en utilisant des logiciels appropriés.
1 Du même auteur, Régulation de procédé , 2 ième Édition, Lévis, 472 p.,

2.6 Modèle équivalent d’un procédé
Enfin, il est possible de déterminer le modèle du procédé à partir de tests réalisés

en boucle fermée tel qu’il sera présenté au chapitre 4.
Les procédés industriels sont constitués dans presque tous les cas, d’une suite de
systè mes de premier ordre et de délais. En effet, chaque appareil ou équipement peut
être représenté par un système de premier ordre et un délai. En géné ral, seul le
procédé possède une constante de temps élevée, alors que les appareils possèdent
des constantes de temps faibles.
Signal de commande
%
-* VP
x, td
Vanne
X , td
T
0 Réservoir signai mesuré
as-
U® X %
. - ^
Signal de commande Signal mesuré

Modèle équivalent
% %
2-14 Modèle équivalent d’un procédé simple.
77 Chapitre 2-Dy namique du procédé

Tel qu’on le verra tout au long de ce manuel, les difficultés de la régulation de

procédé proviennent principalement du temps de délai, qu’il soit pur ou apparent.
Pour réduire le temps de délai dans une boucle de régulation, il faut tenter de réduire
le nombre d’appareils et d’équipements, ainsi que la constante de temps et le temps
de délai de chacun.
Le temps de délai équivalent dépend de la somme des délais et des multiples petites
constantes de temps de chacun des appareils ou équipements. Les délais s’additionnent,
mais les constantes de temps provoquent un délai apparent qui ne peut être calculé
que par des fonctions élaborées.
Aussi, pour évaluer le modèle équivalent, un test échelon est effectué, à partir duquel
le modèle équivalent est évalué.
Pour réduire le temps de d élai dans une boucle de

régulation, il faut tenter de réduire le nombre d’appareils
et d’équipements, ainsi que la constante de temps et le
temps de délai de chacun.

2.6.2 Méthode 1
Pour déterminer les caractéristiques, on cherche le point d’inflexion (pente maximale)
et on trace une tangente à la courbe. La rencontre de cette tangente avec les lignes
asymptotes horizontales correspondant aux valeurs initiales et finales de la mesure,
permet de déterminer le temps de délai et 1ec .
Le temps de délai est le temps où la tangente rencontre l’asymptote de la valeur de

départ. Le T est la diff érence entre le moment o ù la tangente rencontre l’asymptote
de la valeur finale et le temps de délai. La figuréü-15 illustre cette technique.
/\
Changement
relatif
100 */.
Ç A Mesure
0 ’/.
T >
tenps
2-15 Mesure des caractéristiques du procédé(méthode 1).
Cette méthode exige beaucoup de minutie et il est souvent difficile de déterminer

avec exactitude le point d’inflexion et la pente.

2.6.3 Méthode 2
Une autre m é thode utilisée est de déterminer le point où le procéd é dépasse
approximativement 2% du changement total et d’associer à ce point le temps de
délai.
Par la suite, on détermine le point où le procédé atteint 63,2% du changement total,

puis on dé termine le l comme étant la différence entre ce point et le point à 2 %.
/î\
Changement
relatif
100 %
63,2 %
A Mesure
2%
td
T
x
T T
temps
>
t 63,2 %
2-16 Mesure des caractéristiques du procédé(méthode 2).
-
La figure 2 16 illustre cette méthode.
td « 12 %
T « 163,2 % - td « 1632 % ‘ <2 %

.6.4 Validité du modèle

Il existe des formules mathématiques élaborées et des méthodes mathématiques
laborieuses permettant d’obtenir les valeurs de td , T et Gp. Cependant, pour les
utiliser, il faut connaître la géométrie et les équations de tous les éléments du procédé.
Le modèle trouvé par l’une des méthodes précédentes est une approximation. Celle ci -
est valable si la courbe du modèle obtenu est assez près de celle du procédé réel.
En pratique, il est préférable d’avoir une approximation plutôt que d’ignorer
totalement le modèle du procédé; toutefois, il est souhaitable d’obtenir un modèle
assez près de la réalité.
-
La figure 2 17 permet de comparer la réponse réelle et la réponse du modèle. Si les
paramètres sont bien mesurés, les deux réponses sont presque superposées.
/N
J 007 .
Procédé
Mesure
Modèle
'/
//
1
»
T 1 temps
-
2 17 Comparaison de la réponse réelle et du modèle.
•*
_
2.6.5 Exemple pratique

La figure 2-18 illustre l’excitation appliquée à un procédé. Le procédé est un four
et les valeurs obtenues ont été placées dans un fichier puis traitées. La vanne
de
combustible et le procédé étaient stables depuis longtemps, puis le signal de la vanne
est augmenté de 10 % c’est-à-dire que la vanne passe de 20 à 30 %.
Vanne 40 %
30 %
20 %
10 %
0 300 600
temps (s)
2-18 Signal appliqué au procédé.
Mesure 50 %i
I
40 %; Changement
relatif
l
30 %*
0 300 600
temps (s)
2-19 Résultat obtenu, signal mesuré du procédé.
© Michel Ruell 993 82

-
La réponse du procédé à la suite de l’échelon de la figure 2 18 est illustrée à la
-
figure 2 19. On observe que le procédé qui est au départ à 34,8 %, tarde à réagir,
puis démarre lentement d’abord pour se comporter par la suite sensiblement comme
un système de premier ordre. La mesure se stabilise à 46 %.
Afin de faciliter l’interprétation des résultats, le graphique de la figure 2 19 est -

--
normalisé, c’est à dire que les échelles sont modifiées pour faciliter l’interprétation
des résultats. D’abord l’échelle du temps est placée de telle sorte que le zéro se situe
au moment où l’excitation passe de 20 % à 30 %. Ensuite, la valeur stable du départ
est placée à 0 % alors que la valeur finale est placée à 100 %.
-
Le graphique de la figure 2 20 illustre cet ajustement d’échelle.
213 s
100
90 i
80
I 70 7
l 7
90 7
40
30
20
10
0
0
£
65 s
200
tortps (s«c)
400 600
2-20 Mesure avec les échelles réajustées.

cl à la régulation de procédé
Les valeurs suivantes sont extraites de la liste des résultats . La colonne identifiée %
correspond au graphique de la figure 2-20 .
temps % mesure
1,00 0,00 34,80

2,00 0,00 34,80 début de l ’excitation
46,00 0,00 34,80 la mesure commence à augmenter

47,00 0,00 34,81
64,00 1,92 35,01 la mesure dépasse 2 %,

65,00 2,26 35,05
1 2 •/• = 64 sec
93,00 18,19 36,83
94,00 18,85 36,91
95,00 19,52 36,99
96,00 20,19 37,06 la pente est maximale,
97,00 20,86 37,13
pente = 0,67%/sec
175,00 62,41 41,79

176,00 62,78 41,83
177,00 63,15 41,87 la mesure dépasse 63 ,2 %,
178,00 63,51 41,91
. 179,00 63,87 41,95
t 63,2 % = 177 sec

599,00 99,46 45,94.
O Michel Ruel 1993 84

La m éthode de la pente maximale donne :

td 65 secondes
x -
(215 65 ) secondes
150 secondes.
La m éthode du 2 % et 63,2 % donne :

td 64 secondes
X -
(177 64) secondes
113 secondes,
Le gain de procédé est de :
45,94%-34,8%
Gp
30%-20%
1,114
Méthode 1 2
td 65 64
X 150 113
GP 1,114
D’autres méthodes existent pour déterminer le modèle équivalent, mais dans la plupart
des cas, les résultats sont voisins de ceux obtenus avec la seconde méthode. La
méthode de la pente maximale tend à surévaluer la constante de temps dans la plupart
des cas puisque les multiples constantes de temps déforment la montée.
T ‘-
85 Chapitre 2 -Dynamique du procédé

2.7 Procédés de type autorégulateur, intégrateur et emballement
2.7.1 Procédés autorégulateurs

Les procédés étudiés précédemment atteignaient un point d’équilibre à la suite d’un
changement d’ouverture de la vanne en boucle ouverte (régulateur en mode manuel).
De tels procédés sont appelés autorégulateurs ("self-regulatmg") puisque même sans
régulateur, ils atteignent une valeur stable et, après une perturbation, ils tendent à
-
corriger eux mêmes la perturbation.
2.7.2 Procédés intégrateurs

Certains procédés n’atteignent jamais l’équilibre à la suite d’une nouvelle valeur de
signal de sortie du régulateur.
2-21 Procédé intégrateur.
-
Dans l’exemple de la figure 2 21, si le débit de liquide extrait par la pompe diff è re
de celui à l’entrée, le niveau monte ou descend , et ne peut pas se stabiliser.

2.7 Procédés de type autorégulateur, intégrateur et emballement.
2.7.3 Procédés à emballement ( " runaway processes " )

Certains procédés, à la suite d’un changement d’ouverture de vanne, non seulement
--
ne se stabilisent pas, mais s’emballent C’est à dire qu’à mesure que le temps avance,
ils accélè rent En effet, dans de tels systèmes, le taux de variation (pente) de la "
grandeur mesurée s’accroît avec le temps.
Les principaux procédés ayant ces caractéristiques sont les réactions exothermiques,
les réactions biologiques (exemple: population de bactéries) et la régulation de la
vitesse dans certains types de compresseurs.
Par exemple, dans une boucle de régulation de la température où un liquide refroidit

un récipient où se déroule une réaction exothermique :
si la tempé rature augmente
alors la réaction s’accroît
alors le dégagement de chaleur augmente

alors la tempé rature augmente
1
Produit f éactil
Sortie du liquide
de refroidissement
. * •
r
2-22 Procédé à emballement.

introduction a l ’ instrumentation
2.7.4 Mod é lisation des procéd és
-
La figure 2 23 illustre les courbes de réponse de chacun des types de procédé. Ces
trois (3) types permettent de modéliser et de sché matiser à peu près tous les procédés
que l’on rencontre en industrie.
Intégrateur
Emballement
Autorégulateur
At
/A
7
<
/
/
td Temps
T
2-23 Types de procédé.

2.8 Autres caracté ristiques des procédés
.8 Autres caractéristiques des procéd és
Les procédés réels sont plus complexes que les modèles précédemment présentés.
En général cependant, il est possible d’utiliser ces modèles simples en approximant
autour d’un point d’opération.
Les principales caractéristiques des procédés réels sont :
• un temps de délai, une constante de temps qui varient; ceci

-
correspond à une non linéarité; par exemple un réservoir
cylindrique horizontal a une constante de temps qui dépend de la
hauteur,
• limites, par exemple un déversoir pour éviter que le niveau dans un
réservoir ne dépasse une hauteur donné,
• gain variable, généralement provoqué par la vanne,
• réponse non monotone (non-monotonicité, pente qui change de
signe),
• comportement asymétrique, par exemple une vanne qui ouvre
rapidement, mais qui ferme lentement,
• présence d’hystérésis, le plus souvent causée par un jeu mécanique
("backlash") ou un frottement excessif généralement dans l’élément
terminal.

Exemples de procéd és
Procéd é Ordre Téq. Délai t d i g Type Bruit Linéarité
Débit linéaire ou
n sec non <sec autorégulateur oui
liquide au carré
Pression linéaire ou
n sec non <sec autorégulateur oui
liquide au carré
Pression sec
1er non sec intégrateur non linéaire
gaz min
Niveau linéaire ou
1er sec non sec intégrateur oui
1 non linéaire
Niveau linéaire ou
1er sec non sec autorégulateur oui
2 non linéaire
Tempé rature
>3 min var. min autorégulateur oui non linéaire
échangeur
Concentration 1er mm min linéaire ou
var. autorégulateur oui
sans agitation (var ) hre hre non linéaire
Concentration 1er min min linéaire ou
var. autorégulateur oui
avec agitation (var.) hre hre non linéaire
Réaction mm
1 er oui mm emballement non linéaire
exothermique hre
Température
1er sec non sec autorégulateur non linéaire
conduite
Réaction mm
1 er oui mm emballement non linéaire
biologique hre
pU sec sec non linéaire
1er var. autorégulateur non
1 réservoir hre min (log.)
pH sec sec non linéaire
n var. autorégulateur non
n réservoirs hre mm (log )

2.8 Autres caractéristiques des procédés
Le tableau de la page précédente donne les caractéristiques de quelques procédés.

Ces renseignements ne sont qu’indicatifs; chaque procédé doit être étudié pour
déterminer avec précision ses principales caractéristiques.
Les données du tableau ne concernent que le procédé. En pratique, tous les é léments
de la boucle contribuent à former le procédé et son modèle. Les petites constantes
de temps des appareils augmentent le délai apparent.
Ainsi, en milieu industriel, tous les procédés comportent plusieurs systèmes de premier
-
ordre (au moins un par appareil), des délais et des non linéarités (le gain n’est jamais
parfaitement constant pour toute la gamme ).
Quand on détermine le modèle équivalent d’un procédé, on effectue les tests autour
du point d’opé ration du procédé en opé ration normale, ou on détermine les
caractéristiques moyennes, ou encore, on détermine les caractéristiques nécessitant
les réglages du régulateur les plus faibles.
91 -
Chapitre 2 Dynamique du procédé
2.9 Exercices
1 - Déterminez le temps de délai équivalent (/</), la constante de temps ( )

t
équivalente et le gain de procédé ( Gp ) des procédés suivants.
Pour chacun des procédés, l’excitation (vanne) est augmentée de 30 à 40 % à

t = 0 seconde.
Utilisez les méthodes suivantes :
• tangente au point d’inflexion,

• mesure du temps à 2 % et 63,2 %.
Tracer sur le graphique les deux ré ponses correspondant à chaque
modèle.
Déterminez laquelle des 2 méthodes donne les résultats les plus inté
ressants.

2.9 Exercices
a- Procédé 1
Mesure < % )
A
\
45
40
35
30
—
25
0
I I I | I I fH-fr-M I I | I I I I | I I l - - l |
50 100 150 200 temps
^
2-24 Réponse du procédé exercice 1-a.
Résultats :
Gp
i.
Méthode 1 : td
x '
~v
Méthode 2 : t63,2 % =
td = t2%=

-
b- Procéd é 2 ( mesure, signal 4 20 mA ).
Mesure
/N ^
12
11
10
8 + M — —|—— —
l | 1 1 H I I I 1 1 | I I I 1 |—
^
0 50 100 150 200
tenps
2-25 Réponse du procédé exercice 1-b.
Résultats :
Méthode 1 : td
x
Méthode 2 : t63 , 2 % =
td = t2%=

2.9 Exercices
-
c Procédé 3 (mesure, signal 20 à 100 kPa).
Mesure kPa
A\
60
55
50
45
40 + I I 1 I 1 -1 - l -l I I I I | I I I I | I I I I | —) •
0 50 100 150 200 tenps

•
2-26 Réponse du procédé exercice 1-c.
Résultats :
Gp
Méthode 1 : td
Méthode 2 : t63,2 % -
td = t2%=
X

2 - Prouvez à l’aide du graphique et des valeurs données que la vitesse en tout point
de la courbe d’un système de premier ordre permet de déterminer T. Mesurez
le temps que prendrait le procédé pour atteindre sa valeur finale si la vitesse
actuelle était conservée. Vérifiez à 0, 5, 10, 100, 200 et 300 secondes.
100
90
80
î 70
60
7
50 7
40 7
30
20
10
0
0 200 400 600
temps (sec)
2-27 Courbe exponentielle pour l’exercice 2.

2.9 Exercices
-
Suggestion : utiliser l’équation d’une droite soit Y mX + b. Par exemple, il suffit
de choisir un temps, de déterminer m (écart entre deux temps), de calculer b, puis
d’utiliser l’équation pour déterminer le temps pour atteindre 100 %.
Temps valeur
0 0,00
1 1,00
2 1,98
3 2,96
4 3,92
5 4,88
6 5,82
7 6,76
8 7,69
9 8,61
10 9,52
99 62,84
100 63,21
101 63,58
199 86,33
200 86,47
201 86,60
300 95,02
301 95,07
550 99,59
551 99,60.

3 - Comparez ces 4 procédés et concluez quant à leurs points communs et divergents?

Que peut-on conclure des résultats obtenus en modélisant ces 4 procédés?
Les procédés ont les caracté ristiques suivantes (excitation de 20 à 30 %) :
procédé 1 :
Gp
td
T
= 1,25
= 10 secondes
=100 secondes
i
i -
o »
2-28 Mesure du procédé de l’exercice 3.1.
procédé 2 :
Gp =1,25
td =6 secondes ?
X1 = 100 secondes \ :
T2 = 1 seconde
x3 = 1 seconde
x4 = 1 seconde U

2.9 Exercices
procédé 3 :
Gp = U5
td = 0 seconde •2
T 1= 100 secondes i
T2= 1 seconde
»
T3= 2 secondes
x4= 3 secondes
S)
T5= 4 secondes
SI
90
procédé 4 :
Gp = 1,25
td= 0 seconde
> •3
T1= 100 secondes ] 99

T2= 12 secondes
ST
9«
SS
»
so

4- Un procédé dont l’objectif est de réguler le niveau dans un réservoir ouvert

contient les éléments suivants :
• transmetteur de pression différentielle 0 - 2 mètres

le temps de ré ponse de ce transmetteur est de 1 seconde,
• régulateur numérique entrées/sorties 4 - 20 raA
la fréquence d’échantillonnage est de 5 échantillons par
seconde,
le circuit d'entrée contient un filtre dont le x est de 0,5
seconde,
le circuit de sortie contient un filtre de 1,2 seconde,
• convertisseur de courant à pression
le délai est de 0,2 seconde,
le x est de 0,9 seconde,
• vanne pneumatique
le délai est de 1 seconde,
le x est de 1,2 secoreie,
• le procédé (réservoir, vannes, tuyauterie)
le x est de 40 secondes,
• de
il a é té calculé que si le signal de la vanne passe
à
40 50 %, le niveau passe de 60 à 74 %
Il est possible de calculer les paramètres équivalents avec des formules élaborées ou
encore de tracer la réponse à un échelon puis de déterminer les paramètres équivalents.
-
À partir de la réponse donnée à la figure 2 32, déterminez les paramètres équivalents
du procédé.
Concluez quant à l’origine du dé lai apparent et du x apparent; quels sont les paramètres
augmentant le délai apparent.

2.9 Exercices
75
74 _
73 _
72 _
l 71 _
2
70 _
69 _
68 _
67 _
66 _
65 .
64 .
63 _
62 _
61 _
60
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
temps (secondes)
2-32 Réponse du procédé du problème 4.

-

5 - Pour chacun des procédés suivants, déterminez les caractéristiques demand

ées.
type
(autorégulateur, intégrateur, emballement),
5 grandeur mesurée
grandeur manipulée
:
:
,
,
CF— -Ô charge
perturbations
:
:
,
,
sources de brait : ,
autres caracté ristiques
O type
(autorégulateur, intégrateur, emballement),
grandeur mesurée
Vapeur
, Y grandeur manipulée
Ôj"'
charge
perturbations
Ô
sources de bruit
autres caracté ristiques
Condensé
2-33 Procédés de l’exercice 5.

2.10 Notes et commentaires personnels
.10 Notes et commentaires personnels
f
•'

1
i
CO
73
il o >
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n
§
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2. *
9Ul *
g
t
I
C T
Régulation de procédé
3.1 Introduction
.1 Introduction
Un régulateur est un dispositif qui produit un signal de sortie selon un signal d’erreur
(écart entre la mesure et la consigne) afin de réduire cette erreur. La relation
entre
l’erreur et la sortie dé pend du type de régulateur utilisé.
Plusieurs types de régulateurs sont disponibles, mais si on élimine les modes rares
(qualifiés d’exotiques) , on retrouve principalement:
• deux positions -
( tout/rien, "on off”),
• P, proportionnel ("proportional"),
• L intégral ("intégral, reset, automatic reset"),

• D, dérivé -
("rate, dérivative, pre act").
La régulation deux positions est habituellement employée seule ou

avec le mode
dérivé. Les autres modes rencontrés sont:
• P,
• P + I (le plus fréquent),
• P + D (rare),
• P + I + D.
Ces fonctions peuvent être réalisées par un appareil:
• pneumatique,
• électronique analogique,
• électronique numérique.
107 Chapitre 3-Régulateur

Introduction à l ’ instiumentation
3.2 Mode deux positions ( tout/rien )
Ce mode de régulation est le plus simple et le plus ancien. Le chauffage domestique

est une des applications les plus fréquentes de ce mode.
Mesure
temps
/K
100 X .
Sortie
0 •/.
- >
temps
3-1 Régulateur tout/rien.
L’appareil peut se réduire à un simple relais à contact. Si la mesure dépasse la

consigne, le chauffage est arrêté. Si la mesure est sous la consigne alors le chauffage
est actionné.
Si la capacité est très grande, l’oscillation qui est faible, est acceptable; par contre,
si la capacité est faible, l’oscillation est plus grande. La régulation tout/rien n’est
applicable que si l’amplitude et la fréquence des oscillations est acceptable pour
l’opération et le bon fonctionnement du procédé.

3.2 Mode deux positions (tout/rien)
Les régulateurs tout/rien sont répandus principalement à cause de leur faible coût et
de leur simplicité.
\
La fréquence des oscillations dépend de la consigne et de la charge. La mesure
oscille constamment autour de la consigne, tel qu’illustré par le procédé de niveau
suivant.
-i
3-2 Boucle de régulation avec régulateur tout/rien.

Souvent, pour réduire la fréquence des oscillations, on utilise une bande morte.
100 y.. sortie
0 •/.
3-3 Régulateur tout/rien avec bande morte.
Lorsque la tempé rature tombe sous la consigne, (la consigne est ici un tuyau de
largeur ajustable) le chauffage est démarré. Le temps de délai et le T retardent la
montée de la température. Au moment où la température dépasse le tuyau de la
consigne, le chauffage est arrêté et avant que la tempé rature ne redescende, il s’écoule
un certain temps.
La pé riode des oscillations est plus longue que celle obtenue avec le régulateur deux
positions puisque l’on tolère une bande dans laquelle la mesure est considérée égale
à la consigne. Ainsi, la fréquence des oscillations est réduite, mais l’amplitude est
plus grande.
Là fréquence des oscillations dépend de la bande morte, de td, de T, de la consigne

et de la charge.
En réalité, la plupart des régulateurs tout/rien sont de ce type puisque le détecteur

a besoin d’un changement d’une certaine amplitude avant de basculer.

-i
i
i
3-4 Boucle avec régulateur tout/rien et bande morte.
On observe que l’ajout d’une bande morte réduit la fréquence des oscillations mais
augmente l’amplitude. En effet, par rapport à la régulation tout/rien pr
écédente de
la figure 32, l’ajout d’une bande morte de 6 % (dans les mêmes conditions) augmente
la période et l’amplitude des oscillations des valeurs suivantes :
• la période est augmentée de 39 s à 63 s;

• l’amplitude est augmentée de 17 % à 32 %

Une autre variante du mode tout/rien est la régulation de type multi-positons (3 à n

positions). Dans le cas de la régulation multi-positions, la sortie prend des valeurs
intermédiaires quand la mesure est près de la consigne.
100
0 •/.
3-5 Régulateur trois positions.
La figure ci-haut illustre le même procédé que précédemment, mais cette fois, le
régulateur agit moins brutalement en utilisant une position intermédiaire (50 %)
quand la mesure est près de la consigne.
La période des oscillations est plus longue que celle obtenue avec le régulateur
deux positions puisque l’on tolère une bande dans laquelle la mesure est considérée
égale à la consigne. Ainsi, la fréquence des oscillations est réduite, mais la valeur
moyenne de la mesure risque de s’écarter de la consigne.
Si on augmente le nombre de positions, la fréquence des oscillations sera réduite

davantage. Le régulateur réagit moins brusquement mais la mesure (valeur moyenne)
s’écarte de plus en plus de la consigne. Le mode 2, 3 (ou n) positions n’est applicable
que si la fréquence et l’amplitude de l’oscillation sont acceptables pour l’opé ration
et le bon fonctionnement du procé dé.

valeur moyenne
i
3-6 Boucle avec régulateur trois positions. • <r
On observe que l’ajout d’une position intermédiaire réduit la fréquence des oscillations
mais éloigne la valeur moyenne de la consigne. En effet, par rapport à la régulation
tout/rien précédente de la figure 3.2, l’ajout d’une position intermédiaire quand l’erreur
est dans le tuyau de ± 3% (dans les mêmes conditions), augmente la période des
oscillations et la valeur moyenne de l’erreur des valeurs suivantes :
• la période est augmentée de 39 s à 41 s;

• l’erreur moyenne est augmentée de 0 % à 1%.

<3°
La régulation tout/ rien provoque des oscillations mais
maintient la valeur moyenne de l’erreur nulle.
L’ajout d’ une bande morte diminue la fréquence des

oscillations, mais l’amplitude des oscillations est alors plus
grande.
L’ajout d’une position intermédiaire diminue la fréquence

des oscillations, mais la valeur moyenne de l’erreur est
non nulle.

3.3 Mode proportionnel
.3 Mode proportionnel
.3.1 Introduction
La régulation de type proportionnel est basée sur le principe que le signal de sortie
du régulateur est proportionnel à l’erreur. Il est possible de repr rgulation
ésenter la é
proportionnelle par une é rgulation de type multi-positions où le nombre de positions
est infini tel qu’illustré par la figure 3-7.
Sortie
2 positions 4 positions n positions

-
Proportionnel
3-7 Régulation proportionnelle.
Ainsi, à chaque valeur de la mesure correspond une valeur de la sortie

que la sortie est proportionnelle à la valeur de l’erreur (consigne
--
, c’est à dire
consigne est constante, la sortie est proportionnelle à la mesure.

-
mesure). Si la
-
Tel que le montre la figure ci haut, le mode proportionnel agit sur ’
correction sans à-coups, de façon continue. La sensibilité de l’apparei
l élé ment de
l est ajustable
afin de permettre de déterminer la correction provoquée par une erreur
.
Si le système est sensible, une légère erreur suffit pour produire un

fort signal de
correction.
115 -
Chapitre 3 Régulateur
Comparativement à la r é gulation tout /rien ou

multi -positions, la régulation proportionnelle est plus
douce, moins brutale.
Le prix à payer pour une action moins brutale est que la

mesure doit se déplacer pour parvenir à déplacer la vanne
de régulation.
Ainsi, le but poursuivi, qui est de maintenir la mesure à

la consigne, est quelque peu sacrifi é afin de réduire les
oscillations dans le système.
La figure 3-8 illustre le premier é

rgulateur proportionnel qui a été inventé par James
Watt en 1788. Ce mécanisme est destiné à é rgler la vitesse d’une turbine à vapeur.
Si la vitesse de la turbine augmente, les boules tournent plus rapidement et s’écartent
de l’axe de rotation par la force centrifuge. À mesure que les boules s’écartent (un
ressort non illustr
é sur le sché ma s’oppose à cette force), elles se soulèvent et une
bague reliée à ces boules suit le même mouvement; cette bague est reliée à l’obturateur
de la vanne. Lorsque la bague monte, l’ouverture de la vanne d’admission de vapeur
diminue, ce qui ralentit la turbine.
Selon le poids des boules, la longueur de la tige les reliant à la bague et les dimensions
de la vanne, le système avait tendance à osciller ou à être peu sensible; la situation
idéale correspondait à un compromis entre ces deux extrêmes.

Vitesse faible Grande vitesse

~
L
Pl R N
1
] < !•
\
'
?
Ouverture h î
= = =& Bü
Fermeture
1 El m * 11
’
11
11
11
U
^GE > Vapeur
3-8 R égulateur de Watt.

Arbre
Si le système est installé sur la locomotive d’un train, et que le train amorce
la
montée d’une pente, la vitesse tendra à ralentir, les boules vont descendre,
la vanne
va s’ouvrir et la vapeur entrera en plus grande quantité. Cependant; la conditio
n pour
que la vanne reste ouverte est que les boules soit plus basses, donc que
la vitesse
soit plus basse.
Ainsi, la régulation est imparfaite puisque la vanne est ouverte par la diminut
ion de
vitesse. Pour que la vanne demeure ouverte à sa nouvelle valeur, la vitesse
doit
demeurer plus basse.
Le régulateur proportionnel utilise les é carts de la mesure pour empêcher ces

écarts
de devenir trop importants. Quand une variation de la charge survient,
si aucun
régulateur n’était présent, la mesure s’écarterait beaucoup; la présence du
régulateur
proportionnel corrige l’ouverture de la vanne pour empê cher que l’écart
ne devienne
trop grand.

3.3.2 Régulateur simple

-
La figure 3 9 illustre un autre régulateur proportionnel simple. Selon la position de
la flotte, le débit d’eau entrant dans le réservoir est plus ou moins grand. Dans cet
exemple, la course de la flotte et celle de la vanne est de 10 centimètres.
~
1 SF
J
10 en J
S
_ _1
VAA/WWWWVWWVAA/WW\A
<>
VJ
Jt I
3-9 Régulateur simple, gain =1.
Si le systè me est stable, c’est que le débit d’entrée égale le débit de sortie.
-
Qu’arrive-t il si la charge (débit de sortie) augmente?
Pour bien comprendre cette situation, on suppose que la restriction à la sortie du

réservoir est agrandie.
Au moment où la restriction est agrandie, le débit de sortie augmente, ce qui provoque

une diminution du niveau.
Cette diminution de niveau abaisse la flotte, ce qui ouvre la vanne et augmente le

débit d’entrée.

Puisque le débit d’eau à la sortie est plus grand, l’équilibre sera atteint quand
le
débit d’eau à l’entrée parviendra à égaler le débit de sortie.
L’ouverture de la vanne est donc plus grande et la flotte est plus basse. Le débit a
donc changé à l’entrée pour s’ajuster à celui de la sortie du réservoir mais en même
temps, le niveau a changé.
Le déroulement des phénomènes est le suivant :
Moment Débit sortie Débit entrée Niveau Erreur

procédé
Qoi Qii NI 0
stable
restriction
agrandie QO2 > Qil N 0
QO2 Qif I
régime
> N
t
transitoire QO2 > Qil N 1
QO2 > Qi 1 N 1 1
procédé
stable QO2 = Q* N2 +
Ainsi, le but poursuivi qui est de garder le niveau constant est partiellement
atteint.
Le débit a augmenté pour stabiliser le procédé mais la correc
tion est obtenue en
utilisant Terreur. Pour modifier le débit, le niveau doit changer
!

Si on rend le système plus sensible en modifiant le rapport des bras de leviers, il

est possible de diminuer l’écart entre la grandeur mesurée et le niveau désiré. Si le
rapport des bras de leviers est tel que le système est trop sensible, des oscillations
apparaîtront. En effet, on obtient alors un système dont le comportement est semblable
à la régulation tout ou rien .
Donc pour satisfaire le changement de la demande (variation de charge ) il faut qu’il

y ait une erreur afin de déplacer la vanne. La valeur de cette erreur dépend de la
grandeur de la variation de la charge et du rapport des bras de levier.
La régulation proportionnelle produit un écart entre la

mesure et la consigne puisque la sortie est dé placée par
la mesure. Par exemple, quand la charge varie, la mesure
doit se déplacer pour permettre à la vanne de prendre une
nouvelle position.
CF* La régulation proportionnelle permet de réduire les

oscillations (par rapport à la régulation deux positions).
La régulation proportionnelle produit un écart qu’il est
possible de réduire en augmentant le gain. Cependant,
à mesure que le gain est augmenté, des oscillations
apparaissent. Le réglage du gain sera un compromis entre
un écart élevé et des oscillations.

L’erreur résiduelle entre les deux niveaux est communément appelé "OFFSET" et
est une caractéristique du régulateur proportionnel.
consigne
erreur résiduelle
-
\ - mesure
X
T
"
3T
"N
Signal de commande
I ''appliqué à la vanne
I .
3-10 Boucle avec régulateur proportionnel.
-
La figure 3 10 illustre une boucle de régulation dans laquelle un régulateur
proportionnel est utilisé. Le procédé de niveau est le même que celui qui a été
précédemment utilisé pour illustrer le comportement des régulateurs tout/rien et de
ses variantes.
Lors du changement de consigne, l’erreur augmente, ce qui augmente la sortie.

Introduction à 1’instrumentation
Au fur et à mesure que le niveau monte, la sortie diminue; cependant, puisque le

procédé ne peut suivre instantanément, il existe un déphasage entre les deux actions.
Graduellement, le niveau se stabilise, mais puisque le niveau est maintenant plus
élevé, il faut que le débit d’eau soit plus grand donc que l’ouverture de la vanne
soit plus grande.
Comme il a été démontré, pour que la vanne soit ouverte à une position diffé rente,
il faut que le niveau soit à une nouvelle valeur et il n’est pas évident que cette
nouvelle valeur soit exactement celle de la consigne. D’ailleurs, si une perturbation
ou un changement de charge apparaît, le niveau se déplace pour obtenir une nouvelle
ouverture de vanne.
3.3.3 Gain et bande proportionnelle

Le gain du régulateur est :
ASortie (% )
Kp
AErreur ( % )
La bande proportionnelle est la variation de la mesure qui fait passer la vanne de la
position fermée à ouverte (0 à 100 %). Elle s’exprime en pourcentage de la mesure.
Ainsi la bande proportionnelle et le gain sont l’inverse l’un de l’autre.
B.P.
%
EntrieAom AErreur (% )
x 100.
100% A Sortie (% )
Dans l’exemple précédent le gain est
Gain = Kp 10 cm
10 cm
100 %
100 % - 1,
10 cm - 0 cm
B.P. x 100 % = 100%.
10 cm - 0 cm

Ouverture vonne ( X)
100
80
60
40
20
0 2 4 6 8 10 Niveau (cm)
0 20 40 60 80 100 Niveau ( % )
•5 0 5 Erreur (cm)
3-11 Relation entrée/sortie.
âc
La bande proportionnelle correspond à la gamme de la mesure qui déplace la vanne

de 0 à 100 %. Plus la bande proportionnelle est élevée, plus la mesure doit se déplacer
pour parvenir à manipuler la vanne; ceci correspond donc à un gain faible du
régulateur.
La bande proportionnelle appelée B.P. est la plage de

la mesure qui déplace la vanne d’une extrémité à l ’autre.
123 Chapitre 3 -Régulateur

Le gain est l ’ inverse de la bande proportionnelle.
Le gain est le rapport entre la variation de la sortie et la

variation de l ’entrée (erreur).
Une bande proportionnelle nulle (0 %) correspond à du

tout/rien .
Si on déplace le point pivot du bras de levier, le gain (donc la bande proportionnelle)

-
change. La figure 3 12 illustre une augmentation du gain puisque la mesure n’ qu
a ’à
se déplacer très peu (faible bande proportionnelle) pour parvenir à dé placer la vanne.
Ouverture vanne OO
100
80
J.
O 60
«VT
40
20
Ti 2 6 8 Nivenu
0 20 40 60 80 X
3-12 Régulateur proportionnel, gain = 4.

La figure 3-13 illustre une diminution du gain puisque la mesure a eu à se dé placer

beaucoup (grande bande proportionnelle) pour parvenir à déplacer la vanne.
"\ Ouverture vanne CX>
100
S
80
L
60
•VT
‘
40
20
0 +
S 0 2 6 8 10 Niveou CcfO
0 20 40 60 80 100 X
3-13 R égulateur proportionnel, gain = 0,25.
Peu importe le gain, il est important de noter que la relation entre l’entrée et la
sortie
-
est linéaire et biunivoque; c’est-à dire qu’à chaque valeur de l’une, corresp
ond une
et seulement une valeur de l’autre. Ainsi, pour un gain donné, unnive
au correspond
à une ouverture de vanne donnée, donc à une charge donnée.
La bande proportionnelle correspond à l’écart maximal qui pourra être

atteint puisque
cette valeur correspond au déplacement maximal de la mesure.
r La bande proportionnelle nous renseigne sur les variations

de la mesure nécessaires pour déplacer la vanne d’ une
extrémité à une autre.
125 -
3.3.4 Action directe et inverse

Un régulateur (mécanique, pneumatique, électronique ou numérique) peut être à action
directe ou à action inverse. La convention suivante est respectée par tous :
action directe : le signal de sortie augmente si la mesure augmente;

action inverse : le signal de sortie diminue si la mesure augmente.
3-14 Régulateur proportionnel à action directe.
• LO OJ». • 100
•* • w x
M M. •300 X
• 0.3 If > 200 X
3-15 Régulateur proportionnel à action inverse.

.3.5 Diagramme bloc

(
Le diagramme bloc d’un régulateur proportionnel est:
Consigne
Kp
+
Mesure
Soutien
3-16 Diagramme bloc d’un régulateur proportionnel(dir).
La valeur de soutien est le signal de sortie quand l’erreur est nulle. Grâce à ce
soutien, le érgulateur peut opé rer que l’erreur soit positive ou négative. En effet,
puisque la sortie ne peut être comprise qu’entre 0 et 100 %, sans cette valeur de
soutien, il serait impossible d’obtenir une sortie proportionnelle à l’erreur dans les
deux polarités de cette erreur.
Cette valeur de soutien communément appelée "Manual Reset" est fixée par le
rglable par l’utilisateur.
manufacturier à 50% ou encore est é
rgulateur se comporte en érgulateur deux positions.

Si le gain est très grand, alors le é
La valeur de soutien est nécessaire pour permettre au

régulateur de travailler de part et d’autre de la consigne.
La valeur de soutien est la valeur de la sortie qui est
appliquée à la vanne quand l ’erreur est nulle.

3.3.6 R égulateur pneumatique

Pour réaliser un régulateur proportionnel pneumatique, on utilise une buse, un
amplificateur pneumatique et des soufflets.
pression de
refoulement
Sorti*
orptiPtco teur
3-17 Régulateur pneumatique proportionnel (direct).
Selon l’erreur entre la mesure et la consigne la tige se rapproche plus ou moins de

-
la buse. Si elle s’approche de la buse, la pression de refoulement ("back pressure")
augmente et le signal de sortie augmente; cependant en même temps le soufflet de
rétroaction éloigne la tige de la buse et empêche la pression de sortie de trop augmenter.
L’amplificateur permet d’avoir un débit élevé à la sortie tout en maintenant la bonne
pression.
Ainsi, pour déplacer la valeur de la sortie, il est nécessaire qu’il existe une erreur
entre la mesure et la consigne.
La loi des moments permet de déterminer le gain tel que l’illustre la figure 3 18. -
L’équilibre est atteint quand les moments sont égaux. Le moment est ici la force
due à la pression exercée sur la surface du soufflet multipliée par la distance au
point d’appui.

F soutien F mesure
Y
dS
F sortie F consigne
dl
3-18 Moments du régulateur à équilibre de force.
Donc plus le soufflet de rétroaction s’éloigne du point pivot, plus le gain diminue
rtroactioma de la facilité à
car la rétroaction est plus forte. Plus le soufflet de é
s’opposer (loin du pivot), plus la mesure doit changer pour parvenir à déplacer la
sortie d’une extrémité à l’autre.
rtroaction s’oppose peu, la mesure parvient aisément

À l’opposé, si le soufflet de é
à déplacer la vanne. Si le soufflet de rétroaction disparaît, le gain est très élevé et
rgulateur tout/rien.
on obtient un é
On peut visualiser cet effet par un diagramme bloc tel qu’illustr -

é par la figure 3 19.
Ce diagramme permet de raisonner le fonctionnement à partir d’un schéma simple
rtroaction.
et qui permet de calculer simplement les effets de la é

P = portion de
rétroaction
3-19 Diagramme bloc du régulateur pneumatique.
Pour le calcul du gain, la valeur de soutien n’est pas considérée puisqu’elle est fixe
et ne modifie en rien le gain .
Sortie = ( .Erreur - ^Sortie ) A,

Sortie + Assortie = A Erreur,
(1 + 4 p) Sortie = ( 1 + Afi ) Sortie
j
= A Erreur,
Sortie _
~
A
Gain = frll/A « 7p- (si A »>).
Erreur ( l +pL4 )
Dans le cas du régulateur pneumatique, le gain A correspond au gain buse/palette
qui est élevé (>200). Si la portion de rétroaction est faible, alors le gain est élevé.
Exemple : P A Gain
0,0 200 200 « tout/rien
0,5 200 200/101 ta 2
1,0 200 200/201 « 1
2,0 200 200/401 » 0,5
Le mécanisme d’ajustement de la bande proportionnelle est donc généralement celui
qui règle la quantité de rétroaction.

.
• 3.7 Régulateur électronique
La figure 3-20 représente un régulateur proportionnel électronique.
Rf
Mesure
R Erreur
Consigne - t
3-20 Régulateur électronique proportionnel(direct).
Le premier amplificateur permet d’obtenir l’erreur entre la mesure et la consign

e.
En effet, la borne négative est maintenue à environ 0 volt. Ainsipe courant
dans la
résistance branchée à la mesure est égal à la tension de la mesure divis e
é par R. De
même, le courant dans la résistance branchée à la consigne est égal à la
tension de
la consigne divisée par R. Le courant dans la résistance de rétroaction
est égal à la
somme de ces deux courants puisque l’impédance d’entrée d’un
amplificateur
opérationnel est très élevée. La tension de sortie est égale à la tension
obtenue Hans
la résistance de rétroaction additionnée à la tension de la borne
négative de
l’amplificateur. Si Rf est égale à R,
- Rx vconsigne ~ Vmesure. _
Vsortie 1 = 0 + VRf = VRf = Rfx I (
R -
) ~ Vconsigne Vmesure

rgulation de procédé
et à la é
Ainsi, le signal appliqué à l’entrée positive de l’amplificateur 2 est l’erreur entre la

consigne et la mesure; il suffit d’inverser ces deux signaux pour obtenir un régulateur
à action inverse.
Le signal à l’entrée négative de l’amplificateur 2 est une portion de la sortie. Ainsi

l’amplificateur opé rationnel tend à égaler le signal d’entrée à une portion de la sortie.
Plus cette portion est faible et plus élevée sera la sortie.
3-21 Diagramme bloc du régulateur électronique.
Le raisonnement est le même que dans le cas du régulateur pneumatique.
Sortie - Az
où A est le gain de l’amplificateur opérationnel ~ 100 000
Sortie A
gain
Erreur (1+P/f )
où p est la portion de la sortie

RI
P ( RI +R2 )
= portion de la sortie.

Exemple : P A Gain
0,0 105 100 000 « tout/rien
0,1 105 100 000/ 10 001 «- 10
0,5 105 100 000/ 50 001 » 2
1,0 105 100 000/100 001 « 1
2,0 105 100 000/200 001 « 0,5
Encore une fois, le réglage de la bande proportionnelle est celui qui règle la quantité
de rétroaction. Un sommateur est ajouté pour additionner une valeur de soutien
amenant la sortie à 50% quand l’erreur est nulle.
1.3.8 Régulateur numérique

La figure 3-22 représente un régulateur numérique
Progrorr»*
Mesure
Conr n*
A/ D D/ A Sort»
^
3-22 Régulateur numérique.
Ici, il s’agit de convertir le signal d’entrée en valeur numérique (nombre),

de le
comparer à une consigne, de le multiplier avec le gain, d’additionner la
valeur de
-
soutien et de reconvertir le tout en signal analogique (4 20 mA).

Le programme permettant d’effectuer ceci est :
- Lire la valeur Mesure

- Erreur = Consigne - Mesure (action inverse)
- Sortie = ( Kp x Erreur) + soutien

- Écrire la valeur Sortie.
En pratique, on échantillonne à une fréquence allant de 1 à quelques fois par seconde,
ce qui est suffisant pour la plupart des procédés puisque les X et tj sont généralement
beaucoup plus élevés.

3.4 Mode intégral ("reset")
J.4 Mode intégral ("reset")
1.4.1 Introduction
Le mode intégral est rarement utilisé seul; il est plutôt combiné avec le mode
proportionnel. Cependant pour faciliter les apprentissages, il sera d’abord étudié seul.
Le mode intégral tout comme le proportionnel, répond à l’erreur mais dans ce mode,
la ré ponse est proportionnelle à l’erreur et à la durée de cette erreur.
La sortie d’un régulateur à mode intégral est constamment en mouvement à moins

que l’erreur ne soit nulle, elle demeure alors à sa valeur et ne bouge plus. Si l’erreur
est positive, la sortie augmente et la vitesse à laquelle elle augmente est proportionnelle
à cette erreur. Si l’erreur est négative, la sortie diminue à une vitesse proportionnelle
à cette erreur.
Mesure
Ki
* Sortie
Consigne
3-23 Diagramme bloc du régulateur à action intégrale.
Donc, dans un tel érgulateur, si l’erreur est nulle, la sortie ne bouge plus. Si une
erreur est pr
ésente, la sortie se déplace à une vitesse proportionnelle à l’erreur.
VitesseSortie = Ki x Erreur. ( Ki est la sensibilité de l’intégrateur).

.
3.4 2 Ré ponse du mode int égral
La figure 3-24 illustre la réponse d’un bloc intégrateur.
Âi
0 - -
Eri eur
valeur initiale
M Sortie
o A B C 0 E F tenps
3-24 Réponse du bloc intégrateur à une excitation.
On remarque que de 0 à A, l’erreur est nulle et la sortie ne bouge pas.
De A à B, l’erreur est constante alors la sortie monte constamment (vitesse est

constante).
De B à C, l’erreur a augmenté, donc la sortie augmente mais plus rapidement.
De C à D, la polarité de l’erreur change, donc la direction change et la sortie descend

à une vitesse proportionnelle à l’erreur.
De D à E, l’erreur est nulle et la sortie demeure là où elle est.
De E à F, la sortie diminue mais à une vitesse de plus en plus grande puisque l’erreur
s’éloigne de plus en plus de zéro.

Donc : vitessesortie de l’intégrateur SS

Kî X Erreur,
d ( sortie/ )
dt Kt x Erreur.
sortie / J
Ki Erreur dt
r La sortie de l’intégrateur est toujours en mouvement à

moins que l’erreur ne soit nulle.
Lorsque le mode intégral est combiné au mode proportionnel, il n’est satisfait que
si Terreur est nulle, donc si la mesure est retournée à la valeur de la consigne;
cependant cette correction n’est pas immédiate mais se fait graduellement.
p
Le bloc intégrateur réagit à une erreur en modifiant la
vitesse à laquelle il déplace la sortie.
Si Terreur est nulle, la sortie cesse de bouger et demeure

là où elle est
Si Terreur est positive, la sortie augmente à une vitesse

proportionnelle à Terreur.
Si Terreur est négative, la sortie diminue à une vitesse

proportionnelle à l’erreur.

3.4.3 Temps d' intégration

Le gain de l’ intégrateur (AT/) est le nombre de fois par unité de temps que la sortie
de l ’ intégrateur répète Teneur. Les unités utilisées sont les R.P.M. ("repeat per
minute").
Il est aussi possible d’exprimer le réglage du mode intégral en utilisant le temps !
d’intégration, c’est-à-dire le temps que prend la sortie de l’intégrateur pour varier

de la même amplitude que Teneur.
Si le gain de l’intégrateur est élevé, le temps d’intégration est petit.
Ki — (répétitions par minute ou répétitions par seconde)
1 (minutes ou secondes).
Ti
Erreur
0
Sortie
>
tenps
3-25 Signification du temps d’intégration.

Le temps nécessaire pour que la sortie du bloc intégrateur

reproduise la valeur de l ’erreur est le 7f .
Le gain de l ’intégrateur appelé Ki est le nombre de fois
par unité de temps que le bloc intégrateur répète l ’entrée
(l’erreur).
.4.4 Régulateurs pneumatique et électronique

Les circuits permettant de réaliser un régulateur P + I pneumatique ou électronique
sont assez simples. Dans chaque cas, il suffit de remplir une capacité en
utilisant
une source de courant commandée par l’erreur. 1
.4.5 Régulateur num érique

Le régulateur numérique à mode intégral est facile à réaliser. En fait, le mode
intégral
est un simple compteur ascendant/descendant qui additionne ou soustrait
la valeur
de l’erreur multipliée par une constante.
Cette constante est en réalité la période d’échantillonnage (Te), divisée par le temps
d’intégration (7/).
Du même auteur, Régulation de procédé , 2 ièmc édition, Lé vis, 1992, 472 p.

o
o
O
O
^ ,
0.1/
g Compteur
3-26 Principe du régulateur num érique à mode intégral.
Le progranuiie est :
- Lire la valeur delà Consigne

- Lire la valeur delà Mesure
- -
Erreur = Consigne Mesure (action inverse)
—
- Sortie = Sortie + ( Te x Erreur )
- Écrire la valeur Sortie
Si l’échantillonnage est rapide ( Te est court), la valeur ajoutée à chaque fois que le
cycle est exécuté doit être plus faible. Si le temps d’intégration est long, la valeur
ajoutée à chaque fois que le cycle est exécuté doit aussi être plus faible.

Par exemple, si la fréquence d’échantillonnage est 2 fois/seconde, le temps

d’intégration 10 secondes et l’erreur 1 alors :
Te 0,5
Ti 10
Échantillon
Sortie = (
^ X
Erreur
1 ) + Sortiepricèdente.
Sortie Temps
0 0 50,00 0
1 1 50,05 0,5
2 1 50,10 1.0
3 1 50,15 1.5
4 1 50,20 2,0
5 1 50,25 2,5
20 1 51,00 10
À chaque calcul, on additionne au compteur ("réservoir") une valeur qui dépend de

Ti et de l’erreur.
Te
Sortie (t + i) = Sortie(t )+ ÿ j xErreur .
141 -
3.5 Mode dérivé
3.5.1 Introduction
Le mode dé rivé n’est jamais utilisé seul; il est utilisé plutôt avec les modes
proportionnel et intégral. Pour étudier ce mode, on l’analysera d’abord seul
cependant. Le mode dérivé répond non pas à l’erreur, mais à la vitesse (taux de
variation) de l’erreur.
Ce mode utilise la vitesse de l’erreur pour générer une sortie proportionnelle à cette
vitesse. Ceci permet d’anticiper le comportement du procédé, en supposant que le
présent est garant de l’avenir.
3.5.2 Réponse du mode dérivé ("rate control, pre-act")

Si l’erreur est stable, la sortie du dérivateur est nulle. Si l’erreur augmente, la sortie
est positive. Plus la vitesse de l’erreur est grande, plus la sortie du dérivateur est
grande.
Kd
Sortie
Consigne
3-27 Diagramme bloc d’un régulateur à mode dérivé.
Le dérivateur ne peut être utilisé seul; en effet, il ne peut que répondre à la vitesse
de l’erreur.

3.5 Mode dé rivé
Erreur
0 -
Sortie
I
I
0 A B C 0 E
>
tenps
3-28 Réponse du bloc du dérivateur.
-
La figure 3 28 illustre la réponse d’un dérivateur à une erreur. Quand l’erreur croît
également, c’est que la vitesse est constante. Si l’erreur est constante, c’est à dire
-
qu’elle ne bouge pas, le dérivateur ne réagit pas. La polarité de l’erreur est sans -
--
importance, seule compte la polarité de la pente de l’erreur c’est à dire sa vitesse
.
On remarque qu’en A, l’erreur augmente brusquement. La vitesse est tr ès grande,
mais le tout ne dure pas, la ré ponse du dérivateur est donc tr
ès grande et de courte
durée.
En B, la même chose se produit mais ici l’erreur bien que positive, diminue,
et la
r ponse du dérivateur est négative.
é
En C, l’erreur augmente à vitesse constante, aussi la sortie du dérivateur est constan

te
et positive.
En D, la vitesse augmente et la sortie du dérivateur augmente.
En E, l’erreur cesse de varier et la sortie devient nulle.

r
Le mode dérivé répond non pas à la grandeur et à la polarité

de l’erreur, mais plutôt à la vitesse de l’erreur.
La réponse d’un dérivateur est donc immédiate.
Ce mode est parfois appelé anticipation de l’erreur, non

pas que le régulateur devine ce qui va suivre, mais plutôt
qu’il interprète la tendance actuelle.
En fait, le régulateur "suppose" que la tendance actuelle

se maintiendra et il "agit" en conséquence : le présent
est garant de l’avenir.
Si du brait est présent à l’entrée, il est impossible d’utiliser le mode dérivé puisque
les changements (bruits) étant rapides, la sortie du érgulateur oscillera constamment.
Donc:
Sortie dérivée = Vitesse erreur X Td
D -dE
d37/ xTd
où :
Td = gain du dérivateur = Kd
temps pendant lequel le
dérivateur devance l’entrée.

3.5 Mode dérivé
Le gain du dérivateur correspond au temps Td et est réglé afin que l’anticipation

du régulateur corresponde au procédé. Si le gain du dé rivateur est trop élevé,
l’anticipation est trop forte et cause des oscillations.
Le but du mode dérivé est de réagir fortement si l’erreur varie rapidement et de

réagir très peu si l’erreur varie lentement.
Si le temps du dérivateur est élevé, la sortie du dérivateur réagit fortement puisque
Erreur
f Sorti» 0
sonie O 0
T
r j - Sortie 0
sortie P
Td T
sortie P + D
3-29 Réponse du régulateur P+D.i;
le temps pendant lequel la sortie du régulateur P+D est devancée est plus grand.
Le temps pendant lequel le dé rivateur devance l’entrée est le Td.
F* Le temps pendant lequel la sortie d’un régulateur P+D

devance la sortie du régulateur s’il est en P seulement, est
le temps de dérivé appel é Td .

3.5.3 Régulateurs pneumatique et électronique

Les circuits permettant de réaliser un régulateur pneumatique ou électronique sont
assez simples. Dans chaque cas, il suffit d’empêcher, de nuire temporairement à la
rétroaction . 2
3.5.4 Régulateur num érique

Pour réaliser le mode dé rivé par programmation, il faut d’abord déterminer la vitesse
de l’erreur.
Comme la période d’échantillonnage est connue, il est facile, en mesurant l’erreur

entre deux intervalles de déterminer cette vitesse.
err(t ) - err( t \ )
-
vitesse
Te
( erractuelle - errprécèdent
temps entre 2 échantillons ^
La valeur de la sortie dérivée est:
Sortie D(t) -
(err(t) err(t i) ) x Td
- —
2 Du même auteur, Régulation de procédé , 2 ième édition, Lévis, 1992, 472 p.

3.5 Mode dérivé
Le programme est :
- Lire la valeur de la Consigne

- Lire la valeur delà Mesure
- Erreur - -
Consigne Mesure (actioninverse)
- Sortied ={ Erreur-Erreuravait ) x Td —
- Erreur avant = Erreur
Exemple :
la fréquence d’échantillonnage est

2 fois/seconde, Te = 0,5 seconde
» le temps de dérivé 10 secondes,

Td = 10 secondes
3-30 Erreur appliquée au régulateur numérique P+D.

Échantillon Erreur Erreur avant Sortied Temps
0 0 0 0 0
1 0,5 0 10 0,5
2 1,0 0,5 10 1,0
3 1,5 1,0 10 1,5
4 2,0 1,5 10 2,0
5 2,0 2,0 0 2,5
6 1,5 2,0 -10 3,0
7 1,0 1,5 -10 3,5

3.6 Rôle de chacun des modes
Chacun des trois modes a un rôle à jouer dans une boucle de régulation :
P corriger l’erreur,
I corriger l’écart provoqué par le proportionnel,
D anticiper en fonction de la vitesse actuelle de l’erreur.
3.6.1 Proportionnel
Le mode proportionnel est le principal mode. Les modes intégral et dérivé sont des
modes auxiliaires qui complètent le premier. Lors du réglage d’un régulateur, il est
important de régler le gain du proportionnel pour que ce mode soit celui qui réagisse
le plus. Les deux autres modes sont réglés pour aider le proportionnel.
On se rappelle que le diagramme bloc d’un régulateur proportionnel est composé

d’un amplificateur amplifiant Teneur et d’un piédestal, d’une valeur de soutien,
permettant à la sortie de réagir aux erreurs négatives et positives.
Sortiep
Kp
<!> Sortie
Valeur de
soutien
3-31R égulateur proportionnel.

Analogie avec la conduite automobile

Une analogie intéressante permet de mieux comprendre un tel é
rgulateur : la conduite
d’une automobile.
ragit qu’aux perturbations,

Quand un novice apprend à conduire une automobile, il ne é
par exemple un coup de vent. En effet, si un coup de vent déplace la vôiture le
conducteur corrige par un coup de volant.
Il est typique qu’un tel conducteur ne maintienne pas la voiture au centre de la route,
il existe des écarts permanents. Un conducteur-novice non seulement a le
"
comportement d’un é rgulateur proportionnel, mais son gain n’est pas adéquat. Lorsque
survient une perturbation, il a généralement tendance à corriger trop fortement (gain
trop élevé), ce qui provoque des oscillations.
Ce conducteur, avec l’habitude, apprend à ne pas éragir trop fortement; le gain est
alors bien réglé. Les écarts permanents sont cependant toujours pr
ésents.
r Le mode proportionnel est celui qui exécute la correction

principale.
Les modes intégral et d érivé ne sont présents que pour

appuyer, aider le mode proportionnel .

3.6.2 Proportionnel + Intégral

L’intégrateur, ajuste la valeur de soutien afin d’éliminer l’écart permanent. Ainsi, un
régulateur P + I est un régulateur proportionnel à qui on ajoute un mécanisme
déplaçant la valeur de soutien pour éliminer l’écart permanent.
Ce déplacement de la valeur de soutien doit être lent. Il est impensable que la correction
de la valeur de soutien soit effectuée plus rapidement que la vitesse à laquelle se
déplace le procédé.
On peut imaginer l’intégrateur comme un système dont la vitesse à laquelle est

z déplacée la valeur de soutien (la sortie de l’intégrateur) dépend de l’importance et
de la durée de l’erreur. Lorsque survient une perturbation, le proportionnel effectue
sa correction, et, graduellement, l’écart permanent est utilisé par l’intégrateur pour
déplacer la valeur de soutien.
Sortiep
Kp Sortie
Valçrirde Sortiei
Ki soutién ajustée
automatiquement
3-32 Régulateur proportionnel + intégral.
La sortie de l’intégrateur est une valeur qui se déplace lentement pour éliminer l’écart
permanent.


Si on reprend cette analogie, une fois que le conducteur a appris à réagir aux
perturbations, la personne qui lui enseigne à conduire lui montre à fixer un horizon
lointain afin de vérifier si la voiture est bien maintenue au centre de la voie. Ceci
permet au conducteur de vérifier si un écart permanent est présent.
Le conducteur apprend alors à effectuer légèrement une correction jusqu’à ce que la

voiture reprenne le centre de la voie. Cette action correspond à celle que prend un
intégrateur pour déplacer la valeur de soutien.
En milieu industriel, lorsqu’un régulateur est de type proportionnel, le personnel

devra régulièrement déplacer la valeur de soutien pour ramener ("reset") la
mesure
près de la consigne. Si le mode intégral est présent, cette correction ’
s effectue
graduellement sans intervention humaine. Aussi, plusieurs manufacturiers
appellent-ils
l’intégrateur "automatic reset".
r
*
Le mode intégral utilise l’erreur pour d éplacer sa sortie
lentement afin d’éliminer l’écart permanent.
La vitesse à laquelle s’effectue cette correction dépend de

l’amplitude de l’erreur et du réglage de la sensibilité K j
de l’intégrateur.
Ce réglage doit être tel que la vitesse de la correction de

l’intégrateur soit plus lente que les variations de la mesure.

3.6.3 Proportionnel + Intégral + Dérivé

Le dé rivateur utilise la tendance actuelle de l’erreur (ou Erreur x Kp, identique à un
facteur près) pour anticiper le comportement futur de la mesure. Ainsi, si une variation
rapide survient, le dé rivateur interprète cette variation subite comme si elle était pour
se continuer. Le dé rivateur réagit alors fortement pour que la sortie réponde
immédiatement afin d’empêcher l’erreur de continuer à augmenter.
Le dérivateur aide à la régulation en corrigeant les erreurs avant qu’elles ne deviennent

trop importantes. Ainsi, un régulateur P + I +D est un régulateur proportionnel, sans
écart permanent (grâce au I), auquel on ajoute un mé canisme anticipant le
comportement futur de l’erreur pour réduire les écarts de la mesure.
Cette correction basée sur le comportement actuel doit être adéquate. Si elle est trop
forte, le système entrera en oscillation, puisque la sortie provoquera alors des variations
dans la mesure.
Sortiep
Kp Z Sortie
Sortiei
-
!
Ki
Sortied / Prévient les erreurs

^ Kd ' en interprétant la
tendance actuelle
3-33 R égulateur proportionnel + intégral^ dérivé.


Si on reprend cette analogie, une fois que le conducteur a appris à réagir aux
'y
perturbations et à tenir le centre de la route, le conducteur prend de l’expérience et
apprend à anticiper les perturbations, par exemple les courbes, les pentes et la rencontre
d’un véhicule lourd qui provoque des perturbations latérales
"N
Le conducteur apprend alors à effectuer légèrement une correction avant que l’erreur
ne survienne, et ce juste au bon moment. Cette action correspond à celle que prend
le mode dérivé quand il réagit à la vitesse de l’erreur.
En milieu industriel, lorsqu’un régulateur est de type proportionnel plus intégral

, le
personnel devra intervenir lors de variations anormalement brutales ou
lors de
situations rapides. Si le mode dérivé est présent, le régulateur réagit plus
rapidement
et est plus apte à prendre en charge des phénomènes rapides. Aussi, m me
ê dans des
conditions normales, le régulateur sera plus performant, tout comme un
conducteur
expérimenté conduit mieux qu’un conducteur novice.
:r
r
* 4 '
Le mode dérivé utilise la vitesse de l’erreur pour déplacer

-
sa sortie rapidement afin de corriger les erreurs avant
qu’elles ne surviennent.
L’amplitude de cette correction dépend de l’amplitude de

la vitesse de l’erreur et du réglage de la sensibilité Kd
(Td) du dérivé. Le réglage doit être tel que l’amplitude
de la correction du dérivé corresponde au comportement
de la mesure.

On verra que les temps d’intégration Ti et de dérivé Td seront du même ordre de

grandeur que les caracté ristiques du procédé : temps de délai, constante de temps,
période des oscillations.
i.

3.7 Effet de chacun des modes
En observant la réponse des différents modes de régulation, il est possible d’interpréter

ces résultats.
.
1.7 1 Mode proportionnel
Le mode proportionnel utilise l’erreur pour générer sa sortie. Par exemple, si dans
un réservoir de liquide la charge augmente, le niveau baisse, alors l’erreur produite
est utilisée pour ouvrir la vanne. Comme on l’a déjà vu, pour déplacer la sortie, il
faut avoir une erreur, donc ce mode corrige le changement de charge mais une erreur
persiste.
-
La figure 3 34 illustre la relation entre la sortie et l’entr rgulateur
ée (erreur) d’un é
proportionnel.
Sortie
/ \
100 -
80 . .
60 -
40
20 valeur de soutien
0 +- h
0 +
Erreur
3-34 R éponse d’un régulateur proportionnel (direct).
-
Si la consigne est modifiée, au moment où l’erreur apparaî t celle ci modifie la sortie
qui à son tour modifie l’ouverture de la vanne qui à son tour modifie le niveau.
155 Chapitre 3- Régulateur

Le régime transitoire entre la valeur stable de départ et la valeur stable de la fin est
réglé par le gain du régulateur. Si le gain du régulateur est plus élevé, le régime
transitoire sera plus oscillatoire. Lorsque tout redevient stable, l’écart qui persiste
est ce qui est nécessaire pour obtenir le débit adéquat à l’entrée du réservoir.
Consigne
e
i
Mesure
Régime Régime Régime
permanent
l
I
30
Sortie du régulateur
3-35 Réponse d’un régulateur proportionnel en procédé.

3.7.2 Mode intégral

Le mode intégral est utilisé en conjonction avec le proportionnel. Son but est d’éliminer
l’erreur résiduelle en ajoutant à la sortie ce qu’il manque pour rattraper la consigne.
Si on reprend l’exemple précédent, quand le niveau baisse, le proportionnel augmente
la sortie pour admettre plus d’eau.
K Lorsque le proportionnel a terminé son action, il reste un écart; l’intégrateur augmente

alors graduellement la sortie, la vanne ouvre et admet plus d’eau. Le niveau remonte
graduellement et l’intégration arrêtera d’augmenter la sortie quand l’erreur sera nulle.
En réalité, les deux actions ne sont pas successives. Quand le proportionnel entre
en jeu, l’intégrateur commence à réagir, si le niveau remonte, l’erreur varie et le
proportionnel agit de nouveau... Cette dynamique sera étudiée plus loin.
Si on augmente la consigne, l’erreur déplace la sortie mais, au fur et à mesure que

le niveau monte, le bloc intégrateur entre en action et déplace la sortie pour tenter
de réduire l’écart à zéro.
Le mode intégral dé place le point de régulation puisqu’ilSdé place la bande

--
proportionnelle, c’est à dire la région où l’erreur fait varier la sortie. Ceci est illustré
-
par la figure 3 36 . Au fur et à mesure que le temps s’écoule, la bande proportionnelle
--
se déplace tant et aussi longtemps que l’erreur n’est pas nulle, c’est à dire que le
procédé n’est pas au point de consigne.
On observe que le gain est inchangé, mais que le point de régulation s’est déplacé.
Ce changement se fait graduellement à mesure que se charge (ou décharge) le
condensateur, le soufflet ou le compteur. Ainsi, graduellement la bande proportionnelle
se déplace.
Si on observe la réponse du procédé, on s’aperçoit que la bande suit la mesure en

même temps que l’intégrateur ramène le tout au point de consigne.

Avant Apr è s
SorM
/ \
Sortie
. -
BJ> à t °o
B P. a r
- =o *
10O - .
80
60
40
20
0
0 +
+- > +
Errets
0 Erreur
3-36 Réponse d’un régulateur proportionnel et intégral.
n mesure si
n
régulateur PI
ê
J -
M
»
M /\ mesure si
U
régulateur P
3-37 Boucle avec régulateur P et P+l.

-
On observe sur la figure 3 37 que l’ajout du mode intégral élimine l’écart permanent
mais augmente l’erreur maximale et le temps de stabilisation.
Quand un régulateur P+I est dans une boucle de régulation, il faut régler le temps
d’intégration pour ramener le plus vite possible l’erreur à zéro. Cependant, si le
temps d’intégration est trop court, la correction est trop rapide et provoque des
oscillations. Si le temps d’intégration est trop long, le temps pour ramener l’erreur
à zéro est excessivement long.
Quand le système redevient stable, l’erreur est nulle, donc le proportionnel a une
valeur nulle. La sortie est maintenue à la valeur nécessaire par le bloc intégrateur.
Ceci est équivalent à un déplacement de la valeur de soutien.
Dans une boucle où le régulateur est de type P+I, l’écart permanent est nul puisque
l’intégrateur déplace la sortie tant que l’erreur n’est pas redevenue nulle.
L’ajout du mode intégral élimine l’écart permanent mais

détériore la stabilité en augmentant la période, le temps
de stabilisation et l’erreur maximale (dépassement).
Ceci s’explique par le fait que le mode intégral introduit

un retard en agissant lentement.
Si on observe la réponse du procédé, on s’aperçoit que la bande proportionnelle se

déplace avec la sortie du bloc intégrateur en étant en tout temps de part et d’autre
-
de celle ci.

En fait, le tout se comporte comme si le bloc intégrateur déplaçait lentement la valeur

de soutien.
50 %
/V - B.P.
Sortie du
3-38 Déplacement de la bande proportionnelle.
3.7.3 Mode dérivé

Le mode dé rivé a un tout autre effet. Sa fonction est de prévoir ce qui pourrait
arriver. Dans les exemples précédents, quand le niveau commence à monter, le mode
dérivé "observe" à quelle vitesse ceci se produit et il réagit à cette vitesse. En fait,
le principe est que la vitesse avec laquelle le niveau monte permet d’anticiper jusqu’à
quel point il pourrait monter.
Plus le niveau monte rapidement, plus le mode dérivé réagit. Le tout se comporte
comme si on rendait le régulateur plus sensible quand la mesure varie rapidement.
-
La figure 3 39 illustre la relation entre l’entrée (erreur) et la sortie au fur et à mesure
que le temps s’écoule à la suite d’une perturbation rapide.

Avant Apr è s
Sortie Soc li«
A
\
>
o + Erreur
3-39 Réponse d’un régulateur proportionnel et dérivé.
Au début le gain est élevé, mais graduellement le gain reprend sa valeur normale
-
(selon le gain du proportionnel). La figure 3 40 illustre la réponse d’une boucle
de régulation utilisant un régulateur P, puis PI, et PID. On remarque que l’ajout du
mode dérivé réduit le dépassement (erreur maximale) et le temps de stabilisation.
mesure si
mesure si _
régulateur PID
r gulateur PI
é
mesure si
régulateur P
3-40 Boucle avec régulateur P, P+l, P +l+D.

Une boucle de régulation utilisant un régulateur PID réagit plus rapidement. Il faut
cependant éliminer le bruit de procédé. En effet, le rôle du dérivateur n’est pas de
réagir aux vagues, mais plutôt aux changements de niveau .
t
L’ ajout du mode d é riv é ré duit l’erreur maximale
(dé passement) et le temps de stabilisation.
Ceci s’explique par le fait que le régulateur dispose de

plus d’informations puisqu’il est capable d’anticiper le
comportement du procédé.
En présence de mode dérivé, la période des oscillations

est réduite mais l’influence du bruit est grande.

3.8 Modes combinés
1.8 Modes combinés
>.8.1 Introduction
--
En principe les régulateurs industriels sont de type PID. C’est à dire que le régulateur
comporte les trois (3) modes à la fois et l’utilisateur peut choisir les modes qu’il
désire: P, PI, PD, PID, tout ou rien.
t.8.2 Modèle théorique ou idéal (non interactif )

Plusieurs combinaisons sont possibles. Le régulateur est souvent représenté par le
modèle suivant :
Erreur Sortiep P
C P Sortie
PI
PD
Sortiei P+PI+PD
M I
Sorties
D
3-41 Régulateur non interactif.
La sortie du régulateur est la somme de trois signaux ( on néglige ici la valeur de

soutien) :
Sortie = P + PI + PD.

L’équation de ce régulateur est :
Sortie = KPx ( E + L
où E
_
I —
d£
Edt + Tdx d t )
-
Mesure Consigne
Kp gmn ‘ gp
100
-
T, Temps intégration= l /Ki
Td Temps dérivation = Kd.
Ce modèle est appelé non interactif ( ou idéal ou I.S.A. ) puisque le changement du

paramètre du mode intégral n’affecte pas la réponse du mode dérivé et réciproquement.
Ce modèle est géné ralement utilisé pour l’étude des régulateurs PID. Cependant, il
ne correspond pas à celui de tous les régulateurs. En fait, la plupart des régulateurs
industriels sont de type série.
3.8.3 Modèle interactif

Les régulateurs PED pneumatiques, et plusieurs des régulateurs électroniques et
numériques, correspondent à un modèle interactif.
La figure 3 42 représente ce modèle; les deux diagrammes blocs sont équivalents.

-
La seconde représentation est la plus fréquente mais la plus abstraite.
En manipulant les équations de ces deux régulateurs, il est possible de calculer des
réglages pour que ce régulateur ait le même comportement que le modèle non interactif.

3.8 Modes combinés
P+PI+PD+PED
Errem Sortiep
P+PI
c KA) * p Z
Sortie
Sortiei Sorûed
M I D
PD+PID
_ Errciu
c — —KV) p
—
p
1+1
P+PI
1+ D
P+PI+PD+PID
3-42 Régulateur interactif.
Dans un régulateur de ce type, les modes interréagissent les uns avec les autres. La
réponse n’est pas la somme, mais le produit des trois.
L’équation est ici : Sortie —

= Kp x (1 + Td ) x ( E + ( Ti +I Td ) J
La sottie du régulateur est le produit de trois signaux ( on néglige ici la valeur de
soutien) :
Sortie = P x ( 1+ I) x (1+ D)
P + PI + PD + Ptt>.

et à la é
Par rapport au modèle précédent, seul le dernier terme s’ajoute. Celui-ci est le produit
des trois modes et correspond à un gain pur, ce qui augmente l’effet proportionnel .
Dans un tel régulateur, il sera donc nécessaire de réduire le gain du proportionnel.
Si on réécrit l’équation, on obtient :

i
Sortie = (P + PID ) + PI + PD .
Si on réduit le gain du proportionnel, il faudra cependant augmenter les gains de

l’intégrateur et du dérivateur afin d’obtenir la même réponse des deuxième et troisième
termes.
Ainsi, avec ce modèle, le gain doit être réduit alors que les modes intégral et dérivé
doivent être renforcés.
Par rapport au modèle précédent, les valeurs de Kp, Ti et Td correspondantes sont :
Kp
Ti = 1/ Ki
K ’px ( I +
T' i + T'd
1
^
y ) = gain résultant,
= temps d’intégration résultant,
résultant.
Td 1 1 = temps de dérivé
T 'd + T' i
Kp ’, Tj ', Td ’ valeurs pour le régulateur interactif
Kp, Ti, Td valeurs pour le régulateur non interactif.

3.8 Modes combinés
i.8.4 Régulateur parallè le

Certains manufacturiers utilisent une structure parallèle. Dans un tel régulateur,
chaque mode reçoit l’erreur directement. Dans ce régulateur, les modes ne sont pas
interactifs .
Erreur Sortiep
„ Sortie
C P X
P+I+D
Sortiei
M I
*
Sortied
** D
3-43 Régulateur parallèle.
Un tel régulateur est difficile à régler et les raisonnements sont plus difficiles lorsque
l’on tente d’interpréter les valeurs des réglages.
L’équation de ce régulateur est :
Sortie = KPE + —
Ti J
Edt + Td x
dE
^
La sortie du régulateur est la somme de trois signaux :
Sortie = P + I + D.

Par rapport au modèle idéal, les second et troisième termes ne sont pas multipliés
par le gain du proportionnel. Dans un tel régulateur, il sera donc nécessaire
d’augmenter les gains des modes intégral et dé rivé si on désire obtenir une réponse
identique au modè le idéal. En fait, il faut multiplier les gains de l’intégrateur et du
dérivateur par le gain du proportionnel. Par rapport au modèle idéal, les valeurs de
Kp, Tj et Td correspondantes sont :
Kp” Kp gain résultant,
7 /”= l / Ki TJKp temps intégrateur résultant
Td ” Tj x Kp temps dérivation résultant.
Kp" , Ti" , Td " valeurs pour le régulateur parallèle,

Kp, Ti, Td valeurs pour le régulateur non interactif.
3.8.5 Comparaison des trois types de régulateurs PID

Il est possible de calculer des valeurs pour le gain de chacun des modes afin d’obtenir
une réponse identique de l’appareil pour tout type de régulateur.
En pratique, les types idéal et série sont les plus utilisés. En effet, le modèle parallèle
est beaucoup plus difficile à régler et l’interprétation des résultats en est difficile.
Le tableau suivant permet de comparer les trois types.
Idéal Série Parallèle

Proportionnel P P + PID P
Intégrateur PI PI I
Dérivateur PD PD D

3.8 Modes combinés
Le modèle série voit son gain proportionnel renforcé par le produit des gains de
-
l’intégrateur et du dérivateur, aussi faut il le réduire. Puisque le gain du proportionnel
est réduit, il faut augmenter le gain des modes intégrateur et dérivateur pour obtenir
la même contribution pour chacune de ces actions.
Dans le modèle parallèle, les gains des modes dérivé et intégral doivent être multipliés
par le gain du proportionnel.
L’exemple suivant permet d’illustrer l’équivalence des réglages.
ï
=
Idéal Série Parallèle
Kp 2 1,77 2
Ki = 1 / Ti VlO s v5 s
Kd = Td s 1 ,13 s 2s
Proportionnel P=2 P + PID = 2 P=2
Intégrateur PI = Vio s = 0,2/s PI = 1J7/8.87 , = 0,2/s I = '/5 s. = 0,2/S

Dérivateur PD = 2 x 1 s = 2 s PD =1 ,13 sx 1,77 =2 s D= 2s
Si le régulateur est de type P + I, les modèles idéal et série sont équivalents. De

même, si le temps de dérivé est faible par rapport au temps d’intégration, ces deux
modèles sont approximativement équivalents.
IfiQ
-
Chanitre. 3 R éoiilaimir
3.8.6 Ré ponse temporelle

-
La figure 3 44 illustre la réponse de chacun des modes.
{D}~
-
3-44 Réponse de chacun des modes.
Le mode proportionnel répond à l’erreur instantanément;

la réponse est identique à l’erreur, mais l’amplitude
dépend du réglage de Kp .
Le mode intégral répond à la durée et à l’amplitude de

l’erreur, il réagit lentement, sa réponse est douce, graduelle.
La pente dépend du réglage de AT/ (1/7) ) et de l’amplitude
de l’erreur.
Le mode dérivé répond à la vitesse de l ’erreur et ce

instantanément; sa réponse est brutale. L’amplitude de sa
ré ponse dépend du réglage de Kd (Td) et de la vitesse de
l’erreur.

3.8 Modes combinés
En éralité, lorsque des erreurs surviennent dans un procédé, les trois modes contribuent
- -
afin d’actionner la vanne. Les figures 3 45 et 3 46 illustrent la é r ponse des modes
lorsqu’ils sont soumis à une erreur.
Ar.
H\ A
/ v
3-45 Réponse des modes PID à différentes erreurs.
171 . Chapitre 3- Régulateur

... _Q L/ -
p n1/ ^
i t.
^
n -
PI il ZU.
PID |A A
3-46 Réponse des modes PID à une erreur complexe.

3.9 Réponse de chacun des modes
.9 Réponse de chacun des modes
.9.1 Mise en situation

La réponse de chacun des modes à une erreur donnée permet de bien comprendre
le comportement de chacun. Évidemment, si la boucle est fermée, la forme que prend
Terreur est complexe.
Afin de mieux analyser le comportement de chacun, le régulateur est raccordé à deux

générateurs de fonction, l’un pour la mesure, l’autre pour la consigne. La sortie est
observée sur un enregistreur graphique, mais n’a aucun effet sur le procédé puisque
le régulateur n’est pas raccordé à un procédé.
Régulateur PID standard
Kp ~ 3
^ -as-
~ 1/t/ = 1/ oos sortie
Td ~ 40 s
3-47 Installation sans procédé.
Dans chacun des cas, Terreur est donnée et le résultat de chacun des blocs (P, I et
D) est donné. Les résultats suivants sont aussi donnés : P + I, P + D, P + I + D.
Les réglages sont :
*> = 3, 27 = 200 s, r</ = 40 s.

3.9.2 Premier cas, erreur en échelon

Un changement brusque est produit sur la consigne ou la mesure, ce qui produit un
échelon sur l’erreur. Cette erreur est illustrée sur le schéma suivant.
+ 10 %
0%
- 10 %
0 200 400 temps (s)
3-48 Erreur appliquée au régulateur , cas 1.
Au début, l’erreur est nulle, puis, à 20 secondes, l’erreur augmente brusquement à
5 %.
Quand l’erreur est nulle :
• la sortie du proportionnel est aussi nulle,

• la sortie de l’intégrateur ne bouge pas,
• la sortie du dérivateur est nulle.
Quand l’erreur change :
• la sortie du proportionnel change brusquement, mais puisque le gain

est de 3, le changement sera de 15 %, soit de 3 x 5%.
l’intégrateur augmente est de

^
~ 200 s = 0,075 V . .
• la sortie de l’intégrateur augmente, la vitesse à laquelle la sortie de
Sortiep 3 x 5 %
• -
la sortie du dérivateur atteint la saturation puisque la vitesse de l’er
reur est infinie.

3.9 Ré ponse de chacun des modes
+100 %
+15 %
o%
P
- 100 %
+ 100 % +100 %
— D
PD+50%
-100 %
+100 %
-^maximum
0%
D
-
100 %
0 200 400 temps (s)
3-49 Résultats, cas 1.
175 -
et â la régulation de procédé
3.9.3 Second cas , erreur avec deux sauts brusques

Un changement brusque dans chaque direction est produit sur la consigne ou la
mesure, ce qui produit un échelon sur l’erreur dans chaque cas. Cette erreur est
illustrée sur le schéma suivant.
+ 10 %
0%
- 10 % 0 200 400 temps (s)
3-50 Erreur appliquée au régulateur, cas 2.

5 %. À 250 secondes, l’erreur retourne à zéro.
Quand l’erreur est nulle :
• la sortie du proportionnel est aussi mille,

• la sortie de l’intégrateur ne bouge pas,
• la sortie du dérivateur est nulle.
Quand l’erreur change :
• la sortie du proportionnel change brusquement , mais puisque le gain

, soit de 3 x 5%, puis de 15 %.
est de 3, le changement sera de 15 % -
• la sortie de l’intégrateur augmente, la vitesse à laquelle la sortie de
3 x 5%
l’intégrateur augmente est de 200 s = 0,075 */».
• -
la sortie du dérivateur atteint la saturation puisque la vitesse de l’er
reur est infinie.

+100 % +100 %
+15 % P
0% I 1
P PI+50%
-100 %
+100 % +100 %
0,075 %/s
— D
0% 50 %
• P
I — D
PD+50%
-100 % o%
+100 % Tir
— — D
50 % — P
P
— D
PID+50%
0%
0 200 400 temps (s)

3.9.4 Troisième cas, erreur avec un saut brusque et un changement graduel

Un changement brusque, puis un changement graduel est produit sur la consigne ou
la mesure, ce qui produit un échelon puis une rampe sur l’erreur. Cette erreur est
illustrée sur le schéma suivant.
+ 10 %
0%
- 10 %
0 200 400 temps (s)
2,5 %. À 250 secondes, l’erreur augmente graduellement de 2,5 jusqu’à atteindre
5 % à 500 secondes.
Quand l’erreur est nulle, la sortie du proportionnel est aussi nulle, la sortie de
l’intégrateur ne bouge pas, la sortie du dérivateur est nulle.
Quand l’erreur change sous forme de rampe:
• la sortie du proportionnel est une rampe, mais puisque le gain est de

3, le changement sera de 7,5 % à 15 %. ( soit de 3 x 2,5%)
• la vitesse à laquelle la sortie de l’intégrateur augmente est de
0,0375 Vs quand l’erreur est de 2,5 pour attieindre
200 s =
3x
0,075 %/s quand l’erreur atteint 5 %.
• la sortie du dérivateur est constante puisque la vitesse de l’erreur est
constante, Td x Vitesssortitp = 40 x 7,5 %/250 s = 1,2 %.

+100 % r +100 %
+7,5 % +15 %
0% 50 %
P PI+50%
- 100 % 0%
—
+100 %
D
N
0% 50 %
P
D
PD+50%
-100 % o%
—
+100 %
D
P D
o% 50 %
PID+50%
-100 % 0%
0 200 400 temps (s) 0 200 400 temps (s)

La sortie de l’intégrateur peut être déterminée à partir des équations.
Proportionnel
La sortie du proportionnel est composée de deux segments de droite. L’équation d’un
segment de droite est de la forme P = mf + b.
Entre 20 et 250 s, l’équation est :
P = 7,5 %.
Intégrateur
Pour déterminer la sortie de l’intégrateur, il suffit d’intégrer cette équation et de
diviser par le temps d’intégration.
I= yrfPdr = 2OQ 7,5 % x / + valeur de départ.

^
Cette équation correspond à une rampe ayant une pente de 0,0375 %/s, tel que déjà
obtenu.
Entre 250 et 500 s, l’équation est :
F=
êiït‘ = -
] 0>03 t
Pour déterminer la sortie de l’intégrateur, il suffit d’intégrer cette équation et de

diviser par le temps d’intégration.
'- - ^-
^ ds 0 03 '-
0 000075 2
Cette équation correspond à une parabole dont la pente varie.

Dérivateur
La sortie du dé rivateur est constante quand la sortie du proportionnel est une rampe
puisque la vitesse est constante.
Td x Vitessesortiep = 40 x 7,5 %/ 250 s = 1,2 %.
.9.5 Quatrième cas, erreur ayant la forme d’un système de premier ordre excité
»
par un saut brusque.
Pour mieux interpréter les résultats de ce cas, il est souhaitable de le situer dans un
contexte réel.
Par exemple, si on suppose qu’un capteur de température est brusquement placé dans
un fluide chaud, le changement de tempé rature est brutal, mais puisque le capteur
est dans une gaine de protection, l’appareil perçoit plutôt un signal qui varie rapidement
au départ, pour diminuer graduellement par la suite.
3-54 Capteur de température avec une gaine.
Tel qu’on le verra dans l’analyse des graphiques, le rôle du dé rivateur est ici d’éliminer
l’erreur dynamique provoquée par la constante de temps de la gaine. Pour que
l’élimination soit ré ussie, il est nécessaire que le temps de dé rivé soit rigoureusement
celui de la constante de temps.

En effet, si le temps du dérivateur est choisi égal à la constante de temps, le

comportement du dérivateur permettra d’ajouter à la sortie du régulateur ce qu’il
faut pour que la réponse du régulateur soit la même que celle qui aurait été obtenue
(en P + I) si la gaine n’avait pas "retardé" le signal. Ainsi, l’ajout du dérivateur
permet d’éliminer cette constante de temps.
Cette erreur, est illustrée sur le schéma suivant
+ 10 %
0%
- 10 %
0 200 400 temps (s)
Au début, l’erreur est nulle, puis, à 20 secondes, l’erreur augmente selon une courbe
exponentielle. Quand l’erreur est nulle, la sortie du proportionnel est aussi nulle, la
sortie de l’intégrateur ne bouge pas, la sortie du dérivateur est nulle.
Quand l’erreur change sous forme d’exponentielle :
• la sortie du proportionnel est une exponentielle, mais puisque le

gain est de 3, le changement final sera de 15 %. ( soit de 3 x 5%),
• la vitesse à laquelle la sortie de l’intégrateur augmente est de plus

en plus grande,
• la sortie du dérivateur est forte au départ puisque la vitesse est forte,
par la suite, la vitesse de l’erreur diminue quand la vitesse diminue.
Au départ, Ta x Vitessesorttef = 40 x 15 %/40 s =15 %.

+100 %r
+15 %
\
o%
P
-100 %
+100 %
o% 50 % —
J — P+D
PD+50%
-100 % 0%
;
+100 %T +100 %
1~
Jp
+ 15 %
o% L 50 %
I P+D
D PID+50%
- loo % o%
0 200 400 temps (s) 0 200 400 temps (s)
183 -
3.10 Filtrage de ta mesure
La plupart des régulateurs récents ont un quatrième élément dont il faudra régler la
valeur. En effet, un filtre est ajouté à la mesure afin d’éliminer les bruits parasites
tels les vagues dans les réservoirs, les pulsations des pompes à pistons, le bruit
électromagnétique, ...
Ce filtre peut être réalisé par des composants :
• restriction et capacité pour les régulateurs pneumatiques,

• résistance et condensateur pour les régulateurs électroniques et
numé riques,
• résistance, condensateurs et amplificateurs (filtres actifs) pour les
gulateurs lectroniques num riques,
ré é et é
• équations simples dans les appareils numériques.
- --
Le filtre est de type passe bas, c’est à dire qu’il laisse passer les signaux lents (la
mesure) alors qu’il bloque les signaux rapides (le bruit) tel qu’illustré par la figure
-
3 57.
Filtre
3-57 Filtrage de la mesure.
Le réglage est un compromis entre un ajout au délai apparent et une élimination des
parasites.

3.10 Filtrage de la mesure
-
La figure 3 58 illustre un régulateur muni d’un tel filtre.
Mesure
Filtre KP Sortie
Consigne
Sortie
-> VTi
Ta
3-58 Régulateur PID muni d’un filtre à la mesure.
-
La figure 3 59 illustre la ér ponse de deux régulateurs PID. Dans chacun des cas,
le mê me bruit et les mêmes perturbations sont présentes dans le procédé. Le premier
rgulateur a été é
é rglé selon les paramètres du procédé, mais la pr ésence de bruit
entraîne des déplacements excessifs de la sortie. Dans le second cas, un filtre a été
ajouté ce qui a nécessité une légère modification aux érglages puisque l’ajout d’un
système de premier ordre (le filtre) augmente le délai apparent.
Lors du é rglage de la constante de temps du filtre, il faut tenter de érduire les

oscillations provoquées par le bruit, mais, si la constante de temps est trop grande,
le délai apparent sera augmenté et la érgulation moins performante.
L’ordre de grandeur de la constante de temps devrait être celui de la pé riode des
oscillations.
185 Chapitre 3- R égulateur

75
avec filtre sans filtre
ra
i "
80
55
90
45
40
K
0 100 200 500 400 soo
WP»
3-59 R éponse du procédé bruyant régulé par un PID.

3.11 Considérations pratiques ,
.11 Considérations pratiques
.11.1 Saturation
En pratique, les différentes parties des régulateurs pneumatiques et électroniques ont
-
des valeurs limites : ils saturent, c’est-à dire qu’ils atteignent une valeur limite. Par
exemple, si la vitesse de l’erreur commande une valeur du mode dérivé qui est trop
grande, la valeur réelle de sortie due au mode dérivé est moindre que prévu; il en
va ainsi des autres modes.
La saturation modifie considérablement la réponse des régulateurs puisqu’elle limite

le gain de chacun des éléments.
Pour de petits signaux, la réponse est inchangée mais pour de grandes variations,
les différences sont notables. Aussi, selon la configuration du régulateur (idéal, série
ou parallèle), les effets sont plus ou moins importants.
.11.2 Dérivateur : limite du gain en haute fréquence

En pratique, dans un dérivateur on doit limiter le gain pour, limiter l’effet aux
,
fréquences élevées, dont le bruit du signal de mesure. Ce bruit peut provenir du

procédé, par exemple les vagues dans un réservoir ou les pulsations d’une pompe.
Puisque le dérivateur réagit à la vitesse de l’erreur, la présence de bruit dont la

période est petite (haute fréquence) amène le mode dérivé à réagir de façon excessive.
Il faut donc que le dérivateur distingue la mesure du bruit
-
En géné ral, le brait est de période faible, et il suffit de placer un filtre passe bas
(1er ordre ou nième ordre) devant le bloc dérivateur. Ce filtre laisse traverser les
basses fréquences (signaux lents) mais bloque les hautes fréquences.

Ces solutions sont utilisées dans la plupart des régulateurs numé riques, dans plusieurs
régulateurs électroniques et dans quelques régulateurs pneumatiques. Pour ces
derniers, le simple fait que les soufflets ne peuvent réagir trop rapidement, suffit
généralement à produire le même effet.
Dans les régulateurs numériques, une simple équation suffit pour ajouter ce filtre.
Couv* T Sortie
- 1/T ,
Td ~
V
3-60 Régulateur PID muni d’un filtre au dérivateur.
Dans les régulateurs PID numé riques, la solution utilisée est encore plus intéressante.
--
Un filtre numérique d’ordre élevé (c’est à dire pour lequel la fréquence de coupure
est bien définie) est utilisé. Plus l’utilisateur choisit un temps de dérivé élevé (effet
dérivatif très fort), plus la fréquence de coupure est faible afin d’éliminer le bruit
qui saturerait le mode dérivé.
Avec ces nouveaux régulateurs, il est désormais possible d’utiliser le mode dérivé
en présence de bruit puisque le dérivateur peut distinguer entre le signal correspondant
à la mesure et le bruit. En général, cet ajout au dé rivateur est "transparent" pour
l’utilisateur puisque la fréquence de coupure du filtre est réglée automatiquement
lors de la sélection du gain du dérivateur ( Td ) .

3.11 Considérations pratiques
.11.3 Dérivateur : changements de consigne

Un autre problè me est inhé rent au mode dérivé. Le mode dérivé est utilisé pour aider
le régulateur à "prévoir" le comportement du procédé. Par contre, lors des changements
de consigne, ceux-ci se font instantanément et le bloc dérivateur réagit énbrgiquement.
Pour pallier à cet effet, on installe le bloc dérivateur uniquement sur la mesure.
Ainsi, lors d’un changement de consigne, le mode dérivé n’agit pas, mais à mesure
que le procédé réagit, il agit sur les changements du procédé.
.11.4 Intégrateur : saturation et blocage ("reset wind-up")

La saturation du bloc intégrateur se produit quand le régulateur ou le procédé atteint
un point limite. À ce moment, puisque l’erreur est permanente, l’intégrateur intègre
constamment et atteint l’extrémité inférieure ou supé rieure. Tant et aussi longtemps
que la mesure ne revient pas en deçà de la consigne, l’intégration ne reviendra pas
dans l’autre direction.
Au moment où la mesure revient en deçà de la consigne, le mode proportionnel

change de polarité, mais si l’intégrateur est saturé au-delà de la Limite supérieure de
la sortie ou en deçà de la limite inf é rieure, la contribution du mode proportionnel
sera insuffisante pour ramener la sortie, tant que l’intégrateur n’aura pas refait en
chemin inverse l’intégration précédente.
Une premiè re solution est de bloquer l’action de l’intégrateur quand la sortie atteint
une certaine limite.
Une autre solution est d’améliorer l’algorithme et de bloquer l’intégrateur quand la

sortie atteint la limite, mais de le débloquer quand l’erreur change de polarité.
Cette dernière solution est celle retenue dans les nouveaux régulateurs numériques.
Certains manufacturiers permettent d’ajuster ces limites.
189 -
Le régulateur n’est pas dans une boucle,

Erreur 0
_ ü se voit imgosercette erneur.
Sonie P
Sortie I
sans blocage
100 % Maximum
Sortie P i
uni
.
bl oc» g»
o .
•/
Sortie I
avec blocage
100 % Ma ximnm
Puisque l ’intégrateur a été bloqué, Ion du
Sortie P*l changement de polarité, la réponse du
avec blocage
mode proportionnel affecte
0 %
^\Ja sortie.
A B
temps
3-61 Régulateur muni du blocage de l’intégrateur.
© Michel Rüel 1993 190

-
La figure 3 61 illustre la ré ponse d’un procédé avec et sans système de blocage
("anti-reset wind up").
-
On observe sur la figure 3 61 que la réponse du régulateur muni d’un système de
blocage est immédiate lorsque l’erreur change de polarité, ce qui assurere une
régulation plus performante.
En effet, de A à B, dans le régulateur non muni du système de blocage, l’intégrateur

augmente sa sortie constamment, ce qui est inutile puisque la sortie est déjà saturée.
Quand l’erreur change de polarité, le mode proportionnel ne peut agir puisque
l’intégrateur retient la sortie au maximum. Il faut attendre que l’intégrateur redescende
avant que le régulateur reprenne son fonctionnement normal.
\ ; • sans blocage
ë
J
avec blocage
3-62 Procédé régulé par un PID ( blocage de I).
-
On remarque sur la figure 3 62 que la mesure s’écarte beaucoup moins de la consigne
quand l’intégrateur s’arrête au moment où il ne contribuerait plus à aider la sortie.
Ainsi, au moment où la sortie doit diminuer, elle peut changer de valeur puisque
l’intégrateur ne l’en empêche pas.

.
3.11 5 Manuel / Automatique
Les régulateurs ont presque tous la possibilité de fonctionner en mode manuel ou
en mode automatique.
En mode automatique, le régulateur est en fonction alors qu’en mode manuel, la

valeur du signal de sortie est choisie par l’utilisateur. Dans la plupart des régulateurs,
- —
le transfert d’un mode à l’autre (M > A ou A > M) se fait sans soubresaut
("bumpless transfert").
1 ère m éthode
Quand le transfert s’effectue de A vers M, la valeur que prend la sortie du bloc
manuel au moment du transfert est celle que le régulateur avait en mode automatique.
Quand le régulateur est en mode manuel, il est nécessaire de continuer les calculs
rgulateur, bien que la sortie du é
du é rgulateur ne soit pas utilisée. Ainsi, au moment
où l’on choisira de transférer de M vers A, ce dernier sera prêt puisque les calculs
se seront poursuivis. Pour ce faire, la plupart des manufacturiers choisissent de
rendre la consigne égale à la mesure en la forçant à suivre cette dernière. Aussi, la
valeur de l’intégrateur est continuellement ajustée à celle de la sortie en manuel.
Ainsi, l’erreur étant toujours nulle, la réponse du proportionnel et du dé rivateur est
rgulateur égale celle du mode manuel.
nulle et la sortie du é
Au moment où on choisit de transférer, la sortie du é rgulateur est à la même valeur

-
que la sortie manuelle; le transfert se fait alors sans soubresaut, sans à coup.
La situation est plus complexe dans le cas des consignes provenant de signaux externes.
Dans ce cas, il est impossible de rendre la consigne égale à la mesure à moins qu’elle
ne provienne d’un autre é rgulateur PID (érgulation en cascade).

Mesura
Automatique Manuel Automatique
Mesura
v Consigne
Mesi
**
Consigne
N
>
temps
Sortie
A
-:
* •
>
tenps
3-63 Transfert manuel/automatique.
193 -
2 ièmc m éthode
Puisque l’on veut rendre la sortie égale à une valeur donnée (celle du bloc manuel)
et que l’on n’a pas la possibilité de manipuler la mesure ni la consigne, il faut alors
calculer la valeur à donner au bloc intégrateur pour que la somme des trois blocs
(P, I, D) soit celle désirée.
Bien entendu, l’appareil doit alors tenir compte des phé nomènes de saturation et
autres.
.
3.11 6 Régulateur PED complet
Le diagramme bloc d’un régulateur PID complet (type non interactif ) est illustré par
la figure suivante. On y retrouve un filtre à l’entrée et au dérivateur, un système de
blocage pour l’intégrateur et pour le transfert de manuel/automatique.
P
Automatique
Mesure
Filtre (t) KP '
I Sortie
Consigne l
Blocage?/ ^- ~
I
T, Manuel
Td Td
3-64 Régulateur non interactif.

3.12 Régulateurs industriels
.12 Régulateurs industriels
Les régulateurs industriels utilisent les technologies pneumatique, électronique et

numérique. Les nouveaux régulateurs sont presque tous numériques. Ces régulateurs
sont munis d’une foulé de fonctions et coûtent moins cher que les régulateurs
électroniques ou pneumatiques.
Les régulateurs numériques les plus simples coûtent quelques centaines de dollars,
alors que les plus sophistiqués coûtent quelques milliers de dollars. Ces derniers sont
-
de véritables appareils multi fonctions : séquentiel, alarmes, caractérisation, plusieurs
régulateurs dans le même appareil, fonctions de calcul et de conversion, ...
Les figures suivantes illustrent de tels appareils.
!*$?££ Gracieuseté de Powers Process Controls

•
3-65 Régulateur numérique économique.

Gracieuseté de
-' -
-
V l' " 'f "
'
t-rjiag » !h - --
T Powers
fs3 £! •
'
,1 Process
Controls
3-66 Régulateur numérique interm édiaire.
H
Gracieuseté de
Moore Instruments Ltée
3-67 Régulateur numérique muni de p usieurs fonctions.

3.13 Exercices
13 Exercices
1 - Complétez le tableau suivant. Le régulateur est de type proportionnel seulement.

#
-
Si une valeur est impossible, expliquez en la raison.
sortie gain B.P. soutien action mesure cohsigne
50 % 2 40 % directe 60 %
40 % 25 % inverse 75 % 80 %
65 % 100 % 60 % 45 % 50 %
150 % 50 % inverse 40 % 60 %
2,5 50 % directe 85 % 85 %
Tracez pour chacun des cas, la relation entrée/sortie en illustrant la bande

proportionnelle.
N 197 Chapitre 3- Régulateur

2 - --
Expliquez pourquoi le mode proportionnel produit un décalage, c’est à dire que
si on utilise un tel régulateur dans une boucle de régulation, la mesure ne retourne
pas à la consigne lors de changements de charge ou de consigne.
3 - Expliquez la signification de TV et Td

3.13 Exercices
4 - Dans le programme suivant, quelles sont les valeurs de Kp, de 77 et de Td,

sachant que la période d’échantillonnage est de 0,1 seconde. L’action est-elle
directe ou indirecte?
- Lire la valeur delà Consigne

- Lire la valeur del à Mesure
- Erreur = -
Mesure Consigne
- Intégral = Intégrale^ + ( 5 x 0,01 x Erreur )
- Dérivé
- Sortie
—— -
5 x 20 x (Erreur Erreuravant )
5 x (.Erreur ) + Intégral + Dérivé
N
- Erreuravant - Erreur
N
- Intégralov — Intégral
action =
gain = j 77, = secondes = rép/min, Td ~ secondes
5 - Modifiez le programme précédent pour inclure des limites pour chacun des
-
modes ( 100 % et +100 % ) et pour la valeur de sortie ( 0 % et 100 % ).
Ajoutez aussi les instructions permettant de réaliser le blocage de l’intégrateur.
199 -
6 - Esquissez la réponse du mode proportionnel, du mode dérivé et des modes

proportionnel et dérivé sachant que :
• la consigne est constante à 50 %,

• la valeur de soutien est de 50 %,
le gain du régulateur est de 1,
• le temps de dérivé Tdcst de 100 secondes,
• la mesure est un signal dont la forme est un pre-
mier ordre dont la constante de temps T est de
100 secondes; la valeur initiale est de 50 % et la
valeur finale est de 75 %.
erreur
P+D
temps 1 div = 10 s
3-68 Graphiques de l ’exercice 6.

3.13 Exercices
7 - -
Esquissez les couibes demandées sur le graphique de la figure 3 69. Le gain est
de 0,5 alors que les temps 7 / et Td sont respectivement de 1 et 0,2 minute.
D
!
_
PI
PID
temps 1 div = 10 s
3-69 Graphiques de l’exercice 7.
201 -
8 - Esquissez les courbes demandées sur le graphique de la figure 3 70. Le gain est
*
de 0,5 alors que les temps Tj et Td sont respectivement de 2 et 0,5 minute(s).
~
z .~, /\
PI
PID
temps 1 div = 10 s
3-70 Graphiques de l’exercice 8.

'•14 Notes et observations personnelles

4-Méthodes de réglage
: Ai r
-
ne
h **** # 4 - MOtliodcs de
réglage
»1
,
3
Ë
CL
<U
’P
6-Éléments .oa
terminaux 3
"3
4C P
^
?-
i
de
*
205 -
Chapitre 4 Méthodes de réglage
4.1 Introduction
1.1 Introduction
.
1.1 1 Boucle ouverte/boucle ferm ée
--
Cette section traite de la boucle dans son ensemble, c’est à dire le procédé, le
transmetteur, la vanne et le régulateur. Quand une boucle de régulation est fermée,
la mesure influence le régulateur qui influence la vanne, qui influence le procédé
donc la mesure. La boucle ainsi fermée répond plus rapidement que si le procédé
-
est laissé à lui même, mais est moins stable.
' PI / PID
À
t
i -
».
EPfD
TT
P
45
tp
tpiD
tm 700 700
4-1 Réponse d’un procédé à un changement de consigne.
Si on augmente la sensibilité des réglages du régulateur, le temps de réponse est

réduit mais la stabilité est moindre. Le choix des réglages optimaux est un bon
compromis entre la stabilité et la vitesse de réponse.
207 Chapitre 4-Méthodes de réglage

Lors d’un changement, le proportionnel corrige Teneur, le dé rivateur corrige selon

la vitesse de l’erreur et diminue les dépassements. Enfin, l’intégrateur élimine Terreur
permanente mais augmente les dé passements et ralentit la mesure.
IS
boucle
i . ouverte
,p
PI
PID
4-2 R éponse d’un procédé à un changement de charge.
.
4.1 2 Influence du d élai
En général, plus la boucle comporte de délais et de constantes de temps (puisque
ces derniers produisent un délai apparent), plus la régulation est difficile. L’ordre
dans lequel ils sont rencontrés a peu d’importance. La régulation est plus facile quand
la constante de temps X équivalente est beaucoup plus grande que le temps de délai
équivalent td.
Un délai pur est encore plus catastrophique que des petites constantes de temps. Le
mode dé rivé ne peut anticiper si le délai est pur alors que l’anticipation est possible
si le délai est dû à une multitude de constantes de temps, car alors les changements
sont graduels.

4.1 Introduction
Pour mieux comprendre le ô rle d’un régulateur dans une boucle de régulation, il
suffit de faire l’analogie avec la conduite d’une automobile, tel que déjà présenté
au chapitre précédent. Le conducteur est le régulateur alors que le procédé est
l’automobile et l’environnement.
Si l’information est immédiate, il est aisé de maintenir l’automobile sur la route; en

présence de perturbations, le conducteur corrige selon le comportement de l’erreur.
Puisque le conducteur réagit quand une erreur survient, un régime transitoire existe,
mais le régime permanent est rapidement atteint si le conducteur réagit correctement.
--
Le régime transitoire est le temps pendant lequel l’erreur est non nulle, c’est à dire
que le système réagit afin de retourner à un état stable.
Le régime transitoire est le temps entre deux états stables.
On suppose ici que l’automobiliste est expérimenté (paramètres de la boucle bien

.îy .
--
réglés), c’est à dire qu’il réagit correctement aux perturbations (mode proportionnel),
qu’il détecte les tendances de la voiture à quitter le centre de la voie (mode intégral)
et qu’il anticipe les pentes et courbes (mode dérivé).
À mesure que l’erreur augmente, le conducteur augmente la correction, ceci correspond

au mode proportionnel. Le conducteur réagit proportionnellement à l’erreur.
Si une erreur permanente persiste, le conducteur augmente graduellement la correction

afin de ramener l’erreur à zéro; ceci est le mode intégral. Le conducteur réagit
proportionnellement à la persistance de l’erreur.

Introduction à l instrumentation
'
Enfin si le conducteur sent que l’automobile tend à se déplacer, par exemple quand
des coups de vent perturbent la direction qu’avait la voiture, le conducteur anticipe
les déplacements qui se produiront si le phénomène persiste et il corrige davantage
avant que l’erreur ne se produise, ceci correspond au mode dérivé. Le conducteur
réagit proportionnellement à la vitesse de changement de l’erreur.
Au contraire, un conducteur inexpérimenté ne se contente que de réagir à l’erreur.

Son seul but est de maintenir le véhicule sur la route. Les oscillations sont grandes,
mais la voiture reste sur la route : le régulateur est en mode proportionnel seulement
et le gain est trop élevé.
Le délai principal est le temps de réaction du conducteur alors que le T dépend

principalement de la voiture.
Conduite automobile avec d élai

La grande difficulté des boucles de régulation est le temps de délai. Pour s’en
convaincre, continuons l’analogie avec la conduite d’une automobile. Imaginons
-
maintenant que le pare brise est obstrué par un carton, mais qu’une caméra observe
la route et que le tout est retransmis au conducteur avec une seconde de retard. Il
faut nécessairement que le conducteur soit expérimenté!
Pour ne pas quitter la route, il devra d’abord réduire sa vitesse, corriger les
perturbations plus légèrement (mode proportionnel), réagir plus lentement (mode
intégral) et anticiper d’avantage (mode dérivé).
Le conducteur qui a à maintenir la voiture sur la route devra redoubler de prudence

et accepter des écarts plus grands par rapport au centre de la voie puisqu’il devra
réduire les corrections apportées de crainte de quitter la route.

4.1 Introduction
Le régulateur est désensibilisé ("detuned") tant au point de vue de la correction

proportionnelle (corrections plus faibles donc gain plus faible), qu’intégrale
(corrections plus graduelles donc Ti plus grand).
--
Quant à l’effet dérivé, il devra être augmenté c’est à dire qu’il sera nécessaire
d’anticiper davantage, ce qui correspond au comportement d’un conducteur plus
expé rimenté.
Si le délai est augmenté, le conducteur devra ralentir davantage et les corrections

seront plus faibles; le gain du proportionnel ( Kp ) est diminué. Le conduc
teur devra
ramener la voiture au centre de la voie plus graduellement; la sensibilité de l’inté
grateur
est réduite (AT; plus faible, Ti plus long). Enfin le conducteur devra anticip
er davantage,
c’est-à-dire que la sensibilité du dérivateur est augmentée ( plus
Kd grand, Td plus
grand).
En industrie, quand on conçoit des boucles de régulation,

il faut réduire le plus
possible les délais réels et apparents. Pour ces derniers,
il faut réduire le nombre de
systèmes de premier ordre et le x de chacun. h.
Quand un régulateur PID est branché et ferme la boucle
mais elle peut être amenée à la consigne choisie.
-
, celle ci est moins stable
L’addition du mode intégral introduit un temps de réponse

additionnel et rend la
boucle moins stable.
Quant au mode dérivé, il permet d’anticiper l’erreur

et lorsqu’il est présent, il est
possible d’utiliser plus de correction proportionnelle
et intégrale.

Cette analogie permet de déduire que si le délai

augmente alors :
• la période des oscillations augmente ,

• Kp doit être diminué,
• les temps 7} et Td doivent être augmentés,
• les erreurs sont plus importantes.
Donc :
• les effets P et I sont réduits
alors que l’effet D est augmenté,
• les performances sont réduites.

rgulateur
4.2 Réglage des paramètres du é
1.2 Réglage des param ètres du régulateur
(.2.1 Introduction
Le réglage des paramètres d’un régulateur ("tuning") consiste à faire des compromis
et adapter le modèle du régulateur à celui du procédé afin d’obtenir la réponse désirée
selon un critère de qualité choisi.
JT
Le réglage d’un régulateur consiste à faire des compromis

entre la stabilité, l ’ erreur maximale et la rapidité afin
d’ obtenir le régime transitoire désiré.
(.2.2 Analyse quantitative

Comment aborder un procédé?
-
Quand une personne a à régler les paramètres d’un procédé, celle ci doit d’abord
évaluer qualitativement le procédé. Une bonne façon de procéder est de manipuler
la sortie du régulateur lorsqu’il est en mode manuel et de détecter si le procédé est :
• lent ou rapide?
• autorégulateur?
• symétrique?
• linéaire ou non linéaire? (gain non constant, hystérésis, ...)
• contient un délai dominant (par rapport au X apparent)?
213 rglage
Chapitre 4-Méthodes de é
Pour faire ces évaluations, il est recommandé d’effectuer des changements tant en
augmentant qu’en diminuant. Par la suite, il est nécessaire d’utiliser une méthode
permettant d’obtenir les réglages amenant la boucle au comportement souhaité.
En pratique, il est préférable d’effectuer les tests (méthodes de réglage) en plusieurs

points à moins que le procédé ne soit opéré toujours à la même consigne. En effet,
si la consigne varie, et que le procédé a des caractéristiques non fixes { gain, td , t,
linéarité, ...) il faut utiliser le pire cas pour le réglage afin d’éviter que la
boucle n’entre en oscillation ( Kp le plus faible, 77 le plus grand et Td le plus
faible).
Il est bon de noter que les caractéristiques de la boucle (gain, T, td , fr équence

-
naturelle, non linéarité, ...) dépendent de tous les éléments, soit le procédé, la vanne,
le transmetteur et les autres éléments. Ainsi, une fois é rglés, les paramètres d’un
rgulateur ne devraient pas être modifiés à moins que des changements ne soient
é
apportés au procédé.
es- Les paramètres d’un régulateur sont réglés pour la situation

où la stabilité est la moins bonne.
Une fois régl és correctement, les param è tres d’ un

régulateur ne devront être modifiés que si le procédé ou
ses équipements sont modifiés.

4.2 Réglage des paramètres du régulateur
(.2.3 Méthodes de réglage

On peut classer les méthodes de réglage selon que :
• la boucle est ouverte ou fermée lors des tests,

• la méthode est itérative ou réalisée en un seul test,
• la méthode utilise un test et des formules ou une
observation du procédé,
• l’analyse dynamique est de type temporel ou
fréquentiel.
Méthodes en boucle ouverte (régulateur en manuel)

Les méthodes de réglage en boucle ouverte sont utilisées dans le cas des procédés
lents. Il suffit de déterminer les caractéristiques du procédé puis d’utiliser des formules
afin de régler les paramètres selon un critère de qualité donné.
Ün test échelon est effectué, puis les valeurs de Gp, td et T sont déterminées. Ces
valeurs sont utilisées pour calculer les réglages du régulateur.
£
Méthodes en boucle fermée (régulateur en automatique)
Les méthodes de réglage en boucle fermée consistent à obtenir un régime transitoire
ou un comportement choisi et ce, en mode automatique. Le régulateur est donc dans
la boucle, mais, dans la plupart des cas, seul le mode proportionnel est utilisé. Par
la suite, par des formules simples, il est aisé de déterminer les paramètres P, I et D
du régulateur.
Le procédé est d’abord stabilisé, puis un changement de consigne ou de charge est

produit. D suffit de trouver le gain du régulateur qui amène le comportement désiré.
Par la suite, des formules permettent de déterminer les réglages du régulateur.

Méthodes itératives
Les méthodes en boucle fermée sont gé né ralement de type itératif, c’est-à-dire
que
é
l’on procède par tests successifs en s’approchant graduellement du critère de qualit
des
choisi ou encore en obtenant une condition particuliè re permettant d’utiliser
e
formules. Les méthodes itératives sont inté ressantes puisqu’il n est pas nécessair
’
de connaî tre les modèles du procédé et du régulateur.
Méthodes d’analyse temporelles ou fréquentielles

r les
D est possible de déterminer un modèle équivalent du procédé et de calcule
s( T )
réglages à partir de formules. L’approximation de Ziegler et Nichol gainp td
,
procédé
pour un procédé complexe permet d’évaluer rapidement le comportement du
l’avantage de
et les réglages pour diverses situations. La réponse en fréquence a
en
permettre la compréhension des phénomènes, des réglages et du comportement
boucle ouverte et fermée.
s)
La réponse en Séquence consiste à déterminer (graphiquement ou par des formule
les
les comportements du procédé, du régulateur et de la boucle fermée à toutes
-
Séquences, c’est-à dire à toutes les vitesses. En fait, on détermine le comportement
du procédé pour chacune des Séquences, lorsqu’il est soumis à une sinusoïde
Le réglage et l’analyse des boucles de régulation par les réponses en Séquence sont
1
traités dans un autre document du même auteur.
1 Ruel, Michel, Réponses en fréquence en régulation , Lévis, 1993, 527

p.

4.2 Réglage des paramètres du régulateur
Réglages automatisés
Certains régulateurs numériques possèdent des fonctions permettant de réaliser les
tests habituellement effectués par le personnel technique. Par exemple, le régulateur
stabilise le procédé, provoque un saut et analyse le régime transitoire. Par la suite,
les paramètres du procédé selon le modèle de Ziegler et Nichols ( gaittp, td, X )
sont déterminés, puis le régulateur calcule les réglages selon un critère de qualité
donné.
Ces tests automatisés que l’on appelle préréglage ne permettent jamais d’obtenir
des réglages aussi fiables que celles effectuées par le personnel technique qui est
capable de raisonnement, d’interprétation, ... Au mieux, les réglages ainsi obtenus
serviront de valeur approximative de départ.2
*V
2 Ruel Michel, Régulation de procédé, 2 lèmeédition,Lévis, 1992, 472p.

4.3 Critères de qualité ou facteurs de performance
Pour définir ce qu’est une boucle bien réglée, il est nécessaire d’avoir des critères
de qualité, de performance. Généralement, des formules sont disponibles pour réaliser
les performances spécifiées à la suite d’un changement de consigne ou de charge.
4.3.1 Décroissement 4 à 1
Le décroissement 4 à 1 est probablement le critè re de performance le plus utilisé.
Cette méthode consiste à régler les paramètres du régulateur de façon à ce que la
valeur des pointes de l’erreur décroisse selon un facteur de quatre à un.
Mcsurt
.
y M /h * 4
Mesure
Consigne
-
tenps
4-3 Décroissement de 4 à 1.
-
La figure 4 3 illustre ce décroissement. Ce critère est le plus utilisé parce qu’il est
facilement mesurable. Une boucle réglée de cette façon réagit rapidement et l’erreur
est faible.
Les réglages obtenus sont un bon compromis entre un temps de stabilisation court
et une stabilité acceptable. Une foule de méthodes visent à obtenir ce résultat.

4.3 Critères de qualité ou facteurs de performance
Cette méthode est plus facile à visualiser et à mesurer que celles qui seront présentées
dans les paragraphes suivants, elle est souvent choisie par le personnel technique
lors du réglage des régulateurs.
1.3.2 Minimiser l’intégrale de l’erreur (ou erreur accumul ée)

Il s’agit ici de minimiser la surface sous la courbe de l’erreur en tenant compte de
-
la polarité de l’erreur. La figure 4 4 illustre ce calcul.
H*turc
Erreur positive
Erreur négative
>
tenps
4-4 Intégrale de l’erreur.
Cette méthode est peu employée. En effet, on peut imaginer une boucle oscillant
constamment et où Teneur accumulée est nulle.
219 Chapitre 4-Mé thodes de réglage

4.3.3 Minimiser l ’intégrale de l’erreur absolue

Ce critère correspond à minimiser les pertes de production puisque l’on minimise
tant l’erreur positive que négative. Plusieurs systèmes de réglage des paramètres
automatisés visent cet objectif. A peu de chose près, cette méthode correspond au
décroissement 4 à 1 vu précédemment.
il
Mesure
>
4-5 Intégrale de l’erreur absolue.
Ce critère consiste à utiliser le plus possible la quantité adéquate de matériel ou

d’énergie.
4.3.4 Minimiser un dé passement donné

Ce critère est facilement mesurable et est utilisé lorsque le procédé ne permet pas
de dépassements trop importants.

4.3 Critè res de qualité ou facteurs de performance
11 s’agit de régler les paramètres afin de minimiser le dépassement pour certains

procédés critiques. Par exemple, on choisira 1%, 5%, 10%, 20% selon les tolérances
du procédé.
V
Le dépassement est le rapport entre l’erreur lors du premier dépassement et le

N changement de la mesure, à la suite d’un nouveau changement de consigne. Le
-
dépassement est généralement exprimé en pour cent.
Le réglage obtenu garantit que le dépassement sera inférieur à la valeur demandée.

Ce critère est utilisé dans les articulations de robot par exemple.
A
Mesure
X
*.
>
4-6 Dépassement maximal.

4.3.5 Autres critères

D’autres critè res de qualité sont utilisés :
• erreur au carré intégrée; ce critère pénalise les grandes erreurs et

rponse est plus
amè ne un temps de réponse plus court, mais la é
oscillatoire,
• minimiser l’intégrale de l’erreur absolue multipliée par le temps; ce
critè re est semblable au pr
écédent, mais ici on accorde plus
d’importance aux erreurs persistantes en incluant le facteur temps
dans le calcul,
• vitesse de érponse maximale sans dépassement; ce critère de qualité
est aussi appelé amortissement critique.
4.3.6 Critère de qualité lors d’un changement de consigne ou de charge

Selon que l’on désire régler les param ètres du régulateur pour optimiser les
performances à la suite d’un changement de consigne ou de charge, les formules
utilisées seront différentes.
En effet, lors d’un changement de charge, les changements sont moins brusques
puisque le changement de charge ne modifiera le comportement du procédé qu’au
-
moment où celui ci commencera à réagir et alors, l’erreur apparaîtra graduellement.
Ainsi, lors d’un changement de charge, l’erreur est graduelle alors que lors d’un
changement de consigne, elle apparaît comme un saut brutal.
Une boucle réglée pour optimiser un critère de performance

correspondant à un changement de charge, présentera un
comportement plus instable lors d’un changement de
consigne.

4.3 Critè res de qualité ou facteurs de performance
En pratique, puisque les deux conditions sont susceptibles de se produire (à moins

que les changements de consigne ne soient limités ou encore amortis par un
appareillage approprié ), il est recommandé de régler les paramètres pour un
changement de consigne afin d’éviter des oscillations indésirables.
.
1.3 7 Conclusion
Des formules mathématiques permettant de calculer les réglages visant un critère de
performance donné, sont disponibles à condition de connaître le modèle du procédé,
ou son équivalent. La plupart de ces formules sont données pour le modèle de Ziegler
et Nichols.
Si on ne connaît pas le modèle du procédé, il est tout de même possible de choisir

les réglages pendant que le procédé évolue dans le temps; on procède alors par
itérations.
Il est nécessaire de préciser le critère de performance retenu lors du réglage des

paramètres du régulateur afin d’éviter toute confusion. » .
Il existe d’autres critères de performance, mais les critères présent

és dans cette section
sont les principaux utilisés.

et à la é
4.4 Fréquence naturelle de la boucle
La fréquence naturelle de la boucle est la fréquence à laquelle la boucle oscille de

façon permanente lorsque le régulateur est en mode proportionnel seulement et que
le gain est suffisamment élevé.
Par exemple, pour un réservoir d’eau, l’oscillation signifie qu’il entre de l’eau, le
niveau monte, l’eau sort, le niveau baisse, il entre plus d’eau le niveau remonte.
Si le régulateur est en mode proportionnel seulement, il est possible de régler le gain

de telle sorte que la quantité d’eau entrant en excès, égale la quantité d’eau sortant
-
en excès; on obtient alors des oscillations permanentes. La figure 4 7 illustre le
comportement d’une boucle où le gain est suffisant pour atteindre des oscillations
permanentes. On observe sur cette figure que les oscillations de la sortie sont identiques
à celles de la mesure (en effet, le régulateur est en proportionnel ).
Tel qu’illustré, si le gain est trop faible, l’oscillation s’amortie graduellement. Par
contre, s’il est trop grand, l’oscillation augmente graduellement, si le gain est adéquat,
-
l’oscillation s’entretient d’elle même. La fréquence de cette oscillation est appelée
"fréquence naturelle"; de même, la pé riode obtenue est alors appelée "pé riode
naturelle".
La fréquence naturelle nous renseigne sur les fréquences des perturbations que le
régulateur pourra corriger. Les réglages du régulateur sont affectés par la fréquence
naturelle puisqu’en opération normale, la fréquence d’opé ration sera plus faible que
cette fréquence naturelle, car le gain utilisé devra être moindre que le gain amenant
la boucle en oscillations. Puisque le gain est réduit, la fréquence des oscillations est
elle aussi réduite. En fait, le régulateur peut corriger les perturbations et phénomènes
de basse fréquence, mais il ne peut rien faire si les perturbations excèdent sa fréquence
d’opé ration.

4.4 Fréquence naturelle de la boucle
La fréquence naturelle est la fréquence obtenue quand le

gain d’un régulateur proportionnel est suffisamment élevé
pour que la boucle de régulation entre en oscillation et
que cette oscillation se maintienne. Cette fréquence est
notée fo . Le gain du régulateur permettant d’obtenir ces
oscillations est appel é le gain ultime et est not é
-
habituellement gainultime La période obtenue est alors
appelée la période ultime et est notée to.
&e
4-7 Fréquence naturelle.
La fréquence naturelle est la fréquence maximale que l on pourrait atteindre en

’
s’approchant de l’instabilité ( 180 degrés de déphasage, oscillations ultimes) .

Ainsi, au delà de cette fréquence, il est utopique de croire que le régulateur pourrait
corriger les perturbations.
En pratique, les réglages du régulateur seront choisis pour une fréquence d’opé ration
telle que celle-ci soit éloignée de cette fréquence naturelle. Plus on s’éloigne de cette
fréquence naturelle, plus le régulateur réagira lentement et plus la boucle sera stable.
Il est bon de noter que tout ceci est relié. Par exemple, si le T apparent et le temps
de délai sont grands, les temps de l’intégrateur et du dé rivateur seront élevés et toutes
les fréquences seront faibles. En pratique, tel qu’on le verra plus loin, la fréquence
naturelle dépend presque seulement du temps de délai.
Donc:
si td ~ secondes alors to - secondes et Ti , Td ~ secondes
si td - minutes alors to ~ minutes et Ti , Td ~ minutes.
Peu importe les paramètres choisis, la période des oscillations sera inférieure ou
égale à la pé riode naturelle. Par exemple, si le régulateur est de type tout/rien (soit
un gain Kp infini), la pé riode des oscillations sera égale à la période naturelle.

rglage
4.5 Principes du é
.5 Principes du réglage
Le diagramme bloc d’un régulateur relié à une boucle de régulation permet d’illustrer
les relations entre la consigne, la mesure, la sortie du régulateur et les perturbations
(charge).
fterturbations
Régulateur Procédé Mesure

G(t)
* 0
4-8 Relation entre mesure, consigne et perturbations.
C: changements de la consigne
M: changements de la mesure
P: changements des perturbations ou de la charge
G(t) : équation du régulateur
H(t) : équation du procédé

L’équation d’un tel système est :
-
[ ( C M ) G+P ] H = M
d’ou :CGH + PH = M+ MGH = M ( l +GH )
donc :
M=
GH
l +GH
C+ —H— P .
l +GH
227 rglage
Les changements de la mesure dépendent donc des changements de consigne et des

perturbations :
GH H
M= C+ P.
1 + GH 1 + GH
Relation Relation
entre la entre les
Consigne Perturbations
et la et la
Mesure Mesure
Pour mieux comprendre ces relations, elles seront étudiées séparément , d’abord avec
des changements de perturbation nuis, puis avec des changements de consigne nuis.
1 er cas : Variations de consigne

rduit à :
Si les perturbations sont milles, l’équation se é
GH
M=
1 + GH
C .
Cette équation permet de déduire que pour obtenir une mesure identique à la
consigne, le produit GH doit être très élevé, et doit même tendre vers l’infini.
En effet, si M - 1 +GHGH C alors,
M GH
; ainsi, ce rapport ne peut tendre vers 1 que si GH -> oo .
C 1 + GH
Pour que la mesure suive bien la consigne, les réglages doivent être ajustés pour
que chacun des modes P, I, et D, ait une grande sensibilité.

4.5 Principes du réglage
2 i me cas : Variations de charge

è
Si la consigne est constante, les variations de la mesure ne dépendent que de la

charge. L’équation de la boucle se réduit à :
H
M- P.
l + GH
Comme dans ce cas, on désire que la mesure soit indépendante des perturbations, on
recherche
M H
; ainsi, ce rapport ne peut tendre vers 0 que si GH -> oo
l + GH
’
et si /T -»0 .
Choix de G et de H
En pratique, il est inacceptable que le gain de procédé (dans l’équation de H(s) )
tende vers zéro; on tentera plutôt d’obtenir un gain de 1 comme minimum aux basses
Séquences, soit un gain statique de procédé ( Gp) de 1 environ.
En effet, un gain statique de procédé ayant une valeur de 1, correspond à des

équipements bien choisis. Si le gain de procédé est trop é levé (équipements
surdimensionnés), la sensibilité aux perturbations sera trop grande.
.'a
**
Si le gain de procédé est trop faible (équipements sousdimensionnés), le procédé ne

pourra suivre la consigne, par exemple parce que la vanne est trop petite et ne pourra
pas fournir la charge demandée.
Il est donc essentiel que le gain du régulateur soit le plus élevé possible afin de
permettre à la mesure de suivre la consigne et d’être indépendante des perturbations.
En pratique le régulateur ayant le gain le plus élevé est celui ayant un gain infini
soit de type tout/rien ("on-off"). Ce régulateur ne peut pas être utilisé dans beaucoup
de cas parce que les oscillations sont inacceptables.

Si on choisit un régulateur PID, l’équation est telle que le gain dépend de la fréquence.
En effet, le dé rivateur permet d’obtenir un gain élevé aux hautes fréquences
(changements rapides), alors que l’intégrateur permet d’obtenir un gain élevé aux
basses fréquences (variations lentes).
Le réglage des paramètres d’un régulateur PID consiste à obtenir le gain du

proportionnel (Kp) le plus élevé possible afin de permettre à la mesure de suivre la
consigne et d’être indépendante des perturbations.
Une fois le gain Kp trouvé, il faut tenter d’obtenir la meilleure réponse possible
»
dans les basses fréquences en maximisant le gain de l’intégrateur (1/7 . Un intégrateur
a même un gain infini si la fréquence tend vers zéro, soit un comportement statique.
Ainsi, si un intégrateur est présent et que le système est stable, l’erreur est
nécessairement nulle, tel qu’il a d éjà été vu. Par la suite, la réponse aux hautes
fréquences (changements rapides) est maximisée en tentant d’utiliser le gain le plus
élevé possible pour le dérivateur ( Td ).
Dans un système de régulation à rétroaction, le mode

proportionnel prend en charge les changements de consigne
et de charge qui sont de fréquence moyenne. Le mode
intégral quant à lui, permet d’obtenir un gain élevé aux
basses fréquences et élimine ainsi les écarts persistants
entre la mesure et la consigne. Le mode dérivé permet de
rendre le système plus sensible aux fréquences élevées,
donc aux changements rapides.

4.6 Réponse de la boucle selon les modes
4.6.1 Comparaison des modes

Chacun des modes (P, I, D) a un rôle bien particulier. Le mode proportionnel est
celui qui doit corriger les perturbations et les changements de consigne. Idéalement,
on tente d’utiliser au maximum le mode proportionnel tout en respectant le critè re
de performance choisi.
Le mode intégral est destiné à éliminer l’écart permanent produit par le mode
proportionnel. Il agit lentement et graduellement et sa présence détériore les
performances puisqu’il ajoute un "retard" et augmente ainsi l’erreur maximale et la
période des oscillations. Si le régulateur est réglé en proportionnel et que le gain
optimum est obtenu, lors de l’ajout de l’intégral, il faut réduire le gain en
proportionnel.
Si le mode dérivé est ajouté, les performances sont améliorées à moins qu’il n’y ait
trop de bruit Dans un tel cas, il faudra d’abord réduire ou éliminer ce bruit. L’ajout
du mode dérivé "informe" davantage le régulateur et alors, les modes proportionnel
et intégral peuvent ê tre augmentés (augmenter le gain et réduire le temps
d’intégration). La période est alors plus courte, le temps de stabilisation est réduit
'
et l’erreur maximale est réduite.
4.6.2 Mode proportionnel

Le réglage du mode proportionnel sera effectué en premier lieu. En effet, le réglage
\
d’une boucle consiste d’abord à déterminer le gain qui donnera le comportement
souhaité. Par la suite les modes intégral et dérivé sont ajoutés. Une fois le gain
désiré connu, il est aisé de calculer 7/ et Td qui sont de l’ordre de grandeur de la
période des oscillations..

Si le gain du proportionnel est élevé, les oscillations et

les dépassements sont plus importants. La période des
oscillations est courte.
Si le gain est faible, les oscillations et les dépassements

sont réduits, mais la période des oscillations est grande.
4.6.3 Mode intégral

Le mode proportionnel corrige les perturbations. Puisque le mode proportionnel
cause un écart permanent, on ajoute le mode intégral.
Si le temps d’intégration est long, le mode intégral est faible et le retour à la consigne
est lent. Si le temps d’intégration est court, l’effet intégral est fort et il faut réduire
le gain (proportionnel). Géné ralement, on règle le mode proportionnel, puis si on
ajoute le mode intégral, on réduit le gain du proportionnel de 10 %.
Si le temps d ’ intégration est trop court, l ’effet de

l ’intégrateur est grand, le retour à la consigne est rapide,
la stabilité est réduite, la période des oscillations augmente .
En ajoutant de l ’ intégral , il faut réduire le gain Kp de
10 % environ.

.
1.6 4 Mode dérivé
On ajoute le mode dé rivé quand on veut diminuer le temps de stabilisation en
permettant au régulateur d’anticiper le comportement de la boucle. Si le temps de
dérivé est petit, son effet est faible.
Si le temps de dé rivé est grand, l’effet est grand et la sensibilité au bruit est grande
puisque chaque mouvement du signal est interprété comme un changement de procédé.
Quand on ajoute le mode dérivé, il est possible d’augmenter le gain du proportionnel

r duire le temps d’intégration de 30 à 50 %, ce qui augmente l’effet
de 20 % et de é
du bloc intégrateur.
On maintient le temps de dérivé plus court que le temps d’intégration afin qu’il n’y
ait pas de chevauchement des modes.
-*?' :
Si le temps de dérivé est faible, l’effet du dérivateur est

faible, il n’est pas possible d’augmenter l’effet des autres
modes.
Si le temps de dérivé est grand l’effet du dérivateur est

grand, l’anticipation est grande, la stabilité est augmentée,
il est possible d’augmenter l’effet des autres modes, la
période des oscillations diminue, la sensibilité au bruit est
grande.
233 -
.
4.6 5 Pé riode des oscillations
Lors du réglage du gain du proportionnel d’un régulateur, la période des oscillations
diminue quand le gain augmente .
Quand une boucle est réglée en mode proportionnel seulement, il est bon de noter
la période des oscillations. Avec l’ajout du mode intégral, la pé riode des oscillations
augmente légèrement.
Si le temps d’intégration est trop court (effet intégral trop fort), le comportement de
la boucle sera oscillatoire mais les oscillations seront à une période plus longue qu’en
proportionnel. En effet l’intégral "retarde" la correction.
Si on ajoute le mode dé rivé, la période des oscillations est plus courte. Si le temps
de dérivé est trop grand, le comportement de la boucle deviendra oscillatoire et les
oscillations auront une période très courte par rapport aux oscillations en proportionnel.
Quand une boucle de régulation est réglée pour minimiser les erreurs, les oscillations
sont présentes et la période des oscillations est faible. Par contre, si les réglages sont
tels qu’ils minimisent les dépassements, les oscillations sont longues (la période est
grande ) ou même absentes. Il est parfois difficile de parler d’oscillations, mais alors
on traite la première oscillation comme si elle se poursuivait.
Ainsi, pour une boucle donnée, la valeur d’une période est riche de renseignements,
particulièrement sur le temps de réponse.
Si la forme ou la durée des oscillations est variable, il est probable que le procédé
comporte des éléments particuliers.
Par exemple, en présence d’hystérésis, la pé riode des oscillations augmente

graduellement à mesure que les oscillations s’amortissent.

4.6 Ré ponse de la boucle selon les modes
Ceci s’explique par le fait que si la sortie du régulateur varie avec une grande
amplitude, l’effet de Phystéé rsis est faible et représente un petit délai supplémentaire.
Par contre, si le signal de la vanne varie avec une faible amplitude, Phystéé rsis prend
de l’importance et repr ésente un délai plus important; ainsi la stabilité est réduite
et la période des oscillations augmente.
1.6.6 But de chacun des modes

Le mode proportionnel s’occupe d'effectuer les corrections normales et sera suffisant
si le gain est très élevé (bande proportionnelle étroite). Si le gain n’est pas élevé,
une erreur érsiduelle persistera. Il sera alors nécessaire d’ajouter le mode intégral.
Quand une erreur é rsiduelle persiste, l’intégral s’en charge graduellement. Presque
rgulation utilisent le mode intégral, sauf certaines boucles, par
toutes les boucles de é
exemple celles dont le procédé est intégrateur, celles où le gain en proportionnel est
très élevé.
Les boucles utilisant le mode dérivé sont moins fréquentes puisqu’en pr ésence de
bruit, le personnel technique a tendance à l’éliminer. Ceci esteune erreur car les
,
nouveaux régulateurs sont capables d’appliquer le mode dérivé avec efficacité et ce,
même en pr ésence de bruit Aussi, ce mode est mal compris et les motifs pour ne
pas l’utiliser sont nombreux.

4.6.7 Résumé
3“ RÉGLAGE RÉPONSE
P= gain trop grand oscillatoire
/= Ti trop petit oscillatoire
D= Td trop grand sensible au bruit,
oscillatoire.
Un système de régulation bien réglé consiste en un judicieux compromis entre la

vitesse de réponse qui doit être rapide, l’erreur qui doit être faible et la stabilité.
Erreur Erreur T
Erreur
t t t
vitesse rapide, vitesse moyenne, vitesse lente,

stabilité faible, stabilité moyenne, stabilité grande,
dépassements élevés. dépassements moyens. dépassements faibles.
4-9 Compromis lors des réglages.

4.7 Réglage de la constante de temps du filtre d’entrée
1.7 Réglage de la constante de temps du filtre d’entrée
La première étape lors du réglage des paramètres d’un régulateur est le réglage du
filtre de la mesure. Le nombre de paramètres à régler dans un régulateur est de
quatre soit :
•T (filtre), indépendant
• KP (P).
• Ti (I), interdépendants
• Td (D).
Si le procédé ne comporte pas de bruit, le filtre est éliminé ( 1=0), alors que s’il y
a du bruit, il est nécessaire de filtrer la mesure. Ce réglage est indépendant des trois
autres.
Il s’agit ici d’é liminer au maximum le bruit, sans pour autant détériorer la valeur et
la représentativité de la mesure. Si la constante de temps est très élevée, le bruit sera
éliminé, mais l’information parvenant au régulateur sera une piètre- image de la réalité.
L’utilisateur aura l’impression que le signal est exempt de défauts, mais ce signal
ne représentera plus la mesure, et ce, tant pour cet utilisateur que pour le régulateur.
Les performances seront médiocres puisque le régulateur a une information retardée,
atténuée et peu représentative, mais la courbe de la mesure semblera intéressante.
Le filtre ainsi ajouté augmente le délai équivalent et amène une réduction des
paramètres pour conserver le même critère de performance.
Pour régler adéquatement la constante de temps du filtre d’entrée, le régulateur est

placé en manuel et la mesure est observée. La valeur de la constante de temps est
% augmentée graduellement jusqu’à ce que la mesure ait un comportement acceptable,
-
c’est à-dire que les oscillations peuvent être tolérées.

Il est possible d 'estimer la valeur de la constante de temps du filtre en mesurant la

pé riode apparente du bruit. Cette période est évaluée en comptant le nombre de
passages par la valeur moyenne pendant une période de temps donnée, puis en divisant
cette période de temps par la moitié du nombre de passages par la valeur moyenne
(2 passages par la valeur moyenne pour un cycle). La constante de temps du filtre
est réglée approximativement à la valeur de la période ainsi trouvée.
La constante de temps X du filtre de la mesure est réglée

en plaçant le régulateur en manuel.
Elle est graduellement augmentée jusqu’à ce que la mesure

ait un comportement acceptable.
L’utilisateur devrait débuter l’itération en utilisant la pé riode apparente des oscillations

du bruit.
CT Si la constante de temps est trop grande, les performances

de la boucle seront réduites bien que la mesure semble
avoir un comportement acceptable.
Certains ré gulateurs n’affichent la mesure qu ’après l ’avoir filtrée, et ce,

indé pendamment du filtre choisi par l’utilisateur .

4.8 Méthodes de réglage
4.8 Mé thodes de r églage
4.8.1 Méthode de réglage intuitive par itération

( boucle fermée, en automatique)
Cette méthode est la plus utilisée parce qu’elle ne nécessite pas de calculs, ni de
théorie complexe, ni de connaître le type et le diagramme bloc du régulateur. Aussi,
rglages sont inexactes, cette méthode permettra tout de même
si les indications des é
d’obtenir d’excellents érsultats.
rgion où sera érgulé le procédé en
Les ité rations devraient être effectuées dans la é
opération normale et dans les deux directions.
Cette méthode, communé ment appelée "pif ', n’est pas approximative mais
correspond plutôt à une itération fort logique et convergente .
Dans cette méthode, on détermine le gain du régulateur qui amènera la boucle à

osciller de façon amortie. En d’autres termes, si à la suite d’une perturbation, d’un
changement de charge ou d’un changement de consigne, l’oscillation est trop amortie,
on augmente le gain, alors que si l’oscillation s’accroît, on diminue le gain.
: •
En multipliant ou en divisant le gain par 2 à chaque essai

( progression g é om étrique ), le gain recherch é est
rapidement obtenu. Quand le point dépassé est obtenu,
la valeur du gain moyen entre les deux précédents essais
est utilisée comme valeur suivante.

"N
Introduction à l instrumentation
'
--
Quand l’amortissement est approximativement de 4 à 1, c’est à dire que l’amplitude
d’une oscillation (mesurée par rapport à la valeur finale où le procédé se stabilise)
est 4 fois moindre que la précédente, on considère que ce gain est un bon compromis
entre une boucle oscillatoire et un temps de stabilisation court.
Il n’est pas nécessaire de mesurer avec rigueur l’amortissement de 4 à 1 puisque la

valeur du gain devra être réajustée de toute façon.
Il est important de noter la valeur du gain Kp et la période des oscillations tp.
90
49
49
47
46
45
# 44
1 s
a 4i .
40 .
56
57
__
56 .
55
54
__
55
52
31 .
50
0 400 600
4-10 Réglage du gain pour obtenir un amortissement 4:1.
Le tableau suivant donne les itérations effectuées. Le gain est d’abord placé à 1
puis 2, puis 4. Avec un gain de 4, les oscillations obtenues sont près de l’amortissement
désiré. Il serait dès lors souhaitable de choisir une valeur légèrement supérieure à 4
pour continuer. D’ailleurs, on remarque que le gain de 8 est trop grand, de même
que le gain de 6 et 5. La valeur finalement retenue est de 4,5.

À la fin un test est effectué (changement de consigne) dans les deux directions pour
vérifier le choix retenu.
temps 0 44 124 239 306 392 476 600 726

consigne(%) 35 35 35 35 35 35 40 45 40
KP 1 2 4 8 6 5 5 4,5 4,5
Si on décide d’ajouter le mode dérivé, on débute avec la valeur minimale ou légèrement

supérieure à 0. Si la boucle demeure stable ou si son comportement est semblable
à précédemment, il est possible d’ajouter le mode dérivé. Sinon, le bruit ou les
perturbations sont trop importants. On augmente graduellement le temps de dérivé
(en multipliant par 2), jusqu’à ce que le procédé devienne moins oscillatoire,
--
c’est à dire que les oscillations disparaissent ou s’amenuisent. Tout comme pour le
gain, on utilise une progression géométrique. Quand le temps de dérivé maximal
semble être atteint, on augmente à nouveau le gain afin de retrouver l’amortissement
de 4 à 1.
46
47 .
4« .
45
*
1 43 .
42
41
40
39
38
37
36
35
0 200 400 600 800
4-11 Réglage du D pour obtenir un amortissement 4:1.
241 -
temps 0 62 156 258 360 456 620 760

consigne(%) 35 40 35 40 35 40 45 40
Kp 4,5 4,5 4,5 4,5 5 5 5,2 5,2
Td (min) 0,01 0,02 0,04 0,08 0,08 0,16 0,08 0,08
Le tableau donne les itérations effectuées. Le gain déjà trouvé est conservé. Le
temps du dérivateur est d’abord placé à 0,01 puis 0,02, puis 0,04, puis 0,08. Avec
un temps de 0,08 minute, les oscillations obtenues sont pr
ès de l’amortissement désiré.
Le gain est alors augmenté à 5. Par la suite le temps de dérivé est augmenté mais
la réponse devient trop oscillatoire. Le gain est ensuite légèrement augmenté. Les
valeurs finalement retenues sont un gain de 5,2 et un temps de dérivé de 0,08. À la
fin un test est effectué (changement de consigne) dans les deux directions pour vérifier
le choix retenu.
On continue l’itération entre le mode proportionnel et

le mode dérivé jusqu’à ce que la réponse soit satisfaisante;
on augmente ainsi le gain et le temps de dérivé jusqu’à
ce qu’il ne soit plus possible d’augmenter ni l’un ni l’autre.
Par la suite on ajoute le mode intégral. On commence avec un temps d’intégration

r de débuter l’itération avec un temps légèrement supérieur à la
long. Il est suggéé
période des oscillations. On diminue progressivement (en divisant par 2) en tentant
rduire le plus possible le temps d’intégration mais en conservant un amortissement
de é
de 4 à 1.

On remarque que lorsque le temps d’intégration est trop long, le retour à la valeur
stable est lent alors que s’il est trop court, des oscillations excessives apparaissent.
-
La figure 4 12 illustre l’itération permettant d’obtenir la valeur optimale du temps
d’intégration permettant un retour rapide à la consigne tout en conservant un
amortissement de 4 à 1.
49
«7
4«
»
4
* 43
i 42
41
40 .
39
3a
37
36 .
35
34
33
32 SL
0 200 400 600 600
tamps
4-12 Réglage du I pour obtenir un amortissement 4:1.
temps 0 38 172 298 422 540 660 768

consigne(%) 35 40 45 40 45 40 45 35
Kp 5,2 5,2 5,2 5,2 5,2 5,2 5,5 5,2
Td (min) 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08
Tt (min) co 1 0,5 0,25 0,375 0,375 0,375 0,375
-\
Le tableau donne les ité rations effectuées. Le gain et le temps du dérivaîeur déjà
trouvés sont conservés. Le temps de l’intégrateur est d’abord placé à 1 puis 0,5, puis
0,25. La réponse devient alors trop oscillatoire et un temps de 0,375 est alors choisi.
Le gain est ensuite augmenté mais les oscillations sont trop fortes et la valeur originelle
est reprise.
Les valeurs finalement retenues sont un gain de 5,2, un temps de dérivé de 0,08 et
un temps d’intégration de 0,375 minute. À la fin un test est effectué (changement
de consigne) dans les deux directions pour vérifier les choix retenus.
Il est nécessaire de débuter par un temps d’intégration trop grand. En effet, il est
possible de trouver un gain faible et un temps d’intégration faible (I trop fort) qui
produisent un amortissement de 4 à 1 mais les performances seront moindres puisque
la période des oscillations est alors plus longue.
Il est essentiel de régler en premier lieu le gain. Par la suite il est préférable de
régler d’abord le Td puis le TV. Ces deux derniers réglages peuvent être intervertis
mais le réglage du mode dérivé en premier lieu demande moins d’itérations.
Si le procédé n’est pas de type autorégulateur, la méthode itérative converge moins

rapidement et n’est parfois pas suffisante.
Méthode de réglage itérative :

régler KP,
régler Td, débuter avec une valeur très faible,
régler 7/, débuter avec tp.

Étapes
1 - Éliminer le mode intégral (7i = <») et le mode dérivé ( Td = 0).
2 - Régler le gain ( Kp ) à 1 et effectuer de petites variations de la
consigne (ou si possible de petites variations de la charge).
3 - Si la ré ponse est amortie, doubler le gain. Si elle est trop
oscillatoire, diviser le gain par 2.
4 - Répéter l’étape 3 jusqu’à temps d’avoir une réponse
correspondant au critère de. qualité choisi (généralement
dépassement 4:1). Noter la période des oscillations.
5 - Ajouter le mode dérivé (si Td augmente, l’effet augmente) et
répéter les étapes 2 et 3 pour le réglage de Td . Si, lorsqu’on
ajoute le mode dérivé, la fréquence est supérieure à celle déjà
notée (P seulement), alors ce procédé n’a pas besoin de mode
dérivé.
6 - Répéter l’étape 3 avec le gain qui pourra maintenant être
augmenté grâce à la présence du mode dérivé lequel permet
au régulateur d’anticiper les phénomènes.
;
7 - Répéter les étapes 3, 4 et 5 jusqu’à satisfaction.
8 - Ajouter le mode intégral et répéter les étapes 2 et 3 pour le
réglage du temps d’intégration (si Tt diminue, l’effet
augmente).
9 - Vérifier 5 et 6 qui devraient demander peu de modifications.
245 rglage
4.8.2 Mé thode de réglage par la mesure de la fréquence naturelle

( boucle ferm ée, en automatique)
La méthode consiste à déterminer le gain qui amène la boucle à osciller à sa fréquence
naturelle puis à mesurer le gain du régulateur ( gain ultime noté gaino ) et la période
naturelle (notée to ). Cette méthode a été développée par Ziegler et Nichols en 1942,
-
aussi est elle appelée méthode de Ziegler et Nichols.
En pratique, cette méthode n’est applicable que si le procédé permet des oscillations
et réagit assez rapidement.
Il n’est pas nécessaire que le procédé oscille avec une grande amplitude; pour
déterminer si les oscillations ultimes sont atteintes, il suffit d’observer la sortie du
régulateur.
Il est important que la sortie du régulateur n’atteigne pas 0 ou 100% car alors la
saturation fausserait les résultats.
Quand on connaît la période des oscillations ultimes to

et le gain du régulateur Kpo d’une boucle dont le
régulateur est en proportionnel, il est possible de
calculer les réglages pour obtenir un amortissement de
4 à 1.
P, —
Kp 0,50 x KpO,
PI, Kp = 0,45 x Kpo Ti = to/ \ ,2 ,
PID, Kp = 0,60 x KpO Ti = to!2 Td = /0/8.

Il est possible à partir des valeurs de KpO et de to de déterminer des réglages pour
obtenir un autre critère de qualité, cependant les formules sont plus complexes et
les valeurs obtenues doivent être légèrement modifiées par rutilisateur.
.
Si ,
49
49
47
49
49
/
44
i 43
42
40
39
39
37
39
34
200 400
4-13 Méthode des oscillations critiques.

.À
'
temps 0 32 124 228 378 496 620

consigne(%) 35 35 35 35 35 40 45
Kp i 2 4 8 4,8 4,8
Td (min) 0 0 0 0 0 0,08 0,08
Ti (min) oo 00 00 00 00 0,32 0,32
Ce tableau donne les itérations effectuées. Le gain est d’abord placé à 1 puis 2, puis
4, puis 8. Avec un gain de 8, les oscillations obtenues sont près de l’amortissement
ultime; un gain de 8,5 est essayé mais les oscillations s’accroissent. Avec un gain
de 8, la pé riode ( to ) est alors de 38 secondes.

Le temps d’intégration est donc 38 seconde/2 soit 0,32 minute alors que
le temps
est de 8 x
de dérivé est de 38 seconde/8 soit 0,08 minute. Quant au gain, la valeur
lentement
0,6 soit 4,8. Au moment où ces valeurs sont entrées, le procédé retourne
à la consigne gr âce à l’intégrateur. Les résultats obtenus semblent tout à fait
satisfaisants.
délai ou
Les formules utilisées supposent que le procédé est un premier ordre avec
que le procédé peut être représenté par cette équivalence. Les formules sont
celles
la constante
d’un procédé autorégulateur dont le délai équivalent est plus faible que
formules
de temps. Si le procédé est intégrateur ou à emballement, il faut utiliser des
plus complexes.
Remarques
de
Généralement la période des oscillations naturelles est d’environ 4 fois le temps
délai. Si on avait un délai mais un T apparent nul, la période des oscillations naturel
les
serait de 2 fois le temps de délai.
La pé riode des oscillations naturelles est toujours

comprise entre 2 et 4 fois le temps de délai se rapprochant
de 4 quand le x devient plus important.
le gain
Cette méthode est très rapide. D est habituellement facile d’arriver à trouver
amenant la boucle à osciller à sa fréquence naturelle. Cependant, les é
r gulateurs
pneumatiques et certains régulateurs électroniques ont des indicateurs ( Kp Ti et
, , T )
éthode est
dont la valeur est très loin de la valeur réelle; dans ces cas, cette m
difficilement applicable.

Les valeurs sont habituellement données pour les régulateurs de type interactif, sinon
il faut les modifier selon des formules.
Parfois, certains procédés ne "tolèrent" pas d’oscillation. Cependant, dans presque

tous les cas, cette méthode est non seulement rapide mais très efficace. Un autre
avantage de cette méthode est que le régulateur (et ses défauts, qualités,
caractéristiques) est dans la boucle.
Étapes
1- Éliminer le mode intégral (7 / = oo) et le mode dérivé ( Td = 0).
2- Régler le gain à 1 et effectuer de petites variations de la
consigne (ou si possible de petites variations de la charge).
3 - Si la réponse est amortie, doubler le gain. Si elle est trop
oscillatoire, diviser lè gain par 2.
4 - Répéter l’étape 3 jusqu’à avoir des oscillations entretenues.
Noter la période des oscillations to et le gain du régulateur
gaino.
5 - Effectuer les réglages suivants :
en P, régler KP 0,5 xKpO,
en P+I, régler KP = 0,45 xKpO.

Ti to/ l ,2 ,
enP+ I+ D, régler KP 0,6 x Kpo,
Ti m
Td m.

4.8.3 Méthode de réglage selon le modèle du procédé

(en boucle ouverte)
Introduction
Les méthodes précédentes consistaient à observer le comportement de la boucle quand

-
elle est fermée c’est-à dire, lorsque le régulateur est en automatique.
En pratique, pour les boucles lentes, cette procédure est longue et ardue. De
nombreuses recherches ont permis d’établir d’autres lois empiriques. Aussi, la théorie
des systèmes asservis a contribué à développer avec l’expérimentation, des formules
pour calculer les réglages à partir de la mesure du temps de délai, du T apparent et
du gain de procédé. On modélise le procédé par le modèle équivalent suggéré par
Ziegler et Nichols tel qu’étudié au chapitre 2.
On appelle souvent cette méthode : "réaction rate method" ou méthode de Ziegler

et Nichols en boucle ouverte.
Étapes :
1- Placer le régulateur en manuel et laisser la boucle se stabiliser.

2- Provoquer un saut de valeur donnée (5% ou 10% par
exemple) sur la sortie du régulateur et bien inscrire sur
l’enregistreur le moment où ce saut a été provoqué.
3 - Quand la boucle s’est stabilisée à nouveau, répéter l’étape 2
mais avec une polarité inverse. Si la boucle atteint la
saturation, provoquer un saut plus faible à l’étape 2.
-
4 Refaire les étapes 2 et 3 à des valeurs différentes (deux).
5- Mesurer les caractéristiques du procédé (Chapitre 2).

La troisième étape permet de déterminer la symétrie du procédé et la quatrième, sa

linéarité. Si le procédé est toujours à la même consigne, omettre l’étape 4 mais
effectuer les étapes 2 et 3 à la valeur du procédé correspondant à la consigne prévue.
On a vu au chapitre 2 comment il est possible de déterminer les caracté ristiques d’un

procédé à partir de l’observation de sa réponse à une excitation en échelon .
Interprétation des résultats
Trois types de réponses sont possibles:
• procédé autorégulateur
• procédé intégrateur
• procédé à emballement.
Le premier cas étudié est celui des procédés autorégulateurs qui sont les plus fréquents.
Ziegler et Nichols, après diverses expérimentations, ont observé que dans la plupart
des procédés, la période naturelle des oscillations est approximativement 4 fois le
temps de délai. En effet, beaucoup de procédés ont un X apparent plusieurs fois la
rponse en fréquence d’un tel système, on retrouve ces
valeur de td, et si on trace la é
rsultats. À partir de ces observations et du fait que le gain du proportionnel dépend
é
du rapport X / td , ils ont développé des équations qui permettent d’obtenir les
paramètres du régulateur correspondant au décroissement 4 à 1. Plus tard, Cohen et
Coon ont apporté un facteur de correction pour les cas où le rapport X / td est moins
élevé.
D’autres formules ont été développées avec d’autres critères de qualité.

et à la r
égulation de procédé
dérivateur ne
On remarque dans ces formules que les réglages de l’intégrateur et du
puisque le délai
dépendent que du délai équivalent. Çeci est lourd de conséquences
apparent dépend principalement des petites constantes de temps
qui proviennent des
équipements!
Kp JL _L
P td * Gp
P+I Kp
Ti 3,33 x td
P+I+D Kp =
5
Ti 2,0 x td
Td 0,5 x td
Les réglages du régulateur d épendent principalement du

-
délai apparent. Celui ci doit donc être mesuré avec soin.
Le d élai apparent d é pend principalement des petites

constantes de temps, donc surtout des appareils.
Il est important que le d élai apparent soit faible par rapport

à la constante de temps équivalente pour obtenir des
performances intéressantes.

Les réglages suggérés par Ziegler et Nichols ne sont utilisables que si le délai
équivalent est plus faible que la constante de temps équivalente.
82
*
1
V
36
0 600
4-14 Réglage par le test échelon.

?
temps 0 42 246 390 596 732

consigne(%) 45 40
Kp 4,6 4,6
Td (min) 0,083 0,083
Ti (min) 0,30 0,32
Manuel/Auto M M M M A A
Sortie (%) 35 45 55 35
-
La sortie du régulateur (voir la figure 4 14) est d’abord augmentée de 10 %, le
procédé passe alors de 39,8 % à 50,3 %.

Par la suite la sortie est augmentée à nouveau de 10 % et le procédé se stabilise à

61,1 %. Enfin la sortie est retournée à 35 % et le procédé retourne à sa valeur
originelle.
Le gain de procédé dans les trois cas est de 1,1; le procédé est donc linéaire. Le
procédé est symétrique, puisque les valeurs du dé lai et de la constante de temps
équivalents sont les mêmes dans les trois tests. Enfin, il n’y a pas d’hysté résis puisque
le procédé retourne à la mê me valeur à la fin.
Les valeurs mesurées par la méthode du 2 % et 63,2 % sont :
gainprocèdé 1,1,
td 10 secondes,
x 42 secondes.
Les valeurs des paramètres du régulateur sont :
42 secondes x 1,2
gain : 10 secondes x 1,1
= 4,6
Ti 2 x 10 secondes 20 secondes
0,3 min
Td 0,5 x 10 secondes 5 secondes

0,083 min.
Ces valeurs donnent des résultats tout à fait satisfaisants.
Aussi deax chercheurs, Cohen et Coon, ont trouvé que les formules de Ziegler et
Nichols pouvaient être am é lioré es en y ajoutant un terme appelé indice
d’autor
égulation: n = !Td . La plupart des formules de réglage utilisent cet indice.

rglage
4.8 Méthodes de é
2
-
La figure 4 15 donne les réglages pour la boucle précédemment étudiée.
On observe Hans les réglages proposés que les valeurs de 77 et Td sont assez semblables
alors que le gain varie beaucoup. On observe aussi que l’ajout du mode dé rivé permet
une augmentation de l’effet du proportionnel et de l’eflFet de l’intégrateur.
Paran è tres calcul és avec td = 10 , 00 s ; T = 42 , 00 s ; gain = 1,10

1 Ziegler-Hichols | Cohen-Coon Cohen- oon( wodif ) / E2 ( ^charge)
4 ,12 4 , 33 4 ,78
,
3 51 0 , 37 3 , 28 0 , 28 4 , 70 0 , 49
5 , 40 0 , 38 0 , 06 4, 84 0 , 18 0 , 07 5 ,27 0 , 21 0 , 09
/ 1EI ( ACons . ) / 1 E1 ( Charge) / lEl *t ( ACons . ) ZE ( ^Charge)
P
PH ;
PH *D 3|44 0 ?8 0 , 07 4
3 , 37
$ i ;ü 0 , 54 B
ü ’, 27 0 , 07 2 Î 99 0, 71 0 , 06 4 ) 80 0 ) 29 0 , 06
Uitesse de réponse naxinale avec un dépassaient de !
0 y, ( ACons . ) 0 Y. ( Charge ) 20 X ( ACons . ) 20 / ( Charge)
^
^ 2 ,67
2 , 67
P
PH 1$ 0', 82 2 $ 0 ,67
PH +D 2 l 29 0 70 0 , 08 3 ,63 0 ,40 0 , 07 1:8 0 , 70 2 ,67 0, 35
0 , 95 0 , 08 4 , 58 0 , 33 0 , 07
4-15 Réglages pour une boucle de régulation.
En pratique, il est difficile d’utiliser cette méthode avec les trois types de procédé.
Cette méthode est très difficilement applicable avec les procédés à emballement et
les procédés intégrateurs puisque les caractéristiques sont difficiles à déterminer.
2 Ce tableau a été produit avec le logiciel Régulation PID. voir page VII.
255 rglage
Quand les paramètres du procédé sont connus, il existe une formule permettant de
déterminer les paramètres du régulateur pour un critè re de performance donné.
Évidemment, ces formules ne sont utilisables que si les paramètres peuvent être
choisis avec exactitude, ce qui est le cas avec les régulateurs numériques. En pratique,
les réglages obtenus avec ces formules doivent être réajustés.

4.9 Bilan des diverses méthodes de réglage
1.9 Bilan des diverses m éthodes de réglage
1.9.1 Comparaison des m éthodes
Boucle ouverte et boucle ferm ée
Les méthodes en boucle fermée ont l’avantage d’inclure le comportement dynamique

du régulateur dans l’analyse.
Dans le cas de boucles rapides ceci est important.
La méthode des oscillations ultimes peut être exécutée avec de très faibles variations
dans le procédé, puisqu’il s’agit d’observer le comportement de la vanne qui est
semblable ( l’amplitude est celle du procédé multipliée par le gain).
Aussi, si des options spéciales du régulateur sont utilisées, ceci peut s’avérer essentiel.
Par exemple, l’utilisation d’un filtre ajoute un premier ordre et modifie la dynamique
du procédé.
Si le temps de délai et le x sont courts, la méthode en

boucle ouverte est inapplicable puisqu ’ il devient
impossible de mesurer ceux-ci .
Si le temps de délai est long, la période des oscillations

naturelles ou amorties sera très longue et il devient
inapproprié d’utiliser les méthodes en boucle fermée.
"\
257 -
Si le temps de délai est long, on utilise la méthode en boucle ouverte et on réajuste

de jour en jour si on juge que les performances sont inacceptables.
Méthodes en boucle fermée

Si on dégage les grandes lignes, on peut déterminer que les méthodes en boucle
fermée sont:
- plus simples
- indépendantes des modèles du procédé
- indépendantes des autres caractéristiques du
procédé telles l’hystérésis et les non-lin éarités,
- indépendantes du type de régulateur,
- nécessitent peu de calculs.
Cependant, ces méthodes ne peuvent être utilisées seulement si:
- le procédé permet desrelioscillation s,

- les autres procédés és à celui qui nous préoc -
cupe permettent des oscillations,
- le procédé n’est pas trop lent.
Méthode en boucle ouverte
Quant à la méthode en boucle ouverte, elle est:
- dépendante du modèle utilisé,

- nenontient pas ou peu compte de l’hystéréris et des
-linéarités,
- simple mais beaucoup de formules possibles sont
connues,
- bien adaptée pour les procédés lents.
Il est nécessaire de pouvoir régler les paramètres avec exactitude et de connaître le

modèle du régulateur pour utiliser cette méthode.
L9.2 Précautions
En pratique, quelle que soit la méthode utilisée, il est

préférable de répéter les tests dans les deux directions et
à différents endroits puis d’utiliser les résultats donnant
les réglages les moins sensibles.
Si les caractéristiques de la boucle n’évoluent pas dans le

temps, il n’est pas nécessaire de régler à nouveau les
paramètres.
Pour modifier les caracté ristiques d’une boucle, il faut modifier ou changer
l’équipement, les installations ou les conditions d’opé ration. Par exemple, lorsqu’une
pièce d’équipement est remplacée, que les fluides ne sont plus les mê mes, que des
conduites sont obstruées ou que certaines vannes sont plus ou moins ouvertes, il est
nécessaire de régler à nouveau les paramètres.
Si les caractéristiques du procédé varient constamment, si le procédé est complexe

(non linéaire et caractéristiques variables) ou si le procédé change fréquemment, il
est alors intéressant d’utiliser un régulateur plus sophistiqué qu’un simple PID. .
2 2
Pour l’utilisation des algorithmes spéciaux tels P ©, PI D, etc, il est préfé rable
,
d’utiliser une méthode de réglage itérative avec laquelle on n’utilise pas de formules.

é
Si, une fois les paramètres de la boucle bien réglés, on observe une ré ponse ad quate
églages
de la mesure mais trop oscillatoire à la sortie, il faut réduire l’effet des r
gain
pour prolonger la durée des équipements; en gé né ral il suffit de réduire le
seulement.
-
Une fois la boucle réglée, il est bon d’observer la réponse de celle ci pendant quelques
, il
jours (en utilisant un moyen d’enregistrement). Si la réponse est trop oscillatoire
le
suffit de comparer la fréquence des oscillations à la fréquence observée lorsque
gé né ral,
régulateur était en proportionnel seulement et que la réponse était amortie. En
i
il suffit de réajuster le gain du proportionnel.
Dans le tableau suivant, l’indice "0" indique la fréquence et la période naturelles

,
alors que l’indice "p" indique la fréquence et la période amorties.
Fréquence Pé riode Solution
fo > fp to < tp
D est trop fort, il faut le réduire, Td
Kdi
^
I est trop fort, il faut le réduire, Ti t
fo < fP to > tp Kii
les oscillations ne décroissent
P est trop fort, il faut le réduire, Kpi
pas assez rapidement

4.9.3 Comparaison des réglages obtenus selon les diverses m éthodes .

Le tableau suivant donne les divers résultats obtenus en tentant d’obtenir un
amortissement de 4 à 1 à la suite d’un changement de consigne. Il est important de
remarquer que les formules de Ziegler et Nichols sont conçues pour obtenir un
amortissement de 4 à 1 à la suite d’un changement de charge. En pratique, les
régulateurs sont souvent réglés pour un changement de consigne, ce qui donnera une
réponse plus amortie et moins oscillatoire lors des changements de charge.
Méthode Kp (gain) Tj (min) Td (min)

Itérative 5,2 0,38 0,08
Oscillations ultimes M 0,32 0,08
Test échelon 4,6 0,30 0,08
Les valeurs obtenues sont du même ordre mais différentes. Une fois les valeurs
réglées, elles devraient être modifiées afin d’obtenir les performances désirées.
Les tests ont été effectués sans mesures rigoureuses, comme les réaliseraint le
personnel technique; si les tests avaient été effectués rigoureuseument, les valeurs
obtenues auraient été plus rapprochées d’un test à l’autre, mais des différences auraient
quand même été observées, puisque chaque test est basé sur des approximations.
;
En pratique, les réglages de Ziegler et Nichols permettent d’obtenir des performances

inté ressantes lors des changements de charge et en présence de perturbations. Ces
réglages donnent cependant un régime transitoire oscillant quand un changement de
consigne survient.
Quand les paramètres d’une boucle sont réglés pour obtenir un amortissement critique
( vitesse maximale de réponse sans dépassement ) lors d’un changement de consigne,
les performances, à la suite des perturbations ou un changement de charge, sont
décevantes puisque le régulateur ne réagit pas suffisamment.

4.10 Comparaison des performances obtenues selon les réglages.
4.10.1 Introduction
Cette section a pour but de comparer les performances d’une boucle de régulation
(la mê me que précédemment ) dont les réglages sont calculés pour obtenir divers
critè res de performance. Quatre cas seront étudiés, soit :
• changement de consigne de 10 %, régulateur PI;

• changement de charge de 10 %, régulateur PI;
• changement de consigne de 10 %, régulateur Pïï);

• changement de charge de 10 %, régulateur PID.
Les réglages sont calculés pour obtenir 4 critères de performance :
de 4 à 1 à la suite d’un changement de charge

• amortissementZiegler
(réglages de et Nichols),
• minimum de l’erreur absolue à la suite d’un changement de con-
signe,
• dépassement de 20 % à la suite d’un changement de consigne,

• dépassement de 0 % à la) suite d’un changement de consigne
(amortissement critique .
Les réglages précédents ont été choisis pour une réponse à un changement de consigne
puisque c’est la façon habituelle de procéder. Les paramètres du procédé ont été
-
obtenus par un test échelon : gain procédé =1,12, td 9 s, t =44 s.
Les critères de performance mesurés sont :
• l’amortissement,
• le dépassement,
• le temps de stabilisation à 5 %,
• l’intégrale de l’erreur absolue.

1.10.2 Performances d’un régulateur P+ L
:
s
!:
totvtM
4-16 Performances (variation de consigne ) en P+l.
i
i 1
»
;
51
4-17 Performances (variation de charge ) en P+l.

Le tableau suivant donne les performances obtenues avec le régulateur en P+

I. Le
numé ro de chaque essai correspond à ceux illustrés sur les graphiques:
Performances (régulateur en P+ I)
g g *9
§
O
3 O
a 3 ia c
s3
S
'
M
a
a s
5 £ I
S
e s
s
O
« s! a w )
£ g ë
1 eu &
S u
Changement de consigne de 10 %
1 4à1 3,93 0,50 0 3,7 54 60 285 357
2 Min IEI 2,65 0,43 0 13,2 73 41 189 293
3 Dép.=20% 2,61 0,73 0 28 20 180 228

4 Dép.=0% 1.53 0,85 0 70 0 238 296
Changement de charge de 10 %
5 4à1 3,93 0,50 0 4.6 57 1 25 143 82

6 Min IEI 2,65 0,43 0 17 80 28 ns 95
7 Dé p.=20% 2,61 0,73 0 29 168 148
8 Dé p.=0% 1 ,53 0,85 0 34 230 286
Les évaluations sont effectuées à partir du changement survenant à 200 secondes.

Les performances sont évaluées entre 200 et 500 secondes.

-
On observe sur les graphiques des figures 4-16 et 4 17 , que les mêmes réglages
ont des effets diffé rents selon qu’il s’agit de changements de consigne ou de
changements de charge. Par exemple, les réglages permettant des dépassements faibles
lors des changements de consigne, produiront des dépassements importants lors des
changements de charge.
Lors d’un changement de consigne, les dépassements faibles sont obtenus avec des
réglages faibles ( gain faible et temps d’intégration long). Par contre, lors des
changements de charge, il est nécessaire d’avoir des réglages élevés pour réussir à
éliminer immédiatement la perturbation.
Les cases teintées du tableau permettent d’observer les performances optimales. Ainsi,
les réglages de Ziegler et Nichols (essais 1 et 5 ) permettent d’obtenir des performances
remarquables lors des changements de charge. Par contre, les réglages visant un
dépassement de 20 % donnent les résultats les plus intéressants lors des changements
de consigne.
Souvent, lors de telles comparaisons, les manufacturiers d’appareillage de réglage

utilisent des procédés dans lesquels le délai est dominant. Cdmme il a déjà été
expliqué, les formules développées par Ziegler et Nichols ne conviennent pas dans
de tels cas. Pour iobtenir un amortissement de 4 à 1, il est nécessaire d’utiliser des
formules plus élaborées, telles celles développées par Cohen et Coon.
En pratique, si la constante de temps est dominante, comme pour la plupart des

procédés, les réglages de Ziegler et Nichols sont un excellent compromis permettant
de minimiser les erreurs (absolue, au carré, fois le temps) lors de changements de
charge ou perturbations.
Souvent, le personnel technique a tendance à régler les paramè tres des régulateurs
pour obtenir une réponse peu oscillante lors des changements de consigne.

Tel que le montre le tableau précédent, les erreurs alors obtenues sont importantes
lors des changements de charge.
Pour les changements de consigne, les formules développées pour un dépassement

de 20 % sont souvent les plus inté ressantes pour minimiser les erreurs. Ces réglages
sont aisément obtenus par ité rations : le temps d’intégration est alors choisi égal à
la constante de temps équivalente du procédé, puis le gain est réglé pour obtenir des
dépassements de 20 %.
Les érglages en P+I ne donnent cependant que des performances médiocres si on

compare avec les réglages en P+I+D. En pratique, le personnel technique utilise
rarement le mode dérivé. Ceci é rsulte du fait que les érgulateurs pneumatiques et
électroniques utilisaient des blocs dérivateur sans filtration ou limite de gain en haute
fréquence . Ainsi, le moindre bruit était interprété par l’appareil comme étant le
comportement du procédé et, le bloc dérivateur étant constamment en action, la
sortie oscillait constamment.
Les nouveaux é rgulateurs numériques disposent de ces options et permettent une

utilisation du mode dérivé, mê me en pr ésence de bruit. Certains appareils laissent à
rgler le filtre du érgulateur, mais dans la plupart des cas, la
l’utilisateur le soin de é
constante de temps du filtre est automatiquement choisie par l’appareil.

1.10.3 Performances d’un régulateur P+I+ D.
4-18 Performances (variation de consigne ) en P+l+D.
«3
l
I
»3
4-19 Performances (variation de charge ) en P+l+D.

Le tableau suivant donne les performances obtenues avec le régulateur en P+I+D.

Le numéro de chaque essai correspond à ceux illustrés sur les graphiques
Performances (régulateur en P+I+D)
g 1 O
I
3 s
1 3
3
g i 18 *
C• S 3
g so O O
CO
s
U K S
.
Q
1
Changement de consigne de 10 %
1 4à1 5,24 0,30 0,07 3,5 38 52 144 262
2 Min |E| 3,85 0,81 0,06 16 49 20 79 181
3 Dép.=20% 4,15 1,00 0,07 46 44 17 89 176

4 Dép.=0% 2,61 0,73 0,07 00 » 182
Changement de charge de 10 %
~
5 4à1 5,24 0,30 0,07 4,7 39 n 99 42
6 Min |E| 3,85 0,81 0,06 00 21 163 110
7 Dép.=20% 4,15 1,00 0,07 00 19 189 122
8 Dép.=0% 2,61 0,73 0,07 oo 172 147
Les évaluations sont effectuées à partir du changement survenant à 200 secondes.

Les performances sont évaluées entre 200 et 500 secondes.

Les remarques précédemment énoncées prévalent. On observe, sur les graphiques

-
des figures 4-18 et 4 19, que les mê mes réglages ont des effets diffé rents lors des
changements de consigne et de charge. Par exemple, les réglages permettant des
dépassements faibles lors des changements de consigne, produiront des dépassements
importants lors des changements de charge.
Les cases teintées du tableau permettent d’observer les performances optimales. Ainsi,
les réglages de Ziegler et Nichols (essais 1 et 5 ) permettent d’obtenir des performances
remarquables lors des changements de charge. Par contre, les réglages visant un
dépassement de 0 % donnent les résultats les plus inté ressants lors des changements
de consigne.
S*
Les réglages en P+I+D donnent des résultats très supérieurs

aux réglages en P+I, au niveau : i.
- de l’erreur maximale (dépassement),
- du temps de stabilisation,
- des erreurs intégrées.

4.11 Habileté d’ un régulateur à éliminer les perturbations
Importance du délai
Selon les réglages choisis pour les différents modes, les perturbations seront plus
ou
des
moins aisées à éliminer. En effet, si les réglages choisis sont tels que la période
les
oscillations de la boucle est courte, le régulateur aura plus de facilité à contrer
perturbations. À l’opposé, si les réglages sont tels que la réponse en boucle
fermée
ent,
est peu oscillatoire, la période est alors plus longue, et si des perturbations survienn
plus
le régulateur est plus lent à réagir et l’élimination des perturbations nécessite
de temps.
qu’il est
Tel que déjà démontré, la fréquence naturelle est la fréquence maximale
possible d’atteindre avant de rendre la boucle instable.
En pratique, une boucle est souvent réglée pour minimiser l’erreur absolue ou pour
obtenir un amortissement de 4 à 1. Ces réglages sont qualifiés de "serrés" puisque
dans de tels cas, la stabilité est sacrifiée pour permettre des réactions rapides.
En
ée
effet, avec de tels réglages, on tolère des oscillations mais on s’assure qu’à l’arriv
d’une perturbation, le régulateur réagira rapidement afin de l’éliminer, ce qui assurera
une erreur faible et de courte durée.
La période des oscillations d’une boucle réglée avec des réglages serrés est d’environ
deux fois la période des oscillations naturelles. Puisque la période des oscillations
ériode des
est de 3 à 4 fois le temps de délai, il est possible d’affirmer que la p
oscillations pour des réglages serrés est de 6 à 8 fois le temps de délai.
s
Le temps pour éliminer une perturbation ou un changement de charge sera de quelque
, ce qui
oscillations. On trouve expérimentalement que 2 ou 3 oscillations suffisent
ent. Donc, le
est tout à fait logique puisque ces oscillations s’amortissent rapidem
temps pour éliminer les oscillations est directement relié au temps
de délai.

4.11 Habileté d’un régulateur à éliminer les perturbations
De même, les réglages serrés permettant une erreur dont l’amplitude est minimale,
le temps de délai influencera directement le critère de qualité.
L’erreur maximale et l’intégrale de l’erreur augmentent si le temps de délai augmente

puisqu’il faut alors réduire le gain et diminuer l’effet de l’intégrateur (augmenter le
temps d’intégration).
Pour des réglages serrés,
temps de stabilisation » 2 x période des oscillations

ta 2 x (2 x période naturelle)
ta 2 x (2 x (4 x td ) )
ta 16 x td ;
erreur maximale proportionnelle à td,
intégral de l’erreur proportionnelle à td, S
Ce résultat est approximatif. En fait ce temps de stabilisation est.peut-être de 12 ou

18 fois le temps de délai. Ce qui est important ici, c’est que pour optimiser les
performances d’une boucle, il est nécessaire de réduire le temps de délai et de tenter,
lors des réglages , de réduire le plus possible la période des oscillations de la boucle.
Si un filtre est ajouté, il faut judicieusement choisir une constante de temps réduisant
le bruit mais augmentant le moins possible le délai apparent.
9“ Pour optimiser les performances d’une boucle, il est

nécessaire de réduire le temps de délai .

4.12 Exercices
1 - Sachant que la période des oscillations ultimes est approximativement

quatre
fois le temps de délai et que le gain du régulateur provoquant les oscillations
un
ultimes est d’environ deux fois le gain en proportionnel qui provoquerait
partir
amortissement de 4 à 1, vérifiez que les formules donnant les réglages à
s sont
d’un test en boucle ouverte et celles à partir du test des oscillations ultime
sensiblement équivalentes.
/
to » 4 xtd .
Kp
Ti
Td

4.12 Exercices
2 - Un régulateur PID de type série est réglé pour un procédé avec les réglages
suivants :
P Kp 3,5 ,
I Ti 1,2 minute,
D Td 0,5 minute.
Donnez les réglages permettant d’obtenir les mêmes performances avec un régulateur
de type non interactif puis parallèle.
Régulateur non interactif
P Kp
I Ti
D Td
Régulateur parallèle
P Kp
I Ti
D Td

3 - Vé rifiez que si le temps de délai augmente, les diverses formules de réglage

amèneront les changements suivants :
l’effet proportionnel est diminué, Kp diminue,
l’effet intégral est diminué, 7f augmente,
l’effet dé rivé est augmenté, Td augmente.
Expliquez les raisons de ces effets.

4.12 Exercices
4 - Évaluez les réglages appropriés (selon Ziegler et Nichols) en P+I à partir du

-
graphique de la figure 4 20 en utilisant la pé riode des oscillations ultimes (même
si les oscillations ultimes ne sont pas exactement atteintes, la mesure de la période
de ces oscillations sera un estimé très valable) et la période des oscillations
amorties.
Le gain du régulateur a été modifié de la façon suivante :
- de 0 à 32 secondes, le gain est de 1,

- de 560 à 772 secondes, , le gain est de 6,
- de 772 secondes à la fin le gain est de 5.
î i
a.
o 200 400 600 800 1000
4-20 Graphique pour l’exercice 5.

P Kp
I Ti
i
5 - Expliquez les buts et implications de l’utilisation de diffé rents critè res de qualité
lors du réglage des paramètres d’un régulateur dans une boucle de procédé.

4.12 Exercices
6 - Expliquez (intuitivement) les implications quant à la stabilité, la vitesse de réponse

et l’erreur maximale selon que le critère de qualité retenu lors du réglage des
paramètres d’un régulateur est s
• vitesse de réponse maximale sans dépassement
• vitesse de ér ponse maximale avec un dépassement

permis de 20 %
• --
minimiser l’intégrale de l’erreur absolue c’est à
dire les pertes de production (surface sous la
courbe), à la suite d’un changement de consigne
ou de charge
• minimiser l’intégrale de l’erreur au carré


5- Introduction à la métrologie
— P •
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^
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5-Intrmluctimi
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-
7 Éléments de
technologie
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-
)
279 -
Chapitre 5 Introduction à la mé trologie
5.1 Introduction
5.1 Introduction
5.1.1 Définitions
La mesure d’une grandeur physique ou chimique consiste à utiliser une suite
d’éléments afin d’obtenir une indication ou un signal représentatif de cette grandeur.
On appelle chaîne de mesure l’ensemble des éléments, à partir du capteur jusqu’au

dispositif final d’indication, d’enregistrement, de stockage ou de traitement.
Capteur
Le capteur est le dispositif réagissant à la grandeur à mesurer. Les capteurs produisent
un déplacement, une force, une variation électrique ( tension, courant, résistance,
capacité, inductance, etc.) ou tout autre caractéristique qui est mesurable par un autre
capteur. Ce dernier est alors appelé un transducteur ou convertisseur puisqu’il traduit
une caractéristique en une autre.
Le capteur est l’élément primaire, le détecteur (en anglais, "sensor, primary element").
Transducteur, transmetteur et convertisseur

La terminologie ^utilisée est abondante et varie selon les auteurs. Aussi, il importe
-
de distinguer les appareils eux mêmes des éléments qui les composent! Par exemple,
un convertisseur de pression à courant est un appareil permettant de convertir un
signal standard de 3 à 15 PSI en un signal standard de 4 à 20 mA. Cet appareil
appelé convertisseur est constitué de transducteurs et de capteurs.
De même, un transmetteur est un appareil fournissant à sa sortie un signal représentatif

de la grandeur à mesurer. Ce transmetteur est lui aussi composé de transducteurs et
de capteurs. La différence entre un transmetteur et un convertisseur est que dans ce
dernier cas, la grandeur d’entrée est un signal standard.
281 Chapitre 5- Introduction à la métrologie

Dans ce texte , le terme transducteur est utilisé pour les éléments internes seulement.
La figure suivante illustre une chaî ne de mesure typique.
Grandeur Fonction
Transducteur Transmettteur Indicateur I
Capteur math ématique
(
Transmettre Filtrer, Indiquer,

Prélever Convertir en un signal caractériser, enregistrer,
standard coder... stocker.. .
I
5-1 Chaîne de mesure.
Chacun des éléments peut être décomposé en sous-éléments. Par exemple , un

transmetteur de pression différentielle qu’il soit pneumatique, é lectronique ou
numérique est constitué des éléments suivants : un capteur produisant une force ou
un déplacement, un convertisseur mesurant cette force ou ce déplacement, un circuit
fournissant un signal à l’image de la différence de pression .
La figure suivante illustre le schéma simplifi é d’un transmetteur de pression

:
différentielle électronique .
Trans- Circuits Signal

Grandeur
ducteur Circuits standard
physique Capteui
condition- de
Différence capsule variation de nement de Volts sortie
pF 4 à 20 mA
de pression capacité signal
5-2 Transmetteur industriel.

5.1 Introduction
_ signal
circuit de conversion de sortie
détecteur de
mouvement capsule métallique
Phaute Pbatae
5-3 Transmetteur de pression différentielle
.
5.1 2 Éléments de m étrologie
Gamme ("range")
;
La gamme correspond aux limites infé rieure et supé rieure de la mesure.
Plage, étendué ("span")

La plage ou l’étendue est la différence algébrique entre les limites supérieure et
inférieure de la mesure.
Exemples :
Gamme Plage
'N
Transmetteur de température -40 à 120 °C 160 °C
Convertisseur I/P 4 à 20 mA 16 mA
*
\ Indicateur de niveau 20 à 90 cm 70 cm
283 Chapitre 5- Introduction à la mé trologie

Erreurs
Il existe plusieurs types d’erreur:
origine exemple
• des appareils, mauvaise sensibilité,
• humaines, mauvais réglages,

• environmentales, influence de la température;
type
• systématiques, défaut de montage,
• aléatoires, bruit, bris.
5.1.3 Caract éristiques statiques de la mesure

écision,
Il existe une foule de caractéristiques statiques de la mesure : exactitude, pr
,
justesse, finesse, mobilité, résolution, reproductibilité, répétabilité, linéarité
hysté résis...
Tous ces termes sont rigoureusement définis, mais certaines définitions varient selon
le pays et la langue.
1
En anglais, ces termes sont clairement définis par "Instrument Society of America"
En fiançais, plusieurs de ces termes ont un sens différent selon que l’on est en France
ou en Amérique du Nord.
a,
1 I.S-A., Process Instrumentation Terminology, S51.1, Instrument Society of Americ
Research Triangle Park, North Carolina, 1976, 43p.

5.1 Introduction
Exactitude ("accuracy"), inexactitude ("inaccuracy")

Bien que la plupart des manuels, auteurs, manufacturiers utilisent le terme exactitude,
il est plus juste d’utiliser le terme inexactitude (ou incertitude) pour exprimer
l’erreur.
L’inexactitude est l’erreur entre la mesure et la valeur

réelle. Elle inclut fréquemment (mais pas toujours) les
erreurs d’hystérésis, de bande morte, de non-linéarité et
de répétabilité.
Elle s’exprime en pourcentage de la valeur mesurée

actuelle, de la plage, de la valeur maximale ou autre.
:ÿ '
L’inexactitude ou l’incertitude peut s’exprimer de diverses façons. L’exemple suivant

est utilisé pour illustrer les principales représentations de l’erreur 4
un transmetteur de pression différentielle peut mesurer une diffé rence de

pression entre 0 et 500 mm H2O;
l’appareil est actuellement étalonné de 50 à 200 mm H2O.
Ce transmetteur mesure actuellement une pression différentielle de 125 mm H2O

avec une erreur de ± 5 mm H2O. Cette erreur peut être exprimée de différentes
façons.
\ 285 Chapitre 5- Introduction à la mé trologie

Les différentes maniè res d’exprimer l’erreur sont :
• pourcentage de la mesure actuelle,
^
125 mraH20 ± - x 100 = 125 mmH20 ± 4 %,
• pourcentage de la pleine échelle,

125 mmH20 100 = 125 mmH20 ± 2,5 % pleine échelle,
• pourcentage de la plage,
125 mmH20 ± X 100 = 125 mmH20 ± 3,33 % de la plage
I
• pourcentage de la valeur maximale permise,
125 mmH20 ± x 100 = 125 mmH20 ± 1 % du maximum,
• unités d’ingénierie.
125 mmH
^ iSmmftO .
Répétabilité ("précision")
Le terme précision est souvent utilisé, mais sa définition varie selon les domaines
et les auteurs. Le terme précision (" précision" en anglais) n’ayant pas le même sens
selon le pays, la langue, il est préférable d’utiliser répétabilité, tel que déjà mentionné.
-
Ici encore, on devrait plutôt parier de non répétabilité.
La non-répétabilité est la mesure de l’erreur d’un nombre

de mesures consécutives effectuées dans les mêmes
conditions et la même direction. On l’exprime en général
en pourcentage de la plage.

5.1 Introduction
-
Il est aussi possible d’exprimer la non répétabilité en utilisant les différentes
expressions présentées pour l’inexactitude.
Appareil inexact :
*e * « cutode
T
5-4 Réponse d'un appareil inexact.

Appareil non répétitif :
mesure /N
5-5 Réponse d’un appareil non répétitif.
“N

Appareil inexact et non répétitif :
mesure /K
Valeur r é eBe
inexactitude
non r é p é tabilit é
Valeur mesur é e
La marge d’inexactitude est la valeur moyenne

observée par rapport à la valeur réelle.
I
-
>
temps
5-6 Réponse d’un appareil inexact et non répétitif.
-
Pour illustrer la distinction entre inexactitude et non répétabilité, il suffit d’analyser
les résultats obtenus par le tir sur une cible de trois carabines fixées sur une base.
-
non répétitif
inexact
répétitif
inexact
répétitif
exact
5-7 Résultats du tir de trois carabines.

S.l Introduction
Plage dynamique
La plage dynamique est le rapport entre la valeur maximale et minimale que l’on
-
peut mesurer. La valeur minimale est généralement limitée par le bruit, la non linéarité
ou la résolution. La résolution est la plus petite mesure discernable par l’appareil .
5.1.4 Caractéristiques dynamiques de la mesure

Puisqu’un appareil nécessite des déplacements, une constante de temps y sera associée.
Par exemple, dans le transmetteur de pression diffé rentielle déjà présenté, un
changement de pression déplace de quelques micromètres la capsule. Puisque ce
déplacement ne peut être instantanné, une constante de temps y est associée.
Dans certains appareils, plusieurs constantes de temps sont présentes, ce qui provoque
un délai apparent (ce phénomè ne est expliqué au second chapitre de ce document).
F.nfin, dans certains appareils, la mesure est échantillonnée, ce qui entraîne un délai.
Constante de temps, T (tau)

La constante de temps est plus fréquemment appelée "temps dë réponse"; ce terme
ayant différentes significations, il est préférable d’utiliser plutôt le terme "constante
de temps". )
Généralement un T est associé à chaque transmetteur. Dans quelques cas, il existe

aussi un temps de délai ou plusieurs X. Les transmetteurs pneumatiques ont des T
plus élevés.
La présence d’une constante de temps empêche la sortie d’un instrument de suivre

la grandeur mesurée. Par exemple, si la grandeur mesurée varie brutalement, la sortie
de l’appareil varie selon une courbe exponentielle tel que déjà présenté au second
chapitre. L’écart entre la grandeur et la sortie de l’appareil est alors appelé erreur
dynamique. Cette erreur varie dans le temps, comme son nom l’indique.

110
to
•0
70
10
40
30
20
10
-
—
*l
~T 200 400
5 8 Erreur dynamique réponse à un échelon

,
100
5-9 Erreur dynamique, réponse à une rampe.
pend de la
Sur les deux schémas précédents, l’erreur dynamique (notée Errd) dé
constante de temps.

5.1 Introduction
Dans le cas de l’excitation par un échelon, la vitesse de départ est limitée par la
constante de temps. Quand l’excitation est une rampe, l’erreur dynamique aussi appelée
erreur de traînage est proportionnelle à la vitesse de la rampe et à la constante de
temps. En effet, la sortie de l’appareil est en retard d’une constante de temps. Plus
la rampe est rapide, plus l’erreur dynamique est importante.
Valeurs typiques
La liste suivante donne la constante de temps de quelques transmetteurs courants :
• transmetteur de pression différentielle 0,1 à 2 secondes,
• transmetteur de niveau hydrostatique 0, 1 à 2 secondes,
• transmetteur de niveau ultrasonique 0,5 à 3 secondes,

• transmetteur de pression 0, 1 à 2 secondes,
• transmetteur de température électronique négligeable ,
• transmetteur de température à bulbe 2 à 20 secondes,
• transmetteur de débit :
turbine 0,04 à 4 secondes,
magnétique négligeable,
rotamètre 0,2 à 0,5 seconde,
• transmetteurs nucléaires 1 à 30 secondes

i
( de niveau, débit, densité).
Les appareils d’analyse (mesure de concentration de gaz et liquides, de viscosité, de

turbidité...) ont souvent des constantes de temps plus élevées. Le manufacturier
-
donne presque toujours celle ci. On verra plus loin que dans le cas des appareils
d’analyse, un délai est aussi présent
Dans certains cas, la constante de temps dépend plus de l’installation que de l’appareil.
Par exemple, si une ligne d’échantillonnage est installée, la constante de temps dé pend
du débit de cette ligne.

èle avec
Les transmetteurs de niveau utilisant une flotte dans un réservoir en parall
le réservoir principal ont une constante de temps qui dépend de la géom
étrie.
ce qui
Les mesures de tempé rature sont aussi très dépendantes de l’installation pour
est de la constante de temps.
liquide où
La constante de temps du capteur seul sans puits de protection dans un
la vitesse est d’environ 1 m/s est :
(1/4 pouce) 2 secondes,
• thermocouple mis à la masse
• thermocouple isolé
(1/8 pouce) 1 seconde,
• bulbe résistif (RTD)
• bulbe résistif (RTD)
• bulbe rempli de mercure
(3/4 pouce) 6 secondes.
• bulbe rempli de mercure
La constante de temps du transmetteur de température est négligeable mais celle du

capteur doit être prise en considération.
ue
Mais plus encore, les conditions du fluide et le puits de protection thermiq
("thermowell") influencent davantage la constante de temps.
Règle générale, si la vitesse du fluide est plus grande, le transfert de chaleur se fait
mieux et la constante de temps est réduite.
est
Si le fluide est plus dense (exemple liquide plutôt que gaz) ou si la température
(longueur,
plus élevée, le transfert se fait mieux. La géométrie du puits de protection
puits de
diamètre, maté riel), le fluide de remplissage, l’espace entre le capteur et le
protection influencent aussi grandement la constante de temps.

5.1 Introduction
Afin d’aider le lecteur à situer les ordres de grandeur, la liste suivante indique des
valeurs pour certaines conditions.
Type de Vitesse Espacement Fluide de T T
fluide (pi/s) -
capteur puits remplissage Puits Thermocouple
Gaz 5 0,04 air 107 49

50 0,04 air 93 14
152 0,04 air 92 8
300 0,04 air 92 5
152 0,04 huile 22 7
152 0,02 air 52 9
152 0,005 air 17 8
Liquide 0,01 0,01 air 52 17
0,1 0,01 air 32* 10
Il
1 0,01 air 26 4
10 0,01 air 25 2
i
10 0,01 huile 7 2
10 0,055 air 28 1
10 0,005 air 4 1
On remarque que le puits de protection thermique introduit une constante de temps

élevée particulièrement si la vitesse du fluide est faible.

Un capteur de tempé rature a généralement 2 ou 3 constantes de temps associées

(parfois davantage ).
On se rappellera que plusieurs petites constantes de temps

augmentent le délai apparent et détériorent la régulation.
Aussi, il est souhaitable de réduire la valeur et le nombre
de ces constantes de temps afin d’améliorer la régulation.
.
5.1 5 Temps de d élai
Parfois la mesure ajoute un temps mort en plus de la constante de temps. Ceci
résulte géné ralement de constantes de temps multiples, du temps de transport d’un
échantillon ou lorsque la mesure s’effectue par échantillonnage.
Le temps de d élai résultant de constantes de temps multiples se d étermine

graphiquement ou par des équations (chapitres 2).
Le temps de délai associé au temps de transport varie selon le débit. Si un appareil

de mesure ne peut être inséré dans le procédé, il est nécessaire d’échantillonner la
mesure par un système approprié (pompe, conduites, filtres, ...). Le temps de délai
associé à l’échantillonnage d’une mesure est équivalent à la moitié du temps
d’échantillonnage. De plus, si le signal est généré à la fin de chaque cycle, il faut
ajouter au temps de délai, la période d’échantillonnage. Ainsi, un chromatographe
augmente le délai de la boucle de 1,5 x Téchantillonnage-
Le temps de délai augmente aussi l’erreur dynamque et devrait être minimisé.

5.2 Pression
5.2 Pression
La mesure de la pression et la mesure du niveau seront présentées dans ce document.

Les notions de base de la pression sont d’abord abordées. La mesure de la pression
permet de déterminer aussi le niveau, la tempé rature, le débit, la densité, la viscosité,
l’analyse de certains gaz, etc.
5.2.1 Définition
La pression est définie comme la force exercée par unité de surface.
r s•
Dans le système international d’unité, la force est exprimée en Newtons (N) alors
que la surface est exprimée en mètres carrés (m2). L’unité de la pression est le
Pascal (Pa). Une pression de 1 Pa correspond à une pression de 1 N/m2 . Une pression
de 1 Pa correspond approximativement à la pression exercée par un attache feuille -
(trombone) déposé sur une surface unie. Puisque le Pascal est une faible unité, il est
d’usage courant d’employer plutôt le kiloPascal (kPa).
Dans le système anglais, la force est exprimée en livres (1b, "Pound") alors que la sur
face est exprimée en pouces carrés (po2, "Square Inches). L’unité de la pression est le
-
PSI ("Pound per Square Inch"). Une pression de 1 PSI correspond approximative -
ment à la pression exercée par une bouteille d’eau gazeuse déposée sur une surface
unie.
P [ PSI ] = F i 2
ib]
S { po ]

La pression exercée sur une surface dépend donc du poids et de la surface. Par
exemple, pour diminuer la pression, il suffit d’augmenter la surface sur laquelle
s’exerce le poids.
500 N « 50 kgx 9,8 m/s2 500 N 500 N
S = 25 cm x 10 cm S = 200 cm x 10 cm S - 25 cm x 0,2 cm
P = F/S P = F/S P = F/S
2
= 500 N/(2 x 250 cm ) = 500 N/(2 x 2000 cm2) = 500 N/(2 x 5 cm2)
= 500 N/500 cm2 = 500 N/4000 cm2 = 500 N/10 cm2
= 500 N/500 x 10-4 m2 = 500 N/4000 x 10-4 m2 = 500 N/10 x 10 4 m2
"
= 10 kPa. = 1 ,25 kPa. = 500 kPa.
5-10 Pression exercée sur le sol.
Une personne qui désire augmenter la pression qu’elle exerce sur le sol doit diminuer
la surface de contact avec le sol; les sportifs utilisent des chaussures cloutées afin
d’obtenir une meilleure adhérence avec le sol. Les chaussures cloutées minimisent
la surface de contact, ce qui permet aux clous de la semelle de pénétrer dans le sol.
Les patins des patineurs mordent dans la glace puisque la surface de contact est
faible et la pression élevé.

5.2 Pression
À l’opposé, une personne qui désire minimiser la pression qu’elle exerce sur le sol
doit augmenter la surface de contact avec le sol; les raquetteurs et les skieurs utilisent
une plus grande surface afin d’obtenir une meilleure portée sur la neige.
Les situations suivantes illustrent comment on parvient à diminuer la pression :
• camion lourd où le nombre de roues est augmenté,

• semelle ("footing”) d’un bâtiment,
• fakir qui épointe les clous de sa planche,
• chenilles des véhicules lourds,
• sabots élargis de certains animaux,
• roulettes élargies sous les meubles pesants.
Les situations suivantes illustrent comment on parvient à augmenter la pression :
• lames des patins amincies,

• couteau aiguisé pour mieux pénétrer dans les aliments,
• faible surface des dents,
• talon aiguille qui pénètre dans les planchers.
5.2.2 Pression dans les fluides
Un fluide (ce qui n’est pas solide, soit les liquides et les gaz) se comporte différemment
d’un solide. Si le fluide est compressé (on néglige le poids du fluide), la pression
est la même en tous les points du fluide. En effet, si tel n’était pas le cas, la différence
de pression entre deux points forcerait le fluide à se déplacer jusqu’à ce qu’il n’y
ait plus de différence de pression.
Dans le récipient où est confiné le fluide, la pression est la même partout et s’exerce
aussi sur les parois. Ce principe porte le nom de Principe de Pascal en l’honneur
de Biaise Pascal qui a découvert et énoncé ce principe.

La pression dans un fluide dépend des collisions entre les molécules. Si la tempé rature
est augmentée ou si le volume est réduit, le nombre de collisions augmente et la
pression augmente.
5-11 Pression dans un récipient fermé.
5.2.3 Pression dans un liquide

Si le fluide est un liquide, le poids du liquide peut ne pas être négligeable.
Par exemple, dans un récipient rempli d’eau, la pression au bas du réservoir dépend
de la hauteur du liquide. Pour une même hauteur, la pression est identique car sinon,
le liquide se déplacerait vers le point où la pression serait la plus basse. La pression
ne dépend donc que de la hauteur.
-
Par exemple, dans la figure 5 12, le réservoir est rempli d’eau .
-
Quelle est la pression au bas du réservoir? à mi hauteur?
Le poids du liquide dépend du volume et de la masse volumique. L’eau a une masse

3
volumique (aussi appelée densité ) de 1000 kg/m à la température de la pièce.

52 Pression
Longueur
Hauteur = 2m
iargueur
5-12 Pression exercée par une colonne de liquide.
Le poids (force) de l’eau est donc la masse multipliée par l’attracdon gravitationnelle :
F = mxa = (masse volumique x [ volume ] ) x g,

! =( 1000 kg/m3 x [ L x l x H ] ) x g.
La pression est la force (le poids) divisée par la surface :
P= F / S 3
= {( 1000 kg/m x [Lx / x // ])x g) /(LxO .
={( 1000 kg/m3 x [fcxfx // ])x g)/(fcx /),
= (( 1000 kg/m3 x [ // ]) x g ) ,
= 9800 NAn3 x H m.
299 Chapitre S- Introduction à la mé trologie

introduction à l ’ instrumentation
Si H= 2 m ,
2
P = 9800 N/m3 x 2m = 19600 NAn = 19,6 kPa.
Si H= 1 m ,
P = 9 800 N/m3 x 1 m = 9 800 NAn2 = 9.8 kPa.
Ainsi , la pression, tel que prévu , ne dépend que de la hauteur. Il est d'ailleurs d’usage
courant de spécifier une pression par la hauteur équivalente de hauteur d ’eau ou de
mercure.
I
La hauteur de colonne d ’eau (ou de mercure) est une unité

de mesure de pression et correspond à la pression qu’exerce
cette colonne.
5.2.4 Unités de mesure de pression
Système unité de base hauteur H2O hauteur Hg

Anglais 1 PSI 27 ,7 po 2,04 po
SI 6,89 kPa 703 mm 51 ,86 mm
D’autres unités sont utilisées :

2
1 kPa = 0,01 bar = 7,5 tore = 102 kgfAn .
1 bar = 100 kPa 1 lorr = 1 mm Hg kgf : kilogramme force,

force exercée par 1 kg

5.2 Pression
5.2.5 Application du principe de Pascal

Le principe de Pascal énonce que dans une enceinte fermée où un fluide est confiné,
la pression est la même partout.
Pression comme support de signal

“*N
Ceci permet d’utiliser la pression dans des conduites comme support d’information.
En effet, si plusieurs appareils sont raccordés sur une même conduite, il suffit qu’un
des appareils impose une pression pour que les autres reçoivent la même pression.
Alimentation
I ll40 kPa Indicateur
J
Transmetteur
Grandeur Alarme
Enregistreur
5-13 La pression comme support d’information.
;
La lecture de la pression dans la conduite peut être associée à une mesure ou un
signal de commande.
Le diamètre et la longueur des conduites doivent être faibles pour que la pression
atteigne rapidement sa valeur. Si tel n’est pas le cas, un changement de pression
nécessite un certain temps ce qui occasionne un délai.

Pression pour amplifier lés forces

Puisque la pression est la même partout dans une enceinte fermée, il est possible
d’imposer une pression qui, appliquée sur une grande surface, produira une grande
force.
-
F 1N
Piston,
D = 0,5 cm
i
à MuHe
5- 14 Pression utilisée pour amplifier les forces.
Une force de 1 N est appliquée sur le petit piston. Cette force bâ tit une pression
dans l’huile.
P = Fl S = 1 N / (% x ( 0,5 x 10 2 m) 2) = 51 kPa.
*
Cette pression est la même dans tout le volume d’huile. Il a été nécessaire de pousset
avec une force de 1 N car il y avait un poids sur le piston (on néglige les forces de
frottement).
Le poids sur le piston est celui qui équilibre la force due à la poussée de l’huile
sous pression.
F = i> x 5 = 51 kPax (% x ( 50 xl0 ‘2 m) ?) = 10 000 N = lOkN.

Le gain de cet amplificateur de force est 10 000 N/ l N = 10 000.
O Michel Rucl 1993 302

52 Pression
.2.6 Pression atmosphérique

L’air ambiant, bien que plus léger qu 'un liquide, a quand même un poids. Le poids
de l’air varie avec la température, l'humidité et l’altitude. L’air ambiant a une masse
volumique légè rement supérieure à 1 kg/m3, soit un poids d’environ 10 N/m3. Ainsi,
la masse d’air dans une salle de classe est approximativement de 100 à 300 kg, selon
le volume de la salle (10 m x 8 m x 2,5 m = 200 m3 200 kg).
La couche atmosphé rique a une épaisseur de plusieurs kilomètres. Cependant, à mesure

que l’on s’éloigne de la surface de la terre, l’air est moins dense et l’attraction
.
gravitationnelle diminue En moyenne, au niveau de la mer, le poids de la colonne
d’air est de 1013 kN sur une surface de 1 mètre carré; la pression exercée par la
colonne d’air est donc de 1013 kPa.
Si la hauteur de la colonne d’air diminue, par exemple à l’approche d’un cyclone

ou d’une dépression, la pression atmosphé rique diminue. À l’inverse, si un anti cyclone
-
approche d’une région, la pression atmosphé rique augmente. Il est ainsi possible de
prédire les conditions climatiques pour les heures à venir en observant non pas la
pression atmosphérique, mais les variations de la pression atmosphé rique.
mil
Dépression Anti- cyclone
5-15 Pression atmosphérique.
303 -
Chapitre 5 Introduction à la mé trologie
À l’approche d’une dé pression, la pression atmosphérique diminue. Cette diminution

de pression est signe d’ennuagement et de précipitations puisque la dépression a
-
accumulé sur son parcours, de l’humidité. Si un anti cyclone s’approche, la pression
atmosphérique augmente. Cette augmentation de pression est signe de beau temps
-
puisque l’anti cyclone a repoussé les nuages et a accumulé de l’air sec.
De même, sur une montagne la pression atmosphérique diminue.
Quand on boit avec une paille, on n’aspire pas le liquide, on enlève plutôt l’air de
la paille afin de permettre à la pression atmosphérique de pousser le liquide dans la
paille .
Quand un syphon permet le transbordement d’un liquide dans un autre récipient,

c’est la pression atmosphérique qui pousse le liquide dans le conduit.
5-16 Utilisation de la pression atmosphérique.
Quand une pression est mesurée, il est important de situer la référence, soit le vide
pariait, soit la pression atmosphé rique.

5.2 Pression
Le baromètre est un appareil qui permet de mesurer la pression atmosphérique . Par

exemple, un simple tube fermé qui est relevé dans un bassin de mercure permet de
réaliser un baromètre .
En effet, le mercure ne peut redescendre totalement puisque d’un côté la pression

atmosphérique pousse sur le liquide alors que de l’autre rien ne pousse sur le liquide .
Ainsi, une colonne de mercure demeure dans le tube afin d’équilibrer la pression
atmosphérique.
Cette hauteur est en moyenne :
H= 760 mm Hg = 29, 9 po Hg.
vide
Pression parfait
Pression
atmosphérique atmosphérique : '
1
! H
Hg
É
5-17 Baromètre.
La pression atmosphérique est aussi exprimée dans les autres unités :

1 atmosphère = 101,3 kPa = 760 mm Hg = 29,9 po Hg = 14, 7 PSI
= 34 pi H2O = 10,33 mH20.

et à ta régulation de procédé
5.2.7 Échelles d’évaluation de la pression

Pour é valuer la pression, trois échelles sont utilisées :
• échelle absolue où la référence est le vide parfait,

• échelle relative où la référence est la pression atmosphérique,
• échelle négative où la référence est la pression atmosphérique.
Échelle relative
g
L’échelle relative (en anglais "gage") est la plus utilisée. En énéral, si rien n’indique
-
l’échelle utilisée, c’est de celle ci dont il est question . Par exemple quand on gonfle
des pneus, le manomètre utilisé pour vérifier la pression dans les pneus mesure la
pression relative.
Échelle absolue
L’échelle absolue est utilisée lorsque l’on désire une lecture indépendante des
changements de pression atmosphé rique, par exemple dans certaines réactions
chimiques.
-
La mesure de la pression atmosphé rique elle même est une mesure de pression absolue.
À moins que le contexte ne le précise, on ajoute un A après les unités pour préciser
que la mesure est absolue. Une pression absolue peut être inférieure ou supé rieure
à la pression atmosphérique.
Échelle négative
L’échelle négative ou vacuum est utilisée pour la mesure des pressions inférieures
à la pression atmosphérique, par exemple dans un système d’aspiration des poussières.
La réfé rence utilisée est la pression atmosphérique. À moins que le contexte ne le

précise, on ajoute vac après les unités pour préciser que la mesure est de type vacuum.

5.2 Pression
Échelle diff é rentielle

Une quatrième échelle est utilisée quand une différence de pression est mesurée entre
deux points. Par exemple la chute de pression aux homes d’un filtre permet de
vérifier l’encrassement du filtre. À moins que le contexte ne le précise, on ajoute d
après les unités pour préciser que la mesure est de type différentielle .
Échelle absolue Échelle relative
P4 150 kPa A
Pi , pression
atmosphérique
P2 60 kPa A
Échelle négative
)
Pl Vide parfait
5-18 Échelles utilisées pour la mesure de pression.
-
Le schéma ci haut illustre les différentes échelles. Pour chacune des échelles, toutes
les unités sont utilisées sauf pour l’échelle vacuum où par convention, les PSI ne
sont pas utilisés.

Absolue Relative Vacuum

Absolue = l' ' Relative + Patm Patm - Vacuum
=
Relative -
Absolue Patm S
Vacuum = Patm - Absolue mu
-
5w8ow»aaaag < JS
Si la pression atmosphérique est de 101 ,3 kPa , on obtient les valeurs de pression

suivantes : <
Pression Absolue Relative Vacuum

P4 150 kPa A 48,7 kPa
Pi 101,3 kPa A 0 kPa 0 kPa vac

P2 60 kPa A 41,30 kPa vac
Pl 0 kPa A 101,3 kPa vac
Si la pression atmosphérique est augmenté à 105 kPa , on obtient les valeurs de

pression suivantes :
Pression Absolue Relative Vacuum

P4 150 kPa A 45 kPa
Pi 105 kPa A 0 kPa 0 kPa vac

P2 60 kPa A 45 kPa vac
Pl 0 kPa A 105 kPa vac

5.2 Pression
"\
3^ Si la pression atmosphérique varie, les pressions relative

et négative sont affectées par cette variation, mais la
pression absolue est inchangée.

5.3 Mesure de la pression
5.3.1 Mesure par une colonne de liquide

Les instruments étalons en mesure de pression sont les colonnes remplies de liquide.
Pour les faibles pressions, on utilise de l’eau ou de l’huile, alors que pour les pressions
plus élevées on utilise du mercure ou un composé de bromure. Les colonnes sont
graduées en unités courantes.
(
Une colonne de liquide permet de mesurer une pression relative, absolue, vacuum
ou différentielle. La figure suivante illustre ces différentes mesures.
vide air
PA parfait Pvac
\H
l
Repos P relative P absolue P vacuum P différentielle
5-19 Mesure de la pression par une colonne de liquide.
La mesure de la pression correspond à la hauteur entre les deux niveaux.
Il est possible d’utiliser une colonne ayant un des côtés élargi afin que le liquide ne
monte que d’un seul côté. Ainsi, les graduations correspondent à H plutôt que AH
puisque le liquide garde un niveau constant si la surface du réservoir est grande.

Py
Px
il AH H
l 1
5-20 Colonne de liquide avec côté élargi.
Le réservoir ayant une grande surface, le volume montant dans le tube soustrait très
peu de liquide dans le réservoir qui conserve ainsi le même niveau. Si le réservoir
n’est pas suffisamment grand, les graduations peuvent être déplacées pour rendre la
lecture de la hauteur équivalente à la pression.
Pour obtenir plus de sensibilité, il est possible d’utiliser un tube incliné afin de
faciliter la lecture des graduations qui seront alors plus espacées puisque la
dénivellation sera la même.
>.3.2 Mesure de la pression par la déformation d’un élément élastique.

Quand un élément élastique (généralement métallique) est soumis à une pression, sa
déformation est proportionnelle à la pression exercée. L’importance de la déformation
dépend de la pression, du maté riel, de la forme du capteur utilisé. En réalité, le
déplacement dépend de la différence de la pression entre les deux côtés du capteur.
Il est donc possible de mesurer une pression absolue, relative, vacuum ou différentielle,
tout comme lors de l’utilisation des colonnes de liquide.

et à ta régulation de procédé
Les trois types de capteurs élastiques sont : le diaphragme, le soufflet et le tube de

Bourdon. Chacun de ces trois types se retrouve sous plusieurs formes.
Les matériaux les plus employés sont : le laiton, le cuivre, l’acier inoxydable, le
titane, l’argent et des alliages spéciaux, par exemple le monel.
Diaphragme i
Le diaphragme est une mince surface circulaire qui bombe sous l’effet de la pression.
Les dé placements doivent être très faibles si l’on désire que la réponse soit linéaire.
Pour augmenter le déplacement, on ajoute des nervures annulaires.
Géné ralement, plutôt que d’utiliser un seul diaphragme, on relie ensemble une pile
de ces diaphragmes pour former une capsule; le déplacement est alors la somme de
chacun des déplacements des diaphragmes. La figure suivante illustre un diaphragme
et une capsule.
i
Diaphragme
Capsule
5-21 Diaphragme et capsule.

Soufflet
Le soufflet ("bellow") est un cylindre à parois minces recroquevillées ou ondulées.
Quand le soufflet est soumis à une pression, la déformation est proportionnelle à la
pression. Dans certains soufflets, pour obtenir une déformation proportionnelle à la
pression, il est nécessaire d’opposer le soufflet à un ressort.
Soufflet extérieur
Tube de Bourdon
Le tube de Bourdon est probablement le capteur de pression le plus répandu puisque
la plupart des manomètres à aiguille sont fabriqués avec une tube de Bourdon ayant
la forme d’un C.
Un tel tube tend à se redresser quand une pression y est appliquée. Le principe est
le même que pour une flûte cartonnée enroulée très populaire à l’occasion des f êtes
d’enfants.

Ce capteur a été inventé par un horloger français nommé Bourdon, au milieu du

XIXe siècle. La section d’un tel tube est elliptique mais le tube peut être retrouvé
sous plusieurs formes : tube en C, hélice, spirale, torsade.
Tube enC
5-23 Tube de Bourdon.
Pression mesurée
Les capteurs élastiques peuvent être utilisés selon diverses combinaisons afin de
mesurer les différents types de pression. Dans la plupart des cas, une pression est
appliquée Hans le capteur qui est à l’air libre. Dans un tel cas, la pression mesurée
est relative ou vacuum puisque la référence est la pression atmosphé rique.
Si le capteur est dans un boîtier sous vide, la pression mesurée est absolue.

Si deux capteurs sont en opposition, tous les types de pression peuvent être mesurés,
puisqu’il suffit d’appliquer la référence dans un capteur, et la pression à mesurer,
dans l’autre.
Pi
aj\mnwuiJS
Prt T - Pl
"rlrumuwirB
I
P2 Pl P2
5-24 Mesure avec les capteurs élastiques.
5.3.3 Utilisation des capteurs élastiques

Un capteur élastique peut être utilisé de diverses façons :
1
• directement avec une aiguille indicatrice,

• être relié à des mécanismes de leviers permettant d'amplifier les
mouvements
- déplaçant une aiguille,
- déplaçant une buse dans un appareil pneumatique,
- dtance
éplaçant un transducteur électrique, par
variable,
exemple une résis-
• faire partie d’un convertisseur électrique, par exemple en étant une

plaque mobile d’un condensateur.

Il suffit donc d’obtenir un dé placement de quelques micromètres pour que ce

déplacement puisse être converti en un signal électrique.
Les principaux transducteurs permettant d’obtenir un signal électrique sont :
• résistance variable,
• déplacement du noyau d’une bobine, ce qui varie l’inductance,
• déplacement des plaques d’un condensateur, ce qui varie la capacité,
• déplacement du noyau d’un transformateur différentiel, ce qui varie
la tension de sortie, I
• étirement d’un fil métallique ( jauge de contrainte), ce qui varie la
résistance.
Par exemple, la figure suivante illustre un diaphragme métallique utilisé pour mesurer
une différence de pression.
5-25 Mesure par une variation de capacité.
Le déplacement du diaphragme entre les deux plaques fixes augmente la capacité

Ci (les plaques sont plus rapprochées) et diminue la capacité C2 (les plaques
s’éloignent).

Les variations de capacité sont détectées dans un pont alimenté en c.a. et le

débalancement est utilisé pour commander une source de courant de 4 à 20 mA c.c.
Grandeur d’ influence
Si la température du diaphragme augmente, ce dernier ramollit et le dé placement est
plus grand pour une même différence de pression.
Une résistance sensible aux changements de température est ajoutée afin de réduire
la sensibilité du transducteur quand la tempé rature augmente.
Dans les appareils numé riques, il est d’usage courant de mesurer deux ou trois
grandeurs d’influence et de compenser l’appareil pour le rendre insensible à ces
grandeurs d’influence.

5.4 Mesure du niveau
5.4.1 Méthodes directes ou indirectes

La mesure du niveau d’un liquide ou d’un solide est effectuée directement, par exemple
avec une flotte, ou indirectement, par exemple en mesurant la pression exercée par
la colonne de liquide.
Les appareils mesurant le niveau sont gradués en unités de hauteur, de volume ou

de poids. Dans ces deux derniers cas, il est nécessaire de tenir compte de la forme
du réservoir.
Méthodes directes
Les principales méthodes directes utilisées sont :
• inspection visuelle, par exemple tube de visée ("sight glass’),

• flotteur suspendu,
• contact d’une électrode avec la surface,
•érflexion d’onde lumineuse, ultrasonique ou radio sur la surface.
Méthode indirectes
Les principales méthodes indirectes utilisées sont :
• pression hydrostatique,
• force de flottaison exercée sur un plongeur (poussée d’Archimède),
• modification des propriétés électriques, par exemple, la variation de
capacité,
• atténuation de la radiation

i.4.2 Mesure par un plongeur submergé
La mesure du niveau d’un liquide par un plongeur submergé est basée sur le principe
d’Archimède : Tout corps plongé dans un fluide, reçoit une poussée verticale égale
au poids du volume du fluide déplacé par ce corps. Le poids d’un corps submergé
est donc la différence entre son poids réel et la poussée d’Archimède.
Si la masse volumique du fluide est constante, la force nécessaire pour empêcher le

plongeur de sortir du liquide est proportionnelle au niveau, soit à la poussée
d’Archimède.
vA. • X
5-26 Mesure avec un plongeur submergé.
Il suffit de mesurer cette force avec un capteur pour déterminer le niveau.
, 4.3 Mesure du niveau par la pression hydrostatique

La détermination du niveau par la pression hydrostatique existe sous plusieurs formes
et est la méthode la plus couramment utilisée. Si la masse volumique du liquide est
constante, la mesure de la pression hydrostatique permet d’étalonner l’appareil
mesurant cette pression en hauteur de liquide.

Réservoir ouvert
Si le réservoir dont on mesure le niveau est ouvert à l’atmosphère, un simple appareil
mesurant la pression relative suffit. Si l’appareil n’est pas installé à la hauteur du
bas du réservoir, il est nécessaire d’apporter une correction de zéro à l'appareil. Cette
correction de zé ro est appelée élévation si l’appareil est placé plus haut que le bas
du réservoir et suppression si l’appareil est placé plus bas que le réservoir.
H
ün H H
P = HxDr
iW P = { H +h ) x Dr P = ( H-h ) x Dr
20 mA - 20 rtiA -
4 mA 4 mA-
vide plein plein
0 Hm Hm
5-27 Mesure par pression hydrostatique.

Réservoir fermé
Si le réservoir dont on mesure le niveau est sous pression, un appareil mesurant la
pression différentielle doit être utilisé. En effet, si le dessus du réservoir est sous
pression, la mesure au bas du réservoir est augmentée de cette pression . Pour
déterminer le niveau, il suffit de mesurer la différence de pression entre le bas et le
dessus du réservoir.
isÉ§?®St :
mm .
H Hm
, pii H m. H
fiU 1 «a »
JjjH
T&Trr
ïhyrj
AP = Hx Dr AP = ( H+h ) xDr
^^ \ AP = ( H-h ) x Dr
20 mA- 20 mA- 20 mA-
4 mA 4 mA '
vide plein plein

0 Hm Hm
5-28 Mesure par pression hydrostatique (fermé).
321 -
Chapitre 5 Introduction à la métrologie
et à la é
Dans certains cas, la vapeur ou le gaz au dessus du liquide est condensable; dans
un tel cas, le tube reliant le dessus du réservoir à l’appareil de mesure est rempli
de liquide. L’é talonnage doit tenir compte de cet ajout constant à la mesure de la
différence de pression. Si le liquide dans les tubes est différent de celui du réservoir,
une correction du zéro est aussi nécessaire.
vapeur
condensable
\
§|
V
§
1
'K
H H H
= w ii®f ' h
— —
±0pi
-
AP = ( H Hrn )x Dr - -
AP = ( H Hm ) xDr lü ftTfP
AP = [( H+h ) ( Hm+h )] xDr
-
AP = ( H Hm ) xDr
- -
AP “ [( H h ) ( Hnrh )] x Dr
4 mA
5-29 Mesure par pression hydrostatique suite (fermé).

Tube bulle à bulle ("bubble pipe")

Le tube bulle à bulle est utilisé pour mesurer le niveau dans les réservoirs souterrains
ou difficiles d’accès; cette mesure a aussi l’avantage que le liquide dont on veut
mesurer le niveau n’entre pas en contact avec l’appareil de mesure.
La mesure du niveau par un tube bulle à bulle consiste à injecter de l’air à faible
débit dans un tube plongé dans le réservoir. L’air expulse le liquide du tube et, par
la suite, la pression dans le tube est celle qui permet aux bulles de traverser la
colonne de liquide. En mesurant la pression de l’air dans le tube, on connaît la
pression exercée par la colonne de liquide.
_ Air à faible débit,

Palan ^ Hta-
Hm
H
AP = H
5-30 Mesure par tube bulle à bulle.
La pression d’alimentation de l’air doit être légèrement supé rieure à la colonne

maximale du liquide. Le débit doit être faible, soit de quelques bulles par seconde,
ce qui correspond approximativement à un débit de l’ordre 0,02 m3/h.
Si les variations de niveau sont importantes, l’ajout d’un régulateur de débit d’air
permettra d’empêcher le débit d’air de trop augmenter quand le niveau est plus bas.
323 Chapitre 5 - Introduction à la métrologie

5.4.4 Mesure par sonde capacitive

La capacité d’un condensateur varie avec la surface des plaques et là pennittivité
électrique (facilité à établir des lignes de force dans un champ électrique) du maté rieau
utilisé entre les plaques.
C= s
d’
. où C est la capacité en Farads,
e est la permittivité électrique,

S est la surface des plaques en m2, >
d est la distance entre les plaques en m.
Ainsi, si la surface des plaques est augmentée ou si la quantité d’isolant est augmentée,
la capacité est augmentée proportionnellement à ce changement; la relation est linéaire.
Liquide conducteur
Si le liquide est conducteur, une électrode métallique recouverte d’un isolant est
plongée dans le réservoir. L’électrode métallique agit comme premiè re plaque du
condensateur alors que le liquide dans le réservoir est la seconde plaque. À mesure
que le niveau augmente dans le réservoir, la capacité augmente proportionnellement.
L’appareil est relié à l’électrode et au liquide; dans ce dernier cas, si le réservoir est
métallique, il suffit de relier le réservoir à l’appareil, sinon un conducteur doit être
relié au liquide dans le fond du réservoir.
Liquide non conducteur

Si le liquide est non conducteur, une électrode métallique nue est plongée dans le
réservoir. Le liquide est utilisé comme diélectrique entre les deux plaques constituées
de la paroi du réservoir et de l’électrode.

À mesure que le niveau monte, l’air entre les plaques est remplacé par le liquide,
ce qui augmente la capacité proportionnellement.
AC AC
_
L J
ï
liquide conducteur liquide non conducteur
- AC
^
A
5-31 Mesure par sonde capacitive.

*
Si le liquide est dans un réservoir non métallique, une seconde électrode est insérée
pour remplacer l i paroi du réservoir.
^
.4.5 Autres m éthodes de mesure
Les autres méthodes principalement utilisées pour mesurer le niveau sont :
• réflexion d’ondes ultrasoniques (principe du sonar),

• absorption d’émission radio-active,
• poids du réservoir,
• mesures optiques.

5.4.6 Méthodes utilisées pour la mesure du niveau des solides

Les méthodes utilisées pour mesurer le niveau des solides sont :
• pression hydrostatique,
• sonde capacitive,
• réflexion d’ondes ultrasoniques (principe du sonar),
• absorption d’émission radio-active,
• poids du réservoir,
• mesures optiques. /

5.5 Autres grandeurs couramment mesurées
Les autres grandeurs fréquemment mesurées sont la température, le dé bit, le poids,

la vitesse, rhumidité, la concentration d’un produit, le pH, l’analyse des gaz et des
liquides, ... Les principales méthodes sont citées pour les quatre premières grandeurs.
5.5.1 Température
• thennocouple qui génère une tension électrique s’il est soumis à un
écart de tempé rature;
• bulbe résistif généralement en platine et ayant une résistance de
100 Q à 0 °C, si la température augmente, la résistance augmente
proportionnellement;
• thermistance, la résistance diminue (selon une loi logarithmique)
quand la tempé rature augmente;
• système rempli d’un fluide qui se dilate sous l’effet de la
température;
• capteur bimétallique qui se déforme avec la température,
• mesures optiques où la mesure du rayonnement infra-rouge permet
de déduire la température d’un objet
Les capteurs de température sont souvent insérés dans un puits de protection thermique
("thermowell"), ce qui permet de le remplacer sans interruption de production et le
protège des atmosphères corrosives.

introduction à l’instrumentation
5.5.2 Débit
• mesure de la chute de pression aux bornes d’une restriction; la chute
de pression aux bornes de la restriction est proportionnelle au débit
-
au carré (APression k Débit ),
1
• turbine dont la vitesse est proportionnelle au débit,

• rotamètre où la position d’un obstacle dans une conduite conique est
au débit,
proportionnelle
• débitmètre magnétique où le liquide conducteur coupe un champ
magnétique et induit une tension,
• débitmètre à effet vortex où la fréquence des tourbillons autour d’un
obstacle dans une conduite permet de déterminer le débit du fluide,
• canal ayant une forme particulière par où s’écoule un liquide; la
mesure du niveau permet de calculer le débit.
5.5.3 Vitesse
• génératrice tachy métrique,
• encodeur optique,
• roue dentelée et détecteur capacitif ou inductif.
5.5.4 Poids
• balance mécanique,
• cellule de charge à jauge de contrainte,
• cellule de charge hydraulique.
5.5.5 Appareils industriels
Les appareils industriels de mesure sont gé né ralement de type autoalimenté,
--
c’est à dire qu’ils puisent l’énergie leur permettant de fonctionner à même le signal
de 4 à 20 mA. La plupart de ces appareils utilisent la technologie numérique.
Le coût de ces appareils varie de quelques centaines de dollars pour les appareils
simples, jusqu’à quelques milliers de dollars pour les appareils plus sophistiqués, par
exemple les analyseurs chimiques.

Gracieuseté de Endress + Hauser Canada Ltée
Gracieuseté de
Honeywell Ltée
Transmetteur de Transmetteur de
pression diffé rentielle niveau pression relative
5-33 Transmetteurs de pression et de niveau.

5.6 Exercices
érature la
1 - Quelles sont les conditions idéales pour obtenir une mesure de temp
plus exempte de retards et de constantes de temps quant à :
type de fluide
vitesse du fluide
i
surface du capteur
masse du capteur
2 - Expliquez la signification de :
inexactitude
répétabilité

5.6 Exercices
3 - Un aéroglisseur est un véhicule qui se déplace sur coussin d’air, c’est à dire --
qu’il est supporté par une couche d’air au lieu d’avoir des roues. L’air est insufflé
sous la coque par des jets dirigeant l’air vers le centre. Une jupe flexible retient
l’air sous la coque.
-
Un de ces véhicules traversant La Manche entre la France et la Grande Bretagne
a les caractéristiques suivantes :
• masse 150 tonnes

( 1 tonne = 1000 kg = 1 000 kg x 9,8 m/s2 = 9 800 N),
• longueur 60 mètres,
• largeur 30 mètres.
-
Quelle pression doit on maintenir sous la coque pour soulever le vé hicule?
(On suppose que le véhicule est rectangulaire)
Donnez la pression dans les unités suivantes :
Pa = PSI = mmH20 = bar.

4 - Une cycliste gonfle le pneu arrière de sa bicyclette à une pression de 60 PSI.

Quand elle s’asseoit sur la selle de la bicyclette, le poids supporté par le pneu
arriè re est de 100 livres. Quelle est la surface du pneu qui est en contact avec
le sol?
5 - Si la pression du problème précédent est augmentée à 600 kPa, quelle est la

surface du pneu qui est en contact avec le sol?
6 - Un patineur artistique exécute une figure sur la pointe de son patin. Si le patineur
2
pèse 50 kg (50 kg x x 9,8 m/s = 490 N) et que la pointe (forme circulaire) a
un diamètre de 2 mm, quelle est la pression exercée sur la glace?

5.6 Exercices
7 - Un piston hydraulique supporte une charge de 10 000 N (« 1000 kg) et a un

diamètre de 10 cm. Quelle est la pression indiquée par le manomètre?
Charge 10 000 N
Diamètre
Diamètre 10 cm
Huile
I
I
5-34 Piston du problème 7.
8 - Le piston hydraulique du problème précédent supporte la même charge de

10 000 N, mais cette fois, le joint d’étanchéité est défectueux. Selon le principe
de Pascal, la pression est la même partout. Quelle est la pression indiquée par
le manomètre?
Charge 10 000 N
Diamètre 2_sm
P
Diamètre 10 cm
Huile
5-35 Piston du problème 8.

9 - Convertissez les valeurs demandées (si impossible, mettez une croix).
2 PSI PSI A = PoHg

kPa A = po H2O vac
19 PSI A = PoHS kPa vac
= po H2O A Ü H2O
i
4 po Hg vac = PSI A = mm Hg
kPa = mm H2O
50 kPa PSI = po Hg A
Ü H20 = po H2O vac
10 - Une colonne remplie d’huile ayant une densité de 0,8 mesure 60 cm de hauteur
et est graduée en cm d’eau. Quelle est la pression maximale que l’on peut lire
avec cette colonne? Quelle est la distance réelle entre chaque entier sur les
graduations?

5.6 Exercices
11 - L’enregistreur de la figure ci-dessous est gradué de 0 à 100 PSI. Lors de la mise

en oeuvre, le tube entre la conduite de vapeur et l’enregistreur a été rempli
d’eau.
t de la conduite afin de s’assurer que le tube

Le raccord est fixé sur le côé
raccordant l’appareil et la conduite de vapeur soit maintenu plein d’eau (la vapeur
en se condensant ajoute l’eau qui pourrait manquer). Le tube n’est pas fixé sous
la conduite car des dépôts pourraient obstruer le tube.
Quel est l’étalonnage de l’appareil qui permettra de mesurer une pression de 0

à 100 PSI dans la conduite de vapeur?
T
10 m
5-36 Installation de l’exercice 11.

12 - Donnez l’étalonnage correspond

du transmetteur de niveau suivant pour que
e au niveau demandé.
le signal de
sortie de 4 à 20 mA
H max — 4 m
20 mA
4 mA

5.6 Exercices
-
13 Donnez l’étalonnage du transmetteur de niveau suivant pour que le signal de
sortie de 4 à 20 mA corresponde au niveau demandé.
—
H max 7 m «
w*âSï £
gt§§§
20 mA
4 mA

et à la é
14 - Donnez l’étalonnage du transmetteur de niveau suivant pour que le signal de

sortie de 4 à 20 mA corresponde au niveau demandé.
H max — 9 m
4X0,8
v
•
I
20 mA
4 mA

5.7 Notes et observations personnelles.
5.7 Notes et observations personnelles.
339 Chapitre 5 - Introduction à la métrologie

6- Éléments terminaux
H^ ~ de
*4!
1
£
;
wm* P
«
XJ
e
6-É lémcnts .2
terminant «
3
HD
7-Éléments de g
+
technologie
341 -
Chapitre 6 Eléments terminaux
6.1 Introduction
6.1 Introduction
Dans la plupart des procédés industriels, la grandeur manipulée est le dé bit d’un
fluide. Aussi, dans la plupart des cas, l’élément terminal est une vanne actionnée
pneumatiquement. Ce type de vanne est semblable aux robinets des éviers domestiques,
mais le mouvement de l’obturateur est produit par un mécanisme plutôt que par la
main.
Un actuateur pneumatique déplace l’obturateur de la vanne proportionnellement à un

signal standard de 3 à 15 PSI ou de 20 à 100 kPa. L’obturateur en se déplaçant
varie l’ouverture par où s’écoule le fluide. L’actuateur doit être beaucoup plus fort
que les forces exercées sur l’obturateur par le fluide.
Signal pneumatique
Bloc métallique Diaphragme souple

Ressort de rappel
Obturateur
Siège / Symbole I.S.A.
6-1 Vanne simple.
Quand un signal est appliqué, la pression exerce une force sur le diaphragme, ce qui
force le bloc métallique à descendre, entraînant la tige et l’obturateur. À mesure que
l’ensemble descend, le ressort est comprimé ce qui exerce une force vers le haut.
Quand les deux forces sont égales, le mouvement cesse. On obtient ainsi une position
qui est proportionnelle à la pression appliquée.
343 Chapitre 6- Eléments terminaux

et à la régulation de procédé.
II existe des vannes ayant :
• des dimensions diverses,

• des obturateurs de différentes formes,
• des actuateurs utilisant d’autres principes,
• des déplacements, des mouvements différents,
• etc.
, un régulateur
Souvent, pour s’assurer que la position de la vanne est celle demandée
é positionneur,
de position est ajouté sur la vanne. Ce régulateur de position, appel
’elle atteigne
reçoit le signal de commande et fournit l’air comprimé à la vanne afin qu
l’ eur.
la position demandée peu importe les forces exercées sur la tige ou obturat
Pression appliquée
à la vanne
\ — Signal
pneumatique
Mesure position Symbole I.S.A.
Lv ~
1
Alimentation
6-2 Vanne simple avec positionneur.

6.2 Classements des vannes
>.2 Classements des vannes
Il existe plusieurs éléments permettant de classer les vannes.
Les principaux sont :
- le mouvement,
• linéaire,
• rotatif,
- l’énergie utilisée par l’actuateur,
• pneumatique,
diaphragme souple,
vérin,
• hydraulique,
moteur,
vérin, S.-
• électrique,
) moteur c.c., c.a., pas à pas,
solénoïde;
- la position en cas de défaillance de l’alimentation,

• ouverte ("F.O., Fail Open"),
• fermée ("F.C., Fail Close"),
• position conservée ("Fi., Fail Last"),
• indéterminée ("Fi, Fail Indeterminate"),
• munie d’un mécanisme spécial de verrouillage;

- action,
.T.C.,
• air pour fermerTo("AClose
Air "), ATO
• air pour ouvrir ("A.T.O.),,

AirToOpen" IV1 h
- nombre de voies,
• deux voies,
I
• trois voies,
convergente,
divergente;
- courbe débit/position,
• linéaire,
• égal pour-cent (logarithmique),
• ouverture rapide;
- type de vanne
• à obturateur ou clapet ("Globe"),
• à boisseau sphérique ("Bail Valve"),
• papillon ("Butterfly Valve"),
• à disque excentrique ("Eccentric Disk"),
• à guillotine ("Gâte Valve"),
• à membrane ("Saunders Valve"),
• à pincement ("Pinch Valve"),
• numérique;

6.2 Classements des vannes
- utilisation et conditions
• gaz, liquide, vapeur, suspension (exemple pâte à papier),
• pression, température,
• fluide corrosif, abrasif.
La figure suivante illustre les quatre principaux types de vannes et l’écoulement du
-
fluide dans celles ci.
Vanne à boisseau sphérique Vanne papillon
1i
^ 88888888888888)
Ii
» I
Vanne de type "globe"ou à obturateur Vanne guillotine
6-3 Types de vannes les plus courantes.

Chacune de ces vannes a ses avantages et ses désavantages. Le coût est plus élevé
à mesure que le diamètre augmente. Le matériel utilisé pour les pièces internes et
le corps de la vanne peut aussi augmenter le coût; l’usage d’alliages spéciaux peut
doubler, voire tripler le coût d’achat.
-
L’utilisation d’accessoires spéciaux tels des systèmes anti bruit, des systèmes réduisant
les pertes d’énergie et des systèmes permettant l’utilisation des vannes dans des
conditions spéciales d’opération, peut augmenter les coûts de plusieurs milliers de
dollars. i
Coût _ Vanne de type
k$ "globe"ou à obturateur Vanne à boisseau
sphérique
15- Vanne papillon Vanne guillotine
10-
5 “
1 I r T r~T i r T i i i i i i i i i r
0 5 10 15 20 Diamètre
(pouces)
6-4 Prix des vannes de régulation les plus courantes.
© Michel Rue! 1993 348

6.3 Vanne industrielles
.
6.3 1 Vanne de type "globe"
La vanne de type "globe" est la plus connue et la plus répandue lorsque le diamètre
est faible, soit de moins de 15 cm (quelques pouces). La figure suivante illustre une
telle vanne.
—- actuateur
;
;
l
— * corps de la vanne
6-5 Vanne de type "globe".

Lors de la sélection d’une vanne, le corps de la vanne et l’actuateur sont choisis en
fonction de 1’application. Le manufacturier assemble un actuateur et une vanne selon
les besoins du client.
L’actuateur, aussi appelé moteur de la vanne, est généralement un diaphragme souple

-
opposé à un ressort Souvent, cet actuateur est réversible, c’est à-dire que la pression
appliquée peut descendre ou monter la tige reliée à l’obturateur.

’ inoxydable
Une foule de matériaux sont utilisés, mais l’acier, le bronze et l acier
sont les matériaux les plus courants.
La figure suivante illustre un tel actuateur.

boîtier
diaphragme
plaque rigide
ressort
tige t
joint d'étanchéitè
appui du resort
réglage du ressort
raccord obturateur
support siè ge .
indicateur de position
échelle indicatrice corps de U vanne.
6-6 Vanne pneumatique.
L’actuateur doit être choisi pour que les forces s’exerçant sur l’obturateur soient
négligeables par rapport à la force exercée par le diaphragme.
.
6.3 2 Vannes rotatives
Les autres vannes les plus courantes sont les vannes rotatives. Ces vannes sont
jusqu’à
particulièrement utilisées pour des diamètres allant de quelques centimètres
plus de 1 mètre dans certains cas.
pandue. En
Parmi les vannes rotatives, la vanne à boisseau sphé rique est la plus ré
tent
effet sa simplicité et la facilité d’obtenir des formes différentes d’ouverture permet
de rencontrer les besoins d’une foule d’applications.

Les actuateurs permettant d’actionner les vannes rotatives sont :
• diaphragme souple opposé à un ressort et engrenages,

• piston et engrenages (pneumatique ou hydraulique),
• moteur rotatif pneumatique ou hydraulique,
• moteur rotatif électrique cc, ca ou pas à pas.
Les actuateurs pneumatiques à piston ou diaphragme sont les plus courants. Les
figures suivantes illustrent des vannes à boisseau sphérique et à disque excentrique.
Gracieuseté
-
Neles Jamesbuiy
Canada Ltée.
!- ,
6-7 Vanne à boisseau sphérique avec positionneur.
Gracieuseté
Fisher Controls.
6-8 Vanne à disque excentrique avec positionneur.

6.4 Écoulement d’ un fluide dans une conduite
6.4.1 Cas idéal , frottement nul

Pour mieux saisir les relations entre les grandeurs, les forces de frottement du fluide
sur les parois sont négligées. Dans un tel cas, si dans la conduite la section varie,
alors la vitesse et la pression varient, mais la quantité d’énergie est toujours la même
puisqu’aucune perte d’énergie n’est présente. Si une forme d’éneigie augmente, l’autre
diminue. i
Si un fluide est poussé dans une conduite avec une énergie donnée, cette énergie se
retrouve sous deux formes, soit l’énergie potentielle qui dé pend de la pression et
l’énergie cinétique qui dépend de la vitesse .
On se rappelle que l’énergie potentielle d’un objet est :
Ep = mgh ,
où : Ep est l’énergie potentielle en joules,

m est la masse en kilogrammes,
2
g est l’attraction gravitationnelle : 9,8 m/s ,
h est la hauteur en mètres.
Dans le cas d’un fluide, on ne parle pas de masse mais de masse volumique, et, la
hauteur est la pression exprimée en hauteur de colonne de liquide. On observe que
l’énergie potentielle est directement proportionnelle à la pression.
£p = kP
où : Ep est l’énergie potentielle,
k est une constante,
P est la pression.

6.4 Écoulement d’un fluide dans une conduite
On se rappelle que l’énergie cinétique d’un objet est :
irmv1 ,
Ek = 2
où : Ek est l’énergie cinétique en joules,

m est la masse en kilogrammes,
v est la vitesse en m/s.
Dans le cas d’un fluide, on ne parle pas de masse mais de masse volumique. On
observe que l’énergie cinétique est directement proportionnelle à la vitesse au carré.
Ek = kv2
où : Ek est l’énergie cinétique,
k est une constante,
v est la vitesse.
Quand la section de la conduite est rétrécie, la vitesse du fluide augmente puisque

la même quantité de fluide doit traverser une section plus faible. L’énergie cinétique
augmente. Puisque l’énergie totale est la même, l’é nergie potentielle diminue. Une
diminution de l’énergie potentielle signifie que la pression diminue.
Si la section redevient à celle du départ, la pression et la vitesse reprendront les

mêmes valeurs qu’elles avaient avant la restriction.
Dans une restriction, la vitesse du fluide augmente alors

que la pression diminue.

La figure suivante illustre les variations de l’énergie cinétique (vitesse) et de l’énergie

potentielle (pression).
Pression
Jî nergie totale
Jînergie potentielle
Énergie cinétique
6-9 Conduite sans frottement.

On observe qu’avant la restriction, l ’énergie potentielle et l’énergie cinétique sont
constantes . Dans la restriction, la vitesse augmente ( Ek augmente) et la pression
diminue ( Ep diminue). Après la restriction, l’énergie cinétique et l ’énergie potentielle
reprennent leur valeur initiale .
Là où le passage du fluide est le plus restreint, la vitesse

du fluide est grande et la pression est très faible.

6.4 Ecoulement d’un fluide dans une conduite
Le débit dans une restriction est calculé à partir des équations de l’énergie. Seul le
résultat pour de l’eau est présenté ici :
<
Q = KA 2&
où : O est le débit en m3/s,
K est une constante,
A est la surface de la restriction en m ,
g est l’attraction gravitationnelle : 9,8 m/s2,
h est la hauteur (pression) en mètres d’eau
entre l’entrée et la sortie de la restriction.
La constante K dépend de la forme et de la géométrie de la restriction. La figure
suivante illustre la relation entre le débit et la pression, soit le niveau.
i
1m
8m
I
3,53 m3/h
-
6 10 Débit et chute de pression.

percés à des hauteurs
Sur la figure, des orifices ayant un diamètre de 1 cm sont
élevée. Par exemple,
diffé rentes. Le débit est plus élevé quand la pression est plus
à une hauteur de 4 m, le débit est :
10'2 mx 10"2 m ) x V2 x 9,8 m/,Jx 4 rn

^
Q = KA 2 gh = l x ( V4 x
3 3
= 0,69 x 10 m /s = 0,69 L/s = 2,5 m /h.
*
3
une restriction simple.

La constante K est supposée égale à 1, ce qui correspond à
, plus le débit est
Plus la chute de pression est importante aux bornes d une , vanne
’
, débit est multiplié
important. Quand la chute de pression (la hauteur) est doublée le
par VT. Quand la restriction est plus forte, le débit diminue.
6.4.2 Cas réel, frottement non nul

de la vanne
En pratique, le frottement du fluide sur les parois de la conduite et
provoque une perte d’é nergie. Cette perte d’é nergie est particuliè rement
importante
dans la vanne où le fluide s’écoule selon un parcours tortueux.
diminue
Les raisonnements précédents sont identiques, mais cette fois l’éneigie totale
tout au long du parcours.
Si un fluide est poussé dans une conduite avec une énergie donnée, cette
énergie se
retrouve sous deux formes, soit l’eneigie potentielle qui dé pend de la

pression et
parcouru par
l’énergie cinétique qui dépend de la vitesse . À mesure que le chemin
le fluide augmente, l’énergie totale diminue puisque le frottement produi
t de la chaleur.
Ce dégagement de chaleur (et de bruit) correspond aux pertes d’énergie.
onne
La présence de ces pertes nécessite que la pompe soit plus puissante, ce qui occasi
des coûts d’énergie supplémentaires.

Lors de la sélection d’une vanne, les pertes sont calculées et la pression de chaque
côté de la vanne permet de déterminer la valeur de la restriction (capacité de la
vanne) qui permettra le passage du débit de fluide désiré.
La figure suivante illustre la pression, la vitesse et les diverses formes d’énergie.
*
\
Pertes
Pression
Énergie totale
Énergie potentielle
^Énergie cinétique
)
6-11 Conduite avec frottement.
On observe que les résultats sont identiques à ceux obtenus quand les pertes étaient
négligées; sauf que l’énergie potentielle, et conséquemment la pression, ne retrouvent
pas la valeur qu’ils avaient avant la restriction.
Les pertes dans la restriction (ou dans la vanne) occasionnent des coûts
supplémentaires d’énergie.

rgulation de procédé.
et à la é
6.4.3 Conséquences de la chute de la pression dans la vanne
Vaporisation
Si la pression diminue trop dans la vanne, le liquide qui circule risque d’entrer en
--
ébullition, c’est à dire qu’une portion du liquide se change en vapeur. En effet, la
pression étant très basse, le liquide passe à l’état vapeur puisque les molécules quittent
aisément le liquide. Ce phénomène appelé vaporisation est indésirable puisqu’il
consomme une quantité d’énergie importante et que l’intérieur de la vanne se détériore.
Quand une vanne produit de la vaporisation, le liquide dans la conduite émet un son
semblable à celui que produit la friture d’une pièce de viande dans un poêlon.
Pour éviter la vaporisation, la géométrie des vannes est modifiée. Lors de la sélection
d’une vanne, la vaporisation doit être éliminée, par exemple en choisissant un autre
type de vanne adéquat.
Cavitation
Si la pression dans la vanne remonte plus haut que la pression de vaporisation, les
bulles de gaz retournent à l’état liquide très rapidement; ce phénomène s’appelle la
cavitation. La cavitation consomme une quantité d’énergie importante et l’intérieur
de la vanne se détériore. La cavitation est beaucoup plus grave que la vaporisation
puisque les énergies en jeu sont beaucoup plus importantes et que les dommages à
la vanne sont ainsi beaucoup plus importants.
Quand une vanne cavité, le liquide dans la conduite émet un son semblable à celui
que produirait des cailloux circulant dans une conduite métallique.
Pour éviter la cavitation, la géométrie des vannes est modifiée afin que les changements
de pression soient graduels.

Lors de la sélection d’une vanne, la pr

ésence de la cavitation doit être éliminée à
tout prix, par exemple en choisissant un autre type de vanne ayant une géométrie
différente.
Brait
La vaporisation et la cavitation produisent beaucoup de bruit. Aussi, lorsqu’un gaz
circule dans une conduite et que la vitesse est trop grande, un bruit de sifflement
rgi par des lois strictes et ne peut être dépassé.
est émis. Le niveau de bruit est é
s Lors de la sélection d’une vanne, la présence du bruit doit être éliminée à tout prix,
par exemple en choisissant un autre type de vanne ayant une géométrie différente
ou ayant des accessoires appropriés.
.4.4 Coefficient volumétrique (CV)

Le coefficient volumétrique d’une vanne donne la conductance maximale de cette
vanne pour de l’eau.
La définition exacte est : - -
le coefficient volumé trique CV d'une vanne est le débit d 'eau en ,
USGPM (gallons américains par minute) qui bâtit une chute de
! pression de 1 PSI aux bornes de la vanne ouverte à son maxi-
mum.
Cette définition est utilisée partout dans le monde. Quand la .chute de pression est
différente de 1 PSI, le débit est :
Q = CV <ÂP ,
où : Q est le débit en USGPM,
CV est la conductance de la vanne,
AP est la chute de pression entre l’entrée
et la sortie de la vanne en PSI.

Cette relation a facilement é té obtenue à partir de la relation :
APi Q?
AP2 = Q } '
où, le cas 2 est celui correspondant à la définition

du CV, soit une chute de 1 PSI,
le cas 1 est la situation d’écoulement actuel,

soit une chute de pression autre que 1 PSI.
(
Si on substitue ces valeurs, on obtient :
APi _ Q? _ APi _ Qlx , d’où, Q? = APjCV 2

AP2 QÏ 1 CV2
-
si on extrait la racine carrée, on trouve : Q CV V AP .
Le CV est donc une valeur de conductance quand la vanne est entièrement ouverte.
Les vannes de 1 pouce par exemple ont des CV entre 5 et 15. D est possible d’obtenir
des vannes ayant des CV aussi faibles que 0,000 01 et aussi élevés que 300 000,
la
vanne ayant alors un diamètre de 2 mètres.
Le CV permet donc de déterminer rapidement le débit si

on connaît la chute de pression ou vice et versa. Si les
valeurs sont connues, il est aussi aisé de d éterminer le CV
de la vanne.

6.4 Écoulement d'un fluide dans une conduite
Par exemple, dans la figure ci-dessous, on désire un débit de 100 USGPM quand
la chute de pression aux bornes de la vanne est de 16 PSI, quel est le CV?
eau
100
USGPM
AP = 16 PSI -
6-12 Calcul du CV.
100
On obtient le CV à partir de : Q = CV V AP ; d’où, = CV = = 25.
Si le liquide est diffé rent de l’eau, il faut modifier légèrement la formule pour prendre
en charge la différence de la masse volumique, et on obtient :
e = cv Dr
» où Dr est la densité relative, soit le rapport de la masse
volumique du liquide par rapport à celle de l’eau.
Les formules utilisées pour les gaz et les vapeurs sont plus complexes.
—-
*’ Y
Chapitre 6- Eléments terminaux

361
6.5 Comportement de la vanne en procédé
Quand une vanne est installée dans un procédé, la relation entre le débit et le signal
appliqué devrait être proportionnelle . Malheureusement, selon les conditions du
procédé, cette relation n’est pas toujours idéale.
6.5.1 Pression aux bornes de la vanne constante

Ce cas est le plus simple, et permet de bien comprendre le fonctionnement de la
vanne.
Pj = hi
P2 = h2
6-13 Chute de pression constante.
La figure ci-haut illustre une installation où la chute de pression aux bornes de la

vanne est constante puisque les niveaux dans les réservoirs sont constants et que les
pertes dans les conduites sont négligeables.
Dans une telle installation, à mesure que l’obturateur se déplace, l’ouverture par où
s’écoule le liquide augmente, ce qui augmente le débit proportionnellement à la section.
D suffit que la forme de l’obturateur soit appropriée pour que la section augmente
linéairement.

On se rappelle que le débit est proportionnel à la restriction si la chute de pression

est constante :
Q = KA' [ 2gh = kA
(si h,la chute de pression aux bornes de la vanne, est con st an te).
Laformederobturateurquipermetd ’obtenirunesectionquiaugmentelinéairement
est illustr ée à la figure suivante.
% CV
Position
6-14 Obturateur ayant une caractéristique linéaire.
Avec un tel obturateur , le débit augmente proportionnellement au signal appliqu é.

Une vanne où l’obturateur aune forme telle que le débit augmente linéairement avec
le déplacement, est appelée vanne linéaire. En r éalité, il est préférable de nommer
plutôt la courbe caractéristique de la vanne comme étant linéaire.
En pratique, dans la plupart des installations, la chute de pression aux bornes de la

vanne n’est pas constante. Dans ce cas, le comportement est différent.

6.5.2 Pression variable aux bornes de la vanne

En pratique, dans la plupart des installations, la chute de pression aux bornes de la
vanne diminue quand le débit augmente. En effet, à mesure que le débit augmente,
les pertes de pression dans les équipements (conduites, raccords, pompe, etc.) sont
plus fortes, ce qui diminue la chute de pression aux bornes de la vanne. Ainsi, le
débit augmente de moins en moins à mesure que la vanne s’ouvre puisque la chute
de pression est de plus en plus faible.
pp
è
I
pertes Oc U cooou f r
/K
Pp
î
Pertes dans la pompe
*
d ébit
perles
AP
/K / \
dans 1a conduite
1 »
d ébit d é bit
6-15 Procédé simple où la chute de pression varie.
-
La figure 6 15 illustre un procédé simple.

La pompe centrifuge pousse le liquide dans la conduite.
La pression de sortie de la pompe varie avec le débit ainsi que les pertes dans la
conduite et les raccords. La pression aux bornes de la vanne est donc égale à la
pression de la pompe moins les pertes; cette pression diminue à mesure que le débit
augmente.
La courbe caractéristique installée d’une vanne est donc très différente de celle qui
prévaut quand la vanne est sous une pression constante. En effet, puisque la pression
aux bornes de la vanne n’est pas maintenue constante, l’augmentation du débit lorsque
l’obturateur se déplace, sera différente de ce qu’elle serait si la pression était
constante.
Débit %
100
80
60
40
20
o H 1 h +
0 20 40 60 80 100 y.
dé placement
6-16 Débit selon le signal appliqué.

La figure précédente illustre la relation entre le débit et le signal appliqué à la vanne.
Pour obtenir un débit qui augmente proportionnellement au signal appliqué à la vanne,

il est nécessaire d’utiliser une vanne dont la section augmente peu au début du
déplacement de l’obturateur et beaucoup à la fin. Une telle vanne est disponible et
sa caractéristique porte le nom égal pour-cent .
6.5.3 Courbe caractéristique d’ une vanne
Courbe caractéristique inhérente et installée '

La courbe caracté ristique inhérente d’une vanne est la relation débit/signal (l’ouverture
est proportionnelle au signal) d’une vanne où la pression est maintenue constante à
ses bornes.
La courbe caracté ristique installée d’une vanne est la relation débit/signal d’une vanne
installée dans un procédé. Il faut tenter lors de la sélection d’une vanne, d’obtenir
une courbe caracté ristique installée qui est linéaire.
Vanne ayant une courbe caractéristique inhérente linéaire

Une vanne ayant une courbe caractéristique inhé rente linéaire est une vanne où
l’obturateur en se déplaçant augmente la section proportionnellement au d éplacement.
La forme de l’obturateur est alors une parabole. Si la vanne est d’un autre type, il
est en géné ral possible d’utiliser une géométrie qui permet d’obtenir une telle
caractéristique.
Une vanne ayant une caractéristique inhérente linéaire est utilisée quand la chute de
pression aux bornes de la vanne est approximativement constante. Si tel n’est pas le
cas, il faudra utiliser une courbe caracté ristique inhérente qui est différente.

Si la chute de pression aux bornes de la vanne diminue quand la vanne s’ouvre, la

courbe caractéristique inhérente doit être telle qu’à mesure que la vanne s’ouvre, la
section doit augmenter de plus en plus.
À l’inverse, si la chute de pression aux bornes de la vanne augmente à mesure qu’elle

s’ouvre, la courbe caractéristique inhérente doit être telle qu’à mesure que la vanne
s’ouvre, la section doit augmenter de moins en moins.
Vanne ayant une courbe caractéristique inhérente égal pour cent -

-
Une vanne ayant une courbe caractéristique inhé rente de type égal pour cent est une
vanne où l’obturateur en se déplaçant augmente la section proportionnellement au
dé bit. La forme de l’obturateur est telle qu’une augmentation de 1 % du signal se
traduit par une augmentation de 1 % du débit. Cette caractéristique est en réalité
logarithmique.
En effet, si par exemple le débit est actuellement de 14 % et que le signal appliqué

est de 50 %, une augmentation du signal de 50 à 51 % (+ 1 % ) se traduira par
une augmentation du débit de 0,14 % soit de + 1 % de ce qu’fr était.
Si maintenant lp débit est de 45 % et que le signal appliqué est dé 80 %, une

augmentation du signal de 80 à 81 % (+ 1 % ) se traduira par une augmentation
du débit de 0,45 % soit de + 1 % de ce qu’il était.
Ainsi, Hans une telle vanne, le gain de la vanne est proportionnel au débit.
-
Si la vanne utilisée est logarithmique (égal pour cent), la courbe caracté ristique
installée sera approximativement linéaire, si la chute de pression aux bornes de la
vanne diminue quand le débit augmente.

rgulation de procédé.
et à la é
Seule, la vanne a un gain qui augmente avec le débit alors que le procédé a un gain
qui diminue (la pression diminue) avec le débit.
Si le choix de la vanne est judicieux, ces deux phénomènes se compenseront et la

courbe installée sera approximativement linéaire.
-
La figure 6 17 illustre la caractéristique installée de la vanne.
D /\
“"
100
caract éristique installée
80
60
40
constante
20 caract éristique inh érente
0 + + + »
0 20 40 60 80 100 %
déplacement
6-17 Caractéristique inhérente et installée.

6.6 Couibes caractéristiques inhérentes
6.6 Courbes caractéristiques inhérentes
Chaque vanne, selon sa construction et sa géométrie, a une courbe caracté ristique

qui lui est propre. Les principales sont :
- linéaire,
- ouverture rapide ("quick opening"),
- égal pour-cent ("equal percentage").
Dans les vannes à obturateur ("globe valve") la courbe dépend de la forme du siège
et de l’obturateur alors que pour les vannes papillon, les vannes à disque excentrique,
à boulet sphérique (" bail valve"), à bouchon rotatif, la caracté ristique se rapproche
-
de égal pour cent en géné ral. Il est cependant possible de modifier certaines de ces
vannes pour en modifier la caractéristique.
Débit % / \
100 Ouverture rapide
80
60 Linéaire
40
20 Égal pourcent
0 .
*/
déplacement
6-18 Caractéristiques inhérentes des vannes.

La caractéristique linéaire signifie que le débit augmente proportionnellement avec

le déplacement (signal ) de l’actuateur.
La caractéristique à ouverture rapide signifie que le débit augmente rapidement au

début de la gamme .
-
Enfin, la vanne égal pour cent est la caractéristique la plus connue et la plus utilisée.
--
Cette caractéristique est de type logarithmique c’est à dire que le débit augmente
très peu au départ, mais à la fin de la gamme, l’augmentation de débit est élevée.
Pour établir la caractéristique inhérente d’une vanne, on

maintient constante la chute de pression à ses bornes, puis,
on mesure le débit d’eau qui y circule à mesure que la
position (le signal appliqué) est augmentée.
La caractéristique de la vanne est donnée pour une chute de pression constante à ses
-
bornes tel qu’illustré par la figure 6 18.

6.7 Couifoe caracté ristique installée
i.7 Courbe caractéristique installée
-
Lors du choix d’une vanne, on essaie de compenser la non linéarité du procédé due
aux éléments physiques pour rendre le gain de procédé linéaire.
En général, comme la chute de pression aux bornes de la vanne diminue quand la

-
charge augmente, on installe une vanne égal pour cent pour qu’elle ait une
caractéristique installée quasi-linéaire.
Le graphique suivant illustre la courbe caractéristique installée d’une vanne linéaire

dans diverses situations.
AP = varie beaucoup
Débit \
0.»
.
Oê
0.7
o.o
0J5
0.4
0,3
0.2
0.1
0
0 20 40 60 00 100
Signal
6-19 Caractéristique installée, vanne linéaire.
On observe que la caracté ristique inhérente de type linéaire est appropriée quand la
chute de pression aux bornes de la vanne varie très peu seulement.

Le graphique suivant illustre la courbe caractéristique installée d’une vanne égal

-
pour cent dans diverses situations.
6-20 Caractéristique installée, vanne égal pour-cent.
On observe que la caractéristique inhé rente de type égal pour-cent est appropriée
quand la chute de pression aux bornes de la vanne diminue lorsque la charge
augmente.
L’utilisation d’une courbe caractéristique inhérente de type

égal pour-cent est appropriée quand la chute de pression
aux bornes de la vanne diminue quand la charge augmente.

6.8 Sélection de la couibe caractéristique
i.8 Sélection de la courbe caractéristique
Les règles suivantes sont indicatives. Pour choisir adéquatement la vanne nécessaire
à une installation, il est nécessaire de consulter les manuels pertinents fournis par
les manufacturiers.
Courbe caractéristique
Chute de pression aux
Condition inhérente la plus
bornes de la vanne :
adéquate
A P constante linéaire
si à la charge
maximale, Ap est plus
linéaire
grande que 20% de la
Ap à la charge minimale
A P diminue si la
charge augmente si à la charge
petite que 20% de la -
égal pour cent
(cas le plus fréquent)
Ap à la charge
)
minimale
si à la charge
linéaire
petite que 2 fois celle à
A P augmente si la la charge minimale
charge augmente si à la charge
ouverture rapide
grande que 2 fois celle
à la charge minimale
373 -
Chapitre 6 Elé ments terminaux
- -
En pratique, environ 90% des vannes sont de type égal pour cent puisque le cas ren
contré est souvent une chute de pression qui diminue beaucoup avec l’augmentation
de la charge.
Le schéma suivant permet d’illustrer ces règles de sélection.
Charge
6-21 Sélection de la caractéristique d’une vanne.
-
Aussi, la plage dynamique des vannes égal pour cent est plus stable même si la
résolution (signal le plus petit auquel réagit la vanne) varie.

6.8 Sélection de la courbe caractéristique
Caracté ristique inh é rente Résolution

1% 10% 20%
Ouverture rapide 50:1 6:1 3:1

Linéaire 100:1 10:1 5:1
-
Egal pour cent 50:1 50:1 40:1
En pratique quand on sélectionne une vanne, on choisit une capacité maximale plus
grande de 20%. Cependant, une foule d’installations ont une capacité maximale non
pas de 120% des besoins mais de 200 et même 500%. En effet, le concepteur a
ajouté 20% mais son patron, l’acheteur et le vendeur ajoutent tour à tour une marge
de sécurité. Les installations ont alors une résolution et une plage dynamique reliées
à la capacité maximale donc pauvre par rapport à la capacité nécessaire.
Sachant ceci, pour diminuer l’effet d’une mauvaise sélection, on préf ère utiliser des
-
vannes égal pour cent qui seront utilisées à très faible capacité mais à un signal
-
moyen. Par exemple, une vanne égal pour cent recevant un signal de 80% n’a pas
encore atteint 50% de son débit.
Une vanne surdimensionnée produit un gain de procédé peu constant (non linéaire)
puisque la compensation ne s’effectue que sur une faible portion de la courbe. Une
vanne surdimensionnée provoque aussi un gain de procédé élevé. Si un signal est
envoyé à la vanne, un fort changement de débit en résulte. Le gain du régulateur
devra donc être faible. Les défauts de la vanne (hysté résis et autres) prennent de
l’importance et détériorent les performances de la boucle.
Si on observe les boucles de régulation installées en industrie et que l’opé ration du

procédé est normale, on s’attend à observer des signaux de sortie de l’ordre de 50
à 70% (recommandé). En pratique, on observe fréquemment 20 à 40%. Ainsi les
vannes opè rent à des capacités très faibles et à des performances décevantes!

6.9 Sélection d'une vanne
Lors de la sélection d’une vanne, les éléments suivants sont considérés :
• type de fluide et ses caractéristiques

-
constantes physiques et chimiques, masse volumique, vis
cosité, pression de vapeur, point d’ébullition, etc.
• débit minimal, normal, maximal,
• chute de pression minimale, normale, maximale,
• température minimale, normale, maximale,
• présence de particules,
• vaporisation,
• cavitation,
• niveau de bruit,
• étanchéité à la fermeture,
• vitesse de fermeture/ouverture,
• position au repos,
• gain de procédé,
• compatibilité des matériaux avec le fluide
obturateur,
siège,
corps de la vanne,
joints d’étanchéité,
raccords,
actuateur,
• forces exercées par le fluide sur l’obturateur,
• dimensions des conduites.

6.9 Sélection d’une vanne
Lors de la sélection d’un actuateur, les points suivants sont considé rés :
• force nécessaire
pression disponible,
diamètre du diaphragme ou du vérin,
gamme d’utilisation,
ressort,
• vitesse de fermeture/ouverture,
• position au repos,
• compatibilité des matériaux avec le milieu environnant,
• action,
• mouvement requis
linéaire ou rotatif,
déplacement,
présence d’un positionneur.
Les principaux accessoires pouvant être ajoutés à une vanne sont :
I • positionneur,
• régulateur de pression,
• convertisseur I/P,
• interrupteurs de fin de course,
• transmetteur de position,
• système d’entrebarrage
ou fermant la vanne dans certaines conditions),
(bloquant ouvrant
,
• volant manuel,
• manomètres, indicateurs.

6.10 Autres él éments terminaux
Vanne num érique

Il s’agit de plusieurs vannes solénoïdes de différents diamètres disposées sur un
plateau . Le principal avantage est la plage dynamique qui est élevée.
Plage dynamique =2n

où n = nombre de vannes de diamètres différents. /
si n = 10, alors plage dynamique 1000:1 (1024 : 1)

si n = 12, alors plage dynamique 4000:1 (4096 : 1)
Si on a une vanne de 12 bits alors la plage dynamique est très élevée et il en va de

même de la résolution et de l’hystérésis qui sont ici de 1/4095.
Le temps de délai associé à la vanne (0 à 100%) est de 20 à 100 millisecondes.
Cette vanne est inappropriée pour les fluides contenant des particules en suspension,
mais pour des liquides et des gaz sans particules, elle est très performante bien que
dispendieuse.
6.10.1 Vanne ou autre él ément modul é en durée ou en nombre d’impulsions

La correction appliquée à un procédé se fait dans certains cas par les vannes (ou
-
autres éléments correcteurs) tout ou rien ("on off ” ). La modulation se fait en variant
la durée d’impulsions dont la fréquence est constante ou en variant l’intervalle de
temps sé parant des impulsions.

6.10 Autres élé ments terminaux
Dans les deux cas, la caractéristique inhérente et celle installée sont les mêmes et
les temps de délais associés varient selon la fréquence utilisée.
"N
.10.2 Régulateur de vitesse d’un moteur
De plus en plus, les signaux de sortie des régulateurs sont utilisés pour commander
la vitesse d’un moteur entraînant une pompe, un ventilateur, un convoyeur.
-
L’élément correcteur est alors lui même une boucle de régulation (entraî nement à
vitesse variable, "drive") qui se stabilise en un temps donné.
10.3 Autres él éments terminaux

Les autres éléments terminaux couramment utilisés sont
élément électrique chauffant,

pompe doseues où la course est réglable,
ventilateur avec pales à pas variables,
doseurs volumétriques,
Sfc
doseurs gravimétriques,
doseur pour les gaz, exemple le chlorateurs,
!
tout mécanisme approprié, par exemple une transmission variable.
5*

6.11 Caractéristiques dynamiques des vannes
6.11.1 Constante de temps

La réponse d’une vanne et de son actuateur (déplacement) est limitée en vitesse et
de type exponentiel. La vitesse maximale est limitée par le déplacement de l’actuateur
et de la vanne. La figure 6-22 illustre le comportement d’une vanne soumise à un
échelon.
Position de le vanne
/N
R éponse
• vn grand siQnal
R épons# » *gnai
>
temps
6-22 Réponse d’une vanne à un échelon.
La constante de temps dépend de la vitesse de déplacement et d’une constante de

temps inhérente à la vanne.
Xvanne = Tmax x (% changement + fc)/100
— Tmax x (fraction déplacement + k)

OÙ Tmax = constante de temps lorsque la vanne passe de 0 à 100%
Tvanne = constante de temps équivalente.

6.11 Caractéristiques dynamiques des vannes
Ce qu’il est important de remarquer ici, c’est que si le changement est grand, alors
X vame ~ Tmax. Par contre, pour de petits changements, la constante de temps
équivalente est : Xvanne ~ klmax.
Le Xmœt dépend du débit que peut fournir l'appareil qui alimente la vanne (I/P,
amplificateur ou autre), de la course de l’actuateur et de la surface du diaphragme
ou piston. Souvent le temps nécessaire à faire diminuer la pression dans l’actuateur
est diffé rent du temps pour la faire augmenter.
La liste des valeurs de la page suivante indique le Xmax. de quelques vannes dans
certaines conditions.
î.11.2 Temps de délai

Le temps de délai d’une vanne provient de constantes de temps multiples et du temps
mort lorsque la vanne doit changer de direction ou doit tout simplement à se mettre
en mouvement.

a o
3 g t:
1
s 2 8 gw
(D
'
Alimentation
K e
g Pi, £
CJ
C/3
Positionneur Convertisseur I/P Amplificateur débit

td td td
po2 po P.S.I Ib/po.
t i t i t i t i t i t I
Diaphragme
100 M 6-22 335 5 6 Al 01 Al 4 Ai M 06 0 02
-
215 4, 13 6 21 510 14 16 M 5 6 11 0,25 3,33 M M 0
105 0,75 3- 15 167C 2,7 06 02 M LO 01 0,08 0,32 M 03 0 0
156 0,75 3- 15 250C 4 M 03 07 M 05 0,12 0,45 02 M 0 0
220 2,00 3- 15 126C 12 12 04 OO Ai 8 ,0 0,20 1.31 05 02 0 0,22
310 2,00 3 - 15 165 C 16 16 0,6 2,4 7 11 03 05 0,7 05 0 0,25
450 2,00 6 -26 450C 27 29 2,2 5,5 12 19 0.9 Al M 2,9 0, 1 06
Piston
17 0,75 60 03 0,2 05 M 0, 13 0, 13 0,22 0,07 0,01 0,02 0 0
56 0,75 60 00 07 07 02 0,4 0,5 0,74 0, 13 0,05 0,07 0 0
222 2,0 60 10,5 7,5 10,2 3 4,6 0,5 4,45 M 0,48 0,75 0,46 0,32
222 4,0 60 21 15 3,5 3 9,2 10 1 ,53 2,0 0,95 05 0, 16 0,32

6.12 Exercices
.12 Exercices
>
1 - Indiquez sur les vannes suivantes le type de défaillance : FC, FO, FL, FI.
Indiquez aussi l’action de la vanne : ATC ou ATO.
LÀ
1 1
6-23 Vannes de l’exercice 1.
2 - -
Pourquoi devrait on tenter d’obtenir un gain de procédé constant lors de la
sélection d’une vanne de régulation? ü
r *
3 - Expliquez Hans vos propres mots la différence entre la vaporisation et la cavitation.
383 Chapitre 6 - Eléments terminaux

4 - Complétez le tableau suivant ( 1USG = 3,785 L) :
Chute de pression
aux bornes de la vanne Débit d’eau CV
ouverte à son maximum
30 PSI 13
250 kPa 100 L/min
300 kPa 200 L/min
12 USGPM 8
5 - Soit l’installation illustrée sur la figure suivante.
{ >3
Les courbes de pression en fonction du débit sont données à la page suivante. Notez
que les échelles de pression ne sont pas toutes identiques.
Tel qu’installé, le débit est d’environ 30 USGPM quand l’ouverture de la vanne est
maximale. La vanne est sélectionnée de telle sorte que le débit maximal est atteint
quand la vanne reçoit un signal de 100 %.

\
6.12 Exercices
*N
"N
N.
USGPM
USGPM
USGPM
385 -
Chapitre 6 Elé ments terminaux
Quel est le CV actuel de la vanne?
CV=
Quel est le CV nécessaire si le débit est augmenté à 60 USGPM pour les

(
nouvelles conditions d’opération?
CV=

6.12 Exercices
-
Quel CV recommanderiez vous si le fournisseur habituel de l’usine vous propose les
valeurs suivantes? 3,2 5,5 7,9 12,8 14,3 18,1 32,2 54,1 87,2
(à 60 USGPM)
CV=
Expliquez votre réponse.

Introduction a 1 instrumentation
et à la ré gulation de procédé.
.
6.13 Notes e observations personnelles
f
^
I
r
\
^
© Michel Rucîl 993 388

7- Éléments de technologie
l'Introduction *
-"r‘i <1
?£
_ 5-Introductioo
ïl » eu
**** -B O
a
«-Éléments .2
terminaux M
Jf
7- É!émciits de Pi
technologie
389 -
Chapitre 7 Elé ments de technologie
7.1 Introduction
U Introduction
.
M l Technologies utilisées
En milieu industriel, les appareils utilisent différentes technologies afin de réaliser
les fonctions nécessaires à l’automatisation et à la gestion de la production.
Les technologies suivantes sont utilisées :
• mécanique,
• pneumatique,
• électronique,
• numérique (incluant la programmation).
L’ordre de la liste ci-dessus correspond au développement historique des appareils.
Les appareils modernes sont presque toujours numé riques, ce qui permet des
performances accrues, des fonctions plus élaborées, une fiabilité plus grande et des
coûts moins élevés.
Dans les appareils pneumatiques, une force ou un dé placement est converti en une
pression. Cette pression, lorsque lue par un autre appareil, est une image de la grandeur
correspondant à la force ou au déplacement.
Dans les appareils électroniques, une grandeur est convertie en une tension ou un
courant. Un appareil mesurant cette tension ou ce courant dé termine ainsi la grandeur
qui a été convertie.
Enfin, H ans les appareils numériques, la grandeur à mesurer est convertie en une
série de chiffres qui sont par la suite transmis sur un canal de communication.
391 Chapitre 7- Eléments de technologie

i niroaucuon a 1 instrumentation
Les appareils, peu importe leur technologie, communiquent entre eux presque toujours
en utilisant des signaux standardisés.
Les appareils les plus fréquemment rencontrés remplissent les fonctions suivantes :
• transmetteur,
le transmetteur émet un signal normalisé
proportionnel à la grandeur mesurée,
• indicateur,
• enregistreur, i
• régulateur,
• convertisseur,
le convertisseur permet de convertir un
signal analogique d’un standard à un autre,
• relais de fonction, conditionneurs de signaux,
les relais de fonction et les convertisseurs de
signaux permettent de caractériser un signal
ou d’effectuer des opérations mathéma
tiques sur un ou plusieurs signaux,
-
• interrupteur,
• élément terminal.
Fréquemment, les appareils, particuliè rement ceux utilisant la technologie numé rique,
réalisent plusieurs fonctions.
Les appareils industriels communiquent entre eux en utilisant un signal analogique

standard ou de type numérique.
La valeur des signaux analogiques est proportionnelle à l’information que l’on désire
transmettre. Un signal numé rique représente l’information à transmettre sous la forme
d’un nombre binaire ou d’une valeur codée. Un signal numérique ne peut prendre
qu’un nombre fini de valeurs.

7.1 Introduction
Par exemple, un transmetteur de pression diffé rentielle, qu’il soit pneumatique,

électronique ou numérique, est constitué des éléments suivants : un capteur produisant
une force ou un déplacement, un transducteur convertissant cette force ou ce
déplacement, un circuit fournissant un signal à l’image de la différence de pression.
N
La figure suivante illustre le schéma simplifié d’un transmetteur de pression

différentielle électronique.
circuit de conversion
_ signal
de sortie
r\. D^
détecteur de
mouvement capsule métallique
Phaule Pbasie

)
La figure suivante illustre le diagramme bloc de ce transmetteur.
Grandeur Trans- Circuits Signal

physique Capteur ducteur Circuits
jrtarulard
Différence
condition - de
sortie
capsule variation de pF nement de Volts
de pression capacité signal 4 à 20 mA
7-26 Transmetteur industriel.

7.1.2 Appareils intelligents

Les appareils intelligents sont couramment appelés "SMART” (ce nom a été donné
par Honeywell qui a été le premier manufacturier à utiliser ces technologies en 1983)
parce qu’ils sont dotés de fonctions multiples et capables de communiquer entre eux
par une transmission numérique. Malheureusement, faute de standard, la plupart de
ces appareils sont reliés actuellement par un signal analogique.
La fiabilité, l’exactitude, la répétabilité, la linéarité sont beaucoup plus grandes avec

les appareils numériques qu’avec les appareils électroniques classiques (de l’ordre
de 0,05 % plutôt que 0,5 %).
Les appareils intelligents sont nombreux :
• transmetteurs
pression, pression différentielle, débit, niveau, tempé rature, pH,
humidité, ...
• vannes
certaines vannes sont munies d’un transmetteur de pression, de
débit, de température, d’un régulateur PID, d’alarmes, ...
• positionneurs
certains éléments terminaux sont munis d’un dispositif qui vérifie
que la position de l’élément terminal est bien celle correspondant au
signal de commande,
• convertisseurs et relais
les convertisseurs I/P, les appareils permettant des calculs
mathématiques, . ..
• régulateurs
les régulateurs numériques disposent d’une foule de fonctions qui en
font dans certains cas, de véritables ordinateurs,
• etc.

7.1 Introduction
Un appareil intelligent peut réaliser une foule de fonctions :
• autodiagnostic,
• calculs,
--
• linéarisation et caractérisation,
*
N
• compensation des grandeurs d’influence,
• étalonnage automatisé, changements d’échelle,
• alarmes,
• détection d’erreurs, détection de dysfonctionnement,
• banque de données (dates de mise en service, datesés,d..’é)talonnage,
d’entretien, adresses des fournisseurs, particularit . ,
• tests,
• historiques, tendances,
• mesures supplémentaires,
• capteurs multiples pour augmenter la plage dynamique,
• communications numériques, plusieurs appareils reliés sur une
même paire de fils, etc.
Les appareils numé riques ont des performances accrues puisqu’il est possible de
caractériser la mesure et de compenser les grandeurs d’influence.
i
Par exemple, un transmetteur de pression diffé rentielle contient une capsule pour
détecter la différence de pression. La déformation de cette capsule soumise à une
différence de pression n’est pas parfaitement linéaire.
Signature, empreinte digitale

La relation entre la diffé rence de pression et la déformation est mesurée en laboratoire
pour chaque capsule individuellement, et les résultats sont emmagasinés dans une
mémoire permanente ("EPROM"). Ce circuit de mémoire est inclus dans l’appareil
et sert à linéariser la mesure afin d’augmenter les performances.
395 -
Chapitre 7 Eléments de technologie
inuoaucuon a i instrumentation
Si la capsule est changée, le manufacturier fournit un circuit de mémoire avec la

nouvelle capsule qui est installée. On appelle signature ou empreinte digitale cette
caracté risation emmagasinée dans un circuit de mémoire.
Compensation des grandeurs d’influence

Comme cette capsule ramollit avec une augmentation de la température, il est
nécessaire de mesurer la température afin d’ajuster la sensibilité .
De même, si la pression statique de la conduite augmente» la capsule et le boî tier

risquent de se déformer; cette pression est mesurée et sert à compenser les erreurs
dues à la déformation.
Si la température du corps de l’appareil augmente, la capsule et le boîtier risquent

de se déformer; cette température est mesurée et sert à compenser les erreurs dues
à la déformation. Ainsi, pour mesurer correctement la différence de pression, on
utilise plusieurs mesures.
La plupart des manufacturiers offrent des appareils intelligents et dans la plupart des
cas, le prix est semblable à celui d’un appareil conventionnel.
Les appareils numériques offrent des performances accrues

puisqu’ils compensent les grandeurs d’influence et
caractérisent le capteur.

7.2 Signaax standard analogiques
1.1 Signaux standard analogiques
r.2.1 Introduction
Le tableau suivant donne les principaux signaux utilisés en milieu industriel pour
transmettre les grandeurs mesurées et les signaux de commande. Les signaux inscrits
en caract è res gras sont des standards d’I.S.A . ou des standard de fait
interaationallement reconnus.
0% 100 % unités
3 15 PSI
pneumatiques pression 20 100 kPa
0,2 1,00 Bar
1 5
courant 4 20 mAcc
10 50
Analogiques
0 :
.
5
tension 1 5 Vcc
0 10
électriques
am plitude
onde
fréquence
sinusoïdale
phase
modulation amplitude
fréquence
impulsions
phase
durée

introduction a t instrumentation
amplitude
modulation fréquence
phase
Numériques impulsions codées
privé
protocole de communication
public
-
standard SP 50 (en cours d’élaboration)
On remarque dans le cas des signaux analogiques pneumatiques et électriques, qu’un

signal de zé ro % correspond à un signal physique de 20 % , ce qui est appelé un
zéro vivant ou surélevé. Ceci permet aux appareils de distinguer un signal de zéro
d’un bris de communication.
Seul les signaux numé riques n’ont pas besoin de cette astuce puisque des codes de
vérification d’erreur y sont toujours insérés. Ces codes d’erreur permettent de rejeter
tout signal qui contient des valeurs fausses.
Le signaux analogiques, quant à eux, sont sensibles au bruit et le signal reçu risque
de contenir de fausses informations. Des précautions doivent être prises lors du câblage
et de l’installation des appareils. Tel qu’on le verra, les signaux de type courant
offrent une immunité au bruit qui est très élevée.
Dans cette section, il ne sera traité que des signaux analogiques de type pression,
courant et tension. Dans la section suivante, les signaux numé riques seront abordés.
Pour convertir un signal standard en un autre signal standard ou pour calculer un

-
traitement mathématique appliqué sur un signal, il suffit de tout ramener en pour cent.

n KPa PSI V mA
4095 100 15 5 20
"\
-
\
2048 60 9 3 12
0 20 3 1 4
0 20 40 60 80 100 (%)
7-27 Signaux standard.

ï
399 -
.
7.2 2 Conversion de signal
Pour convertir un signal standard en pour-cent, il faut déterminer la proportion de
la plage qui correspond au signal : il faut donc réaliser une règle de trois mais en
n’oubliant pas que le tout n’est pas calculé à partir de zéro.
mA
30
y4 ^
16
y -*
4 I I I I >
100 (% l
7-28 Calculs avec les signaux standard.
Par exemple, pour obtenir la valeur correspondant à 10 mA (signal de 4 à 20 mA),

il faut déterminer :
-
la plage occupée par le signal soit : 10mA 4 mA = 6,0 mA,
la plage maximale possible soit : -
20mA 4 mA = 16,0 mA,
la proportion occupée
par le signal : 6 mA / 16 mA = 0,375 ,
= 37,5 %.

On se rappelle que l’équation d’une droite est
-
y m x + b, où y = variable dépendante,
x = variable indé pendante,
m = pente,
-
b décalage.
-
La valeur en pour cent est donc :
'“-'âSP * - ;
Le processus inverse est semblable. Par exemple, pour obtenir la valeur correspondant
à 30% d’un signal de 4 à 20 mA, il faut déterminer :
la plage maximale possible soit : -

20 mA 4 mA = 16,0 mA,
la plage occupée par le signal soit : 0,3 x 16 mA = 4,8 mA,
car (0.3 = 30 %);
la position occupée par le signal : 4 mA+ 4,8 mA = 8,8 mA.
-
Par exemple, sur la figure 7 28 , l’équation est :
-
y yo%
- vo% x 100 ,
X m)
V100%
y
_
x (V10 % v0%) + V 0 %, = 0,16 x + 4,
°
où : x as pourcentage,
y signal standard,
V 100 % = valeur du signal standard à 100 %,
v o% - valeur du signal standard à 0 %,
0,16 mA 1,6 mA 16 mA
pente = m 1 % “ 10 % “ 100 % ’
décalage= b 4 mA =y ( 0 ).

r
.
7.2 3 Math ématiques du pour cent -
Une fois les conversions entre un signal standard et le pourcentage équivalent
déterminées, il est possible d’effectuer n’importe quel calcul réalisé sur un tel signal.
Il faut se rappeler que, peu importe les calculs effectués, le signal ne sert que de
support. Par exemple, si un appareil extrait la racine carrée d’un signal de 8 mA, la
1 l
ré ponse ne sera certainement pas (8 mA) /4 = 2.83 mA /4. Pour déterminer le <
-
résultat, il faut plutôt convertir en pour cent, effectuer le calcul, puis reconvertir en
signal standard .
Par exemple,
8 mA = -
( 8 mA 4 mA ) / 16 mA = 0,25 = 25 / 100 ,
1 / 4,
25%.
1
et : ( 0,25 ) /4 = 0,5 50 % ,
12 mA,
1/4
( 25 /100 ) = 5 /10 50 /100 ,
50% ,
12 mA,
1
( 1 / 4 ) /4 = 1/2 50 % ,
12 mA.
1
Donc : ( 8 mA ) /4 = 12 mA .
1
(25 %) /4 = V^/loo = 5AO = 50 %

Le signal de sortie est donc toujours compris entre 0 et 100 %.
Si l’appareil reçoit plusieurs signaux, la procédure est la même. Il vaut mieux tenter
de raisonner plutôt que de se lancer dans de multiples formules.
Par exemple si un appareil additionne deux signaux, pour obtenir le maximum de

signal à la sortie, il faut que les deux signaux à l’entrée soient au maximum, alors
que pour obtenir le minimum, il faut que les deux signaux à l’entrée soient au
minimum. Chacun des signaux à l’entrée contribue à la moitié du signal de sortie.
L’utilisation des pourcentages permet de traiter aisément

les signaux standard et de déterminer leur valeur.

7.2.4 Unités d'ingé nierie

Les unités d’ingénierie ( "engineering units ") sont les unités de la grandeur physique
correspondant à un signal standard, par exemple à la sortie d’un transmetteur ou sur
l’affichage d’un indicateur. Les méthodes de conversion sont les mêmes. Dans les
appareils, il est généralement possible d’utiliser les pourcentages et les unités
d’ingénierie.
-
Pour convertir les unités d’ingénierie en pour cent, il faut déterminer la proportion
de la plage qui correspond au signal : il faut donc réaliser une règle de trois mais
en n’oubliant pas que le tout n’est pas calculé à partir de zéro.
Par exemple, si un transmetteur de niveau est étalonnée de 5 à 45 mètres pour un

signal de 4 à 20 mA, pour obtenir la valeur correspondant à 10 mA (signal de 4 à
20 mA), il faut déterminer :
5 n ? n 45 m
^
4 mA
|
10 mA
la plage occupée par le signal soit : 10 mA
la plage maximale possible soit :
-
20 mA -
4 mA
4 mA
j
20 mA
=
=
6 mA,
16 mA,
la proportion occupée
par le signal : 6 mA / 16 mA = 0,375,
soit = 37,5 %;
la plage de la mesure : -
45 m 5 m = 40 m,
la plage occupée en unités
d’ingénierie : 40 m x 0,375 = 15 m,
le niveau réel : 5 m + 15 m = 20 m.

Le processus inverse est semblable. Par exemple, pour obtenir la valeur correspondant
à un niveau de 20 m, il faut déterminer :
la plage de la mesure : -
45 m 5 m 40 m,
la plage occupée par la mesure : 20 m - 5 m 15 m,
la proportion occupée par la mesure : 15 m / 40 m = 0,375,

"S
37,5 %,
la plage occupée par le signal : 0,375 x 16 mA = 6 mA,
la position occupée par le signal : 4 mA + 6 mA = 10 mA.
7.2.5 Conclusions
Les signaux analogiques vont être graduellement remplacés par des signaux
numériques. Toutes les installations actuelles ne seront cependant pas converties.
Les inconvé nients du signal analogique sont multiples :

• chaque signal nécessite une paire de fils,
• temps
les composants électroniques dérivent avec le
et avec la tempé rature, ce qui modifie l’éta
lonnage,
-
• les erreurs introduites par le milieu environnant
(bruit, fuites, ... sont présentes,
)
• les performances sont réduites,

• etc.
405 -
Les transmissions analogiques présentent quand même certains avantages :
• simplicité,
• les installations actuelles sont déjà câblées de cette façon,
(plus de 95 % des installations en 1993)
• la mesure est facilement vérifiée avec des appareils simples,

• la mesure n’est pas "multiplexée" et est ainsi toujours disponible.

7.3 Signaux numériques
'.3 Signaux numé riques
'.3.1 Standard num érique

Un dernier type de signal rencontré en milieu industriel est celui de type numérique.
Actuellement, aucun standard n’a pu être établi. Un comité de I.S.A. (appelé le comité
-
SP 50) se réunit depuis quelques années pour tenter de rallier le milieu industriel et
les manufacturiers à un standard. Ce standard permettra une communication de
plusieurs appareils de l’usine par le mê me canal de communication qui sera
probablement une paire de fils torsadés.
Actuellement, chaque manufacturier possède son propre standard de communication

qui communique avec des systèmes de régulation ré partie, des microordinateurs ou
un système dédié.
Plusieurs manufacturiers se sont regroupés et utilisent le mê me standard de

communication. Ce standard de fait est appelé HART ("Highway Addressable Remote
Transducer"). Ce protocole de communication est compatible avec les systèmes
utilisant le standard de courant 4 à 20 mA.
Ceci est possible en modulant un signal numérique en fréquence qui est superposé
au signal analogique; il est alors possible d’utiliser en même temps un signal
analogique et numérique. D est aussi possible de relier quelques appareils sur la
même paire de fils; seul le signal numérique est alors utilisé.
Ce protocole est public et un manufacturier peut utiliser ce standard à son gré. Ce

protocole représente une solution de transition en attendant un vé ritable standard
numérique où plusieurs appareils communiqueront entre eux à haute vitesse.

Les principaux avantages des signaux numé riques sont :
• la vitesse de communication,
• l’immunité au brait,
• la validation du signal par des codes d’erreur,
• les qualités exceptionnelles de la mesure
( exactitude, répétabilité, ...),
• rcents qui
les signaux compatibles aux systèmes é
sont presque tous numériques,
• plusieurs signaux peuvent être placés sur le même
canal de communication.
-
Certains appareils utilisent les standards que l’on retrouve avec les micro ordinateurs
- -
soit : RS 232, RS 422, RS-485, IEEE-488 . Certains de ces standards sont de type
parallèle, mais la plupart sont de type sé rie. Ces signaux conviennent mieux à des
communications entre appareils de la salle de commande plutôt qu’entre appareils
de l’usine.
Les appareils numériques convertissent un signal en une série de nombres qui sont
par la suite fournis à un programme informatique.
Cette conversion est effectuée à intervalles fixes. Chaque nombre est appelé un
échantillon et le temps entre deux échantillons est appelé la période d’échantillonnage
ou temps de scrutation.
Ainsi, à moins que le temps d’échantillonnage ne soit très court, le signal numérique
est différent du signal réel. Malheureusement, si le temps d’échantillonnage est très
court, le nombre d’échantillons est élevé et les traitements (calculs, emmagasinage
en mémoire, lissage de courbe, ...) à effectuer sont nombreux.

7.3 Signaux numériques
L3.2 Échantillonnage des appareils numériques

Les appareils numériques utilisent un échantillonnage pris à intervalles constants
pour numériser le signal à l’entrée.
Signal continu
A
Filtre
Échantillonne ur
A/N
valeurs
numérisées
7-29 Système numérique typique.
409 -
Chapitre 7 Elé ments de technologie
.
IUVUUVUUII U I I1UUUI1IV IIUIUU1I
Quant un système numérique fournit un signal analogique, les valeurs numériques
sont donn ées à un circuit qui maintient la valeur entre chaque échantillon.
Généralement, un filtre permet d’adoucir l’escalier. La figure suivante illustre un tel
appareil.
125, 132, 144, ... 139
O°°°O o
Valeurs
o ° 0 O
Oo o O o o
° ° oo °
o 0 oO
O O O
num ériques
o ±
O
Conversion N/A
O
Maintien de la
valeur
Filtre
I
Signal analogique
7-30 Appareil numérique fournissant un signal continu.

7.3 Signaux numé riques
'.3.3 Délai apparent

L’échantillonnage ajoute un temps de délai.
Td ajouté = h2
où T, pé riode d’échantillonnage.
TJ1
signal réel
/
signal mesuré,
"vu" par l’appareil
7-31 Délai provoqué par l’échantillonnage.
ième
Les appareils ont un filtre analogique (premier ordre ou actif de n ordre) à l’entrée
pour éliminer le bruit et les composantes de haute fréquence. Ceci est essentiel pour
que le signal numérisé soit une image valable de l’entrée. En effet, si des composantes
de haute fréquence sont présentes, le signal numé risé risque d’être interprété
faussement.
Un programme est parfois ajouté pour interpoler le signal échantillonné entre les
points (adoucir le signal en réduisant l’escalier) et un autre programme qui calcule
la fonction d’un filtre numérique à l’entrée.
Ces filtres analogiques ou numériques ajoutent eux aussi un temps de délai.

introduction a 1 instrumentation
r
Ces filtres ont un effet négligeable si le rapport entre le temps de délai du procédé
et la période d’échantillonnage est élevé (>20 fois) . Sauf pour les boucles très rapides,
ces effets sont négligeables.
La figure 7 - 32 illustre la relation entrée/sortie d’un convertisseur A/N

(analogique/numérique ). Dans ces convertisseurs, la mesure est convertie en un chiffre
à chaque fois que l’échantillonnage est effectué. L’erreur de quantification est d’autant
plus faible que le nombre de bits est élevé. Par exemple, avec 10 bits, cette erreur
est de « 0,1%, alors qu’avec 16 bits, elle est de « 0,0015% .
Sortie
A\
+ H h
Entr ée
7-32 Erreur de quantification d’un convertisseur A/N.

7.3 Signaux numé riques
La réponse en fréquence des systèmes échantillonnés dépasse le cadre de ce texte.

Cependant, si la période d’échantillonnage est faible, il est possible de traiter ces
systèmes échantillonnés comme s’ils étaient continus.
N
'.3.4 Choix de la fr équence d’échantillonnage
Le choix de la Séquence d’échantillonnage est théoriquement (théorème de Shannon)
d’au moins 2 fois la fréquence maximale (sinusoïdale) du signal à échantillonner.
En pratique, puisque le filtre d’entrée ne coupe pas parfaitement les hautes fréquences,
il est nécessaire d’échantillonner un peu plus rapidement.
"\
En milieu industriel, la plupart des phénomènes ont une période de plusieurs secondes.
Aussi, il est fréquent de rencontrer des appareils dont la période d’échantillonnage
est de 1 à quelques fois par seconde. Si les phénomè nes sont trop rapides, il faut
augmenter le rythme de scrutation et échantillonner plus rapidement.
Dans certains appareils, les signaux sont numérisés très rapidement, mais la valeur
fournie au programme ou algorithme est la moyenne d’un certain nombre des dernières
mesures. Cette façon de faire équivaut à filtrer la mesure et à donner au programme
une valeur adoucie.
Il est fréquent que les valeurs fournies au programme, à l’algorithme, à l’affichage

soient filtrées à des fréquences différentes pour que l’opé rateur voit une mesure plus
stable.
Il faut donc être vigilant lorsqu’une grandeur mesurée par un appareil numérique
semble stable ou sans bruit, puisque les observations risquent d’être altérées.
Les nouveaux appareils permettent maintenant à l’utilisateur de choisir le temps

d’échantillonnage que l’on appelle aussi temps de scrutation.

Puisque les appareils mesurent en géné ral plusieurs signaux successivement, il importe
de mentionner que le temps de scrutation est le temps d’échantillonnage pour une
grandeur donnée et non pas le rythme de travail du convertisseur A/N qui a à convertir
plusieurs grandeurs.
La fréquence d’échantillonnage d’un signal doit être élevée

pour que la représentation numérique de ce signal soit
valable. Il est essentiel qu’un filtre analogique bloque les
composantes du signal ayant une fréquence élevée, sinon
la représentation num érique est faussée.

7.4 Raccordements
.4 Raccordements
.4.1 Raccordements pneumatiques

Le principe utilisé par les appareils pneumatiques pour communiquer entre eux est
que la pression dans une enceinte fermée (débit nul) est la même partout; ce que
l’on nomme "Principe de Pascal". Ainsi, si plusieurs appareils sont raccordés entre
eux, un de ces appareils décide de la pression dans les tubes, et tous les autres
appareils détectent la même pression.
Alimentation Alimentation
Signal de la mesure
irandeur
R égulateur
7 Transmetteur
Signal sortie
Enregistreur
0*0
7-33 Appareil pneumatique.

IUUUUULUUU a i î muuiuciiumuii
r
Si aucune fuite n’est présente, l’air comprimé dans les tubes est à la même pression
peu importe l’endroit et il suffit de détecter la pression pour connaître le signal
produit par l’appareil qui a produit cette pression .
Par exemple, si le niveau d’un réservoir augmente, le transmetteur traduit cette

augmentation de niveau par une augmentation de la pression à sa sortie.
Pour régler la pression dans les tubes, l’amplificateur pneumatique injecte de l’air
dans le réseau de conduits (cet amplificateur a un débit maximal géné ralement exprimé
en C.F.M. soit "Cubic Feet per Minute") jusqu’à ce que la pression soit telle que
désirée. Une fois la pression atteinte, le tout redevient stable, le débit est nul, et la
pression est la même partout.
De même, si le niveau du réservoir diminue, le transmetteur traduit cette diminution

de niveau par une diminution de la pression à sa sortie. Pour régler la pression
dans les tubes, l’amplificateur pneumatique laisse é vacuer à l’air libre de l’air du
réseau de conduits jusqu’à ce que la pression soit telle que désirée. Une fois la
pression atteinte (fraction de seconde), le tout redevient stable, le débit est nul, et la
pression est la même partout.
--
Puisque l’air a un poids, les régimes transitoires, c’est à dire le temps pour que la
pression se stabilise, ne sont pas nuis, et les conduits doivent être courts. De même,
pour que les fuites minuscules soient négligeables, les conduits doivent être courts.
D est d’usage courant d’utiliser des conduits courts, les longueurs maximales étant
de 100 à 200 mètres.

7.4 Raccordements
.4.2 Raccordements électriques

Le standard électrique pour les communications entre appareils est de type courant
plutôt que tension puisqu’un signal courant assure une meilleure immunité au bruit.
En effet, les bruits électromagnétiques induisent des courants parasites que la source
de courant élimine puisqu’elle impose justement le courant selon la mesure .
Un autre avantage du courant est que la résistance des fils ne modifie pas le signal
entre l’émetteur et le récepteur puisque les appareils sont placés en série et que le
courant est le même partout.
- -
Le standard est de 4 20 mA mais la plupart des appareils ont une entrée de 1 5 volts;
il suffit alors de placer une résistance de précision de 250 ohms pour que le courant
- -
de 4 20 mA génère une tension de 1 5 volts aux bornes de l’appareil. Certains
appareils ont une résistance à l’inté rieur, mais la plupart nécessitent une résistance
externe.
Ceci est avantageux puisqu’il est alors aisé de placer en parallèle des appareils voisins.
Aussi, en changeant la valeur de la résistance, il est possible d’adapter l’appareil
aux autres signaux standard tels :
• -
4 20 mA (une résistance de 250 ohms permet
-
d’obtenir 1 5 V),
• -
d’obtenir 1-5 V),
• -
-
d’obtenir 1 5 V).
On appelle boucle de courant ("current loop" ou "instrument loop") le circuit série

reliant les appareils entre eux Un (un seul ) des appareils impose un courant dans
la boucle et chaque appareil est traversé par ce même courant.
417 -
î uuuuuiuuii a i illouliiiiciiuiuuii
Il est important de ne pas confondre les termes utilisés :
• boucle de courant :
circuit série composé de plusieurs ap -
pareils et dont un des appareils impose
le courant de la boucle;
• rgulation :
boucle de é
ensemble des appareils permettant de
réguler une grandeur, généralement,
une telle installation contient au moins
deux boucles de courant soit :
celle de la mesure,
celle de l’élément terminal
7.4.3 Appareils conventionnels : source de courant

Dans la boucle de courant où une grandeur physique est mesurée, la grandeur mesurée
impose un courant à la sortie du transmetteur. La source de courant alimente les
appareils branchés en série.
Alimentation
électrique
1 ~
Grandeur
+ ~|+ Enregistreur - 1 + IMicateur T | -
+
Système
Transmetteur
d’alarme
\/
Charge ( Cl )
7-34 Appareils alimentés par une source courant.

7.4 Raccordements
Le manufacturier spécifie la charge (exprimée en ohms ) maximale que la source de

courant peut alimenter. Ceci signifie qu’en deçà de cette charge, la boucle de courant
fonctionne correctement, alors qu’au delà de cette charge, la source de courant est
incapable de fournir le courant et que la mesure risque d’être faussée.
Par exemple, si le manufacturier spécifie que la charge maximale est de 1200 ohms,
ceci signifie que la tension maximale que peut bâtir la source de courant est de 24
volts.
En effet, la tension nécessaire est de :
E = 20 mA x 1200 Q = 24 volts.
En réalité, la source de courant est probablement réalisée à partir d’une source de

tension de 25 ou 26 volts. Géné ralement, la source de courant est construite à partir
d’un amplificateur opérationnel commandant la conduction d’un transistor afin
d’imposer le courant voulu. Selon la tension disponible à la sortie, le manufacturier
spécifie la résistance maximale à travers laquelle le courant peut circuler. En milieu
industriel, on nomme cette résistance la charge.
Si la charge est de 150Ô ohms, la source de courant sera incapable de pousser un

courant assez fort à travers cette charge. En effet, la source étant de 24 vqlts, si la
charge est de 1500 ohms, le courant maximal circulant dans la boucle est alors :
E = 2 4 V / 1500 Çl 16 mA.
Ainsi, pour des valeurs faibles de la mesure, le signal sera exact, mais au delà de
75 % de la mesure (16 mA), le signal demeurera fixe à 16 mA.

iiiuuuucuuii a 1 uiMiuiiieuiauuii
CF" Dans une boucle de courant utilisant des appareils

conventionnels, un des appareils fournit le courant et
s’ assure que le courant circulant dans la boucle est tel que
voulu; cet appareil est donc une source de courant
commandée.
Les sorties des régulateurs et les transmetteurs

conventionnels sont de ce type.
D importe que la charge (ohms) soit moindre que celle

spécifiée par le manufacturier, sinon le signal atteindra
une valeur maximale qu’il ne pourra pas dépasser.
7.4.4 Transmetteurs autoalimentés

Les nouveaux transmetteurs sont géné ralement diffé rents puisqu’ils sont de type
autoalimentés (communément appelés transmetteurs deux fils). Ce type d’appareil
s’alimente à même le signal. L’appareil utilise une faible portion du signal (moins
de 4 mA) pour alimenter ses circuits.
Ainsi, au lieu de brancher le transmetteur sur une alimentation électrique afin qu’il
fournisse un courant, le transmetteur autoalimenté règle le courant de la boucle où
il est raccordé.

7.4 Raccordements
Le transmetteur ainsi construit a tout de même la fonction de régler le courant selon

la mesure, mais cette fois, au lieu de fournir ce courant, il module un courant qui
lui est fourni; il se comporte donc en "modulateur" de courant, mais l’effet est le
même puisque le courant est réglé par la mesure.
— — Enregistreur — Indicateur +
Grandeur
Système
Transmetteur d’alarme
+
Source de tension
7-35 Transmetteur autoalimenté modulant le courant.
Les avantages des transmetteurs autoalimentés sont les suivants :
• le câblage est réduit,

• il est aisé de protéger les appareils contre les
la source,
étincelles en limitant à partir de
sion et le courant dans l’usine,
la ten-
ût est réduit puisque le transmetteur ne néces-
• le copas
site de bloc d’alimentation.
Les appareils récents, sont de type autoalimenté, numé riques et disposent de fonctions
de calcul, d’alarme, d’autodiagnostic, de rapport, ...

uiuvuuwuuii d i uiautiiiiciiuiuuii
et à la é
Le manufacturier d’ un transmetteur autoalimenté spécifie la tension minimale

permettant à l’appareil de fonctionner correctement et la tension maximale au delà -
de laquelle des dommages permanents sont possibles.
Avec ces spécifications, l’utilisateur peut déterminer la charge (exprimée en ohms)

qu’il peut brancher dans la boucle de courant. La charge dépend de la tension
disponible selon la source et la tension minimale de fonctionnement du transmetteur.
La charge maximale est :

Zmax ~ Edisponible / Imax
Par exemple, si la source utilisée est de 24 volts et que la tension minimale du
transmetteur est de 10 volts, la tension disponible pour "pousser" le courant à travers
la charge est de 14 volts. Ainsi, la charge maximale est :
Zmax - Edisponible I Imax — 14 V / 20 mA - 700 Cl .
Généralement, la tension de la source est fournie par un des appareils branché en

sé rie avec le transmetteur. La plupart des nouveaux appareils ( régulateurs,
enregistreurs, ...) ont une source prévue pour alimenter les appareils auxquels ils
sont reliés.
Le transmetteur utilise approximativement 3 mA pour faire fonctionner ses circuits

et règle le courant circulant dans la boucle selon la mesure.
Certains manufacturiers donnent un graphique illustrant la zone d’utilisation possible.

Un tel graphique correspond à l’équation précédente. Il suffit de vérifier la zone
d’utilisation en fonction de la tension de la source alimentant la boucle. Toute charge
infé rieure à la valeur obtenue sur la diagonale est acceptable.

7.4 Raccordements
R (P)
-?
r
1000 m m
m
ss M
m n
m m M
700 n m m m
m m m
500
m Zone d’utilisation m
/ m m u m
yüi m m m
/ m m m m m
9 M B M m m
m m n m m n
m m u
T T
Vt min 24 V Vlmax
10 20 30 40
E (V)
7-36 Charge permise selon la tension d’alimentation.

Tout comme avec l’équation précédente, si la tension de la source est de 24 volts,
la charge permise est de 700 ohms et moins.
'.4.5 Raccordements des appareils électroniques

Pour raccorder des appareils entre eux, il faut décoder et interpréter les spécifications
des manufacturiers. Si l’appareil est une source de courant commandée, il suffit de
relier les autres appareils en série, par exemple la sortie d’un régulateur qui alimente
un convertisseur I/P. Les appareils qui sont branchés à cette source de courant sont
raccordés comme des charges résistives et les polarités sont respectées en conséquence.

» wu uuivniauvii
Si l’appareil est de type autoalimenté, il faut qu’une source extérieure fournisse

l’énergie nécessaire à la circulation des électrons. L’appareil autoalimenté "module"
ce courant et les autres charges sont raccordées comme des charges résistives.
Généralement, la source est incluse dans un des appareils de la boucle, et cette source
est aussi raccordée en série.
Soit l’exemple illustré par le schéma de principe suivant :

£>i<3—
LV
:
t /P
0i
i
LT r
i
i
0
7-37 Schéma de principe simple.
Tel que déjà pr

ésenté au premier chapitre, chaque bulle repr
ésente une fonction, alors
que chaque ligne repr
ésente un lien entre les appareils.
Ün schéma de principe n’indique pas si les appareils sont branchés par un signal
courant ou tension, et encore moins le type de raccordement utilisés. Les liens pointillés
indiquent seulement que le signal est électrique et de type analogique.

7.4 Raccordements
On observe sur le schéma que le transmetteur, l’enregistreur et l’entrée du régulateur

partagent le même signal. Quant à la sortie du régulateur, seul le convertisseur de
courant à pression y est relié.
1 ^ cas : Transmetteur conventionnel
Alimentation Alimentation
électrique électrique
Signal de la mesure
Transmetteur R égulateur
Niveau
î
Signal sortie
Enregistreur
Convertisseur
Alimentation ()
i/ p
pneumatique
H
Signal vers la vanne
7-38 Raccordement d’appareils conventionnels.
425 Chapitre 7- Elé ments de technologie

introduction â l ' instrumentation
2 cas : Transmetteur autoalimenté
Alimentation
électrique
Signal de la mesure
i
Niveau Transmetteur
-It
h,
R égulateur
I‘ -
2. I V, : I -t
l l ° .
i Signal sortie
11 s 3 mA
12 : 1 à 17 mA
Enregistreur
Convertisseur
Alimentation 0 i /p
pneumatique
b
Signal vers la vanne
7-39 Raccordement d’un transmetteur autoalimenté.
On observe sur le schéma précédent que le transmetteur est alimenté par la source
incluse dans le régulateur. Les appareils de la boucle de mesure sont tous en sé rie
avec cette source.

7.4 Raccordements
.4.6 Raccordement des appareils intelligents

Actuellement la plupart des appareils numé riques sont reliés entre eux par un signal
analogique de 4 à 20 mA. L’absence d’un standard de communication numé rique,
empêche malheureusement de bé nificier des possibilités de la technologie numé rique,
par exemple, la mise en réseau et les échanges d’information regroupés.
Les appareils intelligents peuvent être raccordés :
• par un signal analogique comme un appareil con-

ventionnel ou autoalimenté selon le cas
;
• par un signal analogique sur lequel se superpose
un signal haute fréquence pour relier le module de
communication individuel; ceci permet de com -
muniquer par exemple avec un transmetteur pen
dant que ce transmetteur mesure une grandeur
-
qu’il transmet par un signal de 4 à 20 mA;
• par un lien numérique individuel, généralement
par une simple paire de fils;
• par un réseau numériquepaire
, où plusieurs appareils
sont reliés sur ia même de . fils
F
Gracieuseté de Honeywell Ltée
7-40 Transmetteur intelligent et son configurateur.

7.5 étalonnage des appareils
7.5.1 Introduction
L’étalonnage des appareils consiste à comparer la mesure d’un appareil avec un
standard, un étalon. Le ternie étalonner est l’équivalent français de " calibrate";
t
calibrer, utilisé dans ce sens est un anglicisme et devrait être évité.
Lorsqu’un appareil doit être étalonné, les étapes suivantes doivent être suivies :
• obtenir les autorisations et permis nécessaires,

• prévenir l’opérateur,
• si l’appareil est dans une boucle de régulation,
placer le régulateur en manuel; si l’appareil est re
lié à des séquences d’entrebarrage, désactiver ces
-
séquences,
• si l’appareil ne peut être étalonné sur place, le re-
tirer du procédé en suivant les procédures appro -
priées, par exemple pour ne pas laisser s’écouler
de produits indésirables, (une connaissance intime
du procédé est ici nécessaire),
• vérifier l’état de l’étalonnage actuel, il serait mal-
heureux d’étalonner un appareil qui l’est déjà,
• détecter les erreurs actuelles,
• étalonner l’appareil, (ce qui fait l’objet de cette
section)
• replacer dans le procédé, en suivant les
procédures appropriées,
par exemple, remplir adéquatement les conduites
du fluide approprié en saignant ces conduites (une
connaissance intime du procédé est ici nécessaire),
réactiver le régulateur ou les séquences d’entrebar-
• rage
,
• produire les rapports appropriés.

7.5 Étalonnage des appareils
En gé né ral, chaque entreprise a son propre système de permis, d’autorisations, de

suivi et de rapport. Il est essentiel de respecter ces consignes.
Les sections suivantes expliquent les méthodes, les procédures, la théorie et les
techniques permettant de réaliser correctement l’étalonnage des appareils industriels,
qu’ils soient de type mécanique, pneumatique, électronique ou numérique.
'.5.2 Diagramme bloc

Un appareil est composé de plusieurs éléments, tel que l’illustre la figure suivante.
-»
*
Mécanismes
et/ou Indication
Grandeur^
^ Capteur Circuits électroniques
et/ou
- Transmission
Autre
Programmes
Réglages
7-41 Diagramme bloc d’un appareil.
* • .
Un appareil dont le résultat ou signal de sortie est inadéquat peut présenter trois
types d’erreur :
• erreur de décalage, communément appelée erreur

de zéro;
• erreur de sensibilité, communément appelée erreur
de plage, de "span" ou de gain ;
• erreur de linéarité.
Dans la plupart des appareils, les réglages interagissent entre eux. Aussi, pour obtenir
un étalonnage adéquat, il importe d’utiliser une méthode convergeant vers une solution .
Pour ce, il importe de bien identifier les erreurs en jeu lors de l’étalonnage d’un
appareil .
Les réglages sont habituellement au nombre de 2 ou 3. Ces réglages peuvent être

effectués manuellement (vis ou potentiomètres ) ou en entrant des paramètres avec
un clavier dans un appareil numé rique.

'.5.3 Erreur de zéro ou de d écalage

L’erreur de décalage tel que son nom l’indique est un écart constant de la valeur
obtenue par rapport à la valeur idéale. L’erreur de zéro est la plus facile à identifier.
Par exemple, un manomètre bien étalonné, où on enlève l’aiguille que l’on replace
ensuite 5 divisions plus loin aura toujours une avance de 5 divisions. Ce déplacement
de l’aiguille est une erreur de zéro puisque l’écart est toujours de 5 divisions.
La figure suivante illustre une erreur de zéro.
Sortie
Avec erreur
de zéro
Entrée
7-42 Erreur de zéro.
431 -
.
7.5 4 Erreur de plage ("span")
L'erreur de plage ou de sensibilité correspond à un appareil dont le comportement
est tel qu’il réagit trop ou pas assez. La sortie se déplace donc trop ou pas suffisamment
lors d’une mesure. Ceci correspond à une sensibilité inadéquate, donc à un décalage
qui n’est pas toujours identique.
Sortie
Avec erreur
de plage
Entrée
7-43 Erreur de gain ou de plage.
On observe que la pente est inadéquate. Cette erreur de sensibilité empêche la valeur
de départ d’être juste. Cette erreur de départ ne doit pas être interprétée comme une
erreur de zéro qui correspondrait à un décalage constant.

.5.5 Erreur de linéarité

L’erreur de linéarité correspond à un appareil dont le comportement est tel qu’il ne
réagit pas toujours avec la même sensibilité. La sensibilité varie donc tout au long
de la gamme. Ceci correspond à une sensibilité qui n’est pas constante. Cette erreur
est rarement présente dans les appareils numériques puisqu’une caracté risation est
effectuée par un algorithme.
Sortie
Avec erreur
"N
de linéarité
Idéal
Entrée
7-44 Erreur de linéarité.
En pratique, il est fréquent que plusieurs erreurs soient présentes en même temps.
Dans un tel cas, il est préfé rable de tenter d’identifier l’erreur qui est la plus importante.
En effet, si le type d’erreur est identifié, l’étalonnage sera grandement simplifié.
433 -
Introduction à l ’instrumentalion
La figure suivante illustre un appareil où les trois types d’erreur sont présents.
Sortie Avec erreur

de zéro,
de plage,
de linéarité
Idéal
Entrée
7-45 Erreur de zéro, de plage, de linéarité.
7.5.6 Mécanismes correcteurs
Correction du zéro, du décalage :

• mécanique
-
déplacer le capteur, l’aiguille, l’indi
cateur, ou les graduations;
• électronique
ajoutecfeoustraire une tension avec un
additionneur,
• numérique
ajouterfeoustraire un nombre.

Correction de la plage, de la sensibilité :

• mécanique
modifier le rapport des bras de levier en
déplaçant un pivot ou en modifiant la
longueur d’un bras de levier,
• électronique
changer le rapport des résistances de
rétroaction en variant une des résis
tances,
-
• numérique
multiplier/diviser par un nombre.
Correction de la linéarité
• mécanique
modifier les angles d’un système de
bras de leviers pour que le système
agisse plus dans une région que dans
une autre; généralement ceci est réalisé
en modifiant la longueur d’une tige de
raccord ou encore en déplaçant tout le
mécanisme *
• électronique
utiliser des élé ments non linéaires dans
le circuit de rétroaction par exemple
des transistors en série avec des résis
tances;
-
• numérique
modifier les termes d’une équation.
Pour illustrer les diffé rents réglages, un système de bras de leviers simple est illustré
dans les pages qui suivent.
435 -
Lin éarité
— I
Plage
I
Point d’attache Tige de raccord
Zéro'
Point d’appui
N,
Déplacement
7-46 Système de bras de leviers bien étalonné.
Le déplacement provoque le pivotement du bras de levier de gauche . Puisque le

point d’appui est près de ce déplacement, l'extrémité supé rieure se déplace avec un
plus grand mouvement. La tige de raccord transmet ce mouvement au bras de levier
de droite où le même scénario se répète. Une aiguille est fixée sur ce second bras
de levier.
Si les longueurs des bras de levier sont modifiées, la sensibilité est modifiée, ce qui
correspond à un réglage de la plage.
Si l’aiguille est déplacée sur le second bras de levier, un décalage est introduit, ce
qui correspond à un réglage du zéro.
Enfin, si la tige de raccord est allongée ou raccourcie, les déplacements de part et

d’autre du point central ne seront pas égaux.

t 7-47 Système de bras de leviers, réglage du zéro.

La figure précédente illustre le changement de longueur du bras de levier de droite.

Ce changement de longueur réduira la sensibilité de l’appareil. On observe aussi
qu’à la suite de cette modification à la longueur du bras de levier, l’aiguille a été
déplacée et que les angles entre la tige de raccord et les bras de levier ne sont plus
droits; ainsi, le zéro et la linéarité ont aussi été modifiés. Les réglages sont donc
interactifs.
—— — Linéarité
t
7-49 Système de bras de levier, réglage de linéarité.
La figure précédente illustre le changement de longueur de la tige de raccord. Ce

changement de longueur déplace les angles entre les bras de levier. On observe aussi
qu’à la suite de cette modification de la longueur de la tige de raccord, l’aiguille a
été déplacée et que la longueur efficace des bras de levier a été modifiée; ainsi, le
zéro et la plage ont aussi été modifiés.

“\
7-50 Système de bras de leviers.
La figure ci-dessus illustre un systè me de bras de leviers où la répartition du

mouvement est différente selon la région où le mouvement est effectué. En effet,
puisque la tige de raccord a été raccourcie, le déplacement en "A" est plus faible
qu’en "B".
Si le capteur d’un appareil n’est pas parfaitement linéaire, il est possible d’améliorer
la réponse de l’appareil en déformant légèrement le système de bras de leviers pour
adapter la sensibilité des bras de leviers à celle du capteur afin que l’ensemble ait
une sensibilité la plus constante possible.

7.5.7 Méthode d’é talonnage en deux points

La méthode d’étalonnage en deux points est utilisée quand l’appareil ne dispose pas
de réglage de linéarité, ce qui est le cas de la plupart des appareils électroniques el
numériques.
La méthode consiste à régler itérativement les deux réglages en utilisant une méthode
qui permet d’obtenir rapidement des résultats satisfaisants.
Pour étalonner un appareil, il est essentiel que l’étalon utilisé ait des performance!
au moins 2 à 4 fois meilleures que l’appareil â étalonner. Le personnel technique
qui a à étalonner un appareil doit tenter d’obtenir les performances spécifiées par le
manufacturier; cependant, il est inutile de tenter d’obtenir des performance!
supé rieures à celles spécifiées.
En général, dans les appareils, le réglage du zéro n’influence pas le réglage de k

plage (gain, sensibilité); l’inverse n’est cependant pas vrai puisque dans la plupan
des appareils, le réglage de la plage influence le réglage du zéro. Ceci s’expliqut
par le fait que le réglage du décalage est effectué avant celui de la sensibilité.
Indication
Grandeur Capteur Transmission
Autre
7-51 Ordre des réglages.

Certains appareils sont munis de circuits spéciaux éliminant cette interaction. Quant
aux appareils numériques, il n’y a généralement pas d ’ interaction entre les réglages.
Méthode d’étalonnage simplifiée en deux points :
• Choisir deux points différents de 0 et 100 % mais

pr
ès de ces valeurs,
• appliquer le signal àcorrespondant à un des points
et amener la sortie la bonnevaleur en utilisant le
réglage du zéro,
• appliquer le signal correspondant à l’autre point et
amener la sortie à la bonne valeur en utilisant le
réglage de la plage,
• appliquer successivement le signal correspondant
à chacun des points et ajuster le réglage de la
plage pour que la sensibilité soit adéquate,
-
il s’agit de régler l’ajustement de la plage afin que les change
ments de la sortie correspondent aux changements de l’entrée,
le signal correspondant au premier point
• appliquerautre À
( ou à un point ) et amener la sortie à la
bonne valeur en utilisant le réglage du zéro,
• vérifier plusieurs points.
Pour étalonner un appareil dans lequel les ajustements ne sont pas interactifs, il suffit
d’appliquer le signal correspondant au premier point, de régler le zéro, puis d’appliquer
le signal correspondant au second point et de régler la plage .
La méthode d’étalonnage en deux points n’est applicable que si l’appareil a un

diagramme bloc semblable à celui présenté précédemment.
Si tel n’est pas le cas, il faut alors utiliser la méthode traditionnelle par laquelle on
règle successivement le réglage du zéro et de la plage .

La figure suivante illustre un circuit simple où la méthode traditionnelle doit être

utilisée. En effet, dans ce circuit, peu importe le réglage manipulé, le courant total
du circuit est modifié, ce qui modifie la chute de tension dans chacune des résistances.
Ainsi, chacun des réglages affecte l’autre.
10 V
4
-
1 5V
O
7-52 Circuit où les réglages sont interdépendants.
Pour obtenir une tension variant entre 1 et 5 V entre les bornes, il suffit de régler
correctement les deux potentiomètres, mais chaque réglage modifie le courant total.
Si le système est bien étalonné,
F r = lV, PlOOOO = 4V, VRP = 5V,

*
puisque le courant est de 0,4 mA, R2 = 250 £2 etRp = 1 250 £2 .

Méthode d’étalonnage traditionnelle en deux points:
Choisir deux points différents de 0 et 100 % mais

près de ces valeurs,
appliquer le signal correspondant à un des points
et amener la sortie à la bonne valeur en utilisant le
réglage du zéro,
appliquer le signal correspondant à l’autre point et
amener la sortie à la bonne valeur en utilisant le
réglage de la plage,
appliquer successivement le signal correspondant
à chacun des points et ajuster le réglage correspon-
dant jusqu’à satisfaction;
vérifier d’autres points pour s’assurer de la
linéarité.
.5.8 Méthode d’étalonnage en trois points

La méthode d’étalonnage en trois points est utilisée quand l’appareil dispose d’un
réglage de linéarité, ce qui est le cas de la plupart des appareils pneumatiques à
équilibre de mouvement et des appareils électromécaniques. Certains appareils
électroniques possèdent un réglage de la linéarité.
L’ajustement de linéarité est nécessaire quand des déplacements mécaniques sont

présents. S’il n’y a pas d’ajustement de linéarité, on utilise parfois un réglage du
zéro qui déplace tout le mécanisme et qui permet de modifier ainsi les angles entre
les leviers. En effet, un ajustement de linéarité doit permettre de régler la répartition
des mouvements de part et d’autre du centre.
*
Afin de s’assurer que la courbe de réponse de l’instrument est appropriée, au moins
trois points doivent être vérifiés.

Puisque l ’on doit ajuster 3 réglages, il faut choisir 3 points. Ces trois points doivent
être choisis soigneusement :
• un point dans le bas de la gamme mais différent

de la valeur 0%; le point est choisi pour sa facilité
et selon les recommandations du manufacturier,
• un point dans le haut de la gamme mais différent
de la valeur 100%; le point est choisi pour sa fa -
cilité et selon les recommandations du manufactu -
rier,
• un point dans le centre; ce point ne devrait pas
être exactement au centre car une courbe en S
pourrait ne pas ê tre détectée.
Il faut maintenant associer un réglage à chacun de ces 3 points et ce selon :
• la facilité,
• l’expérience,
• les recommandations du manufacturier,
• le réglage du zéro et celui de la plage sont les plus
fréquemment manipulés dans la méthode, aussi,
-
faut il en tenir compte dans le choix,
La méthode consiste à régler itérativement les trois réglages en utilisant une méthode
qui permet d’obtenir rapidement des résultats satisfaisants.

7.5 Étalonnage des appaxeils
Méthode d’étalonnage en trois points :

• choisir les 3 points,
• choisir un réglage pour chaque point,
> • avant de débuter, placer les réglages à mi-course
à 90 ,
et les bras de levier °
>
• appliquer le signal correspondant au réglage du
zéro, et amener la sortie à la bonne valeur en
réglant le zéro,
• appliquer le signal correspondant au réglage de la
plage, et amener la sottie à la bonne valeur en
réglant le réglage de la plage,
• répéter les deux opérations précédentes jusqu’à
ce que les deux valeurs soient exactes,
• appliquer le signal correspondant au réglage de la
linéarité, et amener la sortie non pas à la valeur
correspondant au signal, mais plutôt en exagérant
5 à 6 fois la correction,
ici, pour réduire le nombre d’itérations,
on corrige fortement la linéarité
puisqu’en pratique, on s’aperçoit que
cette étape devrait être répétée 5 ou 6
fois si la valeur était amenée à celle cor -
respondant au signal;
par exemple, si le signal appliqué doit
amener la sortie à 45 % et que la sortie
est actuellement de 44 %, il faut
déplacer la sortie non pas à 45 %, mais
plutôt à 50 %;
• recommencer depuis le début jusqu’à satisfaction;
en général, un seul passage par la linéarité est
nécessaire.
• vérifier plusieurs points.

7.6 Sché mas, diagrammes, plans
7.6.1 Introduction
Pour représenter les fonctions, les équipements, les systèmes pour la mesure et la
régulation, il existe plusieurs types de diagrammes, de schémas et plusieurs types
de symboles.
En milieu industriel, on retrouve les plans suivants :
• schémas de principe
appelés aussi "P&ID" ("Piping and Instrument Diagram"); un
schéma de principe peut être peu détaillé afin d’expliquer par
exemple le principe de fonctionnement d’une usine (diagramme
d’écoulement) ou être très détaillé pour illustrer toutes les fonctions
des appareils;
• schémas de raccordement
appelés aussi "Instrument Loop Diagram"; un schéma de rac
cordement illustre les branchements des appareils entre eux;
-
habituellement on regroupe sur un même plan les raccorde -
ments des divers appareils d’une boucle de régulation, soit les
boucles de courant, les raccordements pneumatiques, les raccor
dements numériques;
-
• sch émas de localisation
un sché ma de localisation est un plan représentant les équipe
ments mécaniques de l’usine sur lequel on trace les bulles des
-
appareils afin de permettre au personnel technique de repérer et
localiser l’emplacement des appareils; pour simplifier la
représentation, les bulles sont dessinées mais ne sont pas reliées
entre elles;
• schémas représentant les stratégies de commande
il existe plusieurs types de schémas, les principaux é tant ; dia
grammes en échelle, GRAFCET, GEMMA, SAMA, ...
-
• autres diagrammes
plomberie, électricité, architecture, ventilation/chauffage, etc.

.6.2 Normes I.S.A.

Les symboles les plus utilisés pour représenter les fonctions, les équipements, les
systèmes pour la mesure et la régulation sont ceux définis par I.SA. ("Instrument
Society of America"). Ces symboles sont utilisés partout dans le monde.
S.
Ces symboles sont utilisés pour les :
• dessins,
• esquisses,
• documents techniques, manuels,
• schémas de principe,
• schémas de raccordement,
• schémas de localisation,
• plans d’ingénierie, du procédé, de plomberie, d'in-
strumentation, de raccordement, des différents
systè mes,
• diagrammes d'écoulement
(permettant de visualiser l’écoulement des pro -
duits et de décrire ainsi le fonctionnement d’une Sa
usine ou d’une portion de cette usine),
• dessins et plans de construction,
• listes de matériel,
• descriptions d’équipement
Cette section présente les points essentiels permettant la compréhension et

l’interprétation de ces symboles; le lecteur désireux d’approfondir davantage ce sujet
peut se procurer les documents relatifs aux standards SS. l à S5.5 publiés par I.S.A.
et dont les érférences complètes sont données dans la médiagraphie de ce manuel.

Les standards élaborés par I.S.A. sont :
• S 5.1. Instruments Symbols and Identification,

(décrit la méthodologie générale, équipements conven -
tionnels),
• S 5.2. Binary Logic Diagrams for Process Operations,
(fonctions logiques, séquences d’entrebanage et séquen -
tielles),
• S 3.3. Graphie Symbols for Logic
Distributed Control Shared Display
Instrumentation . Computer,
and
(fonctions réalisées par un système de commande réparti
ou ordiné),
• S 5.4, Instrument Loop Diagrams.
(diagrammes de raccordement et de branchement),
• S 5.5, Graphie Symbols for Process Displays,

(équipements de procédé : pompes, convoyeurs, réser -
voirs, ...).
Chaque symbole est composé :
• d’une étiquette alphanumérique,

de lettres désignant la grandeur enjeu
et les fonctions des appareils,
de chiffres (parfois suivis d’une lettre
suffixe),
• d’un symbole graphique.
• de liens avec les autres symboles.
L’objectif de ces symboles est de mettre en évidence le rôle, la fonction, le but des
équipements d’instrumentation et leurs interrelations .

Chaque symbole représente la (les) fonction(s) d’un appareil par rapport à la grandeur
-
en jeu, et non l’appareil lui même. Ainsi, un enregistreur ayant trois plumes sera
illustré par trois symboles puisque chacune des plumes enregistre une grandeur
différente. Une vanne permettant de manipuler le débit de vapeur afin de réguler la
température sera codifiée comme étant une vanne de température plutôt que de
débit
La figure suivante illustre un schéma de principe codé en utilisant la norme I.S.A.

5.1.
r 7-53 Schéma de principe simple.
r Chaque bulle identifiée par une étiquette représente une

fonction, et non pas un appareil.

uiuuuuvuvii a i uuu umwnuiuuu
7.6.3 Étiquette
L’étiquette de chaque bulle est composée de chiffres et de lettres.
Sur le schéma précédent,
-
2 LT 227 signifie transmetteur de niveau,
-
2 LC 227 signifie régulateur de niveau,
2- LY 227 signifie convertisseur, dans ce cas I/P,
2- LV 227 signifie vanne de régulation de niveau.
Chaque symbole est composé :
d’une étiquette alphanumé rique,

ici le chiffre 2 (facultatif );
de lettres désignant la grandeur en jeu , ici L

et les fonctions des appareils ici T , V , C , Y ;
de chiffres ici 227 ( parfois suivis d’une lettre suffixe)

correspondant au numé ro de la boucle;
d’un symbole graphique, ici les bulles et la vanne.
Le standard 5.1 de I.S.A. recommande une foule de symboles, mais cette liste n’est
pas exhaustive. Il est d’usage courant d’ajouter des notes explicatives à l’occasion
pour préciser le sens d’un symbole ou pour spécifier un détail, par exemple la gamme
d’un appareil.

7.6 Schémas, diagrammes, plans
Premiè re lettre
La première lettre d’une étiquette identifie la grandeur. Les principales grandeurs

sont :
Français Anglais
L niveau Level
T tempé rature Tempé rature
P pression Pressure
%
F débit Flow
N
S vitesse Speed
Autres lettres
Les autres lettres qui suivent désignent des fonctions : enregistrement, indication,
alarme, régulateur, transmetteur, vanne, ... Les principales fonctions sont :
Français Anglais
T transmetteur Transmitter
V vanne Valve
C régulateur Controller •
.' -
I indicateur Indicator
A alarme Alarme
Y relais, fonction relaY
La lettre Y utilisée en seconde place, regroupe toutes les fonctions de conversion et

de calcul. Une abréviation ou un symbole est ajouté à l’extérieur de la bulle pour
préciser cette fonction.

Les principales abréviations des fonctions de calcul et de conversion sont :
• VP convertisseur courant à pression,

• P/I convertisseur pression à courant,
• X +
» sommation,
• A différence,
•x multiplication,
•V extraction de la racine carrée,

• f(x) caractérisation,
• REV fonction inverse.
Il est permis d’utiliser deux lettres représentant deux fonctions dans la même étiquette;
si le nombre de fonctions est plus élevé, il suffit d’ajouter des bulles supplémentaires
accolées les unes aux autres. Les fonctions sont alors regroupées selon leur rapport
entre elles ou selon ce qui semble le plus logique.
Par exemple, si un régulateur de niveau est aussi indicateur, enregistreur et multiplie

des signaux, la codification serait la suivante.
7-54 Régulateur remplissant plusieurs fonctions.
En aucun cas, une étiquette ne peut excéder quatre lettres représentant la grandeur
et les fonctions.

Les fonctions couramment codées sont :
- des fonctions passives :

• enregistrement,
• indication,
• alarme,
-
• etc.
- des fonctions éproduisan t un signal ou une action (en italique dans la table) :
•r gulateur,
N
• transmetteur,
• vanne,
• etc.
Lettres modificatrices
Parfois, la grandeur est suivie d’une lettre modificatrice, par exemple "D" qui signifie
différence. Ainsi, une mesure de différence de tempé rature serait codée "TD".
Dans un tel cas, la seconde lettre ne représente pas une fonction mais sert de lettre
modificatrice. Pour ne pas qu’il y ait de confusion, les lettres choisies utilisées comme
modificatrices ne sont pas utilisées comme lettres de fonction à moins qu’il ne
puisse y avoir d’erreur d’interprétation.
D existe aussi des lettres modificatrices pour les fonctions, les principales étant "H"
("high") et "LH ("low") qui sont utilisées avec les alarmes.
La table de la page suivante donne la liste complète des lettres utilisées pour coder
les fonctions et les grandeurs. Plusieurs de ces lettres sont laissées au choix de
l’utilisateur afin de faciliter la codification des plans dans un domaine particulier.
Par exemple, dans une usine fabriquant de la peinture, la lettre "C" peut être assignée
à la couleur.

Première lettre Lettres suivantes

Variable mesurée ou Lettre Fonction passive
Lettre modificatrice
commande modificatrice Fonction active
A Analyse *'* Alarme
B Brûleur Choix de l’utilisateur Choix de l’utilisateur
2
C Choix de l’utilisateur* * Commande,Régulation
2
D Choix de l’utilisateur* * Différentiel
E Tension électrique Élément primaire
F Débit Rapport(fraction)
2
G Choix de l’utilisateur* * Observation directe
H Commande manuelle Haut
I Courant électrique Indicateur
J Puissance, Énergie Scrutation
K Temps, Chronométrage Temps, taux Poste de commande
L Niveau Lampe témoin Bas
M Choix de l’utilisateur*2* Momentanné Moyen,Intermédiaire
N Choix de l’utilisateur*2* Choix de l 'utilisateur Choix de l’utilisateur
2
O Choix de l’utilisateur ** Orifice, restriction
P Pression Point de test
Q Quantité Totalisation
R Radioactivité Enregistrement
S Vitesse, Fréquence Sécurité Commutateur
T Tempé rature Transmetteur
U Multivariable 3* * -
Multi fonction Multifonction
V Vibration Vanne,Registre, Volet
W Poids, Force Gaine,puits de protection
4
X Non défini* * axe X Non défini Non défini
Y État, évé nement*2* axe Y Calculateur, RelaiP*
Z Position, dimension axe Z Élément terminât®

Cas particuliers
-
1 La lettre A utilisée comme premiè re lettre est un cas particulier, elle signifie analyse
et permet de codifier les différentes grandeurs non assignées à une lettre. Il suffit
alors d’ajouter le nom ou l’abréviation de la grandeur, par exemple :
• CO2,
• consistance,
2-Les lettres laissées au choix de l’utilisateur sont utilisées pour les grandeurs ou
fonctions particulières de certains procédés. L’utilisateur spécifie par une note dans
la documentation ou la légende qu’il entend utiliser une lettre pour une grandeur ou
fonction. Par exemple la couleur (grandeur).
-
3 La lettre U signifie multivariable et est utilisée pour remplacer une combinaison
de premières lettres.
-
4 Ce cas est identique au numéro 2 mais est utilisé quand l’usage de la lettre est
temporaire.
-
5 La lettre Y utilisée comme fonction regroupe toutes les fonctions de conversion
et de calcul. Une abréviation ou un symbole est ajouté pour pr
éciser cette fonction.
Par exemple, un I/P dans une boucle de niveau serait codé :
-
6 La lettre Z est utilisée pour les actionneurs et éléments terminaux qui ne sont pas
des vannes, des registres ou des volets. Par exemple un appareil permettant de moduler
la puissance fournie à un élément chauffant selon un signal de commande et un
appareil de commande de la vitesse d’un moteur.

Num é rotation
Les lettres sont suivies de la numérotation. Chaque boucle de régulation porte un

numéro unique. Si des appareils ne sont pas dans une boucle de régulation, ils portent
un numéro diffé rent à moins qu’ils n’effectuent une tâche particulière, par exemple
un transmetteur de pression relié à un enregistreur graphique portera le même numéro
que cet enregistreur. Si une fonction est partagée entre deux boucles, elle porte le
numéro de celle où sa fonction est prédominante.
Les symboles relatifs à une même grandeur portent le

même numéro.
Une lettre suffixe est ajoutée pour le cas où deux appareils se retrouveraient avec
la même étiquette. Par exemple si deux convertisseurs sont Hans la boucle de niveau
- - - -
227, le premier sera codé LY 227 A, alors que le second sera codé LY 227 B.
Les numéros sont choisis selon une séquence significative. Par exemple ceux situés
entre 100 et 199 seront utilisés pour les grandeurs reliées au combustible d’une
chaudière, ceux entre 200 et 299 pour les grandeurs reliées aux gaz d’évacuation de
la chaudiè re, ceux entre 900 et 999 pour les grandeurs reliées à l’alimentation en
eau, etc.
Il est possible d’ajouter un préfixe pour regrouper les différentes zones d’une usine.
Ainsi, si plusieurs zones sont identiques, les plans seront les mêmes, seul le préfixe
- - - - - -
variera d’une zone à une autre. Par exemple, 2 LT 345, 3 LT 345, 4 LT 345 sont
des transmetteurs remplissant la même fonction mais dans des zones différentes.

.6.4 Emplacement des appareils

Tant sur un schéma de raccordement que sur un schéma de principe, les bulles de
fonction représentant les appareils sont codées diffé remment selon l’emplacement de
l’appareil réalisant ces fonctions :
• appareil dans l’usine,
• appareil dans un panneau de commande,

O
• appareil sur un panneau de commande secondaire
0
généralement dans l’usine,
-
©
\
• appareil dans la salle de commande.
Le type de bulle utilisé renseigne donc quant à l’emplacement de l’appareil contenant

la fonction décrite par la bulle.
Si une fonction correspond à une séquence programmée (par exemple dans un automate
programmable) ou câblée, la bulle est remplacée par un losange. Ce losange porte
alors le numé ro de la boucle dans laquelle la séquence intervient, et un renvoi sur
le plan indique où se trouve la description de cette séquence.

et à la é
Si la fonction est réalisée par des appareils autonomes mais que l'information est
présentée sur un écran, les bulles ou les losanges sont entourés d’un carré. Ce carré
signifie que l’affichage (écran) est partagé entre plusieurs fonctions et que les
informations ne peuvent pas toutes être disponibles à la fois.
Un tel ensemble porte le nom de Système de régulation réparti ("D.C.S." ou

"Distributed control System"). Un système de régulation réparti permet à un opérateur
de communiquer avec des centaines d’appareils via un écran, un clavier, une souris,
un écran tactile, etc. Le comportement du procédé est affiché sur l’écran sous forme
--
de graphiques, de tendances ("trends", c’est à dire , l’équivalent de ce que
représenterait une plume d’enregistreur graphique sur une charte de papier), de valeurs
numé riques, etc.
Pour simplifier les schémas, il arrive que les fonctions de conversion ou de calcul
ne soient pas représentées par une bulle, mais par un carreau de iàible dimension
situé entre le signal et la fonction.
k A
Enfin, si la fonction est réalisée par un système ordiné dédié, la bulle est remplacée
par un hexagone.
La figure de la page suivante illustre les divers cas possibles.

Fonctions r é alis é es
par des appareils
e
mstattation AU tableau prncipal
o
Insiaiauon locale mstattation au taoieau local
Fonctions r é alis é es
par un syst ème de
commande r éparti;
B
information accessible Information non accessible Apparedage de relè ve
l'fcacfc'up'l
informations partagé es
Fonctions r é alis ées

par un syst ème ordiné 0 O ©
Appareiiage oa relè ve
autre qu’un syst ème de Information accessible miormaiion non accessible
rbac è -un
commande r éparti;
.
Entrebarrage fonctions
0 O 0
logiques ou s équentielles
mstaBaiion au tableau principal mstaiaoon locale mstaitaiion eu teueau local
r é alis é es par des appareils
.
Entrebarrage fonctions
logiques ou s équentielles
r éalis é es par un syst ème
ordiné ou un syst ème de
e U [ZS
commande r éparti;
Fonction de conversion ,
ou de calcul K- A
7-55 Emplacement des fonctions.

muuuuiuuu a i ULMiuiiieiiiauuii
7.6.5 Lignes de liaison

Les lignes reliant les symboles et les équipements entre eux sont dessinées selon le
type de signal ou en trait plein pour les lignes de connexions et les liaisons
mécaniques .
Conduites d'alimentation,
raccordements au proc é dé
ou Signal électrique
Signal pneumatique
t h 1 Signal hydraulique
Conduit capillaire
-<V -v Signal électromagné tique ou

ultrasonique
Liaisons informatis é es
Signal pneumatique binaire
--H H *r -- ou Signal électrique binaire
Signal non dé fini
Conduites des fluides
Liaison mé canique
7-56 Lignes de liaison.

Généralement, les alimentations ne sont illustrées que sur les diagrammes de

raccordement; les abréviations suivantes sont alors utilisées :
• AS air,
• ES électrique,
• GS gaz,
• HS hydraulique,
• NS azote,
• SS vapeur ("steam"),
• WS eau ("water"),
("S" signifie alimentation, "supply").

iniroaucuona i instrumentation
.
7.6 6 Symboles graphiques
Les symboles graphiques permettent aussi d’illustrer simplement les équipements
primaires, les capteurs, les accessoires, les vannes et les autres é léments terminaux.
-
La figure 7 57 illustre quelques exemples de ces symboles. Ces symboles sont conçus
pour qu’un utilisateur non familier puisse déduire aisément la signification de chacun.
S iQ
vanne électrique vanne pneumatique actionneur à piston
diaphragme
en
tube Venturi dé versoir
ES
lampe t émoin diaphragme d'isolation
7-57 Exemples de symboles graphiques.

7.6.7 Symboles pour équipements de procédé

Des symboles permettent aussi d’illustrer les principaux équipements de procédé par
exemple : pompe, ventilateur, réservoir, échangeur de chaleur, convoyeur, four, ...
Convoyeur
É changeur de chaleur
Ventilateur
7-58 Exemples de symboles d’équipements de procédé.
- -
La figure 7 58 présente quelques uns de ces symboles.

uiuuuuiuuii a i î iisinimeniauon
et à la ré gulation de procé dé
7.6.8 Exemple
Le sché ma suivant illustre une boucle de débit simple. Le liquide s’écoule dans la
conduite et le débit est varié en ouvrant plus ou moins la vanne de régulation. La
mesure du débit est effectuée en mesurant la chute de pression aux bornes d’un
diaphragme ("orifice plate") qui est une simple restriction. Cette mesure est semblable
à l’évaluation du courant dans un circuit é lectrique par la mesure de la chute de
tension dans une résistance . Le régulateur reçoit un signal de 4 à 20 mA du transmetteur
autoalimenté. Par la suite, il retourne un signal de 4 à 20 mA vers le convertisseur
de courant à pression qui est relié à la vanne.
Salle de
USINE
| commande
4 à 20 mA
i
Convertisseur I B
Alimentation I
courant à
pression
= 140
kPa | E3 [fflTj
Ré gulateur
4 à 20 mA
Vanne de
régulation (
O
Vanne
d’isolation Diaphragme Manomè tre
("plaque orifice")
Vanne de dérivation
7-59 Boucle de débit simple.

’
Une particularité propre à la mesure du débit par un élément déprimogène est qu il
est nécessaire d’extraire la racine carrée du signal de la chute de pression. Dans cette
boucle, le régulateur contient un algorithme approprié.
Cette boucle est par la suite codée en respectant les standards de I.S.A.. Enfin, le
diagramme de câblage correspondant est aussi présenté.
Schéma de principe
I/P
FY
—Æ—
7-60 Schéma de principe de la boucle de débit simple.
Sur le schéma de principe, chaque fonction est représentée par une bulle, chaque
signal est illustré par une ligne d’un type donné. Les autres équipements sont illustrés
par un symbole simple.

La boucle de débit porte le numéro 19, aussi, chaque appareil de la boucle est-il
codé avec le même numéro. Seul le manomètre de pression porte un numé ro différent
puisqu’il ne fait pas partie de la boucle.
La signification des codes et étiquettes est :
• la première lettre F signifie "Flow"soit le débit;

• la seconde lettre E dans le code de FE-19 signifie élément primaire,
soit ici le diaphragme, la restriction,
plus couramment appelé "plaque orifice", ce qui est
d’ailleurs un anglicisme;
• la seconde lettre T dans le code de FT-19 signifie transmetteur,
le schéma de principe ne renseigne pas sur la nature de ce
transmetteur sauf la ligne pointillée qui indique que le sig
nal transmis est électrique; aussi, les alimentations ne sont
-
pas illustrées sur un tel schéma;
• les lettres I et C suivants F dans le code FIC-19, signifient
respectivement indicateur et régulateur,
il est courant de regrouper ces deux fonctions dans le
même code; il n’est cependant pas permis de regrouper
plus de deux fonctions; aussi, la fonction supplémentaire,
soit l’extraction de racine camée est codée dans une autre
bulle;
lettre Y dans le code FY- 19 B, signifie fonction de calcul, ici
• la’extraction
l de racine camée;
la bulle accolée à la précédente signifie que les deux fonc
tions (convertisseur et tandem indicateur/régulateur) sont
-
réalisées dans le même appareil; puisqu’une autre fonc
tion porte le mê me code, le suffixe A est ajouté après le
-
numéro;
• la lettre Y dans’le code FY-19A, signifie fonction de conversion, ici
la conversion d un signal électrique en un signal pneumatique;
• la lettre V dans le code FV-19, signifie vanne de régulation;
• PI est un indicateur de pression.

Les vannes manuelles ne sont pas codées puisqu’elles ne sont pas utilisées en mode
de fonctionnement normal . Si les vannes sont utilisées dans le procédé elles sont
alors codées.
Le régulateur est représenté par deux bulles et chacune est traversée par une ligne
pour indiquer que ces fonctions sont réalisées dans un appareil situé dans la salle
de commande.
Schéma de raccordement
«H
r ©
7-61 Schéma de raccordement de la boucle de débit.

Un schéma de raccordement est construit pour chaque boucle; les mêmes étiquettes
que le schéma de principe sont utilisées, et on doit indiquer en plus :
• les alimentations,
• les étiquettes des câbles, des fils, des bomiers,
• les identifications des terminaux, des vis,
• l’emplacement des équipements,
• les mises à la terre,
• les détails d’installation
(souvent des plans supplémentaires sont utilisés).
Autres plans
Les autres principaux plans reliés au schéma de principe sont :
• les schémas de localisation

un schéma de localisation est un plan représentant les équipe
ments mécaniques de l’usine sur lequel on trace les bulles des
-
appareils afin de permettre au personnel technique de localiser
l’emplacement des appareils; pour simplifier la représentation,
les bulles sont dessinées mais ne sont pas reliées entre elles;
• schémas d’installation
un schéma d’installation est un plan illustrant les détails
mécaniques et de plomberie de l’installation d’un appareil ou
d’un groupe d’appareils.
• SAMA
le SAMA est un schéma représentant la stratégies de com -
mande, par exemple l’utilisation d’un seuil limite à la sortie
d'un régulateur, un tel schéma renseigne sur le cheminement
des signaux dans et entre les appareils;
• diagrammes en échelle, GRAFCET, GEMMA, ...
ces diagrammes sont utilisés pour décrire les conditions d’entre-
banage ou les commandes séquentielles.

Une sé quence d’entrebarrage est une séquence logique intervenant dans le

fonctionnement normal de la boucle de régulation quand des conditions particulières
surviennent. Par exemple, si un niveau est trop bas ou varie trop rapidement, le
régulateur est placé en mode manuel et la sortie est forcée à une valeur donnée.

7.7 Exercices
1 - Donnez les valeurs demandées des signaux standard suivants.
40 % = mA = P.S.I. = kPa = -
V (1 5V).
10 % = mA = P.S.I. = kPa = -
V (1 5V).
2 - Un convertisseur I/P reçoit un signal de 4 à 20 mA et donne à la sortie un signal

de 20 à 100 kPa, donnez les valeurs manquantes.
4 mA = kPa,
8 mA = kPa,
mA = 65 kPa,
mA = 90 kPa.
3 - Un transmetteur de tempé rature est étalonné de 0 à 300 degrés C pour un signal

de sortie de 4 à 20 mA, donnez les valeurs manquantes.
4 mA = degrés C,
10 mA = degrés C,
mA = 225 degr
és C.

7.7 Exercices
4 - -
Un transmetteur de niveau est étalonné de 100 à +200 mm pour un signal de
sortie de 4 à 20 mA, donnez les valeurs manquantes.
4 mA = mm,
12 mA = mm,
mA = 150 mm.
5 - Un extracteur de racine carrée reçoit les signaux suivants, donnez les valeurs
*
\
résultantes.
4 mA = mA,
8 mA = mA,
12 mA = mA,
16 mA = mA,
20 mA = mA.
6 - Un additionneur reçoit les signaux suivants, donnez les valeurs résultantes.
4 mA + 20 mA = mA,
8 mA + 12 mA = mA,
12 mA + 16 mA = mA,
16 mA + 20 mA = mA,
20 mA + 8 mA = mA.

iiiuuuui' uuii a i imtuuiiicniauon
7 - Donnez les valeurs demandées, les signaux sont de type standard.
E j = ? PSI (F )
/ .. i
XVA' ' y.h- »ifrui
5 = 6 PSI
E2 = 9 PSI il Mi
mm J El = PSI
' "
-
£; = 8 mA
E2 = 12 mA
m - é U .:
mÈÊli SËÊÊËm
::
ÊÊ
5 = ? mA
l s= mA
£ = ? kPa
I . . .
|
B ; il
„
•
?Ü
E=
5 = 84,8 kPa
kPa
~~,l
r ZZ
Transmetteur >
de
125 °C S= mA
température .
^
É age :
-25 C à 225 C ] S= mA

7.7 Exercices
8 - Dans l’installation suivante, le transmetteur est de type autoalimenté et le

manufacturier spécifie que la tension du transmetteur est de 10 V minimum et
50 V maximum. Donnez le graphique de la charge en fonction de la tension
d’alimentation de la boucle que le manufacturier devrait inclure dans la
'
documentation du transmetteur.
*
\
Transmetteur 2 fils
Vt min = 10 V
0 °C -* 4 mA
"N
Vt roax = 50 V
100 °C -> 20 mA
14,5 V
Indicateur j
Zi„ = 150 Q
^
Diode Si, 0,7 V Alarme Zin = 250 Q
w ;h•
*

Z boucle (O)
T T ï E boucle (V)
Si la tempé rature est de 25°C, quel est le courant de sortie?

(Attention à la tension d’alimentation)
mA
Si la température est de 50°C, quel est le courant de sortie?
(Attention à la tension d’alimentation)
mA

7.7 Exercices
9 - Raccordez les appareils suivants qui sont tous dans des sections diffé rentes de
l’usine. source permettant
d’alimenter le transmetteur-
E
HP
Transmetteur 2 fils +]
E
4P , numérique ("smart"), E
LP
4 à 20 mA 3
N
Sortie
+
Enregistreur
V +
Indicateur Régulateur AP
AP AP
+
+
Sortie
i/p OO5
Alim. 20 PSI
Tous les appareils ont une entrée de 1 à S V; ajoutez des composantes au

besoin.
Indiquez ce qu’est l ’empreinte digitale du capteur

10 - Remplissez le tableau suivant

Lettre
Français Anglais
poids
courant électrique
tension électrique
commande manuelle
vibration
position, dimension
vitesse
11 - Remplissez le tableau suivant

Lettre Français Anglais
élément primaire
indicateur
volet
lampe témoin
fonction de calcul
transmetteur
vanne

7.7 Exercices
12 - Identifiez sur le diagramme de la figure 7- 62 les appareils communiquant entre

eux par :
• un signal de type pneumatique

• un signal de type électronique
• un signal de type numérique
• -
un appareil réalisant plus de deux fonctions dif
férentes
• un appareil convertissant des signaux d’un signal
standard à un autre
• un régulateur
• un élément correcteur ou terminal
• les éléments pointés par des flèches.
-
\
477 -
îmroaucuon a i msirumeniauon
?
LT o
?
1
l/P
I 1 FY
JQ2 ,
n n FV
7-62 Exemple de schéma de principe.

.8 Notes et observations personnelles

Annexe 1 : Laboratoires
«r Annexe 1 : Laboratoires
Al. l Laboratoire 1 : Régulation de niveau
Vl . l Laboratoire 1 : Régulation de niveau
U.1.1 Objectif
L’objectif de ce laboratoire est de déterminer par diverses méthodes les paramètres
d’un régulateur de niveau permettant d’obtenir un critère de qualité donné :
• par itérations,
• par un test échelon,
• par les oscillations ultimes.
11.1.2 Introduction
Dans ce laboratoire vous utiliserez un transmetteur de pression différentielle raccordé
à un régulateur dans le but de réguler le niveau dans un réservoir.
i /p
LY
A1-1 Régulation du niveau d'un réservoir.
483 Annexe 1 : Laboratoires

r gulation de procédé
et à la é
A 1.1.3 Étalonnage et vérification

Vérifiez l’étalonnage des appareils et corrigez au besoin.
• Le transmetteur de pression différentielle :

-
0 à Niveau maximal (mmlftO) > 4 à 20 m A.
• Le convertisseur de pression à courant :
4 à 20 m A -> 3 à l5 P.S.L
• Le régulateur PID (analogique ou numérique):
4 à 20 m A.
Al .1.4 Raccordements
Le schéma suivant illustre les principes de raccordement.
20 PSI
LC
LT
Transmettes de niveau
4 . 20 mA
*
250 0
c
Régulateur
4 • 20 mA
A1-2 Raccordements.

Al.1 Laboratoire 1 : Régulation de niveau
-
4.1 Tracez d’abord le diagramme de câblage à partir des manuels des manufacturiers
qui vous sont fournis.
A1-3 Diagramme de câblage.
-
4.2 Expliquez les branchements. Déterminez quelle serait la résistance
maximale
(par exemple un calibrateur) que l’on pourrait ajouter dans
la boucle de mesure.
Calcul de R max .
Rmax

Al .1.5 Pré liminaires (évaluations qualitatives et quantitatives du procédé)
Mesure
Une fois que l’appareil est branché, s’assurer du bon fonctionnement de l’installation
et déterminez le meilleur emplacement du transmetteur:
• sur la table,
• parterre,
• à la même hauteur que le raccord du réservoir.
-
5.1 Expliquez l’é talonnage dans les 3 cas et justifiez votre sélection.
Vé rifiez le bon fonctionnement en variant le niveau dans le é

rservoir. Pour ce faire,
variez le signal appliqué.
Attention, les vannes manuelles entre votre procédé et la conduite d'alimen

-
tation doivent être ouvertes an maximum afin de ne pas modifier le
procéd é. En effet, si une vanne limite le d é bit, ced correspond i utiliser une
.
vanne de régulation qui a un CV plus faible .
Estimations qualitatives (érgulateur en manuel)

-
5.2 Estimez (sans mesurer) l’ordre de grandeur du gain de procédé.
Gp »
Variez aussi la charge et observez le comportement du procédé.

Les perturbations dans ce procédé sont fréquentes et nombreuses. Tentez de maintenir

le niveau constant en variant le signal appliqué à la vanne. Les variations que vous
devez produire sont d’amplitude semblable à celles que le régulateur devra produire
pour tenter de maintenir le niveau constant.
5.3 - Quel est l’ordre de grandeur des variations de la mesure? du signal appliqué à
la vanne?
A Mesure « %
A Signal appliqué w %
-
5.4 Le signal appliqué à la vanne étant constant, déterminez l’influence des variations
de charge.
—-
Al /4 tour de la vanne de sortie >A
Al /2 tour de la vanne de sortie »A

% mesure
% mesure
Le signal appliqué à la vanne étant constant, diminuez la pression d’admission en

fermant graduellement la vanne manuelle.
-
5.5 Quelle est la relation entre la pression à l’entrée de la vanne et le niveau dans
le réservoir?

î niroaucuon a i înstmmentauon
Test de linéarité (régulateur en manuel)
Déterminez la linéarité du procédé. Effectuez un test échelon à 25 % et à 50 %, en

provoquant dans chaque cas un saut de 25 %.
5.6 - Ce procéd é est-il linéaire?
Expliquez :
Test de sym étrie ( régulateur en manuel)

Déterminez la symétrie du procédé.
Il suffit de vé rifier si le comportement du procédé est le même quand la sortie du

régulateur augmente et diminue. Encore une fois, effectuez le test en manuel.
-
5.7 Ce procédé est-il symétrique?
Expliquez

Test de bruit (régulateur en manuel)

Le signal à la vanne étant constant, observez le signal de la mesure.
-
5.8 Déterminez approximativement l’amplitude et la période du brait.
bande de bruit : %,
période : s.
-
5.9 Si on décidait d’utiliser un filtre, quelle constante de temps ( x ) utiliserait-on?
(Dans cette expérience, aucun filtre ne sera utilisé)
T = s.
.
U 1.6 Réglages itératifs
Le régulateur doit être placé en automatique pour effectuer les réglages itératifs.
Évidemment, il n’est pas question d’utiliser des réglages quelconques pour débuter.
D est nécessaire de placer le régulateur en P seulement. Les effets I et D doivent

d’abord être réduits à zéro. L’ajustement du D est gradué en minutes ou en secondes,
et il suffit de le placer à 0 pour que son effet soit nul.
Quant à l’ajustement du I, s’il est gradué en R.P.M. ( répétitions par minute), il doit
aussi être placé à 0 pour que l’intégrateur soit bloqué. S’il est gradué en minutes ou
secondes, il faut utiliser la valeur maximale pour éliminer l’effet intégral. Il est
important de s’assurer que l’intégrateur est bloqué à une valeur qui donnera un signal
de sortie autour de 50 % (de 40 à 60 % ). Au moment où l’intégrateur est bloqué,
la sortie doit être près de 50 % et la contribution de P doit être minimale (erreurs 0).

-
6.1 Expliquez comment placer le régulateur en P seulement.
Détermination du gain optimum Kp

Placez le régulateur en automatique et réglez le gain pour amener l’amortissement
aux environs de 4 à 1 en produisant des changements de charge ou des changements
de consigne. Procédez par ité rations en utilisant une progression géométrique :
doublez ou divisez le gain par 2 selon le cas; quand la valeur est dépassée, utilisez
le gain situé entre la valeur précédente et celle actuelle.
Répétez jusqu’à obtenir l’amortissement désiré. Attention de toujours effectuer les

tests sans atteindre la saturation.
-
6.2 Quel est le gain permettant d’obtenir un amortissement de 4 à 1?
Kp
Quelle est la pé riode des oscillations amorties?
*P s
Quel est le dépassement suite à un changement de consigne?
Dé p. %
Selon la charge, l’écart entre la mesure et la consigne est plus ou moins grand. En
effet, c’est cet écart qui permet de déplacer l’ouverture de la vanne pour augmenter
ou diminuer le débit entrant dans le réservoir.

ALI Laboratoire 1 : Régulation de niveau
-
6.3 Quel est l’écait de la mesure qui permet à la vanne de se déplacer de 20 %?
—
Ê< > 20% %
Variez la charge afin de permettre au niveau de se déplacer de la valeur précédente.
-
6.4 Quelle est la variation du niveau?
A Niveau %
-
6.5 Quel est l’écart de la mesure qui permettrait à la vanne de se déplacer de 100 %?
—
É+ > 100% %
Ainsi, l’écart maximal de la mesure par rapport à la consigne est £imax . Pour une
consigne donnée, il existe une variation de niveau possible autour de la consigne qui
permet à la vanne de se déplacer adéquatement.
-
6.6 Quelle est la bande proportionnelle?
B.P. %
- -
6.7 Si le système est stable (charge, mesure, consigne), qu’est ce qui détermine
valeur de la sortie? Expliquez.
- la

muoauc ü on a l instrumentation
-
6.8 Si, dans votre installation, la consigne est de 60 %, la mesure de 55 % et que
la vanne reçoit un signal de 50 %, quelle est la valeur de soutien ("manual
reset")?
soutien : %
-
6.9 Quelle devrait être la valeur de soutien pour que l’erreur entre la mesure et la
consigne soit nulle dans les conditions actuelles?
soutien : %
Si, dans la question précédente, la charge est augmentée, le niveau diminue, l’erreur
varie, la vanne ouvre et un régime transitoire s’établit.
-
6.10 Quand le régime transitoire se termine, où est le niveau?
-
Pour que l’erreur soit nulle, que faudrait il déplacer?
Stabilisez le niveau autour de 50 % avec une charge telle que le signal appliqué à
la vanne soit de 50 %. Notez le niveau avec une craie, puis diminuez lentement la
--
charge jusqu’à ce que la vanne soit fermée, c’est à dire qu’elle reçoit un signal de
0 %. Par la suite augmentez graduellement la charge jusqu’à ce que la vanne reçoive
un signal de 100 %.
-
6.11 Quelle est la variation de niveau qui a permis de déplacer la vanne de 0 à 100%?
A Niveau %

Résumé des valeurs et performances obtenues :
bande
Gain période dépassement
proportionnelle
B.P. KP Dè p.
% s %
Détermination du gain de l’intégrateur optimum Ki

Placez le régulateur en P+I en réglant le gain de l'intégrateur à sa plus petite valeur.
“N
Ainsi, graduellement, l’écart entre la mesure et la consigne sera réduit à zé ro. En
effet, l’intégrateur cessera de bouger seulement si cet écart est nul. Évidemment, si
-
le gain de l’intégrateur est faible (7/ x» ), le retour à la consigne est très lent. Si
-
le gain de l’intégrateur est trop élevé (7 / >0 ), ce retour est trop rapide et des
dépassements sont à prévoir.
Réduisez le gain Kp de 10 % et ajoutez de l’action intégrale en réduisant

progressivement le temps d’intégration.
Débutez l’itération avec un temps d’intégration (7 / = VK { ) approximativement égal

à deux fois la période des oscillations amorties tp .
Utilisez une progression géométrique.

*\
-
6.12 Quel est le gain d’intégration avec lequel l’itération est débutée?
Ki RP.M.

II faut réduire ce temps le plus possible sans pour autant sacrifier l’amortissement
de 4 à 1.
-
6.13 Quel est le gain d’intégration obtenu?
Ki R.P.M.
Quel est le temps d’intégration correspondant?
Ti s
tpi s
Quel est le dé passement suite à un changement de consigne?
Dè p. %
Selon la charge, la vanne se stabilise à une valeur différente.
Variez la charge afin de permettre au niveau de se déplacer et vérifiez qu’une fois

le régime transitoire terminé, le niveau retourne à la consigne et que la vanne est à
une position diffé rente. Augmentez la charge en ouvrant la vanne de sortie de 1/4
de tour.
-
6.14 Quelle est le changement de position (exprimé en % de signal) de la vanne que
provoque cette variation de la charge une fois le régime transitoire terminé?
Asignal : %

Résumé des valeurs et performances obtenues en PI :
bande Temps dépassement

Gain P Gain I période
proportionnelle d’intégration
B.P. Kp Ki Ti tpi Dèp.

% R.P.M. s s %
Détermination du gain du dérivateur optimum Kd

Placez le régulateur en P+I+D en plaçant le gain du dérivateur à sa plus petite valeur.
En pratique, l'ajout du D devrait réduire les oscillations puisque le régulateur est
maintenant mieux informé du comportement du procédé et peut ainsi anticiper.
Si la stabilité n’est pas améliorée par l’ajout du D, c’est que le bruit est interprété
de façon erronée par le régulateur comme des variations de procédé. Dans un tel
cas, il est inutile de tenter d’ajouter du D.
Dans cette expérience, il est possible d’ajouter du D (si le dé rivateur est muni d’un
filtre). Augmentez graduellement le gain du dérivateur ( Kd = Td ) afin de réduire
les oscillations dans le procédé.
Utilisez une progression géométrique.
Il est souhaitable d’augmenter le temps de dérivation le plus possible. Cependant, si

ce temps est trop augmenté, les oscillations réapparaîtront. À ce moment, il est possible
d’augmenter les gains du P et du 1.

Une fois le temps de dérivation maximal obtenu, augmentez le gain jusqu’à ce que
l’amortissement soit de 4 à 1. Augmentez ensuite le gain de l’intégrateur sans pour
--
autant détériorer la stabilité, c’est à dire que l’on doit conserver l’amortissement de
4 à 1. Utilisez une progression géométrique.
-
6.15 Quel est le temps de dérivation obtenu?
Kd min
Quel est le gain du proportionnel obtenu?
Kp
Quel est le gain d’intégration obtenu?
Ki R.P.M.
tpid S
Quel est le dépassement suite à un changement de consigne?
Dè p. : %
-
6.16 Comparez le régime transitoire avec les situations précédentes :
PI
PID

Al. 1 Laboratoire 1 : Régulation de niveau
Résumé des valeurs et performances obtenues en PID :
bande pro- Temps Temps de

Gain P Gain I période dépassement
portionnelle intégration dérivation
B.P. Kp Ki Ti Td tpid Dé p.
% R.P.M. s s s %
Comparaison des modes

Résumé des valeurs et performances obtenues en PID :
dépasse-
P I D période
ment
Modes
B.P. Kp Ki Ti Td tx Dé p.
% R.P.M. s s .
s %
P
PI
PID
-
6.17 Conclusions et remarques.

Al .1.7 Réglages par Ziegler et Nichols

(boucle ferm ée, automatique)
-
Effectuez le test de Ziegler Nichols en boucle fermée; ce test est aussi appelé "test
des oscillations ultimes".
Placez le régulateur en mode P seulement.
Amenez la boucle en oscillations ultimes.
Procédez comme pour la méthode ité rative mais cette fois, il faut atteindre des
oscillations constantes, non-amorties. Il est important que la sortie n’atteigne pas la
saturation, d’ailleurs, il est possible d’utiliser l’observation de la sortie plutôt que
celle de la mesure pour évaluer si la boucle est en oscillations ultimes.
Il est souhaitable que l’amplitude des oscillations de la sortie soit du mê me ordre

de grandeur que celle des corrections effectuées par la sortie du régulateur lorsque
la boucle est fermée.
Il est inté ressant de noter, qu’il est possible de réaliser ce test en cours de production
dans une usine en affectant très peu le procédé. D suffit alors de transf é rer entre le
manuel et l’automatique pour ne pas que la mesure ne se déplace de façon trop
importante; il suffit aussi de provoquer des sauts dans le procédé de très faible
amplitude afin que les oscillations qui s’amorcent soit de très faible amplitude.
Cette méthode consiste en fait à atteindre la limite de la stabilité, puis d’utiliser un

érieur pour obtenir une meilleure stabilité. Plus le gain utilisé est faible,
gain inf
meilleure est la stabilité, mais le système est alors plus lent à réagir.
7.1 - Quel est le gain permettant d’obtenir l’amortissement ultime?
Ko

-
7.2 Quelle est la période des oscillations ultimes?
to s
La pé riode obtenue est appelée aussi période naturelle. Cette période est propre au
procédé et correspond à la fréquence maximale à laquelle il sera possible de "bouger"
le procédé.
Observez bien votre procédé.
-
7.3 Quels sont les éléments qui affectent la vitesse à laquelle le systè me peut réagir;
c’est-à-dire, comment les éléments affectent la valeur de la période naturelle?
-
7.4 Calculez les réglages pour les différents modes.
Les formules sont :
PI
PID

-
7.5 Comparez avec les résultats précédents.
.
Al 1.8 Réglages par Ziegler et Nichols (boucle ouverte, Manuel)
-
Effectuez un test de Ziegler Nichols en boucle ouverte.
Placez le régulateur en mode manuel (boucle ouverte) et déterminez le gain de procédé

( gain statique), le temps de délai et le T équivalents.
Il est aisé de déterminer le gain statique. En effet, le temps n’entre pas en ligne de
compte dans ce cas.
Quant au temps de délai et à la constante de temps équivalente, idéalement, un

enregistreur graphique ou un système d’acquisition de données est utilisé. Il est
aussi possible de noter les valeurs à chaque intervalle de temps (choisi en fonction
de la vitesse de réaction du procédé).
Si le procédé est lent, les valeurs sont facilement obtenues. Par contre, si le procédé
est trop rapide le temps de délai et la constante de temps sont difficilement obtenus.
Souvent, on parvient à obtenir la constante de temps mais le temps de délai demande
plus d’attention. D’ailleurs, si on observe les formules, on remarque que son influence
sur les différents paramètres est majeure.
Une astuce intéressante pour obtenir les valeurs est d’effectuer un test échelon en
utilisant des conditions déjà utilisées. Ainsi, si vous refaites un test déjà effectué,
vous savez à l’avance où le procédé se stabilisera. Les valeurs nécessaires pour
obtenir la constante de temps et le délai apparents étant connues, il suffit de mesurer
le temps pour atteindre chacune des valeurs retenues.

Une autre astuce intéressante permet de déterminer le temps de délai. Il suffit d’ouvrir
momentanément le circuit électrique de la sortie du régulateur et de mesurer le temps
nécessaire pour que le niveau réagisse.
-
8.1 Quels sont les paramètres du modèle équivalent du procédé?
GP
td s
K - T .s
-
8.2 À partir des valeurs du gain de procédé Gp, du temps de délai de td et T,
déterminez les paramètres pour les différents modes. Les formules sont :
Kp Ti Td
T 1
P
ü * Gp- ~
~~
PI 0,9 x —
ftd x Gp = 3,33 xtd =
PID 1,2 x —
• X
1
td Gp
= 2 xtd - 0,5 xtd =
-
8.3 Comparez les différents réglages proposés dans le tableau présenté.

Al .1.9 Comparaison des m éthodes

Les méthodes de réglage permettent d’obtenir des réglages semblables. Évidemment,
puisque ces méthodes sont basées sur des approximations, les valeurs ne sont pas
rigoureusement identiques.
Si on suppose que les valeurs obtenues sont identiques, il est possible de lier entre
elles les formules.
Période naturelle to
-
9.1 Vé rifiez que la pé riode des oscillations naturelles est approximativement égale
à 4ü .
Gain Kp
-
9.2 Montrez que dans toutes les méthodes, le gain obtenu en proportionnel
( P seulement) est réduit de 10 % en P+I et augmenté de 20 % en P+I+D.

Gain d’intégration Ki
-
9.3 Prouvez que les deux formules suivantes sont équivalentes :
—
Ti 3,33 td (boucle ouverte)
to
Ti = -1r,-2z (boucle fermée)
Gain de dérivation Kd
-
9.4 Prouvez que les deux formules suivantes sont équivalentes :
'42
Td = (boucle ouverte) Td =
^ (boucle fermée)
-
9.5 Conclusions

Al .1.10 Modification des caractéristiques du procédé
- --
10.1 Qu’arrive t il aux réglages et aux caracté ristiques du procédé, si les éléments de
la boucle sont tous identiques mais que l’on:
-
1 augmente le diamètre du réservoir,
2-augmente le diamètre de l’orifice interne de la vanne,
- -
3 utilise une vanne ayant quelques pour cents d’hystérésis,
4-utilise un I/P ayant un débit de sortie plus faible,
5-utilise une tubulure plus longue entre le I/P et la vanne,
-
6 ajoute un filtre de 2 secondes afin de filtrer le bruit de procédé.
Indiquez dans chaque cas si la grandeur augmente ( t ), diminue ( i ) ou ne bouge

pas ( = ).
C Gain Temps Constante Bande Temps Temps

a statique de de -
propor Gain P Gain I intégration de
S
procédé délai temps tionnelle dérivation
Gp td T B.P. Kp Ki Ti Td
s s % R.P.M. s S
1
2
3
4
5
6

Al .2 Laboratoire 2 : Régulation de tempé rature
11.2 Laboratoire 2 : Régulation de température
11.2.1 Objectif
L’objectif de ce laboratoire est de déterminer un modèle équivalent d’un procédé
simple :
• par calcul et estimation,

• par expérimentation.
kl.2.2 Introduction
“N Le procédé étudié est un four (résistance de puissance) alimenté par un modulateur
de puissance.
11
~
m
Modulateur
de puissance
A1.4 Régulation de la température d’un four.

Le four est alimenté par le courant alternatif du réseau électrique. Ce courant est
modulé par un circuit électronique qui peut bloquer ou laisser circuler le courant. Si
le signal de commande est de 100 %, tous les cycles (60 Hz) se rendent au four. Si
le signal de commande est de 0 %, aucun des cycles ne se rend au four. Si le signal
de commande est de x %, x % des cycles se rendent au four.
Le comportement du four est facilement décrit par des équations. En effet, la

tempé rature à laquelle se stabilise le four est celle qui permet la même dissipation
de puissance qui lui est fournie. La puissance dissipée est fonction de la température
de la surface du four.
.
Al 2.3 Analyse th éorique du procédé (FOUR):
Dans une telle résistance, la température atteint 300 deg. C lorsque la puissance
atteint la valeur nominale. La puissance est dissipée par radiation et convection.
La puissance radiée est :
Pr = AA ( 7*14-724 )
Pr puissance radiée (W),
A surface (m2),
Ti température de la
résistance (K),
T2 tempé rature ambiante (K),
K constante dépendant de
la nature de la surface ( —=—
W
mK
7 ),
pour une surface noire et

matte 5 X 10!
^
<
‘
4)

A1.2 Laboratoire 2 : Régulation de température
La puissance dissipée par convection est :
Pc » 3 A ( n -n )125
Pc puissance dissipée par

convection à l’air libre (W),
A surface (m2),
tl température de la
résistance (deg.C),
tl température ambiante (deg.C),
La puissance totale dissipée est :
Pt - Pr + Pc -
K A ( TI 4 T24 ) + 3 A ( ti - n ) 2S .
l
-
3.1 Tracez le graphique suivant en utilisant les formules ci-haut mentionnées :
-1 / P (°C/Watts), en supposant que la température ambiante est de 20 deg C.
Indiquez les unités sur le graphique.
Graphique t / P

-
3.2 A partir de ces résultats, prévoyez le gain du procédé (gain statique), quand le
signal de commande est à 25 %, 50 %, 75 %.
Utilisez votre graphique ou les formules.
-
3.3 Ce procédé est d’un ordre assez élevé, tentez de déterminer la provenance de
chacun.
Al .2.4 Raccordements
Branchez correctement le modulateur de puissance à une source de tension ajustable
de 1 à 5 V; attention aux surtensions.
Vérifiez que la puissance fournie est proportionnelle au signal de commande.
Branchez le transmetteur deux fils correctement; utilisez une des résistances de la

table aux bornes de laquelle vous mesurerez la tension pour obtenir la tempé rature.

Al.2 Laboratoire 2 : Régulation de température
La tension de la source doit être suffisante pour que la tension du transmetteur soit
assez élevée et que la charge puisse être traversée par le courant de 20 mA.
-
4.1 Quel est le calcul permettant de d éterminer cette tension? Donnez les
explications...
Calcul de Rmax •
Rmax — £2
Vérifiez le fonctionnement en chauffent le thermocouple avec vos doigts.
Vérifiez l’étalonnage avec un calibrateur si la température indiquée vous semble

douteuse.
Vous avez donc un procédé simple qui comporte en plus du four, l’actionneur et le
transmetteur de mesure. La dynamique ( du four) déjà estimée est donc modifiée par
l’ajout de ces équipements.
-
4.2 Comment cette dynamique est-elle modifiée?

introduction â l’instrumentation
-
4.3 Tracez le diagramme de câblage de votre installation en utilisant les normes
l.SA.
A1-5 Diagramme de câblage selon les normes I.S.A.
Al .2.5 Expérimentation
Faites des tests en boucle ouverte en utilisant une table traçante ou en notant à toutes
les dix secondes la valeur de la mesure. Faites 3 tests :
- stabilisez à 25 %, augmentez la commande à 50 %;

- stabilisez à 50 %, augmentez la commande à 75 %;
- stabilisez à 75 %, augmentez la commande à 50 %.
-
5.1 Evaluez pour chaque cas: le gain statique, le délai apparent et la constante de
temps apparente. Ces valeurs correspondent-elles à celles prévues?
Donnez les calculs et la méthode d’évaluation retenue.

A1.2 Laboratoire 2 : Régulation de température
Paramètres -
25 % 50 % -
50 % 75 % -
75 % 50 %
Gp
td
5.2 - Le procédé est-il linéaire?
-
5.3 Esquissez les graphiques des trois tests.

N
introduction a rinstrumentation
-
5.4 Expliquez l’origine du délai que vous avez évalué.
-
5.5 Comparez vos valeurs avec vos collègues.
-
5.6 Evaluez les réglages par la méthode de Ziegler/Nichols pour un régulateur P,
PI, PID.
Mode P
P
-
5.7 Essayez la boucle avec le P+I et utilisez la table traçante pour observer le
comportement de la boucle suite à un échelon ou une perturbation. La fréquence
-
des oscillations de la boucle était elle prévisible?

A1.2 Laboratoire 2 : Régulation de tempé rature
-
5.8 Répétez mais en P+I+D (mêmes conditions). Expliquez les différences avec le
cas précédent.
-
5.9 Déterminez approximativement le gain qui amènera la boucle en oscillations
critiques.
Amenez la boucle en oscillations critiques. Comparez les résultats avec ceux

prévus.
-
5.10 Conclusions

introduction à l ' instrumentation
A1.3 Exercices avec le logiciel " Ré gulation PID "
Les exercices qui suivent sont réalisés avec le logiciel " Ré putation P/D"1
Al . 3.1 Identification des param ètres é quivalents d’un procédé.
Objectif
Déterminez les caracté ristiques d’un procédé en utilisant diverses méthodes

d’identification en boucle ouverte.
Recommandations
Il est nécessaire de faire ce laboratoire dans l’ordre suggéré et de répondre aux
questions au moment où elles sont poséés.
Préliminaires
Démarrez le logiciel, conservez les valeurs par défaut soit :
pour le procédé :
• la modélisation simple,
• le bruit nul,
• les perturbations avant et après nulles,
• la charge à 50 %,
• la saturation à 0 % et 100 %;
1 Ruel Michel, Ré gulation PID, 1992, Voir page VII.

AI.3 Exercices avec le logiciel " Régulation Pffl ”
pour le régulateur :
• entrées, limites et options inchangées,

• modèle standard,
• bases de temps inchangées.
Expérimentation
Modifiez les éléments suivants :
Le chemin dans les menus est indiqué entre parenthèses.
• Régulateur
mode : Manuel
transfert : - --
(Régulateur A > m),
M >A en douceur Inactif
-
(Régulateur Limites et options),
• Procédé :
choisir le procédé de température 1
- - -
(Procédé Modèle Type Standard).
Démarrez la simulation en appliquant une sortie de 50 %, puis quand le procédé est

stabilisé (attendez un écran), modifiez la consigne pour la placer à la même valeur
que la mesure.
Démarrez à nouveau la simulation, puis après quelques minutes (affichage), augmentez

la sortie à 55 %; laissez stabiliser.Remarquez que le graphique du bas est une image
agrandie de l’évolution de la mesure puisque la consigne ne bouge pas. Cette image
est cependant inversée.

Utilisez le curseur permettant d ’ obtenir les valeurs des graphiques

- -
( Opé rations Curseur Valeurs) et déterminez les valeurs demandées dans le tableau.
Sortie
Temps (s) Mesure (%)
Situation (%)
graphique normalisé graphique normalisée
'
Avant V
1 50 0
Changement de la
sortie 0 55 0
Asymptote atteint le
;
ii
minimum 55
| 11 i
Mesure «2 % du
changement
55 «2
Mesure «63,2 % du
changement
55 63,2
m II
maximum 55
À la fin m
RHpil 55 100
!

Évaluations
-
1.1 Calculez le gain de procédé :
-
1.2 Déterminez les paramètres équivalents du procédé selon les diverses méthodes.
Méthode asymptotes -
2 63 % "à l’oeil"
td
-
1.3 Estimez le temps qu’aurait nécessité le test en temps réel :
temps du test sur le procédé : s,

temps des calculs : s,
temps total : s.
Comparez vos valeurs avec celles de vos collègues.
Conclusions
-
1.4 Quelle méthode vous semble la plus facile à réaliser?
Quelle méthode vous semble la plus valable?

Quelle méthode vous semble la moins valable?
En un écran, variez la sortie aux valeurs suivantes en permettant la stabilisation entre

chaque cas : 10, 30, 50, 70, 50 %.
-
Au besoin, utilisez le ralenti (Régulateur Bases de temps).
-
1.5 Évaluez qualitativement le procédé (son modèle) :
- linéarité?
- symétrie?

A1.3 Exercices avec le logiciel " Régulation PID "
.2 Identification des paramètres équivalents

L1.3
d’un procédé en présence de perturbations.
Objectif
Déterminez les caractéristiques d’un procédé soumis à des perturbations en utilisant
diverses méthodes.
Recommandations
Il est nécessaire de foire ce laboratoire dans l’ordre suggéré et de ré pondre aux
questions au moment où elles sont posées.
Préliminaires
Démarrez le logiciel, conservez les valeurs par défauts, soit :
pour le procédé :
• La modélisation simple,
• le bruit nul,
—
--
• les perturbations avant et après milles,
• lasaturation à O % et 100 %;

Expérimentation
• Régulateur
mode : Manuel
type :
--
(Régulateur A > m),
P seulement
(Régulateur-Type),
transfert : -
-
• Procédé :
choisir le procédé de débit 1
- - -
(Procédé Modèle Type Standard),
ajoutez des perturbations avant, Patron 1, Amplitude 2 %
-
(Procédé p.aVant),
ajoutez des perturbations après, Patron 5, Amplitude 2 %
(Procédé-p.aPiès),
ajoutez du brait Amplitude 1 % Période 0 s
- -
(Procédé Brait Aléatoire).
Contrairement à l’exercice précédent, des perturbations et du bruit sont présents. Les
perturbations avant correspondent à des variations de pression dans le réseau. Les
perturbations après correspondent à des turbulences dans l’appareil de mesure alors
que le bruit représente ici les oscillations du capteur. Le bruit avec une période de
--
0 signifie que le brait est aléatoire, c’est à dire qu’à chaque point, une valeur aléatoire
est ajoutée ou soustraite à la mesure.

stabilisé (attendez un écran), modifiez la consigne pour la placer à la même valeur
que la mesure . Démarrez à nouveau la simulation, puis après quelques secondes
(affichage), augmentez la sortie à 55 %; laissez stabiliser.
Utilisez le curseur permettant d ’obtenir les valeurs des graphiques

(Opérations-Curseur-Valeurs) et déterminez les valeurs demandées dans le tableau.

Al.3 Exercices avec le logiciel " Régulation PID “
Sortie
Temps (s) Mesure (%)
Situation (%)
graphique normalisé graphique normalisée
Avant
50 0
Changement de la
0 55 0
sortie
55
minimum
Mesure «2 % du
changement
55 *2
Mesure «63,2% du
55 63,2
changement t:
maximum 55 III h
À la fin
1 HR 55 100
:
Évaluations
-
2.1 Calculez le gain de procédé :

-
2.2 Dé terminez les paramètres équivalents du procédé selon les diverses méthodes.
Méthode asymptotes -
2 63 % "à l’oeil"
td
-
2.3 Estimez le temps qu’aurait nécessité le test en temps réel :
temps du test sur le procédé : s,

temps des calculs : s,
temps total : s.
Conclusions
-
2.4 Quelle méthode vous semble la plus facile?
Quelle méthode vous semble la plus valable?
Quelle méthode vous semble la moins valable?

A 1.3 Exercices avec le logiciel “ Régulation PU) "
-
2.5 Placez le régulateur en automatique, et déterminez la période naturelle de cette
boucle.
Période naturelle : s.
Gain ultime :
-
2.6 Comparez vos valeurs avec vos collègues.
- -
2.7 Ces valeurs étaient elles prédictibles ? Expliquez ...
Seconde expérimentation
Modifiez la modélisation qui était simple pour choisir maintenant la modélisation
- -
élaborée (Procédé Modèle Modélisation ). Ceci ajoute de l’hysté résis et des
-
non linéarités.
En un écran, variez la sortie aux valeurs suivantes en permettant la stabilisation entre

chaque cas : 10, 30, 50, 70, 50 %.
-
Au besoin, utilisez le ralenti (Régulateur Bases de temps).
- -
2.8 Le procédé est il linéaire? symétrique?

-
2.9 Refaites l’évaluation des paramètres équivalents autour de 50 % puis autour de
30 % et de 70 %.
Région 30 % 50 % 70 %
Méthode
td
x
Gp
-
2.10 Concluez.

Vl .3.3 Étude du comportement des modes

d’un régulateur PID.
Objectif
Distinguez les effets de chacun des modes et des fonctions particulières de chacun.
Recommandations
Il est nécessaire de faire ce laboratoire dans l’ordre suggéré et de répondre aux
Préliminaires
démarrez le logiciel, conservez les valeurs par défaut, soit :
pour le procédé :
• le bruit mil,
525 Annexe 1 ; Laboratoires

Expérimentation
• Régulateur
entrée : Mesure provenant du patron 1 (45 à 55%)
- -
(Régulateur Entrées-Mesure Dist hors boucle),
type : P seulement
-
(Régulateur Type),
transfert : -
modèle . Parallèle
-
-
(Régulateur mOdèle)
• Simulation
tendances :
utilisez les tendances traçant l’erreur 10 %
-
(Opé rations Simulation-Tendances).
-
3.1 Avec un gain de 2, faites tracer un écran. Expliquez les résultats obtenus à la
sortie.
Avec un Gain de 4, faites tracer un écran. Expliquez les résultats obtenus à la

sortie.
-
3.2 Placez le régulateur en P+ I. Avec un gain de 0 et un temps d’intégration de
1 minute, faites tracer un écran. Expliquez les résultats obtenus à la sortie.

A 1.3 Exercices avec le logiciel " Ré gulation PID "
- -
Avec le curseur (Opérations Curseur Valeurs), mesurez le temps qu’a pris la
sortie pour diminuer de 10 % après le changement de la mesure. Expliquez ce
résultat.
Répétez avec un temps d’intégration de 5 minutes, faites tracer un écran;

expliquez.
Seconde expérimentation
• Régulateur
(Régulateur-Enliées-Mesure- Dist. hors boucle),
type : P +I+D
(Régulateur-Type),
Gain max. D : inactif,
(Régulateur-Limites et options-gain maxD = 999)
D: inactif, ’
\ r-
I: inactif,
P: 2.
-
3.3 Faites tracer un écran. Expliquez les résultats obtenus à la sortie.
-
3.4 Diminuez le temps d’intégration à 0,1 minute, faites tracer un écran. Expliquez
les résultats obtenus à la sortie.
527 Annexe l : Laboratoires

-
3.5 Rendez l’intégration inactive à nouveau (9999), faites tracer un écran. Expliquez
les résultats obtenus à la sortie.
-
3.6 Avec un gain de 0 et un temps d’intégration de 1 minute, faites tracer un écran.
Concluez. Expliquez la forme de la sortie.
-
3.7 Avec un gain de 0, un temps d’intégration infini (9999) et un temps de dérivation
de 2 minutes, faites tracer un écran . (Au besoin, activez temporairement
l’intégrateur pour placer la sortie autour de 50 %.) Expliquez la valeur du saut
de la sortie.
-
3.8 Répétez avec un temps de dérivation de 20 minutes puis 200 minutes. Expliquez
la valeur du saut de la sortie.
Troisième expérimentation
• Régulateur
- - -
(Régulateur Entrées Mesure Dist hors boucle),
type : P +I+D -
(Régulateur Type),
D: 1,666 minute
I: inactif,
P: 0.

A1.3 Exercices avec le logiciel " Régulation PID ”
3.9 - Faites tracer un écran. Expliquez la forme d’onde obtenue.
3.10 Augmentez le gain à 1 puis faites tracer un écran. Concluez. Expliquez la forme
de la sortie.
-
Quelle déductions pouvez vous faire quant au réglage du temps de dérivation.
-
3.11 Répétez mais en utilisant un gain maximal de 10 pour le dérivateur. Expliquez
rsultats.
vos é
En pratique, le dérivateur permet d’éliminer l'effet d’une constante de temps (premier

- rgulation, soit
ordre). Aussi, faut il tenter d’éliminer celle qui dété riore le plus la é
celle qui augmente le plus le délai apparent. Il faut donc éliminer la plus élevée des
petites constantes de temps!
Quatrième expérimentation
• Régulateur
type : P +1
--
(Régulateur Entr
(Régulateur Type),
- -
ées Mesure Dist hors boucle)
I: 0,2 minute
P: 1.

-
3.12 Faites tracer un écran. Observez le moment où la sortie recommence à descendre
après avoir atteint 100 %. Concluez.
-
Inactivez le système de blocage de l’intégrateur (Régulateur Limites et options).
Faites tracer un écran. Observez le moment où la sortie recommence à descendre
après avoir atteint 100 %. Comparez avec le test précédent et expliquez ces
résultats.

.
1.3 4 Réglage des param ètres d’une boucle .
Objectif
Déterminez les caractéristiques d’un procédé et régler les paramètres du régulateur
afin de respecter un critère de performance donnée.
Recommandations
D est nécessaire de faire ce laboratoire dans l’ordre suggéré et de répondre aux
Il est souhaitable de tenter de répondre aux questions en utilisant le sens commun

et l’observation temporelle. D est suggéré de toujours réaliser les expé riences quand
le procédé est aux environs de 50 %; ainsi, en présence d’éléments non linéaires,
les comportements seront toujours semblables.
Pr éliminaires
Démarrez le logiciel, conservez les valeurs par défaut, soit :
pour le procédé :
• le bruit nul,
• bases de temps inchangées;

muuuu ^ uuu d i uià uuiiicmauon
modifiez les éléments suivants :

• mode : Manuel (Régulateur A > m), --
• type : P seulement (Régulateur Type), -
• tendances : utilisez les tendances traçant l’erreur 10 %
- -
(Opérations Simulation Tendances),
• procédé : débit 1
- - -
(Procédé Modèle Type Standard).
Analyse qualitative
stabilisé, une sortie de 50 %; laissez stabiliser puis appliquez 60 %. Cette excitation
en escalier permet d’observer le comportement du procédé. Répétez cet escalier en
descendant. Concluez sur la linéarité, le temps de délai, la constante de temps.
Réglages itératifs
Placez le régulateur en automatique et réglez le gain pour amener l’amortissement
aux environs de 4 à 1 en produisant des changements de charge ou des changements
de consigne. Procédez par ité rations en utilisant une progression géométrique :
doublez ou divisez le gain par 2 selon le cas; quand la valeur est dépassée, utilisez
le gain situé entre la valeur précédente et celle actuelle.
Répétez jusqu’à obtenir l’amortissement désiré.
-
4.1 Mesurez la période en utilisant le curseur avec le mode permettant de mesurer
un écart de temps (Opérations-Curseur At). -
KpA à l =
t p4 i l = S,

A 1.3 Exercices avec le logiciel " Ré gulation PID "
Placez le régulateur en P+I, réduisez le gain Kp 4 à 1 de 10 % et ajoutez de l’action

intégrale en réduisant progressivement le temps d’intégration.
Commencez avec un temps d’intégration environ égal à deux fois la période des
oscillations amorties tp 4 à 1
Il faut réduire ce temps le plus possible sans pour autant sacrifier l’amortissement
de 4 à 1.
En utilisant le curseur avec l’option performances, notez l’amortissement et la période

(Opérations-Curseur-Performances). Pour utiliser correctement cette fonction du
logiciel, on doit se placer avant la modification, tapez CR, se placer à la fin quand
le procédé est redevenu stable et taper CR à nouveau. Ceci permet d’évaluer le
régime transitoire entre 2 états stables. Notez que si la marge de bruit est nulle, la
moindre variation de la mesure est interprétée comme étant des pointes du régime
transitoire ce qui fausse les résultats (le logiciel affiche d’ailleurs la valeur des pointes
dans le tableau des résultats). Pour pallier à ceci, il est prudent d’utiliser une marge
de bruit non nulle (par exemple 0, 1 %) ou encore de s’assurer que le procédé est
vraiment stable avant de demander les évaluations.
4.2 - Notez les résultats.
Kp
fpi A
Ti s,
amortissement =

Réglages par Ziegler et Nichols ( boucle ouverte)
-
Effectuez un test de Ziegler Nichols en boucle ouverte.
Placez le régulateur en mode manuel (boucle ouverte) et déterminez le gain, le temps

de délai et le T équivalents (Exercice A1.3.2).
Mesurez en utilisant le curseur avec le mode permettant de mesurer les valeurs.
À partir des valeurs du gain de procédé Gp, du temps de délai de U et T, déterminez

les param ètres PI du régulateur en utilisant l’item calcul au menu Régulateur
-
(Régulateur calcUl ). Comparez les diffé rents réglages proposés dans le tableau
présenté.
-
4.3 Quel est les gains minimal et maximal des réglages (P, PI, ou PID)?
Kp min = Kp max = Kp maxJKp min =

Ti min = 7 / max = Ti maxJTi min =
Tdttân = Tdmsx. = TdmsxJTdmm =
Le critère de qualité utilisé par Ziegler et Nichols était un amortissement de 4 à 1

suite à un changement de charge.
En utilisant le curseur avec l’option Performances, notez l’amortissement et la période.

Les évaluations doivent être mesurées entre deux états stables.
Observez les autres évaluations.

-
4.4 Notez les résultats.
Kp
tpi S,
Tt s.
amortissement =
Réglages par Ziegler et Nichols (boucle fermée)

-
Effectuez le test de Ziegler Nichols en boucle fermée; ce test est aussi appelé "test
des oscillations critiques ou test des oscillations ultimes".
Remettez le régulateur en mode P seulement. Amenez la boucle en oscillations

critiques.
Pour ce faire, procédez comme pour la méthode itérative mais cette fois, il faut
atteindre des oscillations constantes, non amorties. Il est important que la sortie
n’atteigne pas la saturation, d’ailleurs, il est possible d’utiliser l'observation de la
sortie plutôt que celle de la mesure pour évaluer si la boucle est en oscillations
critiques. Mesurez la période en utilisant le curseur avec le mode permettant de
- -
mesurer un écart de temps (Opérations Curseur A/.).
Les formules sont :
Kp 0,45 x gain critique = 0,45 x Kpç ,

période critique
Ti 1,2 - 1/,02
Comparez avec les résultats précédents.

-
Kp
fpi s,
Ti .s,
amortissement =
Préréglage
Utilisez maintenant le pré réglage du régulateur. Comparez les résultats obtenus avec
vos résultats précédents.
-
Kp
tpi
Ti s,
.
amortissement =
-
4.7 Expliquez les différences obtenues selon les différentes méthodes.

Al.3 Exercices avec le logiciel " Régulation PID "
Tests automatisés
Choisissez maintenant les tests automatisés du menu Opé rations :
• (Opérations-Tests)
• test échelon, sortie de 40 à 60 %;
• test des oscillations critiques, consigne de 45 à 55 %
afin de faciliter les comparaisons,
avant d’effectuer ce test, placez le gain Kp à 1;
• testafindesdeoscillations amorties, consigne de 45 à 55 %
faciliter les comparaisons,
• estimation du logiciel, sortie de 40 à 60 %.
Notez le temps d’exécution de chacun, puis comparez les valeurs obtenues avec vos
résultats en utilisant l’option Tableau et calculs dans le menu Tests.
Essayez le régulateur en P+I+D avec les réglages proposés par le test en boucle
ouverte (réglages de Ziegler et Nichols).
-
4.8 Comparez les performances de ces différents réglages et le temps d’exécution
des diff érentes méthodes.

Al .3.5 Réglage des paramètres d’une boucle en

présence de bruit et perturbations.
Objectif
Déterminez les caracté ristiques d’un procédé et réglez les paramètres du régulateur
afin de respecter un critère de performance donné.
Recommandations
Il est nécessaire de faire ce laboratoire dans l’ordre suggé ré et de répondre aux
Il est souhaitable de tenter de répondre aux questions en utilisant le sens commun

et l’observation temporelle. Il est suggéré de toujours réaliser les expé riences quand
le procédé est aux environs de 50 %; ainsi, en présence d’éléments non linéaires,
les comportements seront toujours semblables.
Préliminaires
Démarrez le logiciel,
conservez les valeurs par défaut soit :

pour le procédé :
• le bruit nul,

• bases de temps inchangées;
modifiez les éléments suivants :
• mode : Manuel (Régulateur-A-> m),
• type : P seulement (Régulateur-Type),
• procédé : débit 1
(Procédé-Modèle-Type-Standaid),
perturbations avant Patron 1, amplitude 2 %,
(Procédé-p.aVant)
perturbations après Patron 5, amplitude 2 %,
-
(Procédé p.aPrès)
bruit aléatoire 1 %, Période Os ,
(Procédé-Bruit).
Analyse qualitative
5.1 - Évaluez approximativement sans mesures rigoureuses, la symétrie, la présence
d’hystérésis, les non-linéarités.
Réglages itératifs
5.2 - Réglez itérativement les paramètres permettant d’obtenir un amortissement de 4
à 1 en P+I.
K?
tpi A
Ti A
amortissement =

Tests automatisés
Choisissez maintenant les tests automatisés du menu Opérations :
-
(Opérations Tests)
• test échelon, sortie de 40 à 60 %;

• test des oscillations critiques, consigne de 45 à 55 %
• test des oscillations amorties, consigne de 45 à 55 %
• estimation du logiciel, sortie de 40 à 60 %.
Puisque des perturbations et du bruit sont présents, il sera nécessaire de donner une
marge de bruit; essayez d’abord 2 % puis 5 % et mê me plus si nécessaire.
Notez le temps d’exécution de chacun, puis comparez les valeurs obtenues avec vos
résultats en utilisant l’option Tableau et calculs dans le menu Tests.
-
5.3 Comparez les performances de ces diffé rents réglages.

A 1.3 Exercices avec le logiciel " Ré gulation PLD ”
Essayez le régulateur en P+I+D avec les réglages proposés par le test en boucle
ouverte ( réglages de Ziegler et Nichols). Le bruit et les perturbations présentes, qui
sont ici très rapides, induisent le D en erreur. Si on souhaite utiliser le mode D, il
faudra d’abord filtrer adéquatement la mesure et utiliser la limite du gain maximal
du dé rivateur pour en limiter la portée.
Ajoutez de la filtration sur la mesure, puis répétez les tests automatisés.
-
5.4 Quels sont les changements produits dans les paramètres estimés du procédé et
les réglages proposés.
-
5.5 Essayez à nouveau le régulateur en P+I+D; concluez.

Annexe 2 : Solution des exercices
543 Annexe 2 : Solution des exercices

A2.1 Solutions du chapitre 1
2.1 Solutions du chapitre 1
1 - Donnez quelques exemples de procédé et identifiez dans chaque cas ...

se référer aux sections 1.1 et 1.8
2 - Distinguez boucle ouverte et fermée :
se référer aux sections 1.4.1 et 1.4.2
3 - Expliquez le ...
se référer à la section 1.8
4 - En utilisant ...
N,
A2-1 Boucle simple de régulation de vitesse.
>

1 - Déterminez le temps de délai équivalent (/</), la constante de temps (T )

équivalente et le gain de procédé (Gp) des procédés suivants.
Pour chacun des procédés, l’excitation (vanne) est passée de 30 à 40 % à t = 0.

-
a Procédé 1
Mesure CO
/ \
45
40
35
30
as +-H + - -
I I | I I I I | I I I t | I t t t~| - ->
o 50 100 150 soo tenps
Résultats :
45 % - 25 %
Gp
-
40 % 30 % =
2,0
Méthode 1 : ta = 14 s
T = 78 s - 14 s = 64 s
Méthode 2 : t63.2 % = 60 s
td = t2%= 10 s
T = 60 s - 10 s = 50 s

- -
b Procédé 2 (mesure, signal 4 20 mA).
50 % - 25 % 2,5
Résultats : Gp
40 % - 30 %
=
Méthode 1 : td = 60 s
T = 112 s - 60 s = 52 s
Méthode 2 : t63,2 % = 100 s
U = t2%= 50 s
T = 100 s - 50 s = 50 s
-
c Procédé 3 (mesure, signal 20 à lOOKPa).
48,5 % - 25 %
Résultats : Gp = 40 % - 30 % = 2,35
Méthode 1 : td = 27 s
T = 113 s - 27 s =
? 86 s
Méthode 2 : t63,2 % = 85 s
0
td = f 2%= 20 s
S
T = 85 s - 20 s = 65 s
*\
"s 547 Annexe 2 : Solution des exercices —

N
2 - Prouvez à l’aide du graphique et des valeurs données que la vitesse en tout

point de la courbe d’un premier ordre permet de déterminer t en mesurant le
temps que prendrait le procédé pour atteindre sa valeur finale si la vitesse
actuelle était conservée.
Par exemple au temps 100 s :
Temps valeur
99 62,84
100 63,21
101 63,58
-» la pente est :
( 63,58 % - 63,21 % )
( 101 s - 100 s ) = 0
,37 y.
L’équation de la droite est Y mX + b
63,21 % = (0,37 %/s) x (100 s) + b,
d’où, b = 26,21 %;
Le temps pour atteindre 100 % est trouvé en utilisant l’équation de la droite :
100 % =(0,37 %/s) x (t) + 26,21 %,
-
d’où, t = 198 s. L’écart de temps est de 198 s 100 s « 100 s.
Si on avait conservé plus de chiffres significatifs (0,3671 %/s), la valeur trouvée

aurait été exactement de 100 s.
3 - Comparez ces 4 procédés ...

Ces 4 procédés ont sensiblement le même comportement et le même modèle équiva -
lent :
G ,= 1,25 td = 10 secondes T = 100 secondes.

4 - Un procédé dont
le délai total est : 0,2 s/2 + 0,2 s + 1 s + effet des petis x ;
graphiquement, on trouve : tdèq = 3 s, Tiq =42 s, soit * X du procédé.
Les petites constantes de temps augmentent peu le X éq du procédé mais augmentent

le délai apparent tdéq.
5 - Pour chacun des procédés suivants, déterminez :

grandeur mesurée pression,
variable manipulée débit du fluide,
charge consommation de ce qui est raccordé à la suite,
sources de perturbations
et de bruit pulsations de la pompe, ce qui est raccordé,
type autorégulateur,
autres caractéristiques procédé à délai dominant, la capacité est minime, soit

celle de la conduite.
grandeur mesurée température,
variable manipulée débit de vapeur, ce qui implique la quantité d’énergie,
charge débit de liquide dans le réservoir,
sources de perturbations température et pression de la vapeur,

condensation de la vapeur, agitateur (vitesse),
sources de bruit agitateur, écoulement des fluides.
type autorégulateur,
autres caractéristiques : procédé lent dont les caractéristiques varient avec le
débit du fluide.

1 - rgulateur est de type proportionnel

Complétez le tableau suivant. Le é
-
seulement. Si une valeur est impossible, expliquez en la raison.
sortie Kp B.P. soutien action mesure consigne
50 % 2 50 % 40 % directe 65 % 60 %
40 % 4 25 % 20 % inverse 75 % 80 %
65 % 1 100 % 60 % inverse 45 % 50 %
63,3 % 0,6 150 % 50 % inverse 40 % 60 %
50 % 2,5 40 % 50 % directe 85 % 85 %
2 - Expliquez pourquoi le mode proportionnel produit un décalage, c’est à dire --

rgulateur dans une boucle de é
que si on utilise un tel é rgulation, la mesure
ne retourne pas à la consigne lors de changements de charge ou de consigne.
Le déplacement de la mesure est ce qui permet à la sortie de se déplacer.
3 - Expliquez la signification de 7 et Td .
/
rférer aux sections 3.4 et 3.5

se é
4 - Dans le programme...
action = directe; -
gain Kp =5, Tu = 10 s = 6 rép/min, Td = 2s.

5 - Modifiez le programme précédent pour inclure des limites pour chacun des
modes ( -100 % et +100 % ) et pour la valeur de sortie ( 0 % et 100 % ).
Ajoutez aussi les instructions permettant de réaliser le blocage de
l’intégrateur.
Lire la valeur de la Consigne
Lire la valeur de la Mesure
Erreur = -
Mesure Consigne '
Si NON([(Sor/ie = 100 ) ET {.Erreur >0)1 OU [{Sortie =0 ) ET { Erreur <0)])

Alors Intégral = Intégralement + ( 5 x 0,01 x Erreur )
Si Intégral > 100 Alors Intégral = 100

-
Si Intégral < 100 Alors Intégral = -100
Dérivé = 5 x 20 x { Erreur - Erreur avant )
Si Dérivé > 100 Alors Dérivé = 100
-
Si Dérivé < 100 Alors Dérivé = -100
Sortie = 5 x {Erreur ) + Intégral + Dérivé
Si Sortie > 100 Alors Sortie = 100

Si Sortie < 0 Alors Sortie =0
N
Erreuravant Erreur
\
Intégralovant Intégral
N
Écrire la valeur Sortie
N 551 Annexe 2 : Solution des exercices

N
6 - Esquissez la réponse ...

La réponse du mode proportionnel est la mê me que celle de l’erreur.
La réponse du dé rivateur est brutale au début puis diminue gradellement.
La réponse de la sortie est un échelon.
J>+D

\2.4 Solutions du chapitre 4
1 - Sachant que la période ..

to « 4 xtd .
en boucle ouverte en boucle fermée
Ti
2 xtd toi2
(4 x td )l2
2 x td
2 - Un régulateur PID de type série ...

P ( Kp ) l (Tt ) THTd )
-
Régulateur non interactif 4,96 1,7 min 0,35 min
Régulateur parallèle 4,96 0,34 min 1,75 min

3 - Vérifiez que si le temps de délai augmente ...
se référer aux sections 4.9 et 4.10
4 - Évaluez les réglages . . :
Le gain provoquant les oscillations ultimes est environ 7 et la période est de 65 secon -
des. Les réglages sont :
% Kp 7 x 0,45 115
Tt 65 s/ 1,2 54 s

'S,
5 - Expliquez les buts et implications de l’utilisation de différents critères de

qualité lors du réglage des paramètres d’un régulateur dans une boucle de
procédé.
se référer à la section 4.3

6 - Expliquez (intuitivement) les implications quant à la stabilité, la vitessedude
réponse et l’erreur maximale selon que le critère de qualité retenu lors
réglage des paramètres d’un régulateur est :
• vitesse de réponse maximale sans dépassement

la boucle est très stable,
aucun dépassement,
la vitesse de réaction est faible, le
système est "mou", relâché.
• vitesse de réponse maximale avec un dépassement

permis de 20 %
la boucle est légèrement instable,
lors des changements d’état, il se pro
duit des dépassements de 20 %,
-
la vitesse de réaction est plus grande
que précédemment
production (surface sous la courbe), suite à un

-dire les pertes
• minimiser l’intégrale de l’erreur absolue c’est-àchangement de
-
de con
signe ou de charge
les dépassements sont importants,
la vitesse de réponse est tr
ès rapide, le
système est "nerveux".

• minimiser l’intégrale de l’erreur au carré

les dépassements sont peu importants,
ces réglages tendent à éliminer les er
reurs importantes
-
rponse est très rapide, le
la vitesse de é
système est "nerveux".

1 - Quelles sont les conditions . ..
type de fluide dense,

vitesse du fluide élevée,
surface du capteur grande,
masse du capteur minimale.
2 - Expliquez la signification de : inexactitude, répétabilité;

se référer à la section 5.1 .
3 - Un aéroglisseur...
La pression est : P = F / S = ( 150 tx 9800 N/t ) / (60 mx 30 m ) = 816 Pa

816 Pa = 0, 12 PSI = 83, 3 mm H2O = 0,00816 bar.
4 - Une cycliste ...
La pression est : P = F l S -
= 60 PSI = 60 lb / po2 = 100 lbs / S; S 1,66 po2
5 - Si la pression .. .
La pression est : P = F / S = 600 kPa/6,89 = 87 lb / po2 = 100 lbs / S; S = l , 15po2.

6 - Un patineur ...
3
La pression est : P = F / 5 = 490 N / (2 x 10 m x 2 x 10 3 m =
* '
XIï/4 ) 156 MPa.
Avec une telle pression, la lame pénétrera dans la glace.
7 - Un piston . ..
La pression est :
P = F / S = 10 000 N / ( 10 x 10 2 m xl 0 xl 0 2 m
‘ '
xir/4 ) = 1,27 MPa.

8 - Un piston ...
Dans ce cas, la surface qui contribue à retenir le poids est celle de la tige. En effet,
puisque la pression est la même partout, la pression pousse des deux côtés du piston
et ces forces s’annulent. Aussi, il suffit d’agrandir la fuite pour s’apercevoir que le
piston est inutile. En effet, peu importe sa surface, la pression est inchangée.
La pression est :
P=F / S = 10000 N / (2 xl0 2 m x 2 xl0 2 m x */4 ) = 31,8 MPa..
* '
Il est probable qu’une telle pression abimera les joints d’étanchéité de la tige.
9 - Convertissez ..
2 PSI = 16, 7 PSI A = 4,08 poHg
= 115 kPa A = X po H2O vac
19 PSI A = 8,8 poHg = X kPavac
= 526 po H2O A = 9,9 pi H2O
4 po Hg vac = 12,74 PSI A = X mm Hg

= X kPa = X mm H2O
50 kPa = 7,26PSI = 44,7 po Hg A
= 16,76 pi H20 = X po H2O vac.

-
10 Une colonne
La pression maximale est de 60 cm x 0,8 = 48 cm de hauteur de colonne d’eau .

La distance réelle est de 60 cm / 48 = 1,25 cm.
-
11 L’enregistreur .. .
Si la pression dans la conduite est de 0 PSI, l’appareil lit une pression de 10 m H2O.
Si la pression dans la conduite est de 100 PSI, l’appareil lit une pression de 100 PSI +
10 m H2O.
L’é talonnage est donc une plage de 100 PSI et une correction de zéro de 10 m H2O,
soit de 10 m H2O à 79,8 m H2O, ou de 14,3 PSI à 114,3 PSI.
-
12 Donnez l’étalonnage...
Vide Plein
PH 1 m H2O 5 m H2O
II 0 m H2O 0 m H2O
AP 1 m H2O 5 m H2O
I 4 mA 20 mA
-
Vide Plein
PH P + 1,1 m H2O P + 8,8 m H2O
Ph P + 0 m H2O P + 0 m H2O
AP 1,1 m H2O 8,8 m H2O
1 4 mA 20 mA
Les vapeurs sont non condensables, aussi le tube de la basse pression n’est pas rempli
de liquide.

-
Vide Plein
PH P + 1,6 m H2O P + 8,8 m H2O -
PL P + 8,8 m H2O P + 8,8 m H2O
AP -7,2 m H2O 0 m H2O
I 4 mA 20 mA
Les vapeurs sont condensables, aussi le tube de la basse pression est rempli de
liquide.
20 mA
4 mA I I I I I I I I I I 1 1 1 1 1 1 1 nî cp* AP
-10 0
Étalonnage des transmetteurs de niveau.
s,
*
\
* N 559 Annexe 2 : Solution des exercices

1 - Indiquez sur les vannes..

Celle de gauche est FO et ATC.
Celle de droite est FC et ATO.
2 - Pourquoi devrait-on tenter d’obtenir un gain de procédé constant lors de la

sélection d’une vanne de régulation?
Le gain de procédé ne peut être plus petit que 1 car dans un tel cas, la vanne ne
pourra fournir à toutes les charges.
Si le gain de procédé est trop élevé, la courbe caracté ristique installée sera inappropriée
et le régulateur intervient très peu lors des corrections. Le travail (amplitude de la
correction ) est surtout réalisé par la vanne. Si la vanne a des défauts de comportement,
ces défauts nuiront davantage à la régulation et le régulateur parviendra à peine à
réduire leurs effets.
3 - Expliquez dans vos propres mots la différence entre la vaporisation et la

cavitation.
La vaporisation se produit lorsqu’un liquide passe à l’état gazeux, alors que la

cavitation survient si le gaz retourne rapidement à l’état liquide.
Dans les deux cas, des quantités d’énergie importantes sont en jeu.
La cavitation endommage énormément la vanne et ne peut être tolérée.

4 - Complétez ...
Chute de pression
aux bornes de la vanne Débit d’eau CV
ouverte à son maximum
30 PSI 71,2 USGPM 13
250 kPa 100 L/min
4,3
36,28 PSI 26.42 USGPM
300 kPa 200 L/min
8
43,54 PSI 52,84 USGPM
2,25 PSI 12 USGPM 8
1 USGPM = 3,785 L/min
5 - Soit l’installation ...
Lorsque le débit est de 30 USGPM, la pression de la pompe est de 93 PSI, les pertes
dans la conduite avant la vanne sont de 3,5 PSI et les pertes dans la conduite après
la vanne sont de 2,5 PSI. La chute de pression aux bornes de la vanne est de :
- - - -
AP = ( Ppompe Pertes^ ) Pertes ap = ( 93 PSI 3,5 PSI ) 2,5 PSI = 87 PSI.
Q = CV VÂP = 30 USGPM = CV x 9,33; CV = 3,2 USGPM.

À 60 PSI, on trouve :
- - -
AP = ( Ppompe - Pertesav ) Pertes ap = ( 71 PSI 14 PSI ) 11 PSI = 46 PSI.
Q = CV VÂP = 60 USGPM = CV x 6,78; CV = 8,85 USGPM.

Le CV doit être supérieur à 8,85, on choisit 12,8.
N 561 Annexe 2 : Solution des exercices

1 - Donnez les valeurs demandées des signaux standard suivants.
40 % = 10,4 mA = 7,8 P.S.1. = 52,0 kPa = 2,6 V .

10 % = 5,6 mA = 4,2 P.S.I. = 28,0 kPa = 1,4 V .
2 - Un convertisseur I/P reçoit un signal de 4 à 20 mA et donne
.
à la sortie un
signal de 20 à 100 kPa, donnez les valeurs manquantes
4 mA = 20 kPa,
8 mA = 40 kPa,
13 mA = 65 kPa,
18 mA = 90 kPa.
3 - Un transmetteur de température est étalonné de 0 à 300 degrés C pour un

signal de sortie de 4 à 20 mA, donnez les valeurs manquantes .
4 mA = 0 degrés C, 10 mA = 112,5 degrés C, 16 mA * 225 degrés C .
4 - -
Un transmetteur de niveau est étalonné de 100 à +200 mm pour un signal
de sortie de 4 à 20 mA, donnez les valeurs manquantes.
-
4 mA = 100 mm, 12 mA = 50 mm, 17,33 mA = 150 mm.
5 - Un extracteur de racine carrée reçoit les signaux suivants, donnez les valeurs
résultantes.
V 4 mA = 4 mA, V 8 mA = 12 mA, 12 mA = 15,31 mA,

" ”
V 16 mA = 17,8 mA, \T20 mA = 20 mA.

”
6 - Un additionneur reçoit les signaux suivants, donnez les valeurs résultantes.

12 mA, 10 mA, 14 mA, 18 mA, 14 mA.

7 - Donnez les valeurs demandées.

Ei = 3 PSI, 5 = 6 mA, £ = 72,5 kPa, S = 13,6 mA.
8 - Dans l’installation ...
Si la tempé rature est de 25°C, le courant de sortie devrait être de 8 mA, soit 25 % du
signal 4 à 20 mA. La tension de la charge est de :
0,7V + ( 250 Q + 150 £i ) x 8mA = 3,9V,
-
ce qui laisse pour le transmetteur 14,5 V 3,9V = 10,6V.
Si la tempé rature est de 50°C, le courant de sortie devrait être de 12 mA, soit 50 % du
signal 4 à 20 mA. La tension de la charge est de :
0,7V + ( 250 Cl + 150 Q ) x 12mA = 5,5V,
-
ce qui laisse pour le transmetteur 14,5 V 5,5V = 9 V; puisque le transmetteur ne peut
fonctionner si la tension est de moins de 10 V, le courant de sortie n’atteindra pas la
valeur de 12 mA.Le courant de sortie ne peut dépasser :
- -
14,5V 0,7V 10 K=3,8V; le courant maximal est donc 3,8V/IOOQ
= 9,5 mA.
Si la tempé rature est trop élevée, le courant est quand même de 9,5 mA.
9 - Raccordez les ...
Puisque les appareils ont une entrée de 1 à 5 V, il faut ajouter à chacun une résistance
de 250 £1
La source du régulateur est utilisée pour alimenter la boucle de courant de la mesure.

À la sortie, il suffit de raccorder le convertisseur de courant à pression.

source permettant
d’alimenter le transmetteur.
HP
Transmetteur 2 fils
numé rique ("smart"),
ïh 250 fi
AP
LP
4 à 20 mA Zh Entrée
Zh
5o ie
+ Vgulateur |
Indicateur Enregistreur Ré AP
250 fi AP
AP +
250 Q
mmanmtsa»;
Sortie
" : ' r'
I/P
Alim. 20 PSI
I
L’empreinte digitale est la caractérisation du capteur. Elle consiste à emmagasiner

dans une mé moire, l’équation du capteur incluant l’effet des grandeurs d’influence.

-
10 Remplissez le tableau suivant
Français Anglais
W poids "weight"
I courant électrique ::
E tension électrique
H commande manuelle "hand"
V vibration "vibration"
Z position, dimension
S vitesse "speed"
-
11 Remplissez le tableau suivant
Français Anglais
E élément primaire "primary element"
1 indicateur "indicator”
V volet "damper”
L lampe témoin "pilot lamp"
Y fonction de calcul "relay"
T transmetteur "transmitter"
V vanne "valve"

-
\
Médiagraphie
Médiagraphie
N,
*N
*
N
N 567
- s.
Médiagraphie
Logiciels :
Ruel, Michel, Régulation PID- DGEC, 1990, 1992.
Distribué par Assistance Système LD Inc.,

Longueuil Qc.
J4G 2P7 - -
tél. : (514) 442 4460 - -
fax : (514) 646 6333
Ruel, Michel, Modes de contrôle Evolués (Stratégies de commandeV
DGEC, en cours de développement.
Livres :
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510 p.
Astrom, K.J. et Hagglund, T., Automatic Tnning of PID Controllers. Instrument

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Anderson, Norman A., Instrumentation for Pmcess Measurement and Control 3rd .
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Bamey, George C., Intelligent Instrumentation, 2 nd édition, Prentice Hall

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Chesmond, C.J., Control Systems Technology, Edward Arnold Publishers Ltd.,

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Considine, Douglas M., Process Instruments and Controls Handbook. 2nd édition,
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McGraw Hill, New York, 1974, 1261 p.
Corripio, Armando B., Tnning of industrial Control Systems Instrument Society of

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Driskell, L.R., Introduction to Control Valve and Qther Final Control Device. ISA,
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ISA, Instruments Svmbols and Identification, S5.1, Instrument Society of America,

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ISA, Binarv Togic Diagrams for Process OperationsJ S5.2, Instrument Society of
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Kuo B.C., Automatic Control Systems. Prentice Hall, N.J., 4th édition, 1982, 717 p.
Liptak , B é l à G ., Ed ., Instruments Engineer’s Handhook, vol . 1 : Process

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Liptak, Bélà G., Ed., Instruments Engineer’s Ffrinribook- vol - 2 : Process Control.
Philadelphia, Chilton Book Company, 1985, 1110 p.
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ième
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d’auteur,1992, 472 p.
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Index
Index
- ,
>
- \
“N
"
N
“N
573
Index
"accuracy"
Voir exactitude
action directe et inverse, 3 126 -
-
actuateur, 6 345
amortissement 4 à 1
Voir décroissement 4 à 1
amortissement critique, 4 222 -
- --
anticipation, 1 26 1 27
Archimède (principe d’), 5 319 -
-
asymétrie, 2 89
automatique, 3 192
automatisation, 1 5
--
autorégulateur (procédé), 2 86 -
B
"Bail valve"
Voir vanne (type)
bande morte, 3 110 -
bande proportionnelle, 3 122 -
-
bar, 5 300
baromètre, 5 305 -
"bellow"
Voir soufflet
blocage de l’intégrateur, 3 189
boucle de courant, 7 418 -
-
boucle de régulation, 7 418 -
boucle fermée
Voir boucle ouverte et boucle fermée
boucle ouverte
Voir boucle ouverte et boucle fermée
- -- - -
boucle ouverte et boucle fermée, 1 24 1 25, 4 207, 4 257
Bourdon (tube de ), 5 313
BJ>.
-
Voir bande proportionnelle
"N
-
bruit, 2 56
575
"bubbler", "bubble pipe"

Voir tube bulle à bulle
"Butterfly valve"
Voir vanne (type)
C
capsule, 5*312
capteur, 5 281-
cavitation, 6 358 -
chaîne de mesure, 5 281 -
-
charge, 2 54
coefficient volumétrique (d’une vanne), 6 359 -
consigne, 2 54 -
-
convertisseur, 5 281, 7 392 -
convertisseur courant à pression, 1 16 -
-
courbe caractéristique inhérente, 6 363, 6 366, 6 369 6 370 - - --
- - -
courbe caractéristique installée, 6 365 6 366, 6 371 -
critère de performance
Voir critè re de qualité
- - --
critère de qualité, 1 42, 4 218 4 223, 4 262 4 269
CV
- - -
Voir coefficient volumétrique (d’une vanne)
-
débit, 5 328, 6 355 -
décroissement 4 à 1, 4 218-
défaillance, 6 345 - - -- -
délai (temps de), 2 74 2 75, 4 208, 5 294, 6 381 - -
densité, 5 298-
Voir masse volumique
dépassement, 4 220 -
- -
dé rivateur (saturation), 3 187
dérivé (temps de), 3 144 3 145-
-
- -- -
dérivé (mode), 3 142 3 147, 3 160, 4 233, 4 235 - -
deux positions (régulateur, régulation), 3 107 3 113 - --
diagramme bloc, 1 33 -
Index
diaphragme, 5 312 -
directe (action)
Voir action directe et inverse
-
écart, 3 121
écart (produit par le mode proportionnel), 3 120, 3 156, 3 159 - - -
échantillonnage, 7 409 -
-
égal pour cent
Voir courbe caracté ristique égal pour cent -
électronique (régulateur), 3 131 -
emballement (procédé à), 2 87 -
empreinte digitale (appareil numérique), 7 395 -
énergie cinétique, 6 352 -
énergie potentielle, 6 352 -
entraînement des machines électriques, 1 5 -
entrebarrage, 7 469 -
-
erreur, 5 284
erreur dé linéarité, 7 433 -
erreur de plage, 7 432
erreur de traînage, 5 291
--
erreur de zéro, 7 431 -
-
erreur dynamique, 5 289, 5 291 -
- --
étalonnage, 7 428 7 445 -î
--
/'
étendue, 5 283
étiquette, 7 450
exactitude, 5 285 -
F
"Fail Open"
Voir défaillance
feed-back
Voir rétroaction
"feedforward"
Voir anticipation
filtrage, filtre, 3-184 3 185, 4 237 - - -
577
-
fréquence d’échantillonnage, 7 413
- -
fréquence naturelle, 4 224 4 225-
G
gain (proportionnel), 3 122 -

gain de procédé, 2 61 -
-
gamme, 5 283
"Gâte valve"
Voir vanne (type)
"Globe valve"
Voir vanne (type)
-
grandeur d’influence, 5 317, 7 396 -
H
"Hart protocol"
Voir signal numérique
-
hystérésis, 2 89, 4 235-
I
I.SA. (symboles), 1 8, 1 19- -
"inaccuracy"
Voir inexactitude
inexactitude, 5 285-
- -
intégral (mode), 3 135 141, 3 157, 4 232, 4 235- - -
-
intégrale de l’erreur, 4 219
intégrale de l’erreur absolue, 4 220 -
intégrale de l’erreur absolue fois le temps, 4 222 -
intégrateur (procédé), 2 86 -
intégration (temps d’), 3 138 -
intelligent (appareil), 7 394 -
interactif (régulateur), 3 164 -
inverse
Voir action directe et inverse

Index
Ki = i / n
Voir intégration (temps d’)
Kd = Td
Voir dérivé (temps de)
-
kgf /m2, 5 300
Kp
Voir gain (proportionnel)
-
kPa, 5 300
"lag"
Voir constante de temps
-
linéarité, erreur de, 7 433
manipulée (grandeur ou variable), 2 54 -

"manual reset"
Voir soutien
manuel, 3 192 -
masse volumique, 5 298 -
- --
mesure de niveau, 5 318 5 319, 5 321, 5 323, 5 325
mesurée (grandeur ou variable), 2 54 -
- - -
méthode d’étalonnage, 7 440, 7 443- -
méthode de réglage en boucle fermée, 4 239, 4 246 - -
méthode de réglage en boucle ouverte, 4 250 -
méthodes de réglage, 4 261 -
- - -- -
modèle, 2 59, 2 76 2 77, 2 79, 2 81, 2 83, 2 85 - - -
modèle de Ziegler et Nichols, 2 76 -
modélisation, 2 59 -
N
monotonicité, 2 89 -
-
multi positions (régulateur, régulation), 3 112 -
579
non interactif ( régulateur), 3 163 -

-
non linéarité, 2-89
normes I.S.A.
Voir symboles I.S.A.
numérique (régulateur), 3-133, 3 139, 3 146 - -
O
"offset"
Voir écart
Pa
Voir Pascal
-
Pascal, 5 295
Pascal (principe de ), 5 297 -
pé riode, 4 234-
perturbation, 2 55 -
-
plage, 5 283
plage dynamique, 5 289 -
plage, erreur de, 7 432 -
pneumatique (régulateur), 3 128, 3 139, 3 146 - - -
-
poids, 5 328
positionneur, 6 344 -
"précision"
Voir répétabilité
premier ordre, 2 60 2 71 - - -
-
pression, 5 295, 5 309 —
pression (mesure de ), 5 310 5 317 - --
pression absolue, 5 306 -
pression atmosphé rique, 5 303
pression de refoulement, 3 128
--
pression différentielle, 5 307 -
pression hydrostatique, 5 319 -
pression négative, 5 306 -
pression relative, 5 306 -
Index
- -
procédé, 1 3, 1 34, 2 53 -
proportionnel (mode), 3 117 - - 3-133, 3-155, 4-235
-
PSI, 5 295
-
raccordement électrique, 7 417, 7 423 -
raccordement pneumatique, 7 415 -
"range"
Voir gamme
ré gime transitoire -
, 4 213
rglage des paramètres ("tuning"), 4 213 4 217, 4 239
é
-
rglage itératif 4 239
é
- - - - - 4-255
rglage par les oscillations ultimes, 4 246
é -
é
é
- -
rgulateur, 1 10, 1 12, 3 107
rgulateur de Watts
-
Voir Watts (é rgulateur de)
érgulateur idéal
Voir non interactif (é rgulateur)
r
é gulateur non interactif
rgulateur série
é
Voir interactif (é rgulateur)
rgulateur théorique
é
é - - -
rgulation, 1 3 1, 8 , 1 10
é
-
r pétabilité, 5 286
é
-
r ponse selon les modes, 3 173, 4 231 4 235 - - -
é -
rsolution, 5 289, 6 375 -
é -
rtroaction, 1 29, 1 31 -
S
-
saturation, 3 187
- --
schéma de principe, 1 9, 7 465
schéma de raccordement, 7 467
signal numérique, 7 407- - 7-413
-
signature (appareil numérique), 7 395
signaux standard, 7 397- - -7 405
581
sonde capacitive, 5 324 -

soufflet, 5 313
soutien, 3 127
-
-
soutien (valeur de), 3 127 -
-
SP 50
Voir signal numérique
"span"
Voir plage
Voir plage, erreur de
- -
symboles I.S.A, 1 9, 1 18, 7 447 -
systè me de commande réparti, 1 21
systè me de contrôle distribué
-
Voir système de commande réparti
système de régulation réparti, 7 458 -
système distribué
-
Td , 3 145
T, tau, 6 380
Voir
- constante de temps
Td
Voir dérivé (temps de)
température, 5 327
7i
-
Voir intégration (temps d’)
torr, 5 300-
tout/rien
Voir deux positions (régulateur, régulation)
--
transducteur, 5 281
-
transmetteur, 1 12, 5 281, 7 392 -
transmetteur 2 fils
Voir transmetteur autoalimenté
transmetteur autoalimenté, 1 22, 7 420 - -
transmetteur intelligent, 1 22 -

Index
tube bulle à buUe, 5 323 -

tube de Bourdon, 5 313 -
U
unité d’ingénierie, 7 404 -
V
- - -
vanne, 1 12, 1 17, 6 343, 7 394 -
-
vanne (type), 6 346
-
vanne numérique, 6 378
-
vaporisation, 6 358
-
vitesse, 5 328
Watts (régulateur de), 1 20, 3 116- -

Z
-
zé ro vivant, 7 398
-
zé ro, erreur de, 7 431
Ziegler et Nichols
Voir modèle de Ziegler et Nichols
583

Michel Ruel - Introduction À L'instrumentation Et À La Régulation de Procédé (1993)

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Introduction à l’instrumentation

Comprend des références bibliographiques et un index.

Top Contrai Inc. - Réglages MIRE Inc.

Il est interdit de reproduire, d’enregistrer ou de diffuser, en tout ou en partie, le présent

Michel Ruel, ing.

Commandes en ligne : htm: //www . toDcontrol .com/ techinfo/manuaLs. Dhp ?lane = fr

49, me du Bel-Air, Bureau 103

Ce manuel s’adresse à ceux qui abordent la régulation de procédé pour la première

Cet ouvrage s’adresse principalement aux étudiants du réseau collégial et au

Le but visé ici est la compréhension de la dynamique et du comportement de la

Afin de faciliter l’apprentissage,

est favorisée plutôt que

• P analyse qualitative l’ analyse quantitative,

• la déduction intuitive les dérivations mathématiques,

Chaque chapitre est abondamment illustré et des exercices complètent la théorie.

Le second chapitre développe les notions de procédé, la modélisation et la mesure

Le troisième chapitre traite des régulateurs PID : modes, action, fonctionnement,

Le sixième chapitre présente les différents éléments terminaux utilisés en milieu

Pour compléter le document, une bibliographie et un index aideront le lecteur Hans

© Michel Ruel 1993 vm

La figure suivante illustre les liens entre les chapitres.

Enfin les annexes suivantes complètent le document :

• laboratoires et exercices avec le logiciel "Régulation PID",

Michel Ruel ing.

© Michel Ruel 1993 X

Ce document vise à permettre au lecteur d’atteindre les objectifs suivants :

• Situer la érgulation de procédé dans un contexte

• Définir les principaux termes et les concepts rela-

© Michel Ruel 1993 xn

Table des matières

1.1.3 Nécessité de la régulation 11

1.8 Exemples de procédés . . . . 34

© Michel Ruel 1993 XIV

3.7 Effet de chacun des modes 155

© Michel Ruel 1993 XVI

4.5 Principes du réglage 227

4.8 Méthodes de réglage 239

© Michel Ruel 1993 xvra

5.2.5 Application du principe de Pascal 301

6.4 Écoulement d’un fluide dans une conduite 352

© Michel Ruel 1993 XX

12 Signaux standard analogiques 397

7.6.3 Étiquette 450

Annexe 2 : Solution des exercices 543

© Michel Ruel 1993 xxn

Traitement de l’eau potable

1-1 Exemples de procédés industriels.

pompage, décantation, filtration, désinfection, pompage et distribution.

1-2 Traitement de l’eau potable.

© Michel Ruel 1993 4

Ainsi, pour chacun des filtres :

• des séquences de lavage sont effectuées,

• la régulation de procédé, ici la régulation du niveau,

La régulation d’une grandeur, couramment appelée régulation de procédé, est

Exemples de procédés rencontrés dans le corps humain :

• régulation de la température du corps humain,

• régulation de la pression sanguine,

Exemples de procédé régulés par les humains :

Exemples de procédés industriels simples :

• érgulation du niveau d’un é

© Michel Ruel 1993 6

.1.2 Régulation du niveau dans un réservoir

Si le débit de sortie varie, ou si la pression dans la conduite d’alimentation varie, le