K ,

18/12/2019

-UNETI-
Slide 1
 , - KT

2. –

3. –
Quang, NXB KH KT 2005.

4. –
18/12/2019
-UNETI-
Slide 2
1.1. TRÚC VÀ PHÂN

1.1.1. trúc
* Khái :
là các :
cho
- gia công tín thông tin
quá trình .

18/12/2019

Slide 3 -UNETI-
 * trúc chung

Tuy nhiên trong không

nào có trúc hình 1.1
khí.
a. :
* Nguyên lý chung:
-
-

-
-

-
-

-
khác nhau

-
vòng kín
1.2. KHÁI CHUNG TÍNH

1.2.1. Khái

= f(M) Hay M = ( )

n = f(M) M= (n)

- tính : là quan quay

trên và mô men trên

- tính : là quan quay

trên dòng trong ( dòng
này khi thay thì dòng thay . Nó
cho phép ta các giá dòng trong quá trình làm
tính toán các
.
1.2.2. Phân
- tính : Là quan = f(M)
làm xác (d )
. 0
dt
:
+ Dùng giá
+ Xác quá trình quá .

-
-

-
a.
tính thay trong
vi thay cho phép.
dM
tính .
d
dM c
c tính máy .
d c
khi thay trong vi cho phép
thay ít thì ta nói tính có .
thì ta tính .
trong vi làm mong
tính .
= tg
A

0 M

Hình 1.2.Xác
c.Ví
a (1)

o (2)
là (1 ): = tg = b
(4)
(3)

+ (2) là tính
kích ta không
và tg 2 < 0 0
2>
M
2
Hình 1.3.

+ (3) là tính kích .

tính cong
3 tg 3 0 var
2
+ không tính có hình
(4) ta và . Theo ta
chia ra thành hai : ab có âm là làm
và bc có là không làm .
1.3. TÍNH MÁY

1.3.1. Công quát tính máy

.
tính máy
chúng có quát sau:
x
c
MC = MC0 + (M - MC0) ( )
cdm

MC
C.
MC0 C = 0)
M

x = { 0, 1, -1, +2}
 (1) (2)

(3)

(4)

0 MC0 M
M

Hình 1.4.

(1) = const =>Mc = M

c => c = 0.
+ Các nâng hàng
+ dao máy kim .
(2)
c
 (1) (2)

(3)

(4)

0 MC0 M
M

Hình 1.4.

(3) C C

-1, MC C
 -

Ta dòng công có giá có

và công
thành công P =M. cho máy .
Mômen máy là mômen
hay môme . Nó (-) và (+)
mômen .

P = PC + P

P
PC

-
-

P
 P P P

0 =0 =P
P§

P§ 0 0 = P -PC
PC
P

<0 = PC
PC
P
=0

P§ <0 <0 = PC -P Hãm tái sinh

PC
P

P§ 0 <0 = PC + P
PC
P

=0 <0 =P
PC
1.4.1. Khái thái làm xác .
d
M - MC = J
dt
d
- MC = 0 0
dt
= xl = const.
- Theo quy các mômen trong trình
thì mômen cùng còn
mômen vì ta có
trên cùng .

) ; MC = f( C)

Mc = f( ) ; M = f(
1.4.2. thái và thái máy phát.

< 0.

h
phát

M. <0 M. >0
M<0; >0 M>0; >0

0
M

phát

M. >0 M. <0
M<0; <0 M>0; <0
 1.5. TÍNH TOÁN QUY CÁC KHÂU KHÍ THÔNG

*
t,
J , ,M
Jqt , Mqt
(2)
(1)
Mt , t, Jt

(3)

(4)

v, F

1.
vào = ; ra = t
 t,
J , ,M
Jqt , Mqt
(2)
(1) Mt , t, Jt

(3)
(4)
v, F M M
G

- Thay toàn các khâu khí

:
+ M : Mômen qui .

+ J : Mômen quán tính qui .

+M , : Mômen quán tính và quay .

•

nhau, có mômen quán tính J khác nhau, có mômen quay

khác nhau.
 C C

a. Quy mô men MC
t t

Pt = t.Mt; PC = MC. .
t,
J , ,M
Jqt , Mqt
(2)
(1) Mt , t, Jt

Mt . t = MC . . (3)
(4)
Mt. t Mt v, F
MC
d. i. G

d
i
t

MC: là mômen tang quay qui .

b. Qui FC
t,
J , ,M
Jqt , Mqt
(2)
(1)
G dinh ra Mt , t, Jt

FC và (3)

là v. Tính qui FC . (4)

v, F

G
là công không thay :

FC .vt FC .
Pt = FC.vt và PC = MC . MC
d.

vt
d

Fc
MC Mômen do sinh ra qui
1.5.2. Tính qui mômen quán tính .
t,
J , ,M
Jqt , Mqt
(2)
(1)
Mt , t, Jt

(3)

(4)
v, F

: có mômen quán tính có K bánh

bánh nó có mômen quán tính J1, J2, J3.... Jk
và bánh quay 1, 2, 3..... k

Tang quay có mômen quán tính Jt, góc t, có

quán tính m, v.
1 2 1 2
2
Jt
W Jt . t Wqd J qd . d J qd Jt . t
2
2 2 d i2
 § ¨ng tÝch luü trong hÖ
n
W Wi
1 2

ChuyÓn ®éng quay W J.

2
v2
ChuyÓn ®éng tÞnh tiÕn W m.
2
.
Ph¬ng tr×nh ®éng n¨ng cña hÖ

2 2 k 2 2 2
d d n t v
J qd . Jd . J n. Jt . m
2 2 1 2 2 2
 2
Chia 2 vÕ cho d
2
2 2
k
n t v2
J qd Jd Jn. 2
Jt . 2
m 2
1 d d d

k
Jn Jt m
J qd Jd 2 2 2
1 in it

in, it : c¸c tØ sè truyÒn

vt
d
1.6. TRÌNH
1.6.1.
 1.6.2. trình
có m v
2
trong gian t nó có mv
A :
2
Và sinh ra công trong
dA dv v 2 dm
Pdg m.v.
dt dt 2 dt

C
P -PC
dv v 2 dm
Pd PC m.v.
dt 2 dt
dv dv
Pd PC m.v. Fd FC m
dt dt
trình
1.6.3. trình quay
có m ,
này có mômen quán tính J, khi tích
2
quay là W J
2
Công sinh ra
2
dW d dJ2
d dJ
Pdg J Pdg Pd PC J
dt dt 2 dt dt 2 dt
P
Pc

d d
Pd PC J Md MC J
dt dt
trình
quay.
-

- C

-
1.7.

+ có nhanh nên
xét quán tính và .
này là .

+ 2: Có có
qua quán tính và .
này là .
- Tiêu :
và thái xác
là gia cho
cân và mômen khi nhau:
M dg d
0 M dg M D M C J
dt
= 2 - 1 >0( 2 > 1),<=> < 0:

= 2 - 1 >0( 2 < 1),<=> < 0:

.
+ xét ta có
vào tính và tính .

= B - A
o B
c=f(Mc)
xlB
A
xlA

=f(M)

M Mc

trên ta có :
M = . ; Mc = C. ; M = ( - c).
M
c 0 c

làm thì
máy .
 c= f(Mc)
c= f(Mc)
3
1
= f(M )
= f(M )

2
4
c= f(Mc)

0 Mc 0 c
M M

= tg00 = 0 C = tg C >0
(1) C
C
(3) C
tg 0 tg 0

C = tg00 = 0 C = tg C >0
(2) C (4) C
tg 0 tg 0
1.8. TRÌNH

Xét mô hình :
1 2

M1,J
M3,J3

1
2

d
- M1 J1 k1 M2
dt
d
- Cho : M2 J3 k3 2 M3
dt
M2 = C( 1 - 2 ) +K2 ( 1- 2)

1, 2