Ch3.

Modélisation d’un système

Chapitre 3
Modélisation d’un système
dynamique

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Ch3. Modélisation d’un système

Fonction de transfert

• La fonction de transfert d’un système linéaire est le rapport de

la transformée de Laplace de la sortie Y(s) à la transformée de
Laplace de l’entrée U(s) en supposant que les conditions
initiales sont nulles.
Y  s
G  s 
U s

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1
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Application

• Trouver la fonction de transfert du système régi par cette

équation différentielle

d 2 y  t  dy  t  du  t 
2
  4y t   2  u t 
dt dt dt

2s  1
→ G  s 
s s4
2

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Ch3. Modélisation d’un système

Schéma bloc

• Parfois les relations entre l’entrée et la sortie ne sont pas

directes et se font via des variables intermédiaires→ schéma
bloc.
• Schéma bloc: représentation graphique des relations
mathématiques entre les variables du système.
• Représentation plus simple et plus informative.

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Schémas blocs élémentaires

• Blocs en série ou en cascade

G  s   G2  s  G1  s 

• Sommation ou blocs en //

G  s   G1  s   G2  s 

• Boucle de retour

G1  s 
G  s 
1  G1  s  G2  s 

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Ch3. Modélisation d’un système

Modélisation

• Modéliser: développer une représentation mathématique en

se basant sur les lois physiques régissant le système
dynamique en question.
• Modèle : ensemble des équations différentielles qui décrivent
le comportement dynamique du système.
• Les systèmes physiques les plus usuels:
• Mécanique • Electro-mécanique
• Electrique • Hydraulique
• Thermique • Pneumatique
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Dynamique des systèmes mécaniques

• Lois de Newton
o Translation
 accélération (m/s2)
 dv
Somme des F m
forces (N) dt
masse (kg)
o Rotation
d accélération angulaire
Somme des
MI (rad/s2)
moments (couples) dt
(N.m)
Moment d’inertie (kg/m2)

o Rotation et translation

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Application 1: Cruise control

Modéliser le véhicule propulsé par la force u du moteur. Les

frottements avec la chaussée sont proportionnels à la vitesse du
véhicule. Pour simplifier, nous négligeons l’inertie des roues.

u
Coefficient de
frottements
visqueux b Reaction de Reaction de
la chaussee la chaussee
Poids
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Application 1: Cruise control

   b u t 
u  bx  mx  x t   x t  
m m
L
b U s
s2 X  s   sX  s  
m m
X s 1
G  s   m
U s s s  b  m 

Schéma bloc
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Application 2: Solide oscillant

Un solide de masse m est relié à un mur par un ressort de raideur

k. Il est tiré par une force extérieure F. Le mouvement est ralenti
par des frottement visqueux de coefficient c. Trouver la fonction
de transfert qui relie le déplacement x à la force F.

F  t   kx  t   cx t   mx t 
L
X  s 1 F

F  s ms  cs  k
2

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 Ch3. Modélisation d’un système

Application 3: contrôle d’un satellite

La position des satellites doit être contrôlée

afin que les antennes et les panneaux solaires
soient orientés proprement. Pour simplifier la
tache, nous considérons l’orientation suivant
un axe à la fois. La figure décrit le cas à
étudier: la force des réacteurs Fc contrôle le
mouvement du satellite. Le satellite est
également soumis à des couples
perturbateurs représentés par MD qui sont
dus à la pression solaire. Modéliser ce
système.

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Ch3. Modélisation d’un système

Application 3: contrôle d’un satellite

Fc d  MD  I

Perturbation
externe.
L

Fc  s  d  MD  s   Is2  s 

1
Is2
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Dynamique des sytèmes électriques

• Loi des nœuds

o La somme algébrique des courants arrivant à un nœud est
égale à la somme algébrique des courants sortant du
nœud.
• Loi des mailles
o La somme algébrique des tensions dans une maille est
nulle.

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Ch3. Modélisation d’un système

Application 1- Circuit RLC

Trouver la fonction de transfert qui lie Vout à Vin.

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 Ch3. Modélisation d’un système

Application 1- Circuit RLC

1 1
Vout  s   I  s I  s  Vin  s 
Cs Ls  R  1
Cs
Vout  s  1

Vin  s  LCs  RCs  1
2

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Ch3. Modélisation d’un système

Application 2- Circuit RLC

Trouver les fonctions de transfert qui lient i1 à i2 et Vout à Vin.

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 Ch3. Modélisation d’un système

Application 2- Circuit RLC

1
LsI1  R2I2  I2
Cs
I  s  R2Cs  1
 1 
I2  s  LCs2

Vin  R1  I1  I2   LsI1 
 R2  R1  LCs2   R2R1C  L  s  R1 I
2
LCs2
1
Vout  I2
Cs
Vout  s  Ls

Vin  s   R2  R1  LCs   R2R1C  L  s  R1
2

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Ch3. Modélisation d’un système

Systèmes électro-mécaniques (moteur électrique)

• Force de Laplace
   Intensité du champs
Force qui crée un F  il  B magnétique (T)
action mécanique
(N) Courant i (A) parcourant un
conducteur de longueur l (m)
• Cette équation résume le principe de base de conversion
d’une énergie électrique en une énergie mécanique en
utilisant un champs magnétique.

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 Ch3. Modélisation d’un système

Application 1: Moteur à courant continu

• Les interactions électromécaniques du moteur sont:

Courant absorbé Vitesse angulaire
Couple déployé
par le moteur
  k ia (A) e  k  du moteur (rad/s)
Force
(N.m) Constante Constante
électromotrice (V)
• Le modèle du moteur est décrit par les schémas ci-dessous.


 0  bm
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Ch3. Modélisation d’un système

Application 1: Moteur à courant continu

• Entrée: tension d’alimentation Sortie: vitesse angulaire

L
k ia  bΩ   0  JΩ
    Js  b  Ω  s   k Ia  s    0  s 
di L
La a  Ra ia  va  k Ω   sLa  Ra  Ia  s   Va  s   k Ω  s 
dt
0

1 1
La s  Ra
k
Js  b

ke

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 Ch3. Modélisation d’un système

Systèmes dynamiques non-linéaires

• Les systèmes non linéaires, par opposition aux systèmes

linéaires, sont des systèmes physiques qui ne sont pas régis
par des équations linéaires. Autrement dit, le principe de
superposition ne peut pas leur être appliqué.
x  Fx  Gu x  f  x , u 
Linéaire Non-linéaire
• La linéarisation est le processus d’approximer un système non-
linéaire par un modèle linéaire valide généralement sur une
plage limitée afin de profiter des techniques des modèles
linéaires.
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Linéarisation par petites variations

• Lyapunov : linéarisation d'une dynamique autour d'un point

d'équilibre.
1. Trouver le point d’équilibre
2. Linéariser les équations non-linéaires autour de ce point
d’équilibre
3. Synthétiser une commande linéaire
→ Au moins dans le voisinage du point d’équilibre, le
système respectera le cahier de charges imposé.

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 Ch3. Modélisation d’un système

Procédure de linéarisation par petites variations

• Trouver le point d’équilibre: x0  0

• Déterminer les valeurs des variables à l’équilibre x0, u0
• Introduire des petites variations: x = x0 + δx et u = u0 + δu
• Linéariser les expressions non-linéaires par un développement
limité au premier ordre.
• Soustraire la solution à l’équilibre
• →  x  F x  G u : équation différentielle linéaire
approximant la dynamique autour du point d’équilibre
considéré.
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