Transformada de Laplace toes C Norma’B. Lozada Castillo) Z tt a Unidde, PPofeional Interdisciplinaria en Ingenieria y Tetnologias _Afanzadas @ Transformada de Laplace @ Definicin © Transformada inversa de Laplace @ Propiedades de la transformada dé Laplace @ Algunos pares de transformadas de Laplace © Transformada de Laplace Unilateral © Propiedades @ Anilisis de Sistemas LTI @ Funciéivde transferencia para SLTI descritos por EDOTransformada de Laplace: Definicién La transformada de Laplace de una sefial general «(t) se define como: Siendo s = 0 + jw una-variable compleja con-parte real o-y parte imaginaria w. Se denota la transformada de Laplace en forma de operador como £ {z(¢)}, la sefial y su transformada forman un par de transformadas dé Laplace (directa e inversa) como: STC Transformada de Laplace bilateral /unilateral La transformada de Laplace definida anteriormente a menudo se conoce como transformada de Laplace bilateral (o de dos lados) en contraste’con la transformada de Laplace unilateral ( de un extremo), ta cual se define como X1(3) = f Sn (Heat (3) donde 0- =Tim,-,9(0 —<). Las transformadas‘ bilateral y unilateral son equivalentes so amente si x(t) = 0 para t < 0. La transformada de Laplace unilateral se discutirS posteriormente por lo que se omitirs por el momento'la palabra “bilateral”, excepto donde sea necesario para evitar ambigiiedad eTRegion de Convergencia (ROC) EI intervalo de valores de las variables complejas’s pata las cuales la transformada de Laplace converge se denomina regién de convergencia (region of convergence, ROC) STC Ejemplo Considere la sefial: STCGrafica de la Region de convergencia EjemploNota sobre la region de convergencia: © Al comparar las transfromadas de los €jemplos anteriores, observamos que las expresiones algebraicas para X(s) para estas dos sefiales diferentes son idénticas, excepto por las ROC. @ Por tanto, con cl-fin de que.la trafisfermada de Laplace sca nica para cada scfial x(t), la ROC debe especificarse como parte de la transformada. STC Ejemplo: Impulso unitario STCEjemplo: Escalon unitario Calcule SC Polos y ceros Considere el caso que X(s) sea una funcién racional en s, es decir: _ as $a Powe ST be am a (5 — 22) G(s Ym) dos” + bs"—T oF bn bo (8 Di) (5 — Pn) ) con ag, by ER, mn e€ Zt. @ La funcién X(s) serd-racional estrictamente propia si n > m e impropia sin < m. @ Las raices del numerador polinomial, %, se conocen como ceros de X(s) debido a que X(s) =0'para esos valores de-s @ Las raices del deniominader polinomial, pz, se denominan polos de X(s), debido a que X(s) es infinito pata esos valores de s. © Los polo de X(s) residen fuera de la ROC puesto que, por def en los polos. én, X(s) no converge ESCPolos y ceros @ Los ceros pueden estar en el interior-o en el exterior de la) ROC. @ Excepto por un factor de escala ag/bo, X(s) puede estar completamente especificada por sus ceros y polos. w Una representacién muy compacta de-X (s) en el plano s es mostrar las ubicaciones de los polos y los eros ademas.de la ROC. SC Polos y Ceros Es comun usar una "“X" para indicar cada ubicacién de un polo, y se utiliza una “O" para indicar cada cero. Esto se ilustra en la figura para W+4 _— s+2 +4843 ~(s +A)(s +3) Re(s) >=1 X(s) = X(s) tiene un cero en's = +2, dos polosen s = —ly s = —3 con_un factor dé escala de 2. ESCEjemplo a(t) = 36 *u(t)— 2e~* u(t) CNC Ejemplo x(t) = eu (ty + e** cos(3t)u(t} CNCEjemplo a(t) = 6(t)4 seul a zou SC Propiedades de la re; @ La regién de convergencia de X(s) consiste en bandas.paralelas al eje jw en el plano s © Para transformadas racionalés de Laplace, ld Regién de Convergencia (ROC) no tiene polo alguno @ Si a(t) es de duracién finitaly es absolutamente integrable, la ROC es el plano s completo ESCEjemplo w= et 0.op estan en la ROC @ Si x(d) es una sefial izquierda (c(t) = O-para b>, T> € BR) y la linea Re{s} = op estd en la ROC, entonces los valores tales que Re{s} < cy estan en la ROC @ Si x(¢) es una sefial bilateral, y sila linea Re{s} = ap estd en la ROC, entonces la ROC consistiré en una banda_en el plano s que incluya la linea Re{s} = 09 ESCEjemplo STC Propiedades de la regién de convergencia (Cont.) @ Si la transformada de Laplace X(s) de-a(t) es racional, entonces su ROC esté limitada por los polos o se extiende al infinito. Ningtin polo de X(s) estd contenido en la ROC. @ Si la transformada de Laplace X(s) de s(t) es\racional, entonces si x(t) es derecha, la ROC serd la regién-en el plano s.que se encuentra a la izquierda del polo localizado mas hacia la derecha, si x(t) es izquierda, la regién serd la region en el plano s que se encuentra mds hacia la iquierda. STCEjemplo 1 zr (s1)(s + 2) Tiene dos polos —1, 2. Hay tre patrones de ROC: Derecha (ROC a la derecha de -1), lzquierda (ROC a la izquierdaide -2)y bilateral (ROC entre -1 y -2). EST CT) Transformada inversa de Laplace La transformada inversa de Laplace est dada por 1 Prim a(t) = f X(s)e*ds a 7a A lo largo-de un o incluido en la ROC. ESCel teorema del residuo Iculo median @ Para evitar el cdlculo de la integral de linea, se usa ‘en las transformadas de Laplace Racionales el teorema del residuo. @ Fxpansidn de la funcién en términns demenor orden-én el denominador Suponiendo que no hay polos de orden multiple y la fraccidn es estrictamente propia X(s) toma la forma: m X()=> zi & stai A partir de la ROC se puede ifferir la ROC déllos términos individuales y asf ver que transformada de Laplacé corresponde, @ Sila ROC est a la derecha del. polo s = —as; la transformada inversa es Ajc~*u(t) (sefial derecha), © Sila ROC esta la izquierda det polo « (sefial tzquierda). ~aj, la transformada inversa es —A,e~*'u(—t)Ejemplo — AY) (sF D642) Re{s} >1 Repita el ejemplo con la ROC ahora dada por Re{s}.< —2.Repita el ejemplo con la ROC ahora dada por —2. < Re{s} pi)" donde x 1 |< rx k=l 1 = Gap are OPK) | ke tnae Ain (8 — pi)" X(8)] EST CT) or Propiedades de la transformada de Laplace @ Linealidad a(t) + baa (t) “> aX (s) + X2(8) Con ROC como la interseccidn de las ROC's individuales (Xi(s) y X2(s)). © Desplazamiento en el tiempo Si a(t) + X(8) con ROC =R entonces u(t — ty) £4 e-"°X(s) con ROC =R eee AnsPropiedades de la transformada de Laplace @ Desplazamiento en frecuencia Si a(t) + X(s) con ROC =R entonces etx (4) + X(s —,s9)( coh-ROC = R-+Re{so} @ Escalamiento en tiempo Si a(t) £5 X(s) con ROC=R entonces. EST CT) Propiedades de la transformada de Laplace @ Conjugacién Si a(t) + X(s) con ROC =R entonces x*(t) £5 X*(s") con, ROG =R @ Teorema de la convolucién Si 2y(t)£+ Xi(s)_-con ROC = Ry xX x(t) + X2(s) con ROC = Ry entonces y(t) * x9(t) 4+ X1(s)X2(s) con ROC conteniendo Ri O Re eee AnsPropiedades de la Transformada de Laplace @ Diferenciacién en el dominio del tiempo Si a(t) + X(s)~con ROC.=R entonces 28 +£+ sX(s) cow ROC conteniendo R © Diferenciacién en el dominio\s Si x(t) £*X(s) con ROC =R entonces. EST CT) Propiedades de la Transformada de Laplace @ Integracién en el dominio del tiempo Si a(t) 4+ X(s)" con ROC = R entonces co [ a(tat< => 7x3) con ROC conteniendo RN Re{s} Ra : ESCTeoremas del valor inicial y final Bee Mee! 2(0* EST CT) Sule) e Calcule la transformada de Laplace de a(t) ESC Sea 2(t) sefial causal con £ [x(t)] = X(s), entonces lil Box) jis x(t) = limsX(s) =te*u(t)Ejemplo Calcule la transformada de Laplace de 2 a(t) = Fe en(t) EST CT) Ejemplo Muestre que la transformada inversa de Laplace de 2s? +5845 XO= Tape eh a u(t) = [2te~' — et + 3e-*"] u(t} ESCCalcule la transformada de Laplace de a(th=, eulty f@—D! EST CT) or Algunos pares de transformadas de Laplace Sefal Transformada | ROC We) T Todos u(t) 3 Rel3}S0 A Refs} <0 Re{s} >0 I = Re{s} <0 ett) — | refs} > <0 +a 1 ea S e-tu(—t) x __|Fett<-0 eee AnsAlgunos pares de transformadas de Laplace meer Algunos pares de transformadas de Laplace EET Transformada ROG 1 —_ Aras Gray (OM ™= : Re{s} < —0 7° sin(ciot)u(t) Pate Ré{s} > -a Un (t= wan 3” Toda s LDL «a = Re{s} > 0 (CoTransformada de Laplace Unilateral La transformada de Laplace unilateral (o de un lado éxtremo) Xi(s)'de\una sefial w(t) esta definida como: Xie f \ Hd)e—*tae Se elige el limite izquierdo dejintegracién de 0 para permitir que a(t) incluya a 4(t) 0 sus derivadas. La transformada, de Laplace ignora x(t) para t <0. Al ser una sefial derecha, la ROC de X;(s) es'de la'forma Re >Gmax, esto es, un semiplano derecho en el plano s EST CT) Propiedades @ Diferenciacién en el tiempo a6) 5 sXi(s)- 20) siempre que «(t)e~* = 0: Aplicando recursivamente la propiedad: i400 d"a(t) £m TO Esxi(s) aot) dt" s"-tg(97) — 8°22 97) — -.. — e-Y(07) ae ESC@ Integracién en el dominio del tiempo [ a(n) £Xi(9) [ o(r)dr CPX (s) + EST CT) Ejemplo Calcule la transformada unilateral de Sault +1) ESCEjemplo Calcule la transformada unilateral de: a(t) = 6(t) 42ur(t) + e'u(t) Kd (j4 240 Delt) EST CT) Ejemplo Considere la transformada unilateral: 1 XUN Breed) Obtenga «r;(t). ESCEjemplo Considere la transformada unilateral siguiente Xl STC Calcule la transformada unilateral de las siguientes funciones: os Gaye ee) a(th=, STCAnalisis de Sistemas LTI SC Analisis de Sistemas LTI @ La transformada de Laplace de un sistema estén relacionadas por Medio dé la respuesta al impulso del mismo. Es decir: ¥(s)-=((s)X(s) Donde ¥(s) es ta Salida delisistema, X(s) la entrada y H(s) la respuesta al impulso. La relacién entrada salida del sistema, H(s) también se conoce como Funcién de transferencia. @ La ROCiasociada a la funcién de transferencia de un sistema causal es el semiplano derecho» Lo*reciproco no-és cierto en general. ESCEjemplo Considere la funcién de transferencia: ROC, Re{s}>—1 Calcule h(t) SC) Funcién de transferencia para sistemas LT| descritos por Ecuaciones Diferenciales con Coeficientes Constantes Considere el siguiente sistema: a tit) aha(t) atk yo dae Aplicando la transformada de Laplace, usando la\propiedad de diferenciacién se tiene: M > aus ¥G) = > des" X (8) ‘Gs a Tomando factores comunes: Ny M. (8) Yo as = X(s) bis" =o = ESCFuncién de transferencia para sistemas LT| descritos por Ecuaciones Diferenciales con Coeficientes Constantes (6) H(8) siempre es-rational: La ROC no ésté especificada por la ecuacién anterior, debe inferirse a través dél'conocimiento de propiedades como Causalidad o Estabilidad. © Si H(s) = 3} entonces, D(s) es denominador de la funcién racional @ Si H(s) = 74 entonces, IV(s) es numerador de la funci6n Facional @ Las raices de D(s) se denotan como los polos de.la funcién racional H(s). En el presente curso, asociado a una funcién de transferencia dé (generalmente) un SLIT, el cual representard los polos del sistema. @ Las raices de 1¥(8) se denotan como los ceros de la funcién racional H(s). En el presente curso, asociado a una funcién de transferencia de (generalmente) un SLIT, el cual représentaré los ceros del'sistema. © Si H(s) = Gye} entonces, D(s) se le denomina polinomio caracteristico del sistema.La funcién de transferencia de un sistema lineal e invariante ef tiempo describe de forma algebraica sus propiedades entrada-salida SC Ejemplo Considere la siguiente ecuacién diferencial con condiciones iniciales cero y entrada a(t) = au(t) 2 one + aan + 2y(t) = a(t) Obtenga-H(s) y y(t). ESCEjemplo Considere la siguiente ecuacién diferencial con condiciones ‘iniciales y(0) = 3, y(0) = 7, y entrada 2(t) = au(t): 2 cme > aie + 2y(t) = a(t) Obtenga y(t). La funcién de transferencia H(s) de un sistema de tiempo continuo LTI, definida en (6), es igual a la transformada de Laplace de a respuesta h(t), dél'sistema a un-impulso (Delta de Dirac) en la entrada cuando las condiciones inicialés son iguales a cero.