Transformada de Laplace Unidad 4° InterdisCiplinaria en inieria y Tecnologias Qe. nzadas @ Transformada de Laplace © Definicién © Transformada inversa de Laplace © Propiedades de la transformada deLaplace © Algunos pares de transformadas dé-LaplaceTransformada de Laplace: Definicién La transformada de Laplace de una sefial general «(¢) se define como: Siendo s = 0 + jw una variable compleja.Con parte real.o’y parte imaginaria w. Se denota la transformada de Laplace-én forma de operador como L {2(¢)}, la sefial y su transformada forman un par de transformadaside Laplace (dirécta e inversa) como: (2) Transformada de Laplac La transformada de Laplace definida anteriormente a menudo.se conoce como transformada de Laplace bilateral (o de dos lados) en-contfaste con la transformada de Laplace unilateral (0 de un extremo), la-ctal se define como X1(s) + f Chet (3) donde 0- = lim.-,6(0 — «). Las transformadas bilateral’y.unilateral son equivalentes so amente si x(t) = 0 para t < 0. La transformada de‘Laplace unilateral se discutirS posteriormente por lo que se omitirs por el momento.|a\palabra “bilateral”, excepto donde sea necesario para evitar ambigiiedadRegion de Convergencia (ROC) EI intervalo de valores de las variables complejas s\pata'las cuales la transformada de Laplace converge se denomina regién de convergencia (region of convergence, ROC) Considere la sefial:Grafica de la Region de convergencia io ny Wya sobre la region de ergencia © Al comparar las transfromadas de los ejemplos anteriores, observamos que las expresiones algebraicas para X(s) para estas dos sefiales diferentes son idénticas, excepto por las ROC. @ Por tanto, con cl fin de que la transformada de Laplace sca Unica para cada scfial x(t), la ROC debe especificarse como parte-de la transformada. Ejemplo: Impulso unitario Calcule L{o()}Ejemplo: Escalon unitario Calcule CI Polos y ceros Considere el caso que X(s) sea una funcién racional en s, es decir: ags™ +.a1s™— +--+ + am X(s) = Ss () = ya b Tet Dy (5) con ag, by ER, mn e€ Zt. @ La funcién X(s) sera racional estrictamente. propia si 7 > m e impropia sin < m. @ Las raices del numerador polinomial, )zy'se conocen como ceros de X(s) debido a que X(s) =0 para esos valores.de &, @ Las raices del denominéder polinomial, pz, se denominan polos de X(s), debido a que X(s) 8 infinito para ésos valores de 5. © Los polos de-Xi(s) residen fuera de la ROC puesto que, por definicién, X(s) no converge en los polos. CIPolos y ceros @ Los ceros pueden estar en el interior o en el exterior de la ROC. @ Excepto por un factor de escala ag/bo, X(s)-puede estar completamente especificada por sus ceros y polos. & Una representacién muy compactarde 4(s) en el plano s es mostrar las ubicaciones de los polos y los ceros ademas de la ROC: Es comun usar una "“X" para indicar cada ubicacién de un polo, y se utiliza una “O" para indicar cada cero. Esto se ilustra en la figura para X(s) tiene un cefo en s = =2)dos polos en's = —1y s = —3 com un factorde escala de 2. CIEjemplo £(t) = 3e77"ult)= 2e-*u(t) Ejemplo x(t) = e u(t) Ae" cos(3t)a(t)Ejemplo a(ty= 6(t) > solu) a xoruld) CI Propiedades de la de convergencia @ La regién de convergencia de X(s) consiste en bandas-paralelas al eje jw en el plano s © Para transformadas racionales de Laplace, la Regin de Convergencia (ROC) no tiene polo alguno @ Si a(t) es de duracién finita yes absdlutamente integrable, la ROC es el plano s completo CIEjemplo w= et O-oo"éstdn en la ROC @ Si x(d) es una sefial izquierda (4(t) = 0 para ty, T, €1R) y la linea Re{s} = op estd en la ROC, entonces los valores tales-que(Re{s} < oy estan en la ROC @ Si x(t) es una sefial bilateral, y si la linea Re{s} = op estd en la ROC, entonces la ROC consistird en una banda enel plafio s que incluya la linea Re{s} = 09 SWCEjemplo Propiedades de la r @ Si la transformada de Laplace X(s) de w(t) es raciohal, ehtonces su ROC esté limitada por los polos o se extiende al infinito: Ningtin polo‘de Xs) esté contenido en la ROC. @ Si la transformada de Laplace X(s) de a(t) 'es)racional, entonces si x(t) es derecha, la ROC serd la regién en el plano s que’$é encuentra ala izquierda del polo localizado mas hacia la derecha, si w(t) es izquierda,)la region seré la region en el plano s que se encuentra més hacia la izquierdacEjemplo 1 *®) = Desa Tiene dos polos —1, —2, Hay tres patrénés de ROC: Derecha (ROC a la derecha de -1), lzquierda (ROC a la izquierda de,-2)\y’bilateral (ROC entre -1 y -2). La transformada inversa de Laplace est dada por, Apaa JOP xioretas “ey A lo largo de un @incluido en I ROC. SWCel teorema del residuo Iculo median @ Para evitar el cdlculo de la integral-de linea, se usa‘en las transformadas de Laplace Racionales el teorema del residuo. @ Fxpansidn de la funcidn-en términos.de menor orden en el denominador Suponiendo que no hay polos de orden multiple y la fraccidn es estrictamente propia X(s) toma la forma: m X(s) = zi & stay A partir de la ROC se puede inferir'la ROC de‘los.términos individuales y asf ver que transformada de Laplace corresponde. @ Sila ROC estd a la derecha deh polo’s = —ai; la transformada inversa es Ajc~*u(t) (sefial derecha), @ Sila ROC estd a lafizquietda del polo « (seffal izquierda). ~aj, la transformada inversa es —A,e~*'u(—t)Ejemplo — la) (s2)se2) Re{s}> -1 SWC Repita el ejemplo con la ROC ahora dada por Re{s} < ~2- SWCRepita el ejemplo con la ROC ahora dada por —2 < Re{s}-<-1. ED) Generalizando el procedimiento, si X(s) es una funcidn racional, Py (8 + Pn) Se puede hacer la expansién en fracciones.patciale’ con los siguientes casos: @ Polo simple: Con cx = (9 Mpe)X (s)lennc CI ede UM eee oe Kel] (-o Col)@ Polo miltiple (s — p,)", polo maltiple con multiplicidad r.La expansién, de X(8) tiene términos de la forma: donde @ Linealidad ax,(t) + baa(t) “+ aX (s) + XS) Con ROC como la interseccidn de las ROC's individuales (X1(s) y X2(s)). © Desplazamiento en el tiempo Si a(t¥<+ Xs) con ROC =R ‘entonces H(t — ty) £4 e-"X(s) con ROC =RPropiedades de la transformada de Laplace © Desplazamiento en frecuencia Si a(t) + X(s)_con ROG aft entonces e%tx(t) £¥X(s — 9), (com ROC =F + Re{so} @ Escalamiento en tiempo Si x(t) £+X(s) con ROC =R entonces Propiedades de la t @ Conjugacién Si a(t) “+ X(s) con ROC = R entonces x*(t) “+X*(s"), con tot = R @ Teorema de la convolucién Si x(t) 9 X\(s)_-con ROC = Ry ¥ 9(t) 2+ Xo(s) con ROC = Ry entonces i(t)*a9(t) 4+ X1(s)X2(s) con ROC conteniendo Ri 0 Re SWC orPropiedades de la Transformada de Laplace @ Diferenciacién en el dominio del tiempo Si a(t) + X(s) cn ROC DE entonces 20 <5 sX(s) C@on-ROC conteniendo R @ Diferenciacién en et dominio s\Si h(t) 4sX(s) con ROC =R entonces con ROC = R @ Integracién en el dominio del tiempo Si a(t) X(s) co ROC =F entonces os { a(t) EX(s) con ROC conteniendo RN Re{s} ee : SWCTeoremas del valor inicial y final Teorema del valor inicial x(0") = link s¥(s) Teorema del valor final Limat)= line) ED) Ejemplo Calcule la transformada de Laplace de alt) =te u(t) ED)Ejemplo Calcule la transformada de Laplace de 2 afty = Fo atn(t) Calcule la transformada de Laplace de a(t)Muestre que la transformada inversa de Laplace de 2s? +58+5 <= CEA es [2te7?— Re{sp>—1 +3e~*4] u(t) Sefal Transformada | ROC We) T Todo u(t) 1 REFS 0 4 Re{s} <0 Re{s} >0 Re{s} <0 Re{s} > —a Re{s} < -a SWC orAlgunos pares de transformadas de Laplace Transformada ROG Re{s} > —a Re{s} < -a es Todo s cos(ufoe)u(t) a = Z Re{s} >0 sin(wot)u(t) za ri Re{s} >0 Laplace Seiad Transformada | = ROG €-** cos(wot)u(t) aoe Ae Re{s} > -a Un(t) = Fee) s” Toda s wn QQ --- eat = Re{s} > 0 SWC