P. Agati - N. Mattera Dak Soh: se eeu ies Rutan a ies Mécanique appliquéee Resistance des matériaux Mécanique des fluides Thermodynamique DUNODCHEZ LE MEME EDITEUR Mécanique Mécanique du solide, P. Agati, Y. Brémont et G. Delville. Liaisons et mécanismes, P. Agati et M. Rosseto. Technologie Construction mécanique. Transmission de puissance. 1. Principes, F. Esnault. Construction mécanique. Transmission de puissance. 2. Applications mécaniques, F. Esnault. Construction mécanique. 3, Transmission de puissance par liens flexibles, F. Esnault, Electronique Théorie du signal et composants, F. Manneville et J. Esquieu. Systemes bouclés linéaires de communication et de filtrage, F. Manneville et J. Esquieu Informatique ‘Transmissions et réseaux, S. Lohier et D. Présent. Ce pictogramme mérite une bxptice- ments d'anseignament supérieur, prow tion. Son objet est dalerter le lecteur quant une baisse bnutle des achats de sur fa menoce que reptésenie pau: livres ¢ de revues, au point aue le possi ‘orenir de Feri. porcsice bilié mime pour les outs de ment dans le domaine deed: (DANGER) créer ces ceurces nouvelles et | tion technique ¢* universtare, de les fore édiler correctenant le developement massif du £1 aujourd hui menacée phetocapillage. Nous rappelons done que le Code de lo oropriétt inte toute reproduction, partielle ov lecivolle ce ler wilt 1992 {MBOIOANE) toicle, ce io présento pubiice inverdit en effet exprassément la tion est interdite sans autariso- pretccopie 6 vsage collect sans auto’: tion du Centra Frangais d exaioitotion du sotion des eyants droit. Or, cetie pra- droit de copie (CFC. 3 rue Houtelevile fique s'est geréraliste dons tes etablisse 75006 Faris © DUNOD, Paris, 1996 ISBN 2 10 0032178 © Bordas, Paris, 1990pour la 1% édition “Toxde représontation ou reproduction intgrale u partie fae sane Je consortement de Tuseur ou da 908 «tyes dr ou ayant# cause ect lt selon fe Code do a propriss intellociuollo (it L 122-4) t canathve une cortrelagon réprnie pa fe Code pénal » Sevles sont auforsdes (At L_ 122-5) lee copies ov reproduction strcement reaorvbes usage privé du copste stron deuinges & uns ubhoation collective, ait! que fs analyses ot courtes ations Jotfies parle caracie crigue, pédgogiwe ou diniormation de lasuwre & Inquate sles sont incorperées, sous rhservo,tatelois, dv reapect des dapostions dep ales L 122-10 aL 122-12-du mbene Code, relative Ala repeoduction par reprographie.Avant-Propos Ala suite du cours de Mécanique du solide de P. Agati, Y. Brémont et G. Delville, il était normal de réunir dans un méme ouvrage l'ensemble de la Mécanique appliquée, nécessaire aussi bien aux étudiants de BTS que ceux d‘TUT. © Lapremiére partie de ce livre concerne la Résistance des Matériaux. Les connaissances acquises en terminale y sont approfondies et complétées, notamment par des notions d’élasticité plane. Le chapitre 10 concerne la mise en euvre de logiciels de Résistance des Matériaux et leur utilisation a travers trois exemples simples. © La deuxiéme partie concerne la mécanique des fluides et la thermodynamique appliquées. Les automatismes hydrauliques ou pneumatiques sont suffisamment utilisés industriellement pour qu’un technicien, quelle que soit sa spécialité en ait quelques notions. Nous avons cherché a éviter les developpements mathématiques trop abondants et pas toujours correctement maitrisés 4 ce niveau. Nous avons par contre insisté trés largement sur les applications industrielles : Dimensionnement et commande des vérins ; fonctionnement des compresseurs, etc. ¢ De nombreux exercices, tous avec réponse permettront aux étudiants de tester l'avancement de leurs connaissances. ¢ Nous serons trés honorés de recevoir les critiques et les suggestions, aussi bien de nos collégues que des étudiants qui auront utilisé cet ouvrage.Sommaire PREMIERE PARTIE MODELISATION, RESISTANCE DES MATERIAUX, NOTIONS D’ELASTICITE Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre 10. een ar ee ye Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Axes principaux d’une section Notion de contrainte. Loi de Hooke Extension compression Cisaillement simple Torsion simple Flexion plane simple Sollicitations composées Le flambage Utilisation de logiciels en résistance des matériaux. DEUXIEME PARTIE HYDRAULIQUE ET THERMODYNAMIQUE APPLIQUEES Chapitre 1. Chapitre 2. Chapitre 3. Mécanique des fluides, rappels d’hydrostatiques, écoulement des fluides réels Notion de quantité de chaleur. Principe de ’équivalence Transformations thermodynamiques. Principe de Carnot. Applicationstre partie — . oe - MODELISATION. RESISTANCE DES MATERIAUX NOTIONS D’ELASTICITEco de liaison modélisation des liaisons et des actions mécaniques Une liaison mécanique entre deux piéces (ou deux groupes de piéces) est un ensemble de dispositions constructives permettant 4 ces deux piéces d’avoir l'une par rapport a l'autre, certaines libertés de mouvement et de permettre la transmission de certains efforts. Nous savons que pour réaliser une liaison, au sens cinémati- que, il est en général nécessaire d’associer un certain nombre de liaisons mécaniques élémentaires. Nous savons également, nous l’avons vu en technologie, que pour réaliser une liaison, plusieurs solutions, c’est-a-dire plusieurs syste- mes de liaisons mécaniques élémentaires sont possibles. 1.4. REMARQUE PRELIMINAIRE La poutre dont on étudie la résistance ou la déforma- tion est en contact avec le milieu extérieur. Ce contact peut se réaliser de différentes fagons : exem- ple: soudure, roulement a billes, emmanchement forcé, clavetage etc... Il convient d’analyser correcte- ment chaque contact en vue d’en donner un modéle qui, tout en étant simple, ne s’éloigne pas trop de la réalité. Notons qu’en résistance des matériaux, le calcul des contraintes et des déformations n’a de sens que si on place la coupure fictive assez loin des forces concen- trees. ‘Natons également qu’en résistance des matériaux, le principe de calcul des déformations exchut Ja possibi- lité de modéliser une action mécanique répartie par les éléments de réduction d’un torseur. Suivant le but poursuivi, il est donc évident que la modélisation des actions mécaniques de liaison pren- dra une forme différente et il faudra faire preuve de discernement avant d’entreprendre ce travail. 1.2. DIFFERENTS TYPES DE CONTACT Dans ce paragraphe, les deux solides en contact sont supposés indéformables, La géométrie des contacts ne peut se décrire facile- ment qu’en utilisant un repére local associé au contact. Pour chaque cas particulier, ce repére R(A, ¥, ¥, 7) sera défini trés clairement. Notons que & n'est lié a aucun des deux solides en présence. Le choix de R va dépendre des caractéristiques géométriques du contact : — Vorigine A de R est le centre géométrique du contact. Quand les deux surfaces de contact ont un centre de symétrie, ce point sera le centre 4 du repére local associé. — La base locale associée est en général construite 4 partir d'un vecteur unitaire ¥ qui constitue le vecteur caractéristique du contact de la liaison. ¥ sera tov- jours porté par la normale au plan tangent commun ‘ou par I'axe de symétrie de la liaison. —Notons que la base B(X, 3, orthonormée directe. — Si une seconde direction privilégi¢e existe, nor- male a %, elle sera repérée par ¥. 2) sera toujoursModélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison 1.2.1. Contact ponctuel Deux solides 1 et 2 sont en contact au point A siils sont indéformables et si en A, et quel que soit le plan de coupe passant par A, ils ont un rayon de courbure différent, Soit P(A, ¥, Z) le plan tangent commun en A et (A, %) la nofmale en A a ce plan P (fig. 1.1) Notons qu’au contact en “1 2 A, effort de contact de 1 sur 2 noté A(1 + 2) s'exerce nécessairement au seul point 4. Un tel contact est une vision purement théor que puisque cet effort provo- querait une pression de contact théoriquement infi- nie et donc un écrasement local autour du point 4, qui doit nécessairement conduire considérer une surface de contact finie, méme si celle-ci est trés petite, 1.2.2. Contact linéique On se fimitera 4 deux types de ligne de contact — contact linéique rectiligne (fig. 1.2) — contact linéique circulaire (fig. 1.3). Contact linéique rectiligne (5) est la génératrice de contact Avest le milieu de la ligne de contact. (4, 2) est la normale au plan tangent commun (4, ¥) est Paxe porté par la génératrice (5). dx ba Fig. 1.2. 4 Contact linéique circulaire On se limitera géométriquement au cas du contact d'une bille sphérique de centre O dans une gorge cylindrique droite de méme rayon. Lare de cerefe de contact appartient au plan normal en O 4 l’axe de la gorge. A est confondu avec le centre O de la bille. (A, X) est porté par ’axe de la gorge cylindrique. L’are de cercle de contact appartient au plan (A, ¥, 2). Notons que l’effort de contact de 1-+2 est dans les deux cas réparti sur la «ligne de contact». La modélisation ne peut se faire que si l'on connait la densité linéique de force et la fagon dont elle est répartie. Comme dans le cas du contact ponctuel, un contact linéique est une vision purement théorique puisqu’il engendrerait un écrasement local autour de la ligne de contact. 1.2.3. Contact surfacique Si nous supposons qu’autour du point A, il existe pour les solides 1 et 2 deux surfaces S; et S, qui ont la méme forme géométrique et qui coincident parfaite- ment, alors on peut dire que le contact 1-2 est surfacique (fig. 1.4). Pratiquement, ces surfaces de contact ont une forme qui peut étre générée par des outils : — surfaces planes ; — surfaces cylindriques ou coniques de révolution ; — surfaces sphériques ; — surfaces hélicoidales (filets). La définition du repére associé & ces contacts obéit a la régle énoncée au paragraphe 1.2. Lreffort de contact de 1 + 2 est réparti sur la surface de contact (S) (fig. 1.4). ® Sy et S Fig. 1.4. Au point P € S, notons df (1 + 2)l’effort élémentaire de contact qui s’exerce sur la surface élémentaire ds qui entoure P : sa +2) =?) est la densité surfacique de force au point P lorsque ds +0. S'il est possible de connaitre dans R(A, ¥, J, 7) les composaates de 5(1 +2) en tout point P € S, alors la modélisation de action mécanique de contact est possible. Notons qu’en général, un cas de contact surfacique ne peut se modéliser que si |. +2)|] = Cte ou répartie linéairement et si la surface de contact (S) présente des axes ou des plans de symétrie. 9Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité 2.1. DEFINITION D’UNE LIAISON PARFAITE ‘Une Sinison parfaite est une liaison telle que : — les possibilités de mouvement relatif sont obte- nues 4 partir de surfaces de contact, geométrique- ment parfaites, qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul, —le contact de ces surfaces est supposé sans adhérence. Une liaison parfaite est done une liaison théorique, tant du point de vue géométrique que du point de ‘wae de Ia nature physique du contact. 2.2. NOTION DE DEGRES DE LIBERTE Considérons deux piéces 1 et 2 liées, sans que soit précisée la nature de cette liaison. Soit (A, X, JZ) le repre local associé A cette liaison (voir paragra- phe 1.2). Nous pouvons dans % définir les possibilités de mouvement relatif de 1/2 (ou de 2/1) de la fagon suivante (fig. 1.5). Fig. 1.5. © T, définit une liberté de mouvement de translation @axe (4, 2) de 1/2 et réciproquement de 2/1. © R, définit une liberté de mouvement de rotation daxe (A, ¥) de 1/2 et réciproquement de 2/1. © De la méme fagon on définit: 7,, T., Ry R,. Définition Le nombre de degrés de liberté d’une liaison est le nombre des mouvements relatifs indépendants que la liaison autorise entre les deux piéces considérées, Ce nombre est au plus égal a six. 10 Nota : Quant le nombre de degrés de liberté est égal a zéro, les deux piéces sont en liaison compléte ; on dit liaison d'encastrement. Quand le nombre de degrés de liberté est égal a six, les deux piéces n'ont aucune liaison ; on dit : liaison libre (ce cas ne sera pas étudié). 2.3. PARAMETRAGE DES LIAISONS Si Ton veut analyser plus finement les mouvements, ou les possibilités de mouvement, de l'une des piéces constituant la liaison par rapport a l'autre, il faut pouvoir repérer la position de cette piéce par rapport au repére local associé R. Si 1 est la piéce dont on se préoccupe, on associe 4 1 un repére ,(B, %), 3, Z;) et l'on définit la position relative de ty par rapport 4 2. ‘Ry, est définl_par son origine B et par sa base (%1, 31, 7). Dans le cas général, on montre que la position relative de ®, par rapport 4 R dépend de six paramétres qui sont ~ les trois coordonnées dans & de l’origine B, — les trois angles appelés « angles d’Euler» qui permettent d’orienter la base de A, pat rapport 4 la base de A. Les liaisons que nous allons étudier sont des liaisons dites simples, pour lesquelles beaucoup de ces para- métres de configuration sont nuls. Nous traiterons done ce probléme uniquement sur les cas particuliers. Iya II liaisons usuelles entre solides (cette liste n'est évidemment pas limitative). La définition de celles-ci a fait Pobjet de normes : NF E04-015 et ISO 3952. Pont chaque modéle de liaison qui est une référence théorique, nous donnerons : — la définition ; — la forme des surfaces de liaison ; — le paramétrage ; — la schématisation ; — le torseur d’action mécanique de liaison ; — les cas particuliers de symétrie. 3.1. LIAISON ENCASTREMENT Définition Considérons un repére ® associé 4 la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison encastrement 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont nuls,Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Forme des surfaces de liaison Les surfaces de tiaison sont quelconques. (1-02) Fig. 1.6. Paramétrage Le repére local associé (A, ¥, y, 7) n’a pas de position particuliére, toutefois, quand il y a (et c'est le cas le plus souvent) une section plane de liaison (S), on choisit A au centre de cette surface et (4, 2) perpendiculaire 4 (S). Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.7 a). © Perspective (fig. 1.7 6). mL Lo * Siln'y a pas dambiguité (b) oe Fig. 1.7. Torseur d’action mécanique de liaison Lensemble des 7(1 2), voir figure 1.6, est quel- conque. Les densités surfaciques 5a +2) -G0—») ne sont, en général, pas connues. On peut exprimer en A les éléments de réduction du torseur d'action mécanique de liaison : {8(+2)} = | AC 2) . M401 +2) Dans (4, %, 7, 2) on peut écrire : X(142) L(1+2) {6(1+2)} = {¥(1+2) M(1 +2) Z1+2) N(+2)} an Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc six inconnues algébriques dans 2. Notons que la connaissance de ces six inconnues nous renseigne en rien sur la répartition de la densité surfacique 6(1 + 2). La forme particuligre de ce torseur est conservée en tout point de espace. Cas particulier Si le plan (4, %, 3), par exemple, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systgme des forces extérieures appliquées 2, alors les d/(1 +2) sont réparties symétriquement par rapport 4 ce plan et: A(1 +2) est paralléle ace plan (A, ¥, 7) Mi, (1 2)est porté par (A, Z). Alors, dans le repére local R(A, ¥, ¥, 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(1+2) 0 {6(1+2)} = {| ¥(1+2) 0 alo NQ+2 Jane La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour tout point € (4, ¥, 7). 3.2. LIAISON PIVOT Définition Considérons un repére ® associé a la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot 1-2 toute liaison dont le degré de liberté dans 2 est: R, (fig. 1.8). Fig. 1.8. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces de révolution, non cylindriques en contact. Le repére local R(A, ¥, y, 2) associé 4 : 1Modélisation, résistance des _matériaux, notions d’élasticité cette liaison 1-2 est tel que (4, £) soit confondu avec axe de révolution de ces surfaces (fig. 1.9). z af(1+2) Y y@ X Paramétrage Supposons que RK soit 4z lig 41; définissons R, 22 ie A 2 tel que son origine soit confondue avec A et que a F Yo (fig. 1.10). Lrangle a orienté @ = (3, ¥2) per- A @x ¥ met de définir la position de R,/K et donc de 2/1. Fig. 1.10. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.1] a). @ Perspective (fig. 1.11 b). (a) =+ (e) Fig. 1.11. Torseur d’action mécanique de liaison Les df(1 +2) sont sécantes avec l’axe (A, ¥) ot 4%, voir figure 1.9; leur moment par rapport a: {A, %) est donc nul, Par conséquent, la résultante A(1 +2) est quelconque et le moment résultant en A, M,(1 +2) est perpendiculaire a ¥ (6-42) = | AN 2) | avec (1-2) 1% 4 (4, 2) Dans R(A, ¥, 7. 7) on peut écrire: X(1>2) 0 {B22 {¥G42) M2) : 4(Z032) N(42)Jann Le torseur d'action mécanique de liaison en 4 comporte done § inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée en tout point de (A, x). 12 Cas particulier Si le plan (4, 3, 2), voir figure 1.9, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le sysime des forces extérieures appliquées 4 2, alors les d/(1 +2) sont réparties symétriquement par rapport a ce plan et AQ 42) 4% MQ +2) =6 Alors, dans le repére local (A, %, 3, 7) on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique de liaison-: 0 8 ¥(1+2) | Zi+2) 0 {B(1-+2)} = 4 .#) La forme particuliére de ce torseur n'est conservée qu’au point 4. 3.3. LIAISON GLISSIERE Considérons un repére ® associé a la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison glissére 1-2 toute liaison dont le degre de liberté dans A est: T, (fig. 1.12). I A vy, x Fig. 1.12. Exemple de surfaces de liaison directe + Soient deux surfaces cylindriques, non de révolution, en contact. (Surfaces engendrées par une droite hz }. 4 |i, +2) Dans (A, X, ¥, 7) on peut écrire: X(142) L(1+2) {6(1+2)} = | 4 ¥(1+2) M(—+2) Z+2) N(1+2) avec X(1-+2) =k.L(1-+2). Compte tenu de la relation entre X¥(1 +2) et L(1 +2), ce torseur de liaison en A comporte cing inconnues algébriques indépendantes dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée en tout point de (4, ¥). z 3.5. LIAISON PIVOT GLISSANT Définition Considérons un repére ® associé & Ia liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot glissant 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont T,et R, (fg. 1.20). Fig. 1.20. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces cylindriques de révolution en contact. Le repére local R(A, X, y, 7) associé A cette liaison 1-2 est tel que : L’axe (A, ¥) est porté par l'axe de ces surfaces (fig. 1.21). zh Fig. 1.21.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Paramétrage Supposons que & soit lié a 1 ; définissons R, lié a 2 tel que son origine B € (A, £) et que X) = ¥ (fig. 1.22). Soit a l’angle orienté: a = (¥, ¥2). Liabscisse xp de Vorigine B de R, et langle a sites de définir la position de R,/R et donc de a Fig. 1.22. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.23 a). © Perspective (fig. 1.23 b). (a) (6) Fig. 1.23. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P de Ig surface de contact (voir fig. 1.21) te support de df (1 + 2) coupe perpendicu- lairement I'axe (4, 2). Par conséquent, la résultante A(1 2) est perpendiculaire a ¥ et le moment résultant en A: M,(1 +2) a une composante nulle suivant X. (8(142)) = {ze M42) A(142) 1% My 42) 1%. avec Dans R(A, X, ¥, 7) on peut écrire : 0 0 {6(1+2)} = | ¥U+2) MU +2) : 4(Z042) N(142)J ene Le torseur d'action mécanique de liaison en 4 comporte donc 4 inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (4, ¥). Cas particulier Si le plan (4, ¥, 7) (voir fig. 1.21) est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2, alors A(1 — 2) est paralléle a ce plan et M,(1 2) est nul. A(l+2) 1% M132) <6 Dans le repére local (A, %, 7, 2) on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique de liaison : 0 0 {6(1+2)}= {¥(1+2) 0 Z042) olann La forme particuliére de ce torscur n'est conservée qu’au point 4. LIAISON SPHERIQUE A DOIGT Considérons un repére ® associé a Ia liaison des solids 1 et 2. On appelle liston sphériqne 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: Ret R, (fg. 1.24). Fig. 1.24. Exemple de surfaces de liaison Soient deux surfaces sphériques de méme centre O et de méme rayon. Complétons la sphére pleine 1 par un ergot cylindrique radial et la sphére creuse 2 par une rainure complémentaire dont le plan moyen contient le centre O (fig. 1.25). 15Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Fig. 1.25. y Paramétrage Soit R(A, ¥, 7, Z) le repére local associé a la liaison 1-2. Soit R,(A, X,. ¥\, 7,) le repére lié a 1. Soit R3(A, %p, Fy, Z) le repare lié a 2. Les origines 4 de ces trois repéres sont confondues avec les centres O des surfaces sphériques de liaison. Posons X;=X et J,=Jy (fig. 1.26). Les deux angles orientés a, = (F,3,)_ et a2 = (Z, 7,) permettent de definir les positions relati- ves de la fagon suivante : a, = (F,F,) AX, =X donne la position de R,/R. ay = (2, 2)) et Fy =F donne la position de R2/R. Done a), a; avec X, =X et ¥, = y permettent de _définir Ja position de R,/R, et done de 2/1. eh be RX 4 z : e © a 2 % a A 7 aa sca © Ye a ay nr YW n Fig. 1.26. Schématisation normalisée Plane et perspective (fig. 1.27) Fig. 1.27. Torseur d’action mécanique de liaison Soit G(1 — 2) le torseur associé la liaison sphérique 4 doigt 1-2. Exprimons ses éléments de réduction en A, centre de la liaison : (Bl +2) = {a2 } 4 {My 2) 16 Compte tenu des degrés de liberté en rotation R, et R,, le moment résultant en A: Af,(1 2) est porté par (4, 7). Dans (A, ¥, 3, 2) on peut écrire : X(1+2) 0 YU+2) 0 {G(1+2)} = Z(1+2) NC +2)) ws, 4 Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc 4 inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur n'est conservée qu’au point 4. 3.7. LIAISON APPUI PLAN Considérons un repére ® associ ‘solides 1 et 2. On appelle toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: Ry T, et T, (fg. 1.28). y, Fig. 1.28. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces planes en contact. Le repére local R(A, ¥, ¥, 7) associé a cette liaison 1-2 est tel que (4, X) soit perpendiculaire au plan de contact (7) (fig. 1.29). xh . df(132) Fig. 1.29. Paramétrage Supposons que R soit lié 4 1 ; définissons R, lié A 2 tel que son origine Be (A, j,Z) et que X= (fig. 1.30). Les coordonnées yg et zy de, Vorigine B dans R ainsi que angle orienté a = (j, Fy) permettent de définir la position de R,/R et done de 2/1.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Fig. 1.30. Schématisation normalisée Plane (fig. 1.31 a). © Perspective (fig. 1.31 6) . ke oS 7 7 (b) Fig. 1.31. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P de la surface plane de liaison (voir fig. 1.29), Af(1 +2) est paralléle 4 (4, %). Par conséquent, la résultante A(1-+2) est paralléle a (A, %) et le moment résultant en A: M,(1 +2) est perpendiculaire 4 (4, ¥). (6(1+2)) = ae M,(1 32) avec AC 4208 : M,(1 2) 4 (A, ¥) Dans (A, X, y, 7) on peut écrire : X(1+2)0 {G(1+2)} = 40 M(1 +2) «lo N( +2) Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte done 3 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de l’espace. Cas particulier Si le plan (A, %, 7) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des fonometéroures appliquées 2 (voir fig. 1.29), alors les df(1—+2) sont réparties symétriquement par rapport a ce plan et le moment résultant en A: M4(\ +2) est porté par (4, 3) et: A(1 +2) M, (1 + 2) porté par (A, 3). Dans le repére local (A, ¥, j, 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(142) 0 {B(1+42)} = {0 wa-| : alo 0 G2 Il existe un point J particulier du plan (7) pour Iequel (1 + 2) = La forme particuligre de ce torseur est conservée pour tout point de (A, ¥, 7). 3.8. LIAISON SPHERIQUE (OU ROTULE) Définition Considérons un repére associé a Ia m_ des solides 1 et 2. On appelle liaison sphérique 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: RK, Ret R, (fig. 1.32). zh lo. Fig. 1.32. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces sphériques de méme centre © et de méme rayon. L’origine A du repére local R(A, ¥, §, 7) associé A la liaison est confondue avec le centre O de la sphére de contact (fig. 1.33). Fig. 1.33. 17Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Paramétrage Le paramétrage de cette liaison fait intervenir les trois paramétres indépendants, W, @, @ qui sont les angles d’Euler. Nous n’aurons pas les utiliser dans le cadre de cet ouvrage. Fig. 1.34. Schématisation normalisée Plane et perspective (fig. 1.34). Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P_de la surface sphérique de liaison, (voir fig. 1.33), Tf(1_— 2) passe par A. Par consé- quent la résultante A(1 2) est quelconque et le moment résultant en A: M,(1-+2) est nul. {B(1-+2)} = ee | 4 |M,0 32) avec MQ +2)=6. Dans &(A, X, ¥, 7) on peut écrire : X(142) 0 {6(1+2)} = | ¥(1+2) | IF) Z(1+2) 0 Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc 3 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur n’est conservée qu’au point A. Cas particulier Si le plan (A, ¥, 3) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2, alors les d/(1 + 2) sont réparties symétriquement par rapport 4 ce plan et la résultante A(1 — 2) est paralléle a (A, ¥, 7). AQ 4242. Dans le repére local (A, ¥, ¥, 7) on obtient pour Jes composantes du torseur d’action mécanique de liaison : X(142) 0 | xn {6(1+2)} = [po=3 0 ao 0 3.9. LIAISON LINEIQUE RECTILIGNE Définition Considérons un repére associé a Ia liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison lingique rectiligne 18 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Resont RR, T, et T, (fig. 1-35). xh aloe Fig. 1.35. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces en contact suivant une droite (4) qui reste située dans un plan tangent commun (7). Par exemple: contact théorique entre une surface cylindrique et une surface plane (fig. 1.36). Lrorigine du repére & est au milieu du segment de contact appartenant a (A). (A, £) est perpendiculaire & (3). (A, §) est porté par (4). Paramétrage Supposons que & soit lié 4.1 ; définissons R, lié a 2 tel que son origine B € (A, j, 2). Une rotation d’angle orienté a, = (¥, 3) autour de (B, 2) permet de définir (B, ¥,) € (ar). Une rotation d’angle orienté @, = (£,2,) autour de (B, 7) permet de définir 2, (fig. 1.37). xh Fig. 1.97.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Les coordonnées ys, zp de lorigine B dans & ainsi que les deux angles orientés a, et a, permettent de définir la position de Ry par rapport’ R et donc de 2/1. Notons que la position de la génératrice de contact est donnée par (B, 72). Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.38 a). © Perspective (fig. 1.38 b). se 8 (b) Fig. 1.38. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P du_gsegment de contact porté par (4), (voir fig. 1.36), df (I + 2) est située dans le plan (4, 8, 3) et est paralléle a (4, ¥). Par conséquent, la résultante A(1 +2) est paralléle 4 (4, ¥) et le moment résultant en A: M4(1-+2) est porté par (4, 7). (6( +2)} = {2-2 4 (a, +2) AL 24% ‘M,,(1 +2) porté par (A, 7). avec Dans &(4, ¥, 7, 2) on peut écrire : X(1+2) 0 {6(142)} = { 0 | : 40 N(1+2)} @32) Le torseur d’action mécanique de liaison en 4 comporte donc 2 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (A, ¥, 3). Cas particulier Si le plan (4, %, 2) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2 (voir fig. 1.36), alors M,(1 +2) est nul et: A(1 +22 M1 42)=6. Dans le repére local R(A, ¥, y', 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(142) 0 {B(1~+2)} = ie | : 4 (0 OJ GK La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour tout point de (4, %). 3.10. LIAISON LINEIQUE CIRCULAIRE (OU LINEAIRE ANNULAIRE) Defi Considérons un repére associé i la liaison des solides 1 et 2. On appelle mm Hinéique circulaire 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: TR, R, et R, (fig. 1.39). jon Fig. 1.39. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces en contact suivant un arc de cercle. Par exemple, une surface cylindrique de révolution et une sphere de méme rayon dont fe centre décrit 'axe du cylindre (fig. 1.40). Lorigine A du repére & est le centre de la sphére et (A, 3) est porté par l'axe du cylindre. 19Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Paramétrage Supposons que R soit lié a 1, définissons R, lié A 2. Lorigine B de ‘R, appartient 4 (4, ¥) donc Fabscisse xg de B dans & est un parameétre. Les trois autres paramétres qui définissent l’orientation de R2/R sont les trois angles d’Euler ¥, 8, @. Nous n’aurons pas a les utiliser. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.41 a). © Perspective (fig. 1.41 b). (o) 6 i Fig. 1.41 Torseur d’action mécanique de liaison En tout poipt P de arc de cercle de contact, (voir fig. 1.40), df(1 +2) passe par le centre A et est perpendiculaire 4 (A, X). Par conséquent la résul- tante A(1 +2) est perpendiculaire a (A, %) et le moment résultant en 4: M,(1 + 2) est nul. {8(1+2)) = lacey 4 M,(1 +2) — Ads 245 | M4142) =6 Dans (A, ¥, J, 2) on peut écrire : {B(1 + 2)} = 4 0 0 YU+2) 0 Z1+2) Of Le torseur d'action mécanique de liaison en A, comporte donc 2 inconnues algébriques dans ‘R. La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour le point A. : 3.11. LIAISON PONCTUELLE Définition : a x Considérons un repére associé a la cal, liaison des solides 1 et 2, On appelle liai- son ponctuelle 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans = R_—_—sont 7 RyRy TR, et Te y y (fig. 1.42). Fig. 1.42. 20 Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces qui admettent, théoriquement un seul point commun A et un plan tangent commun (a) au point de contact A. Par exemple, une bille sur un plan. Lorigine du repére associé & est le point de contact A et (A,X) est la normale en A au plan (77) (fig. 1.43). yi Fig. 1.43. Paramétrage Supposons que R soit lié a 1, définissons ‘R, lig A 2. Lrorigine B de R; appartient au plan de contact (A, ¥, 2). Les coordonnées yy et zy de B dans AR sont des paramétres. Les trois autres paramétres qui définissent Porientation de R,/R sont les trois angles d’Euler: ¥,0,¢ ; nous n’aurons pas a les utiliser. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.44 a) © Perspective (fig. 1.44 b) “> @ (o) 7 Fig. 1.44. Torseur d’action mécanique de liaison La force de contact de 1 sur 2 est localisée en A et, le contact se faisant sans adhérence, cette force est perpendiculaire a (x). {61 +2)} = oe \ 4 (M440 32) AC +2)4% My +2) =0. Dans &(A, x, ¥, 7) on peut écrire: X(1+2) 0 {8(1 +2)} = ( 4 4\0 0) «Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc une seule inconnue algébrique dans = La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (A, X). 4. MODELISATION DE © QUELQUES LIAISONS 4.44. 1% cas: VP e241) 46 (fig. 1.46) SS df(152) 4.1. RAPPEL DES LOIS DE COULOMB SUR LE FROTTEMENT ET L’ADHERENCE Considérons deux solides 1 et 2 en contact suivant une certaine,surface (s), un point P de la surface de contact et df(1 + 2) la force élémentaire de contact en P qu’exerce I sur 2. Nous admettons I’existence en P d'un plan tangent commun (7) défini par sa normale (P, #) (fig. 1.45). Fig. 1.45. Défii — En P on dit qu’il y a adhérence s'il n’y a pas de mouvement relatif au point de contact entre 1 et 2, alors: V(P € 2/1) = 0. —En P on dit qu'il y a frottement s'il y a mouvement relatif au point de contact entre 1 et 2, alors: V(P € 2/1) # 0. — V(P € 2/1) est appelé vecteur vitesse de glisse- ment de 2 sur 1 au point P. REMARQUE IMPORTANTE V(P € 2/1) est appelé improprement « vecteur » vitesse ; en fait il s'agit du représentant d'origine P du vecteur V(P € 2/1) tel que [P. V(P € 2/1)). Dans la suite de l'ouvrage, on se conformera @ un usage trés répandu et on continuera a désigner la vitesse du point P appartenant & 2 par rapport a 1 par le vecteur V(P € 2/1). Liétude que nous allons faire suppose que le support et le sens du vecteur vitesse de glissement de 2/1 en P est connu, Ce vecteur est dans le plan @), Fig. 1.46. Wy a glissement relatif de 2 sur 1 en P. Alors,le support de la force élémentaire de contact, [P. df +2)] appartient au plan [P, 7, VCP © 2/1)]; ce support est incliné de langle @ par rapport 4 la normale (P, 7) au plan (77), du c6té opposé 4 F(P € 2/1) d’ou: (12). (Pp 2/1) <0 Nota: Le produit scalaire est négatif quand Vangle a = (PF (P 2/1), F042] est compris entre m /2 et 7. Ici: @ =$+ ¢. Langle g caractérise Ja nature du contact en P des solides 1 et 2; il ne dépend que de la nature des matériaux et de ’état des deux surfaces en contact. Définition est appelé facteur de frottement. Densités normale et tangentielle. Pression locale de contact Effectuons la projection du vecteur densité de force (1 +2) sur la normale (P, 7) au plan (zr) et sur le plan (7) lui-méme; soit (P,7) axe qui est le support de cette projection dans (a) (fig. 1.47). n Byelt2) See(12) Fig. 1.47. 21Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Définitions &,,p(1 +2) est appelée : densité normale de force ea P. 5,.p(1->2) est appelée: densité tangentielle de force en P. |a.2a => est appelée: pression locale de contact en P. Conséquence de la loi de Coulomb Quand deux solides glissent T'up sur autre, le support de la force de contact df(1-+2) en P se trouve sur la surface d’un cone de sommet P d’axe (P,i) de demi angle au sommet g tel que tan g = f'5 8 cone est appelé cine de frottement ex P (fig. 1.48). 7” V (Pe 21) Byp(1-12) Fig. 1.48, L’angle ¢ est appelé angle de frottement. Notons alors que : 6, pa 2)|| =F a +2)]) 4.1.2. 2° cas: V(P 6 2A) =6 (fig. 1.49) Il y a alors adhérence de 2 sur 1 en P. Alors,le support de la force élémentaire de contact [P, d7(1+2)] fait avec T'axe (P, i) un angle 6 inconnu mais tel que: b2)} = N(l+2)) a 4 4 Repére local associé R(A, ¥, J, Z) Tel que: (4, X) = normale au plan tangent commun au contact. (A, ¥) = porté par la droite de contact (4) (4, %, 2) = plan de symétrie de la liaison et des forces appliquées. Hypothéses Le facteur de frottement f = tang est connu. On peut supposer que toutes les forces élémentaires de contact [P, df (1 —>2)} se raménent dans le plan de symétrie et sont done modélisables par une force unique A(1 +2) appliquée en A (fig. 1.54). Dans le mouvement relatif de 2/1, supposons connus les vecteurs vitesse de glissement des points P € (A). Ceux-ci sont tels que : V(P © 2/1) paralléle a 7. Force de contact A(1 +2) est inclinge par rapport 4 la normale (4, 3) de Pangle ¢ en sens contraire de 7(P € 2/1). Le torseur d'action de liaison {G(1 + 2)} se définit alors par : (oda = [40—2) M,(142)=6 D(A € 2/1). A 42) <9 I : : toa: (Ny Aiea oDk On peut donc exprimer dans R(4, ¥, j,7) les composantes des éléments de réduction en A du torseur {G(1+2)} :Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de li X12) 0 {81 +2)} = {a ‘| 4(Z032) OJann V(Ae 2/1). A(1 +2) <0 -f si V(Ae2/).7>0 20 +2) 2 X02) af siV(Ae2/).7<0. 5. mopéusation ve ACTION MECANIQUE oe PESANTEUR 5.1. CHAMP DE PESANTEUR Cest Faction mécanique a distance, exercée par la Terre T sur un systéme matériel S. On a une perception visible de ce phénoméne en abandonnant un solide 4 une certaine distance du sol : il tombe. Si Ton fractionne ce solide en un certain nombre d’éléments (ou fragments) et qu’on abandonne ceux- ci a une certaine distance du sol, on voit qu’ils tombent de la méme maniére et ceci, quelle que soit la petitesse de ces fragments. On peut donc affirmer que I'action mécanique de pesanteur est répartie sur toutes les particules élémen- taires S, de S. 5.2. CENTRE DE GRAVITE D’UN SOLIDE INDEFORMABLE S Soit un solide (S) et un petit élément de (S) situé autour du point Wf, Notons # l'action mécanique @émentaire de pesanteur exercée par la Terre sur ce petit élément (fig. 1.55). s ae B Fig. 1.55. Supposons que (‘) soit constitué de n petits éléments. Nous noterons B = ¥ fi, le poids de (S). i On appelle centre de gravité du solide indéformable (S) le barycentre G de tous les éléments (M, ||j'|| ) qui constituent (S). Il se définit par conséquent par: i 3 By AM = [P| AC @ Notons que si le point 4 est pris en G, la relation (1) prend la forme simplifiée (2) : yal GM = 6 @ , Sur un espace restreint, on peut admettre que l’action de la Terre, cest-a-dire le champ de pesanteur, est uniforme ; on admettra alors que le centre de gravité et le centre de masse sont confondus. On les désignera indistinctement par G. 5.3. PROPRIETE DU CHAMP DE PESANTEUR Considérons les éléments de réduction en un point A quelconque du torseur {G(T'-+ S)}, associé aux actions mécaniques de la pesanteur sur le solide (S): RITsS) = oF =F {G(T S)} = : : ¥ 4M 0p) T 4 |M,(T>S) = Si nous avions choisi le centre de réduction du torseur {G(T S)} au centre de gravité G, nous aurions obtenu : 25Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité 5.4, MODELISATION DU CHAMP DE PESANTEUR D’UNE POUTRE 5.4.1. Rappel d’hypothéses (fig. 1.56) La poutre est homogéne, rectiligne, horizontale et posséde une section constante. yh 1 Be Fig. 1.56. L’action de la pésanteur peut alors se modéliser par une charge uniformément répartie telle que, sur une longueur élémentaire dx de la ligne moyenne Op = 5 (pes +1) dx avec ||5 (pes +1)]|] = Cre. 5 (pes + 1) est une densité linéique de force que les constructeurs de profilés indiquent dans leur catalo- gue sous la forme : (« poids au matre linéaire »), Cette densité lingique s’exprime en newton par millimétre (par exemple) : S(pes+1)=- [Spes 1) F Fig. 1.56). 5.4.2. Modélisation Cas particulier de la résistance des matériaux En résistance des matériaux, la répartition des forces extérieures appliquées 4 la poutre conditionne les déformations locales et globales de celle-ci. On comprend bien par exemple que si une toiture supportant deux tonnes de neige de fagon uniformé- ment répartie (densité surfacique de force constante) résiste a cette charge, il est bien plus improbable qu'elle résiste de la méme fagon a une charge de deux tonnes localisée en son milieu ! Quand une charge répartie s’exerce sur une poutre, dont on cherche a calculer les contraintes ou les déformations, il n’est pas possible de considérer le torseur associé 4 cette charge et d’en prendre les éléments de réduction en un point quelconque. Notons cependant que dans étude statique préli naire au cours de laquelle la poutre est supposée indéformable. et qui conduit seulement 4 l'étude de Péquilibre de celle-ci, une charge répartie pourra continuer & se modéliser par un glisseur. BRIDE HYDRAULIQUE La figure 1.57 représente une bride hydraulique pour montage d’usinage. On donne la nomenclature de cet ensemble. Fig. 1.57a. 26Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison x Fonction principale La bride permet d’exercer un effort de bridage sur une piéee P a usiner, ceci en vue de la rendre solidaire temporairement d'une table de machine- outil. L’organe moteur permettant d’assurer la force de bridage est un vérin hydraulique ; corps 1, piston 19, 4 rappel automatique par le ressort extension 20. Fonction secondaire Dans le but d’effectuer un changement rapide de la piéce P aprés usinage, espace autour de celle- ci peut étre dégagé par rotation de 90 degrés de la bride 12. Le pied de positionnement 9 et les deux trous réalisés 4 90 degrés dans Ja piéce 2 permet- tent d’assurer cette fonction. But de Vétude Analyser les différentes liaisons rencontrées dans ce mécanisme; schématiser celui-ci ct étudier quelques torseurs d'action mécanique de liaison. Hypotheses Certaines piéces ayant une fonction annexe ne “ sont pas prises en compte dans notre étude: 9, Fig. 1.57. 11... Rep | .Nb Désignation Matiére Observations iat Varin hydraulique (corps) Power Jacks-5000 daN i. 1 Semelle aya Rondelle plate MI0U Normalisée aed Vis CHC-M10-30 Normalisée Longueur réduite 4 12 Saal Chape 6 i Rondelle ressort ondulée Cribo-@ 18 ile) Rondeile plate Hors norme salt Eerou spécial MI8 Hors norme oe lee Pied de positionnement 1 | 1 Ressort cylindrique hélicoidal Vanel C-080-100-0320-A_ mf Vis CB-M6-20 Normalisée Longueur réduite 4 16 128 Bride 138 Pion 4] it Vis a téte hexagonale bombée Hors norme syd Ecrou Hm-14 Normalisé 16 | 2 ‘Anneau élastique 7102-18 Truare « E »-7102-18 ee ‘Axe 1 | 2 Rondelle plate Z18U ‘Normalisée io | 1 Piston de vérin 20 [1 Ressort de tractionModélisation, résistance des matériaux, notions d'élasticité On décide de regrouper en «classes d’équiva- fence » les piéces qui n'ont aucun mouvement relatif les unes par rapport aux autres. (Les piéces élastiques ne peuvent entres dans une telle classifi- cation.) On rencontre ainsi : Classe @ : (1, 2,3, 4) Classe B : (5, 7,8, 16, 17, 18) Classe y : (12, 13, 14, 15) Classe 8: (19) Classe P : (piéce a brider) QUESTION 1 Identifier les liaisons suivantes et donner dans le repére défini sur la figure 1.57 les degrés de liberté qu’elles permettent : (@-B); (@-8); B-y); (y-8); (y-P). Donner le schéma spacial du mécanisme. REPONSE Liaison (a ~ 8): liaison pivot d’axe (4, %); degré de liberté: R,. liaison pivot glissant d’axe GB, %); degrés de liberté: Ry T, Notons que si on admet, et c'est plausible, que le ressort 20 supprime 1a liberté en rotation alors (a —8) est une liaison glissiére d’axe (B, %). Liaison (a -8): Liaison (B ~ ): liaison pivot d'axe (C, 7); degré de liberté: R.. Liaison (y — 6): liaison ponctuelle de normale , X) 5 degrés de liberté: R, Ry, Ty, R., T.- Liaison (y — P: liaison ponctuelle de normale E, %)5 dogrés de liberté: R, Ry, Ty, Ra Ty Schématisation spaciale du mécanisme (fig. 1.58). Fig. 1.58. 28 Hypothése pour l’étude des liaisons Le plan (A, ¥, ¥) est un plan de symétrie, pour la géométrie des liaisons et pour les forces extérieu- res. QUESTION 2 La liaison (a adhérence. Ecrire en A le torseur d'action mécanique de liaison ; caractériser la résultante A(a — B ) et le moment M,(a — ). Ecrire en A et dans &(A, x, ¥, 7) les composantes algébriques de la résultante et du moment. Indiquer ensemble des points M(x, y,z) pour lesquels ia forme particuliére du torseur {B(a +B )} est conservée, —B) est supposée parfaite et sans REPONSE (a ~ 8 )est une liaison pivot sans adhérence d’axe (4, X) done, avec notre hypothése de symétrie : (6(« +B) = ier | iia +B) A(a +B) L2 M,(a ~ B) porté par (A, zy tels que Dans R(A, X, ¥, 2): (€la +B)} = X(a +B) 0 Y(a+B) 0 | a 0 N(a@ +B)) &5,7) 4 Soit M(x, y, 2) un point queleonque, effectuons la réduction du torseur {G(a@ +8 )} en Myla +B) = Myla +B) + oo +B). Soit : {B(a +8)} = X(a+B) 2¥(a +B) = {¥(a5B) alo avec T= N(a +B) —x¥(a +B) +yX(a +8). Pour que la forme particuliére écrite en (1) soit conservée, il faut et il suffit que quels que soient X(a +B) et ¥(@ +B) on ait z =0. La forme particuliése de {G(a + B)} est donc conservée pour tout point M appartenant au plan de symétrie (A, X, 9Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison QUESTION 3 La liaison (a —6) peut étre considérée, nous Yavons vu a la question 1 comme une liaison slissire @axe (B, x). Supposons que cette liaison une liaison réelle avec frottement de facteur tang. Ecrire en B le torseur d'action mécanique de liaison ; caractériser 1a résultante B(a — 6) et le moment My(a — 6). Ecrire en B et dans &(B, X, ¥, 7) les. composantes algébriques de Ia résultante et du moment. Indiquer Vensemble des points M(x, yz) pour Tesquels la forme particuligre du torseur {B(a -6)} est conservée. REPONSE (@ ~6) est ume liaison glissiére réelle d’axe @, x). Done avec notre hypothése de symétrie et en fin de serrage : (6(a + 8)) = {ge} Myla +5) Bla +6)12 telsque |” 7 Mg(a — 6) porté par (B, 7) Dans &(B, x, y, 7) {6(a +6)} = X(a +5) 0 Y(a +5) 0 @Q 0 N(a@ +8)} 632) 8 Soit M(x, y, z) un point quelconque, effectuons la réduction du torseur {G(a@ +8)} en M. Myla » 8) = My(a +5) + MBn Bla +8) soit {Bla +5)} = X(a+6) 2z¥(a +6) = (¥(a+5) -2X¥(a +8) ulo T GI avec T =N(a-+8)-x¥(a +5) +yX(a +8) Pour que 1a forme particuliére écrite en (2) soit conservée, il faut et il suffit que quels que soient X(a +8) et ¥(a +8) on ait z =0. La forme particuligre de {6(a + 3)} est donc conservée pour tout point M appartenant au plan de symétrie (A, %, 7). QUESTION 4 La liaison (B — 7) est supposée parfaite et sans adhérence. Ecrire en C le torseur daction mécanique de liaison ; caractériser la résultante C(B + y ) et le moment M,(B + y ). Ecrire en C et dans &(C, ¥, ¥, Z) les composantes algébriques de a résultante et du moment. Indiquer Tensemble des points M(x, ¥,z) pour lesquels Ia forme particuligre du torseur {6B y)} est conservée, REPONSE (6 +7) est une liaison pivot sans adhérence daxe (C,#). Done avec notre hypothése de symétrie : (BB+) = eae c (M(B >) E(B ay) 12 tels que : M(B +7) =6 Dans R(C, ¥, ¥, 7): X(B+7) 0 {G(B >y)} = re | . B) clo Oj; aa Soit M(x, y,z) un point quelconque ; effectuons Ja réduction du torseur {G(6 + y)} en M: M(B +7) = Mc(B +7) + ME n E(B + 7) soit dans (%, ¥, 7) {G(B +7)} = X(B sy) 2¥(B >) Y¥(Boy) -zX(B>7) 0 -x¥(B +7) +yX(B +7). Pour que la forme particuliére écrite en (3) soit conservée il faut et il suffit que quels que soient XB, > yet ¥(B +7) onait: x =Oety=Oet z= La forme particuliére de {G(B8 + y)} n’est donc conservée qu’au seul point C. QUESTION 5 La liaison (6 — y) est supposée parfaite et sans adhérence. Ecrire en D le torseur d’action mécanique de liaison ; caractériser la résultante D(6 = y ) et le moment M,(6 + y )- 29Modéli: Eerire en D et dans 8(D, X, ¥, Z) les composantes algébriques de la résultante et du moment. Indiquer ensemble des points M(x, ,2) pour lesquels Ia forme _particuliére torseur {8(5 + )} est conservée. REPONSE (6 ~ 7) est une liaison ponctuelle sans adhérence de normale (D, 2). Donc avec notre hypothése de symeétrie : (8(5 +7)} = eae ity(8 +7) Boy) 15 tdsque | : Mp6 +7) =6 lion, résistance des matériaux, notions d’élasticité Dans R(D, ¥, ¥, 7): X(5+7) 0 {B(5 +7)} = ( | a) lo oJ axa Soit M(x, y, z) un point quelconque ; effectuons la réduction du torseut {G(5 + y)} en M: Mb +7) = My(8 + 7) + MB D(5 + 7) {6(5 +7)} = X(6 +7) 0 ~2X(6 +7) ; a WX(B >) |. 32) Pour que la forme particuliére écrite en (4) soit conservée il faut et il suffit que quel que soit X(5 + 7) on ait: y =O et 2=0. La forme particuliére de (6(5 + ae est done conservée en tout point M« (D, ). EXERCICES AVEC REPONSES (1) Manchon de dilatation Fonction ‘Transmettre une certaine puissance entre deux arbres en prolongement en laissant une possibilité de déplacement relatif axial pour compenser Ja dilatation (fig. 1.59). Fig. 1.59. ‘Réalisation Le plateau 1 posséde deux crabots et se trouve en liaison encastrement avec l'arbre 2. Le plateau 3 posséde deux crabots et se trouve en liaison encastrement avec Y'arbre 4. La douille 5 a pour réle d’assurer la coaxialité des deux arbres et s¢ trouve emmanchée 4 force dans un alésage du plateau 1, Hypothése Le plan (A, %, 3) est un plan de symétrie pour les formes des piéces 1, 3 et 5, mais pas pour les forces qui leur sont appliquées. Les liaisons étudiées sont parfaites et sans adhérence. QUESTIONS 1° Etudier Ia liaison 1-3, ‘Analyser les degrés de liberté. Nature de Ia liaison. pression du torseur {(1-+3)} en A dans RA, % J, 2). 2° Etudier Ia liaison mécanique élémentaire 5-3, ‘Analyser les degrés de lberté. Nature de Ia liaison, Expression du torseur {6(5-+3)} en A dans BA, % J, 2). REPONSES 1° (1-3): glissiére daxe (4, %) 0 Ld. +3) {BL +3)) = fas Mi +3) 4(z043) Nd53)fasnModélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison 2° (5-3): Pivot glissant d’axe (4, %) 0 0 {B(S43)} = {¥(543) M(S43) : 4 (2643) NG6+3)J arn [2] Porte-balais pour moteur 4 courant continu La figure 1.60 représente un porte balais utilisé sur un moteur électrique 4 courant continu équipant certaines locomotives de la SNCF. Les balais 2 en graphite sont maintenus au contact du collecteur 9 par un systéme de basculeur 4 et la pression de contact est assurée par I'intermédiaire d'un ressort § et d'une lame élastique 8. Les balais 2 sont fractionnés en vue d’assurer un contact balai-collecteur satisfaisant ; ils ont une section droite rectangulaire. Bypothases La liaison balais 2-collecteur 9 est modélisée par une liaison plane réelle de normale (4, 2). La liaison balais 2-lame élastique 8 est modélisée par une liaison pivot glissant parfaite sans adhérence d'axe (2). Le plan (4, %, #) est un plan de symétrie pour toutes les liaisons et pour toutes les forces appliquées. QUESTIONS 1° Pour chacune des liaisons suivantes : (3)3 @3); 9): GT); G4) définir les degrés de liberté et Ia nature de Ia linison. 2° Schématiser le mécanisme en utilisant Ia représenta- tion plane normalisée. 3° La liaison (3-2) est réelle, avec adhérence ; définir en ‘A et dans (A, x ¥, 2) les composantes des éléments de réduction du torseur {%(3+2)}, dans Phypothése od : V(A€ 2). <0. REPONSES 1 (1-3) (2:3) (2-9) G7) G4): x {(3-+2)} = Liberté nulle : liaison Liberté T, : glissigre d'axe (A. 3. Liberté Ri, Ty T, Liberté Rr: Pivot d Liberté R, : Pivot d'axe (B. 2) X(3+2) 0 ¥G+2) 0 0 es [3] Joint de cardan-glaenzer spicer Un joint de cardan réalise une double articulation cylindrique 4 axes concourants et perpendiculaires (fig. 1.61) Les pigces 1 et 3 ont sensiblement la méme forme: (chape). La piéce 2 est appelée croisillon et comporte essentielle- ment quatre portées cylindriques 4 90 degrés équipées de cages a aiguilles. Hypothases Le repére Ry(O, %» Jy 2) est lié au croisillon 2. La liaison 1-2 est une liaison pivot d’axe (0, %). La liaison 2-3 est une liaison pivot d’axe (0, j;Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité ; eh ACA i il RY i J Zz! es S 2 1 t ° Q _ 4 i” A i yey Fig. 1.61. QUESTIONS 4 y Plateau rt 1° Etudier Ia liaison 1-3 et indiquer pour celle-ci : doutt ae — Nes degrés de liberté, lag nature de la liaison, Donner le schéma spacial normalisé de la liaison 1-3. 7 5 Dooney ‘eke spl somo Gu mtatne Ge romptisoge constitué par les liaisons (1-2) et (2-3). a REPONSE Iv Ry et Ry: Liaison sphérique 4 doiet. 4) Machine de Conditionnement La figure 1.62 représente une partie d’une machine de conditionnement de produit liquide. Cette partie concerne la chaine cinématique dont I'effecteur est le piateau support d’outillage de remplissage et de bou- | chage 8. L 290Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Cette chaine cinématique comprend essentiellement : — Un réducteur, entrainé par un moteur, (non repré- senté) qui provoque la rotation de l'arbre 1. Cet arbre 1 est en liaison pivot d’axe (O, %) avec le bati 0. — Sur arbre 1, un exentrique 2 est en liaison encastre- ment par V'intermédiaire de la clavette 9. Lrexcentricité est ¢ = OA. — Une bielle 3 (fig. 1.63) est en liaison pivot d’axe (B, %) avec arbre 4 porte-plateau et également en liaison pivot glissant d’axe (A, %) avec lexcentrique 2, Fig. 1.63. — Larbre porte plateau 4 est en liaison pivot glissant axe (C, 5) avec la piéce 5 en liaison encastrement avec Ie bati O. On obtient ainsi depuis 'arbre de sortie du réducteur la transformation du mouvement circulaire uniforme de 1 en mouvement de translation rectiligne alternatif du plateau 8. La figure 1.63 représente la coupe du dispositif par son plan de symétrie vertical (O, 3, 3) Le plan (0, 5, 2) est également un plan de symétrie pour les forces extéricures appliquées. Données numériques : e=O0A=2mm; R= AB=47,3mm Masse a soulever : flacons +8 +4: m= 4kg. Le centre de gravité de cette masse est défini par BG = 158 mm. On prendra g = 10 m/s’. ‘On donne dans la position de la figure 1.63 : 0 = 30" et BC = 90mm Le mouvement est lent et on pourra négliger les effets de Tinertie. QUESTIONS T’ Donner une représentation spa mécanisme en indiquant clairement : — Le repére de définition des Uaisons (O, %, 7, 2). — Les pices principales : 0, 1, 2, 3, 4. — Les centres de liaisons : O, A, B,C. 2° On définit le paramétre 6 = (Z, Z) et on étudie Ia liaison parfaite sans adhérence (2-3). Donner dans 2(O, x, ¥, 2) les composantes des éléments de réduction en A puis en O du torseur (2 -+3)}. 3 On étudie Ia lisison parfaite sans adhérence (3-4). Donner dans &(O, x, 7, 2) les composantes des éléments de réduction en B puis en O du torseur {6(3-+4)}. normalise du 4° On étudie Ia Tisison parfaite sans adhérence (0-4). Donner dans %(O, %, ¥, 2) les composantes des éléments de réduetion en C puis en B du torseur {%(0 + 4)). 5° Dans le but de calculer, pour position de la figure 1.63, c’est-a-dire pour @ = 30°, le couple fourni par l'arbre moteur 1, on étudiera successivement : — Véquilibre strict du systéme {flacons +844}; — Véquilibre strict de 3 ; Calculer Mj,(2 +3), puis Mo,(1 + 2). REPONSES 0 0 2 {B(2+3)} = fre» °} 4 (2243) 0) azn {6(243)} = ( oo’) ¥(2+3) 0 . o[z2+3) 0 ann 0 0 3 (CG+4)} = ress oh a ann 2344) 0 0 54,3 Z(3 + 4) {BG+4)} = 1¥G+4) 0 | : o|zG+4) 0 aan 0 L(O+4) 4 (60044)} = 40 0 c(z@+4) 0 hoon {6(044)} = 0 L(O+4) +90 Z(0 +4) 0 oO ‘ »|ZO@+4) 0 BR 5° Mo,(2 + 3) = Mo,(1 + 2) = - 955,7(N mm). 331.1. DEFINITION (fg. 2.1) g Le moment statique W(O, x) de la surface plane (S) par rapport axe (O, X) de son plan est défini par la relatio fowl o s woo, ¥) Le moment statique de (S) par rapport a axe (O, ¥) s*écrit alors : WO, 3) = fe : Unités : longueur en métres, surface en metres carrés, W(O, ¥) en métres cubes. Nota : Le moment statique peut étre positif, négatif ou nul. 1.2. PROPRIETE DU CENTRE DE SURFACE G DE (S) (ig. 2.2) D'aprés la définition du centre de surface, on peut écrire: [] Ox a- 00s axes principaux ci d’une section En projection sur (O, %) on obtient : [[ponves= wo. |) s En projection sur (O, j) on obtient : { xds = xq S= WO, F) Ns 2.1. DEFINITION (fg. 2.3) Le moment quadratique 1(O, %) de la surface plane (S) par rapport 4 P'axe (O, X) de son plan est défini par Ia relation : 10,9 | yds i) s Le moment quadratique de (S) par rapport a axe (O, 3) stécrit : [| x Ns Unités : longueur en métres, surface en metres carrés, 1(O, X) en (m’), Nota: Un moment quadratique est toujours positif. 100,2.2. PROPRIETE (fic. 23) ‘Le moment quadratique I(O, ¥) de la surface (S) par rapport & Paxe (O, x) de son plan est égal au moment quadratique I(G, x) de (S) par rapport | i Paxe (G, X) augmenté du produit de Paire de la | surface par le carré de la distance des axes 1(O, %) =1(G,%)+Sd |.) On peut écrire de méme : I(O, ¥) = 1(G, 3) + Sa? PLANE oe RAPPORT A UN POINT DE SON PLAN 3.1. DEFINITION (fe. 2.4) Le moment quadratique polaire J, de la surface plane (S) par rapport au point O de son plan est défini par la relation : Iy= flere : qa Unités : longueur en (m), surface en (m*), Jy en (m‘). Fig. 2.4. Axes principaux d'une section Not positif. Le moment quadratique d’une surface plane (S) par rapport 4 un axe (O, 2) perpendiculaire a son plan est égal au moment quadratique polaire de (S) par rapport au point O oi laxe coupe le plan. Un moment quadratique polaire est toujours 3.2. PROPRIETE Le moment quadratique polaire dune surface plane (S) par rapport & un point de son plan est égal a la somme des moments quadratiques par rapport 4 deux axes rectangulaires de son plan passant par ce point 1(0,%)+1(O,¥) | + @ 4. moments auapratiques A CONNAITRE (0 est en G) lox Tor Jo bh? ee - aa Dr eth) @ 2 = 12 12 6 xd* nd* nd* oF a 3 ® (ps as) | Z~t—a) | Zee ger -“) | go-ay yo a) Nota: Tous les constructeurs de profilés donnent les moments quadratiques des sections de ceux-ci dans leurs catalogues. L’unité employée est généralement le em‘ 35Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité 5. moment proouir 1(0, x 7) DE LA SURFACE PLANE (S) PAR RAPPORT AUX AXES (O, %) ET (0, ¥) DE SON PLAN 5.1. DEFINITION (ji. 2.3) Le moment produit 1(O, x, 7) de la surface plane _ (S) par rapport aux axes (O, %) et (O, 7) de son plan est défini par la relation : F 1(0,%, 7)= I xyds w@ s Unit en (m‘). longueur en (m), surface en (m2), 1(O, X. F?) 5.2. CAS PARTICULIER (fig. 2.5) Si les axes (O, ¥) et (O, #) sont orthogonaux et si Pun d’eux est axe de symétrie de (S), on obtient alors Fig. 2.5. 5.3. PROPRIETE (fic. 2.6) On considére 1a surface plane (S) et les axes (O, ¥, 3) et (G,%,,¥,) de son plan tels que X,=Xet y=. On peut écrire que: OM = OG + GM Pol: xx tm et V=VG ti (0, %, 3) = I Ge + x)O6 + yd ds s (0, %, 7) = I vo reds + | XG yi ds s s ee ee sree J, avec f. Xo Ve ds = XG Ve [[o-s205 I, sonide=e ff yids =0 carGe (G, jy) f nvadr= ve ff xds=0 carGe (G, %) s s [J 24-1. 8.70 : dou 1(O, %, 9) = WG, Xi 1) + $6 Yo» ° x Fig. 2.6. g Le moment produit 1(O, X, 7) de 1a surface plane + (S) par rapport au repére (0, %, 7) de son plan est égal au moment produit 1(G, X, ¥) de la surface plane (S) par rapport au repére (G, ¥, 7) de son plan augmenté du produit de aire S de la surface par les coordonnées de son centre de surface G 1(O, %, ¥) =1(G, ¥, 9) + Sxeyg |. @ 5.4. CONSEQUENCE (jc. 2.7) Siles axes (G, X) et (G, 7) sont situés dans le plan de la surface plane (S) et sont orthogonaux et si 'un des axes est axe de symétrie de (S), le moment produit 1(O, %, 9) a pour valeur : 1(0, 8, ¥) =Sxg yg |- @) Fig. 2.7On considére une surface plane (S) et deux systémes daxes (O, x, ¥) et (O, X, Y) de son plan tels que (fig. 2.8) : Yae. Supposons que les moments quadratiques /(O, ¥) et 1(O, ¥) et le moment produit 7(O, X, ¥) soient connus. : | On se propose de déterminer 1(0, ¥), 1(0, ¥) et 2%) Par définition on peut écrire que : (0, X) = ff Yds; 1(0, Py = fi X?ds; s s 1(0, X, n-[] XY ds. s Ecrivons les relations de changement de base F=cosp¥-sing¥ et F=sing¥+cosey OM =x%+ yy = XX 4 YY OM = x(cos ¢¥ — sin 9 F) + y(sin pX +cos @¥) = XX + Y¥ dou X=xcosg+ysing et Y=ycosg—xsing. Le moment quadratique 1(O, ¥) s‘écrit : 1(0, »={] (cos ¢ — xsin p )? ds s 1(0, X) = jf y'cos? p ds + f x?sin? g ds s s ~ [[ 2750 ¢ 0089 as s Axes principaux d'une section 1(0, ¥) = 1(0, %) cos? p + 1(O, §) sin? e -@) -1(0, %, 3) sin2 9 En fonction de langle 2 ¢ on obtient : 1(0, 2) + 1(O, ¥) 2 _ MC ee -1(0, %, F)sin2 9 1(0, X) = cos2e |. Q) Le moment quadratique 1(O, ¥) s’écrit 1(0, ¥) = I (xcos ¢ +ysin 9? ds s 1(0, ¥) = ff x cos? g ds + f y? sin? g ds s s + f 2xy sin @ cos g ds s 1(O, ¥) = 1(0, ¥) cos? + 1(O, ¥) sin? @ ae -@ +1 (0, %, 9) sin2e En fonction de l'angle 2 ¢ on obtient : 10, #) = LO40.5) _ 10,3) ~ 100, 3) 2 +1(O, 2,3) sin2 9 cos2ge |. @ Le moment produit (0, ¥, ¥) s’écrit 1(0, ¥, ¥) : f Cone pate) Gee ade s 1(0, ¥, ¥) = f xy cos g ds — f xy sin’ p ds s s + [[ psn e cos» as s = [f Psi © cos a. iS En fonction de l'angle 2 ¢ on obtient ; 1(O, 2) - 1(0, 3) 2 +1(0, 2,9) cos2¢. 1(0, ¥, ¥#) =Modélisation, résistance des matériaux, notions d'élasticité Regroupons les résultats précédents sous la forme la plus utilisée : to soy a ee DOD cos 26 -1(0, %, 3) sin2@ @ 10, Fy = MOTO) TOD) NOD) 53.9 4 1(0, %, F)sin2¢ @ 10, X, ¥) = DATO) sin g 4+1(0, 2,7) cos2.@ ©) Soient (O, x, 7) et (0, ¥, ¥) deux systémes d’axes concourants situés dans le pian de la surface plane (S) et tels que (3, ¥) = y (fig. 2.19). Nous avons vu (relations (2) et (4) paragraphe 6) que 1(O, X) et (0, ¥) varient en fonction de angle ¢. Les valeurs extrémes Zug, et Imin Sot obtenues pout : aro, X) : a(O, ¥) a ae A partir de la relation (2) paragraphe 6 on obtient : a1(0, X) Ie = 7 UO, 8) ~1(0, FY] sin 2 @ -21(0, %, 3) cos2e =0 =21(0, 3,3) fee nee w 1(0, ¥) —1(0, ¥) La relation (1) définit deux valeurs de g: 9; et atk. ar(0, ¥) A partir de la relation =0 on obtient la méme relation (1). _ Il existe donc deux axes rectangulaires (O, X) et (O, ¥) passant par O pour lesquels le moment quadratique de (S) est maximal pour l'un et minimal pour l'autre. 7.1. DEFINITIONS Les deux axes rectangulaires passant par O et E situés dans le plan de la surface plane (5) pour Jesquels le moment quadratique de (S) est maximal pour Pun et minimal pour autre sont appelés axes principaux en O de a surface (5). Les axes principaux au centre de surface G de (S) sont appelés axes centraux. 38 7.2, PROPRIETE Si (O, ¥) et (O, ¥) sont les axes principaux en O de Ja surface plane (S), la relation (1) du paragraphe 7 est vérifiée ; dans ce cas la relation de définition du moment produit /(O, ¥, ¥) (relation (5) du paragra- phe 6) permet d’éctire que : 1(O, X,Y) =0. Réciproquement, si 1(0, ¥, ¥) = 0, les axes (0, ¥) et (O, ¥) sont axes principaux de (S), dow te théoréme : Les axes rectangulaires (O, X) et (O, Y) situés dans le plan de la surface plane (S) sont les axes principaux en O si et seulement si le moment produit 1(O, X, ¥) est nul 1(0, X, ¥) = 0 = (0, X) et (0, ¥) sont les axes principaux en O. Dans le repere (O, ¥, ¥), en remplagant dans la relation (2) paragraphe 6, I(O, %, j}) par sa valeur définie par la relation (1) paragraphe 7 on obtient : 10, % = 12 ee) 3) + LOD HOD oosrg 4 228] soit 10, %) 12 Dae, BY 1(0, %)- 1(0, ¥) te colleExprimons cos 2 en fonction de 1(O, X), 1(O, #) et 10, %, 3): La relation (1) paragraphe 7 s'écrit i 41(0, %,F UO, x tan’2 On peut écrire que 1 1+tan?2¢ 1 41(0, %, 5 {1(0, 2) - 10, FP cos*2 gp = 1+ UO, %) - 10, ¥)P cos?2 g = [1(0, %) - 1(0, ¥)P + 41(0, ¥, ¥P dou ee + UO, ¥) -1(0, IY) (100, ¥) - 100, YP +4100, ; En portant chacune des deux valeurs possibles de cos 2 g dans l’expression de 1(O, X) déterminée ci- dessus on obtient les formules encadrées ci-dessous. Nota: On retrouve les mémes valeurs a partir de 10, ¥) 1(O, %) + 1(0, 2 7 10, DANO. BD coo UO, #)-1(0, VU, 2) - 10, PP +41(0, % #Y. 2 Pp )P+47(0, % ¥P W 1 cas On connait 1(O, X), 1(O, ¥) et 1(O, %, ¥) Pune section (S) par rapport aux axes rectangulaires (O, % F) et on recherche les directions principales (O, X) et (O, ¥) ainsi que Ipay €t nin COPreSpon- dants. ae 1O.x) |! -H(O,xy) Fig. 2.9. Dans le repére (0, %, 37) portons en abscisse les moments quadratiques et en ordonnées les moments produits changés de signe (fig. 2.9). Sur Vaxe (O, 2) construisons : OF =1(0, x) OE = 1(0, 7) oe) (J est le milieu de HE). On obtient alors : gH = 1 anaes 2», Parallélement 4 (O, j*) construisons le point A tel que: HA = -1(0, %, 3). ‘Nous remarquons alors que (fig. 2.9) : 1(0, %, ¥) (0, ¥)-1(0, ¥) tan (JH, JA) = = Dvaprés Ia relation (1) paragraphe 7 on en déduit que: (JH, Ta) =2¢, | avec (Ox OX =¢). Construisons le cercle de centre J et de rayon R=JA. Ce cercle est appelé cercle de MBhr. Soient C et D les intersections du cercle de Mohr avec Paxe (0, %) tels que OD > OC. 39Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité On remarque alors que : R= Vit + HA? = 3 (0, £)+1(0, 3 OC =OF-R= 7 Diaprés les relations (1) paragraphe 8, on en déduit que: = OD et nin = Sur le cercle de Mohr Vangle 2g, est défini par: avec (OX, OX) = ¢,, (Git, TA) =2¢, dou les directions principales : (0%, OY) = @,+7. (0%,0X)=9, et 5 NOx) y (Oxy) >» pee ) Oxy) Fig. 2.10. Lrangle ¢ est orienté : Le sens positif sur le cercle de Mohr est défini par (OX, Oj) = _ [1(0, #) - 10, ¥)P +41(0, %, ¥* OD = OF+R= AEC 5 VINO, 8-110, IP +410, BFF Vv (0, 3) —1(0, HYP +4100, BF x FY. La_ figure 2.10 représente le caso I(O, ¥) > 1(O, 2). Sur cette figure on note : OR, TA) = JE, TB) =2). 2° cas Dans une section (5) on connait les directions principales (O, X, ¥) ainsi que I(O, X) = Ing, et 1(O, ¥) = Ipig et on recherche pour les axes (O, %, 7) définis par vse les valeurs de /(O, ¥), I(O, ¥) et I(O, Xx, ¥). Nota: Ce deuxiéme cas se rencontre lorsque Pun des axes (0, ¥) ou (0, ¥) est axe de symétrie de la section, Les relations (2), (4) et (5) du paragraphe 6 permet- tent d’exprimer /(O, ¥), 1(O, ¥) et (0, X,¥) a condition de: ~— permuter la désignation des axes: ¥o4¥ et Jo; — décrire que (¥, 2) = @ — décrire que 1(0, ¥, ¥) On obtient : 110, 2) oO BHO A 109-107), =. 10, ¥)+1(0, ¥) 1(0, X)-1(0, ¥ 1(0, 3) = eee °Q (0, %) 110.7) (Ce) Soe )Sur l'axe (O, ¥) construisons (fig. 2.11) OD =1(0, ¥) = Inu OC =1(0, ¥) = Tain 1(0, ¥) + 1(0, ¥) oe (Vest le milieu de CD). oF Fig. 2.11. Construisons le cercle de centre J et de rayon 1(0, X) -1(0, ¥) Boge fies LCT e) & 2 Ce cercle est le cercle de Mohr. Construisons le point A(x) sur le cercle de Mohr tel que: (CB, CA) = 9 Soit H la projection orthogonale de A sur (0, ¥). Soit E le symétrique de H par rapport a J. Sur la figure 2.1] on remarque que : JH = Roos29 1(0, ¥)- 10, ¥) Se co 5 s2e OH = 0J+JH 1(0, ¥)+1(0, ¥) ees 1(0, ¥) = 1(0, ¥) ee cos 2 @ OE =07+JE 1(0, ¥)+1(0, ¥) z _10, 2) - 100, a HA = Rsin2¢ 1(0, ¥)-1(0, ¥) a sin 2 @. Axes principaux d'une section D’aprés les relations (1), (2) et (3) paragraphe 9 on en déduit que : 1(O, %) = OF, 1(O, ¥) = OF, 1(O, %, ) = HA. La figure 2.12 représente la section d'une corniére. On se propose de déterminer la position des axes principaux et la valeur des moments quadratiques maximal et minimal relatifs 4 cette section. oO QUESTION 1 Déterminer le centre de surface G de Ia section S. Fig. 2.12. REPONSE On peut décomposer ta section S en deux surfaces Set Sy: S, = 140 x 20 = 2 800 mm? S, = 60x20 = 1200 mm? S-=5S,+S, =4000mm’. Les coordonnées de G, et G, dans (O, %, 7) sont: Le centre de surface G de S est défini par la relation OG 8 = %,, 0G, 5,.Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité En projection sur x on obtient : Xo, Si + X02 Sz _ 10 x 2 800 + 50 x 1200 ee xg = 2mm. En projection sur y on obtient : _ Pa Si + ¥orS2 _ 70 x 2800 +10 x 1200 Ye = ¥ a On Jo= Stmm. QUESTION 2 Pour 1a section ($) déterminer les moments quadratiques KG, % et CG, F) et le moment produit 1(G, % ¥). REPONSE On désigne par /,(G, %) et 1,(G, %) les moments quadrati- ques de S, et S; par rapport 4 axe (G, %). On peut écrire que: IG, 8) = 1G, 8) + 1G, ®. La relation (2) paragraphe 2 permet d’écrire IMG, 8) = 1G, 8) + S,a3 IMG, 8) xe +2800 x (10 — 527° 1\G, 3) = $480 533,3 mmé 1G, = & xe 1200 x (52 — 10)? IAG, 3) = 2156 800 mm* HG, 2) WG, D= 5.480 533,3 + 2156 800 637 333,3 mm *. De la méme fagon on définit 1G, 3) TG. 3) + LAG, 3) + La relation (2) paragraphe 2 permet décrire : IAG, 5) = 1 (Gy 3) +S, at . 1G, 5) eae + 2800 x (22 ~ 10) 1G, §) = 496 533,3 mm* 2 1G, 5) = 72 1 200 x (50 - 229" 1(G, 3) = 4300 800 mm* fou: HG, 3) WG, I) = 965 333,3 + 1 300 800 797 333,3 mm *. On désigne par 7)(G, % 5) et 11(G, % #) les moments produits de S, et S, par rapport aux axes (G, ¥, §). On peut écrire que UG, 3 5) = 1G, % 5) + AG, % 3) a> La relation (2) paragraphe 5 permet d’écrire NG, % 5) = 1G % I) + 8, Xe, Ye, 1,(G, % 3) = 0 + 2 800(10 ~ 22)(70 — 52) 1,(G, %, 3) = ~ 604 800 mm* IG, 8, 3) = LG» 8, 3) + 3X05 V0 1G, + 1 200(50 — 22)¢10 — 52) IAG, 3%, 3) = — 1.411 200 mm* fou: 1(G, %, 3) = — 604 800 — 1.411 200 1G, % 3) = — 2.016000 mm*. QUESTION 3 Déterminer par Ia méthode algébrique 1a position des axes Principaux au centre de surface G de Ia section (S) et la valeur des moments quadratiques maximal et mi pondants. REPONSE Les directions principales au centre de surface G de la section (S) sont définies 4 partir de la relation (1) paragra- phe 7, d’ou: tan2 gp = 2G ED 1G 9-1. 3) __=2(~2016 000) eee oriss= oss dou: % X) = 17,31" et ¢, = (% ¥) = 107,31" id Les moments quadratiques maximal et minimal au centre de surface G de la section (S) sont définis par les relations (1) paragraphe 8, Pou: _ UG, %) + 1G, §) max > SUG 9-16, PHATE, BF I + On obtient : Igy, = 8265 664.7 mm* UG, 3) + 1G, 5) z -£ JUG DTG, PHANG RIP. Taig = 1169 001,9 mm*, QUESTION 4 Déterminer par la méthode graphique de Méhr Ia position des axes principaux au centre de surface G de la section (S) et Ia valeur des moments quadratiques maximal et minimal correspondants. REPONSE Dans le repére (G, %, #) et en fonction de léchelle choisie sur l'axe (G, %) on porte (fig. 2.13) : On obtient GH = 1(G, %) = 7637 333 mm* GE = 1G, 3) = 1797333 mm!Fig. 2.13. Axes principaux d'une section On note J Je miticu de EH. Parallélement 4 (G, 3) on porte: HA = -1(G, %, §) = 2016 000 mm* On trace le cercle de Mohr de centre J et de rayon JA. Ce cercle coupe axe (G, #) en C et D. On trace CA et on mesure (CD, CA) = 9, ~ 175° ‘On construit (G, X) paralléle 4 CA puis (G, ¥) tel que H=2 HEN=F Sur Paxe (G, 2) on mesure : GD = Igy, ~ 8:28.10 § tom 4 GE = Ty, ~ 118.106 mms. EXERCICES AVEC REPONSES [1] te figure 2.14 représente la modélisation de la section d'une cornitre 60 x 60 x6 NF A45-009, QUESTIONS 1° Déterminer les coordonnées, dans le repére (O, % ¥), du centre de surface G de Ia section, 2° Déterminer les moments quadratiques 1(G, %), A(G, ¥) et le moment produit 1(G, ¥, 7). 3 Déterminer par Ia méthode algébrique Ia position des correspondants. 4° Déterminer par la méthode graphique de Mohr la position des axes principaux au centre de surface G de Ia section et la valeur des moments quadratiques ‘maximal et minimal correspondants. REPONSES Vo xg = 17,21 mm; yg = 17,21 mm 2 1(G, ) = 233 285,68 mm* 1(G, 5) = 233 285,68 mm’; 1G, % 3) = — 138 126,32 mm‘, Fe = BN =45 3 = & Y= 135. Tmo = 1G, X) Trin = 1G, ¥) 371 412 mm*; 95 159,36 mm* [2] ia figure 2.15 représente la modélisation de la section d'une corniére 90 x 70x 8 NF Ad5-009. QUESTIONS 1° Déterminer les coordonnées, dans le repére (O, % ¥), du centre de surface G de la section. 43Modélisation, résistance des matériaux, notions d'élasticité 2° Déterminer les moments quadratiques1(G, %), 1(G, §) et le moment produit 1(G, % j). 3° Determiner par la méthode slgébrique la position des ‘axes principaux au centre de surface G de \a section et Ia valeur des moments quadratiques maximal et minimal correspondants. 4° Déterminer par Ia méthode graphique de Mihr Ia position des axes principaux au centre de surface G de Ia section et Ia valeur des moments quadratiques ‘maximal et minimal correspondants. REPONSES 1 xg = 18,276 mm 5 yg = 28,276 mm. 2 -1(G, %) = 982 328,49 mm*; 1(G, §) = 522 488,49 mm‘; 1G, %, 3) = — 421 436,84 m4 3 (% ¥) = @, = 30,69 ; (x, 1) = 9 = 120,69" ; 1G, ©) = Tuy = 1 232 483,7 mm‘ ; UG, 9) = Tig = 272 333,27 mm* Bla figure 2.16 représente un profilé d’aluminium de secl ion droite (S)., O est le centre de symétrie de (5). Les cotes sont exprimées en millimétre. QUESTIONS 1° Déterminer les moments quadratiques 1(O, 3) et 1(O, ¥) et le moment produit 1(O, % ¥) de la section droite (S). Déterminer Ia position du centre de surface G de (s). 2 Déterminer par Ia méthode algébrique la position des axes principaux au centre de surface G de Ia section droite (S) et la valeur des moments quadratiques maximal ‘et minimal correspondants. 3° Déterminer par Ia méthode graphique de Mohr la Position des axes principaux au centre de surface G de Ia section droite (S) et Ia valeur des moments quadratiques maximal et minimal correspondants. REPONSES 1° 1(O, 3) = 9 698 130 mm‘; 10, Ko, ¥) = 3 628 672,5 mm* 3) = 4517 640 mm*, Le centre de surface G est situé au centre de symétrie O de (5). 2 (GE, GX) = — 28,06 degrés ; (Gz, GY) = 61,94 degrés. WG, X) = Iggy = 12.105 703 men’ ; TG, Y) = Tying = 4 221099,5 mm’, [a] figure 2.17 représente la section droite (S) d'un Be rate, QUESTIONS 1° Déterminer le repére (O, %, 7) les coordonnées du centre de surface G de la section (S). 2 Déterminer es moments quadratiques 1(G, 3), I(G, ¥) et le moment produit 1(G, % ¥). 3° Déterminer par la méthode algébrique Ja position des axes principaux au centre de surface G de (S) et la valeur des moments quadratiques maximal et minimal corres- pondants, 4 Déterminer par In méthode graphique de Mohr Ia position des axes principaux au centre de surface G de (S) et la valeur des moments quadratiques maximal et minimal correspondants. REPONSES Ir xq = 29,885 mm; yg = 26,552 mm. 2 -1(G, %) = 1042 347.8 mm*; 1(G, 3) = 1310 827,8 mm‘; 1G, % 3) = ~ 938. 270,83 mm‘, 3 (%X) =e =- 38s (WN) = gy = 52 1G, X) = Ipaq = 621 830,32 mmé ; WG, ¥) = Tpyyy = 1.731: 345,3 mm’ 44