MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU BÀI TOÁN-TÍNH CHỌN MẠCH ĐỘNG LỰC...................2

1.1 Giới thiệu khái quát tổng thể hệ thống truyền động điện:.........................................2
1.1.1 Mô tả hệ thống:...................................................................................................2
1.1.2 Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động:..........................................................3
1.2 Phân tích các yêu cầu của hệ:....................................................................................4
1.3 Tính chọn động cơ, hộp số:.......................................................................................5
1.3.1 Tính chọn động cơ:.............................................................................................5
1.3.1.1 Công suất động cơ:..........................................................................................6
1.3.2 Chọn hộp số:.......................................................................................................7
1.4 Kiểm nghiệm lại động cơ và hộp số:.........................................................................7
1.4.1 Kiểm nghiệm tốc độ quay trên đầu động cơ:......................................................7
1.4.2 Kiểm momen trên đầu trục động cơ:..................................................................9
1.4.3 Kiểm nghiệm công suất trên động cơ:..............................................................10
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT.........................................12
2.1 Tính toán và chọn linh kiện:....................................................................................12
2.1.1 Mạch biến tần.......................................................................................................12
2.1.2 Chọn diode (phần chỉnh lưu ):..........................................................................12
2.1.3 Chọn IGBT (phần nghịch lưu):.........................................................................13
2.1.4 Tính chọn bộ lọc một chiều:.............................................................................14
CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ VÀ MỞ RỘNG DỰ ÁN..................................15
3.1 Mô phỏng bằng Matlab – Simulink:........................................................................15
3.1.1 Mạch động lực:.................................................................................................15
3.1.2 Hệ thống truyền động động cơ PMSM:............................................................17
3.1.3 Khâu tạo tín hiệu đặt tốc độ (wm*):.................................................................17
3.2 Kết quả mô phỏng :..................................................................................................18
3.3 Nhận xét kết quả mô phỏng :...................................................................................18

1
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU BÀI TOÁN-TÍNH CHỌN MẠCH ĐỘNG LỰC

1.1 Giới thiệu khái quát tổng thể hệ thống truyền động điện:
1.1.1 Mô tả hệ thống:
Yêu cầu đề tài:
- Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3
pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu (PMSM)
Các số liệu ban đầu:
- Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V
- Tải của hệ thống truyền động điện cho như hình vẽ
r1
+ Tỉ số bán kính: =6
r2
+ Momen của tải: TL=32 (N.m)
+ Momen quán tính của tải: JL=4 (kg.m2)

Hình 1.1 Mô hình hoạt động của động cơ

Từ yêu cầu của đề tài, ta sẽ đi xây dựng một bộ điều khiển tốc độ cho động cơ
sao cho hệ thống phải có khả năng điều chỉnh tốc độ theo giá trị mong muốn của
tải.
Trong phần thiết kế điều khiển, ta phải thiết kế được cấu trúc của bộ điều khiển,
xây dựng được thuật toán điều khiển từ đó xác định các tham số điều khiển để

2
điều khiển động cơ với tốc độ đáp ứng nhanh và linh hoạt trong việc thay đổi để
phù hợp với sự thay đổi của tải.
1.1.2 Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động:
- Hệ thống
truyền động điện
này được thiết kế
với mục đích điều
khiển việc nâng,
hạ tải bằng cách
thay đổi tốc độ
động cơ xoay
chiều ba pha đồng
bộ. Đây là một hệ

Hình 1.2 Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện

thống kín để đảm bảo vận hành đúng với yêu cầu của tải.
- Theo như sơ đồ, để nâng hoặc hạ vật M thì phải truyền động cho đĩa quay điều khiển
cho roto của động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu quay ta phải cấp điện
cho động cơ một cách có điều khiển.
- Vì tốc độ chuyển động của khối vật M thay đổi nên tốc độ quay của roto động cơ
phải thay đổi, nhưng vì động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu, tốc độ động
cơ tỷ lệ với tần số, ta sử dụng bộ biến tần nguồn áp để thay đổi tần số nguồn cấp cho
động cơ, suy ra thay đổi tốc độ quay của roto của động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ
kích từ vĩnh cữu. Với nguồn điện xoay chiều ba pha 220/380V đã cho ta thiết kế sơ đồ
tổng thể gồm có:
+ Bộ biến tần: nhiệm vụ biến đổi từ nguồn xoay chiều ba pha cố định sang nguồn điện
điện cấp cho động cơ với điện áp và tần số thay đổi để động cơ quay với tốc độ thay đổi
bám theo tốc độ mong muốn .
+ Cảm biến: dùng để đo giá trị thực của động cơ .
+ Bộ điều khiển: lấy thông tin tốc độ mong muốn từ giá trị đặt vào, giá trị thực như tốc
độ, dòng điện thực từ cảm biến đưa về và dựa trên mô hình toán, cấu trúc điều khiển,
thuật toán điều khiển, tham số cụ thể bên trong,... để bộ điều khiển tính toán ra giá trị
điện áp, tần số bao nhiêu để gửi đến ra lệnh bộ biến tần thực hiện điều khiển động cơ.

3
1.2 Phân tích các yêu cầu của hệ:

- Đồ thị tốc độ mong muốn tải:

Hình 1.3 Đồ thị mong muốn của tải

Dựa vào đồ thị tải sẽ hoạt động như sau :
-Từ 0s đến 1s : Tải bắt đầu khởi động và tốc độ tăng từ 0 rad/s đến 100 rad/s.
-Từ 1s đến 3s : Tải ổn định có tốc độ là 100 rad/s.
-Từ 3s đến 4s: Tải đảo chiều chạy ngược lại tốc độ từ 100 rad/s đến -70 rad/s
-Từ 4s đến 6s: Tải ổn định với tốc độ 70 rad/s
-Từ 6s đến 7s: Tải có tốc độ giảm dần từ 70 rad/s đến 0 rad/s
Nhận xét: Tải phải hoạt động ổn định, bắt buộc phải bám sát tốc độ mong muốn của tải,
sai số phải nhỏ, có đảo chiều quay, hãm tốc độ nhanh.

4
- Xác định tải: tải quay

Hình 1.4 Sơ đồ chuyển động quay

Phân tích yêu cầu của hệ truyền động điện cần đáp ứng :
- Chọn tải : Tải quay
- Chọn các thông số của tải :
r1
+ Tỉ số bán kính: =6
r2
+ Momen của tải: TL=32 (N.m)
+ Momen quán tính của tải: JL=4 (kg.m2)
1.3 Tính chọn động cơ, hộp số:
1.3.1 Tính chọn động cơ:
ωL
ωM =
- Tốc độ quay của động cơ: r1
r2
Tại thời điểm:
d ωM
+ t=0  1s: ω M =16.67 => dt
= 16.67
d ωM
+ t=1  3s: ω M =16.67 =>
dt
=0
d ωM
+ t=3  4s: ω M =−28.33 t =>
dt
= -28.33
d ωM
+ t=4  6s: ω M =−11.67=>
dt
=0
d ωM
+ t=6  7s: ω M =11.67 t =>
dt
= 11.67

5
 dL L dM d L r1 dM
⟹Tem= ( TL + JL dt ) M + JM = ( TL + JL dt ) r 2 + JM
dt dt
dL
= ( 32 + 4 dt )6 . ( JM = 0)
dL
⟹Tem = 192 + 24 dt
1.3.1.1 Công suất động cơ:
P = T.ω M

- Từ 0s đến 1s : d L=100, dt=1 ⟹ Tem1=2592Nm⟹P1=21600W

- Từ 1s đến 3s : d L= 0, dt=2 ⟹ Tem2=192 Nm⟹P2=1600W
- Từ 3s đến 4s :d L= -170, dt=1 ⟹ Tem3=-3888Nm⟹P3=22680W
- Từ 4s đến 6s : d L= 0, dt=2 ⟹ Tem4=192 Nm⟹P4=1120W
- Từ 6s đến 7s : d L=70, dt=1 ⟹ Tem5=1872 Nm⟹P5=0

• Hệ số dữ trự của động cơ : kdt =1.3 - 1.5

• Chọn hệ số k = 1.4

Ta sẽ chọn động cơ theo các tham số như sau:

+ Pdm=1.4∗P=1.4∗11883.78=16217(W )
+ T dm=1.4∗T =1.4∗2088.51=2924 ( N .m )
• Tốc độ quay của động cơ là 13,18 = 174 rpm

6
  Động cơ được chọn là: OKD OK1804170

Có thông số kĩ thuật như sau:

- Công suất định mức : 16.4kW

- Số cực: 2
- Điện áp định mức: 380V/Y
- Dòng điện định mức: 31A
- Momen định mức: 92N.m
- Tốc độ định mức: 1700(vòng/phút)

1.5 Động cơ OKD OK1804170

Hình
1.3.2 Chọn hộp số:
Từ đồ thị tốc độ quay mong muốn của động cơ ta thấy tốc độ quay lớn nhất là
16,67(rad/s) hay 174 vòng/phút trong khi tốc độ định mức của động cơ là 1700
vòng/phút. Momen điện từ mong muốn của động cơ cũng quá lớn so với momen định
mức của động cơ (2924 N . m ≫ 92 N .m ). Để tránh gãy trục động cơ và đáp ứng đúng với
thông số mong muốn đặt lên tải, ta chọn thêm hộp số giảm tốc để giảm tốc độ quay và
tăng momen điện từ của động cơ.

- Ta thấy tốc độ quay tối đa của động cơ là:

ω m=16 , 67 ( rads )= 16 ,267.60

π
=160(v ò ng/ p hú t)

- Lập tỷ lệ tốc độ quay tối đa với tốc quay định mức của đông cơ:
160 1
≈
1700 10,625

- Chọn hộp số có tỷ lệ là: 10/1

7
 - Momen định mức sau khi qua hộp số:

92 x 10 = 920 (Nm)

-Tốc độ định mức sau khi qua hộp số:

1700/10= 170 (vòng/phút)

1.4 Kiểm nghiệm lại động cơ và hộp số:

1.4.1 Kiểm nghiệm tốc độ quay trên đầu động cơ:
Tốc độ quay trong từng giai đoạn của động cơ sau khi qua hộp số:

Giai đoạn Phương trình ω m (rad / s)

0 s →1 s ω m=16.67 t

1s→3s ω m=16.67

3s →4s ω m=−28.33 t +76.25

4 s→6 s ω m=−11.67

6 s →7 s ω m=11.67 t−61.25

8
 Hình 1.6 Đồ thị kiểm nghiệm tốc độ đầu ra của hộp số
- Dựa vào đồ thị kiểm nghiệm ta thấy tốc độ quay đầu ra hộp số nhỏ hơn tốc độ quay
định mức (ω m <n ' đm ). Từ đó ta thấy được động cơ và hộp số đã chọn đáp ứng được yêu
cầu tốc độ quay của tải.

1.4.2 Kiểm momen trên đầu trục động cơ:

Dựa vào thông số động cơ ta thấy:
−3 2
• Momen quán tính: J m =6 , 8∗10 kg . m
• Bỏ qua ngoại lực: f L =0

Từ đó ta thấy được phương trình momen của động cơ :

d ωm
T em2=T em + J m
dt
Từ phương trình trên ta có từng giai đoạn momen điện từ của động cơ như sau :

Giai đoạn Tốc độ quay ω m (rad / s) Momen điện từ T em2 ( N . m)

0 s →1 s ω m=16.67 t 2592

1s→3s ω m=16.67 192

3s →4s ω m=−28.33+76.25 -3888.19

9
 4 s→6 s ω m=−11.67 192

6 s →7 s ω m=11.67 t−61.25 1872.07

Từ đồ thị ta thấy momen cực đại của động cơ T emmax =2592(N . m), momen đẳng trị của
động cơ:
Hình 1.7 Đồ thị kiểm nghiệm momen đầu ra hộp số

√ ∑ T dti 2 Δ ti =
√
2 2 2 2 2
T dt 1 Δ t 1+T dt 2 Δ t 2+ T dt 3 Δ t 3 +T dt 4 Δ t 4 +T dt 5 Δ t 5
T đt 2=
∑ Δ ti ∑ Δti
=> T đt 2=
√(2592)2 ×1+1922 ×2+(−3888 , 19)2 ×1+1922 × 2+1872 ,07 2 × 1
7

=> T đt 2=1908.2(N . m)

- Dựa trên đồ thị ta thấy momen đẳng trị sau kiểm nghiệm vẫn nhỏ hơn momen định
mức ở đầu ra của hộp số (T đt 2 <T ' dm). Trong khoảng 3 s → 4 s momen đầu trục có vượt quá
momen định mức nhưng vẫn nhỏ hơn momen cực đại trên đầu ra hộp số nên vẫn thỏa
mãn.

10
1.4.3 Kiểm nghiệm công suất trên động cơ:
- Từ đồ thị ta thấy công suất cực đại của động cơ là Pmax =11351.8W . Công suất đẳng trị
của động cơ:

Hình 1.8 Đồ thị kiểm nghiệm công suất động cơ

√ √
2 2 2 2 2 2 2
∑ Pi Δ t i P1 Δ t 1 + P2 Δ t 2 + P4 Δ t 3 + P5 Δ t 4 + P6 Δ t 5 + P8 Δ t 6
P ' 2= =
∑ Δti ∑ Δ ti
 P ' 2= √ (−8901)2∗1+¿ ¿ ¿
 P ' 2=3983.6 W
 P ' 2 < Pdm (3.98 kW <5 ,5 kW )

- Vậy ta thấy sau khi momen quán tính ( J m) vào thì công suất đẳng trị cũng không vượt
quá công suất định mức, nằm trong giá trị công suất dự trữ của động cơ nên động cơ vẫn
phù hợp. Trong quá trình hoạt động, động cơ có công suất lớn hơn giá trị công suất định
mức trong khoảng thời gian ngắn nên không ảnh hưởng đến hoạt động của động cơ và
động cơ vẫn đáp ứng được công suất.
- Từ các kết quả kiểm nghiệm ta thấy động cơ và hộp số được chọn thỏa mãn được yêu
cầu của hệ truyền động.

Kết luận: Thông qua việc tính toán và kiểm nghiệm, ta đã hoàn thành các tiêu chí về
phần truyền động:

11
+ Tính chọn được động cơ đồng bộ ba pha (PMSM) có kết hợp hộp số tương ứng để phù
hợp với nhu cầu truyền động thông qua việc xác định thông số tải, đồ thị tốc độ, momen
điện từ mong muốn của tải và công suất tương ứng.
+ Vẽ được đồ thị tốc độ, momen điện từ và công suất của động cơ trong 1 chu kì.
+ Kiểm nghiệm được giá trị momen điện từ và công suất của động cơ ở các trường hợp
quá tải và cực đại để điều chỉnh giá trị tải và hộp số cho phù hợp.

12
 CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

2.1 Tính toán và chọn linh kiện:

2.1.1 Mạch biến tần
- Để cấp nguồn cho động cơ, ta sử dụng bộ biến tần bao gồm: mạch chỉnh lưu, bộ
lọc, mạch nghịch lưu.

Hình 1.13 Sơ đồ bộ biến tần

2.1.2 Chọn diode (phần chỉnh lưu ):

Ta sử dụng bộ chỉnh lưu cầu 3 pha không điều khiển với các van bán dẫn là các diode.
- Điện áp xoay chiều 3 pha : 220/380V
3 √6
U A = √ ∗220=515(V )
3 6
- Điên áp ra sau bộ chỉnh lưu:U d =
π π
- Điện áp ngược đặt lên mỗi diode: Ung= U √ 6=220 × √ 6=539(V )
Chọn hệ số dự trữ điện áp Ku = 1,3
- Điện áp U’ng = Ung × 1,3 = 539×1,3 = 700 (V)
- Dòng điện định mức của động cơ Iđm = 31 A
I 31
=>Suy ra dòng điện trung bình qua các van: I v= d = =10 , 33( A)
3 3
Chọn hệ số dự trữ dòng điện: KI = 1,3
Suy ra: I’v = Iv ×KI = 10,33 ×1,3 = 13,43 (A)
Từ điện áp ngược đặt lên Diode và dòng chạy qua nó ta chọn được Diode có các thông
số :

13
• Điện áp ngược : Ung = 800 (V)
• Dòng điện đầu ra trung bình : I = 20 (A)
= > Ta chọn được Diode VS-20ETS08-M3

Hình 2.1 Diode VS-20ETS08-M3

2.1.3 Chọn IGBT (phần nghịch lưu):

- Điện áp ngược đặt lên IGBT là: U ng=K U × U d =1, 3 ×515=670 V (với Ku =1,3)
Pⅆm 16400
- Dòng điện qua mỗi van: I v = = =43 , 04 A
√3 × U √3 ×220
Chọn hệ số dự trữ dòng K i= 1.3 ¿> I 'v = K i × I v = 1,3× 43.04 = 56 A
=> Từ các thông số này ta chọn : IGBT: RJH60F5 (Uce=700V, Icmax=80A, Vđk =20V)

Hình 2.2 IGBT RJH60F5

14
2.1.4 Tính chọn bộ lọc một chiều:

Chọn hệ số san bằng k Sb=10, C=1 uF

=> Chọn tụ có giá trị 1 μF có hệ số 335

Hình 2.3 Tụ điện

=> Chọn cuộn cảm 3H 3A LM2576

Hình 2.4. Cuộn cảm

15
 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ VÀ MỞ RỘNG DỰ ÁN

3.1 Mô phỏng bằng Matlab – Simulink:

3.1.1 Mạch động lực:
Trong mạch động lực sử dụng bộ biến đổi bao gồm bộ biến tần có chức năng biến đổi
điện áp xoay chiều của nguồn. Điện áp xoay chiều được cấp từ nguồn qua mạch chỉnh
lưu cầu 3 pha có điều khiển và thông qua bộ lọc làm phẳng điện áp để có được điện áp 1
chiều tương đối ổn định. Điện áp 1 chiều sẽ được biến đổi lại thành điện áp xoay chiều
mong muốn thông qua bộ nghịch lưu để cấp điện áp cho động cơ.
Bên cạnh đó, bộ nghịch lưu sẽ nhận được xung tín hiệu từ vi điều khiển để kích
mở/đóng các van điều khiển của bộ nghịch lưu, từ đó có thể điều chế điện áp mong muốn
để cấp cho động cơ

Hình 2.5 Sơ đồ mạch động lực

• Thông số bộ biến đổi:
+ Nguồn: Sử dụng điện áp nguồn xoay chiều 3 pha có giá trị hiệu dụng 220V, tần số
50Hz, góc lệch pha lần lượt là 0o; 120o, 240o.

16
 Hình 2.6 Thông số điệp áp nguồn
• Thông số mạch chỉnh lưu:
Dựa vào bộ lọc 1 chiều đã tính chọn ở chương 2, ta chọn các thông số như sau :
- Chọn cuộn cảm có giá trị 3H 3A LM2576.
- Chọn tụ có giá trị 3 μF có hệ số 335.
• Thông số động cơ:
Dựa vào thông số động cơ đã được tính chọn ở chương 2 ta có thể nhập vào các thông
số :
- Điện trở stator (Rs): 18.7
- Điện cảm phần ứng: 0.02547 0.02816
- Momen định mức: 71.6
- Momen quán tính: 0.008
- Số cặp cực (p): 2

17
3.1.2 Hệ thống truyền động động cơ PMSM:

Hình 2.7 Hệ thống truyền động PMSM

3.1.3 Khâu tạo tín hiệu đặt tốc độ (wm*):

Hình 2.8 : Tín hiệu tốc độ đặt mong muốn

18
3.2 Kết quả mô phỏng :

Hình 2.9 Kết quả mô phỏng

- Nhận xét:
+ Tốc độ của động cơ bám sát theo tốc độ mong muốn.
+ Độ dao động thấp.
3.3 Nhận xét kết quả mô phỏng :
Từ các kết quả mô phỏng trên ta rút ra nhận xét :
- Tốc độ động cơ và momen bám sát theo giá trị mong muốn, nhưng vẫn còn những giao
động nhỏ.
- Động cơ đáp ứng được các sự thay đổi trạng thái làm việc ngay lập tức.
- Tại thời điểm (3-4s) động cơ đảo chiều quay, tạo ra dao động lớn ở các đồ thị ở giai
đoạn này .
- Dòng isq tỉ lệ với momen điện từ của động cơ thể hiện đúng lý thuyết về việc thay đổi
momen bằng cách điều chỉnh dòng isq.
- Việc kiểm nghiệm giá trị PI tốn khá nhiều thời gian.
- Các giá trị của bộ PI có thể chưa tối ưu, nên vẫn cần thực nghiệm thêm.

19
 Tài liệu tham khảo

1) Slide bài giảng điều khiển truyền động điện của PGS.TS. Lê Tiến Dũng, 2021
2) “Điều khiển vector truyền động điện xoay chiều ba pha”- Nguyễn Phùng Quang, nhà
xuất bản Bách Khoa Hà Nội

20