CAPITULO 8 Proyectos de energia eléctrica ‘Tras HABER EXAMINADO LA LUZ. y el Sonido, dirigi- mos ahora nuestra atencién a controlar la energia. En esencia, esto significa encender y apagar cosas y controlar su velocidad, Esto vamos a aplicarlo prin- ipalmente a motores y a dispositivos léser y al espetado proyecto del Laser servo-controlado. Proyecto 22 Termostato LCD La temperatura en el cuarto de trabajo de todo genio que se precie debe estar regulada, no siendo bueno que nadie se resfrie. Este proyecto utiliza una pantalla LCD y un ter- mistor como sensor de temperatura para mostrar la temperatura actual y la temperatura programada, Utiliza un eodificador giratorio que permite cam- biar la temperatura programada. El botén del codi- ficador también actéa como conmutador de anulacién. Cuando la temperatura medida es inferior a la temperatura programada, se activa un relé. Los relés son componentes electromagnéticos clasicos que activan un interruptor mecénico cuando una corriente circula a través de una bobina. Tienen una serie de Yentajas, come las de poder Lon tensiones y corrientes, lo que los hace adecuados para controlar equipos conectados a la red eléctrica ‘También separan eléctricamente el circuito de con- trol (bobina), del cireuito de conmutacién, de modo at alts ‘que la tensién de la red jamés pueda mezclarse con Ja baja tensién del cireuito, lo que es muy positive desde el punto de vista de la seguridad. Si el lector decide utilizar este proyecto para accionar dispositivos canectados a Ia red eléctrica s6lo debe lanzarse a realizarlo si realmente sabe lo ‘que est haciendo, y ademas debe proceder con extrema cautela, La red eléctrica es muy peligrosa Son muchas las personas que han perdido la por su causa y otras muchas las que han sufrido importantes quemaduras. Descripcion Placa Arduino UNO Duemilanove o clon 1 Termistor beta = 4090 33KQ 18 Resistencia 33 KNO,5 W Resistencia 100 KA 05 W Resistencia 270905 W Resistencia 1K 0.5 W LED rojo S mm IN4004 Bcsaa Relé SV Médulo LCD HD44780 Tira de pines 254 mm paso 125128 30 Proyectos con Arduino boolean override = fa float hysteresis = 0.25; void setup() ci lcd.begin(2, 20); pinMode(ledPin, OUTPUT); PinMode(relayPin, OUTPUT) ; pinMode(apin, INPUT); pinMode(bPin, INPUT); inMode(buttonPin, INPUT); led.clear(); » void loop () ‘ state Lue coune = 07 measuredTenp = readTemp(); Af (digitalResd(buttonPin)) « override = 1 overrides updateDisplay(); delay(500); // debounce y int change = getencoderturn(); setTemp = setTenp + change * 0.17 Af (count == 1000) { updatepisplay/() updateoueputs () count = 0; > count +4; int getencoderturn() « 1 devuelve -1, 0, 0 +1 static int oldA = LOW; static int olds = LOW; int result = 0; int newA = digitalRead(aPin); int nevB = digitalRead(bPin); if (mewA t= olda || news != oldB) 4 /1 algo ha cambiado Af (o1dA == LOW a6 new == HIGH) (contin)Capitulo = Proyectos de energiaeléctrica 129 { result = -(oldB * 2-1); > d o1da = mwa; olds = news; return result; float readtemp() 4 ong @ = analogRead(analogPin); float temp = beta / (1og(((1025.0 + resistance / a) - 33.0) / 33.0) + (beta / 298.0)) ~ 273.0; return temp; > void updateoutputs() 4 Af (override || measuredtenp < set'Temp - hysteresis) { digitalWrite(ledPin, BIGH); digitalWrite(relayPin, HIGH); y else if (1override 6& measuredremp > setTemp + hysteresis) ‘ sigitalWrite(ledPin, LOK); digitalwrite(relayrin, LOW); , d void updateDisplay() { Led. setcursor(0,0); led.print(“Actual: *): Led. print (adjustUnits(measuredtenp) ); Ied.print(" 0°); led.print (mode) ; lod.print(" "); ted. setcursor(0,1 if (override) 4 Ied.print(* OVERRIDE on > else (contin)130 30 Proyectos con Arduino Ied.print ("sets Jed print (adjustunies(settemp) ); Icd.print(" 0°); od-print(mede) 7 Jed-print(" "); , Float adjustUnits(float temp) ‘ if (mode == "c") 4 return temp; » else < return (temp * 9) / 5 + 327 » 3 un sistema simple de control de encendido y apa- gado. Cuando la temperatura cae por debajo del nivel programado (llamado punto de consigna), la slimentacién se conecta y la habitacién se calfenta hasta llegar a la temperatura por encima del punto de consigna programado; posteriormente, la habita- cién vuelve a enfriarse, hasta que la temperatura ambiente queda de nuevo por debajo del punto de consigna programado, en cuyo momento la calefiae- se activa de nuevo, y asf sucesivamente. Pasado un cierto tiempo, cuando la temperatura se estabiliza cerca del punto de consigna progra- ‘mado, las conexiones y desconexiones empiezan a ser demasiado frecnentes. lo que na es deseahle dems de que pueden producir un deterioro prema- turo de los contactos del relé Una forma de minimizar este efecto es introducir algo llamado histéresis. Puede que incluso haya observado en el sketch tna variable llamada hyste- resis, que se ha establecido a un valor de 025°C. La figura 8-3 muestra eémo utitizamos el valor de histéresis para evitar que se produzca el “hun- ting” con excesiva frecuencia. ‘A medida que aumenta la temperatura, con Ia ali- mentacién encendida, nos iremos aproximando al punto de consigna; sin embargo, el equipo no se (GREER sisters ons sstormas de controlCapitulos = apagard hasta que se haya superado este punto de consigna (valor programado) més el valor de resis. De igual modo, al. disminuir la temperatura Ja alimentacién no volverd a aplicarse simplemente al caer justo por debajo del punto de consigna pro: gramado, sino cuando supera este punto, menos el valor de histéresis Si la acwalizacién de la pantalla 1a hiciésemos de forma continua, es decir, cada vez que damos una vuelta al bucle principal, se produciria un indesea~ ble efecto de parpadeo. Para evitarlo, ta actualiza~ cién la haremos cada 1000 vueltas del bucle. No obstante, esto significa que se actualizard tres 0 atro veces por segundo. Para ello, utilizamos la a de incrementar una variable counter (con- tador) cada vez que da la vuelta al bucle. Cuando 4 1000, acwalizamos la pamalla y volvemos a poner el contador a 0. Utilizando led clear(), cada vez que cambiemos Ja pantalla también hard que parpadee. Por lo tanto, basta con escribir las nue} to 5 temperaturas encima de las antiguas. Esta es la raz6n por la que rellena- mos el mensaje "OVERRIDE ON" con espacios, para que se borrara cualquier texto que hubiera podido aparecer anteriormente en los extremos. Proyectos de energia eléctrica 131 Pongamos todo junto Cargue el Sketch terminado del Proyecto 22 desde su Arduino Sketchbook y de el Capitulo 1). suelo en su placa (véase En la Figura 8-4 se muestra el proyecto completo, Para probar el proyecto, sire el eodificador giratorio, Y ajuste la temperatura establecida ligeramente por encima de la temperatura real. El LED deberfa encen- derse. A continuacién, ponga los dedos en el termistor para calentarlo, Si todo funciona correctamente, al aumentar la temperatura el LED debe apagarse y escu- charse el clic del rel. ‘También puede probar el funcionamiento del relé conectando un polimetro en modo de continuidad (zumbador) en los contactos de salida del rele. Por favor, es vita intencién de utilizar su relé para conmutar la red ‘que recuerde que si tiene la eléetrica, primero cologue este proyecto en una Protoshield soldada correctamente. Segundo, tenga mucho cuidado y compruebe y revise dos veces lo {que esté haciendo, ;La red el ctrica mata! El relé s6lo debe utilizarse en ap! tensiGn, a menos que vaya a utilizar este disefio para ‘montarlo en una placa soldada come ciones de baja amente, GMEEEM Proyecto 22. Termostato Lo.18230 Proyectos con Arduino Proyecto 23 Ventilador controlado por ordenador Una de las piezas titles que se puede sacar de un vigju PC es el ventilador (Figura 8-5). En nuestro (0, vamos a utilizar uno de estos Ventiladores para mantenernos frescos durante el verano, A estas altu- ras es evidente que un simple interruptor on/off no estaria en consonancia con nuestra manera de hacer Jas cosas; por ello, vamos a hacer que la velocidad del ventilador sea controlable desde nuestro ordenador COMPONENTES Y EQUIPO vescripcion Apenaice Placa Arduino UNO.o Duemilanove 0 clon 1 RI Resistencia 270 OS W 6 Ti Transistor de potencia BDIS9 41 M1 Ventilador ordenador 12 V 63 Fuente alimentacion12V1A 62 resulta que no tiene ningin ordenador estrope ado al que sacarle las tripas, no se preocupe: un ven- tilador nuevo se puede comprar bastante barato. Hardware Podemos controlar la velocidad del ventilador utili zando la salida analégica (PWM) y haciendo que maneje un transistor de poteneia para controlar el jadores de ordenador suelen ser de 12 V, vamos a utilizar una fuente de motor. Puesto que estos vent alimentaci6n externa para proporcionar la energia para alimentar el ventilador. La Figura 8-6 muestra el esquema electrénico del proyecto, y la Figura 8-7 el disefio de la placa de pruebas. Software En realidad, es un sketch muy simple (Listado del Proyecto 23). Esencialmente, lo tinico que necesita? mos es leer un niimero del 0 al 9 del USB y ejecu- tar un analogWrite al motorPin de ese valor, multiplicado por 28, para escalarlo hasta un entre 0 y 252. HEME Proyecto 25. vortiacor controled por ordenadorCapitulo 8 tev cine UNO Digital Pin 11 A GND Esquema clectronico del Proyecto 25 Pongamos todo junto Cargue el sketch terminado de! Proyecto 23 desde su Arduino Sketchbook y descarguelo en su placa (véase el Capitulo 1). Hay tan pocos componentes en este proyecto que en realidad podriamos empalmar las patas de los mismos y colocarlos directamente en la placa Arduino, prescindiendo totalmente de la placa de prucbs = Proyectos de energia eléctrica 133 LISTADO DE PROYECTO 23 int motorPin = 11; void setup() ‘ Pintlode(motorrin, OUSPUT) ; analogurite(motorPin, 0); Serial.begin( 9600); void loop() ‘ if (Serial available()) ‘ char ch = Serial.read(); if (ch >= /0" a6 ch <= '9") ‘ Ane speed = en = -0; analogWrite(notorPin, speed + 28); \oo0ce—#0000 Jooous Disefo Gel civcuto del Proyecto 25 sobre Ta placa de pruebas134 30 Proyectos con Arduino Controladores de puente H Para cambiar la direccién en la que gira un motor, es necesario invertir la direccién en la que circula la corriente. Para ello se necesitan cuatro interrupto- res o transistores. La Figura funciona este sistema, utilizindo interruptores en una distribucién Mamada, por razones obvias, puente H. 8 muestra e6mo En la Figura 8-8,81 y $4 estin cerrados y $2 y $3 estin abiertos. Esto permite que la corriente por el motor, siendo el terminal A el positive y minal B el negativo, Si invertimos los conmutadores, de forma que estén cerrados y SI y $4 abier- tos, entonces B seria el positivo y A el negativo. y motor n direccién opuesta, ule ter- Sin embargo, quizés haya divisado un pel con este circuito. ¥ es que, si por casualidad $1 y S2 estén cerrados, entonces la tensién positiva est conectada directamente a la tensién negativa, lo que produciré un cortocircuito, Lo mismo ocurriria si $3 y S4 estuvieran ambos cerrados al mismo tiempo. wv st sa 82 st 4 GEE i pent En el siguiente proyecto, para controlar un motor eléctrico vamos a utilizar transistores en lugar de conmutadores. Proyecto 24 Hypnotizer El control de la mente es, sin duda, una de esas cosas que siempre ronda en la cabeza de los mas inguictos. En este proyecto (véase Ia Figura 8-9) vamos a manejar el control completo de un motor con el fin de controlar no s6lo su velocidad, sino Proyecto 24. HipnotizadorCapitulo 8 Deseripcién Apéndice Placa Arduino UNO 0 Duemilanove o clon 1 12, 14 MUSHEI de potencia canal N FaP33NIO 43 TI,T3_ MOSFET de potencia canal P, FQP27P06 44 14,75 Bcs48 40 RIG ResistencialOKQ OSW = 9 MI Motor 6V 4 también para que gire hacia la derecha o hacia la lzqulerda. Unido at motor colocaremos un disco espiral giratorio para fijar la atencién y cautivar la mente de las desafortunadas victimas = Proyectos de energiaeléctrica «135 El motor que hemos utilizado en este proyecto lo hemos recuperado de una unidad de CD de un orde- nador estropeado. Una alternativa barata para el motor seria algiin juguete viejo de nifio que tenga un motor. Y para que podamos colocar en él el disco hipnético, los més adecuados son los que cuentan con engranajes para mover el eje. Hardware El Esquema electrénico del hipnotizador se muestra en Ia Figura 8-10. El disefio es el de un puente H estindar. Observe que para el control de potencia principal estamos utilizando lo que se Haman tran sistores de tipo MOSFET (Transistor de efecto de ‘campo de puerta aislada) en lugar de los transistores bipolares. En teorfa, esto nos permitiré controlar motores de bastante potencia, pera ademés tienen la vemtaja de que los MOSFETs apenas se calientan con nuestro pequeno motor y, por tanto, no nk taremos disipadores térmicos. Las conexiones de puerta de los MOSFETs infe- riores van astutamente conectadas a Tas salidas de Zaquere electronico del Proyecto 24136 30 Proyectos con Arduino los transistores colocados en el lado opuesto. de forma que cuando se activa T1. T4 se activard tam- bign autométicamente; y cuando se activa T3, tam- bién lo hard T2 Las resistencias RI a R4 aseguran que el estado predeterminado de TI a T4 sea apagado, colocando en estado alto las pucrtas de los MOSFETs de! canal P y en estado bajo Tas de canal N. TS y TG son transistores bipolares de baja corriente que se utilizan para activar TL y T3, res- pectivamente. En este caso, podriamos prescindir de estos transistores y manejar las puertas de TH y T3 directamente desde la placa Arduino. Sin embargo, para ello, habria que invertir la légica (las puertas en estado alto apagarian el transistor). Aunque podria- ‘mos resolver esto mediante software, hay otra razén para utilizar estos dos componentes adicionales, y € que con ellos podemos utilizar este circuito para controlar motores de mayor tensién, simplemente aumentando la tensién de alimentacién. Si estuvié ramos manejando directamente los MOSFETs. entonces la salida positiva de la Arduino tendrfa que tener més de 5 V para desactivar el MOSFET si la alimentacién del motor fuera de 9 V 0 més, algo que no es posible Esto hace que el circuito esté sobredimensio- nado, lo cual resulta especialmente interesante para todos aquellos con grandes requerimientos en el tema de motores, Por dltimo, C1 filtra algunos de los impulsos eléctricos que se producen cuando se maneja un dis- positivo como un motor. MEE a pare ct Hipnotizador La Figura 8-11 muestra el disefio del cireuito det proyecto sobre la placa de pruebas. Para funcionar, nuestro hipnotizador necesita un disefio en espiral. Si quiere, puede utilizar la Figura 8-12 para hacer una copia y pegarlo en el ventilador. ©. como alternativa, en www.arduinoevilgenius.com tiene a su disposicién para que lo imprima una ver- sin mas colorida de la espiral. La espiral de papel la hemos recortado y pegado en un cartén un poco més duro y, posteriormente, la hemos pegado al engranaje del extremo del motor. Software Lo importante en este sketeh (Listado del Proyecto 24) es asegurarse de Ia imposibilidad de que todos MEREMIEEERLN sto ce crcuto der Proyecto 24 sobre le placa de pruebasCapitulo 8 = Proyectos deenergia eléctrica 137 int t1Pin = 5; int t3Pin = 6; int speeds{} = (20, 40, 80, 120, 160, 180, 160, 120, 80, 40, 20, “20, -40, -80, 120, 160, 180, 160, 120, 80, 10, 20)) int i = 07 void setup() ‘ pintlode(t1Pin, OUTPUT) ; digitalWrite(tiPin, Lom); pinliode(e3Pin, OUTPUT); digitalWrite(t3Pin, Low); void 100p() ‘ int speed = speeds(i}; sey it (4 == 22) 4 iso d drive (speed) delay(1500); x void allofe() 4 digitalwrite(tiPin, Lo"); digitalirite(t3Pin, LOM); delay(1); > void drive(int speed) t allott(); if (speed > 0) 4 analogirite(tipin, speed); % else if (speed < 0) i analogiirite(t3Pin, speed) ; > +138 30 Proyectos con Arduino los transistores estén activados al mismo tiempo. Si esto ocurriera, se produciria un cierto olor a que: mado y algo se quemaré y “moriré” para siempre Antes de activar cualquier transistor, debemos desconectar Ia totalidad de los mismos usando la funcién allOff. Ademés, la funcién all incluye ton ligero retardo (delay) para asegurar que los tr sistores se han desaetivado correctamente antes de encender nada El sketeh utiliza una matriz de velocidades (speed), para controlar progresivamente la veloci- dad del disco. Esto hace que el disco gire cada vez més répido en una direecién. Luego comenzara a girar cada vez més lento, haste que, finalmente, invierte la direccién para, posteriormente, empezar a girar de nuevo, cada vez mas répido. Y asi sucesi- vamente. Puede que tenga que ajustar ligeramente Ja matriz para adaptarla a su motor. Las velocidades que hay que especificar on 1a matriz puodan var de un motor a otro, por lo que, probablemente, en su caso también necesite ajustarlas, Pongamos todo junto Cargue el sketch terminado del Proyecto 24 desde su Arduino Sketchbook y descirguelo en su placa (véase el Capitulo 1). Antes de conectar la alimentacién a este proyecto reste atencién y compruebe bien el cableado. Puede comprobar cada uno «le los circuitos del uente HI concctando a masa los cables de control de los pines digitales 5 y 6. Luego conecte uno de los cables a 5 V, con lo que el motor debe comenzar a girar en un sentido, Vuelva a conectar el cable a tierra y luego conecte el otro cable a 5 V; el motor debe comenzar a girar en sentido contrario, Servomotores Los servomotores son unos pequeiios y magnific Componentes que se utilizan con frecuencia en los coches teledirigidos por radio para controlar la ddireccién, y en los aviones para controlar los alero- nes. Los hay de distintos tamafios, para las distintas iciones, y su amplia utilizaci6n en los modelos de aficionados hace que sean relativamente baratos A diferencia de los motores normales, estos no ¢iran continuamente, sino que. utitizando una sefal PWM, pueden configurarse para que giren un deter- minado dngulo. Para ello incorporan toda la necesa- ria electrénica de control, con lo que lo nico que hay que proporcionarles es alimentacién (que para muchos dispositivos puede ser de 5 V), y una seftal de control que podemos generar desde la placa Arduino, A lo largo de Jos afios, la interfaz para servos se hha estandarizado. El servo debe recibir un flujo con- tinuo de pulsos al menos cada 20 milisegundos. El Angulo que vaya a mantener el servo viene determi- nado por la anchura del pulso. Una anchura de pulso de 1,5 milisegundos estableceré el servo en su punto medio, o 90 grados. Una anchura de pulso de 1,75 milisegundos normalmente lo desplazard 180 grados, y una menor, de 1,25 milisegundos, fijaré un dngulo de 0 grados, Proyecto 25 Laser servo-controlado Este proyecto (consulte la Figura 8-13) utiliza dos servomotores para dlirigir un diodo liser. Vera que el liser se puede mover con bastante rapidez, por lo que pods utilizarlo para "escribir" en paredes distantes. ste es un liser de verdad. No es de gran lo 3 mW, pero, en cualquier caso, no debe dirigir el haz del léser ni a sus ojos ni a los de otras: personas, pues podria causar datios en la retina, Descripeién Apéndice Placa Arduino UNO 0 Duemilanove o clon 1 D1 iodo laser rojo 3 mW 32 MILM2_ Servo motores de 9.9 65 Ri -ResistencialOOoN OSW = S Protochicld Arduine (epeional) z Tira 6 pines 2,5 mm Copcional) 55 Tira 26¢al08 (2 26c.) 2,5 mm Copcionaly 36Capitulo 8m Proyectos de energia eléctrica 139 Proyecto 25, Laser servo-controlado. Hardware El circuito eléctrico del proyecto se muestra en la Figura 8-14, siendo éste bastante sencillo. Los servos solo tienen tres cables. En cada servo, el cable marrén se conecta a tierra, el cable rojo a +5 vy, as salidas digitales 2 y 3. Los extremos de los servos tienen unos conecto- res diseflados para ser enchufados en las tiras de pines. Puede utilizar cable rigido para conectarlos a Ja placa de pruebas | diodo laser se maneja desde D4 exactamente I que un LED normal, con una resistencia de mitacién de corriente el nar iia (control Los servos generalmente se suministran con una serie de "brazos” que se encajan en la rueda de plis- tico y que se fijan mediante un tornillo, Uno de los servos va pegado en uno de esos brazos (véase la Figura 8-15). Luego ¢l brazo se instala en el otro servo, No coloque todavia el tornillo de sujecién, que necesitaré ajustar el Angulo. Pegue el diodo ser a un segundo brazo y coléquelo en el servo, arte del cable del liser al brazo para impedir que se produzca tensién enel cable a la salida del léser. Para ello puede ama- rrarlo con un trozo de cable fijado sobre dos aguje- ros del brazo, como puede ver en la Figura 8-17 uele ser una buena idea pegar Ahora tiene que colocar el servo inferior en una caja o en algo que le sirva de apoyo, En la Figura 8- 15 se puede ver cémo se ha colocado en la caja de antiguo proyecto. Asegtirese de movimiento del servo antes de pegarlo definitiva mente a algo. En caso de duda, espere hasta que haya instalado el software y pruebe el proyecto sim- pleme: pegarlo en su sitio. Una vez que esté seguro de que todo esta en el lugar correcto, ajuste los tornillos de sujecién en los brazos del servo. tender bien el le Sujetando el servo inferior antes de En la Figura 8-13 puede ver cmo hemos utili- zado la placa de pruebas para fijar los distintos cables. No hay componentes, excepto la resistencia de Ia placa de pruebas140 30 Proyectos con Arduino Arduino UNO Duerilanove Esquema lectronico del Proyecto 25 Software Por suerte para nosotros, Ia biblioteca Arduino viene acompafiada también de una biblioteca servo, por lo que todo lo que tenemos que hacer es decile a cada servo a qué éngulo debe fijarse. Pero EMER Montaie cet servo y cet iaser. estd claro que no se trata sélo de esto; también que- remos disponer de la forma de indicar a nuestro pro: yecto las coordenadas a las que dirigir el laser Para ello hacemos que se puedan enviar coman- dos a través del USB. Los comandos se envian en forma de letras. R, L, U y D dirigen el laser eineo ‘grados hacia ta derecha, izquierda, arriba o abajo, respectivamente, Para movimientos mds finos, r, 1 u, yd desplazan el laser s6lo un grado. Para hacer tuna pausa y permitir que el Taser deje de moverse, puede enviar el cardcter - (gui6n), (Véase el Listadlo del Proyecto 25.) Hay otros tres comandos. La letra ¢ centrari el laser de nuevo en su posicién de reposo, y los comandos 1 y 0 encienden y apagan el Liser, res pectivamente Pongamos todo junto Cargue el sketch terminado del Proyecto 25 desde su Arduino Sketchbook y deseérpuelo en su placa (véase el Capitulo 1).Capitulo 8 = Proyectos de energia eléctrica 141 ‘nelude int lasezPin Servo servoV Servo servott; Ant x = 90; int y = 90; int mink = 10; nt maxX = 170; int min¥ = 50; int maxY = 130; void setup() « sexvoll.attach(3); servov.attach(2); pinMode(laserPin, OUTPUT); Serial .begin(9600); void 1e0p() ‘ char chs if (Serial available) 4 ch * Serial.read( if (ch = 0") 4 digitalWrite(laserPin, LOW); > else if (ch == '1') { digitalurite(laser?in, HIGH); » else if (ch == « detay(100); , else if (ch == ‘e") £ x= 90; y= 90; , else if (ch == 2" || ch = ‘x! || ch=='u' || cha ‘a') { (continia)142 30 Proyectos con Arduino movelaser(ch, 1) > else if (ch == 'L" || ch == 'R’ ‘ novelaser(ch, 5); ? > Servoll.write(x) + servovV.write(y); » void movetaser(char dir, int amount) £ Ae ((dir = tet || dir me OR) Ge x > minx) ‘ x= x ~ amount; y else if ((dir <= "2" || dir == '2') a6 x < maxx) ‘ x =x + amount; ) else i€ ((dir == 'u! || dir == 'v') 66 y < maxy) ‘ yey + amount; y elee if (air =" |] die m= 'D") ee xc > minyy ‘Abra el Serial Monitor e introduzca la siguiente secuencia. Deberfa ver que el Kiser traza la letra A, ‘como se muestra en la Figura 8-16; ‘1UDUYOU-RRRR-DODDOD-OUUU-ILLLL-0DDD Montaje de una placa shield Montar una shield para este proyecto no representa nningin problema. El servo inferior se puede pegar en su sitio en uno de los bordes de Ia placa. Los pines de la placa se sueldan en su sitio cerca de las lineas de § V y GND que recorren el centro de la shield para que se puedan conectar fécilmente a los pines positive y negativo de los conectores del servo, Los lados superior e inferior de la placa shield se rmuestran en las Figuras 8-17 y 8-18. En los capitulos anteriores hemos ido aumentando nuestros conocimientos para entender cémo usar luz, sonido y diversos sensores en la placa Arduino, También hemos aprendido cémo contro- lar la potencia de motores y a utilizar relés. Esto debe cubrir casi todo lo que es probable que que- ramos hacer con nuestra placa Arduino, por lo que, nel proximo capitulo, pademos poner todas estas cosas juntas para crear algunos proyectos de mayor envergaduraCapitulo ™ Proyectos deenergiaeléctrica 143, GMEERE escritura de ia letra A con el laser