PROJEKTOVANJE I IZRADA

ELEKTROPNEUMATSKIH
UPRAVLJAČKIH SISTEMA
(Odabrana poglavlja za predmet:
Automatizacija procesa rada)
Predmetni nastavnik: prof. dr Stevan Stankovski

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 1/34

 GLAVNI PREKIDAČ

„ 1. Svaka elektro-pneumatski upravljački sistem mora

da poseduje glavni prekidač, pomoću kojeg se
dovodi električna energija

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 2/34

 GLAVNI PREKIDAČ

„ 2. Prekidač mora imati uočljivu razliku položaja ili mora imati

pokazivač stanja. Stanje ISKLJUČENO sme da bude
pokazivano samo ukoliko se u tom položaju izmedju svih
kontakata prekidača ostvaruje vazdušni zazor u skladu sa
VDE 0660, Deo1.

„ 3. Rukovanje prekidačima mora biti moguće sa spoljne

strane. Položaji UKLJUČENO i ISKLJUČENO moraju biti
označeni sa I i O. Mora postojati mogućnost zaključavanja
prekidača u stanju ISKLJUČENO.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 3/34

 GLAVNI PREKIDAČ

„ 4. Sledeća električna kola se ne moraju isključivati pomoću

glavnog prekidača:
a. Osvetljenje i utikačke kutije potrebne za
priključenje pribora za održavanje mašine
b. Pomoćna strujna kola do 65V (50V)

„ 5. Ukoliko se aktiviranjem NOT-STOP prekidača celokupna

električna instalacija odvaja od mreže, isti se može koristiti i
kao glavni prekidač.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 4/34

 START i PREKID RADA
upravljačkog sistema
„ Aktiviranjem START – tastera izaziva se otpočinjanje
odvijanja programa upravljačkog sistema.

„ Startovanje se mora izvoditi uvek uz dovodjenje napona na

elemente upravljačkog sistema. Preporučuje se, da se prekid
rada po mogućnosti izvodi pomoću isključenja napona.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 5/34

 MANUELNO – AUTOMATSKI
načini rada upravljačkog sistema
„ Pomoću odgovarajućeg preklopnika se može vršiti izbor
načina rada: MANUELNO ili AUTOMATSKI.

„ Mašine sa utomatskim ponavljanjem radnog ciklusa moraju

imati predvidjenu mogućnost ručnog upravljanja (izvodjenje
pojedinačnih ciklusa), ili pojedinačnog aktiviranja (MAN) radi
izvodjenja ispitivanja ili podešavanja mašine.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 6/34

 MANUELNO (MAN)

„ U položaju MANUELNO postoji mogućnost da se preko

dodatnih tastera, nezavisno od programa po kome sistem
normalno radi, izvrši aktiviranje pojedinih radnih elemenata.
AUTOMATSKI rad i START signal ostaju pri ovom bez
dejstva.

„ Kod manuelnog upravljanja ili pojedinačnog upravljanja mora

biti isključena svaka mogućnost za otpočinjanje automatskog
ponavljanja ciklusa.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 7/34

 AUTOMATSKI (AUT)
„ Nakon pojave START signala program upravljačkog sistema
se odvija automatski. Ovde postoji mogućnost izbora izmedju
pojedinačnog ciklusa i trajnog ciklusa.

POJEDINAČNI CIKLUS
„ Nakon pojave START signala program upravljačkog sistema
se izvršava jednom, nakon čega se upravljački sistem
zaustavlja u osnovnom položaju.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 8/34

 TRAJNI CIKLUS

„ Nakon davanja START signala vrši se ponavljanje radnog

ciklusa sve dotle, dok se preko STOP tastera ne da komanda
za prekid trajnog ciklusa. Prekid rada se vrši kada se posledni
otpočeti ciklus dovede do kraja.

STOP – taster
„ Ovaj taster služi za prekidanje trajnog ciklusa.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 9/34

 PORAVNANJE
upravljačkog sistema
„ Pomoću tastera “PORAVNANJE” se vrši dovodjenje
upravljačkog sistema u početni položaj, kako bi se stvorili
uslovi za normalno startovanje sistema.

NOT-STOP u upravljačkom sistemu

„ U slučaju pojave opasnosti mora postojati mogućnost
trenutnog zaustavljanja upravljačkog sistema.

„ Mora postojati mogućnost odvajanja celokupnog električnog

dela sistema od mreže.
Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 10/34
 NOT-STOP uredjaj

„ NOT-STOP uredjaj treba da u slučaju opasnosti obezbedi

zaustavljanje mašine na takav način, da se spreči oštećivanje
mašine i povredjivanje radnika.

„ NOT-STOP prekidač, koji može biti sa mehaničkim ili

električnim aktiviranjem, ugradjuje se u dovod električne
energije do električnih komponenti na mašini. U ovom sličaju
se mora izvoditi prinudno razdvajanje kontakata prekidača.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 11/34

 U osnovi se za NOT-STOP situaciju
može reći sledeće

„ 1. Odvijanje upravaljačkog programa se mora trenutno

prekinuti
„ 2. Upravljački sistem (bez, ili sa radnim delom) ostaje bez
napajanja energijom
„ 3. Izvršnim elementima sistema se upravlja preko
memorijskih ventila, direktno pomoću NOT-STOP
signala.
„ 4. Upravljački deo sistema se, u stanju bez napajanja
energijom, “poravnava” u takvo stanje iz koga se
nakon prestanka NOT-STOP signala može ponovo
otpočeti sa radom.
Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 12/34
„ Komandni element NOT-STOP uredjaja mora biti označen
upadljivom crvenom bojom, tako da bude lako uočljiv.

„ Površina ispod komandnog elementa NOT-STOP uredjaja

mora radi kontrasta biti obojena žuto, tako da komandni
element bude jasno uočljiv. Ukoliko na mašini postoji veći broj
radnih mesta, ili mesta za opsluživanje, na svakom od njih se
mora nalaziti po jedan komandni element NOT-STOP
uredjaja.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 13/34

„ Komandni element NOT-STOP uredjaja mora biti lako i brzo
dostupan na svakom radnom mestu na mašini.

„ Električna kola, čije bi isključivanje moglo ugroziti radnike,

mašinu, ili druge uredjaje (npr. Pobuda elektromagnetnoh
uredjaja za pritezanje, ili napajanje pomoćnih uredjaja), te
stoga u slučaju oapsnosti treba da ostanu napajana, ne smeju
se isključivati pomoću NOT-STOP uredjaja.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 14/34

 NAPOMENA

„ Dejstvo kočionih uredjaja, pomoću kojih treba da se obezbedi

brzo zaustavljanje mašine, ne sme biti onemogućeno ili
umanjeno aktiviranjem NOT-STOP uredjaja. Povratna
kretanja izvršnih organa treba da budu aktivirana pomoću
NOT-STOP signala samo ako je to neophodno. Ona se smeju
aktivirati samo ako se time ne dovode u opasnost rukovaoci
mašine.

„ U slučaju primene neposrednog ručnog aktiviranja komandni

element NOT-STOP uredjaja treba da bude izveden u vidu
pečurkastog pritisnog tastera.
Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 15/34
„ Dozvoljeno je primenjivati posredno aktiviranje pomoću
prekidnih niti, nagaznih ploča i slično. Kontakti prekidačase
moraju prinudno razdvajati.

„ Nije dozvoljeno kao komandni element NOT-STOP uredjaja

koristiti prekidač za osvetljenje.

„ Nakon što je aktiviran neki od komandnih elemenata NOT-

STOP uredjaja, mašina se sme ponovo uključiti tek nakon
deblokade NOT-STOP uredjaja (povratka u početno stanje).

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 16/34

PRIMER NEOPHODNIH KOMPONENTI NA
UPRAVLJAČKOM ORMARU

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 17/34

PRIMER REALIZACIJE OSNOVNIH
UPRAVLJAČKIH FUNKCIJA

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 18/34

Automatski rad - Pojedinačni ciklus - Trajni
ciklus
A S1 S2
A S1 S2
F=0
F=0

4 2
4 2
Y1
Y1 Y2
3 5
3 5
1
1

+24V 1 2 3 4
+24V 1 2 3 4 5

S3 S4
S3 S4 K1 K1
S2 K1 K2

S1

S1

S2

Y1
K1 K2 Y1 Y2
K1

0V
0V

3
4 5 4

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 19/34

 Automatski rad - Pojedinačni ciklus - Trajni
ciklus (Uključeno Isključeno)
S1 S2 A S1 S2
A
F=0 F=0

4 2 4 2

Y1 Y2 Y1
3 5 3 5
1 1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 +24V 1 2 3 4 5 6 7

TRAJNI
TRAJNI
EDINACNI K3 UKLJUCENO K3
EDINACNI K3 UKLJUCI K3 K1 K1
S2 K1 K2

S2
S1
ISKLJUCENO
S1
ISKLJUCI

K2

K1 K2 K3 Y1 Y2
K1 K2 K3 Y1

0V 0V

6 7 2 3 1 2
5 7 6

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 20/34

Automatski rad - Pojedinačni ciklus - Trajni ciklus
(Uključeno Isključeno) sa START tasterom S1 S2
A
F=0

4 2

Y1 Y2
3 5
1

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9

TRAJNI
UKLJUCI K3 K1 K4 K4 K1
START S2 K2

K3
ISKLJUCI
S1

Y1 Y2
K1 K2 K3 K4

0V

5 9 4 6
8 5 7

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 21/34

REDOSLEDNO UPRAVLJANJE

Redosledno upravljanje se realizuje pomoću

taktnih lanaca. Postoje dve vrste taktnih lanaca
kod elektropneumatskih šema:
- poništavajući taktni lanac (svi korišćeni
razvodnici su bistabilni)
- mirujući taktni lanac (korišćen je bar jedan
monostabilan razvodnik)

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 22/34

PONIŠTAVAJUĆI TAKTNI LANAC

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

S1 K1 S2 K2 S3 K3 S4 K4 S5 K1 K2 K3 K4

K4 K1 K2 K3

K2 K3 K4 K1

K1 K2 K3 K4

0V

7 2 1 4 3 6 5 1
3 5 7 8
10 11 12 13

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 23/34

 MIRUJUĆI TAKTNI LANAC
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

S1 K1 S2 K2 S3 K3 S4 K1 K2 K3 K4

K4 K1 K2 K3

K1 K2 K3 K4

0V

2 4 6 1 11
3 5 7
8 9 10

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 24/34

 VARIJANTE PROGRAMA KOD
REDOSLEDNOG UPRAVLJANJA
U praksi se često pojavljuju takvi načini izvođenja
kretanja, kod kojih se tok izvođenja kretanja na
određenim mestima deli‚ na manje celine, koje se
izvode alternativno ili paralelno. Takođe, može se
pojaviti potreba da se zavisno od prethodno
odabranog programa, pojedini koraci, ili čitavi
delovi programa preskoče, ili da se moraju
ponavljati.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 25/34

 VARIJANTE PROGRAMA KOD
REDOSLEDNOG UPRAVLJANJA
Mogu se razlikovati sledeći slučajevi:
- Alternativni programi (programi po izboru)
- Paralelni programi
- Preskakanje pojedinih koraka ili čitavih delova
programa
- Ponavljanje koraka ili delova programa, sve dok
se ne postigne određena željena veličina

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 26/34

 ALTERNATIVNI PROGRAMI
(PROGRAMI PO IZBORU)
U slučaju da je potrebno da se realizuje dva ili više
različitih programa, govori se o alternativnim programima
(ILI-ILI Programi). U ovim slučajevima se na početku,
nakon izvedeneg zajedničkog koraka, odlučuje da li će
biti realizovana varijanta 1 ili varijanta 2 programa.
Postoje i funkcionalni tokovi, kod kojih se umesto odluke
rukovaoca sistema, koristi automatsko odlučivanje o
varijanti programa na pogodnoj kontrolnoj stanici (stanica
za sortiranje, odlučivanje o potrebnoj doradi komada.)

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 27/34

 PARALELNI PROGRAMI

Na mašinama i postrojenjima, kod kojih se istovremeno

izvodi veći broj programa, veoma je pogodno primeniti
upravljačke sisteme sa taktnim lancima. Često se rai o
paralelnim programima s jednim zajedničkim programom
na i/ili na kraju procesa. Primer obrtnog stola najbolje
ilustruje potrebu za paralelnim radom. Nakon okretanja
postolja obrtnog stola, istovremeno na svim njegovim
stanicama počinju odgovarajući programi, a ponovno
okretanje pokretnog stola je moguće tek kada su svi
programi završeni.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 28/34

PARALELNI/ALTERNATIVNI PROGRAMI
(PRIMER)

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 29/34

 PRESKAKANJE PROGRAMA

Postoje i takvi funkcionalni tokovi, kod kojih pojedine

korake programa ponekad nije potreno izvoditi, tj.
potrebno ih je preskočiti.
Svakom koraku u okviru taktnog lanca su pridruženi
odgovarajući ulazni i izlazni signali. Ukoliko je potrebno
da se određeni korak preskoči, vrši se blokiranje izlaza
koji se neće koristiti (potiskivanje signala). U tom slučaju
je zbog blokiranog izlaza,ne može da dođe do izvođenja
pripadajućeg kretanja i odgovarajućeg povratnog signala,
potrebno je obezbediti similiranje povratnog signala.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 30/34

 PONAVLJANJE KORAKA ILI
DELOVA PROGRAMA
U slučaju da je potrebno ponoviti određene
korake ili delove programa, zahtev se realizuje uz
pomoć brojača i odgovarajućih uslova na
koracima taktnih lanaca.

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 31/34

OZNAČAVANJE REDNIH STEZALJKI U
ELEKTROPNEUMATSKIM ŠEMAMA

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 32/34

OZNAČAVANJE NA ELEKTROPNEUMATSKIM
ŠEMAMA U SKLADU SA REDNIM STEZALJKAMA

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 33/34

POVEZIVANJE U UPRAVLJAČKIM ORMARIMA
KORIŠĆENJEM REDNIH STEZALJKI

Stevan Stankovski: Automatizacija procesa rada 34/34