XXX Upravljanje Predavanja Slajdovi I Deo Str. 69, 110-112, 114

Управљање техничким системима
Предмет: УПРАВЉАЊЕ
ТЕХНИЧКИМ СИСТЕМИМА
Проф. др Стеван Станковски

Фонд: 2+2
Предавач: Проф. др Стеван Станковски, stevan@uns.ns.ac.yu,

соба МИ 123, t.: 485 2168
Асистент: Ласло Тарјан, laci@uns.ns.ac.yu,
соба МИ 121, t.: 485 2166
Садржај курса:
Уводна разматрања
Аутоматизовани системи
Основни принципи управљања
Математички описи објекта управљања
Мерни претварачи-сензори
Актуатори
Регулатори
Мехатронички системи

ОСНОВНИ ЦИЉ КУРСА:
УВОД У ИНДУСТРИЈСКУ АУТОМАТИЗАЦИЈУ И УПРАВЉАЊЕ
ИНДУСТРИЈА
У општем смислу, термин ИНДУСТРИЈА се може дефинисати
као:
Скуп системски примењених активности које се односе на
произвдњу, услуге или трговну. (активности: техничке,
економске, организационе, ...)
Акцент на производњу!

АУТОМАТИЗАЦИЈА:
Кованица од грчких речи ауто (сам, самостално) и матос
(кретање)
Аутоматизација је скуп технологија чији је резултат рад

машина и система, без значајне људске интервенције уз
постизање бољег учинка него при ручним извршавању.

УПРАВЉАЊЕ:
Управљање је скуп технологија које омогућују (захтевано)

жељено понашање машина и система, променом
одговарјућих параметара њиховог рада.

Џејмс Ват, регулатор за парну машину (1765 године).

Џејмс Ват, парна машина (1765 године).


1. AUTOMATIZOVANI SISTEMI
1.1 Uvod
Proizvodnja, kao proces stvaranja gotovih proizvoda, najčešće stoji na
prestolu svih procesa, koje karakterišu društvo i vreme u kojem živimo.
Proizvodnja je integralni deo industrijskog procesa, i može se definisati na
sledeći način:
- Proizvodnja je izrada ili obrada gotovog proizvoda kroz veliki broj
industrijskih operacija.
Operacije su grupišu u procese koji mogu biti raznovrsni. Za njihovo
funkcionisanje su neophodni ljudi i industrijska oprema. Industrijska oprema
podrazumeva mašine, uređaje, linije za pakovanje, alate, rezervoare,
regulatore, kontrolere, računarske sisteme koji upravljaju operacijama u
proizvodnji, ... Upravljački sistemi, koji upravljaju radom industrijske oprema,
podrazumevaju korišćenje proramabilno logičkih kontrolera (PLK) kao glavnog
upravljačkog elementa (osim u specijalnim slučajevima). U zavisnosti od
stepena automatizacije, učešće ljudi bitno zavisi. (Često se kaže da je želja,
kako inžinjera u fabrici, tako i vlasnika fabrika, da imaju automatizovani
proizvodni sistem bez ljudi, ali to još uvek neće biti u bliskoj budućnosti.) Koji
stepen automatizacije će biti primenjen, zavisi od puna faktora. Kao ključni
faktor, obično se uzima količina proizvoda koja mora da se dobije u
proizvodnom procesu.
Količina proizvoda se odnosi na broj jedinica datog dela proizvoda godišnje

proizvedenog u pogonu. Godišnja količina nekog dela ili proizvoda
proizvedena u fabrici se može podeliti u tri klase:
Mala proizvodnja: Količine su u opsegu od 1 do 100 jedinica godišnje.

Srednja proizvodnja: Količine su u opsegu od 100 do 10,000 jedinica
godišnje.
Masovna proizvodnja: Količine su u opsegu od 10,000 do nekoliko
miliona jedinica godišnje.
Granice između ove tri klase su prilagođene vrsti proizvoda. Na osnovu vrsta
proizvoda sa kojim se radi, ove granice se mogu pomerati i za red veličina.

Mala proizvodnja
Proizvodna postrojenja koja koja proizvodi male količine namenskih proizvoda,

najčešće se nazivaju radionice (ili specijalizovani pogoni, proizvodne
radionice). Proizvodi se u njima prave su obično komplikovani, kao npr.
svemirske kapsule, letelice, i specijalne mašine (naravno da mogu biti i vrlo
jednostavni, poput upravljačkih ormara, specijalnih kaveza, ...). Proizvodne
radionice uključuju ručnu izradu delova proizvoda. Narudžbine kupaca za
ovakvu vrstu proizvoda su uvek različite, tako da ne postoje isti proizvodi.
Industrijska oprema u ovim pogonima je za opštu svrhu, i radnici su visoko
kvalifikovani za rad u ovoj vrsti radionica. Postoji direktna srazmera izemdju
složenosti proizvoda i nepohodne opreme za njeihovu proizvodnju.

Srednja proizvodnja:
Kod srednje proizvodnje, u zavisnosti od proizvodnog programa, razlikuju se
dve različite vrste postrojenja. Ako je proizvodni program širok tradicionalni
pristup je serijska proizvodnja gde, kada se završi sa serijskom proizvodnjom
jedne vrste proizvoda, vrše se izmene u postrojenju u cilju prilagođavanja
serijskoj proizvodnji novog proizvoda, itd. Alternativni pristup ovoj vrsti
proizvodnje je moguć ako je proizvodni program uzan. U tom slučaju značajne
izmene, između jednog dizajna proizvoda i sledećeg proizvoda, ne bi bile
potrebne. Često je moguće konfigurisati mašine bez većeg gubitka vremena
utrošenog na konfigurisanje. Proizvodnja ili montaža različitih delova ili
proizvoda se vrši u ćelijama koje se sastoje od nekoliko radnih stanica ili
mašina. Prisutan je visok stepen automatizacije u pogonima.

Masovna proizvodnja
U slučaju masovne proizvodnje, mogu se razdvojiti dve kategorije: (1)

količinska proizvodnja i (2) linijski tok proizvodnje. Količinska proizvodnja
obuhvata masovnu proizvodnju jednog dela ina jednoj mašini. Metoda za
proizvodnju obično obuhvata standardne mašine koje su opremljene
specijalnim alatom, u cilju specijalizacije mašine za proizvodnju jednog dela.
Linijski tok proizvodnje obuhvata više radnih stanica postavljenih u vidu linije
(jedna iza druge), pri čemu se delovi ili sklopovi fizički kreću kroz liniju da bi se
proizveo proizvod. Radne stanice se sastoje od proizvodnih mašina i/ili radnika
opremljenih specijalizovanim alatima. Skup stanica je posebno projektovan za
dati proizvod radi povećanja efikasnosti. Prisutan je visok stepen
automatizacije u pogonima.

Kao drugi bitan faktor, koji odlučuje o stepenu automatizacije je broj različitih
proizvoda, odnosno proizvodni program. Proizvodni program se odnosi na
različit dizajn proizvoda ili vrste proizvoda koji se proizvode u proizvodnom
sistemu/fabrici. Proizvodi se razlikuju prema veličini i obliku; imaju različite
funkcije: ponekad su namenjeni za različita tržišta; neki su sastavljeni iz više
komponenti nego drugi proizvodi; itd. Broj različitih proizvoda koji su proizvode
godišnje, može biti i na desetine hiljada. Ako je broj različitih proizvoda koje
fabrika proizvodi velik, to znači da je proizvodni program širok. Najčešće
postoji direktna srazmera između proizvodnog programa i količina proizvoda.
Ako je proizvodni program širok, količine proizvoda teže da budu što manje i
obrnuto. Širok proizvodni program, znači da se proizvodi suštinski razlikuju.
Kod montiranog proizvoda, velika razlika je okarakterisana malim brojem istih
delova u proizvodima; u većem broju slučajeva ne postoje isti delovi. Uzan
proizvodni program, znači da postoje samo neke razlike između proizvoda,
kao što su razlike između modela automobila proizvedenih na istoj proizvodnoj
liniji. Postoji veliki broj istih delova kod montiranih proizvoda, između kojih
postoji mala razlika. Razlika između različitih kategorija proizvoda je velika;
razlika između istih kategorija proizvoda je mala.

PRIMERI:
- standradrno/proporcionalno upravljanje
- Easy control
- Fuzzy control
- Food industry

Automatizovani proizvodni sistemi
Razvoj automatizovanih sistema u proizvodnom sistemu, od veoma primitivnih formi do

savremenih složenih arhitektura, je sledio razvoj alata, mašina i računarskih tehnologija.
Njihov razvoj je omogućio korisnicima da povećaju ciljeve automatizacije na nivou procesa,
proizvodnje i preduzeća. Osnovni ciljevi automatizacije i dalje ostaju isti, a oni se pre svega
odnose na zamenu ljudskog rada u:
1. U sredinama opasnim po život

2. Monotonim poslovima
3. Nepristupačnim i udaljenim lokacijama
4. Teškim uslovima rada
Navedni ciljevi automatizacije se mogu dopuniti i sledećim, koji pre svega ima svoju
ekonomsku karekteristiku, a on je:
5. Snižavanje troškova proizvodnje materijala, polufabrikata, delova,

sklopova i proizvoda na minimum, uz održavanje kvaliteta proizvodnje.

Automatizacija proizvodnih sistema je u prošlosti prošla kroz tri glavne faze

razvoja:
- Ručno upravljanje
- Upravljanje zasnovano na regulatorima
- Upravljanje zasnovano na PLK i računarima.
Prelazi između pojedinih faza automatizacije su bili nejasni u toj meri da i

sadašnji automatizovani sistemi još uvek integrišu sva tri tipa upravljanja.


Primena pravih alata za automatizovano upravljanje nije bila mogća sve do 1930-ih i 40-ih,
kada su se pojavili pneumatski, hidraulični i električni uređaji u procesu, kao što su senzori
za posebnu vrstu procesnih promenljivih, aktuatori, i osnovni PID regulatori kojima se
upravlja u zatvorenoj upravljačkoj petlji, kao što je prikazanao na slici 1.2. U početnoj fazi
razvoja je bilo moguće zatvoriti upravljačku petlju za upravljanje tokom, nivoom, brzinom,
pritiskom, ili temperaturom u sistemu. Na ovaj način, proizvodni sistemi su polako postajali
sve više opremljeni sa uređajima za upravljanje procesima, koji su široko distribuirani kroz
proizvodni sistem, i mogli su da prikažu, sačuvaju, i/ili upravljaju pojedinačnim
promenljivima u procesu. U takvom sistemu, dužnost sistem operatera je predstavljala
periodično nadgledanje prikazanih izmerenih vrednosti, i odabir i postavljanje zadatih
vrednosti.
Zatvorena upravljačka petlja.

PRIMERI:
- High speed
- Banini
- Fluid muscle

Ipak, prava novina vezana za ulogu operatera u automatizovanom industrijskom

sistemu se javila 1950-ih uvođenjem električnih senzora, pretvarača, aktuatora, i
pre svega postavljanje mernih uređaja iz proizvodnog sistema u centralnu
upravljačku prostoriju u proizvodnom sistemu (prvih SCADA sistema). Primer
jedne ovakve prostorije je prikazan na slici 1.3. Na taj način, je moglo da se
nadgleda i upravlja proizvodnim sistemom sa jedne lokacije, korišćenjem uređaja
za nadgledanje i upravljanje. Uvođenjem regulatora je uglavnom promenilo
odgovornost sistem operatera, od upravljanja aktuatorskim vrednostima, do
podešavanja zadate vrednosti u regulatoru. U ovom slučaju operater postaje
nadzorni kontroler/računar.

Slika 1.3. Centar za nadzor i upravljanje.

Automatizovani proizvodni sistemi, prema stepenu ekonomske isplativosti se

mogu klasifikovati u tri kategorije:
Fiksna automatizacija,
Programabilna automatizacija i
Fleksibilna automatizacija.

Posebno značajni periodi razvoja automatizacije u proizvodnom sistemu su oni

koji karakterišu pojavu:
- Pneumatskih i hidrauličnih uređaja

- Električnih i elektronskih uređaja
- Mernih uređaja čije se funkcionisanje zasniva na procesorima
(odnosno mikroprocesorima).
Period uvođenja pneumatskih i hidrauličnih uređaja u proizvodni sistem je bez

sumnje bio tehnološki skroman (sa današnjeg stanovišta) jer su delovi uređaja
koji su korišćeni imali malu proračunatu preciznost, i bili preglomazni za
forimarnje složenih upravljačkih sistema. Oni su, i pored toga, bili veoma
pouzdani i pre svega sposobni za rad u eksplozivnim sredinama. Njihov dalji
razvoj je omogućio da poboljšaju svoju prociznost, što im je omogućilo se oni i
dalje u velikoj upotrebi, pre svega kao izvršni organi.

Fiksna automatizacija
Fiksna automatizacija je sistem u kome je sekvenca aktivnosti obrade ili

sklapanja fiksirana konfiguracijom opreme.
Operacije u sekvenci su obično jednostavne. Integracija i koordinacija više
ovakvih operacije čine sistem složenijim. Tipične odlike fiksne automatizacije su:
- visoke početne investicije i korisnički tip opreme,
- veliki obim proizvodnje i
- relativna nefleksibilnost u prilagođavanju na ime proizvodnog
programa.

Programabilna automatizacija
Kod programabilne automatizacije proizvodna oprema omogućava izmenu

sekvence operacija radi prilagođavanja raznovrsnim varijacijama jednog istog
proizvoda. Sekvencom operacija upravlja program – skup kodiranih naredbi koje
sistem može da čita i interpretira.
Za proizvodnju novih proizvoda pripremaju, se novi programi i unose u opremu.
Tipičan ciklus za dati proizvod obuhvata period fizičkog postavljanja mašine,
period reprogramiranja i period same serijske proizvodnje.
Odlike programabilne automatizacije su:
- visoke investicije u opremu opšte namene,

- manji obim proizvodnje nego kod fiksne automatizacije i
- fleksibilnost u odnosu na varijacije proizvoda i serijska proizvodnja.

Fleksibilna automatizacija
Fleksibilna automatizacija je proširenje programabilne automatizacije. Njen koncept je

razvijen pre dvadesetak godina, a principi još evoluiraju. Fleksibilne proizvodne sisteme
(FMS – Flexible Manufacturing Systems) karakteriše mogućnost proizvodnje raznovrsnih
proizvoda/delova sa minimalnim vremenom potrebnim za prelazak sa proizvodnje jednog
na proizvodnju drugog proizvoda. Ovde nema fizičkog prilagođavanja opreme, niti
reprogramiranja sistema. Sistem proizvodi raznovrsne kombinacije i programe proizvoda
umesto proizvodnje u velikim serijama. Odlike fleksibilne automatizacije su:
- visoke investicije u korisnički proizvodni sistem,
- kontinualna proizvodnja različitih proizvoda,
- srednji obim proizvodnje i
- fleksibilnost u odnosu na varijacije projekta proizvoda.
Osnovne odlike fleksibilne, u odnosu na programabilnu automatizaciju su izmena delova
programa i mogućnost fizičkog podešavanja mašine bez velikih gubitaka na vremenu, a
koje je karakteristično za programabilnu automatizaciju serijskih procesa.
Svaki sistem mora biti fleksibilan i mora imati osobinu brzog prilagođavanja narastajućim
potrebama i novim tehnologijama.

Prednosti automatizacije su:
1. Mogućnost ponavljanja
2. Kontrola kvaliteta
3. Maksimum iskorišćavanja sirovine
4. Minimum otpada
5. Integracija poslovnih sistema
6. Povećana produktivnost i redukcija rada
7. Veći kvalitet proizvoda
8. Sigurnost čoveka – radnika
9. Očuvanje životne sredine

Nedostaci automatizacije su:
1. Visoki početni troškovi implementacije

2. Velika zavisnost o održavanju
3. Velika zavisnost o unapređivanju automatizovanih sistema

KONCEPTI AUTOMATIZACIJE PROIZVODNOG SISTEMA ZASNOVANI NA

RAČUNARU
Osnovni ciljevi automatizacije su opšteg karaktera, i pre svega se posvećeni

odnosu čoveka u proizvodnji. Konkretni, inicijalni ciljevi automatizacije su bili
relativno jednostavni, i odnosili su se na upravljanje malim brojem procesnih
promenljivih i nekoliko sredstava za proizvodnju. Razvojem upravljačkih
uređaja i tehnologija, omogućeno je paralelno upravljanje većeg broja (ili
svih) procesnih promenljivih u proizvodnim sistemima. U ovim slučajevima,
automatizacija proizvodnog sistema je morala da obezbedi i pregled stanja
procesnih promenljivih, kako bi se vršilo nadgeldanje, upravljanje, sa ciljem
održavanja kvaliteta proizvoda. Uska saradnja između projektanta i inženjera
odgovornog za upravljanje, direktno doprinosi primeni, izboru (ili razvoju)
boljih mernih uređaja i aktuatora, i omogućuje implementaciji većih i
kompleksnijih proizvodnog sistema. Uspešno upravljanje tim jedinicama
punom snagom, garantuje visokim kvalitetom proizvoda. Štaviše, tehnologija
automatizacije se trenutno koristi kao značajan alat za rešavanje ključnih
problema u preduzeću, i povezuje simultana rešenja problema koji se javljaju
u procesima i proizvodnji zajedno sa finansijskim i organizacionim
problemima.

KONCEPTI AUTOMATIZACIJE PROIZVODNOG SISTEMA ZASNOVANI NA

RAČUNARU
Generalno govoreći, glavni ciljevi automatizacije proizvodnog sistema su

praćenje toka informacija i manipulacija tokovima materijala i energije u
proizvodnom sistemu u smislu optimalnog balansa između kvaliteta proizvoda i
ekonomskih činilaca. Ovo predstavlja odgovore na brojne kontradiktorne zahteve
kao što su:
— Maksimalno iskorišćenje proizvodnih kapaciteta pri maksimalnoj brzini

proizvodnje da bi se postigla maksimalna količina proizvoda u
proizvodnom sistemu.
— Maksimalno smanjenje troškova proizvodnje uštedom u:
Energiji i sirovinama
Troškovima radne snage smanjenjem broja potrebnog radnog osoblja i
kvalifikovanog osoblja
Smanjenjem potrebnog skladišnog prostora i sredstava za transport
Korišćenjem jeftinih sirovina a kvalitet proizvoda mora ostati isti.

— Maksimalno poboljšanje kvaliteta proizvoda radi zadovoljenja najviših

međunarodnih standarda a pri čemu se zadržava konstantan kvalitet u
zavisnosti od proizvodnog vremena.
— Maksimalno povećanje pouzdanosti, dostupnosti i sigirnosti u operacijama u
proizvodnom sistemu praćenjem rada sistema, pomoćnim merenjima, i
propisima vezanim za rad u eksplozivnoj sredini.
— Tačno sprovođenje donošenih propisa koji se tiču zagađenja okoline, čije
ignorisanje dovodi do finansijskih kazni i mogućih protesta od strane ljudi.
— Proizvodnja orijentisana ka tržištu i planiranje proizvodnje orijentisane ka
kupcu u smislu proizvodnje "tačno-na-vreme" i najkraćeg vremena za odgovor
na zahteve kupaca.

Struktura računarskog sistema za integrisani proizvodni sistem i

automatizaciju proizvodnje mora biti hijerarhijska, i mora da obuhvata barem
sledeće hijerhijske nivoe:
- Upravljanje procesom
- Nadgledanje i upravljanje proizvodnim sistemom
- Planiranje i menadžment proizvodnim sistemom.

Upravljanje i obrada Mrežne komunikacije

signala
Projektovanje, analiza, Real time

optimizacija, simulacija računanje
Baze podataka
Glavni uticaji informacionih tehnologija u industrijskoj automatizaciji


Животни циклуси развоја аутоматизованих система

Генерално, један аутоматизован систем или машина састоји се
из четри основна типа компоненти: механичког (дрвенарије,
трака, зупчаника, кућишта), електричних (напајања, мотора,
сензора), електронике (управљачких јединица, рачунара) и
софтвера. Свака машина садржи управљачких јединицу, често
базираном на ПЛК. Остали софтвери синхронизују активности
различитих машина које се налазе у фабрици, у циљу
постизања што бољих перформанси и постизања захтеване
сирурности.
Често се дешава да је дизајн система подељен у две главне
фазе: дизајн структуре, у оквиру кога се дефинишу механичке и
електричне компоненте, и дизајн управљања, у оквиру којег се
дефинишу електронске и софтверске компоненте.


Генерално, један аутоматизован систем или машина састоји се
из четри основна типа компоненти: механичког (дрвенарије,
трака, зупчаника, кућишта), електричних (напајања, мотора,
сензора), електронике (управљачких јединица, рачунара) и
софтвера. Свака машина садржи управљачких јединицу, често
базираном на ПЛК. Остали софтвери синхронизују активности
различитих машина које се налазе у фабрици, у циљу
постизања што бољих перформанси и постизања захтеване
сирурности.
Често се дешава да је дизајн система подељен у две главне
фазе: дизајн структуре, у оквиру кога се дефинишу механичке и
електричне компоненте, и дизајн управљања, у оквиру којег се
дефинишу електронске и софтверске компоненте.



Faza dizajna strukture počinje od (tipično siromašne i uopštene) informacije

dobijene od strane korisnika vezanih za: proširenje fabrike, automatizaciju
procesa, radne norme, geometrije i težine objekta za manipulisanje i druga
ograničenja. To daje: strukturu fabrike, karakteristiku podsistema i konačno,
mehaničke i električne detalje svih delova. Konkretno, pažljiva definicija
mehaničkih i električnih komponenti je ključna da bi se postigle zahtevane
performanse sistema i tačno detektovan status okruženja.
Faza upravljačkog dizajna se odnosi na ponašanje sistema, definisanog od
strane elektro-mehaničkog projektnog tima. U okviru nje se definiše broj i tip
ulaznih i izlaznih promenljivih, veza između ulaznih: promenljivih i komandi
aktuatorima, kontrola i funkcije koje treba da se izvrše. Usled nedostatka
odgovarajuće specifikacije zahteva projekta, timovi nude nezvanični nacrtni
model. Ova faza se završava konfiguracijom hardvera (CPU, broja ulaza i
izlaza, veličina memorije), proračunom kodiranja softvera.

Mnogi problemi proizilaze iz podeljenosti procesa dizajna u dve gore

navedene faze. Projektni timovi koji učestvuju u izradi prethodne dve faze,
usled raznolikosti u profesiji, teško nalaze zajednički jezik tako da se često
javljaju nesporazumi u komunikaciji. Pored toga, ove dve faze su strukturno
sekvencijalne, pošto kontrolni tim ima podređenu ulogu u odnosu na strukturni
tim, i to dovodi do produženja vremena dizajna automatizacije sistema. Greške
dizajna i nedostaci automatizovanog sistema proistekle iz napred navedenog,
zahtevaju određen broj revizija i interakcija što dovodi do produžetka vremena
izrade i povećanja troškova.

Управљаки
пројектни тим
Дефинисан и
излази
постројења Дизајн
конфигурације
Дизајн система
електр-мех.
cистема
Спецификација
контролних
захтева
Дизајн
конфигурације
Електро-мех. хардвера
дизајн система
Кодирање
софтвера
Електро-механички
пројектни тим
Модификован класични животни циклус развоја аутоматизованих система

Apstraktni automat
Opšti oblik šeme elektronskog uredjaja
Y= f(X)
PRIMITIVNI Y = (Y1, Y2,.. , Yn)

X = (X1, X2,.. , Xn)
AUTOMAT
MEMORIJA
Y= f(Qt-1,X)

Apstraktni automat
MUROV AUTOMAT
Q(ti+1)= A[Q(ti)+X(ti)]
Y(ti)= B [Q(ti)+X(ti)]
MILIJEV AUTOMAT
Q(ti+1)= A[Q(ti)+X(ti)]
Y(ti)= B [Q(ti)]
U teoriji automata uvodi se pojam potpunog sistema prelaza i potpunog

sistema izlaza. Ako iz dva bilo koja stanja automata qi i qj postoji takav
ulazni signal koji prevede automat iz stanja qi u stanje qj, onda je to automa
sa potpunim prelazom, a ako za svaku ulazni signal postoji izlazni signal
onda je to automat sa potpunim sistemom izlaza.
MUROV AUTOMAT

MILIJEV AUTOMAT

Улазни облици сигнала
Odskačna funkcija
Nagibna funkcija
Sinusoidna funkcija
Улазни облици сигнала
Odskačna funkcija
Nagibna funkcija
Funkcija proizvoljnog oblika

Sinusoidna funkcija
Vrste signala
Analogni signali
a) vrednosno b) vrednosno
kontinulana, kontinulana,
vremenski vremenski
kontinualna diskretna

Vrste signala
Digitalni signali
diskretna, diskretna,
vremenski vremenski
kontinualna diskretna

Vrste signala
Binarni signal Digitalni signali (3 nivoa)
dskretna, diskretna u 3
vremenski nivoa,
kontunualna vremenski
kontinualna

Principi anolgnog i digitalnog upavljačkog uređaja
Anolgno upravljanje

Principi anolgnog i digitalnog upavljačkog uređaja
Digitalno upravljanje

Definicije
Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi / Upravljanje

Upravljanje je procedura u sistemu, u kojem jedna ili više
ulaznih promenljivih, utiču na vrednost izlaznih promenljivih,
prema pravilima vezanih za dati sistem. Osnovna
karakteristika upravljanja je otvorena povratna sprega između
ulaznih i izlaznih promenljivih.

Definicije
Upravljanje u zatvorenoj povrtanoj sprezi / Regulacija

Regulacija je procedura u kojoj se procesne promenljive stalno
nadgledaju i porede sa željenim vrednostima, i na osnovu
poređenja određuju akcije za njihovo izjednačavanje. Osnovna
karakteristika regulacije je zatvorena povratna sprega između
ulaznih i izlaznih promenljivih.

Primer 2: Upravljački sistem sa zatvorenom povratnom spregom.

Vrste upravljanja:

Vrste upravljanja:

Dinamička kriva odziva

upravljane veličine
Xmax: maksimalno prekoračenje procesne veličine

Tan: Vreme dostizanja zadate veličine (od 10% do 100%, prvi put)
Ta: vreme stabilizacije
∆x: dozvoljeno odsupanje
Vrste upravljanja:

Vrste upravljanja:

Procesi se razlikuju po svojim karakteristikama. Uopšteno govoreći,

određene karakteristike su prisutne kod svih procesa, o one se mogu
predstaviti kao:
- Matematički modeli procesa su po prirodi nelinerani

- Prisutan je šum na ulazi
- Postoji vremensko kašnjenje
Primer: predfiltracija piva

Primer Управљање техничким системима
Punjenje i pražnjenje rezervoara
Jednačina koja opisuje proces:

Primer
Matematički model

Primer
Matematički model
koristeći se smenama

Primer
Matematički model sistema višeg reda
dve vremenske konstante

Primer
Vremensko kašnjenje (primer: izmenjivač toplote)
Fukcija prenosa:
Kriva odziva sistema prvog reda sa kašnjenjem

Primer: sistemi sa više ulaza i izlaza
Punjenje i pražnjenje dva rezervoara
Fukcija prenosa:

Primer: sistemi sa više ulaza i izlaza
Botanička bašta

PRINCIPI AUTOMATSKE REGULACIJE
OSNOVNI POJMOVI I DEFINICIJE
— Svrsishodni procesi, koje je čovek izgradio za zadovoljenje različitih potreba,

predstavljaju sami po sebi organizovanu i sinhronizovanu sveukupnost dejstava ili
operacija, koje se mogu podeliti u dve klase: radne operacije i operacije upra-
vljanja. Pod radnim operacijama podrazumevaju se dejstva koja su nužno
potrebna za odvijanje procesa u saglasnosti sa onim prirodnim zakonima kojima
je određen tok procesa. Zamena čovekovog rada u radnim operacijama
naziva se mehanizacija. Njen osnovni cilj je oslobađanje čoveka od teških
radnih operacija, gde se traži veliki utrošak energije (kao što su, na primer,
prenošenje tereta), zamena čoveka u operacijama koje su opasne po zdravlje,
kao što su hemijski ili radioaktivni procesi ili, najzad, kod uhodanih jednoličnih
procesa gde čovekov nervni sistem dolazi u iskušenje.
— Primeri za ovu grupu radnih operacija nalaze se u tipiziranim obradama raznih

dokumenata, izvršavanju velikog broja standardnih računskih operacija i slično.

— Da bi se radne operacije izvršavale pravilno i kvalitetno potrebno ih

je usmeravati dejstvima druge vrste — operacijama upravljanja, koje
osiguravaju početak, redosled i izvršavanje pojedinih etapa operacije (uključujući
potrebne izvore za njihovo odvijanje) i određuju u samom procesu potrebne
varijable, kao što su pravac, brzina, temperatura, hemijski sastav itd.
Sveukupnost upravljačkih operacija sačinjava proces
upravljanja.
— Operacije upravljanja takođe se mogu delimično ili u potpunosti izvršavati tehničkim
sredstvima. Zamena čovekovog rada u operacijama upravljanja zove se
automatizacija, a tehnička sredstva kojima se izvršavaju operacije upravljanja —
tehničkim sredstvima ili elementima automatike. Skup svih tehničkih sredstava
mašina, oruđa za rad i sredstava mehanizacije kojima se izvršava dani proces
predstavlja, s gledišta upravljanja, objekt upravljanja.
— Objekti i sredstva upravljanja sačinjavaju upravljani sistem.
Prema tome, kada se govori o upravljanju tehničkim sistemima uvek je potrebno
razlikovati dva osnovna konstitutivna dela:
I - proces ili objekt kojim se upravlja, ili kraće upravljani objekt, i
II - skup tehničkih sredstava, koji se na njega implementiraju kako bi se
ostvario željeni cilj upravljanja, koja se kraće zovu sistem
upravljanja.

— Sistemi kod kojih se sve radne i upravljačke operacije izvršavaju

automatskim uređajima zovu se automatski sistemi.
— Sistem kod kojeg je automatizovan samo jedan deo operacije, dok drugi
deo obavljaju ljudi, zove se automatizovani ili delimično automatizovani
sistem.
— Svaki tehnički proces karakteriše se skupom fizičkih veličina, koje se zovu

pokazatelji, koordinate, varijable, a ponekad i parametri procesa ili objekta.
Međutim, potrebno je u ovom smislu izbegavati termin:,parametar", pošto se
obično ovom rečju označavaju fizičke konstante sistema. Za ostvarivanje
upravljanja i realizaciju upravljačkog sistema potrebna su dvojaka
znanja: prvo, konkretno poznavanje datog procesa, njegove tehnologije i
dinamike, te poznavanje principa i metoda upravljanja, koji su opšti bez
obzira na veliku raznovrsnost objekata i procesa kojima se upravlja.
Govoreći konkretnije, posebna znanja daju mogućnost da se utvrdi šta i na koji
način treba menjati u sistemu da bi se postigao zahtevani rezultat.

— Problematika vezana za tretman upravljanog objekta najvećim delom vezana

je za znanja iz specifičnih stručnih oblasti, kao što su mašinstvo, tehnologija,
elektrotehnika.
— Pri automatizaciji tehničkih sistema pojavljuje se potreba za realizacijom

različitih vidova operacije upravljanja.
— U prvu grupu spadaju operacije puštanja u pogon, operacije zaustavljanja, te

prelazak sa jedne operacije na drugu.
— Druga grupa operacija povezana je sa nadzorom (kontrolom) i praćenjem

određenih varijabli procesa sa ciljem da se utvrdi da li se zadržavaju u
dopustivim granicama. Istovremeno sa vrši njihovo merenje i prikazivanje
rezultata u obliku koji je pogodan za operatora. Operacije ove grupe pokriva
oblast automatskog nadzora (kontrole)

— U treću grupu operacija spadaju procesi za čiji je

kvalitet i pravilno vladanje potrebno vrednosti nekih
njegovih varijabli, koje se još zovu upravljane,
održavati u datim granicama ili menjati po određenom
zakonu, bez obzira na raznovrsne poremećaje koji deluju
na upravljani proces. Ove grupe operacija spadaju u
domen automatske regulacije i automatskog
upravljanja.
— Nužnost regulacije vrednosti pojedinih koordinata

pojavljuje se u slučajevima kada je normalni tok procesa
narušen od strane raznih vrsta poremećaja, kao što su
promena opterećenja, delovanje spoljne sredine ili
a) unutrašnjih smetnji.
— Neka se sa c = {c1 c2, . .. cn} označi skup upravljanih

varijabli objekta. Na šemi sa sl. 1.1 (a), (b) objekat je
predstavljen pravougaonikom a upravljane varijable, ili,
kako se često nazivaju, izlazne veličine objekta,
pojedinačnim strelicama ukoliko predstavljaju skalarne
veličine c1, c2, ... ili dvostrukim ako predstavljaju vektor
c
b)
sl 1.1
— Na šemi je takođe prikazan vektor poremećajnih dejstava ili smetnji u = {u1,u2,

. . . ui,} i upravljačka ili regulirajuća dejstva m = {m1, m2, . . . mm}, usmerena
ka izvršnom organu (IO) objekta, a u cilju promene izlaznih varijabli c. Veličine
c, m i u povezane su u zavisnosti od prirode objekta različitim matematičkim
zavisnostima, koje se u opštem slučaju mogu izraziti u obliku
1.1
gde je A operator koji određuje ovu zavisnost. U najprostijem slučaju, kada je

ovo obična nedinamična veza
1.2
objekat se zove statički ili bezinercioni, a funkcija (1.2) ili njena grafička
predstava — statička karakteristika objekta, sl. 1.1 (c).
Ako objekat poseduje inerciju, onda do izmene varijabli pod uticajem

upravljanja m i smetnji u ne dolazi trenutno, pa se u ovom slučaju
govori o dinamičkom objektu. Veličine c, m i w kod ovakvih objekata
povezane su diferencijalnim i integralnim jednačinama i nejednačinama.

— Promene varijabli u normalnoj, zahtevanoj dinamici objekta određene su

skupom pravila ili matematičkih zavisnosti, koje se još definišu kao algoritam
funkcionisanja sistema. Algoritam funkcionisanja formira se na osnovu
tehnoloških, ekonomskih i drugih zahteva, pri čemu se dinamičke predstave ne
uzimaju u obzir. U automatskoj regulaciji smatra se da su algoritmi
funkcionisanja zadati. Algoritmi upravljanja zavisiće kako od algoritama
funkcionisanja, tako i od dinamičkih osobina sistema.

OSNOVNI PRINCIPI UPRAVLJANJA
— Poznavajući statičke i dinamičke osobine upravljanog objekta moguće je

napraviti njegov matematički model i naći takav algoritam upravljanja
koji će obezbediti realizaciju zadatog algoritma funkcionisanja pri
poznatim datim ulazima. Ipak, model, uvek samo približno predstavlja
osobine fizičkog originala, a smetnje se mogu menjati na način koji unapred
nije poznat, pa se i pri nađenom algoritmu upravljanja realno ponašanje
sistema razlikuje od željenog, koje je određeno algoritmom funkcionisanja.
— Da bi se stvarno ponašanje približilo željenom, potrebno je algoritam upravlja-
nja dovesti u vezu, ne samo sa karakteristikama sistema i algoritmom
funkcionisanja nego i sa faktičkim funkcionisanjem sistema. U osnovi, pri
stvaranju svakog sistema automatskog upravljanja potrebno je poštovati neke
opšte fundamentalne principe upravljanja koji određuju način na koji se
ostvaruje povezivanje algoritama funkcionisanja i upravljanja sa faktičkim
funkcionisanjem ili uzrocima koji izazivaju razlike između stvarnog i zadatog ili
željenog ponašanja sistema.
— Danas su u automatici poznata i koriste se tri osnovna principa: upravljanje u
otvorenoj sprezi, kompenzacija i upravljanje u zatvorenoj sprezi

Princip upravljanja u otvorenoj sprezi
— Suština ovog principa sastoji se u tome što se algoritam upravljanja

formira samo na osnovu zadatog algoritma funkcionisanja, a na njega ne
utiču drugi faktori, kao što su smetnje ili izlazne varijable upravljanog
objekta. Opšta funkcionalna šema prikazana je na sl. 1.2 (a).
— Zadavanje algoritma funkcionisanja ro(t) moze se izvesti, bilo preko specijal-

nog tehničkog uređaja — programatora 1, bilo ranije pri projektovanju sistema,
a zatim se neposredno koristi za konstruisanje upravljačkog uređaja 2. U
drugom slučaju blok 1 u šemi nije potreban. U oba slučaja šema ima oblik
otvorenog lanca u kome se osnovna ulazna dejstva prenose od ulaznog
elementa ka izlaznom elem-mentu 3, kako je to pokazano strelicama.

— Bliskost c sa r0 u sistemima sa otvorenom

spregom obezbeđuje se isključivo
konstrukcijom i izborom fizičkih zakonitosti
koje deluju u svim elementima sistema.
— Bez obzira na očevidne nedostatke,

ovaj princip veoma se široko koristi.
Elementi koji sačinjavaju otvorenu spregu
ulaze u sastav skoro svakog sistema, a
zatim je princip toliko jednostavan da se
ponekad i ne izdvaja kao jedan od
fundamentalnih principa upravljanja.
— Ranije spomenute operacije puštanja u

pogon, zaustavljanja i prelaz iz jednog
stanja u drugo često se ostvaruju pomoću
različitih logičkih elemenata i njihovih
kombinacija, od kojih svaka sama po sebi
može da predstavlja elemenat s
upravljanjem u otvorenoj sprezi.

— Sledeći tip su merni pretvarači.

Najčešći su linearni kod kojih se
ostvaruje proporcionalno pretvaranje
jedne fizičke veličine u drugu koja je
pogodnija za daljnje korišćenje. Drugi
oblik ovih pretvarača su pojačivači
koji i na ulazu i na izlazu imaju istu
fizičku veličinu, ali sa različitim
numeričkim pokazateljima ulazne i
sl. 1.2
izlazne vrednosti.
Drugi tip ovih elemenata mogu biti razni — U sisteme sa otvorenom spregom
programski uređaji, koji se uglavnom spadaju razni elementi za rešavanje
sastoje iz programskog elementa i dela računskih problema, koji vrše
kojim se programski elemenat pušta u operacije diferenciranja, integriranje,
pogon. formiranje raznih diferencijalno-
integralnih operatora i sl. Izvedba
ovakvih elemenata realizuje se kako u
kontinualnoj analognoj tehnici, tako i u
diskretnoj, odnosno digitalnoj tehnici.

Princip kompenzacije ill upravljanje po smetnji
— Ako su smetnje toliko velike, da otvorena sprega ne obezbeđuje

izvršavanje algoritma funkcionisanja sa zahtevanom tačnošću, onda je
povišenje ove tačnosti ponekad moguće realizovati preko merenja
smetnji i uvođenja korekcije u algoritam upravljanja na osnovu rezultata
ovih mjerenja. Na ovaj način kompenzuju se greške u algoritmu
fimkcionisanja izazvane smetnjama.
— Pošto greške regulisane varijable ne zavise samo od ulaza, odnosno
upravljanja m, već i od smetnji u, odnosno c = F1 (m, u), u principu je moguće
izabrati upravljanje m = F2 (u) na takav način da je u stacionarnom stanju
greška c = c0 — — F1 (m, u) = 0. Na primer, u najprostijem slučaju, ako je
statička karakteristika objekta c = kom — kau , dobija se c = c0 = kons
— Funkcionalna šema regulacije po smetnji pokazana jena sl. 1.2 (2).

— Na ovom principu radi šema kompen-

zacije generatora jednosmerne struje, koja
obezbeđuje nepromenjivost napona pri promeni
struje opterećenja, sl.1.3. Ako ems generatora Ea =
k<Φv linearno zavisi od njegovog pobudnog fluksa
Φr ,a ako je smanjenje napona izazvano samo
aktivnim otporom rotora, to jest proporcionalno je
struji opterećenja, onda je za održavanje
konstantnog zadanog napona UG0 potrebno
promeniti ems generatora u funkciji struje tereta, po
zakonu EG = IRa + UG0 sl. 1.3.
— Ovakva promena ostvaruje se pomoću dopunskog
kompaundnog namotaja KN, kroz koji prolazi struja
IK, jednaka ili proporcionalna struji rotora /.
sl. 1.3 — Pomoću kompaundiranja, izabirajući koeficijent
proporcionalnosti uz I, moguće je umanjiti nagib
statičke karakteristike δ učiniti je jednakom nuli, ili
joj promeniti znak, dobijajući porast napona pri
porastu opterećenja.

— Potrebno je istaći da se kompenzacija vrši samo u odnosu na izmerene sme-

tnje. Pošto se u navedenom primeru ne kompenziraju promene temperature,
brzine osnovnog pokretača i još niz drugih faktora, jasno je da se greška ne
može svesti na nulu, čak ni pri idealnom kompaundiranju.

Princip povratne sprege ili upravljanje prema grešci
— Sistem regulacije može se izvesti i tako da je tačnost izvršavanja algoritma

funkcionisanja obezbeđena i bez merenja smetnji. Na sl. 1.2 (c) pokazana je
šema u kojoj se korekcije u algoritam upravljanja unose na osnovu praćenja
stvarnih vrednosti izlaznih varijabli sistema. Da bi se realizovao ovaj cilj, u
sistem se uvodi dopunska veza 4, u kojoj se nalaze elementi za merenje
izlazne varijable c, kao i za njenu dalju obradu u cilju generisanja adekvatnog
upravljanja m. Šema ima oblik zatvorene sprege, zbog čega se celi ovaj
princip zove princip upravljanja u zatvorenoj sprezi ili konturi. Pošto je smer
prenosa odgovarajućih dejstava u dopunskoj grani suprotan od smera prenosa
osnovnog dejstva ka objektu, ova dopunska veza zove se povratna sprega.
— Šema pokazana na sl. 1.2 (c) predstavlja najopštiji tip sistema s povratnom
spregom. Na ovom principu rade mnoge pretvaračke i računske šeme. Među-
tim, ovaj princip najčešće je zastupljen u sistemima upravljanja. Ovdje se
korekcija algoritma upravljanja ne ostvaruje neposredno u zavisnosti od
izlazne varijable c, već prema vrednostima grešaka koje ove varijable irnaju u
odnosu na željeni algoritam funkcionisanja r0, to jest e = r0—c. Šema kojom
se realizuje upravljanje s povratnom spregom pokazana je na sl. 1.2 (c).

— Elemenat 1 služi za zadavanje algoritma funkcionisanja, dok elemenat

komparirania odnosno sabiranja ostvaruje razliku između željenog i stvarnog
stanja. Ova razlika zove se regulaciono odstupanje ili greška upravljanja, a
označava se sa e. Često se pokazuje da je celishodno generisati upravljačko
dejstvo, ili jednostavnije upravljanje, ne samo u funkciji greške e već i od njenih
izvoda i integrala po vremenu, to jest
1.3
Funkcija f treba da bude neopadajuća funkcija od e i da je jednakog znaka s

ovom greškom.
Upravljanje u funkciji greške e uz navedene uslove na funkciju f zove se re-
gulisanje. Upravljački uređaj u ovom slučaju zove se automatski regulator. Šire
razmatranje ovakvih uređaja i njihova uloga u konturama zatvorene sprege biće
dato u narednom tekstu. Objekat O i regulator R, sl. 1.2 (d) formiraju sistem
zatvorene sprege, koji se zove sistem automatske regulacije — SAR.

— Regulator u kojem se, saglasno algoritmu upravljanja (1.3), formira upra-

vljačko delovanje m stvara u odnosu na ulaz u objekat negativnu povratnu
spregu, pošto je znak e, na osnovu relacije (1.3), suprotan od znaka c.
Povratna veza koju stvara regulator zove se glavna petlja povratne sprege.
— Ako se reguliše nekoliko varijabli c1,c2, ... preko nekoliko upravljanja m1, m2,.
.., to jest ako su c i m vektori onda se odgovarajuće veze crtaju dvostrukim
linijama, sl. 1.1 (b).
— Primer sistema automatske regu-lacije napona generatora jednosmerne struje

prikazan je na sl. 1.4. S napon-skog delitelja ND uzima se deo napona kUG,
koji je proporcionalan regulisanom izlaznom naponu UG. On se upoređuje s
etalonskim naponom U0 baterije. Razlika e= Uo—kUG dovodi se na ulaz
pojačivača P na čiji je izlaz priključen namotaj rotora motora jednosmerne
struje M. Motor pokreće regulacioni izvršni organ — jedan potenciometar
uključen u kolo uzbudnog namotaja UN generatora.

— Pri povećanju UG iznad zadate vrednosti

motor pokreće klizač potenciometra u
smislu povećanja njegovog otpora, usled
čega se napon koji se dovodi na uzbudni
namotaj geneneratora smanjuje. Kao
posledica ovog delovanja smanjuje se i
regulisani napon Ua.
— U datoj šemi snaga signala e je nedovoljna

da bi se njime moglo neposredno upravljati
strujom pobude, pa se koristi pojačivač P.
Ovakvi sistemi se zovu sistemi s
indirektnom regulacijom. Kod sistema gde
sl. 1.4 su potrebne male pobudne snage
moguće je primeniti direktnu
regulaciju, gde se izvršnim organom
upravlja direktno signalom greške.

— Princip povratne sprege veoma je široko rasprostranjen, ne samo u tehnici

već i u procesima upravljanja koji postoje u živim organizmima, kao što su
sistemi za regulaciju različitih životnih funkcija, temperature, srčanog ritma i sl.
U druš-tvenim organizacijama ovaj princip realizuje se u formi provere
izvršavanja donešenih odluka i izdavanja potrebnih naređenja koja igraju ulogu
upravljačkih delovanja.
— U nizu slučajeva korisna je primena kombinacije upravljanja po smetnji i po

grešci, sl. 1.2 (e). Kombinovani regulatori koji se u ovim slučajevima koriste
poseduju prednosti oba principa — brzinu reakcije pri pojavi smetnji i tačnost
regulacije bez obzira na uzrok greške.

OSNOVNI OBLICI ALGORITAMA FUNKCIONISANJA
— U prvoj etapi razvoja tehnika upravljanja koristila je praktično samo jedan oblik
algoritma funkcionisanja, to jest održavanje zadate konstantne vrednosti
regulisane veličine. Dugo se pod sistemima automatske regulacije
podrazumevao samo ovaj oblik funkcionisanja sistema upravljanja. Kasnije se
broj algoritama povećao, pa se sa narednih šest koji će biti opisani ne
iscrpljuje ni dosadašnji ni budući razvoj algoritama funkcionisanja.
Stabilizacija
— Sistemi kojima se održava konstantna vrednost regulisane varijable zovu

se sistemi stabilizacije. Algoritam funkcionisanja kod ovakvih sistema ima
oblik
r0 (t) = c (t) = kons.
— Primer sistema automatske stabilizacije napona generatora jednosmerne

struje razmatran je u prethodnoj sekciji 1.2.3. Ako se u ovoj šemi izostavi lanac
naponski delitelj i etalonska baterija, dobija se sistem stabilizacije u otvorenoj
sprezi.

— U nizu primera gde se ne zahteva visoka tačnost stabilizacije, ovakve šeme i

danas daju zadovoljavajuće rezultate.
— Kod nekih sistema statička greška je nepoželjna. U ovim slučajevima

prelazi se na regulaciju kod koje, usled strukture sistema, ona postaje
jednaka nuli. Ovakva vrsta regulacija naziva se astatička. Da bi se postigla
astatička regulacija, iz regulatora je potrebno odstraniti jaku zavisnost između
položaja regulacionog izvršnog organa i vrednosti regulisane veličine, kako bi
se uvek održavala ista vrednost regulisane veličine pri bilo kojem opterećenju.
Iz ovih razloga u regu-lacionu konturu uvodi se astatička mreža. Kao primjer
astatičke mreže može daposluži mreža za integrisanje, koja se opisuje
jednačinom
U ovakvom slučaju regulator će se nalaziti u ravnoteži samo kada je

vrednost regulisane varijable jednaka zadanoj vrednosti. Električni motor
predstavlja dobar primer astatičke mreže. Na sl. 1.4 motor koji pokreće
klizač pobudnog potenciometra predstavlja astatičku mrežu, a dati
sistem lep primer astatičke regulacije.

Programsko upravljanje
— Kod programskog upravljanja algoritam funkcionisanja je zadat, pa je

moguće napraviti specijalni uređaj — programator, koji generiše r0 (t).
Na ovaj način sve šeme koje su pokazane na sl. 1.2, gdje je r0 (t) zadata
funkcija, a mreža 1 programator koje generiše tu funkciju, sadržavaju u sebi
klasu sistema s pogramskim upravljanjem. Programsko upravljanje može se
ostvariti u okviru svakog od fundamentalnih principa upravljanja ili u nekoj od
njihovih kombinacija.
sl. 1.5
— U praksi se koriste dva oblika programskog upravljanja: sistemi s

vremenskim programom i sistemi s prostornim programom. Kod prvih
sistema programator neposredno generiše funkciju ro(t). Kao primer ovakvih
sistema mogu da posluže uređaji kod kojih se kretanje satnog mehanizma ili
motora s jednolikim hodom pretvara pomoću funkcionalnih pretvarača u
kretanje ro(t). Ovakav sistem predstavljaju programski uređaji za promene
temperature u peći za kaljenje, programski mehanizmi igračaka sa
navijanjem, magnetofoni i sl.
— Sistemi s prostornim programom koriste se kod programskog
upravljanja mašinama alatljikama. Kod njih se kretanje izvršnog organa
ostvaruje po zadanoj prostornoj trajektoriji, dok zakon kretanja po
vremenskoj trajektoriji suštinski nije važan. Koriste se dva postupka
prostornog programskog upravljanja. Prvi postupak sastoji se u tome što se
kretanje po svakoj od koordinatnih prostornih osa izvršava preko odvojenih
pogona. Kretanje po jednoj osi zadaje se proizvoljno, obično jednoliko, dok se
ostala kretanja sprežu s prvim na taj način da se kretanje uređaja vrši po
zadanoj trajektoriji. Kao primer može da posluži zubac za kopiranje P koji klizi
po šablonu 3 u uređaju za upravljanje kopirnom alatkom 1—2, sl. 1.5. Jedno
kretanje u smeru ose x vrši se preko motora Mx, i to jednoliko, dok se drugo
kretanje u smeru y zadaje preko profila šablona 3. Instrument Φ alatke 2
ponavlja kretanje zupca P.

— Drugi postupak sastoji se u tome što se zadana trajektorija opisuje pomoću

sistema parametarskih jednačina, kod kojih se kao parametar pojavljuje
vreme. Nakon toga konstruiše se uređaj koji realizuje kretanje pogona po
odvojenim osama, a u saglasnosti s datim parametarskim jednačinama.
— Sistemi programskog upravljanja po svojoj strukturi takođe mogu da budu sa

statizmom i astatizmom. Ukoliko su ro(t) i u promenljive veličine, ne odstranjuje
se statička greška. Da bi se ove greške odstranile potrebno je u sistem uvesti
dopunske astatičke mreže, odnosno povisiti red astatizma. Naravno, vrste ovih
grešaka zavise od brzine i viših izvoda.

Prateći sistemi
— Kod pratećih sistema algoritam funkcionisanja nije unapred poznat.

Obično kod ovih sistema regulisana varijabla treba da sledi promenu
neke spoljne veličine. Automatsko upravljanje artiljerijom vrši se praćenjem
ulazne funkcije koju predstavlja pokretni cilj. Prateći sistem može se realizovati
u saglasnosti s bilo kojim principom upravljanja, a razlikuje se od programskog
upravljanja po tome što se umesto programatora nalazi uređaj za prihvatanje
spoljnih promjena.
sl. 1.6
— Između mnoštva primera pratećih sistema, na sl. 1.6 prikazan je uprošćen

sistem za praćenje ugaonih promena. Regulisana varijabla je ugao obrtanja
objekta2. Pogonski motor 3 napaja se iz elektromašinskog pojačivača 1.
Ulazno delovanje uvodi se preko selsina predajnika 5 u obliku ugla obrtanja
Өul osovine njegovog rotora.. Selsin predajnik 5 i selsin prijemnik 4 vezani
međusobno transformatorskom šemom i mehaničkom vezom sa teretom daju
na izlazu napon proporcionalan razlici ulaznog i izlaznog položaja, to jest e =
Өul — Өiz. Napon greške pojačava se u pojačivačima P1 i P2 i
elektromašinskim pojačalom 1, pa se dovodi na rotor izvršnog motora koji
istovremeno pokreće objekat—teret 2 i rotor selsina prijemnika 4, dok greška u
položaju ne bude jednaka nuli.

Optimalni sistemi
— Kod niza procesa pokazatelj kvaliteta ili efikasnosti ili, kraće, kriterijum
optimalnosti, može se izraziti u svakom trenutku vremena u funkciji
tekućih koordinata ili varijabli procesa. Upravljanje se može smatrati
optimalnim ako obezbeđuje da se ovaj pokazatelj kvaliteta održava u
tački ekstremuma. Kao primer može da posluži podešavanje radio-prijemnika
na frekvenciju predajne stanice prema kriterijumu jačine prijema ili jačine
osvetljenja indikatora.
— Ovakav način upravljanja poseduje jednu neprijatnu osobinu. Kada se radna
tačka pod uticajem raznih poremećaja nađe izvan ekstremuma, nije poznato u
kom smeru treba sa deluje regulacioni organ kako bi se radna tačka ponovo
vratila u ekstremum. Iz ovih razloga optimalno upravljanje počinje s traženjem
ekstremuma. Počinje se s malim oglednim kretanjima u nekim odabranim
smerovima, a zatim analizira reakcija sistema na ova kretanja. Na osnovu
analize ovako dobijenih rezultata dolazi se do upravljačkih delovanja koja treba
da približe sistem tački ekstremuma.

— Na sl. 1.7 prikazana je šema ekstremalnog upravljanja s traženjem optimuma.

Merno-pretvarački element — MPE meri varijable procesa i sračunava poka-
zatelj kvaliteta J = F (cl,c2,. . . cn) pridružen izlazu objekta O. Uređaj za probna
delovanja — UPD generiše probna upravljanja ml,,m2.... mp prema sistemu
izvršnih regulacionih organa — RO. Logički uređaj — LU, na osnovu
informacija o probnim dejstvima i o izmeni pokazatelja kvaliteta J uzrokovanim
njihovim delovanjem, analizira dobijene podatke i rezultat saopštava računaru
R, koji stvara upravljanja m1 ,m2, . . . mn. Jedan od načina traženja
ekstremuma funkcije od jedne promjenljive y =f(c) sastoji se u merenju
parcijalnog izvoda δy[δc
sl. 1.7
— . Znači, kod traženja ekstremuma potreban je senzorski element za njegovo

merenje. Nužni i dovoljni uslovi ekstremuma mogu se izraziti relacijama:
Drugi postupak primenjuje se u radio-tehnici i poznat je pod imenom sinhrona

detekcija. Umesto tehnički veoma teškog merenja drugog iz-voda, često se vrši
provera znaka veličine ∆y u okolini pretpostavljenog ekstemuma: ∆y treba da
bude pozitivno u okolini minimuma i negativno u okolini maksimuma. Ova
provera može se koristiti samo u slučaju kada je poznato da ekstremum postoji,
da je jedinstven i da u radnom području ne postoji pregib funkcija (tačka
infleksije). Ako jedan od ovih uslova ne postoji, procedura traženja postaje
složenija. Na primer, ako nije sigurno da tačka pregiba ne postoji, onda je
potrebno kod funkcije s jednom varijablom proveriti vrednosti ∆y s obe strane
pretpostavljenog ekstremuma. U slučaju funkcije s više varijabli koriste se
računari za traženje ekstremuma. Matematičku osnovu čine iteracioni metodi
analize za rješavanje ekstremalnih problema. kao što su metod Gaussa,
gradijentni metod, metod najbržeg spusta i sl.
— Metod direktnog merenja — često se teško realizuje, pa se zato koriste

i drugi metodi traženja ekstremuma. To su razne relejne i šeme „korak po
korak" s logičkim elementima za analizu predznaka, mogućnostima „pamćenja
ekstremuma", odnosno pamćenja najveće ili najmanje vrednosti dobijene u
procesu traženja i njenog poređenja s narednom.
— Ako u radnom području postoji nekoliko lokalnih ekstremuma, onda metode

pamćenja omogućavaju da se pronađe samo jedan od lokalnih ekstremuma, i
to onaj u čijoj se okolini našla početna tačka procedure traženja. Za nalaženje
globalnog ekstremuma, ako ne postoji apriorna informacija o njegovoj lokaciji,
potrebno je razmotriti celokupno radno područje, odrediti sve lokalne
ekstremume, te uporediti ih međusobno. Ukoliko se kod sistema optimalnog
upravljanja mere vrednosti regulisane varijable, onda se radi o klasi sistema
upravljanja u zatvorenoj sprezi.
— Principi optimalnog upravljanja počeli su se u poslednje vreme upotrebljavati,

kako u tehničkim sistemima za povećanje efikasnosti proizvodnih procesa,
tako i u sis-temima organizacionog upravljanja za poboljšanje rada preduzeća i
drugih radnih organizacija.

— U oganizacionim sistemima obično je od interesa konačno stanje koje nastaje

kao rezultat neke naredbe, pri čemu se ne istražuje efikasnost u toku
prelaznog stanja procesa, to jest vreme između izdavanja naredbe i dobijanja
konačnog rezultata. Ovo se objašnjava time što su ovakvih procesa gubici u
toku prelaznog stanja do-voljno mali da nemaju bitnog uticaja na veličinu
dobitka u ustaljenom režimu, čije je trajanje znatno duže.
— Kod upravljanja dinamičkim tehničkim sistemima optimizacija je često suštin-

ski povezana s prelaznim stanjima objekta, kod kojih pokazatelj efikasnosti
zavisi, ne samo od tekućih vrednosti koordinata već takođe i od karaktera
njihovih pro-mena u prošlosti, sadašnjosti i budućnosti. Pokazatelj efikasnosti,
odnosno kri-terijum optimizacije, ovde se izražava u formi nekog funkcionala,
koji zavisi od koordinata, njihovih izvoda, a ponekad i od vremena.
Projektovanje optimalne procedure upravljanja pojedinim dinamičkim
problemima zahteva rešavanje u toku procedure upravljanja, dosta složenih
matematičkih zadataka iz područja varijacionog računa ili matematičkog pro-
gramiranja, a u zavisnosti od oblika mate-matičkog modela sistema..

— Jasno je da ra-čunar treba da

predstavlja organski sastavni deo
sistema optimalnog upravljanja. Princip
je izložen na sl. 1.8. Na ulaz digitalnog
računara — DR dolazi informacija o
tekućim vrednostima izlaznih koordinata
— upravljanih varijabli c na izlazu
objekta O, zatim o upravljanjima m na
njegovim ulazima, o spoljnim
delovanjima, smetnjama u koje deluju
na objekat. Zadati su takođe kriterijum
optimalnosti I, granični uslovi c(0) i c(∞),
kao i informacije o dopustivim
vrednostima cεC i mεM. Digitalni
računar, na osnovu datog programa,
sračunava optimalno upravljanje mopt.
Optimalni sistemi mogu biti realizovani
sl. 1.8 kako u otvorenoj, tako u i zatvorenoj
sprezi.

Adaptivni sistemi
— U realnim uslovima spoljne smetnje uzrokuju ne samo promene varijabli, nego

i parametara sistema (koeficijenti jednačine), pri čemu kod ovakvih sistema,
kao što su, na primer, balističke rakete, ove promene imaju suštinski značaj.
Promena parametara iznad određenih granica izaziva, ne samo kvantitativnu
gre-šku ili promene drugih pokazatelja kvaliteta, već može doći i do potpunog
gub-ljenja njegovih radnih sposobnosti. Ovi gubici kvaliteta ne mogu se
odstraniti ako se radi u okvirima do sada izloženih fundamentalnih principa
upravljanja. Kompen-zacija ovih promena može se izvršiti samo promenama
parametara, a ponekad i strukture sistema, da bi se matematički opis sistema
na kojem je došlo do pro-mena približio modelu u smislu očuvanja radne
sposobnosti usvojenog funda-mentalnog principa upravljanja.
— Sistemi upravljanja u. zatvorenoj sprezi, koji automatski menjaju

vrednosti svojih parametara pri nepredvidivim promenama spoljnih
uslova na osnovu analize stanja ili ponašanja sistema u smislu očuvanja
zadanog kvaliteta svog rada zovu se adaptivni sistemi (od latinske riječi
adaptio = prilagođavanje). Ovaj je termin iz biologije, gde se adaptacijom
smatra sposobnost organizma da u izmenjenim ambijentima čuva bitne životne
funkcije.

— Međutim, u teoriji upravljanja, pošto se svaki sistem automatskog upravljanja u

nekom smislu prilagođava promenama sredine, pojam adaptacije je znatno
sužen. Ovde se misli samo na one oblike prilagođavanja koji se ostvaruju pro-
menama parametara na osnovu delovanja upravljačkih uređaja koje su posledica
izvršenih analiza rada sistema.
— Kod adaptivnih sistema takođe se zahteva definisanje mere kvaliteta po-našanja
sistema. Obično adaptivni sistem sadrži baznu šemu kojom se realizuje jedan od
fundamentalnih principa upravljanja, dok se njoj pridružuje kontura adaptacije
koja se obično sastoji od uređaja za merenje — MU, računarskog ure-đaja — RU
i upravljačkog uređaja — UU. Šema može biti realizovana u otvorenoj sprezi, sl.
1.9(a), ako se na ulaz dovodi samo ulazno dejstvo, ili u zatvorenoj sprezi,
sl. 1.9

— sl. 1.9 (b) ako sistem uzima u obzir i stanje svojih izlaza. Kontura
samopodešavanja deluje na blok podešavanja parametara — BPP. koji može
da bude uključen ne samo serijski, kako je pokazano na slici, nego i na bilo koji
drugi način, na primer u lanac povratne sprege.
— Sračunavanje dejstva za korekciju parametara predstavlja složen matematički

zadatak, pa se zato u sastav adaptivnih sistema uključuju sredstva za
modeliranje i računsko rešavanje, ukJjučujući i složene računarske
konfiguracije. Tehnička sredstva adaptacije i njihove odgovarajuće šeme
razlikuju se uglavnom po algoritmu i programima za računare.
— Ukoliko dođe do drastičnih promena u parametrima upravljanog sistema, a

time i do gubitka radnih sposobnosti koje se ne mogu povratiti odgovarajućim
promenama drugih parametara nužno je prići promeni strukture upravljanog
sistema. Za razliku od adaptivnih sistema, gde se ove promene
kompenzuju promenama odgovarajućih parametara bez ikakvih zahvata
u strukturu sistema samoorganizacioni sistemi održavaju indeks
performanse sistema promenama u strukturi sistema upravljanja.

HIJERARHIJSKI KONCEPT UPRAVLJANJA
— Kod objekata čiji su algoritmi funkcionisanja i upravljanja složeni, pred sistem

upravljanja postavljaju se višestruki zadaci. U ovakvim situacijama upravljački
sistem sadrži sva četiri ranije predstavljena algoritma funkcionisanja: re-
gulaciju, optimizaciju, adaptaciju i samoorganizaciju. Jedan od mogućih
pristupa razmatranja ukupnog upravljačkog delovanja ili, kraće, upravljanja
jeste njegovo razmatranje kao hijerarhijske ili višeslojne strukture, gde
nadređeni nivo generira željenu vrednost za niži podređeni hijerarhijski nivo, pri
čemu svaki od nivoa ima različite odgovornosti.
— Svaki nivo dobija deo informacije o smetnjama ui i izlaznim varijablama, deo

informacije o cilju upravljanja ili projektnim zahtjevima vi kao i instrukcije αi o
željenim vrednostima nadređenih nivoa. Na osnovu ova tri delovanja formira
se ulaz u svaki od nivoa. Ulazno delovanje m u najniži nivo kod ovakvog
hijerar-hijskog pristupa definiše se kao upravljanje. Primer ovakvog sistema
prikazan je na sl. 1.10.

sl. 1.10
— Na slici 1.10 sa Qi označeni su elementi koji izdvajaju, na osnovu projektnih
zahteva ui deo radne informacije xi iz opšte izmjerene informacije x. Pošto se
instrukcije i upravljačke funkcije u principu primenjuju povremeno, uključeni su
simboli prekidača Ti.
— Prvi nivo, nazvan funkcija regulacije, generiše na osnovu informacija svih
prethodnih nivoa funkciju upravljanja m, tako da podskup izlaznih varijabli sledi
skup željenih vrednosti r, koje kao instrukciju daje nivo funkcije optimizacije.
— Drugi nivo, funkcija optimizacije, određuje željene vrednosti r koristeći
informacije x2, α2 i v2 s odgovarajućih nivoa. U informaciji α2 sadržan je
aproksimativni matematički model objekta s odgovarajućim kriterijumom.
— Treći nivo, funkcija adaptacije, ažurira na zahtev ili periodično modele α1 i α2,
potrebne za rad dva podređena nivoa. Ove modele on formira na osnovu
skupa informacija x3, projektnih zahtjeva v3 i pogodnog kriterijuma.
— Funkcija samoorganizacije, koja se nalazi na četvrtom nivou, određuje
projektne zahtjeve v1 v2 i v3, koji definišu strukturu svih podređenih nivoa. Ovi
zahtjevi zasnovani su na prikupljenom iskustvu i poboljšanom razumevanju
sistema, a bazirani su na radnim informacijama x4 i nepromenjivim projektnim
zahtevima ν4, koji se sastoje od specifikacija, ograničenja i predviđanja.
— Radi orijentacije, može se navesti sledeća praktična lista sadržaja projektnih
zahtjeva v. Na najniži nivo stižu projektni zahtjevi νl koji obuhvataju podatke o
izlaznim varijablama i smetnjama koje se odncse na taj nivo, prirodu regulacije
po smetnji i/ili otklonu i postupke pri nenormalnim situacijama. Drugom nivou
mogu da budu potrebni podaci o smetnjama na varijable c2 i u2,
aproksimativni model, kriterijum i sl. Projektni zahtevi nivoa adaptacije
obuhvataju u3 i c3, kriterijum performanse adaptivnog upravljanja prvim,
drugim i trećim nivoom. Ovi zahtevi su pretežno netehničke prirode.
— Princip hijerarhijske organizacije upravljanja implicira uzimanje u obzir niza

značajnih faktora, kao što su vremenska skala uključivanja pojedinih nivoa,
složenost računanja na svakom nivou, kriterijumi performanse, zahteve na
pouzdanost, itd.
— Posebno je važan aspekt učestanosti s kojom se vrše izračunavanja, jer je

predugo izračunavanje jedan od razloga za prihvatanje hijerarhijskog pristupa.
Procenjuje se da cena upravljačke akcije na jednom nivou treba da bude
približno jednaka srednjem gubitku vrednosti performanse u vremenskom
intervalu između dve upravljačke akcije. Pošto su smetnje uzrok gubitka u
performansi, onda se može uzeti da svakom upravljačkom nivou odgovara
podskup smetnji koji je odabran prema frekventnoj zavisnosti njihovih efekata
na ukupno ponašanje sistema.
— Na nižim nivoima ispravljaju se efekti smetnji viših frekvencija. Radi toga

vremena ukJjučivanja prekidača Ti rastu s visinom nivoa. Drugačije rečeno
funkcija
regulacije deluje praktično neprekidno, funkcija optimizacije uključuje se po-
vremeno, funkcija adaptacije retko, a funkcija samoorganizacije najređe, jer
smetnje koje uzrokuju njihovo uključivanje imaju odgovarajuću učestalost po-
javljivanja.
— S druge strane, složenost izračunavanja i broj promenljivih koje ulaze u proces

izračunavanja rastu s visinom nivoa. Na nivou regulacije manipulativna funkcija
može da bude linearno zavisna od upravljanja i smetnji. Drugi nivo, međutim,
često ima zadatak rešavanja složenih problema primenom kompleksnih
metoda, kao što su nelinearno programiranje, dinamičko programiranje i sl. U
realnim situacijama složenost potrebnih sračunavanja za 3. i 4. nivo može da
bude tolika da se radije prepušta čoveku koji koristeći svoje iskustvo i
kreativnost preuzima funkciju adaptacije i samoorganizacije.
— Važno je istaći rangiranje nivoa po potrebi pouzdanosti rada. Najveća pouz-

danost zahteva se od najnižeg nivoa. Viši nivoi imaju, u stvari, zadatak pobolj-
šanja performansi iznad minimalno dopustive vrednosti. Ako oni otkažu, ništa
se tragično ne može dogoditi. Njihovo postojanje ima smisla kod sistema s
veoma strogim tehničkim uslovima (na primer visoki kvalitet proizvoda) ili kod
sistema čiji je obim proizvodnje toliki da su ekonomski isplativa i najminimalnija
poboljšanja.

1.5 PROSTI REGULACIONI KRUG
— Razmatranja osnovnih principa rada sistema automatskog upravljanja uka-zala

su na veoma visok stepen složenosti ovakvih sistema, naročito ako pri
formiranju upravljačkog dejstva jednovremeno treba uzeti u obzir sve algoritme
funkcionisanja upravljanog sistema. Međutim, kod velikog broja praktičnih
sistema upravljanja nisu zastupljeni svi hijerarhijski nivoi, pa se upravljanje vrši
samo preko najnižeg nivoa — nivoa regulacije. Na ovom nivou moguće je
termin automatsko upravljanje zameniti terminom automatska regulacija, koji
je, kako je vidljivo, predstavljen znatno prostijim algoritmom funkcionisanja i
nešto ranije precizno definisan.
— S obzirom na zastupljenost ovog nivoa u realnim sistemima, na mogućnost da

se veliki deo suštinskih problema automatskog upravljanja shvati i objasni na
ovom nivou, u daljim razmatranjima najveća pažnja biće posvećena nivou
regulacije, odnosno analizi principa rada i dinamičkog ponašanja osnovnih
konstitutivnih elemenata svake standardne konture automatske regulacije koja
radi u otvorenoj, odnosno u zatvorenoj sprezi.

— Uobičajena standardna kontura sistema automatske regulacije s jednom re-

gulisanom varijablom može se predstaviti prostim regulacionim krugom, prema
sl. 1.11.
sl. 1.11

— U zavisnosti od usvojenog cilja regulacije, iz niza varijabli kojima je defi-nisano

stanje objekta. rsgulacije izolira se odgovarajuća, odnosno izlazna varijabla, na
koju će delovati sistem automatske regulacije. Ova varijabla c(t) naziva se
regulisana, odnosno upravljana varijabla. Kako je već istaknuto, kod sistema
auto-matske regulacije uglavnom se radi o realizaciji dva osnovna algoritma
funkcio-nisanja: stabilizaciji i praćenju.
— Suština principa automatske regulacije sastoji se u tome da se obezbede

promene izlazne ili regulisane varijable c (t), saglasno unapred poznatom ili
nepoznatom zakonu koji je definisan zadanom ili referentnom vriednošću r.
Ova vrijednost je u opštem slučaju vremenski promjenljiva funkcija r(t). Ako se
radi o automatskoj stabilizaciji, ovaj signal r0 je konstantan, dok je kod
automatskih sistema za praćenje nepoznata vremenski promenljiva funkcija
r{t).
— Stvamo stanje objekta, odnosno promene stvarne vrednosti regulisane veličine

c (t), mere se preko mernog pretvarača ili informacionog organa.

— Deo ili cela informacija, nazvana mereni signal, koje je najčešće transformisan
i signal pogodne fizičke prirode, vodi se s izlaza mernog pretvarača na
komparator, gde se upoređuje s referentnom vrednošću signala r0 (t). Zadana
ili željena rz(t) veličina preko ulaznog organa transformiše se u referentnu
vrednost, čija je fizička priroda ista kao i kod signala regulisane veličine. Često
se ove transformacije vrše u signale električne prirode, koji su veoma pogodni
za daljnju manipulaciju i obradu. Na izlazu iz komparatora pojavljuje se signal
greške ili regulaciono odstupanje e (t) = r0 (t) — c (t), kao razlika između
referentnog signala i signala regulisane veličine, Signal greške uvodi se u
organ za obradu informacija, odnosno regulator, na čijem se izlazu generiše
signal regulisane veličine m.
— Regulisana veličina je vremenski signal m (t) nazvan regulišuća varijabla.

Veličina, predznak i oblik ovog signala treba da budu takvi da kad deluje na
objekt dolazi do izjednačavanja regulisane veličine c (t) s zadatom vrijednošću
rz (t) = cz (t), bez obzira na delovanje smetnji u (t). Regulišuća veličina m
obično ne poseduje potrebni energetski nivo za vršenje potrebnih zahvata na
objektu regulacije pa se preko aktuatora vrši pojačanje, snage ovog signala.
Signal na izlazu iz aktuatora, označen kao posredna regulišuća veličina ma,
poseduje dovoljno snage da pokrene izvršni organ, koji svojom izlaznom
izvršnom regulišućom veličinom mr vrši potrebni zahvat na objektu regulacije.
— Primeri korišćenja prostog regulacionog kruga u osnovnim područjima auto-

matike: kinematičkoj, procesnoj i električnoj mnogobrojni su.
— Na primeru regulacije napona jednosmernog generatora, sl. 1.4, uočavaju se
svi osnovni elementi ili komponente prostog regulacionog kruga.
— Strukturna blok-šema sistema automatske regulacije napona jednosmemog
generatora prikazana je na sl. 1.12. Ona se sastoji od elektronskog pojačivača,
u ovom slučaju proporcionalnog regulatora, jednosmernog motora, s
nezavisnom pobudom, kao energetskog pojačivača, promenljivog reostata kao
izvršnog organa, jednosme-rnog generatora kao objekta regulacije, delitelja
napona kao mernog pretvarača i baterije B kao izvora referentnog napona Uo.
sl. 1.12
— Uočavaju se svi osnovni signali prostog regulacionog kruga. Referentni napon

Uo, signal regulisane veličine — napon delitelja Ud, napon greške e,
regulišuća veličina — napon pojačivača Up, posredna regulišuća veličina —
položaj osovine motora φ, izvršna regulišuća veličina — struja uzbude
generatora iu, te regulisana izlazna veličina — napon generatora UG.
— Kao primer za ilustraciju prostog regulacionog kruga iz procesne automa-tike
uzeta je kontura za regulaciju nivoa, sl. 1.13.
sl. 1.13
— Odgovarajuća strukturna šema automatske regulacije nivoa sadrži sve

osnovne i komponente prostog regulacionog kruga i ima sledeći izgled.
— Uočavanje pojedinih blokova i varijabli je direktno, pa neka detaljnija
razjašnjenja nisu ni potrebna, sl. 1.14.
sl. 1.14

— Ako se prosti regulacioni krug detaljnije razmotri, mogu se uočiti dve osnovne
grupe elemenata koji ga sačinjavaju:
— objekt u širem smislu, koji se sastoji od izvršnog organa, objekta i mernog

pretvarača,
— regulator, u kome je obično sadržan i komparator
— Razlozi za ovakvu podelu leže u činjenici što regulator na osnovu greške i cilja
upravljanja generiše regulišuću veličinu, odnosno upravljanje koje mora da
respektuje, ne samo dinamiku i statiku regulisanog objekta već i ostalih delova
sistema reguladje koji su na njega implementirani, kako bi se zahtevani cilj
upra-vljanja ostvario.

— Uzimajući u obzir ovakav pristup, prosti regulacioni krug svodi se na

strukturu prikazanu na sl 1.15. Ovde su prikazane i smetnje po mestu delo-
vanja na sistem. Vidljivo je da se ove smetnje mogu podeliti na smetnje koje
deluju na izvršni organ, objekat regulacije i na izlaz. Pored podele po mestu
delovanja, mogu se izvršiti i druge podele, kao što su po dužini trajanja,
mogućnostima merenja, prirodi signala smetnji i sl.
sl. 1.15

1.6 FUNDAMENTALNI ZAKONI UPRAVLJANJA
— Zakon upravljanja naziva se matematička zavisnost, u skladu s kojom se upra-

vljačka dejstva na objekt regulacije obrađuju u upravljačkom elementu ili
organu za obradu informacija. Najčešća forma ovih elemenata u prostim
regulacionim konturama su regulatori.
— U automatskom upravljanju i tehnici uopšte koriste se mnogi zakoni upra-

vljanja. Zakon upravljanja usko je povezan s konstrukcijom organa za obradu
informacija, a jedan od najčešćih vidova klasifikacije regulatora je upravo po
zakonu upravljanja koji se u njemu realizuje.
— Mnogi zakoni upravljanja koji se ostvaruju u regulatorima relejnog, impu-lsnog,

ekstremalnog i drugih složenijih tipova regulatora neće u ovom tekstu biti
tretirani. Ovdje će se razmotriti najrasprostranjeniji zakoni upravljanja koji se
realizuju u linearnim kontinualnim regulatorima. Kod ovakvih prostijih zakona
upravljanja upravljačko dejstvo linearno zavisi od greške, njenog integrala i
prvog izvoda po vrernenu.

— Proporcionalni zakon upravljanja označava se sa P i dat je relacijom
m = kp · e
— Regulator koji realizuje ovakav zakon zove se proporcionalni. Konstanta kp

zove se proporcionalna osetljivost regulatora. Inverzna vrednost ovog
koeficijenta zove se statizam regulatora. Porastom statizma regulatora raste i
statizam regulacije.
— Integralni zakon upravljanja označen sa I dat je relacijom
Konstanta Ti ima dimenziju vremena i zove se konstanta integracije. Integralni

regulator je astatički i upravo se s njim realizuje ranije razmatrana prosta
šema astatičke regulacije.

— Proporcionalno-integralni tip regulatora označen s PI definisan je relacijom
Ponekad se ovaj zakon zove proporcionalni zakon s integralnom korekcijom. PI

regulator takođe obezbeđuje astatičku regulaciju. Ovo se može pokazati ako se gornji
zakon upravljanja napiše u obliku
Proporcionalno-integralno-derivativni zakon (PID delovanje) ima oblik

— Konstante Ti i Td zovu se respektivno konstante integracije i derivacije.

Regulator PID takođe daje astatičku regulaciju.
— Vrednosti koeficijenata kp, Ti i Td podešavaju se prema zahtevima diktiranim

dinamikom upravljanog objekta, odnosno regulisane veličine, pa se zato zovu
koeficijenti podešavanja regulatora.

2. OBJEKTI REGULACIJE
2.1 OSOBINE MATEMATIČKOG OPISA OBJEKATA REGULACIJE

— Objekt regulacije predstavlja osnovnu dinamičku komponentu kontura auto-
matske regulacije, u kojima sistem regulacije treba da održava zadani režim
rada. U objekte regulacije spadaju rezne mašine, aparati, postrojenja i procesi
na koje je implementiran sistem regulacije, čija je osnovna namena
ostvarivanje zadatog cilja upravljanja. Obično pojedini elementi ili komponente
sistema regulacije predstavljaju deo objekta, kako je to u prethodnom poglavlju
kroz diskusiju o objektu u širem smislu objašnjeno. Primeri za ovo su ventil kod
parne mašine, namotaji statora i rotora kod električnih motora, usmerivači toka
vode kod hidro-turbina i sl.
— Objekti regulacije imaju različite fizičke prirode, a njihovo ponašanje se može

opisati pomoću više metoda, i to: principijelnom šemom i blok-šemom,
dopunjenom odgovarajućim tablicama; logičkim zavisnostima izraženim
pomoću Boolove algebre; eksperimentalno određenim krivim i tabelama;
matematičkim zavisnostima u obliku diferencijalnih ili diferentnih jednačina.
Svaki od ovih metoda ima određene prednosti i nedostatke.

— Opis objekta pomoću principijelnih i blok-šema s određenim tekstualnim

razjašnjenjima ima veliku preglednost i pogodan je za razumevanje. Ipak, ovaj
metod nije jednoznačan, pa nije pogodan za opis opštih odnosa među
varijablama. Zbog toga on ima ograničenu primjenu u kvantitativnim
proračunima sistema automatske regulacije.
— Logičke zavisnosti karakterišu se dobrim mogućnostima opisa objekta, jedno-
značne su i široko se primjenjuju pri sastavljanju programa za digitalne
računare. Pri analitičkom projektovanju ovi metodi se praktično ne koriste.
— Mada opis objekta pomoću eksperimentalno nađenih krivih i tabela obezbe-
đuje visoku pouzdanost dobijenih podataka, on se ipak ne primjenuje kod
proje-ktovanja usled glomaznosti opisa i teškoća u dobijanju opštih
matematičkih za-visnosti.
— U najopštijem slučaju matematički opis objekata regulacije je stohastički,
nelinearan, multivarijabilan i s distribuiranim parametrima. Prema tome,
matema-tički model jednog ovakvog dinamičkog objekta regulacije bio bi
predstavljen u obliku stohastičke, nelinearne, matrične, parcijalne
diferencijalne jednačine. Jasno je da je do ovakvog seobuhvatnog, generalnog
modela veoma teško doći, a njegova analiza bi takođe bila veoma složena i
vezana za velike teškoće. Iz ovih razloga, u praksi se ide na znatna
uprošćenja objekata regulacije.

— Na ovaj način dolazi se do modela objekta u obliku diferencijalnih i/ili

diferentnih jednačina, koje, mada imaju manju preglednost, dopuštaju
dobijanje opštih zakonitosti koje karakterišu ponašanje objekta u statičkim i
dinamičkim režimima. Ovaj metod našao je najširu primenu u analizi i sintezi
sistema automatske regulacije analitičkim postupcima ili pomoću analognog
modeliranja. Iz ovih razloga, u daljnjem izlaganju, ovaj će se metod koristiti
pretežno za opis dinamike i statike elemenata sistema automatske regulacije.
— Svaki objekt karakteriše se određenim svojstvima kao što su linearnost, inerci-
onost, konstantnost ili promenljivost parametara itd. Ukoliko objekat poseduje
osobinu linearnosti, na njega se može primeniti princip superpozicije, a
matema-tički model objekta opisan je linearnim diferencijalnim ili diferentnim
jednačinama.
— Kod matematičkog opisa objekta od posebnog je značaja stepen usvojene
aproksimacije procesa koji se odvijaju u objektu. Ako se ponašanje objekta
posmatra u odnosu na jednu nezavisnu promenljivu varijablu, onda je
matematički opis dat običnom diferencijalnom jednačinom. Ova varijabla kod
dinamičkih analiza jeste vreme. Isto tako, ako je broj zavisno promenljivih
varijabli konačan, opis je u obliku obične diferencijalne jednačine, odnosno
jednačine sa skoncentrisanim parametrima. Ako je broj zavisno promenljivih
varijabli beskonačan, onda je matematički opis dat u obliku jednačina s
distribuiranim, odnosno raspodeljenim parametrima.
— Kao ilustracija gornjih razmatranja mogu da

posluže dinamičke jednačine procesa grejanja
peći kao objekta regulacije, sl. 2.1. Ako se
pretpostavi da temperatura peći φ po njenoj
dužini x ne menja svoju vrednost, onda je
funkcija samo vremena. Tada se jednačina
dinamike može napisati u obliku
2.1
gde je T vremenska konstanta peći, dok je m

upravljački signal predstavljen uglom ulaznog
ventila za dovod gasa. Gornja jednačina
predstavlja običnu diferencijalnu jednačinu
Ako se pretpostavi da se temperatura menja po

segmentima Ax celokupne dužine x, onda za svaki sl. 2.1
presek treba napisati jednačinu oblika (2.1). Kao rezultat toga dobija se veliki broj
diferencijalnih jednačina prvog reda

— Ako se u obzir uzmu i vremenske promene, to jest ako se traži zavisnost φ

(t,x) dobija se diferencijalna jednačina oblika
2.2
, gde je a koeficiient toolotne vodljivosti
Jednačina (2.2) je parcijalna diferencijalna jednačina. Ako se pod određenim

uslovima pretpostavi da se temperatura menja po zakonu
2.3
onda jednačina (2.2) postaje
2.4

ili,
2.5
Vidljivo je da je leva strana jednačine (2.5) identična s jednačinom (2.1), dok se desna
strana bitno razlikuje. Rešavanjem gornje jednačine na računaru dobijaju se
temperature u peći po prostornim presecima i po vremenu.
Kod mnogih objekata regulacije parametri nisu konstantni, nego su funkcije vremena.
Na primer, kod aviona neki parametri se menjaju u zavisnosti od brzine leta. U ovakvim
slučajevima dinamika aviona opisuje se diferencijalnim jedna-činama s promenljivim
koeficijentima. Ako promene parametara imaju slučajni karakter, onda se dinamika
objekta opisuje stohastičkim diferencijalnim jednači-nama. Na sličan način se ponašaju
razni pojačivači koji se koriste u sistemima automatske regulacije, radio-lokacione
stanice, izlazni elementi radio-relejnih veza i sl.

— U procedurama projektovanja sistema automatske regulacije određuje se iner-

cionost objekta regulacije. Postupak se najčešće izvodi tako sto se na ulaz
dovodi odskočna funkcija, a na izlazu se snima prelazno stanje. Što je sporiji
rast karak-teristike prelaznog stanja to je veća inercija objekta regulacije.
Primećuje se da je regulacija objekta s povećanom inercijom dosta složena,
posto je u ovoj situa-ciji teze ispuniti zahteve koje definiše prihvaćeni
pokazatelj kvaliteta regula-cije. S druge strane, regulacija objekata male
inercije takođe je teška, jer se zahteva upotreba izvršnih organa s velikom
brzinom delovanja. Prema tome, objekti s umerenom inercijom najpogodniji su
za implementaciju sistema auto-matske regulacije.
— Kod nekih objekata zajedno s znatnom inercijom pojavljuje se i čisto kašnjenje

izlazne varijable, što pogoršava pokazatelj kvaliteta procesa regulacije.

2.2 KLASIFIKACIJA OBJEKATA REGULACIJE
— Objekti regulacije razlikuju se po stepenu samoizravnanja. Ako pri delovanju

na ulazu jedinične odskočne funkcije dolazi do asimptotskog rasta izlaznog
signala do nekog određenog stacionarnog nivoa, onda se za takav objekat
kaže da poseduje pozitivno samoizravnanje. Ako pri delovanju jediničnog
odskočnog signala na ulazu izlazni signal cielo vreme raste, onda objekat ima
negativno samoizravnanje. Na kraju, ako pri delovanju ovog signala na ulazu
dolazi do linearnog rasta izlaza, za objekat se kaže da ima nulto
samoizravnanje.
— Kod pozitivnog samoizravnanja objekat regulacije je stabilan ili autoregu-

lirajući. Ovakvi objekti su stabilni čak i kad otkaže sistem regulacije. Objekti
re-gulacije s negativnim samoizravnanjem jesu nestabilni ili integrirajući, a
njihov rad bez sistema regulacije nije moguć. Kod ovakvih objekata otkaz
sistema regulacije nije prihvatljiv. Nulto samoizravnanje takođe dovodi do
nestabilnih obje kata regulacije, što zahteva primenu raznih sistema za
korekciju

— Većina industrijskih i drugih objekata regulacije retko poseduju periodičke

prenosne funkcije, odnosno njihov odziv je u obliku prigušene sinusoide. Može
se pretpostaviti da opšta jednačina jednog stabilnog procesa sledi zakon prvog
reda, dok prisutna kašnjenja modifikuju ovaj red u smislu njegovog povećanja.
— U cilju pronalaženja opšteg zakona o ponašanju objekata regulacije, koji će

poslužiti kao osnova za dalje proučavanje njihove dinamike, ovde će se poći
od generalnog zakona o održanju mase ili energije ovih objekta. Zakon se
može napisati u sledećem obliku:
2.6
gde je Φul promenljivi ulazni fluks, Φiz promenljivi izlazni fluks, S konstanta, dok je
c promenljiva izlazna ili merena varijabla. Algebarska formula jednačine (2.6) ima
oblik
2.7

— Kako je već rečeno, svi objekti regulacije mogu se svrstati u dve velike grupe
— stabilne ili autoregulirajuće
— nestabilne ili integrirajuće
— Posmatrano u kontekstu jednačine (2.6), za objekat regulacije kaže se da je

stabilan ako je izlazni fluks proporcionalan izlaznoj varijabli (u okolini radne
tačke). Zaista, ako se uzme da je
2.8
dobija se
2.9
odnosno
2.10

— Uočava se da izlazna varijabla c sledi zakon prvog reda koji obezbeđuje

stabilno ponašanje nakon prelaznog stanja.
— Objekat regulacije je nestabilan ako je izlazni fluks nezavisan od izlazne vari-
jable, to jest
2.11
odnosno
2.12

— Ako dva fluksa formiraju konstantnu odskočnu

funkciju X, dolazi se do
2.13
Integriranjem relacije (2.13) dobija se
2.14
Vremenski dijagrami relevantnih varijabli

prikazani su na sl. 2.2.
U cilju ilustracije izvedenih opštih relacija prvo će
se razmotriti dva jednostavnija primera stabilnih i
nestabilnih objekata regulacije.
Kao primer stabilnog objekta daće se poje-
dnostavljeni izmenjivači toplote, a kao primer
sl. 2.2 nestabilnog dinamika punjenja jednog rezervo-
ara.

— Toploizmjenjivač
— Na osnovu sl. 2.3 uočava se da je ulazni fluks pojednostavljenog toploizmenjivača

dat sa
Izlazni fluks na sličan način je

— Izlazna ili merena varijabla u ovom slučaju je temperatura T2(t). Ako se pri-
mieni opšti zakon (2.6) na ovaj slučaj, dobija se
2.15
gdje je S zapremina vode toploizmenjivača. Sređivanjem jednačine (2.15), dolazi se

do sledeće diferencijalne jednačine
2.16
Može se zaključiti da je objekat čije je dinamičko ponašanje opisano diferencijal-

nom jednačinom oblika (2.16) stabilan.

Rezervoar
— Primer punjenja i pražnjenja pojednostavljenog rezervoara prikazan je na sl.

2.4. Pražnjenje rezervoara vrši se preko pumpe P, čime je izlazni fluks učinjen
nezavisnim od pritiska na dnu rezervoara, odnosno nivoa h. U ovom slučaju
ulazni fluks je
dok je izlazni fluks
Izlazna ili merena varijabla je nivo h(t).

— Primenom opšte formule (2.6), sada se dobija
2.17
gde je S kapacitet rezervoara. Usled prisustva pumpe P, izlazni fluks Q2

praktično je nezavisan od nivoa h. Posto je izlazni fluks nezavisan od izlazne
varijable, uočava se da ovakva konfiguracija objekta regulacije ima za
posledicu nestabilnost. Daljim jednostavnim tretmanom jednačine (2.17), ovo
se lako pokazuje. Iz (1.17) sledi
2.18
Ako između protoka postoji razlika e, relacija (2.18) dobija oblik
2.19

— Ako je razlika fluksa e > 0, nivo h ne prestaje da raste sve do preliva, sl.2.5.
Dakle, izlaznu veličinu nije moguće stabilisati, što znači da je ovakav objekat
regulacije nestabilan.
U vezi sa dva navedena primera od interesa je
da se razmotri uticaj ulazne i izlazne varijable na
dinamičko ponašanje objekta regulacije. U tom
smislu ponovo će se razmotriti toploizmjenjivač,
odnosno izlazna varijabla temperatura T2. Deleći
jednačinu (2.16) sa Q, dolazi se do
2.20
Iz diferencijalne jednačine (2.20) vidljivo je da se u

stacionarnom režimu promene T2 mogu iz-vršiti samo
promenama u desnoj strani ove jed-načine. Zaista, u
stacionarnom režimu može se napisati
2.21
sl. 2.5
— Totalni diferencijal desne strane ima sledeći oblik
2.22
Uzimajući u obzir relaciju (2.22), diferencijalna jednačina (2.20) pri malim vari-
jacijama zavisnopromenljive postaje
2.23
gde su A, B i C koeficijenti jednačine (2.22) respektivno. Pisanjem diferencijalne

jednačine (2.23) u algebarskoj formi, dobija se
odnosno
2.24

— U opštem slučaju promene poremećajnih i merenih veličina izražavaju se u

procentima njihove pune razmere, sto omogućava eliminisanje koeficijenata i
pojednostavljenje jednačine (2.24), to jest
2.25
Iz ovih razmatranja može se izvući nekoliko zaključaka. Pre svega, gledano

teoretski, promene ulaznog fluksa ne utiču na prenosnu funkciju objekta regulacije.
S druge strane, promene izlaznog fluksa u značajnoj meri menjaju pre-
nosnu funkciju objekta.
Poželjno je, dakle, da se izbegava izbor regulirajuće veličine koja pripada izlaznom
fluksu regulisanog sistema. Ovo, međutim, ne znači da izbor regulirajuće veličine
povezane s ulaznim fluksom daje linearnu funkciju u svim tačkama radnog područja.
U praksi, zavisnost protok — položaj regulacionog ventila vrlo retko je linearna,
mada linearna aproksima-cija u većini slučajeva daje zadovoljavajuće rezultate.

2.3 LINEARIZACIJA JEDNAČlNA DINAMIKE
— Sistemi automatske regulacije koji sadrže objekte s pozitivnim ili negativnim

samoizravnanjem zovu se statički.
— Sistemi automatske regulacije s nultim samoizravnanjem zovu se astatički.
— Red dinamičkog modela objekta regulacije zavisi od složenosti procesa koji se

u njemu odvijaju, kao i usvojenog stepena aproksimacije. Na primer, dinamika
nukleamog energetskog reaktora ima sedmi red ako se uzme u obzir svih šest
grupa zakasnelih neutrona. Ako se ovih šest grupa zameni jednom
usrednjenom, dolazi se do diferencijalne jednačine drugog reda. Na sličan
način može se uprostiti i dinamički model aviona razlaganjem njegove
dinamike na longitudinalnu i lateralnu (2).

— Pri korišćenju statičkih karakteristika za dobijanje jednačina objekta regulacije

primenjuje se metod linearizacije, u čijoj suštini leži zamena nelinearne kara-
kteristike linearnom u određenom području promena varijabli. U slučaju dovo-
ljno glatkih nelinearnih karakteristika ova zamena je moguća u celokupnom
radnom području promena varijabli. Potrebno je istaći da se metod linearizacije
ne može primeniti kod niza objekata regulacije kod kojih nelinearna
karakteristika ne poseduje prvi izvod ili je on jednak beskonačnosti. U ovom
slučaju dinamička jednačina može se predstaviti u obliku dveju jednačina:
linearne diferencijalne i nelinearne algebarske.
— Za stacionarne objekte regulacija diferencijalna jednačina ima oblik
2.26
a za nestacionarne
2.27

— Blok-šeme ovakvih objekata date su na sl.2.6.
sl. 2.6
Za stacionarne objekte s distribuiranim parametrima modeli su dati u

obliku parcijalne diferencijalne jednačine
Nestacionarni objekti s distribuiranim parametrima opisani su sa

— Odgovarajuće blok-šeme za ove slučajeve prikazane su na. si. 2.7.
sl. 2.7
Od interesa je da se razmotri postupak linearizacije diferencijalnih jednačina
za stacionarne i nestacionarne objekte opisane jednacinama (2.26) i (2.27).
Smatraće se da je u jednačini (2.26) funkcija f(c, m) kontinualno
diferencijabilna po svakoj od .varijabli c i m.
Korištenjem prirasta varijabli ∆c i ∆m dobija se
2.31

— Ako se izrazi (2.31) uvrste u (2.26), te uzme u obzir relacija (2.30), dolazi se
do diferencijalne jednačine
2.32
Posto je funkcija f neprekidno diferencijabilna, jednačina (2.32) može napisati u

obliku
gde su

2.4 STABILNI STATlČKI OBJEKTI
— Od celog niza stabilnih statičkih objekata,

kao sto su dizel-motor, hidro-turbina;, avion
itd., ovdje će se razmotriti hidroturbina.
— Hidroturbina. Principijelna šema rada

hidroturbine prikazana je na si. 2.8. Voda iz
akumulacije 1 kroz kanal 2 dovodi se na
lopatice turbine 4. Količina vode reguliše se
zasunom 3. Sa osovinom turbine povezan je
tur-bogenerator 5. Voda se odvodi preko
kanala 6. Opšta jednačina pokretnih masa
hidroturbine može se napisati u obliku
sl. 2.8
2.34

— gde je Jm moment inercije svih pokretnih masa, ω ugaona brzina vrtnje

osovine hidroturbine, Ma proizvedeni moment na osovini hidroturbine dok je Mt
mo-ment tereta na osovini hidroturbine.
— Proizvedeni moment Md zavisi od brzine v tečenja vode u kanalu, veličine z
otvora zasuna 3, te ugaone brzine vrtnje ω lopatica turbine. Prema tome,
može se napisati
2.35
gdje je x, koeficijent zavisan od konstrukcije hidroturbine.
Jednačina (2.35) je nelinearna. Njena linearizacija može se izvršiti razvojem u

Taylorov red po ω, z i v, te odbacivanjem članova drugog i viših stepena i pod
pretpostavkom da je brzina tečenja vode u kanalu konstantna. Uz ovakav
postupak dobija se
2.36

2.5 NESTABILNI STATIČKI OBJEKTI
— Među izrazite nestabilne statičke objekte spadaju vazdušni spremnik i raketa--

nosač kosmičkih letelica. Pri izvođenju jednačina dinamike primenjivaće se
analitičke metode dobijanja diferencijalnih jednačina.
— Spremnik. Opšti oblik vazdušnog spremnika prikazan je na sl. 2.9. Na ulazu u

spremnik postavljen je zasun s presekom F1, a na izlazu zasun s presekom
F2. Gas pod pritiskom p1 većim od kritičnog ulazi kroz presek F1 u spremnik
volumena V, gde se uspostavlja pritisak p. Sledi da će proticanje kroz F1 biti
natkritično. Gas kroz presek F2 prolazi prema potrošaču pod pritiskom p2, koji
je manji od kritičnog. U ovom slučaju isticanje gasa je potkritično.
sl. 2.9

— Jednačina dinamike spremnika može se napisati u obliku
2.44
gdje je q gustina gasa [kg/m3] u spremniku, G1 maseni protok gasa u preseku dok
je G2 maseni protok gasa u preseku F2.
Pri malim promenama temperature gasa, jednačina (2.44) ima oblik
2.45
gde je R gasna konstanta, dok je T apsolutna temperatura. Pri natkritičnom pro-

ticanju kroz presek Fl maseni protok određuje se po formuli
2.46

— gdje je µ koeficijent protoka gasa kroz presek F1 , k je

adiabatski pokazatelj gasa, dok je ν1 maseni volumen gasa u
preseku F1.
— Uzimajući u obzir relaciju jednačina (2.46) postaje
2.47
gde je

— Za potkritično proticanje gasa kroz presek F2 maseni protok kroz presjek F2

može se naći preko relacije
2.48
Formula (2.48) može se pojednostaviti (7) i napisati u obliku
2.49
gde je T temperatura gasa unutar spremnika. Ako se relacije (2.47) i

(2.49) uvrste u jednačinu (2.44) dobija se
2.50

— Linearizujući jednačinu (2.50) i podrazumevajući pri tom da su

pritisci p1 i p2 konstantni, ima se
2.51
U stacionarnom stanju za spremnik važi
2.52

— pa jednačina u odnosu na priraštaje ima oblik
2.53
Ako se leva i desna strana jednačine (2.53) podele sa Go i izvrše neznatne trans-
formacije, dobija se
2.54

— Iz jednačine (2.52) ima se
2.55
pa jednačina (2.53), uzimajući u obzir (2.55), postaje
2.56
Ako se u jednačinu (2.56) uvedu sledeće oznake

— Ako se izlazni presek ne menja, to jest ∆F2 = 0, jednačina (2.57) dobija oblik
2.58
Linearna jednačina (2.58) opisuje dinamičko ponašanje spremnika. Parametar

q jednačine zove se stepen samoizravnanja objekta regulacije.
Stepen samoizravnanja karakteriše pona-šanje

objekta regulacije bez sistema regulacije. Pri q >
0 objekat poseduje pozitivno samoizravnanje. Pri
promeni ulaznog zasuna za neku veličinu ∆F1 u
spremniku se asimpto-tski uspostavlja zadati
pritisak. Ako je q < 0, objekat regulacije ima
negativno samoizravnanje. Promena ulaznog
zasuna spremnika za neku veličinu ∆F1 dovodi
do porasta pritiska dok on ne dostigne velicinu
p1. U ovom slučaju osiguranje stabilnog rada
objekta regula-cije potpuno je nemoguće. sl. 2.10
Ako je q = 0, onda objekat regulacije ima nulto
samoizravnanje.
- Obezbeđenje normalnog rada objekta regulacije pri q = 0 bez regulatora takođe

je nemoguće. Na sl. 2.10 pokazana su rešenja diferencijalne jednačine (2.58)
pri nultim početnim uslovi-ma, pri različitim stepenima samoizravnanja i v (t) =
l(t). Ovde je vidljivo da pri q > 0 funkcija η (t) asimptotski teži ka stacionarnim
vrednostima; pri q = 0 funkcija linearno raste, dok pri q < 0 ona teži ka
beskonačnosti. Pri q < 0 spre-mnik predstavlja nestabilan objekat regulacije, a
njegova dinamička jednačina ima oblik
2.58 a
Raketa-nosač kosmičkih brodova.

Linearizovane jednačine dinamike rakete-nosača mogu se pri kretanju po
normalnoj trajektoriji napisati u sledećem obliku (1):
2.59

sl. 2.11

— gde su
gde su m — masa rakete nosača, SM — površina rakete, VOP — brzina poletanja

rakete na baznoj trajektoriji; φ — ugao propinjanja po baznoj trajektoriji; PP —
vučna sila motora; mt — trenutna potrošnja mase goriva u i-tom rezervoaru; Fy
poremećajna sila koja deluje na raketu;

— Karakter prelaznog procesa φ = φ(t) zavisi od znaka koeficijenata d2 (t) i d3 (t).

Kako je poznato (8), izvod koeficijenta momenta po napadnom uglu odre-đuje
se po formuli
2.61
odakle se vidi da je pri xa < x0 m* < 0. U ovom slučaju u jednačinama dinamike

pojavljuju se koeficijenti s negativnim znakovima, koji imaju za posledicu nes-
tabilnost rakete, odnosno trajektorije poletanja. Obično raketa-nosač kosmičkih
brodova ima u trenutku poletanja m* < 0, pa njeno kretanje po zahtevanoj
trajektoriji nije moguće bez sistema automatskog upravljanja.
- Kao posledica trošenja goriva i promene aerodinamičkih karakteristika u

odnosu na vreme poletanja, dolazi do premeštanja centra pritiska (tačka D) u
centar mase (tačka O) što dovodi do promene znaka m". U ovom slučaju raketa
kao objekat regulacije postaje stabilna. Na ovaj način, raketa-nosač kosmičkih
bro-dova u zavisnosti od vremena poletanja menja svoj dinamički karakter i od
nestabilne postaje stabilna. Očevidno, postoji i takav položaj kada je w£ = 0, što
odgovara neutralnom stanju rakete.

2.6 ASTATlČKI OBJEKTI
— Među izrazite astatičke objekte spadaju trofazni asinhroni električni motor,

nuklearni energetski reaktor, te kosmičika letelica koja poleće u
bezvazdušnom prostoru.
— Trofazni električni asinhroni motor. Ovde će se prići dinamičkom mode-

liranju trofaznog asinhronog motora korisćenjem karakteristike Ma — Ma (ωd,
u) krive 1 na sl. 2.12. Takođe je pokazana kriva 2 momenta tereta Me =
Me(ωd).
sl. 2.12 sl. 2.13

— Ako se izvrši linearizacija karakteristika Ma i Mc u okolini tačke Ov dobija se

sledeća relacija
U stacionarnom stanju vredi Md0 — Mc0 = 0 pa gornja jednačina postaje
2.63
Sada se jednačina (2.63) može napisati u pogodnijem obliku
2.64

— gde su
Ako se umesto ugaonih brzina uvedu odgovarajući položaji, jednačina (2.63) postaje
2.65
Rješenje gornje jednačine pri nultim početnim uslovima i jediničnoj odskočnoj

funkciji na ulazu ima oblik
2.66

— Na sl. 2.13 kriva 1 pokazana je zavisnost
Iz slike je vidljivo da odziv sistema pri t > 1,5 s raste linearno. Ovo pokazuje da
je trofazni asinhroni motor astatički objekat. Rešenje je dobijeno pod uslovom
Ako kriva Mc = Mc (ωd) ima položaj 4, sl. 2.12, onda je i okolini tačke Os

— pa linearizovana jednačina trofaznog asinhronog motora dobija oblik
2.67
Rešenje ove jednačine, pri istim uslovima

kao i kod jednačine (2.65), jeste
2.68
Kriva 2 na sl. 2.13 pokazuje gornju

zavisnost pri Td = 0,5 s i kd = 1 s-1. U
ovom slučaju astatički objekat regulacije je
nestabilan. Kriva 3 na sl. 2.12 takođe
može da predstavlja karakteristiku Mc = =
Mc (wd). Tada linearizacija u okolini

— tačke O2 nije moguća, pošto pri zameni ω sa — ∆ ω linearizovana jednačina

dobija oblik (2.65), dok se pri zameni co sa Aa> dolazi do linearizovane
jednačine tipa (2.67). Rešenja ovih dviju jednačina potpuno su različita, što
znači da se lineari-zacija u okolini tačke O2 ne može izvršiti.
— Kosmički brod
— Kao drugi primer razmotriće se kosmički brod s dva re-aktivna motora, koji su
kruto povezani s njegovim telom, prema sl. 2.14. Iz šeme je vidljivo da se
kretanje vrši oko ose Oyl, povezane sa osnovnom koordinatom Oy0. U ovom
slučaju jednačina dinamike ima oblik
2.69
Ovdje su Jx, Jy i Jt glavni momenti inercije kosmičkog broda u odnosu na

ose Ox0, Oy0, Oz0; coxl, (oyU cozl su projekcije ugaonih brzina vrtnje
kosmičkog broda na koordinate sistema; Msl je vučni moment reaktivnog
motora

— Pri kretanju aparata u jednoj ravni ugaone brzine su ωxl = 0,ω2l = 0; sada se
na osnovu sl. 2.14 lako utvrđuje
2.70
Ako se izraz (2.70) uvrsti u jednačinu (2.69), dobija se
2.71
Ako se smatra da se signal upravljanja kretanjem uy{t) dovodi u formi ods-kočne

promjene vučne sile motora P(t), ima se
2.72

— odnosno
2.73
gdje je kd koeficijent pojačanja motora. Rešenje gornje diferencijalne jednačine pri

nultim početnim uslovima i jediničnom odskočnom funkcijom na ulazu ima oblik
2.74
Iz rešenja (2.74) može se zaključiti da je i ovaj objekat astatički. Postojanje

vremenskog množitelja drugog reda t2 pokazuje istovremeno da se radi o
drugom redu astatizma objekta regulacije

2.7 ODREĐIVANJE PARAMETARA MATEMATIČKIH MODELA OBJEKATA

REGULACIJE
— Matematički modeli objekata regulacije izraženi su u obliku dinamičkih jedna-

čina napisanih u formi diferencijalnih jednačina ili nejednačina različitih redova,
bilo u linearizovanom obliku, bilo sa odvojenim linearnim i nelinearnim delom.
Obično nelinearni deo objekta predstavlja njegovu statičku karakteristiku, a
linearni deo njegovu dinamičku karakteristiku.
— Najčešće su parametri matematičkog modela nepoznati, pa se za njihovo

određivanje koriste eksperimentalni podaci, pretežno predstavljeni u obliku
tabela. U ovakvim slučajevima parametri modela se izračunavaju pomoću
regresione analize(l).
— Drugi pristup koristi teoriju sličnosti između laboratorijskih modela objekata sa

realnim regulatorima i matematičkih modela ovih objekata. Na ovaj način, uz
korišćenje metodologije spomenute teorije, mogu se odrediti koeficijenti
diferencijalne jednačine, odnosno prenosne funkcije linearizovanog objekta
regulacije.

XXX Upravljanje Predavanja Slajdovi I Deo Str. 69, 110-112, 114

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

XXX Upravljanje Predavanja Slajdovi I Deo Str. 69, 110-112, 114

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Управљање техничким системима

Проф. др Стеван Станковски

Предавач: Проф. др Стеван Станковски, stevan@uns.ns.ac.yu,

Проф. др Стеван Станковски

ОСНОВНИ ЦИЉ КУРСА:

УВОД У ИНДУСТРИЈСКУ АУТОМАТИЗАЦИЈУ И УПРАВЉАЊЕ

Проф. др Стеван Станковски

Аутоматизација је скуп технологија чији је резултат рад

Проф. др Стеван Станковски

Управљање је скуп технологија које омогућују (захтевано)

Проф. др Стеван Станковски

Џејмс Ват, регулатор за парну машину (1765 године).

Проф. др Стеван Станковски

Џејмс Ват, парна машина (1765 године).

Проф. др Стеван Станковски

Проф. др Стеван Станковски

Količina proizvoda se odnosi na broj jedinica datog dela proizvoda godišnje

Mala proizvodnja: Količine su u opsegu od 1 do 100 jedinica godišnje.

Проф. др Стеван Станковски

Proizvodna postrojenja koja koja proizvodi male količine namenskih proizvoda,

Проф. др Стеван Станковски

Проф. др Стеван Станковски

U slučaju masovne proizvodnje, mogu se razdvojiti dve kategorije: (1)

Проф. др Стеван Станковски

Проф. др Стеван Станковски

Проф. др Стеван Станковски

Automatizovani proizvodni sistemi

Razvoj automatizovanih sistema u proizvodnom sistemu, od veoma primitivnih formi do

1. U sredinama opasnim po život

5. Snižavanje troškova proizvodnje materijala, polufabrikata, delova,

Проф. др Стеван Станковски

Automatizovani proizvodni sistemi

Automatizacija proizvodnih sistema je u prošlosti prošla kroz tri glavne faze

Prelazi između pojedinih faza automatizacije su bili nejasni u toj meri da i

Проф. др Стеван Станковски

Automatizovani proizvodni sistemi

Zatvorena upravljačka petlja.

Проф. др Стеван Станковски

Automatizovani proizvodni sistemi

Ipak, prava novina vezana za ulogu operatera u automatizovanom industrijskom

Проф. др Стеван Станковски

Slika 1.3. Centar za nadzor i upravljanje.

Automatizovani proizvodni sistemi

Automatizovani proizvodni sistemi, prema stepenu ekonomske isplativosti se

Проф. др Стеван Станковски

Automatizovani proizvodni sistemi

Posebno značajni periodi razvoja automatizacije u proizvodnom sistemu su oni

- Pneumatskih i hidrauličnih uređaja

Period uvođenja pneumatskih i hidrauličnih uređaja u proizvodni sistem je bez

Проф. др Стеван Станковски

Fiksna automatizacija je sistem u kome je sekvenca aktivnosti obrade ili

Проф. др Стеван Станковски

Kod programabilne automatizacije proizvodna oprema omogućava izmenu

- visoke investicije u opremu opšte namene,

Проф. др Стеван Станковски

Fleksibilna automatizacija je proširenje programabilne automatizacije. Njen koncept je

Проф. др Стеван Станковски

Prednosti automatizacije su:

Проф. др Стеван Станковски

Nedostaci automatizacije su:

1. Visoki početni troškovi implementacije

Проф. др Стеван Станковски

KONCEPTI AUTOMATIZACIJE PROIZVODNOG SISTEMA ZASNOVANI NA