06/10/2011

CloRoFeel
.Net ? du Servo au Cerveau !

Nicolas CLERC
nclerc@quidmind.com CEO Microsoft Regional Director QuidMind
Innovation as a service
Tour Part Dieu 129 rue Servient 69326 Lyon Cedex 3 France Tl : +33 (0)650 12 90 89 Fax : +33 (0)956 07 04 03 www.quidmind.com

Lart de la russite consiste savoir sentourer des meilleurs. John Fitzgerald Kennedy QuidMind 2011 Reproduction interdite

Un robot Vert ? CLOud RObot FEELing

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Hardware
Une carte PC s.o.c sous Windows XP allg
Classe x486, 256Mo RAM, 1Ghz USB, IC, RJ45, Jtag, SPI, RS232/485 CMOS/TTL, FTDI 10*ADC, 16(24)*PWM bidirectionnel SD Card (4Go) MiniPci (VGA/Wifi)

4 servos rotation continue pour le dplacement (PWM) 2 servo 180 pour lorientation de la camera (PWM) Un compas et un acclromtre (IC) Un afficheur LCD TTL 2lignes Une webcam (USB) Une cl wifi (USB) Prvu : senseur de contact , sonar ultrason (ADC) Alimentations dissocies servo / lectronique Le tout sur chassis Custom

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Les contraintes de CloRoFeel

Ressources embarques limites Pilotage distance
partir dun Windows Phone 7
Mais ouverture vers dautre plateforme

Accessibilit lointaine
Au del de la porte directe dun metteur/rcepteur embarqu loignement gographique potentiellement important et non connu par avance, Possibilit de pilotage multiple

Facilit de mise en uvre

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Software
OS : Windows XP Pro allg / Embedded
Installation sur SD Card via cl USB Boot sur SD Card (IDE)

Librairie native daccs aux priphriques intgrs

IC, PWM, ADC, SPI

Librairie dinteroprabilit .Net Applicatifs et services internes CloRoFeel

.NET 4 Visual Studio 2010 Windows Azure

Logiciel Client Clorofeel

Une application Windows Phone 7 (Clorofeel Remote) Une application Silverlight 4 (Clorofeel Viewer)

Logiciel Cloud
Streaming vido Reconnaissance et identification des visages Pilotage distance

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Architecture POC
WCF CloRoFeel Main Service

WCF

CloRoFeel Hardware Service

RoboIO_dotNet RoboIo Lib

CloRoFeel WebCam Grabber

.Net 4 Windows XP Pro allge

Roboard RB110
PWM USB

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Loader

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Clorofeel & Azure AppFabric

Les fonctionnalits de pilotage sont expos sous forme dun service WCF
Utilisable localement : connexion directe entre la tlecommande et le robot
Temps de rponse et ractivit amlior

Accessible distance : exposition du service de pilotage via Azure AppFabric

Scurisation : pas daccs direct au robot, pas douverture de port IP au niveau rseau en entre.

Gestion de la configuration par code ou par paramtrage (App.Config)

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Windows Azure AppFabric

Fonctionnalit dintgration applicative
Bus applicatif Relai de service

Bas sur WCF

Intgration optimale avec WCF (.Net)
Binding .Net, TCP, srialisation binaire

Mais interoprable
http/https, SOAP, REST,

Permet dexposer un service local et le rendre accessible lextrieur dun rseau

Y compris ceux isols (derrire un firewall, une box non ouverte, )
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Le service de pilotage
Interface Simple Intgration dune scurit basique (!=hacking de Robot ) Dfinition de la vitesse droite et gauche Positionnement de la camra Tracking de visage

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Architecture logicielle
CloRoFeel Remote CloRoFeel Main service AppFabric

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Clorofeel Remote
Application Windows Phone 7 MultiTouch Transmet au service expos sur AppFabric les directives de pilotage du Robot
Vitesse droite Vitesse gauche Positionnement de la camera

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Clorofeel et la vido
Consommation de temps cpu pour lacquisition Consommation de temps cpu et de bande passante pour la transmission Utilisation dun service de diffusion de la vido Service WCF hberg dans Azure
Fait office de tampon : CloRoFeel upload une seule fois limage, le service la diffuse autant de fois que ncessaire
Le nombre de viewer na aucun impact sur CloRoFeel

Une mthode dupload dimage scuris (token) Une mthode de download dimage

Viewer intgr Clorofeel Remote Viewer web Silverlight 4

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Architecture logicielle
CloRoFeel Remote

CloRoFeel webCam Grabber

Video Service

Web viewer http://clorofeel.cloudapp.net/viewer.html

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Architecture
CloRoFeel Remote CloRoFeel Main service AppFabric

CloRoFeel webCam Grabber

Video Service

Web viewer

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Robot & Cloud

Permet de simplifier laccs un dispositif embarqu
Multi-technologie et interoprable Transparent Externalisation de traitement couteux, volutivit, souplesse et puissance disponible Technologie de dveloppement maitrise de bout en bout

MAIS des contraintes spcifiques

Dlai de propagation Fiabilit des rseaux dinterconnexion Pas de temps rel ni timing garanti
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Robot & Cloud

DONC
Continuer utiliser lintelligence locale pour les comportements temps rel sans pour autant ngliger lapport de services et fonctionnalits moins embarqus Slectionner un matriel avec un OS adapts aux besoins mais ouvert
Windows light, Windows Embedded, Windows CE, MicroFramework, Camera avec logique de compression embarqu Hardware spcifique en complment si besoin (FPGA, microcontrleur, )

Dporter les comportements volus, non temps rel ou ncessitant de la puissance de calcul/stockage dans le cloud
Mmorisation, Analyse, Partage et capitalisation

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MERCI !

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