Chapitre 1: Généralités

1.1. Définition d’un problème dynamique

La cause principale des dommages des structures pendant un tremblement de terre est
leur réponse aux mouvements du sol qui agissent à la base. Afin d'évaluer le
comportement de la structure sous ce type de conditions de charge, les principes de la
dynamique des structures doivent être appliqués pour déterminer les contraintes et les
déflections, qui sont développés dans la structure.
Un phénomène d'origine dynamique se caractérise par une sollicitation variant à la fois
dans le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par
l'accélération, jouent un rôle significatif dans la réponse.

1.1.1. Structures ou systèmes dynamiques

Un système dynamique est un ensemble mécanique, physique, économique,
environnemental ou de tout autre domaine dont l’état (ensemble de grandeurs suffisant à
qualifier le système) évolue en fonction du temps. L’étude de l’évolution d’un système
nécessite donc la connaissance:
- de son état initial, c’est-à-dire son état à l’instant t0
- de sa loi d’évolution
Comme exemples de systèmes dynamiques, on cite:
- l’oscillateur harmonique
- le pendule simple à tige rigide

1.1.2. Notion de degré de liberté

En dynamique, on appelle le degré de liberté d’un système la somme du nombre de
mouvement possible de chaque masse du dit système. Par exemple, l'oscillateur à 1 degré
de liberté (1DDL) est constitué d'un bloc rigide, de masse M (m) connecté à un support
(Fig. 1.1) :

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Translation verticale Translation horizontale Translation horizontale

Système à 1DDL amorti

Fig. 1.1- Différents systèmes à un DDL.

1.1.3. Coordonnées généralisées

L’analyse de la plupart des systèmes structuraux nécessite une modélisation plus
compliquée même si la réponse peut être représentée par un simple système à un degré de
liberté. L’approche des coordonnées généralisées fournit des moyens de représentation de
la réponse de systèmes plus complexes.

Les déplacements dans une structure sont reliés aux coordonnées généralisées par:

v( x , t )   ( x )Y ( t ) (1.1)

Où Y(t) est la coordonnée généralisée fonction du temps et (x) est une fonction de forme
spatiale qui relie les DDL de la structure v(x, t), à la coordonnée généralisée.

La plus part des structures peuvent être modélisées par une console verticale. Une fois la
fonction de forme choisie, la structure est contrainte à se déformer dans la manière pré-
décrite. Ceci implique que les fonctions de déplacement doivent être soigneusement
choisies si une bonne approximation des propriétés dynamiques et la réponse sont
désirées.

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L'effet de l’approche de la coordonnée généralisée est de transformer un système

dynamique à plusieurs degrés de liberté (PDDL) à un système équivalent à un degré de
liberté (1DDL) en termes de la coordonnée généralisée, comme illustré par la figure
suivante:

Fig. 1.2- Transformation d’un système dynamique à PDDL à un système équivalent à

1DDL en termes de la coordonnée généralisée.

La forme du déplacement dépend du rapport d'aspect de la structure, qui est défini en

termes de rapport de la hauteur à la dimension à la base. Des fonctions de forme possibles
sont récapitulées ci-dessous:

Fig. 1.3- Schématisation de quelques fonctions de forme.

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1.2. Procédure générale d’une analyse dynamique

Les modélisations d'une structure les plus utilisées sont: en masses concentrées, en
coordonnées généralisées et en éléments finis.

1.2.1. Modélisation en dynamique

La modélisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes
représentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte
du problème. Ces simplifications sont illustrées ci-après sur la structure simplifiée de la
figure suivante.

Fig. 1.4- Poutre chargée.

1.2.1.1 Modélisation en masse concentrée

Par cette modélisation, la masse de la poutre est concentrée en un nombre fini appelés
nœuds (Fig. 1.5). Dans ce cas, les déplacements et accélérations sont exprimés aux nœuds.

Fig. 1.5- Modélisation en masse concentrée d’une poutre.

Le nombre de composantes du déplacement nécessaire pour décrire complètement le

champ de forces d'inertie est appelé nombre de degrés de liberté dynamiques du système.

Si dans l'exemple de la figure 1.5, les seuls déplacements possibles des nœuds sont les
déplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrés de liberté.

Dans le cas le plus général, les nœuds de la structure possèdent une masse et une inertie
massique en rotation et peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace;

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chaque nœud possède 6 degrés de liberté et la structure 6N degrés de liberté, où N est le

nombre de nœuds.

La modélisation en masses concentrées est très utile pour les systèmes dans lesquels une
grande partie de la masse est effectivement concentrée à certains emplacements: c'est le
cas par exemple des bâtiments où la masse principale se situe aux niveaux des planchers
(Fig. 1.6).

Fig. 1.6- Modélisation en masse concentrée d’une structure.

1.2.1.2 Modélisation par éléments finis

Cette approche combine à la fois les avantages de la modélisation en masses concentrées
et celle de la modélisation à l'aide de déplacements généralisés (Fig. 1.7). Cette méthode
est applicable à tout type de structure et est particulièrement puissante d'un point de vue
numérique.

Reprenons l'exemple de la figure 1.4, la structure est subdivisée en un nombre arbitraire

d'éléments, de dimensions quelconques. Les nœuds du système représentent le système
de coordonnées généralisées.

Le déplacement de la structure est exprimé en fonction de ces coordonnées généralisées à

l'aide de fonctions de déplacement, de façon similaire à (1.1). Ces fonctions sont appelées
fonctions d'interpolation.

La méthode des éléments finis est de loin la méthode la plus puissante pour la résolution
des problèmes dynamiques

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Fig. 1.7- Modélisation en éléments finis.

1.2.2. Formulation de l’équation de mouvement

La mise en équation d'un problème dynamique est l'une des étapes les plus délicates de
l'analyse de la réponse d'une structure. Plusieurs techniques existent. Elles font appel soit
à des quantités vectorielles, soit à des grandeurs scalaires.

1.2.2.1 Formulation directe

L'équation de base de l'équilibre statique utilisée dans la méthode d'analyse en
déplacement a la forme :

p=kv (1.2)

où p est la force appliquée, k la rigidité et v le déplacement résultant. Si la force

statiquement appliquée est maintenant remplacée par une force dynamique ou variable
dans le temps p(t), l'équation de l'équilibre statique devient une équation d'équilibre
dynamique et a la forme:

p( t )  mv( t )  cv( t )  kv( t ) (1.3)

Une comparaison entre les deux équations montre que d'abord, la charge appliquée et la
réponse résultante sont maintenant des fonctions de temps, et par conséquent l'équation
(1.3) doit être satisfaite à chaque instant pendant l'intervalle de temps d'étude.

Pour cette raison, elle est désignée habituellement sous le nom d'équation de mouvement.

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Deuxièmement, la dépendance de temps des déplacements provoque deux forces

additionnelles qui résistent à la force appliquée et ont été ajoutées au côté droit de
l’équation (1.2).

L'équation du mouvement représente l’expression de la seconde loi de Newton, ou loi

fondamentale de la dynamique, dont l’énoncé est qu'une particule menée par des
mouvements d'une force (couple) se déplace de sorte que le taux de variation de la
quantité de mouvement soit égal à la force (couple):

d  dv 
p( t )  m  (1.4)
dt  dt 

Rappelons-nous que la masse est égale au poids divisé par l'accélération de la pesanteur;
si la masse est constante, cette équation devient

d  dv 
p( t )   m   mv( t ) (1.5)
dt  dt 

Cette dernière équation énonce que la force est égale au produit de la masse et de
l'accélération. Selon le principe de d'Alembert, la masse développe une force d'inertie,
qui est proportionnelle à son accélération et à s'opposer à elle.

Par conséquent le premier terme de droite de l'équation (1.3) s'appelle la force d'inertie;
et résiste à l'accélération de la masse.

La méthode directe est bien adaptée à la formulation des équations d'équilibre de

systèmes discrets dans lesquels les masses sont concentrées en des points de la structure;
la difficulté réside dans l'évaluation correcte du torseur p(t) qui résulte des liaisons et
interactions entre masses.

1.2.2.2 Méthode des puissances virtuelles

Pour schématiser les efforts mis en jeu dans les phénomènes que l’on souhaite étudier, il
est commode d’imaginer des mouvements fictifs ou virtuels. Ces mouvements
engendrent des puissances qui sont à leur tour des puissances virtuelles. Un mouvement
virtuel dans un milieu matériel  est défini par un champ de vecteurs représentant la

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vitesse virtuelle instantanée v* de tous ses points M. Par exemple, pour évaluer la rigidité
d’un ressort, on peut déplacer son extrémité à une certaine vitesse. Ce mouvement est
virtuel, puisqu’il ne sert qu’à estimer cette rigidité. La puissance virtuelle P*, associée à
un mouvement virtuel donné, est le produit scalaire de la force F nécessaire à ce
mouvement par cette vitesse:

P* = F  v (1.6)

Un milieu matériel étant isolé, on peut distinguer les actions extérieures qui agissent sur
le milieu des actions intérieures qui représentent les liaisons entre toutes les parties du
milieu. Les deux énoncés fondamentaux du principe des puissances virtuelles sont les
axiomes d’objectivité et d’équilibre:

 Axiome d’objectivité
L’axiome d’objectivité stipule que la puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à
tout mouvement de corps rigide est nulle.

 Axiome d’équilibre (statique ou dynamique)

L’axiome d’équilibre impose que, pour tout milieu matériel isolé, de domaine , repéré
dans un référentiel absolu, à chaque instant et pour tout mouvement virtuel, la puissance
virtuelle des quantités d’accélération P*a est égale à la somme des puissances virtuelles
des efforts extérieurs P*e et des efforts intérieurs P*i :

Pi* + Pe*= Pa* (1.7)

Toutefois, les approches énergétiques sont plutôt basées sur la seconde expression. Cette
méthode est particulièrement bien adaptée à la mise en équation des milieux continus
pour lesquels masse et raideur sont distribuées dans tout le système.

Dans le cas particulier où le mouvement virtuel v* est égal au mouvement réel on en

déduit le théorème de l'énergie cinétique:

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d
Pi  Pe  Pa  K( v ) (1.8)
dt
Où K(v) désigne l’énergie cinétique du système.

 Principe des travaux virtuels

Dans l’hypothèse des petites perturbations, le principe des puissances virtuelles devient le
principe des travaux virtuels.

1.2.2.3 Equations de Lagrange

Les équations de Lagrange apparues en 1788, restent les plus utilisées des méthodes
énergétiques. Elles peuvent apparaitre sous différentes formes. La forme de base pour un
système sans amortissement est :

d  T  T U
    Qi ; i  1,2 ,3,....., n (1.9)
dt  qi  qi qi

Où T est l’énergie cinétique totale dans le système, U est l’énergie potentielle totale dans
le système, qi sont les déplacements généralisés, leur nombre doit être égal au nombre de
degrés de liberté du système. Qi sont les forces extérieures généralisées correspondant
aux déplacements généralisés

Les équations de Lagrange, sans tenir de l’amortissement, sont parfois données sous la
forme:

d  L  L
   Qi ; i  1,2 ,3,....., n (1.10)
dt  qi  qi

Où L est le potentiel cinétique

L  T  U (1.11)

En substituant l’Eq. (1.11) dans l’Eq. (1.10), cette dernière est exactement la même que
U
l’Eq. (1.9) puisque 0 .
qi

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Chapitre 1: Généralités

1.2.3. Méthodes de résolution des équations d’équilibre

La méthode de résolution la mieux adaptée, ou la plus efficace, dépend du comportement
de l'ouvrage à étudier (linéaire ou non-linéaire) et du mode de définition de la
sollicitation appliquée: temporelle, fréquentielle ou spectrale (utilisation de spectres de
réponse).

1.2.3.1 Intégration temporelle

C’est la méthode la plus lourde à mettre en œuvre mais c'est la méthode la plus générale.
Elle consiste à intégrer pas à pas dans le temps les équations du mouvement.

L'intégration temporelle est applicable à tout type de comportement de la structure, qu'il

soit linéaire ou non-linéaire. Pour un système non-linéaire, dont les propriétés varient au
cours de la sollicitation, c'est la seule méthode applicable.

L'application de la méthode nécessite que la sollicitation soit décrite complètement au

cours du temps.

1.2.3.2 Intégration fréquentielle

La méthode consiste à résoudre les équations du mouvement dans le domaine fréquentiel.
La sollicitation est représentée par sa transformée de Fourier et la résolution est effectuée
pour chaque harmonique. La solution globale est obtenue par superposition des solutions
individuelles, qui s'interprète comme une transformée de Fourier inverse.

La méthode n'est bien évidemment applicable qu’aux systèmes linéaires et requiert la

définition de la sollicitation par son spectre de Fourier. Avec l'avènement des
transformées de Fourier rapide (FFT), la méthode se révèle extrêmement puissante.

1.2.3.3 Intégration modale-spectrale

C'est de loin la méthode la plus utilisée en dynamique des structures. L'idée consiste à
utiliser comme système de coordonnées généralisées une base particulière constituée par
les modes propres de vibration de la structure. Le choix de cette base permet de
découpler les équations du mouvement et de ramener le système à la résolution de N

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équations différentielles découplées, où N est le nombre de degrés de liberté du système.

L'expérience montre qu'un nombre limité de modes propres, p<<N, est suffisant pour
obtenir une représentation satisfaisante de la solution qui est égale à la somme des
réponses dans chaque mode.

Si de plus seule la réponse maximale, au cours du temps, du système est cherchée, la

sollicitation peut être définie de façon simplifiée par son spectre de réponse.

Cette méthode sera détaillée dans le chapitre sur les systèmes à plusieurs degrés de liberté.

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