PRAKTIKUM 10

PEMODELAN DAN KARAKTRISTIK MOTOR DC PM

Modeling kecepatan

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model kecepatan motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model kecepatan motor DC.
3. Mengamati respon model kecepatan motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model kecepatan motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori

Motor DC dapat dimodelkan menggunakan rangkaian di atas. Pada praktikum kita

mengasumsikan nilai medan elektrik bersifat konstan, sehingga nilai torsi motor
proposional terhadap arus (i) dikali dengan konstanta Kt. Persamaan torsi digambarkan
oleh persamaan berikut:

Nilai tegangan balik emf (e) proposional terhadap konstanta Ke dikali dengan kecepatan
putaran pada rotor ( ̇ ).

= ̇

Praktikum kali ini mengasumsikan tidak adanya electromagnetic loss. Sehingga daya
mekanis sama dengan daya elektrik yang terdisipasi pada tegangan balik emf (e)

̇=

̇= ̇

Persamaan diatas menggambarkan bahwasannya

Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan Hukum Newton
(mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

̈+ ̇=

̈+ ̇=

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

+ = −

+ = − ̇

Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan

persamaan berikut:

̇( ) + ̇( ) = ( )
 ( )+ ( ) = ( )− (̇ )

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

(0) = 0

̇ (0) = 0

Dengan mensubtitusikan persamaan I(s) yang didapatkan dari Hukum Newton ke Hukum
Kirchoff, kita akan mendapatkan fungsi alih kecepatan terhadap tegangan input, seperti
digambarkan oleh persamaan berikut:

/ ̇( )
=
( ) ( + )( + ) +

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

%MATLAB
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
step(sys)
subplot()
//Scilab
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=K; den=(J*s+b)*(L*s+R)+K^2;
TF = syslin('c',num,den)
 t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)
5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut
0.01
0.005 + 0.06 + 0.1001
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut
dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1
Grafik 1
DIAGRAM

Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Kecepatan (rad/sec) Konstatnta waktu sec)

1
5
10
15
20
24
30
F. Analisa
Settling time Delay time Rise time Peak time Overshoot
Maximum
Grafik 1
1
5
10
15
20
24
30

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Kecepatan (Y)

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstatnta waktu  (Y)
 Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

G. Kesimpulan

Modeling posisi

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model posisi motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model posisi motor DC.
3. Mengamati respon model posisi motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model posisi motor DC.
B. Alat dan Bahan
1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori
Modeling posisi berasal dari persamaan yang sama dengan modeling kecepatan, pada
modeling posisi, baik percepatan ̈ maupun kecepatan ̇ dikonversi ke posisi terlebih
dahulu. Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan Hukum
Newton (mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

̈+ ̇=

̈+ ̇=

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

+ = −

+ = − ̇

Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan

persamaan berikut:

θ( ) + θ( ) = ( )

( )+ ( ) = ( )− θ( )

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

(0) = 0

θ(0) = 0

Dengan mensubtitusikan persamaan I(s) yang didapatkan dari Hukum Newton ke Hukum
Kirchoff, kita akan mendapatkan fungsi alih kecepatan terhadap tegangan input, seperti
digambarkan oleh persamaan berikut:
 θ( )
=
( ) ( + )( + ) +

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

opt = stepDataOptions;
%Merubah Amplitude step
opt.StepAmplitude = 5
%Merubah waktu step
Tfinal = 10
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
step(sys,opt,Tfinal)
subplot()
//Scilab
//Merubah amplitude
Amplitude = 5;
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=Amplitude*K; den=(s*(J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
TF = syslin('c',num,den)
//Merubah Waktu
t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)
5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut
0.01
0.005 + 0.06 + 0.1001
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut
dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1
Grafik 1
DIAGRAM

F. Analisa

Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Posisi (rad) pada saat 5s

1
5
10
15
20
24
30
D. Analisa

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Posisi (Y)

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

G. Kesimpulan
Modeling torsi

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model torsi motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model torsi motor DC.
3. Mengamati respon model torsi motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model torsi motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori

Motor DC dapat dimodelkan menggunakan rangkaian di atas. Pada praktikum kita

mengasumsikan nilai medan elektrik bersifat konstan, sehingga nilai torsi motor
proposional terhadap arus (i) dikali dengan konstanta Kt. Persamaan torsi digambarkan
oleh persamaan berikut:

Nilai tegangan balik emf (e) proposional terhadap konstanta Ke dikali dengan kecepatan
putaran pada rotor ( ̇ ).
 = ̇

Praktikum kali ini mengasumsikan tidak adanya electromagnetic loss. Sehingga daya
mekanis sama dengan daya elektrik yang terdisipasi pada tegangan balik emf (e)

̇=

̇= ̇

Persamaan diatas menggambarkan bahwasannya

Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan Hukum Newton
(mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

̈+ ̇=

̈+ ̇=

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

+ = −

+ = − ̇

Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan

persamaan berikut:

̇( ) + ̇( ) = ( )

( )+ ( ) = ( )− ̇( )

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

(0) = 0

̇ (0) = 0
 Dengan mensubtitusikan

( )
( )=

dan

( )
̇( ) =
+

Ke dalam persamaan

( )+ ( ) = ( )− ̇( )

Kita akan mendapatkan fungsi alih kecepatan terhadap tegangan input, seperti
digambarkan oleh persamaan berikut:

T( ) ( + )
=
( ) ( + )( + ) +

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

%MATLAB
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = (K*(J*s+b))/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
step(sys)
subplot()
//Scilab
//Merubah amplitude
Amplitude = 1;
 J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=Amplitude*K*(J*s+b); den=(J*s+b)*(L*s+R)+K^2;
TF = syslin('c',num,den)
//Merubah Waktu
t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)

5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut

0.0001 + 0.001
0.005 + 0.06 + 0.1001
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut
dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1
Grafik 1
DIAGRAM

Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Torsi (Nm) Konstatnta waktu sec)

1
5
10
15
20
24
30

F. Analisa
 Settling time Delay time Rise time Peak time Overshoot
Maximum
Grafik 1
1
5
10
15
20
24
30

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Torsi (Y)

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstatnta waktu  (Y)
 Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

G. Kesimpulan