aie) Programare robot 1 UNAS uaa Documentatie pentru cursuri de calificare aja: 20.09.2014 \Verslne: PIKSS® robot programing 4 (R2) V3KURA Baer © Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg Germania Muttiplicarea - parfiali sau in intregime - a prezentei documentafii sau accesul unor terfe persoane la aceasta este permis numai cu acordul explicit al fimei KUKA Roboter GmbH, in modulul de comand pot eventual ruta $I alte functi, care nu au fost descrise in prezenta docu- mentale, Falé de aceste func nu pot f formulate pretenti a livrarea produsului nou, resp. in timpul lucralor de service. Textul ipa a fost comparat cu echipamentul hardware si software descris. Cu toate acestea oxisté posibiliatea existenjei unor diferente, motiy din care nu oferim nicio garanfie pentru exaciitatea tex- tului, Datele din acest document sunt ins& verificate periodic, in edifjile urmatoare fiind aduse corec- {ile necesare, Sub rezerva oricdiror modificari tehnice, fara efect asupra funcfilor descrise. Documentalia originals KIM-PS5-DOC Publicare: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (R2) (PDF-COL) ro Structure cei: P1KSS8 Roboterprogrammierung 4 (R2) V1.8 Versiune: P1KSSB robot programming 1 (R2) V3Cup 1 44 12 13 44 15 16 7 18 2 24 22 23 24 26 2.54 28 27 274 a 3 34 32 33 34 344 35 36 37 38 39 3.9.4 3.10 3.40.4 3.10.2 att att 3.12 3.12.1 3.13 4 44 42 43 44 rins Structura gi modul de functionare al unui sistem robotizat KUKA ...... i Prezentare generalé 7 Date de baza robot . 7 ‘Mecanica unui robot KUKA 8 Modul do comand a robot (V)KR C4 10 KUKA smattPAD 12 Prezentare general smartPAD .. 4 Programarea robotului 18 Siguranja robotulu 16 Doplasarea robotului 19 Prezentare generala .. 19 Citiea gl interpretarea mesajoor dn modu do comanes robot 19 ‘Selectarea si seterea regimurilor de lucru a Decuplarea smartPAD 24 Migoaroa separalé a exer robolu = 28 Exercifiu: Operare si deplesarea manual axial... 34 Sisteme de coordonate in conexiune cu robotul 35 ‘Migcafi robotul in sistemul de coordonate globele Be 6 Exercijiu: Modul de functionare gi deplasarea rmanualé in sistemul de coordonate globale Punerea in funcfiune a robotulul a 43 Prezentare generala 43 ‘Mod de punere in funcfiune .. 43, Principiul ajustdii 45 Ajustare robot... a Exercifiu: Ajustarea robotulul .. 54 Sarcinile Ia nivelul robot rn 56 Datele de sarcind ale sculelor 56 Monitorizarea sarcinitor sculei 67 Sarcnisuplientare la nivel robot. 58 gc obotl in sistemul de coordonate ale strumentelor ers 60 Exercitiu: Deplasare manualé in sistem de coordonate sculé 65 Masurarea unei soul... 66 Exerc: Masuraresculagtit 7 76 Exerciliu: Masurare sould graifar, metoda cu 2 puncte 79 Migcafi robotul in sistemul de coordonate de be28 .... 83, Exercijiu: Deplasarea manualé la sistemul de coronal de Baz vn a7 Masurarea unei baze 7 88 orl: Masurare de bazéi mas, metoda cu 3 puncte. 93 Interogarea poziiei actuate a robotului 95 Rularea programelor .. i 99 Prezentare generala 99 Executali deplasarea de initializare 99 Selectarea gi pormirea programelor robotulul 100 Exercifiu: Executarea programetor robotului 107|" Mesajele de dialog sunt utlizate pentru comunicarea direct’ a cu utiizatorulinterogarea directa a acestuia. 1 Apare o fereastréi de mesaj cu butoane, care oferd diferite va- riante de raspuns. (Cu ,OK" se confirma un mesal validabil, Cu ,Toate OK" se confirma J] | deodata toate messjete validabile Mesajele influenteaza functionalitatea robotului. O confirmare are intotdeauna a rezultat faptul c& robotul se opreste, respecliv nu porneste. Mesajul rebuie validat doar pentru a migca robotul ‘Comanda ,OK" (validare) exprima o solicitare care ullzator, ca acesta 8 se ‘ocupe in mod constiont de mesa}. ‘Sfaturi cu privire la manipularea mesajelor: i Citticonstient! Cit inainte mesajele mai vechi, Mesajul nou ar putea fh numai o ‘consecinf’ a vechiului mesa}. = Nu apaisati pur gi simplu toate OK’ j= In special dupa pornire: Parcurgeti mesajele. Afigai toate mesajele, Prin ~epasarea pe fereastra de mesaje, lista de mesaje se mareste. Mesajele sunt Intotdeauna emise cu data ord, peniru a se putea cunoaste ‘exact momentul la care s-a produs evenimentul, Em 0) esses PO Tot a recent . 2-2: Validati mesajele Cum se procedeaza pentru a vizualiza gi valida mesajole: 1. Alingefi fereastra de mesaje pentru a extinde lista de mesaje. 2. Validare:Validatifiecare mesaje cu ,OK', alternativ: Validali toate mesajele cu .Toate OK", 3. o noua atingere a celui mal de sus mesaj sau atingerea .X" din partea stanga a ecranulul Inchide la loc lista de mesa. 23 Selectarea si setarea regimurilor de lucru Regimuridetucru = T1 (Manual Vitezi Redus’) al unul robot Pentru regim de probe, programare si teachen KUKA Viteza in regim programat max. 250 mm/s Viteza in regim manual max. 250 menv’s x T2 (Manual Vitezé Mere) Pentru probe tehnotogice Viteza in regimul programet este in conformitate cu viteza programalal Regim manual: nu este posibil = AUT (Automat) Pentru robot! industriali fara mod de comanda central Viteza tn regimul programet este in conformitate cu viteza programatal Regim manual imposibil prin taste de migcare sau Spacemouse = AUT EXT (Automat Extern) Pentru robo) industrial cu calculator central (PLC) \Viteza in regimul programat este In conformitate cu viteza programatal Regim manual: nu este posi Rogim de lucru manwal T4 giT2 Instructiunt de Regimul manuat de Iueru gla). Operafiunile de eagle} sur emul obotizat in vederea trac jinul ta » efeciveazé operatiunt de re operatiunite care trebuie efecteat fa rogimul automat, Din acestea fac pace siguranta regimuri de luct He Insteniresprograci fm Executarca program in regimul de comand prin impulsuri (estarefvert aro) Programete noi sau modificate se vor teste obligatoriu intai tn regienul Manual Vitozs Roduest (Tt) in cogimul de tuoru Manat Vitex Redusd (TA) 1 Nu este supraveghoati protecta ntlizatorutl (usa de protectie. 8 Namnarul do persoane care care se afk in incaperea prota pin disp ative de protedtic, trebuie dieninuat diapovitivals de protectie, Lrebuie respectate urate ate persnanele trobutie 88 alba Ur " «i ternului robotzat Frebuio 8 oxisle contact vizwral inte toate persoanel «py sbuie si ooups o pozitie care fl pormile s& vaul zone perict. loash gi SA ovite paricalete In reginut de tuore Manual Viters Mare (72 Nueste supraveaheatd pioteetia niizatorulul (aga de protactio) in conte insieaire KUKA College prateciia este totus monitodzald, deviind de la reylementarea standard. Aceaste tobsl KUKAAces! regint de lueru trobuio uilizat doar dac sar un lest sito vilezii mai mare decal eu vite ical nan peniiu a 8 Asimilarea nu este posibill ia aco = inainte de Inceparea testului, operetorul trebuie tivele de validare funefionesza core in regim de tor :4 60 asiguie 0 dispozi Viteza programatdi este fuoru 72 # Operatocul, procum si a zonai perictloas 4 prin executarea de programe in regimul de slate porsaane leabule 64 ocupe o povitie in ala: Regimuri de fanelionare Automat si Automat Ext. 1% Dispozitivete de siguranta si protectic tel funcjionala, Hie 21 fa disponibile gi complet Toate persosnele se afl in afara in gurant jnetil protejate prin dispozitive die si: React de oprie ale robot indusiia! sunt execuiate in baza manewrolor de opecare sav ca reac lafuneile le monitorizare si mesajele de eroare. in tabelole umstoare sunt dao reacile Ia Stop ale sista in fn ‘nul de fuer configura Tater Te AOL AUT ERE Elberarea bufonulul Stor. ‘STOP 2 ‘Apasare po testa STOP" STOP OPRIT matoare STOP T Thlearen jaclivare mig Tor? care" se anvieas ‘Opiires nodal de STOP O comand a robotutul (band de curent} Eroare informa Iniicun el STOP daa STOP T ‘cull Facd funeti de sig ranfé din modulut de. comaadé a rohtu {in funclie de cauza eros) ‘Modificarea reginulat lueru in timpul tunctionsit ‘Opiive de siguranta 2 Daschiderea ugirde pio ‘Oprive de sigurania 7 leclio {protedtie utiizator) Valve 2 ‘Apasarea complets Opairo do sigueants 7 ‘butonului de validare sau 0 eroare oljonarea butonna ds OPRIRE DE URGENTA Broare fa modula de prire do siguranti pomanda do sigurait sat la poatoricale 2 leaTeh Baaee ‘Opnre de a auranie Henan EMER oraerened Optinea de siguranga are fuactia de contol statfonare. Aceasta finctie hu apresie rabotul, ci verific® dsc sluia stat pe loe. Daca 99 migte i Hinpwl opridt de siguranta, & STOP 0, axele dockangat ‘opti da sigurangs Opie Leto Daca se declan orice de siguranta, modutul de comanda a robotutul sernaizeaz’ a lasire sigur OCT, ended) sau tn mad alternatiy un protocol fieldbus sigur la un modut de comanda supraorde lesiroa ‘momentul deckagaelf opt Fil slafionan to at’ 0 oprive de siguranta STOP 0. vat gi tn ez in care ele, fling astel deckan ‘Opie de siawanka STOP 0 Comanda STOP dastangat Mogulul de sigurangs opraste imediag acto Fea cu curent a franelor fo moclulul de siguranfa ‘rile $f intrerupe alimenta Obsorvatio: Aceasté opria esto donuts in cada documenta opie ie sigue’ 0 Dpire de sigueants STOP 1 Tomanda STOP deslangala gl eonkolata de modulul de siguranla, Ope culate 0 cormpanenti @ modululul de snl pentru secirilatea sistermuluf, find mont torizaid de moduli! de comand, In momentul in care manipulatarut ‘opregte, modulal de siguianie opreste actionsile 5 i allmenta rea cu curent a franetor. raflunea de comand a robotulal a deslangavoa uni opriede siguranla STOP t, mortctalte comands a Fobotutul ativeaz4 o lesice prin flekdbus COptirea de siguranla STOP | poate fl decangald gi din exterior Observatio: Aceast’ oprie este denumitd ‘opvire do siguran( 1 fn cadvut dootimentatici ‘Opiira do siguranke STOP 2 Gainanda STOP dectangalt af confrolala da modulul de sigurana. Ope. sallunea de franare este executat’ de 0 component modululti de comand a cobolull relevanld pent seowritatoa sistemulu, find moni de siguranta. otoarete rman pomite, ental in care manipulatorul se sigurants. tofizala de modulul de comand in timp & opreste, Ladey nk STOP 2, robolulul activeaea o iegite prin fieldbus voit de comand 2 Oprirea de siguranté STOP 2 poate fi dectangaté sf din exterior. Obsery oprire de sigurants 2. Je: Aenasti opriie donut in cadtut documentafiel Calagade Stop [odes ob Fustochoue Mecanismele de aclionare sunt deconaotate ime franele, Wanipulatonut gt axele suplmentare (option lectorie aproximaliv’ 7 sun aajionate ) franaazs ge ot Observatie: Aceast calagarie stop este indieaté in document ca STOP 0. KUKAKUKA xin Tench Dame legorle slop 1 up 1 sec. molonrele se oprese gi fra Co! pedhuun Robotul si axele suplimontare (opfionale) feineaz’ in cada tralectorel frajeohout Obs! Aceasté calenarie stop este incicata in document ca STOP. 1 Categorie stop 2 ‘Motoarole nu sunt decanectate imedial 9i ingle nu aclioneazs. Mant pulatorul si axale suplimentare (optic dunshourt mafooule ale) franeaza cu 0 rampa exact 4 categorie stop este indicat’ in document ca STOP ee “@ | Daca regimul de lucru se va schimba tn timpul producfiei, motoarele De JBL | £e vor opti imediat. Robotul industrial se opreste cu oprirea de sigu- ranja 2. 1. Apaisaticomutatorul de la KCP pentru managerul de conexiuni. Managerul de conexiuni apare pe ecran, 2. Alegeti regimul de lucru. ce \ 3. Puneti comutatorul pentru managerul de conexiuni fn pozifa infil Regimul de lucru apere in bara de stare de pe smartPAD. 2.4 Decuplarea smartPAD Descriere x SmartPAD poate fi deconectat In timp ce modulul de comand merge. decuplare = SmartPAD poate fi coneciat oricand. smartPDA » SmartPAD-ul conectatintré tn regimul actual de lucru al modulului de co- manda a robotului La decuplare, varianta smartPAD (stare firmware) nu joact niciun rol, de- carece se efectueazéi automat un upgrade sau downgrade automat,Decuptaroa functiet smartPAD Procedura de deconectare a unui smartPaD_ = La30 s dupa conectare, funciia OPRIRE DE URGENTA gi buloanele de validare sunt din nou active. smart (nterfala-utiizator) este afigata iardigi automat (acest lueru nu dureaz& mai mult de 15 8). [EAVERTIZARE]] Daca smartPAD a fost deconectat, instalafia nu mai poa-| te fi oprita de a butonul OPRIRE DE URGENTA do la smartPAD. Din acest motiv, la modulu! de comanda a robotului trebuie s& fie |conectat un dispozitiv extern de OPRIRE DE URGENTA. FARE] Peneficiarul rispunde de scoeterea imediata din instala- [DEAVERTIZARE) fo smartPAD ror deconecae 3 pasrarealor nal ra razei vizuale gi de acfiune a personalului cate lucreaz’ la robotul industrial, Aceasta masura este necesara pentru a evita confuzil intre dispo- zitivele de OPRIRE DE URGENTA in functiune si cele scoase din funcfiune. A 7] Daca nu se respecta aceste masuri, se pot produce ac- CAVERTIZARE | cidente mortale sau grave, esp. daune materiale mpor- ante. ae 5] Uliizatorul care @ conectat un smanPAD fa modulul de LISAVERTIZARE | cranca a robollu, va trebu 88 ramana anga smart IPAD cel putin 30 de secunde, deci pana cénd funcfla OPRIRE DE URGEN- TA si butoanele de validare vor fi din nou active. In felul acesta se evit& pericolul in care se aff un alt utiizator, care intro situa critica are nevoie [de un buton OPRIRE DE URGENTA, dar acesta nu este inca activ. Deconectarea: 1. Apasali butonul de deconectare de la smartPAD. Pe smart apare un mesa sun conor. Contorul merge 26 s. In acest timp, smartPAD poate fi deconectat de la modulul de comanda a robotului, Fig. 2-3: Decuplare tast smarfPAD Daca se deconecteaza smartPAD-ul fara contorul de Ui eefsTit es timp, se declangeaz& o OPRIRE DE URGENTA. OPRI- REA DE URGENTA poate fi anulalé numal daca se va conecta din nou JsmartPAD-ul KUKAKUKA PIPE 2. Deschiderea usii dulapului de comand (V)KR C4. 3. Deconectati smartPAD de la modulul de comanda a robotului Fig, 2-4: Deconectarea smartPAD 7 Conectorul este intvodus 2 Tolifi partea neagré superioard cu cca. 25° In direclia sagafi 3 {ragati conectorul in jos 4, Inchiderea ugii dulapului de comanda (V)KR C4. . Nu se intémpl& nimic daca timpul expira inainte ca smartPAD sa fi fost deconectat. Butonul de deconectare poate fi apSsat de cate ori se doreste, pentru a afiga contorul Conectarea: 1. Asse asigura cf se utlizeazd aceoasi variant smartPAD 2. Deschiderea usil dulapului de comanda (V)KR C4 3. smariPAD-introducere conector : 7 7 FST (OL Team] “torte 1a marcajul pe mutt gi conectorul smart PADFig. 2-5: Conectare smartPAD. 7 ‘Conector decuplat (atenfie la marcej) 2 Tmpingefi conectorul in sus, Partea grea se roteste singurd cu cca, 25° la ridicare 3 Conectorui se decupleaz& de fa sine, adicd marcajele stau unul peste altul [RAVER TTAARE] Uilzstort car a concat un smantPAD la modu de uae ‘comand& a robotuli, va trebui s@ ramana fang’ smart- PAD cel putin 20 de secunde, deci pana cénd functia OPRIRE DE URGEN-| TA i butoanele de validare vor fi din nou active. In felul acesta se ovité pericolul in care se afld un all utiizater, care tnt-o situalie critica are nevoie [de un buton OPRIRE DE URGENTA, dar acesta nu este ined activ. 4. Inchiderea usii dulapului de comanda (JKR C4KUKA 2.6 Migcarea separata a axelor robotului Descriere: Migcare specifica axelor Fig, 2-6: Axole unul robot KUKA Migcarea axelor robotulul 1 Deplasati fecare ex separat in directa plus gi minus. 8 Pentru aceasta se utlizeaza tastele de migcare sau Space Mouse ale KUKA smartPAD, 1» Se poate modifica viteza (Hand-Override: HOV). 8 Deplasarea manuald este posibilé numai in regimul de lucru T1. a Tasta de validare trebuie sa fie apasaté. Principiul » Mecanismele de actionare sunt activate prin aclionarea tastel de validare, ‘Daca mecanismele de ac{ionare sunt deblocate, textul de pe tastele de migcare devine verde. Imediat ce a fost acfionaté o tasta de miscare sau ‘Space Mouse, Incepe reglarea axelor robotului, iar migcarea dori este execulat 4 Existé posibiltatea miscéiri constante precum i a migcdril incrementale, Pentru aceasta, se va selecta din bara de stare lungimea pasulul (mari- ‘mea incrementului). (>>> “Procedeu de lucru" Pagina 30) Urmatoarele mesaje influenteaza actionarea manuala: Mesaj | Caza Wod de remediere “Instructiuni | Exist&i un mesaj (STOP-) sau o stare, | deblocafi butonul OPRIRE DE active blo- | care duce la blocarea comenzilor URGENTA giisau validali mesajele in cate" active (de ex. butonul OPRIRE DE _| fereastra de mesaje. Dupa apaisarea | URGENTA apasat sau motorul nueste | unei taste de validare, motoarele stau tolusi pregatit imediat la dispozitie, modetal rabotului, $i poatru motoavels a axelor prineipate gi, in functi :xelor mancaleKUKA = Dispozitivit se va fol de exemplut pent as Daca se foloseste dispozitivul de rotajie Ror, tebule asiguraté funetio nares impecabil a tednelor Seva st motoarala keebuiese 6 uri oxceptionate gi in situatii urgente blocate ts interior fectua un test de {enare. In cazul in care acesta este negaliy, stul de frdinare nu o: mance, saw In cazut tn care acesta au poate fief fisponibil in modulul de co at, motoavele ce Cee eens reane angen Stone eneuee Proceden de kicrs 4. Oprifi madulul de comand a eobotutei si blocal+ impotiiva Jofi apardtearea matorula 3. Montali pe motoral respectiv disnozitivul de cotati liber’ $i miscati axa tn ditectia dona. Se poate comanda optional sio inal Va twebul tnvins for inile axiale suptimentar ace a dicecffiore nies a matorului si avential i Exemplu ta motorul axoi 2: Fig, 2-9: Procedura de lucru eu dispozitiv de rotire kber Por Deca Motor A2 ou capacul de protenfie 2 Daschideroa je ta motor A 7 on inaaratBae Dass 4 Fixarea dispoattivulul de rotive Hbera pe motorul AZ a Dispoatival de eotalie fiber’ @ Piboula (Opfianal) ou dasonerea divectiel de otal FRENTE] pi aafionsi ot axe ou dspoav de wotaie Ube AL ATENTIE 18, fréina motortdul se poate defecta. Pericol de accident side daune materiale. Dupa interveniaclspartivede ota tora moto tosponiv va trai sche oe ane de ullizace al robot gi de mon- tal KUKAKUKA 2.5.1 Exercitiu: Operare gi deplasarea manual’ axial Scopul oxerci- fiului Conditii Sarcini Dupa finalizarea cu succes a acestul exerci vel putea efectua umatoarele activi » Cuplarea gi decuplarea modululul de comanda @ robotulul § Operare principala a robotului cu smartPad = Deplasarea manualé a robotuli in functie de axe, cu tasiele de migcare si Space Mouse 8 Interpretarea gi rezoivarea primelor mesaje simple din sistem Este necesard respectarea urmatoarelor condi, pentru a putea rezolva acest exerci cu succes: % Participarea la instruirea in privinta normetor de siguranté Observatie! | Inainte de incoporea exerci, trobuie ca partciparea fa instruirea in privinta normelor de sigurana sd fi avut oc gsi fe documentatal %cunostinfe teoretice cu privire la deservirea generala a unui sistem de ro- bff industrial KUKA = cunostinfe teoretice cu privire la deplasarea manual a robotulul in functio de axe Efectuati urmatoarele sarcii: 1. Pomiti modulut de comanda gi agteptaf faza de inijilizare Deblocal gi validati butonul OPRIRE DE URGENTA Asigural-va c& este sotat regimul de luccu T1 Activati deplasarea manual a robotului in functie de axe Deplasafi robotul in uncte de axe, cu diferite setari Hand-Override (HOV) cu ajutorul tastelor pentru deplasaroa manuslé gal Space Mouse. 6. Verificati domeniul de deplasare al iecdrel axe, atentie la obstacolele exis- tente, ca de ex. magazie masa sau cub, cu scula fxa (venicarea accesi- bila, 7, Atentie la mesaju de ercare in momentul fn care se ajunge fa intrerupsto- rului de stargit de cursa.Pi KK 2.6 Sisteme de coordonate in conexiune cu robotul Sistemele de coordonate joaca un rol important la deservirea, programarea gi punerea in funcjiune a robotilor industrial, Lamodulul de comandé a robotului, sunt definite urmatoarele sisteme de coordonate: = ROBROOT Sistem de coordonate al piciorului robotului = WORLD Sistem de coordonate global «BASE Sistem de coordonate de baz’ «FLANGE Sistem de coordonate flang& «TOOL Sistem coordonate unelte ~ $WORLD- Fig. 2-40: Sistome de coordonate la robotul KUKA. ss ROBROOT Este fixat la piciorul robotutui Este originea robotulul Este punctul de referin{é al sistemului de coordonate WORLD. = WORLD ‘Se afl in starea inifialA din momentul ivréritin sistemul de coordonate ROBROOT, Poate fi ,8¢0s" din piciorul robotului. Descrie pozifia sistemului de coordonate WORLD tn raport cu sistemul de coordonate ROBROOT. Printre allele, este ulilizat in sisteme robotizate pentru montarea pere- fHlor I plafoanetor. © BASEEste un sistem de coordonate ce poate fi defini iber, in functie de se- tale specifice clientului Descrie pozitia sistemului de coordonate de baz in raport cu sistemul de coordonate WORLD. Este ulilizat pentru masurarea piesslor si dispozitivetor. = FLANGE Sistemut de coordonate FLANGE este fixat In flanga robotulul Originea este mijlocul flangei robotulul, Este punotul de referinf& al sistemului de coordonate TOOL. = TOOL tem de coordonate ce poate fi defint liber, in funclie de se- Originea sistemutui de coordonate TOOL este definité ca TOP - Tool Center Point, Utlizarea pentru masurarea sculelor. 2.7 —— Migcati robotul in sistemul de coordonate globale Deplasari in sistemul de coordonate globale $WORLD Fig. 2-41: Principlu deplasare manuala sistemul cle coordonate globale 1 Scula robotulu poate fl deplasati tn conformitate cu drecfile ccordonate- lor sistemului de coordonate globele. In acest caz se deplaseeza toate axele robotulu = Pentru aceasta se utiizeaza tastele de migcare sau Space Mouse ale KUKA smartPAD, Insetarea standard, sistemul de coordonate globale se af la piciorul ro- botului (Robroo!). = Se poate modifica viteza (Hand-Over-Ride: HOV) » Deplasarea manuala este posibila numai in regimul de lucru T4 ® Butonul de validare trebuie 8 fie apasat, PNAPrineiplu de deplasare manuala in sistemul de coordoné globale KUKA Space Mouse = Space Mouse face posibild o deplasare intuitiva a robotului gi reprezinté ‘alegerea ideal la deplasarea manual in sistemul de coordonate globale. © Pozilia mouse-ului gi gradele de libertate pot fi modificate, Un robot poate fi deplasat intr-un sistem de coordonate, in dowd moduri diferite: = Prin migcairi de transiafie (In linie dreapta) de-a lungul direcfitor de orien- tare ale sistemului de coordonate: X, Y, Z. Prin migcati de rotafie (prin rotire/rabatare) in jurul direcfilor de orientare ale sistemului de coordonate: Unghi A, B gi C Fig. 2-12: Sistem cartezian de coordonate La.ocomanda de deplasare (de ex. prin apasarea tastel de migcare), modulul de comand caleuleaza intal un traseu. Punctul de Inceput al raseului este punctul de referintd al sculei (TCP). Directia traseului stabitegte sistemul de coordonate globale, Modulul de comand regleaza apoi toate axele in aga fel Incat scula s& fie condusd pe acest traseu (miscare de translafie), respect s& fic rotitd in jurul acestuia (migcare de rotalie), Avantajele utilizérii sistemului de coordonate global Migcarea robotului este intotdeauna previzibila = Migcérile sunt intotdeauna clare, deoarece originea gi directile coordona- telor sunt intotdeauna cunoscute. ® Sistemul de coordonate globale poate fi utilizat intotdeauna dacé robotul ‘este ajustal. Este posibila o deservire int iva cu ajutorul Space Mouse, Utilizarea Space Mouse «Toate tipurile de migedri sunt posibile cu ajutorul Space Mouse: Translatie: prin apasarea gi tragerea Space MouseKUKA lame Ye rce Fig. 2-19: Exemplu: Migcare spre stanga Rotafie: prin otirea si balansarea Space Mouse Exemplu: Migcare de rotatle in jurul Z: Unghiul A Space Mouse se poate ajusta In functie de pozilia omulul si robo- 270° Fig. 24: Space Mouse: 0° si 270°Executaremigcari de translatie (sistem global) KUKA 4. Sotare pozitie KCP prin impingerea regulatorului de deplasare (1) otaje 270° 2. Solectare ca opfiune pentru Space Mouse sistomul global 3, Sotare override manualKUKA Rn 4. Apasaji butonul de validare si menfinefi in pozifia din mijloc 5. Migcall cu Space Mouse in direcjia doritéa nl KUKA 2.74 Exorcitu: Modul de functionare ¢1 deplasarea manuals in sistemul de coordonate globale Scopul exerci Dupa fnaizarea cu suoces a acestl exerci veli putes efectua urmatoarele fiulu activi Cuplarea si decuplarea madulului de comand a robetulul x Operare principala 2 robotului cu smartPad + Deplasarea manual a robotull tn sistemul de coordonateglobele, tastole de migcare gi Space Mouse se Interpretarea gi rezolvarea primelor masaje simple cin sistem Conditit necesard respectaroa uimatoarelor condi, pent a putea rezolva acest exerci cu succes: ‘e Patticiparea la instruirea tn privinfa rormelor de siguranta ‘Observatie! | Hrainte se inceperes exerci webu ce participarea la instrulrea in privinta normelor de siguranta s& fl avut oe si 88 fle documentatal = curogtine teoretice cu prvre la deservirea generalé a unui sistem de ‘ott industria KUKA, i cunogtinge teortice cu privre la proces in sistemul de coordonate globala Sarcini Dobiocali si vaidati butonul OPRIRE OE URGENTA. 1 2 Asigurlisc& este seta rogimul de ore TA 4. Activa) sistemut de coordonate gloate. 4. exirageun cub in magazinul de eubur poziionat pe masa 5. Incercat 8 indreptal graft robotutu paste cub 8, Inchideti graifarul, Cubui nu are vole ‘84 se miste la Inchiderea graiférului 7 aj cubul de pe masa si poztonal!in orice ata poze 6. Schimbalf modul de comand, da taste la mouse Co ar tobui s@ sit la momentul actua 4, Cum pot fi validate mesale? srezintasistomul de coordonate globe? » £] 2. cae ptoga ® ») 6 bel bel i t 3, Cum se numeste setarea vitezei la deplasarea manual? 4, Ce tipuri de regim de lucru exist?KUKA 5 CTI Rte eS URNREREREKUKA 3 Punerea in functiune a robotului 3.4 Prezentare general in aceasta unitate de curs sunt oferite urmatoarele confinuturl: Mod punere funefiune = Ajustare robot Masurare scule Masurare bazé © Masurarea unei scule fixe = Decuplarea smartPad 3.2 Mod de punere in functiune Descriere f 1 Incazul in care, de ex. la o noua punere tn funofiune, nu existé ned un periferic de siguranfa (de ex. OPRIRE DE URGENTA externa), robotul nu poate fi deplasat. OQ solufie aicl este modu de punere in fanctune, care permite deplasarea 1o- botuluila viteza redusé 1 Prin aceasta este posibilé realizarea de lucrati de punere in functiune, ca de ex. ajustarea robotului. Robotul indusitial poate fi pus in modul pentru probe tehnologice prin in- termediul unui punct din menil interfefei-utiizator smartlMl. La conoxiunea activa cu un sistem de siguranf’, modul pentru probe teh- nologice este oprit sau nu va putea fi activat. Intimpututtizsci robotatl in cegim de probe tehaologive,dispoztvels ce pro Ieafie extorae ni funefionear’ Poricote si riscurt posibile th timpul folosirii modutué de punore in func: tine: # Inova de acfiune a manipulator ini 0 persoana sutorizaté misc nanipulatorul In oventuaitatea unui pericol, se aclioneaz un dispozitiv extern de OP RE DE URGENTA, inacliv, fra a opr gi manipulatorul Masuri suplimentare penteu reducerea riscurltor une: » timpul modutul de OPRIRE DE URGENTA defecte se vor acoperi sau wor fh prevaizute et (A de avertizare corespunzatoare, se vor lua alle ‘ade aciiune a 1a: izate Daca magina nu es b preven cu un gard de prate maist | person nipatatarului, folosind de exempl ¢ band penta a impiedica de ave! nteu probe tehnola ‘sui organivatoriva specitice robotutul in mod g u evita pe cal se poate, apeland la n se va cestr © Porsonatul de Intrefinere are obligatia de a intorzice st 1 maniputatoralel le protectio sunt dez fonacon alior por ea acess, AL timp e24 dispozitivele Destinatia modului pentrtt probe tehnotogice: = Modul penta probe tehnotogice va ft fotosit aumai de Hummel instructajele de protectia mune junilor (defedtiant ta periferice) pectalisti serv! Pentru lors area deteKUKA Despre punerea tn funetiene Utlizare necores- = Orice alta ulilzare, in afara colei stabllite, este inadmisibilé. Acest ucra punzitoare este valebil i pentru utiizarea robotului de persoane dintr-oall& categorie. _Flima KUKA Roboter GmbH nu réspunde pentru daunele produse in acest az. Unitatea th care se utlizeazéi robotul isi asuma in acest caz toate ris- cutile Conditi Conditla pentru configurarea PROFIsafe: 4 PROFisafe este activala prin contigurajia de sigurana. % Este necesar grupul de utiizatori Expert. Cale meniu: Testa KUKA > conigurare > grup de ulizetort » Incazul in care exist’ sau se va realiza o legatura cu un sistem central PLC de siguranfa, modulul de comanda a robotului va impiedica sau va dezactiva modul de punere tn funcfiune. Conditie configurare X11 / SIB = Este necesar grupul de utilizatori Expert Calo menlu: Taste KUKA > configure > grup de uliizatori KR G4: X311 trebuie s8 fe introdus ca stecher al punfilin CCU KR C4 compact: nu este necesar, stecherul punfiinu este disponibil. % System Software 8.2 si mal mica: Regimul de punere tn functiune este posibil intotdeauna c&ind toate sem- nalele de intrare ale interfetsi de siguran{a X11 prezintd starea ,zer0 lo- gic’. In caz contrar, modulul de comanda a robotulul previne sau termina Fegimul de punere in funofiune. System Software 8.3: Regimul de punere in functiune este intotdeauna posibil, Ceca ce inseam- 1nd, de asemenea, cd acesta depinde de starea intrilorinterfefei de sigu- rant X11 Procedeu de 8 Activarea moduli de punere in functiune: wera Cale menu: Tasta KUKA > punere in funcfiane > service > modu! de punore In Funcjune Menta Deseriete a 7 ‘Modul de punere in funcfiune este _v fod de punere in acti La atingerea acestui punt din Pe, meni se dezactiveaza regimul respectiv. |) Mod de punere in || fundjune este activ La atingerea acestui punet din meniu se activeaz’ regi mul respec | Modul de punere in funcfiune nu Modul de punere in functiune este semnalizal print-un afigaj de culoare galben, care lumineaza intermitent IBN pe HMI. ‘Apare mesajul Modul de punere in funcjiune este activ, OPRIRE DE URGENTA uncjioneaza NUMAT LOCAL . a aon gl) ig. 3-4: Mod de punere in functlune3.3 Principiul ajustarit Dece si ajustim? Un robot industrial va putea fi utilizat in condi optime numal atunci cand acesta este ajustat complet gi corect, Deoarece doar alunci igi va demonstra Intreaga precizie in puncte gi pe traiectorie, respectiv atunci poate fi deplasat ‘cu migcéiri programate. {La ajustare, axei robotulul ise atribule o valoare de refering’. Astfl, i modtul de comand a robotului va sti unde se aflé aceasta axé. © procedura completa de ajustare implic& ajustarea tuturor axelor. Prin inter- ‘mediul unui mijloc tehnic de ajutor (EMD - Electronic Mastering Device), fiecarel axe ise atribuie, in pozitia zero mecanica a acesteia, o valoare de referinl& (do ox. 0"), Deoarece astfel sunt corelate poziia mecanici gi electric’ a axei, fiecdrei axe i se alribuie o valoare claré a unghiului, Pentru ajustarea miniro- botului Agilus se utilizeaz’ MEMD - mioroEMD. Pozilia do alustare este asemanatoare la toll robofi, dar nu este absolut iden- Pozilile respective pot diferi de la un robot la allul gi la robofi de acelasi tip. Fig. 3-2: Poritille cartugelor de ajustare Valorie unghiurilor pozitei zero mecanice (=vatori de referinta) Axa Generafie robotuluiQuan- | alte tipuri de robot (de ex. tec" ‘seria 2000, KR 16 etc.) Ai -20° ° Re 120° 50" [Aa +110" “| 80" Aa e Ore AS e o *6 e v KUKAKURA BE cE Cand se reall- zeazi ajustarea? Instructiuni de siguran& pentru ajustare In principiu, un robot trebuie ajustat intotdeauna, Ajustarea trebuie efectuaté in urmatoarele cazuti: = Ladarea in exploatare '« Dupa lucrérile de revizie la nivelul componentelor care fac patte din deter- rminarea valori pozitei (de ex. motor cu resolver sau RDC) ‘© Atuncl cénd axele robotului au fost migeare féré comands, ca de ex. prin inlermediul dispozitivulul de rotaie ter. ‘8 Dupa reparati/probleme mecanice se va dezajusta robotul inainte dea se putea executa ajustarea dupa schimbarea unei transmisi dupa clocnirea cu un limitator de curs, la o vitez mai mare de 250 mms dupa o coliziune Tn general este necesara verificarea ejustarii actuale inainte de exe- J] | cvtarea unor kucrai de revicie. {n cazul axetor robotului care nu sunt ajustate, functionarea robotului este mult limita & Nueste posibil niciun regim programat: punctele programate nu pot fi exe- culate, 8 Nu poate fi executata nicio deplasare manuala cartezian’: Migcarile in sis- temul de coordonate nu sunt posibite. = Intrerupatoarele programabile de sférsit de curs sunt dezactivate. PDNTanrer Taye] D2°# robot ne este sustat, imtatoarteprosramabile sunt dezactivate, Robotul se poate ciocni de tampoanele de lalimitatoarele de curs, ceea ce poate conduce la deteriorarea acestuia, /motiv din care tampoanele vor trebui schimbate. Nu migcal}, pe cat posibil, robotul neajustat, resp. reducefifactorul override manuel ease poate de ult : EMD folosit Se ajusteazai in momentul in care se determina punctul zero mecanic al axe ‘Axa se deplaseaza pana la atingorea punctului zero mecanic. Acest lucru se Intampla in cazul in care stiftul de masurare a alins punctul cel mai jos al re- perului de méasurare, De aceea, fiecare axa este echipaté cu un cartus de ajustare scu un reper de ajustare. NEO SN PIEFig, 3-4: Cum functioneaza ajustarea EMD 1. EMD (Electronic Mastering -4_-Reper de masurare Device) 2 Cartus de masurare 5 Marcarea ejustérii primare 3 Slit de masurare 3.4 Ajustare robot Posibilitati de f ‘alustare a | O oxactitato redusd © corinf& do oxactitate ridicata | Fobotulul stun mumérreduse desareini —saumal mute sarcinl om | mae opie Fama pune ingmcuny oyeniss kein Standard. Standard Ajustare cu ‘Ajustare cu | corectie corectie i de sarcina de sarcina | Setarea Vetificarea | ajustarii | alustari Ajustare | ee | primara | | } offset Fig. 3-5: Posibilitat! de ajustare © Ajustare standard Coloand: 0 exactlate redusd si un numa redus de sarcini Acest tip de ajustare se foloseste atunci cénd:De co si invatati Offset? Ajustatoa figio- rolor log robotul actioneaza in domeniul siu de aplicare o sould instalet fix, ou ‘o greutate constant’, ca de ex. 0 duza de Iipire sau este solicitaté 0 exactitate mic’ prin aplicatie, de ex. paletizarea pachetelor x Ajustare cu corectie de sarcina Coloans: © solcitare do exactitate mare sau mai multe sarcini ‘Acest tip de ajustare se foloseste atunci cénd: sise solicit in acelagi timp 0 exactitate mare, ca de ex. la sudarea cu laser robotul lucreazé in domeniul séu de aplicare cu sarcini care se schim- bas, ca de ex. graifir cu gi fir& sarcin’ Prin greutatea sculel fixate de flangd, robotul este supus unei sarcinistatce, Datorits elastictajilor componentelor si transmisiet tn funciie de material, se poste ajunge la diferente de pozife ate robotului sub sercing si celui f&ré sar- Cina, Aceste diferente de cateva valor! incrementale au efect asupra precizei cu care functioneazé robotul. Fig. 3-6: Invatare offset Funclia ,Asimitare offset” se executa sub sarcina. Diferenja constatalt fala de dalele de la ajustarea primard (fara sercina) se va salva in memorie, Dacé robotul lucreazai cu sarcini diferite, functia Asimilare offset” se va exe- ‘outa pentru fiecare sarcina, La graifrele prevazute pentru greutati mari, ope- raliunea Asimilare offset” se va execute odata pentru graifarul fara piesa gi inca o data pentru graiférul cu piesa. Numai un robot ajustat cu coreciie de sarcina prezint& precizia exactd pe care este agteptat 28 o aibf. De aceea, pentru fiecare sarcina trebuie asimitat un offset! Condifia este aceea ca masurarea geometricd a sculel s& se firealizat deja si astfel sa fi fost atribuit un numa soulei. = Tnmomentul tn care se ajusteaz’ robotul, se Inregistreaza date specitice refertoare la ajustare intr-un fist log. 1s Offset-urile determinate sunt salvate In C:|KRCIROBOTER\LOG\Masteryog in grade Unmatoarele date specifice de ejustare sunt salvate in Mastery.log : Ponte (dat, or) axa Seria robotulul Valoare ajustare (FirstEncodorValuo) Numar sculé Valoare offset (Encoder Diforance) in grade la nivelul motorul s Exemplu Mastery.log:TMT KL ‘64803 Piree Date: 01.09.11 Tine: 13:41:07 eis 1 SexTaino.? Mastering (FirstencodeeValuo; 1.138903) Date: 01.09.11 Time: 13:42:07 Axis 2 Serialno.: 864305 First Mastering (BirstiacodeeValua: 0.614324) Date: 01.09.11 Pine: 13:42:36 axis 3 Sertaino.: 864585 First Mastering (FLestncoderValue: 0.745757) Date: 01.09.11 Time: 13:43:29 axis 4 Serialno.: 864585 First Mastering (PirotzncoderValue: 1.450234) Date: 01.03.11 Timo: 13:46:03 Axis 5 Sartaino.: 864585 First Mastering (FirattncoderValue: 0.696963) Date: 01.08.11 Time: 13:44:20 Axis 6 Seriaino.: 864505 | First Mestering (FLrstEncode:Value; 0.901439) Date: 01.09.12 ime: 14:07:10 [wee 1 Soriano. 864505 [ook Weaching for Tool Wo 1 tencoder nitterence: -9.001209) Date: 01.09.11 Time; 14:08:44 dele 2 Seriaino.: 864505 fool Teaching for Tool Ho 1 (Encoder Difference: 9.003954) Procedeu ajustaro primard ‘Ajustarea primard se va realiza doar atunci cand robotal Ca sto tare sarcing. Nu ar volo 68 fe montat nico scl sau sarcina suplimentara. 1. Aducerea robotulul in pozifia de ajustare primara, Fig. 3-7: Exemple pozitio de ajustare primar& 2. Alegefi din meniul principal Punerea in functiune > Ajustare> EMD> Cu corectie sarcina > Ajustare primar’, Po ecran apare o fereastra. Pe ecran apar toate axele de ajustat, Axa cu numarul cel mat mic este marcat’, 3. De pe axa marcata in fereastra se va scoate capacul de protectie de la carlugul de masurare. EMD-ulintors invers poate fifolosit ca gurubelnif, Montati EMD pe cartugul de masurare.KUKA man Fig. IMD ingurubat pe cartusul de masurare 4. Conectaji cablul de masurare la EMD gi la contactul X32 din cutia de co- nexiuni a robotulu. Fig. 3-9: Cablu EMD, conectat Fixaji EMD-ul tn carlus, far& cablul de masurare conec- AL ATENTIE | a1, conectatidupa accea cablul de masurare la EMD. In [caz contrar se poate deteriora cablul de masurare. Procedalila fel la scoaterea EMD-ulu, scoateli ital cablul de masurare din EMD. Scoate{| numai dupa aceea EMID-ul din cartugul de masurare, [Dupa ajustare, se va scoate cablul de masurare din contactul X32. In caz Jcontrar, se pot produce semnale parazite sau pagube materiale, 5. Apésali Ajustare. 6. Tinefi butonul de validare tn pozitia din mijloc gi apasati pe Start gi finefi {asta apasala. Fig. 3-1 Tast& do validare si start Inporitia de ejustare ce ajunge tn momentul in care EMD a trecut de punc- tul cel mai de js al fantel de masurare. Robolul se opreste automat, Da- tele se memoreaza. Axa cispare din fereasirs.Procedeu asimilare offset verificarel atributre ajustarea sarcini cu Offset 7. Sooate{i cablul de masurare de la EMD. Scoate{i EMD-ul din cartugul de ‘masurare $i punefi capacul la loc. 8. Repetali operafiunile 2 -5 pentru toate axele care trebuie ajustate. 9, Inchidefi fereastra. 10. Scoateti cablul de masurare din contactul X32, Functia Asimilare offset’ se executé sub sarcind, Diferenfa constataté fafa de datele de la ajustarea primar se va salva in memorie, 1, Aducerea robotului in pozilia de preajustare 2. Selectaliin meniul principal Punere in funct. > Ajustare > EMD > Cu co- rectie sarcina > Invatare offset, 3, Introducefi nurnérul uneltei. Confirmafi cu Unealta OK. Pe ecran apare o fereastrd, Pe ecran apar toate axele pe care scula nua fost inca asimilaté. Axa cu numérul cel mai mic este marcata. 4, De pe axa marcata In fereastr’ se va scoate capacul de protectie de ta cartusul de m&surare, Montali EMD pe cartugul de masurare, Conectali cablul de masurare la EMD sila contactul X32 din cutia de conexiuni do pe batiul principal. 5. Apasati pe Invatare. 6. Apasali pe butonul de validare si pe Start. In pozifa de ajustare se ajunge tn momentul in care EMD identiticd puno- tul cel mai de jos al fantei de masurare. Robotul se opreste automat, Pe ecran apare o fereasir8, Diferenta constatatd la aceasta axa fala de ajus- tarea primara se va afiga in incremente sau grade. 7. Confirmati cu OK. Axa dispare din fereaste 8. Scoateti cablul de masurare de la EMD. Scoate|i EMD-ul din cartugull de ‘masurare gi pune{i capacul la loc. 9. Repetali operaliunile 3 -7 pentru toate axele care trebuie ajustate. 10. Scoatefi cablul de masurare din contactul X32. 11. lest din fereastra cu inchide Alustarea sarciniicu Offset se realizeaza sub sarcina, Se calculeazé ajustarea primara 1. Aducerea robotului in pozifia de ajustare primard 2, Inmeniul principal setectai Punere in functiune > Ajustare > EMD > Cu corectare sarcina > Ajustare sarcina > cu Offset. 3. Inlroducefi numatul uneltet, Confirmafi cu Unealt’ OK, 4. Scoateli capacul de la portul X32 si conectali acolo cablul de mésurare. 5. De pe axa marcata in fereastra se va scoate capacul de protectie de la cartugul de masurare. (EMD-ul intors invers poate fifolosit ca gurubelnil2) 6. Ingurubafi EMD-ul pe cartusul de masurare, 7. Conectali cablul de masurare la EMD. Orientali punctul rogu al figei in dreptul canelurii de la EMD. 8. ApSsalipe Verificare. 9. Tine{i apdsat butonul de validare si apasali pe Start. 10. Lanevoie detele se vor salva cu Salvare, Datele ajustate anterior vor fi su- prascrise, Pentru a recupera datele pierdute de la ajustarea primara, sal- vail obligatoriu aceste date. 11, Scoateti cablul de masurare de la EMD. Scoate{i EMD-ul din cartusul de mésurate gi punefi capacul la loc. 12, Repetati opereliunile 4 - 10 pentru toate axele care trebuie ajustate. 13, Inchidefi fereastra. 14, Scoate{i cablul de masurare din contactul X32, KUKA(MEMD - Micro Electronic Mastering Device Ajustare AG minirobot AGILUS ina) trebuie s8 corespunda, in cazul instalailor existente, tipului de Ajustati > Referinta Se deschide fereastra oplionala Ajustare referinta. Este afigaté gi marca- taxa ns, ™ Apésati Ajustare. Axa AS este ajustala si dispare din fereastra de ‘optiuni. = Inchidefi fereastra. 1 Indepartalicablul EterCAT de la portl X22 gi cutla MEMO.Condit Sarcini Exercitiu; Ajustarea robotulul Dupa finaizarea cu succes acestul exorciiu vel putea efectua uumatoarele activi Deplasarea pozifiei de ajustare primar 1 Selectarea tipulul adecvat de ajustare Manipularea Electronic Mastering Device" (EMD) 8 Ajustarea tuturor axelor prin EMD Este necesard respectarea urmatoarelor condi, pentru a putea rezolva acest exercifiu cu succes: 1 cunostinfe teoretice cu privre la executarea generala a unel ajustar 18 cunostinfe teoretice cu privie la agezarea pozitio! de ajustare primar 2 2 a + Axa nu se aflé in pozitia de ajustare primara ° 2 Axa se allé in poziia de ajustare primaré o = Conectare conoret a EMD fa robot 8 Ajustare prin meniul de punere in functiune Efectuali urmatoarele sarcini 4. Dezalustalf toate axele robotuli 2. Deplasati axial toate axele robotutui in pozitia de ajustare primard 3, Execatafj o alustare a sarcinil cu Offset la nivelul tuturor axelor, cu EMDI MEMD, 4. Pentru aceasta utlizali soula 3. 5. Aligali pozitia efectiva axiala Ce ar trebui sa stiti la momentul actual: 1, De oe se realizeaza ajustarea? 2. Introduceti unghiutlle tuturor calor 8 axe in pozifia zero mecanica, AN Aa: . AS: ag AS AG: 3, Ce trebule avut Tn vedere ih cazul unui robot dezajustat?4, Care mijloc de ajustare ar trebui de proferintS utlizat? 5. Ce pericole existé atunci cand deplasali robotul cu EMD (comparator) mon- tat?KUKA a 3.6 Sarcinile la nivelul robotului Fig. 3-13: Sarcini fa nivelul robotului 1 Sarcind portant& 3. Sarcind suplimentar& and 2 2 Sarcina suplimentars axd3 4 Sarcind suplimentard ax’ 1 3.6 Datele de sarcina ale sculelor Ce sunt sarcini sculel? Efectole sarci- nilor Prin sarcinile sculei se infeleg toate sarcinile montate pe flanga robotului. Acestea formeazé o mas montalé in mod adifional la robot, pe care acesta lrebuie 88 o deplaseze odata cu el. Valorite ce trebuie introduse sunt masa, pozitia centrului de greutate (punctul la care funclioneazé masa) si momentele de inerfie ale masei cu axele de iner- fie principale aferente. Sarcinilo se vor introduce in modulului de comand a robotului gi vor fi alo- cate sculei corespunzatoare, Exceptie: Dac& sarcinile au fost transferate deja cu KUKA LoadDatadetermi- nation in modulul de comands a robotulul, nu mal este necesara introducerea lor manual’. Sarcinile sculel se pot obtine din urmatoarele surse: 1 Optiune software KUKA.LoadDetermination (numai pentru sarcini portan- te) = Date despre producéitor ® Calcule manuale Programe CAD Datele introduse cu privie la sarcini au efect asupra unei multitudini de proce- se de comanda. Printre aceste se numéra de ex.: = Algoritmi de comanda (calcularea accelerairi)Procedeu = Supravegherea vitezei gi acceleraiet # Monitorizarea momentelor 8 Monitorizarea coliziunitor = Moritorizarea energie! = simulte altete De aceea este foarte important ca datele cu privre la sarcini s& fie introduse ccorect, in momentul in care robotul de deplaseaza cu datele sarcinilor introdu- se corect 8 se poate profita de precizia sporitd a acestuia, '= sunt posibile procese de deplasare cu timpl de caden{a optimi, = Intervalul de inactivitate al robolului este mare (prin uzurd redusé). 1. Alegeti din meniul principal Punerea in functiune > Masurare > Sculd > Sarcini soul’. 2. Introduce|i numeiul sculei in c&mpul Nr. scula. Confirmejicu Continuare. 3. Introducetf sarcinite: Camp M: Mas& Cémpurie X, Y, Z: Pozilia punctului de groutate fal de flanga Campurile A, B, C: Orientarea exelor de inertie principale fal de flan- 38 Campurile JX, JY, JZ: Momente de inertie a masei (UX este inerfia in jurul axel X din sistemul de coordonate, care este Toft fal de flansa prin A, B gi. JY giJZ analog, inerile in jurul axei YsiZ) 4, Confirmati cu Continuare. 5. ApSsalipe Salvare. 3.7 Monitorizarea sarcinilor sculei Deseriere Activarea gi confi- gurarea {In cazul unor tipuri de robot numeroase, modulul de comands a robotulul mo- nitorizeaza in timpul oper&tii, daca exist& suprasarcina si subsarcina. Aceasta ‘monitorizare se numeste ,Verificare online a sarcinilor” (= .OLDG" / Online Load Data Check’) ‘Atunci cand OLDC sesizeaz de ex. 0 subsarcin’, modulul de comanda a ro- botului afigeaza ca reactie la acest lucru de ex. un mesaj, Reacfille programu- {ui pot fi configurate. Rezultatul verificarii poate fi interogat gi prin variabila de sistem $LDC_RESULT, OLDC este pus la dispozitie dispozitie pentru tipurile de roboti pentru care. poate fi de asemenea folosité KUKA.LoadDataDetermination. Se poate ins vertica prin interogare $LDC_LOADED, dac& OLDC este disponibil pentru ti- pul de robot in cauza (TRUE = da). ‘Suprasarcind’ | Suprasarcind este acea sarcind reald care este mai mare decat cea configurata. Subsarcing Subsarcind este acea sarcina reala care este mai rica decét cea configuraté. OLDC poate fi configurata in urmatoarele focurt = Laintroducerea manualé a datelor sculelKUKA = Lainlroducerea separata a datelor sarcinilor in aceeagifereastrd in care se introduc gi datele sarcinilor pot fi afigate urma- toarele c&mpuri: @ oT ca Pez, | oe [neta ig. 9-44: Verificarea online a datolor sarcinilor ema ce verncare Reacye la suprasarcd opti robot v secgensisnes — fovtone v Deseriere 1 ‘TRUE: OLDC este activa pentru scula afigata in aceeagi fereastré. In cazul supracarcinii sau subsarcini se produc reacfile definite. FALSE: OLDC este inactiva pentru scula afisata in aceeagifereas- 113, In cazul suprasarcini sau subsarcini nu se produce nicio reac- tio. Aici se poate defini reaciia in cazul suprasarcini Fara: Nicio reactie. &Avertisment: Modulul de comandé a robotulti emite urmatorul | mesaj de stare: La verifcarea sarciniirobotulul (Too! (Nr.)) a ost identificat’ o suprasarciné. 1% Oprire robot: Modulul de comandi a robotului emite un mesaj de validare cu acelasi continut ca la Avertisment. Robotul se opreste cu STOP 2 Aici se poate defini reaojia in cazul subsarcinii. Reaciille posibile sunt analogice reacfilor in cazul suprasarcinil NULLFRAME COLDC nu poate fi configurat pentru miscéri cérora le este attibuita ca scula NULLFRAME. Rescfile pentru acest caz sunt stebilte gi nu pot fi influenjate de utlizator. 1 Reactie la suprasarcina: Oprire robot Este emis urmatorul mesaj de validare: La verificarea sarcinifrobotutl (nu esto ind. dofinit nicio uneallé) $a sarcinilor setate s-a determinat o suprasar- Robotul se opreste cu STOP 2. s Reaciie la subsarcina: Avertizare Este emis urmatorul mess) de stare: La vorifcarea sarcinifrobotulul (nu ‘este dofinité nicio unealta) $i a sarcinilor selate s-a delerminat o subsarci- mi, 3,8 Sarcini suplimentare la nivelul robotului, Sarcini supli- Sarcinile suplimentare sunt componente suplimentare atagate cadrului de ba- mentarelanivelul 24, culbutorului sau brajului, ca de ex. robotulul » Cablul de alimentare = Supape = Allmentarea cu materialeInfluente ale sarcinilor supli- mentare asupra miscarii robotul Fig. 3-15: Sarcini suplimentare ta nivelul robotulul Sarcinite de pe axele suplimentare vor trebul introduse in modulul de comand ‘a robotulti. Din datele necesare fac pare: Masel (m) in kg Distanta centrului de greutate al masel fal de sistemul de referinta (X,Y 5iZ) Inmm = Otiontarea axetor de inertie principale falé de sistemul de referin{a (A, B gi C) in grade (°) # Momente de inert ale masel in jurul axelor de inerfie principale (dx, Jy gi Jz) in kam? Sistomole de roferin& ale coordonatelor X, Y, Z: ‘Sarcng ‘Skitom de refernta Sarcina suplimentara | Sistem de coordonate ROSROOT A Aaege ‘Sarcind suplimentara_| Sistem de coordonate ROBROOT on A2=-90° ‘Sarcina suplimentara | Sistem de coordonate FLANGE 43 Sarcinile se pot obfine din urmatoarele surse: ® Opfiune software KUKA LoadDetect (numai pentru sarcini portante) «Date despre producaitor ™ Calcule manual "Programe CAD Introducerea sarcinilor inluenteazé migcarea robotului in moduri diferite: = Prolectare traiectorie Accelerari ® Ciel KUKAProcedeu 5 Folosirea robotului cu sarcinl incorecte sau incompatibr-| [AVERTIZARE | consttule un rise pent vala si stnalalea camenior sifsau poate produce daune materiale grave, 4. Alegeli din meniul principal Punerea tn functiune > Msurare > Sarcini suplimentare. 2. Introduce! numarul axel pe care se va fia sarcina suplimentar8, Confir- ‘mafj cu Continuare 3. Introducefi datele sarcini, Confirma{i cu Continuare. 4, Apaisaii pe Salvare. 3.9 Migcati robotul in sistemul de coordonate ale instrumentelor Deplasare manuala tn sistomul de coordonate ale instrumentelor Fig. 3-1 istemul de coordonate ale instrumentelor al robotulul ® Ladeplasarea manual In sistemul de coordonate ale instrumentelor este posibil ca robolul sé fie miscat in conformitate cu direclite coordonatelor tunei scule masurete anterior. ‘Astfl, sistemul de coordonate nu este fix (a se compara cu sisternul de ‘coordonate globale/sistemul de coordonate base), ci este manipulat de ro- bot In acest caz se deplaseazé toate axele necesare ale robotului. Sistemul stabilegte care sunt aceste axe, acest lucru depinzand de miscare COriginea sisterului de coordonate ale instrumentetor este numit TCP - Too! Conter Poin i este in conformitate cu punctul de lucru al sculei, ca de ex. varful unei duze de lite. Pentru aceasta se ulilizeaza tastele de migcare sau Space Mouse ale KUKA smartPAD. se pot solecta 16 sisteme de coordonate ale instrumentelor diferte. x Se poate modifica viteza (Hand-Override: HOV). = Deplasarea manuel este posibilé numai in regimul de lucru T1. = Butonul de validare trebuie sé fie apaisat.Principlu deplasare manuala tool mec Tn cadrul actionarii manuele, sistemele de coordonate ale instrumen-| telor nemasurate corespund intotdeauna sistemului de coordonate ale flangei. Fig, 3-17: Sistem cartezian de coordonate Un robot poate fi deplasat intr-un si diferit fem de coordonate, in dou’ moduri Prin migca de translatie (In line dreapta) de-a lungul direcilor de orien- {are ale sistemului de coordonate: X, Y, Z = Prin migc&ri de rotatie (prin rotire/rabatere) in jurul direcilor de orientare ‘ale sistemului de coordonate: Unghi A, B gi C Avantajele utilizaril sistemului de coordonate ale instrumentetor: = Deplasarea robotului este intoldeauna previzibila, imediat ce este cunos- cut sistemul de coordonate ale instrumentelor. = Existd posibiilatea de treceriin directa de impact a scule, resp. orientéi in directia TCP. Prin dirocyia de impact a sculei se infelege direcfia de lucru gi de proces a sculei. De exemplu, directa de iegire a adezivului la o duza de lipire sau directia de prindere la graiférele unei componente. KUKAKUKA Procedeu de 4, Selectare ca sistem de coordonate care se va utiliza sculd tucru possennsanesnarsnmensiiismoroctstoeeitsoiet 2. Selectare numar scula meRM KLKUKA3.9.1 Exercitiu: Deplasare manuala in sistem de coordonate sould Scopul exerci- tiulu Condit Sarcini ‘Supa finaizarea cu succes a acestul exercitiu vefl putea efectua urmatoarele activtati 8 Deplasarea manuala a robotului, in sistemul de coorconate sculd, cu tas. tele de migcare gi Space Mouse % Deplasare manuald a robotului tn directia de atac a scule! Pentru parcurgerea cu succes a acestui exercifiu sunt necesare wmatoarele condi obligatori %Participarea la instruirea in privinfa normelor de sigurant’ Inainte de tnceperea exercitiului, trebuie ca participarea la instruirea i ‘Observatie! In privinta normelor de siguranta 88 f avut loc gi 8a fie documentatal! ‘= Cunostinte teoretice cu privire la proces fn sistemul de coordonate scula Efectuat! umatoarele sarin 4, Deblocafis validal! butonul OPRIRE DE URGENTA 2. Asiguraiva ca este setat regimal de lucru Tt 3. Activa sistemul de coordonate seul 4 Deplasati robotul in sistemul de coordonate scula cu diferita setari Hand- Override (HOV) cu ajutorul tastelor pentru deplasarea manuala si al Space Mouse. Testafi deplasarea in directia de atac gi reorientarea in jurul TCP. Cu ajutorul sculel .graifar’, extrageti stitul din suport IRIE KUKA3.40 Masurarea unei scule Descriere Prin masurarea sculei (TOOL Sistem de coordonate), modulul de comanda a robotului afld unde se alla varful sculai (TCP - Too! Center Poin!) in raport cu ‘milocul flange, $i cu este orientat. Deci mAsurarea sculei confine masurarea ... ® TGP (Otiginea sistemutui de coordonate) pent stabilirea sistemului de coordonate Fig. 3-18: Exemple pentru scule masurate Numarul maxim de sisteme de coordonate TOOL care poate fisalvat este 16. (Variabla: TOOL_DATA(I... 16) ‘Lamasurare sunt salvate distanfa sistemului de coordonate ale instrumentelor (in X, ¥ $12) fal de sistem de coordonate flanga, precum si rotirea acestui sistem de coordonate (unghiuri A, B si C).Fig. 3-19: Principiul masurdrii TCP Avantaje ‘Atunci cand o sculé a fost masurata cu exactitate, pentru personalul de ope- rare i programare rezult8 urmatoarele avantaje practice: Deplasare manual’ imbunaatits Este posibitd reorientarea TCP (de ex. varful sculel) +X, ro +Y, WORLD ‘wont Fig. 3-20; Reorientarea in jurul TCP Deplasare in direcfia de impact a sculelKUKA Baie Posibilitati de misurare a sculet ae Xworto, *Ywvorto }-21: Directie de atac TCP » Utlizare fa programarea deplasarii pe calea de rulare (migcare dreapta ssau circulard) Viteza programata de migcare a TCP-ului va riméne constant’ pe toatd traiectoria. Fig. 3-22: Regim programat ou TCP {in plus, este posibil un ghid de orientare definit de-a lungul c&il Masurarea sculelor se efectueaza in 2 etape:KUKA Operatio= Desoriere ne | Stabilirea originil sistemulul de coordonate TOOL, Metode disponibile: "Ja xv2-4pce XYZ sofort Stabilirea orientéril sistemului de coordonate TOOL 2 | Metode disponibile: = ABC World 8 ABG-2 puncte Introducerea direct a valorilor pentru distanfa fala de punctul ‘Alternativ | central al flangei (X, ¥, 2) sirotatie (A, B, C). ® Date numerice eee Masurarea Se va deplasa TCP-ul sculel care trebuie masurate intr-un punct de referinté, punctului TCP cu venind din 4 directiciferite. Punctul de referin{& poate fi ales oriunde, Din po- metoda XYZ cu 4 _ ilile ocupate de flanga, modulul de comanda a robotului calculeazé TCP- ul Puncte i Cele 4 pozifi ale fangei, din care se pleacd spre punclul de referinf’, Vor trebui s& se alle la o distanfa suficienta una de cealalta, Procedeu metoda XYZ cu 4 puncte: 1. Accesali in meniu Punere func. > Masurare > Sculd > Punct 4 XYZ. 2. Introducofiun numa gio denumire pentru scula de masuret, Confirmaticu 0K. Se pot solecta numerele 1. 16. i 3. Deplasafi TCP-ulintr-un punct de refering’, Confirmai cu OK. 4. Deplasali TCP-ul spre punctul de referinga dintr-o alta directie. Confirmafi cu OK.KUKA IGE Fig. 3-23: Metoda XYZ cu 4 puncte 5, Repetali de doug ori operaliunea 4. 6. Apasali pe Salveazé. Masurare TCP La mofode de reforinfa XZ se va masura o sculé noua cu o sculé masurata an- metoda do {erior. Modulul de comanda a robolului va compara pozifile ocupate de flang& roferint& XYZ iva calcula TCP-ul nollscule. Se utlizeaz8 motoda de roferinfs XYZ pentru a seta mai multe scule de acelasi tip cu geometrie asem&ndtoare in modulul de comand de comanda. Numé- tul de procedee de méisurare necesar in conexiune cu Motode XYZ cu 4 puncte se poate reduce in acest caz la dou. Fig, 3-24: Metoda de referinta XYZ Procedeu de lucru 4. Condilia pentru acest procedeu este aceea ca pe flanga de fixare sa fle ‘montaté o sould deja masuraté gi sé se cuncasca datele TCP-ului 2. Alegeti din meniul principal Punerea tn functiune > Masurare > Sculd > Roferinga XYZ.