‘Royaume du Maroc Ministre de Education Nationale de la Formation Professionnelle de Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Sultan Moulay Slimane Ecole Supérieure de Technologie ~ Béni Mellal Asservissement & Régulation Industrielle Support Généralités sur automatique des systémes industries. Mod&lisation et représentation des systmes continus linéaires et invariants. ‘Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black. Analyse des systmes linéaires invariants, Stabilité et performances dynamiques et statiques d'un systdme. Etude des systémes diserets : transformé Représentation symbolique des procédés de régulation Chaine de mesure et eapteurs industriels Les techniques de synthase et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID) DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique USMS_ESTBM_2020_2021 Pr. Youssef AIT EL KADI {youssefaitelkadiusms@gmall.com)cuaprrre 4 Correction des systémes linaires continus - synthése des régulateurs industriels 1. Cahier des charges (un asservissement En rigle général performances su — La précision, n de trainage m: or des charges d'une houcle de régulation impose, en bouele fermée, les quatre fe, par exemple, par une valeur maximale de lerreur de position ; une erreur male peut aussi étre requise: La rapidité, matérialisée, en général, par une valeur maximale du temps de réponse ; — La marge de stabilité, matérialisée par une valour minimale de la marge de phase: — La limitation du dépassement, ce qui se traduit par une valeur minimale du coefficient amortissement en boucle fermée Considérons un systéme constitué dune chaine directe et d'une chaine de retour. La plupart du temps, ‘on ne choisit ni les lois de fonctionnement des systémes A( p) et B( p), ni leurs comport fonctions de transfert qui, en général, sont des données imposées par la conception méme du systéme. leurs 20) sp) + 40 ‘ — By) Schéma général d'une boucle de régulation Dans ce cas de figure, nous ne pourrions malheureusement que prédire et constater les performances (ou les contre-performances) de la boucle d’asser' nt sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance, alors, que le cahier des charges soit respeeté 2. Principe général de la correetion d’un systéme L'idée consiste & introduire dans la chaine directe, en amont du systéme A(p), un dispositif supplémentaire de fonction de transfert C(p), appelé correcteur ot dont Ie réle essenti modifier les performances du systéme initial. doit consister & FV) ip) so) Bp) Schéma général d'une boucle de régulation corrigée. Cela revient A dire que nous transformons les fonetions de transfert en boucle ouverte et en boucle formée de maniére A imposer 4 ensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu, sres temporels : Critares fréquentiels + - Dépassement / Facteur d’amortissement, ~ Marge de phase, Srreur de position, erreur de trainage, ~ Bande passante, - Temps de réponse. Si G(p) et Hi(p) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée du s) et Ge(p) et He(p) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée du sys steme initial bme corrigé, on ‘USMS _EST_Béni Mellal 26 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)A@) GP) = A).BO) + HO) = TAG B@ AQ).C@) C(p) L’art de la correction des systémes consiste & choisir la bonne fonction de transfert C(p) pour le Ge(p) = A(p).BQ).C(P) 5 Help) = teur de manidre & régler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, le nt du systéme. Ces correcteurs sont en général constitués de dispositifs électroniques (analogiques ou numériques). Remarque : Au niveau de la réponse fréquentielle (plan de Bode ou Black), on correcteur sur la réponse fréquentielle du systéme: gue deux types d'effet de = Correcteurs translatant : Pas de déformation du lieu de transfert, mais uniquement translation de celui~ - Correctenr déformant : Déformation du lieu, en basse ou en haute fréquence, ow les deux & la fois. Les correcteurs les plus souvent utilisés sont des correcteurs du type : - Proportionnel (P) - A retard de phase, - Proportionnel Intégral (PI) ~ Aavance de phase, ~ Proportionnel dérivé (PD) ~ Aavance de phase et retard de phase. ~ Proportionnel Intégral Dérivé (PID), 3. Actions correetives élémentaires Il existe trois actions correctives élémentaires qui permettent, individuellement, de corriger telle ou ent simples A réaliser mais, en général, dégradent d'autres telle performance. Elles sont relative performances. il faut Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant. Dans le eas contrai envisager de combiner ces différentes actions au sein d'un correcteur plus complexe. 3.1. Correeteur proportionnel 3.1.1. Forme cC@)=K, K>0 - Si K<1, autrement dit s'il s'agit d’un atténuateur, on améliore la stabilité du systdme et on diminue son dépassement en boucle fermée, En revanche, la rapidité et la précision sont dégradées. ent et on diminue sa stabilité (ce qui peut aller jusqu’a le rendre instabl 2. Effet Co correcteur permet de modifier le gain statique initial du systéme, cela correspond & une translation ede la courbe du module en houcle ouverte dans le plan de Bode. Cela montre influence d’une en houele fermée. y me S R. S R; c@) = «= -& co) = k= FR ie variation du gain statique sur les performat 3.1.3, Exemple de réalisation ‘USMS _EST_Béni Mellal 2 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)3.2. Correcteur intégral a) Définition Ce correetour est un intégrateur de fonetion de tr 1 c@) sfert : 5m >0 TP 1 d’ajouter un pale nul A la fonetion de transfert en boucle ouverte. C qui a pour mit @annuler erreur de position. Le correcteur & action intégrale est done censé néliorer la précision du systéme asservi. b) Influence sur les autres performances Les modi ns apportées par le corr teur intégral la fonction de transfert modifient aussi les Considérons un syst&me quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi(p). On représente respectivement les graphes des fonctions suivantes: Gap 0) = 20 loglG,(w)] p(w) = Arg[G;Gw)] & Gequ w) = 20 loglGe(«)] = 20 log —— @ = 20 loglG;(w)] — 20 loglr..«] = Gigp (wo) ~ 20 logtr.0] autres performances du systém GiGjw) . " Pela) = Arg|Gc(ja)] = Arg jo ArglGGa)| — 5 = oi(o) 5 2010gG{a) Influence d'un intégrateur sur les performances. On remarque que la pulsation de coupure 4 0 dB diminue, or le temps de monté (de la réponse temporelle) est approximé par 3 Beco tm On en déduit que le temps de montée augmente. Liintégrateur aura done tendance & ralentir le systéme en boucle fermée. Ceci est traduit par la diminution de la bande passante. ‘USMS _EST_Béni Mellal 28 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)De plus, malgré la diminution de @.0, la marge de phase aura tendance & diminuer car Ia courbe de tion du phase a changé et est susceptible de se retrouver trés proche de —71. La stabilité et la lin rouvent dégradées de fait que le facteur d’amortissement est approximé par Ag? mpp © be 100 En conclusion, seule la précision du systéme est amélio dépassemer par Vintroduction d'un correcteur a action intégrale. Toutes les autres performances sont dégradées. 3.3. Correcteur & action dérivée Co correcteur est un dérivateur de fonction de transfert : C@)=teP 3 ta>O quia pour mission d’ajouter un zéro nul & la fonction de transfert en boucle ouverte, Intuitivement, nous pouvons imaginer que son action est Vinverse de celle de Vintégrateur. Vérifions cela sur un diagramme de Bode. Considérons un systéme queleonque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi(p). Giag(@) = 20 log[G(w)] pi(@) = ArgGGo)] Les graphes correspondant A la fonction de transfert corrigée se déduisent des graphes initiaux : Geap(w) = 20 log[G_(w)] = 20 log[G;(w). (tg. w)] = 20 log[G;(w)] + 20 log{tg. w) = Giag(w) + 20 loglta-«] elo) = ArglGc(io)] = ArglGi(o). (a-jo)] = ArglG Ge] +5 1 = pio) +5 20logG(@) Influence d'un dér ratour sur les performances. On passe done de la courbe de gain initiale Gi A la courbe corrigée Gean en « ajoutant » A chaque segment l’équivalent d'un segment de pente [+1]. Le diagramme de phase, quant & lui, est translaté de «trl2» vers le haut. On remarque que la pulsation de coupure & 0 dB augmente, et compte tenn que : 3 tin Go ‘USMS _EST_Béni Mellal 29 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)On inue. Le dérivateur aura done tendance & accélérer le peut en déduire que le temps de montée di me en bouele fermée. Important : L’augmentation de ao influe également sur la marge de phase mais cette influence dépend de Vordre du syste. En offet, la remontée de phase de «+ 12» peut avoir deux offets différents : ~ Si le systéme posséde un ordre élené, le déphasage peut tendre vers des valeurs négatives trés importantes; la remontée de phase peut alors étre sans effet sur Vamélioration de la marge de phase, voire la dégrader -t méme rendre le systeme instable (courbe corrigée en trait plein). i au contraire Vordre du systéme est faible, la remontée de phase peut se traduire par une nouvelle courbe @-() qui tend vers une valeur située largement au dessus de ~1 (courbe corrigée pointillée). Pour fini 1u gain statique va étre dégradée par action dérivée puisque le gain aux basses fréquet a précision du systéme, li diminue fortement. En conclusion, seule la rapidité du systéme est améliorée par Vintroduction d’un correcteur & action dérivée. Toutes les autres performances sont diminuées ou susceptibles de Vétre. 3.4, Inconvénient fondamental des actions correctives élémentaires Reprenons le diagramme de Bode étudié précédemment et essayons dimaginer quel serait action d’un correcteur idéal. 20logG(o) ~\ précision Gs 208 stabilité ot limitation du dépassement Ag Actions correctives idéales - Pour une meilleure précision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage des basses fréque - Pour une meilleure rapidité, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure A 0 dB un peu plus grand - Pour améliorer la marge de phase, 'idéal serait de pouvoir corriger la courbe de phase uniquement au voisinage de co Toutes ces modifications devant étre localisées uniquement dans certaines zones de fré telle est linconvénient majeur de chacune des actions correctives élémentaires que nous venons Wétndier : leur action porte sur ensemble du spectre de fréquences de 0 & V'infini et toute action droit p Jement & d'autres faines autr ence. Car corrective menée & un is pour corriger telle ou telle perforn endroits en en dégradant ‘USMS _EST_Béni Mellal 30 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Les correcteurs idéaux, s'ils existe ction localisée en vue de iger une des performane correcteurs simples qui modifi . devront étre caractérisés par w er les autres, chose que ne peuvent pas réaliser des ensemble du diagramme de Bode. 4 sans influens ‘eur Proportionnel Intégrateur (P.1) Ge , 1+ ' C(p) = K. a » K>0, %>0 1 4.2. Effet du correcteur cl H Lraction de ce correcteur se fait sur les bass 048} > fréquences : Vr; 10/t; - Il introduit un péle & Vorigine. -La présence d'un intégrateur annule Verreur de position. - Iralentit le systdme. = Ile déstabilise s'il est mal placé Remarque : Ce correct n’influence pratiquement plus la phase pour des pulsations telles que @ > 10/7; 4,3, Méthode de réglage : Compensat 1. Détermin on du pale dominant rte. la fonction de transfert initiale Gi(p) du systéme en bouele ou 2. Compenser le pole dominant Pmin = —1/Tmax qui correspond done & la constante du temps la plus grande du systame de fait que c'est cette constante qui limite la rapidité du systéme. Ti = Tmax 3. Déterminer le gain K pour avoir une marge de phase suffisante (ou celle imposée par le cahier des charges). 4.4, Exemple de réalisation : I CQ) = K. L+tup Re 1+RC. tp oR,” ~RCp Remarque: En pratique, pour éviter la saturation de la tension de sortie, on monte une résistance Ro en paralléle avec les éléments R et C (avec Ro>>R). 5. Correcteur Proportionnel dérivateur (P.D) 5.1, Forme CQ@)=K.+tep), K>0, tm%>0 Remarque : Le gain de vorrecteur est infini pour les hautes fréquence gain en haute fréquen est done physiquement irréalisable, se met sous la Pour limiter le correcteur & action proportionnelle déri forme : Lt+tep aK Atte « CO) =K. avec 1K (voir correcteur & avance de phase) ‘USMS _EST_Béni Mellal 31 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)5.2. Effet du correcteur L’action de ce correcteur se fait sur les hautes fréquenees : - Tlaugmente la rapidité du systéme. - Il a.un effet stabilisant sur le systéme. Remarque : - Ce correcteur induit un gai fréquence, w >10/tq , le correcteur apporte un gain de 20 dB et quasiment une phase de +90° fini en haute 5.3, Méthode de réglage : Pour qu'il soit efficace, correcteur doit v! Crest ~ Augmenter la marge de phase. dire que l'effet doit se produire suffisamment tét. Cela permet de : - Augmenter la marge de gain. - Augmenter la pulsation de résonance. ~ Augmenter la bande passante, = De plus, en augmentant K, on augmente la précision systéme, 5.4, Exemple de réalisation : a _ yp lttep _ 1tRCp C@)=K.A+tap), K=1,tq=RC ©) =K Tye are Re avect KT; 6. Correcteur a retard de phase 6.1. Forme l+np T+btp Ce » b>1, r>0 6.2, Effet du correcteur L’action de ee correcteur se fait sur les basses fréquences : = il permet de réduire erreur statique. = Iralentit le sy - Ile déstabilise s'il est mal placé. IU = » Sin@m) = Tp > 90° ‘USMS_EST_Béni Mellal 3 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)6.3, Méthode de réglage : Ce correcteur est placé soit aprés ou avant un corr proportionnel si le cahier des charges impose Verreur statique. 1 Si 7 <@,, om augmente la marge de phase en conservant un bon en basse fréquence, mais on a unc diminution de la bande passante tip op _ top 1+ RiC.p CO =F yep Ta Reap OME Role > ils 6.4, Exemple de réalisation : 7. Correcteur & avanee de phase 7.1. Forme l+atp CM=Tayp 1 ah TPO Remarque : Le correcteur proportionnel dérivé précédent étant physiquement irréalisable, on utilise le correcteur & avance de phase qui a un effet semblable dans une importante bande de fréquences. 7.2, Effet du correeteur - Ce correcteur permet d’augmenter la rapidité du syst ~ Tlinduit une avance de phase qui est maximum & Ja pulsation : 1 a-1 me M@= TG Méthode de réglag Ce correcteur est pla Ferreur statique. On é soit aprés ou avant un corr proportionnel si le cahier des charges impose Pour un réglage avec Wm voisine de @,, et que < W, <> on aura une action stabilisante importante autour de la pulsation de résonance qui permet daecroitre alors le gain K de systéme 7A, Exemple de réalisation : ltarp_1+RG.p C= Typ THR Cp avec RC, > Roly ‘USMS _EST_Béni Mellal 33 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)8. Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (P.LD) 8.1, Forme 1 CQ) = Atta p+ K apt +1. p)(1 + t2.p) TP Co correetour est essenticllement que actions des correcteurs P.I. et P.D. En pratig substitue la partie action dérivée par un effet ava phase. il rogroupe les 8.2. Effet du correcteur L’action de ce correcteur se fait sur toutes les fréquences. - Soneffet est stabilisant. 90! I annule Perreur statique. - Heontribue & augmenter la rapidité, 8.3. Méthode de réglage : Cela permet : - Augmentation de la précision st ique due a la présence de Pintégration - Lavance de phase permet d’augmenter le gain statique et par cons ent Ia pulsation de résonance W, et la pulsation de coupure We 8.4, Exemple de réalisation: R2 yy RyRy (1+ RiCr-p)- CA + Rls.) RyRy" (1 + RoC. p).(1 + Ras. P) CQ) = 9. Correctour avanee et retard de phase 8.1. Forme Sa fonction de transfert s’écrit 1 ltanp = K(—— +—— 1 cw) (5 oa), a> Ce correcteur et le plus proche des réalisations physiques des P.LD. 8.2. Effet du correcteur = En basses fréquences, ce correcteur a une action de type proportionnel et intégral permettant ainsi d’avoir une bonne précision statique. 1 = En haute fréquen: combinant ainsi les omportement se approche de celui du systéme avance de phase éts des deux autres types de régulations (proportionnelle et dérivée) ‘USMS _EST_Béni Mellal 34 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)