‘Royaume du Maroc Ministre de Education Nationale de la Formation Professionnelle de Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Université Sultan Moulay Slimane Ecole Supérieure de Technologie ~ Béni Mellal Asservissement & Régulation Industrielle Support Généralités sur automatique des systémes industries. Mod&lisation et représentation des systmes continus linéaires et invariants. ‘Transformée de Laplace, Diagramme de Bode, Nyquist et Black. Analyse des systmes linéaires invariants, Stabilité et performances dynamiques et statiques d'un systdme. Etude des systémes diserets : transformé Représentation symbolique des procédés de régulation Chaine de mesure et eapteurs industriels Les techniques de synthase et mise au point des régulateurs industriels (P, PI, PID) DUT_Energies Renouvelables & Efficacité Energétique USMS_ESTBM_2020_2021 Pr. Youssef AIT EL KADI {youssefaitelkadiusms@gmall.com)cHAPITRE 5 Analyse des systémes discrets - Transformée en Z Introduction Jusqu’a présent, nous n’avons étudié que des systtmes continus linéaires dont 1a prineipale ment, en temps réel, des signaux eux-mémes continu des signaux représentés par des fonctions continues du temps. On parle alors de signaux et de systémes A temps continu. Dans la réalité industrielle, la co fonction consistait traiter contin est-A-dire plexité des systémes, ainsi que celle des trait 5 a réaliser, nécessite souvent le recours & des outils numériques de traitement: systémes numériques ordinatewrs. calculatenrs, De tels outils ne peuvent en aucun cas s’accommoder de signaux continus; ceux-ei doivent étre transformés (convert is) en sui res pour pouvoir étre traités. disposititde | s,s, traitement numérique et) » transformation Traitement numérique d'un signal. De my e, ces systémes délivrent, & leur sortie, des suites de valeurs numériqnes, autrement dit, des signaux numériques. Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatibles avec un systéme de traitement numérique, on a recours & deux opérations suecessives : - L’échantillonnage qui consiste & prélever, 4 intervalles de temps réguliers, des valeurs diserdtes du signal. -La conversion analogique numérique qui transforme ces échantillons en nombres, généralement codés sous forme binaire. a) conversion > échantillonage analogique numérique illonnage et conversion analogique numérique d'un signal. vention, on notera e*(2) le signal échantillonné avant sa conversion analogique numérique. 1. Représent: 1.1. Définition (simplifiée) mn des signaux A temps discret Un signal a1 * diseret est une suite sa(k Lorsque ce signal provient de hantillonnage d'un signal continu s(t) une période Te, on a Sak) = so(k.Te) = s*(0) Remarque: dans la suite du cours, on ne considérera que les signaux causals, clest-2- sak) =0 vk <0 ‘USMS _EST_Béni Mellal 35 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)1.2, Signaux numériques fondamentaux 4. Dirac centré On définit limpulsion unité échantillonnée par le signal : SO) =(1,0,0,..., 0}; 20 Soit :5(0) = Letd(k) =0 vk #0 ery so Représentation d'un Dirac (impulsion unitaire) 6. Echelon unitaire + On définit l’échelon unité échantillonné par : WORM AL 1b; vez0 Soit u(k) =1 Vk>0 et u(k)=0 vk <0 Représentation d'un échelon unitaire Cot échelon unitaire n'est rien d'autre que la somme d’impulsions unités décalées dans le temps : soit: u"(t) = 5°*() + 8°(t— T,) + 5*(t— 27) + wo 8°(t— kT) 2 &(t—kT,) = dy On pose parfoi: ce qui nous conduit & la notatio u'(O) = Lito dk ec. Rampe unitaire 1) . Cotte fonction est définie par : . r(k) =kvk>0 et r(k)=0 vk <0 . ‘ © a . Représentation d'une rampe unitaire ‘USMS _EST_Béni Mellal 36 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)2. La transformée en x 2.1, Définition Soit s(¢) un signal conti ui quelconque que l'on échantillonne & une fréquence f.{soit une période T,), en respectant, bien évidemment, le théoréme de Shannon. Ona S(O) = {80181 1S2roe0 Su} =s(i.T,) owencore : SK) = (59 451 Sz) -0+4 Cette suite nest x e la somme d’impulsions unités (Dit c) décalé es dans le temps et multipliées, chacune, par I jent s& S°(O) = 50-8") + 51. 8°(t— Te) + 52. 8°(t — 2Te) Fo soit: so o(t-kT.) 2 ; doa: +e Nous pouvons toujours calculer la transformée de Laplace de s"(0) : SP) =Y sdk) & Dans cette expression, Aj(p) représente la transformée de Laplace d'une impulsion unité située & Vinstant kT, représe ée sur la figun Par dé de la transformée de Laplace: AQ) [sco ae En appliquant le théoréme du retard et en 1 mant A3(p) la transformée de Laplace de Vimpulsion unité située A 1=0, on a: Ai Cp) = Ag(p).eP avee +0 3) = f 85()-e Pde 0 Ul vient alors : ip) = ere Dor: SP) = Y' s_ 07H io ‘USMS _EST_Béni Mellal 37 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)En posant z= e™ , on définit la transformée en z du signal s(t) par: S@) Y Spat fo Nota: La transformée en 3 d’un signal n’existe, bien évidemment, que sila somme qui la définit converge. On peut montrer que ce domaine de convergence est de la forme |z| > r avec r € R. Dorénavant, nous ne nousintéresserons qu’A des ignaux pour lesquels on peut effectivement définir une transformée en 2. Exemples : Si S@)=1-27+0527 ona:s(k)=0 bk 2;s(0)=1; s(1)= Pour s(k) =a* ; vk 20> systmes continus du pret En échantillonné, cette réponse devient h(kT,) En posant = e~T/*, on retrouve la transformée en z de cette réponse impulsionnelle : z A(t) = 7"! & h(kT,) = e #2! H(z) = z-e8 Propriétés de la transformée en = Soient fet g deux fonctions éehantillonnées et Fet leurs transformées en 2. a, Linéarité T,[a. f(H) + b.g(K)] = @.F(2) + b.G(2) 6. Transformation de la convolution en produit T.LF 0) * 90) = F@).6@) ¢. Théoréme du retard T,Lf (k — ko)] = F(z). 27K d. Théoréme de la valeur initiale s(t = mse = Jim S01 me de la valeur finale le pel +00, autrement dit lorsque t >-+00, Let e de la valeur fi 1 de connaitre la valeur vers laquelle tend Ia suite (si) lorsque dim, se = lim[Q —27").S@)] f: Multiplication par le temps Soit x(k) un signal queleonque possédant une transformée en z, X(2). Soit s(&) le signal défini par s(kT,) = kT,.x(KTe)- ax@) S(2) = -2.T. ‘USMS_EST_Béni Mellal 38 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)g- Changement d’échelle 2 T,[a*. =F(— rela. FCO] () aveca #0 2.3, Transformée en z des signaux usuels a, Impulsion unité L'impulsion unité étant définie par : 3_ = 1 pourk = 5, =0 pourk #0 5@) =) bez L’échelon unitaire étant défini par : ue = 1 pourk > 0 Ona 6, Echelon unitaire Ona ce, Rampe unitaire La rampe unitaire en temps contin par: r(t) = t pour t > 0 En remarquant que r(¢) = t.u(t) et en utilisant Ia propriété de Ia multiplication par le temps, on obtient R(2) = ~z. 1.@ 27. R= d, Exponentielle décroissante Soit s(t) le signal défini par s(t) = e~ pour t = 0. La transformée en z de ce signal a pour expression : 2.4, Recherche de la transformée inverse Le ealeul de la transformée inverse s(k) d'une fonction S(z) peut se faire selon deux méthodes : a. Premiére méthode Par décomposition en éléments simples depuis en utilisant la table des transformées en z. Exemple : ~ 2: S@O=G-HE=0H) S@) 4 4 Zz (@-1) @-05) s(k) = 4 —4.(0,5)* ‘USMS _EST_Béni Mellal 39 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)6, Deuxidme méthode On peut aussi calculer les premidres valeurs de s(k) en effect Soit : ion de polyndmes : Sachant déja que s(k) = 2" La division polynomiale donne : On retrouve les premiéres valeurs de s(k) : s(0) = 1; (1) = 2: s(2) =4. 3. Fonetion de transfert en z d'un systéme numérique 3.1 Définition, ordre et réponse d'un systéme On considare un systéme de traitement numérique & entrée duquel on injecte un signal échantillonné représenté par une suite de nombres #4. Soit sila suite obtenue a la sortie du systéme ey ey mn y| disposi de | 5545) oon 5p ‘traitement snurnérigue Schéma général d'un systéme de traitement numérique d'un signal. Tl convient d'insister ici, sur le fait qne cos séries de nombres correspondent & une description ire le fonctionne temporelle des ent du syst ignaux : x= e(hT,). Il parait done naturel, pour Wexprimer l’échantillon de sortie 5,4 wn instant quelconque kT, en fonction des échantillons d’entrée, Un syst8me numérique est défini par une équation de récurrence entre son entrée e(k) et sa sortie s(k). Cette équation est de la forme sk +n) + ay sk +n — 1) ++ ays(k +1) + ags(k) = Boek) + bye(ke + 1) +++ bel +m) s(k-+n) 4 Yack 7) =) pete a) & & ‘instant k-+n ne peut pas dépendre de lentrée aux instants Comme le systéme est causal, la sortie & daprés : On en déduit que m Sn. On remarque que lon peut com itre de proche en proche toutes les valeurs de la sortie s(k) si Ton connait entrée e(k) et les conditions initiales. On appelle fonction de transfert G(2) du systdme le rapport entre Ia transformée en z, S(z), de la sortie et E(2), celle de I On obtient : S@) _ by tby.z tt bmn. [@) =F a tae dap2 +a ~ On appelle Yordre d'un systme ordre de Méquation de récurrence. Clest la différence maximale dindice dans les termes de sortie. Clest aussi le degré du dénominateur de la fonction de transfert. ‘USMS _EST_Béni Mellal 40 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)= Comme pour les fonctions de transfert continues, cette fonction de transfert est une fonetion elle dont le degeé du dé nateur est supérieur au degré du numérateur. trée donnée en calculant la transformée inverse de: On peut connaitre la réponse d'un systéme & une S(z) = G(z).E(z) Exemple : Soit un systéme défini par son équation de récurrence : s(k + 1) — 0,5. s(k) = e(k) Sion connait les conditions initiales : s(0) = 0 et que l'entrée est un échelon unitaire, on ealeule la sortie s(k)Vk. Pour se faire, transformée en 2. 1 peut utiliser I’équation de récurrenee de proche en proche ow utiliser la De proche en proche s(1) = 0,5.s(0) + e(0) s(2) = 0,5. s(1) + e() = 1,5 s(3) = 0,5.s(2) + e(2) = 1,75 Avee Ia transformée en x: La fonction de transfert est : Pour une entrée E@) -1 2 @-05)@-H S@) = En décomposant on ‘ 5 ‘ments simples", on trouve : 2z z S@ = Gp - G05) doit : s(k) = 2 — 2.(0,5)* 5 8(2)=1,5 ; s(3) = 1,75 ; Et on retrouve :s(1) = 3.2, Retard pur Les systémes industriels peuvent p jer des retards purs. Ces retards se manifestent dans "'équation de récurrence par 'apparition de termes en e(k-r) oit rest le retard en nombre de pas d’échantillonnage. Exemple 1 Un systéme dét s(le +2) + ay.s(ke-+ 1) + ags(k) = b.e(k 5) avec des conditions initiales nulles, ev sys me ne donnerait de résultat (s(k) >0) que pour k 25. Exemple 2 Un systéme défini par : s(k + 3) + 3.s(k +2) + 2,s(k + 1) + s(k) = e(k + 1) +2. e(k) + e(k — 1) + e(k - 2) fk -2) est d'ordre 3 et présente u retard de 2 pas a hantillonnage (par la présence du t Dans la fonction de transfe facteur. Dans , le retard se manifeste par Ia présence d'un terme en exemple précédent, la fonction de transfert est : +222 4241 &@ BaP tLzt1 ‘USMS _EST_Béni Mellal a1 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Remarque Un zéro au num di teur (z -z0) est une avance partielle, Si zo= 0 (zér0 nul), ily aw 3.3, Intégration numérique En numérique, lintégration est une sommation. Son équation de récurrence est donc: s(k + 1) = s(k) + e(k) 1 1(z) 3.4, Forme standard dune fonction de transfert De méme qu'un ‘téme continu, on peut éerire ume fonction de transfert numérique en mettant en évidence les points suivants : -Les intégrateurs, -Le gain statique, -L’éventuel retard. La forme normalisée d'une fonction de transfert est la suivante : K N@ (= EF be oi le gain K statique est : K = lim{(@ ~ 1)".6(2)] avec lim FI Exemple : Mettre sous forme standard la fonction de transfert du syst8me dont l'équation de récurrence est 2.s(k) = s(k — 1) + 4.s(k — 2) - 3.s(ke — 3) + 3.e(k) + 2.e(k - 1) + 5.e(k- 2) Réponse 2 322 +2245 6@)= Gt ee On en déduit que : gain = 2; ordre= 3; type (nombre d’intégrations pures)= 2; avanee d'un pas 4, Péles et stabilité @un systéme Comme en systémes continus, les péles de la fonction de transfert caractérisent la dynamique du systéme. 4.1 Condition de stabilité Un systéme numérique est stable si et seulement si tous les pales de ce systéme sont de module inferieur & 1; Crest A dire si tous les péles sont & l'intérieur du cercle de rayon 1 et de centre (0; 0) dans le plan complexe. La figure ciedessous, présente quelques ex ples de comportements de systémes du premier ordre en fonction du lieu des piles. ‘USMS _EST_Béni Mellal a Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Sortie d'un systime de premier ordre en fonction de son pale en = 4.2. Critére de Jury u présente sous forme développée. Le critére de Jury permet de déterminer I pas toujours facile de calculer les péles d'une fonction de transfert surtout quand celle-ci se abilité d'un systéme cients du dénominateur. Soit une fonction de transfert dont le dénominateur s' DZ) = ay tay zt yin Z" + ay, Ge eritére nécessite de former le tableau | partir des coeff 2 a : 5 Ea 1 an 2 a 3 Baa 0 a a) 5 Ga 0 6 0 by = dy. pty ¢ = Booby Selon le erita ede Jury, le systéme est stable si D(z) vérifie les conditions suivantes : 1. DG) > 0, 2. D(-1) > 0 pour n pair, et D(-1) <0. sinon, 3. Idol < ans Ibol > Wbn-als lol > len-2l 5 ++ Exemple : Etudier la stabilité des syst?mes définis par leurs fonctions de transfert : 2@+2) a@ = 438-2 ‘USMS_EST_Béni Mellal a Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)5. Précision Comi en continu, la précision du systéme en boucle fermée déps statique et du type (cad. nombre d'intégrateurs) du syst8me en boucle ouverte. Asservissement numérique, Le caleul de erreur donne E(z) 2@) FIO) 1K oe En étudiant la valeur de : limg-so(e(K)) = limzsy((1 — 27). €(z)) , on trouve les résultats suivants : Entrée Echelon Ey. u(t) _| Rampe ak E m=0 o ca i+K 1 0 s ™ K m=2 0 0 6.Fonction de transfert d'un systéme continu échantillonné Les systémes mumériques it que sous forme de modéle de commande (microprocesseurs, icrocontroleurs, ordinateur, régulateurs numériques...). Notre objectif est de faire de la commande numérique d'un systéme réel continu par nature. On peut : - Soit voir le correctour numérique comme imitation d'un correcteur continu, - Soit voir le systéme réel continu comme un systéme numérique, c'est & dire tel qu'il sera vu par le calculateur. 6.1. Principe général La figure ci-dessous done le schéma de principe de la correction numérique SmRRGE SEITE Systéme contiag | sovieconinne Asservissement numérique Vu du calculateur, le systéme continu précédé du Bloqueur d'Ordre Zéro (BOZ) et suivi de Véchantillonneur est considéré comme un systéme numérique, Ce systéme continu, défini par sa fonction de transfert en Laplace (eu p) est done vu par le caleulateur comme un syst#me numérique ayant une fonction de transfert en 2. ‘USMS _EST_Béni Mellal a4 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)L'quivalence est montrée dans la figure suivante E Contiau Bqz ese Te ice Bauéenundsign [gfe Jeane cae] 5 soone continn Poe ome Ee Kg [Peo | Ssstme Si) Ban Ae > Te) >| 5 ee eee et Eee aintsiee: Sysiéme | sarieaunésue BBS) mmériqne pa SE ae Gz) Equivalent numérique d'un systéme continu muni d'un BOZ et échantillonné On note que cette équivalence n'est pas entre T(p) et G(z) qui sont de nature différente mais entre Tensemble T(p), bloqueur et échantillonnenr, et G(z). On peut montrer que : = IT (py G=2).7 I Od B(p) est la fonction de transfert du BOZ et T.[F(p)] désigne la transformé Ge T[BQ@).T(P)] en x de la transformée de Laplace inverse de F(p) échantillonn . Un tableau des fonetions elassiques fou anexe permet de passer rapidement de F(p) AT,[F(p)]- Exemple : Soit un systme continu du premier ordre défini par sa fonetion de transfert T@) =" P= Tip Go systme, muni d'un BOZ et d'un échantillonneur, sera considéré comme un syst?me numérique dont la fonction de transfert en 2 est : K p(1 + tp), Pour caleuler la T,[...], nous pouvons commencer par calculer sa transformée de Laplace inverse : G@)=(1-2").T, K = s(t) = TI farm : wl =K(1-e) Une fois échantillonné 4 la période T., nous avons : s(k.T,) = K. (2 - or) z(1—a) @=D@-a) it la fonction de transfert en z d'un systame du premier ordre continu muni d'un BOZ et T faral =S(2) =K. On en déd d'un éehantillonneur : Remarque importante : La fonction de transfert d'un systéme continu échantillonné dépend de la période d’échantillonnage. ‘USMS _EST_Béni Mellal a5 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Annexe 1 - Table des transformées en 7 Fonctions temporelles ‘Transformécs en z ate) up, ot) = kt att) = a SQ = s()=1 0° —are~™ s() = sin wt s() = cos at s)=e Sio= s) = €~* cos wr so —2e“Feosal. +e ‘USMS _EST_Béni Mellal 46 Youssef AIT EL KADI (youssefatelkadiusms@gmail.com)Amnexe 2 - Equivalence entre fonetions de transfert en temps continu et en temps diseret Il n'existe pas, A proprement parler, d’équivalents © jon de transfert en temps diseret en =. Les moins précis, plus ou moins efficaces et plus ou moins délicats A manipuler. Le choix d'un type d’équivalent est susceptible d'influencer la validité des résultats en termes de réponse temporelle ou de représentation fréquentielle. continu, de type Laplace et une fo s sont plus ou ivalence a la dérivation : Equivalence a 'intégration : Equivalence modale : p—perz—ert La table eisdessons propose quelques éuivalents basés sur P pour les plus simples, par l"équivalence modale. Ils sont spécifi du systéme. Ces équivalents peuvent étre obtenus par la relation (@I- ? guivalence & la réponse impulsionnelle et justifiés, juement adaptés pour conserver le gain statique xt J ar] 01 G( p) est Ia transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle du syst3me & temps continu, Giz) = xT, Fonction de transfert Fonction de transfert ‘en temps continu en temps discret Gp) = —————~ ?~ Grape) Gp) psa) ‘USMS_EST_Béni Mellal a7 Youssef AIT EL KADI (youssefaitelkadiusms@gmail.com)