Nguyễn Thu Hà

Bộ môn Điều khiển tự động

Viện Điện, Trường ĐHBK HN
21/09/2020 1
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
21/09/2020 2
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động
 1. Khái niệm tín hiệu tiền định
• Định nghĩa 2.1: Tín hiệu tiền định x(t) được định nghĩa
như là một hàm số phụ thuộc thời gian mang thông tin
về các thông số kỹ thuật được quan tâm trong hệ thống
và được truyền tải bởi những đại lượng vật lý.

Ví dụ: Bài toán điều khiển mức Fi

Tín hiệu ra: mức nước trong bình

Giá trị về độ cao cột nước tại thời
điểm t được đo bằng cảm biến và
được biểu diễn dưới dạng hàm số h
phụ thuộc thời gian u(t)
có đơn vị là [V] Fo

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 3
tự động
 1. Khái niệm tín hiệu tiền định

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 4
tự động
 2. Phân loại tín hiệu tiền định

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 5
tự động
 3. Một số tín hiệu điển hình
• Tất cả các loại tín hiệu này đều có một điểm
chung là có tính causal ( tính nhân quả), tức
là:
x(t) = 0 khi t<0
1.Tín hiệu bậc thang (step)
1 khi t > 0;
1(t) =ቊ
0 khi t < 0

2. Tín hiệu tăng đều (ramp)

x(t) = t1(t):

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 6
tự động
 3. Một số tín hiệu điển hình
3. Tín hiệu xung
1(𝑡)−1(𝑡−𝑇𝑎)
ra(t) =
Ta

4. Tín hiệu xung dirac

𝑑
δ(t) = 1(𝑡) = lim𝑇𝑎 → 0 ra(t),
𝑑𝑡
• = limTa→0 1(𝑡)−1(𝑡−𝑇𝑎)
Ta

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 7
tự động
 4. Phép biến đổi Laplace thuận
4.1. Định nghĩa
Nếu tín hiệu x(t) thỏa mãn:
• x(t)= 0 với t<0
• x(t) trong khoảng hữu
hạn bất kỳ liên tục từng
khúc.
• x(t) trong khoảng hữu
hạn bất kỳ chỉ có hữu
hạn các điểm cực trị thì
tồn tại:
X(s) = L 𝑥(𝑡) =
∞
‫׬‬0 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Trong đó s: toán tử Laplace,
X(s) hàm ảnh, x(t) hàm gốc.

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 8
tự động
 4.2. Các tính chất của biến đổi Laplace
a)Tính tuyến tính L  af1 (t )  bf 2 (t )  = aF1 ( s )  bF2 ( s ).

b)Phép dịch trục L  f (t − T ) = e−Ts F (s)

t 
c)Ảnh của tích chập L   f1 ( ) f 2 (t −  )d  = F1 ( s ) F2 ( s ).
0 t   F (s)
d)Ảnh của tích phân L   f ( )d  = .
0  s

e)Ảnh của đạo hàm d 

L  f (t )  = sF ( s ) − f (0).
 dt 

f)Định lý về giá trị đầu f (0) = lim f (t ) = lim sF ( s).

t →0 s →

g)Định lý về giá trị cuối f () = lim f (t ) = lim sF ( s).

t → s →0

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020
tự động
 5. Phép biến đổi Laplace ngược

• Giả sử tín hiệu x(t) có ảnh Laplace X(s) dạng

𝑏0 +𝑏1 𝑠+⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚
𝑋 𝑠 =
𝐵(𝑠)
𝐴(𝑠)
=
𝑎 +𝑎1 𝑠+⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛
với m<n
0

• Trường hợp 1: Khi mà ảnh Laplace X(s) của

tín hiệu x(t) có dạng thực hữu tỷ và tất cả các
điểm cực s1, s2,…,sn đều là nghiệm đơn của
phương trình A(s)=0. Do đó X(s) phân tích
được thành tổng các phân thức tối giản
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑛
X(s) = + +…+
𝑠−𝑠1 𝑠−𝑠2 𝑠−𝑠𝑛

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 10
tự động
 5. Phép biến đổi Laplace ngược

• Để xác định Ai có 3 cách:

Cách 1: Quy đồng và đồng nhất hệ số
Cách 2: Dùng công thức Heaviside
𝐵(𝑠)
Ai= 𝐴′(𝑠) ห𝑠 = 𝑠𝑖

Cách 3: Nhân cả hai vế với (s-si) và cho s tiến

tới si ta sẽ có công thức xác định nhanh những
hệ số A1, A2,…,An như sau:
𝐴𝑖 = lim 𝑠 − 𝑠𝑖 𝑋(𝑠)
𝑠→𝑠𝑖

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 11
tự động
 5. Phép biến đổi Laplace ngược
• Có thể sử dụng MATLAB để tính hàm gốc bằng cách dùng hàm
residue:
• [a,b,k] = residue(B,A) ta sẽ tìm được a, b và k khi cho các hệ số
của đa thức,B A, B(s)/A(s). Nếu là nghiệm riêng biệt ta có công
𝐵(𝑠) 𝑎 𝑎 𝑎
thức: X(s)= = 1 + 2 +…+ 𝑛 + k(s)
𝐴(𝑠) 𝑠−𝑏1 𝑠−𝑏2 𝑠−𝑏𝑛
6𝑠 2 −12
• Ví dụ: Tìm hàm gốc khi biết hàm ảnh
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠−2)
• p=poly([-1 -2 2]);
• [a,b,k]=residue([6 0 -12],p)
a= 3.0000 b = -2.0000
1.0000 2.0000 k = []
2.0000 -1.0000

và ta có u(t) = 3e-2t+e2t+2e-t

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 12
tự động
 5. Phép biến đổi Laplace ngược
• Trường hợp 2: A(s) = 0 có cặp nghiệm phức liên hợp sk và sk*

𝐵𝑘 (𝑠 − 𝛼𝑘 )
ℒ −1 = 𝐵𝑘 𝑒 𝛼𝑘 𝑡 cos 𝛽 𝑡 1(𝑡)
𝑘
(𝑠 − 𝛼𝑘 )2 + 𝛽𝑘2

𝐶𝑘 𝛽𝑘
ℒ −1 = 𝐶𝑘 𝑒 𝛼𝑘 𝑡 sin 𝛽 𝑡 1(𝑡)
𝑘
(𝑠 − 𝛼𝑘 )2 + 𝛽𝑘2
Ví dụ: Tìm hàm x(t) khi biết ảnh Laplace
2𝑠 + 12
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 5
2(𝑠+1)+10 𝑠+1 2
X(s)= =2 +5
𝑠 2 +2𝑠++1+4 𝑠+1 2+22 𝑠+1 2+22
Vây x(t) = ℒ −1 {X(s)} = 5e-tsin2t+2 e-tcos2t với t≥0

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 13
tự động
 5. Phép biến đổi Laplace ngược
• Trường hợp 3: A(s) = 0 có k nghiệm đơn và một nghiệm sl bội
r. Khi đó phân thức hữu tỷ được phân tích:
𝐵(𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑘 𝛽1 𝛽2 𝛽𝑟
= + + + + +…+
𝐴(𝑠) 𝑠−𝑠1 𝑠−𝑠2 𝑠−𝑠𝑘 𝑠−𝑠𝑙 (𝑠−𝑠𝑙 )2 (𝑠−𝑠𝑙 )𝑟
𝛽𝑖 𝛽
• Phần chuyển sang hàm thời gian 𝑖 𝑡 𝑖−1 𝑒 𝑠𝑙𝑡
(𝑠−𝑠𝑙 )𝑖 𝑖−1 !
• Các hệ số ak xác định giống trường hợp 1, còn các hệ số 𝛽𝑖
được xác định như sau:
𝐵 𝑠 𝑟
𝑑 𝐵 𝑠
𝛽𝑟 = lim (𝑠 − 𝑠𝑙 ) ; 𝛽𝑟−1 = lim (𝑠 − 𝑠𝑙 )𝑟
𝑠→𝑠𝑙 𝐴 𝑠 𝑠→𝑠𝑙 𝑑𝑠 𝐴 𝑠
1 𝑑 𝑟−1 𝐵 𝑠
𝛽1 = lim (𝑠 − 𝑠𝑙 )𝑟
𝑠→𝑠𝑙 𝑟−1 ! 𝑑𝑠 𝑟−1 𝐴 𝑠
𝛽1 𝛽2 𝛽𝑟
• Khi đó x(t) = σ𝑘𝑖=1 𝑎𝑖 𝑒 𝑠𝑖 𝑡 + + 𝑡 +⋯+ 𝑡 𝑟−1 𝑒 𝑠𝑙 𝑡
0! 1! 𝑟−1 !

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 14
tự động
 6. Ví dụ

2
• Ví dụ 1: Cho ảnh X(s) =
𝑠(𝑠+3)(𝑠−2)2
• Ta đưa về dạng chuẩn :
𝑎1 𝑎2 𝑐1 𝑐2
• X(s) = + + +
𝑠 𝑠+3 𝑠−2 (𝑠−2)2
2 1
• a1= X(s)s‫ = 𝑠ہ‬0 = =
3∗4 6
2 2
• a2= X(s)(s+3)‫ = 𝑠ہ‬−3 = =−
−3 (−5)2 75
1
• c2=lim [X(s) (s−2) 2 ] =
𝑠→2 5
𝑑 7
• c1=𝑙𝑖𝑚 [X(s) (s−2) 2 ] = -
𝑠→2 𝑑𝑠 50
𝟏 𝟐 −𝟑𝒕 𝟕 𝟏
• f(t) = − 𝒆 + (− + t)𝒆𝟐𝒕
𝟔 𝟕𝟓 𝟓𝟎 𝟓

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 15
tự động
 6. Ví dụ
• Dùng lệnh matlab
 p=poly([0 -3 2 2]);
 [a,b,k]=residue(2,p)

a= -0.0267 b = -3.0000
-0.1400 2.0000 k = []
0.2000 2.0000
0.1667 0

f(t) = 0.1667−𝟎. 𝟎𝟐𝟔𝟕𝒆−𝟑𝒕 + (−𝟎. 𝟏𝟒 +0.2 t)𝒆𝟐𝒕

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 16
tự động
 Ví dụ
• Ví dụ 2: Giả sử một tín hiệu causal x(t) có ảnh Laplace là:
𝑘
X(s) = 𝑣ớ𝑖 0<D<1
𝑠(1+2𝐷𝑇𝑠+𝑇 2 𝑠 2 )
𝐷 1−𝐷2
Gọi a= - ;𝑏 = . Khi đó hàm X(s) sẽ phân tích được
𝑇 𝑇
thành:
𝐴 𝐵𝑠−2𝐵𝑎
X(s) = + trong đó A= -B = k
𝑠 (𝑠−𝑎)2 +𝑏2
Tiếp tục biến đổi
𝑎
𝐴 𝐵 𝑠−𝑎 −𝐵𝑏𝑏
X(s) = +
𝑠 (𝑠−𝑎)2 +𝑏2
𝒂
=> x(t) = 𝑨 + 𝑩(𝒄𝒐 𝒔 𝒃𝒕 − 𝒔𝒊𝒏(𝒃𝒕)) 1(t)
𝒃

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 17
tự động
 7.Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

• Cho phương trình vi phân tuyến tính:

𝑑𝑦 𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑢 𝑑𝑚 𝑢
a0y+a1 + …+ an 𝑛 = b0u+b1 + …+ bm 𝑚 (*)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Với các hệ số a0, a1, …,an và b0, b1,…,bm là những hằng số. Bài
toán đặt ra là tìm nghiệm y(t) khi biết trước u(t) cũng như các sơ
𝑑𝑦(+0) 𝑑 𝑛 𝑦 +0
kiện y(+0) , ,…, .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
Trước hết giả sử u(t) và y(t) là hai tín hiệu causal. Lấy ảnh
Laplace cả hai vế của phương trình đã cho:
𝑑𝑦 𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑢 𝑑𝑚 𝑢
ℒ a0y+a1 + …+ an 𝑛 =ℒ b0u+b1 + …+ bm 𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Áp dụng tính chất tuyến tính
𝑑𝑦 𝑑𝑛𝑦 𝑑𝑢 𝑑𝑚𝑢
a0 ℒ y + a1 ℒ + ⋯ + an ℒ =b0ℒ u + b1ℒ + ⋯ + bmℒ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 18
tự động
7. Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

• Gọi Y(s) là ảnh của y(t) thì từ công thức ảnh của đạo hàm:
𝑑𝑦
ℒ = sY(s) – y(+0)
𝑑𝑡
𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑦(+0) 𝑑𝑦(+0)
• Ta có: ℒ =s ℒ - = 𝑠 2 Y(s) – sy(+0)-
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
….
𝑑𝑛 𝑦 𝑛−1 𝑑 𝑘 𝑦(+0)
ℒ = 𝑠 𝑛 Y(s) – σ𝑘=0 𝑠 𝑛−1−𝑘
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑘
• Tương tự gọi U(s) là ảnh của u(t) thì :
𝑑𝑚 𝑢 𝑚−1 𝑑 𝑘 𝑢(+0)
ℒ = 𝑠 𝑚 U(s) – σ𝑘=0 𝑠 𝑚−1−𝑘
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑘
• Thay tất cả vào công thức (*) ta có
Y(s) 𝑎0 + 𝑎1 𝑠 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 -A=U(s) 𝑏0 + 𝑏1 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 -B
• Với A và B là thành phần của các sơ kiện

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 19
tự động
7. Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng
• Như vậy ảnh Laplace của nghiệm y(t) sẽ là
(𝑏0 +𝑏1 𝑠+⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚 )𝑈(𝑠)+(𝐴−𝐵)
Y(s) =
𝑎0+𝑎1 𝑠+⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛
• Ví dụ 1: Hãy tìm nghiệm của phương trình vi phân
𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑦(+0)
+3 +2y= 0 với sơ kiện y(+0) = a và =b
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Chuyển cả hai vế của phương trình sang toán tử Laplace được
𝑑2𝑦 𝑑𝑦
ℒ +3ℒ +2 ℒ 𝑦 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑦(+0)
𝑠 2 Y(s) – sy(+0)- + 3sY(s)-3y(+0)+2Y(s) = 0
𝑑𝑡
Y(s) (s2+3s+2) = as+3a+b
𝑎𝑠+3𝑎+𝑏 𝑎𝑠+3𝑎+𝑏 2𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
Y(s) = = = −
𝑠2+3𝑠+2 (𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠+1 𝑠+2
Suy ra: y(t) = (2a+b)e-t – (a+b)e-2t với t  0
Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển
21/09/2020 20
tự động
7. Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

• Ví dụ 2: Cho mạch điện R-C như hình vẽ với điều kiện đầu
u2(+0) = 0
• Phương trình vi phân mô tả như sau:

• Thay i vào u1 ta có
𝑑𝑢2
• u1 = RC + 𝑢2
𝑑𝑡
• Lấy Laplace hai vế của
phương trình ta có:

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 21
tự động
7.Giải phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 22
tự động
 8. Phép biến đổi Fourier

• Cho tín hiệu x(t) , không phân biệt tuần hoàn hay không
tuần hoàn, liên tục hay không liên tục. Ảnh Fourier của
nó được hiểu:
∞
X(j𝜔) = ℱ {x(t)} =‫׬‬−∞ 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡
Và ánh xạ ngược x(t) = ℱ -1 {X(j𝜔)}
1 ∞
= ‫׬‬−∞ X(j𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔
2𝜋

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 23
tự động
 Các tính chất của phép biến đổi Fourier

• Toán tử Fourier là ánh xạ một – một, tức là nếu

x(t)  y(t) ⇒X(jω)  Y(jω).
• Phép biến đổi Fourier là toán tử tuyến tính
z(t) = ax(t) +by(t) ⇒Z(jω) = aX(jω) +bY(jω).
• Nếu x(t) là hàm chẵn x(t) = x(−t) ⇒X(jω) ∈ R ( phần ảo
bằng 0).
• Nếu x(t) là hàm lẻ x(t) = −x(−t) ⇒X(jω) ∈ C (phần thực
bằng 0).
• Nếu X(j ω) là ảnh Fourier của x(t) thì ảnh của x(t-T)
là ℱ {x(t−T)} = X(jω) e−𝑗𝜔𝑇 .

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 24
tự động
 Các tính chất của phép biến đổi Fourier

• Nếu X(jω), Y(jω) là ảnh Fourier của x(t) , y(t) và tích

∞
chập x(t)∗y(t)= ‫׬‬−∞ 𝑥 𝜏 𝑦 𝑡 − 𝜏 𝑑𝑡
có ảnh Fourier thì ảnh đó sẽ là: ℱ{x(t)∗y(t)} = X(jω)Y(jω).
• Tích z(t) = x(t)y(t) của x(t) có ảnh Fourier X(jω) với y(t)
có ảnh Y(jω) sẽ có ảnh Z(jω) là
1 ∞
Z(jω) = X(jω)∗Y(jω) = ‫ ׬‬X(jζ)Y[j(ω−ζ)]dζ.
2𝜋 −∞
• Gọi X(jω) là ảnh Fourier của x(t) và Y(jω) là ảnh của
y(t) = (-jt)nx(t) vậy thì:
𝑑 𝑛 X(jω)
Y(jω)=
𝑑𝑛

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 25
tự động
9.Quan hệ giữa các phép biến đổi Fourier và Laplace

Điều kiện cần và đủ để X(jω) = X(s)|s=jω

Tất cả các điểm cực của X(s) nằm ở bên trái trục ảo
(X(s) là hàm bền).

10. Bài tập về nhà: Làm các bài tập chương I

Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển

21/09/2020 26
tự động