GEOPROCESSAMENTO

Drawing the World...

PROFESSOR: MÁRIO HENRIQUE M. C. DE ARAÚJO

TECNOLOGO EM GEOPROCESSAMENTO
ESPECIALISTA EM GESTÃO AMBIENTAL URBANA
MESTRANDO EM CIÊNCIAS GEODÉSICAS
GEOPROCESSAMENTO
AULA 7 – MÉTODOS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITE
 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE
POSICIONAMENTO GLOBAL
GPS
• Atualmente existem diversos sistemas de
posicionamento global disponíveis ou
em fase de implementação:

• A SIGLA GNSS se refere a todos os

sistemas de posicionamento global
GLONASS GNSS GALILEU
existentes. Sendo traduzida por

• “Global Navigation Satellite System”

BEIDOU
• “Sistema Global de Navegação por
Satélite” COMPASS
 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Composição do Sistema GPS

Espacial

Usuário Controle
 GPS – (SISTEMA DE POSIOCIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento Espacial

- Composto pelos satélites e suas características;

- 24 Satélites MEO (Medium Earth Orbit – Satélites de Órbita Média);
- 6 Planos Orbitais;
- 4 satélites em cada plano;
- Altitude aproximada de 20.200 Km
- Inclinação de 55º em Relação ao Equador;
- Período Orbital de 12 horas siderais;
- Esta configuração garante 4 satélites “visíveis” de qualquer ponto na superfície e em
qualquer hora;
 GPS – (SISTEMA DE POSIOCIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento Espacial
 GPS – (SISTEMA DE POSIOCIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento Espacial – Características do Sinais Emitidos

A observação fundamental é a medida do tempo de percurso do sinal entre a antena

do satélite e a antena do receptor.

- Atualmente cada satélite GPS transmite duas ondas portadoras, L1 e L2, moduladas a
partir da frequência fundamental 10,23 MHz, sendo multiplicadas por 154 e 120
respectivamente.
- L1 – 1575,42 MHz (Frequência) e λ = 19cm (Comprimento de Onda)
- L2 – 1227,60 MHz e λ = 24cm

- Futuramente entrara em operação uma terceira portadora, a L5 com 1176,45 MHz e λ

= 25,5cm
 GPS – (SISTEMA DE POSIOCIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento Espacial – Características do Sinais Emitidos

- Além das ondas portadoras, os satélites enviam códigos modulados (PRNs).

- O código C/A – Código para uso Civil, modulado apenas sobre a portadora L1.

- Código P (Preciso ou Protegido)– Para uso militar – modulados em L1 e L2.

- Código L2C, para uso civil, modulado na portadora L2

- Mensagens de navegação dos satélites – modulados em L1 e L2

 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento do Usuário

- É o segmento dos utilizadores do sistema. O segmento do Usuário está estritamente

ligado aos equipamentos receptores.

- Basicamente pode-se dividir os usuários em Civis e Militares em virtude dos

códigos dos satélites.

- O militares utilizam o GPS para estimar suas posições e deslocamentos em seus

exercícios e durante o combate. Ao longo do tempo esta tecnologia foi sendo
utilizada para direcionar mísseis diretamente aos seus alvos.

- Já os usuários civis, o utilizam para as mais diversas aplicações.

 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento do Usuário - Receptores

- São compostos de:

- Antena com pré-amplificador;

- Processador de Sinal
- Microprocessador
- Oscilador
- Interface para o usuário
- Memória de armazenamento;
 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -
COMPOSIÇÃO

Segmento do Usuário - Receptores

 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -

Determinação da Posição:

De maneira geral, o principio é o cálculo

das distâncias entre os satélites e o
receptor. Com a disponibilidade de 4
satélites para o cálculo, através de
triangulações é possível determinar a
posição do receptor.

Uma outra maneira de determinar a

posição do receptor é observando-se a
Fase da Onda Portadora.
 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -

Determinação da Posição: Cálculo da distância ou Pseudodistância.

A partir da correlação do código gerado pelo satélite, e sua réplica no receptor, é

possível a determinação do tempo de propagação do sinal entre o satélite e o
receptor.

Sendo assim, multiplicando-se o tempo de propagação pela velocidade de

propagação, obtêm-se a pseudodistância.

D= V x T
 GPS – (SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL) -

Cada sinal do satélite fornece

a posição do satélite e o
momento preciso em que o
sinal foi emitido
A distância do satélite até o
receptor é encontrada
utilizando o tempo em que o
sinal saiu do satélite até o
receptor.

Latitude, Longitude, e
Elevação serão calculadas
Usuário através de técnicas de
triangulação a partir dos sinais
recebidos de no mínimo 4
satélites.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO

Posicionamento, diz respeito à determinação da posição dos objetos

com relação a um referencial específico.

O posicionamento pode ser classificado em:

ABSOLUTO:

Quando as coordenadas estão associadas diretamente ao Geocentro

RELATIVO:

Quando as coordenadas são determinadas com relação à um

referencial materializado (pontos) de coordenadas já conhecidas.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO

Posicionamento, diz respeito à determinação da posição dos objetos

com relação a um referencial específico.
O posicionamento pode ser classificado Podendo ser classificado
de acordo com o referencial, em: complementarmente quanto ao
comportamento do objeto a ser
ABSOLUTO: posicionado:

Quando as coordenadas estão Se estiver em Repouso

associadas diretamente ao Geocentro
POSICIONAMENTO ESTÁTICO
RELATIVO:
Se estiver em Movimento
Quando as coordenadas são
determinadas com relação à um POSICIONAMENTO CINEMÁTICO
referencial materializado (pontos) de
coordenadas já conhecidas.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Absoluto
-Posicionamento por ponto simples-

A posição do ponto será determinada com base no referencial geodésico adotado

(elipsóide de revolução). O GPS utiliza o WGS84 (G1150).

Assim, o posicionamento por ponto utilizará:

- Um único Receptor
- Efemérides transmitidas (dados de situação dos satélites)
- Utilizará a Pseudodistância derivada do Código C/A, presente na portadora L1

- Este tipo de levantamento possui baixa precisão, em torno de 10 metros.

MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Absoluto
-Posicionamento por ponto preciso-

A posição do ponto será determinada com base no referencial geodésico adotado.

Entretanto o posicionamento por ponto preciso, ou PPP, possui algumas características

distintas do posicionamento por ponto simples.

O PPP é realizado utilizando:

- Um único Receptor
- Efemérides Precisas (efemérides calculadas com maior precisão pelo IGS (The
International GNSS Service)
- Utilizará a Pseudodistância derivada do Código C/A, presente na portadora L1
- Utilizará a fase da onda portadora como parâmetro adicional;

- Este tipo de levantamento possui alta precisão, abaixo de 1 metro.

MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo

A posição do ponto será determinada com base em um referencial materializado.

- O posicionamento relativo possui pode ser classificado:

- Relativo estático;
- Relativo estático rápido;
- Relativo semicinemático;
- Relativo cinemático;
 MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo
A posição do ponto será determinada com base
em um referencial materializado.

- O posicionamento Relativo poderá ser realizado

com:

- 2 Receptores
- 1 Receptor, se utilizando das estações de
monitoramento contínuo, ou Estações de
Controle Ativo. No Brasil, está disponível a RBMC
– Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo

- Serão observadas, a pseudodistância, a fase da

portadora, ou ambas.

- Basicamente dois receptores rastrearão no

mínimo dois satélites simultaneamente, e
comuns.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo

- Relativo Estático -
Características:

Tanto o receptor do vértice de referência quanto o receptor do vértice de interesse

devem permanecer estacionados (estáticos) durante todo o levantamento.

Linha de base (Km) Tempo de rastreio (min) Observáveis Efemérides

0 - 10 20 L1 ou L1/L2 Transmitidas ou Precisas
10 – 20 30 L1 / L2 Transmitidas ou Precisas
10 - 20 60 L1 Transmitidas ou Precisas
20 - 100 120 L1 / L2 Transmitidas ou Precisas
100 - 500 240 L1 / L2 Precisas
500 - 1000 480 L1 / L2 Precisas
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo

- Relativo Estático Rápido-

Características:

O posicionamento relativo estático-rápido é similar ao relativo estático, porém, a

diferença básica é a duração da sessão de rastreio, que neste caso, em geral é
inferior a 20 minutos.
- Um receptor permanecerá fixo sobre a estação de referência, e o outro percorrerá as
estações (pontos) de interesse.
- Tempo de rastreio nas estações de interesse: de 5 a 20 minutos;
- O receptor móvel poderá ser desligado durante a troca de pontos de interesse;
- Indicado para produção de linhas de base de até 10km.
- Propiciar levantamentos com alta produtividade.
- Pode-se utilizar receptores de simples (L1) ou de dupla frequência (L1 / L2).
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo

- Relativo Semicinemático-
Características:

Este método de posicionamento é uma transição entre o estático-rápido e o

cinemático.

- Um receptor que ocupa o vértice de referencia permanecendo estático;

- Um segundo receptor ocupará os pontos de interesse por um período curto,

permanecendo estático, entretanto, é necessário coletar dados no deslocamento
entre um ponto de interesse e outro.
- Quanto maior a duração da sessão de levantamento com a coleta de dados íntegros,
sem perdas de ciclos, melhor a precisão na determinação de coordenadas.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionamento Relativo

- Relativo Cinemático-
Características:

No posicionamento relativo cinemático, enquanto um ou mais receptores estão

estacionados nos vértices de referência, o receptor que coleta dados
dos vértices de interesse permanece em movimento.

Assim, no posicionamento relativo cinemático, serão gravadas as coordenadas

correspondentes ao deslocamento do receptor.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
DILUIÇÃO DA PRECISÃO

DOP – (Diluition of Precision) - Diluição da - HDOP - influência da geometria dos

Precisão – satélites nas coordenadas planimétricas;

Denomina, coletivamente, os fatores que - VDOP - definição das altitudes;

descrevem a propagação dos erros em
função da disposição geométrica dos - PDOP - na posição tridimensional (Latitude,
satélites. Longitude e altitude);

Determina, em uma escala padronizada - TDOP - na definição do tempo;

(adimensional), se a geometria espacial dos
satélites pode ser considerada boa, isto é, - GDOP - na definição da posição (Latitude,
indica o melhor ou o pior momento para Longitude, altitude) e o tempo.
obter uma posição

(no intervalo entre l e 10; sendo l, o melhor

valor do DOP e l0, o pior).
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

A RBMC – REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

As estações da RBMC desempenham justamente o papel do ponto de coordenadas

conhecidas pertencentes ao Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), eliminando a necessidade
de que o usuário imobilize um receptor em um ponto.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

Caracterização

As estações da RBMC são materializadas através de pinos de centragem forçada,

especialmente projetados, e cravados em pilares estáveis. A maioria dos receptores da
rede possui a capacidade de rastrear satélites GPS e GLONASS, enquanto alguns rastreiam
apenas GPS.

Esses receptores coletam e armazenam continuamente as observações do código e da

fase das ondas portadoras transmitidos pelos satélites das constelações GPS ou GLONASS.

Cada estação possui um receptor e antena geodésica, conexão de Internet e

fornecimento constante de energia elétrica que possibilita a operação contínua da
estação.
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

OPERAÇÃO

A operação das estações da RBMC é totalmente automatizada. As observações são

organizadas, ainda na memória do receptor, em arquivos diários, correspondendo a sessões
iniciando às 00h 01min e encerrando às 24h 00min (tempo universal), com intervalo de
rastreio de 15 seg.

Os dados das Estações da RBMC estão disponíveis no site do IBGE

MÉTODOS DE POSICIONAMENTO

REDE BRASILEIRA DE
MONITORAMENTO CONTÍNUO

Estações