Engenharia de Controle e Automação – Controle Digital

Amostragem e Interpolação
Leandro Freitas

2022
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Introdução à disciplina

Objetivos
➢ Apresentar alguns sinais pertinentes

➢ Avaliar conceitualmente o procedimento de amostragem

➢ Verificar o impacto de uma amostragem não ideal

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Introdução à disciplina

Agenda
1 Introdução: problema de rastreamento por radar

2 Conteúdo: amostragem ideal e não ideal

3 Revisão

4 Exercício de fixação de conteúdo

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Conceitos Preliminares – introdução

Sistema de rastreamento
Exemplo: radar tracking system
▪ Controle do ângulo de guinada
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Conceitos Preliminares – introdução

Sistema de rastreamento
Exemplo: radar tracking system
▪ Amostragem por pulsos (bip… bip… bip…)

▪ Segurador de ordem zero

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Conceitos Preliminares – conteúdo

Alguns sinais pertinentes

Funções em tempo contínuo e discreto
▪ Degrau unitário 𝑢 𝑡 , 𝑢 𝑘
sen 𝜋𝜃
▪ Função Sinc: sinc 𝜃 =
𝜃

▪ Impulso unitário 𝛿 𝑡 , 𝛿 𝑘

▪ Impulso deslocado 𝛿 𝑡 − 𝑡0 , 𝛿 𝑘 − 𝑘0

▪ Impulso multiplicado por uma constante 𝐴𝛿 𝑡 , 𝐴𝛿 𝑘

▪ Multiplicação de um impulso por um sinal 𝑚 𝑡

▪ Trem de impulsos: 𝛿𝑇 𝑡 = σ∞
𝑛=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇)
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Conceitos Preliminares – conteúdo

Alguns sinais pertinentes

Funções em tempo contínuo e discreto Série de Fourier:
▪ Série de Fourier de 𝛿𝑇 𝑡 → 𝑎𝑘 1 +𝑇/2
𝑎𝑘 = න 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑗𝑘𝜔0 𝑡 𝑑𝑡
𝑇 −𝑇/2
▪ Transformada de Fourier de 𝛿𝑇 𝑡 → ΔT 𝑗𝜔
Transformada de Fourier:
+∞

𝑋 𝑗𝜔 = ෍ 2𝜋𝑎𝑘 𝛿 𝜔 − 𝑘𝜔0
𝑘=−∞

𝛿𝑇 𝑡
ΔT 𝑗𝜔
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Conceitos Preliminares – conteúdo

Amostragem
Amostragem ideal
▪ Multiplicação de trem de impulsos 𝛿𝑇 𝑡 por um sinal 𝑚 𝑡 → 𝑚∗ 𝑡

▪ Transformada de Fourier de 𝑚∗ 𝑡 → 𝑀∗ 𝑗𝜔

1 +∞ 1
𝑚 𝑡 𝛿𝑇 𝑡 → න 𝑀 𝜃 ΔT 𝜔 − 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑀 𝑗𝜔 ∗ ΔT 𝑗𝜔
Quais condições necessárias para que não haja 2𝜋 −∞ 2𝜋
perda de informação no sinal amostrado?
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Conceitos Preliminares – conteúdo

Amostragem
Teorema da Amostragem

E se o amostrador não for ideal?

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Conceitos Preliminares – conteúdo

Amostragem
Amostragem não ideal
▪ Sinal pulso de largura 𝛾: 𝑝𝛾 𝑡 e sua Transformada 𝑃𝛾 𝑗𝜔 1
𝑚 𝑡 𝛿𝑇 𝑡 → 𝑀 𝑗𝜔 ∗ ΔT 𝑗𝜔
2𝜋
▪ Trem de impulsos “não ideal” 𝛿ሚ 𝑇 𝑡 = 𝛿𝑇 𝑡 ∗ 𝑝𝛾 𝑡

▪ Amostragem, usando 𝛿ሚ 𝑇 𝑡 , de um sinal 𝑚 𝑡 → 𝑚

෥∗ 𝑡

෩ ∗ 𝑗𝜔
෥∗ 𝑡 → 𝑀
▪ Transformada de Fourier de 𝑚

Qual prejuízo da amostragem não

ideal na reconstrução do sinal?
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Conceitos Preliminares – revisão

O que vimos hoje

• Alguns sinais pertinentes

• Amostragem ideal

• Amostragem não ideal

 Leitura recomendada:
▪ Livro Phillips, Nagle e Chakrabortty: sec. 3.1-3.6
▪ Livro Aguirre: sec. 2.1
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Conceitos Preliminares – exercício de fixação

Exercício de fixação
Para o sistema abaixo, qual solução prática para evitar
falseamento do sinal 𝑒 𝑡 ?

Observe que o bloco “sampler and data hold” implementa apenas o amostrador + um segurador de
ordem zero (ZOH, zero-order hold).