BENEMÉRITA

UNIVERSIDAD
AUTÓNOMA DE PUEBLA

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica

Sistemas Digitales Secuenciales

Práctica Número 1: Aplicación de Registros de

Desplazamiento: Motor de Pasos
Alumnos:

Salas May Ofir Alberto - 202252414

Vargas Perez Alexis Javier - 202269587
Villalobos Morales Gildardo - 202165845

DOCENTE
M.C. Rodríguez Domínguez Ana María

FECHA DE ENTREGA
01 DE MARZO DE 2024
Contenido
Objetivos.................................................................................................................................3
Objetivo general..................................................................................................................3
Objetivos específicos...........................................................................................................3
Introducción............................................................................................................................3
Motor PaP............................................................................................................................3
Motor PaP Unipolar........................................................................................................3
VHDL..................................................................................................................................4
Registro de desplazamiento universal.................................................................................4
Desarrollo del Sistema............................................................................................................4
Pruebas y Resultados..............................................................................................................5
Referencias..............................................................................................................................5
Objetivos
Objetivo general
Diseñe y simule en VHDL el control para un motor de pasos (stepper motor) unipolar
generando una secuencia de paso completo (full step) en donde se pueda elegir el sentido
de giro del motor, utilizando un REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO UNIVERSAL.
Objetivos específicos
1. Investigar el funcionamiento de los motores de pasos o motores paso a paso o
stepper motors del tipo unipolar, reconociendo las diferentes secuencias en sus
entradas que pueden generar el movimiento del motor.
2. Describir en VHDL un Registro de Desplazamiento Universal y simularlo
3. Utilizar el Registro de Desplazamiento Universal descrito en VHDL para realizar la
secuencia de paso completo de un motor de pasos unipolar
4. Agregar una entrada de control con la que se pueda elegir el sentido de giro del
motor, hacia un sentido o hacia el otro.
5. Simular la descripción en VHDL circuito, para que se observen las secuencias que
debería recibir el motor.

Introducción
Motor PaP
Los motores de pasos, motores paso a paso o stepper motors, son un tipo de dispositivo
electromecánico (de casi cualquier tamaño y par) diseñados para poder convertir la
corriente que fluye a través de estos, en movimiento de rotación. Funcionan con corriente
continua y como se indica por su nombre, cuando se le ejerce energía a uno de sus
bobinados (devanados), da un paso en lugar de girar constantemente; en donde cada paso es
una rotación en un angulo especifico que es previamente establecido por el fabricante del
motor, siendo capaces de poder girar uno o medio pasos (dependiendo del control de sus
entradas). (1)

Hay diferentes métodos para producir motores paso a paso; debido a la necesidad de tener
numerosos devanados en el circuito del estator y la posibilidad de alimentar algunos desde
la misma fuente simultáneamente, se organizan en grupos de dos formas principales:
1. Unipolares
2. Bipolares

Motor PaP Unipolar

Los motores paso a paso unipolares son aquellos en los que la dirección de la corriente en
los bobinados permanece constante; en términos simples, cada bobina está conectada a la
fuente de energía a través de un interruptor la cual se puede controlar por medio de un
transistor. Activar o desactivar el transistor correspondiente es suficiente para controlar
cada bobina; aunque, este método de control es de gran simpleza, resulta en un menor
torque.
Se pueden identificar los motores unipolares tradicionales por tener 5 o 6 cables de salida,
dependiendo de cómo estén conectados internamente; estos motores comparten un cable
común con la fuente de alimentación y luego utilizan las otras líneas conectadas a tierra en
un orden específico para generar cada paso, si tienen 6 cables, significa que cada par de
bobinas tiene un común separado; si tienen 5 cables, todas las bobinas comparten un polo
común. (1)

VHDL
VHDL, o Lenguaje de Descripción de Hardware para Circuitos Integrados de Muy Alta
Velocidad, es un lenguaje utilizado en la descripción de circuitos electrónicos digitales,
abarcando diversos niveles de abstracción; este lenguaje, cuyas siglas provienen de "Very
High Speed Integrated Circuits", tiene como objetivo principal acelerar el proceso de
diseño de sistemas digitales.
Es crucial entender que, a pesar de su similitud con la programación, VHDL no es un
lenguaje de programación convencional; su sintaxis no garantiza automáticamente la
capacidad de diseñar con él. En cambio, VHDL se destaca como un lenguaje de descripción
de hardware, permitiendo la especificación de circuitos tanto síncronos como asíncronos.
(2)

Registro de desplazamiento universal

Los registros de desplazamiento son conjuntos de biestables o flip-flops del tipo D
interconectados en serie, junto con una circuitería adicional que dirige la carga y el acceso a
los datos almacenados; en estos registros, la transferencia de información ocurre desde un
flip-flop hacia el siguiente, ya sea dentro del mismo registro o hacia la entrada o salida de
este. La capacidad de almacenamiento de un registro se determina por el número total de
bits que puede contener; su funcionamiento se lleva a cabo de manera síncrona con la señal
de reloj.
Un registro de corrimiento universal es un tipo especial de registro de desplazamiento que
no solo puede mover bits en una dirección específica, sino que también es capaz de realizar
diversas operaciones lógicas y aritméticas en los datos almacenados. Esta versatilidad lo
hace útil en aplicaciones que requieren manipulaciones dinámicas y flexibles de datos,
como en el procesamiento de señales digitales y la criptografía. (3)

Desarrollo del Sistema

Materiales empleados para la práctica:
  Uso del software Active-HDL versión 8.1.
 Conocimiento básico de VHDL.
 Conocimiento del funcionamiento de un motor PaP.

Figura 1.0 Codigo VHDL para un motor PaP.

El código mostrado en la figura 1.0 consiste en una adaptación del código utilizado para el
74LS194, el cual es un Registro de Corrimiento Universal, en esta práctica es empleado lo
para realizar el movimiento de un motor paso a paso, permitiendo generar
movimientos/giros de manera controlada, esto nos ayuda a mover objetos con mayor
precisión. En esta parte se emplea el 74LS194, ya que este mismo contribuye a mover el
motor en dos direcciones, tanto a la derecha como a la izquierda.
Por otra parte, podemos observar que manejamos un sistema síncrono, ya que funciona
mediante una señal de reloj y un CLR, que es considerado nuestro reset con activación en
bajo, a su vez, podemos observar que tanto las entradas como las salidas se otorgaran de
forma paralela, que es una característica de ambos componentes de manera física, ya que
esto hace posible poder polarizar el motor y que se mueva de manera controlada.
Finalizando con la simulación del código podemos observar que de manera correcta y como
se esperaba las señales que se dan como salida salen de manera sucesiva, recorriéndose
hacia la izquierda o a la derecha según en este caso seleccionemos "S", ya que en este
código está cumpliendo la función de direccionar el giro

Pruebas y Resultados

En los resultados de la práctica, retomando la simulación que se realizó con ayuda del
programa Active en VHDL, se observa de manera clara que de primera instancia se
comienza a hacer corrimiento hacia el lado derecho, ya que tenemos seleccionado nuestro
"S" en alto, que en este caso hace alusión hacia la derecha y efectivamente como se puede
observar en la imagen hasta la línea roja, podemos observar que tenemos corrimiento hacia
la derecha y que de igual forma es síncrono, ya que solo hace cambios al ocurrir un flanco
de subida en el reloj
Observando la siguiente parte de la línea roja, cuando dejamos "S" en bajo, obtendremos el
corrimiento hacia la izquierda, mismo que se puede observar en la imagen propuesta en este
texto de la simulación obtenida, y de igual forma obtenemos corrimiento hacia la izquierda
síncrono, ya que este mismo hace cambios únicamente al ocurrir un flanco de subida en el
reloj.
Conclusiones
En esta práctica de laboratorio, se lograron alcanzar con éxito los objetivos establecidos,
tanto generales como específicos; en primer lugar, se investigó y comprendió el
funcionamiento de los motores paso a paso unipolares, identificando las distintas
secuencias de sus entradas que generan el movimiento deseado; luego, se describió y
simuló en VHDL un Registro de Desplazamiento Universal, comprendiendo cómo este
puede manipular datos de manera versátil.

Además, se aplicó el Registro de Desplazamiento Universal en la práctica, logrando

controlar de manera efectiva la secuencia de paso completo de un motor de pasos unipolar.
Se destacó al agregar una entrada de control que permitió elegir el sentido de giro del
motor, ya sea hacia la derecha o hacia la izquierda; finalmente, se llevó a cabo la
simulación del circuito en VHDL, observando las secuencias generadas y verificando que
el motor se movía conforme a las expectativas.

Concluyendo, la práctica integró de manera exitosa los conceptos teóricos sobre motores de
pasos, registros de desplazamiento universal y el uso de VHDL para el control del
movimiento de un motor paso a paso unipolar; la implementación exitosa de los circuitos
demostró la comprensión y aplicación práctica de los conocimientos adquiridos durante las
últimas clases de la materia.

Referencias
1. ¿Cómo funcionan los motores PAP? ¿Qué son los microsteps? (2021).

Solectroshop.com. https://solectroshop.com/es/blog/como-funcionan-los-motores-

pap-que-son-los-microsteps-n90#:~:text=Los%20motores%20paso%20a%20paso

%20unipolares%20son%20aquellos%20en%20los,a%20trav%C3%A9s%20de

%20un%20transistor.

2. Martin, S.-E. (2014). Introducción a la programación en VHDL. Docta.ucm.es.

https://docta.ucm.es/entities/publication/3152080b-11fa-466c-88c7-61ed262828a6
 3. REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO UNIVERSAL. (2019, March 8).

ELECTRÓNICA DIGITAL; ELECTRÓNICA DIGITAL.

https://electronicadigitaljohnmartinez.wordpress.com/2019/03/08/registro-de-

desplazamiento-universal/

Para la realización de esta practica fue necesario tener bases teóricas respecto al
funcionamiento de un motor a pasos, así como el funcionamiento de un registro de
desplazamiento. para esta practica se Explora el funcionamiento de un motor a pasos
bipolar, en cuanto al soft ware lo único importante a destacar es la importancia de entender
como es que se tiene planeado que funcione el sistema, puesto a que la sintaxis del código
se basa el la facilidad con la que podemos conceptualizar este funcionamiento.
Conclusión i
Pudimos observar que el motor de paso también tiene máquinas de estados con el CLK (o
como lo conocemos pulso de reloj ) gracias a eso pasa al estado siguiente sin ellos podría
ser difícil como pudimos ver sus características es secuencial , como tiene modo simple
como también sale en código.
Como en la práctica nos ayudo a diferenciar entre una lancha D y un flip-flo D una latch D
no tiene reloj y mientras tanto que el flip-flop si tiene reloj otra cambiar al estado siguiente