Asservissements linéaires

4.6 RÉPONSE HARMONIQUE

4.6.1 Signification pratique.

Un système Gs(s)est excité par une sinusoïde–unité.

ω
u(t ) = sin ωt •–o U ( s) = 2 (4.63)
s +ω2

De la définition (4.9), on calcule la réponse dans l'espace s.

ω
Y ( s) = 2 Gs ( s ) (4.64)
s +ω2

Pour calculer la réponse temporelle, on pose l'hypothèse que le système est linéaire
d'ordre n, et que les racines pi du dénominateur de sa fonction de transfert (pôles) sont
distinctes (c'est toujours vrai pour des systèmes réels). On peut dans ce cas décomposer le
signal de sortie en une somme d'éléments simples.

A+ Bs Ci n
Y ( s) = 2 + å (4.65)
s + ω 2 i =1 s − p i

La traduction dans le temps s'opère en appliquant la table des transformées (Annexe

3.A), plus facilement qu'en calculant la transformée inverse selon la définition.

n
A
y ( t ) = sin ωt + B cos ωt + å Ci e pi t (4.66)
ω i =1

Si tous les pi sont à partie réelle négative, la somme d'exponentielles tend vers zéro
pour les valeurs élevées de temps. On peut alors décomposer le signal de sortie en régime
permanent et régime transitoire.

n
y trans (t ) = å Ci e pit (4.67)
i =1
A
y perm (t ) = sin ωt + B cos ωt (4.68)
ω

Par calcul trigonométrique – propriété d'addition des arcs – on peut écrire le régime
permanent sous forme d'une sinusoïde.

A2 Bω
y perm (t ) = + B 2 sin(ωt + arctan ) (4.69)
ω 2 A

Le régime permanent est donc une sinusoïde de même pulsation que le signal d'entrée,
mais d'amplitude modifiée et décalée dans le temps. Ces deux modifications par rapport au

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signal d'entrée dépendent de la pulsation, ainsi que des valeurs A et B. On détermine ces
dernières en appliquant le calcul des limites sur les relations (4.64) et (4.65), puis en
procédant par identification des membres des égalités.

lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s) = ω Gs ( jω ) (4.70)
s→+ jω
lim ( s 2 + ω 2 ) Y ( s) = A + B j ω (4.71)
s→+ jω
A
Gs ( jω ) = + jB (4.72)
ω

On voit apparaître un nombre complexe dépendant de ω – une fonction complexe –

obtenu de la fonction de transfert par remplacement de s par jω. En calculant module et
argument de ce nombre complexe, on trouve les valeurs qui modifient la sinusoïde d'entrée
dans la relation (4.79).

A2
Gs ( jω ) = + B2 (4.73)
ω 2

Bω
arg Gs ( jω ) = arctan (4.74)
A

On appelle réponse harmonique cette fonction complexe de ω (transmittance

isochrone dans certains ouvrages). Elle exprime, pour une pulsation donnée, la relation du
régime permanent sinusoïdal de sortie avec l'entrée d'un système:
• rapport des amplitudes pour le module
• déphasage pour l'argument.

4.6.2 Aspect mathématique.

La réponse harmonique se représente par une courbe dans le plan complexe qui est
l'image du demi-axe imaginaire par la fonction de transfert, considérée ici comme une
application linéaire de C dans C. Les points de l'axe imaginaire origine représentent les
pulsations du signal d'entrée.

Gs ( s)

Fig. 4.19 Demi axe imaginaire et son image.

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